JP4371221B2

JP4371221B2 - Industrial robot and transfer device using industrial robot

Info

Publication number: JP4371221B2
Application number: JP2004169448A
Authority: JP
Inventors: 盛嗣藤士; 和愛市川; 修原; 尚夫坂野; 淳一酒井; 芳則柚木
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Priority date: 2004-06-08
Filing date: 2004-06-08
Publication date: 2009-11-25
Anticipated expiration: 2024-06-08
Also published as: JP2005349483A

Description

本発明は産業用ロボット及び産業用ロボットを用いた搬送装置に関し、特にワークを数台の加工機を使用して加工し、各加工機間を搬送する搬送用に適し、ワークから滴下する油の回収装置を有する産業用ロボット及び産業用ロボットを用いた搬送装置に関する。 The present invention relates to an industrial robot and a transport device using the industrial robot, and particularly suitable for transporting workpieces using a plurality of processing machines and transporting between the processing machines. The present invention relates to an industrial robot having a recovery device and a transfer device using the industrial robot.

通常、数台の加工機をライン化してワークを加工する場合、各加工機で加工後のワークの搬送は、人力又は搬送用ロボットで行っている。この場合の加工時ワークに付着した切削油は、加工機内で人力で拭き取らないと、搬送時にワークから切削油が滴下し、加工機外、搬送範囲内で飛散する。この加工機外に飛散した油の拭き取りは人力で行う事が多く、多大な費用と工数が発生する。また、拭き取り作業時には、ラインを止めるため、稼働率も低下する。そこで特許文献１においては、レール上を移動する搬送台上に産業用ロボットを載置し、さらに産業用ロボットの横にワークを仮置きする仮置き台を設け、仮置き台の下に油溜容器をおくことにより、ワークから滴下する油を回収し、油の床への落滴を防止する。さらに、産業用ロボットのワーク把持部の移動範囲に対応して把持部のワークから滴下する油を受ける油受け板を産業用ロボットが載置された搬送台上に配設し、ワーク等からの油の飛散を防止し、油の回収を行う。なお、液体受けで受ける液体は、水性、油性クーラントや切削油、切削水、切削剤等の種々の液体が使用される。
特開平１０−３２９０８２号公報 Usually, when processing a workpiece by making several processing machines into a line, the workpiece after being processed by each processing device is transferred by human power or a transfer robot. In this case, if the cutting oil adhering to the workpiece during processing is not wiped off manually within the processing machine, the cutting oil drops from the workpiece during conveyance and scatters outside the processing machine and within the conveyance range. Wiping off the oil splashed outside the processing machine is often performed manually, resulting in significant costs and man-hours. Moreover, since the line is stopped during the wiping operation, the operation rate is also lowered. Therefore, in Patent Document 1, an industrial robot is placed on a conveyance table that moves on a rail, and a temporary table for temporarily placing a workpiece is provided beside the industrial robot, and an oil reservoir is provided under the temporary table. By placing the container, the oil dripping from the workpiece is collected and the oil is prevented from dropping onto the floor. Furthermore, an oil receiving plate that receives oil dripping from the workpiece of the gripping part corresponding to the movement range of the workpiece gripping part of the industrial robot is disposed on the transport table on which the industrial robot is placed, Prevent oil scattering and collect oil. As the liquid received by the liquid receiver, various liquids such as water-based, oil-based coolant, cutting oil, cutting water, and cutting agent are used.
Japanese Patent Laid-Open No. 10-329082

しかし、特許文献１のものにおいては、油切りのため一度、仮置き台上にワークを置くので、無駄な動きが発生し、加工サイクルタイムが低下するという問題があった。また、搬送台上の産業用ロボットの横にワーク置き場を追加するため産業用ロボットを含む搬送台全体の投影面積が大きくなる。さらに、産業用ロボットのワーク把持部の移動範囲に対応して把持部のワークから滴下する油を受ける油受け板を搬送台上に置くが、ワーク把持部の移動範囲を全てカバーするためには投影面積はワーク置き場に比べ非常に大きくなり、搬送台も大型となってしまうという問題があった。また、加工機械側の油受けと、搬送台上の油受け板とは、ワーク移動時に重なるように配置しないと滴下油が両油受け以外の場所に滴下してしまうという問題があった。これを防止しようとすると、加工機械側の油受けと搬送台上の油受け台との隙間を小さく、あるいは重なるように配置するため、加工機械間、搬送装置間の空間を自由に利用できない。従って補助機械の配置、治工具の配置等が非常に困難になり、無駄な空間が大きすぎるという問題があった。 However, in the thing of patent document 1, since the workpiece | work was once set | placed on a temporary placing stand for oil drainage, there existed a problem that a useless motion generate | occur | produced and processing cycle time fell. In addition, since a work place is added next to the industrial robot on the transfer table, the projected area of the entire transfer table including the industrial robot is increased. In addition, an oil receiving plate that receives oil dripping from the workpiece of the gripping part corresponding to the movement range of the workpiece gripping part of the industrial robot is placed on the transport table, but in order to cover the entire movement range of the workpiece gripping part There is a problem that the projected area is much larger than that of the work place and the transfer table is also large. Further, there is a problem that the oil dripping on the processing machine side and the oil receiving plate on the conveying table are dripped in a place other than the two oil receivers unless they are arranged so as to overlap when the workpiece is moved. If it is going to prevent this, since it arrange | positions so that the clearance gap between the oil receiver by the side of a processing machine and the oil receiver on a conveyance stand may be made small or overlapped, the space between processing machines and between conveying apparatuses cannot be used freely. Therefore, it is very difficult to arrange auxiliary machines and jigs, and there is a problem that a useless space is too large.

本発明の課題は、前述した問題点に鑑みて、サイクルタイムの低下を減じ、搬送台の投影面積を大きくすることのなく小型で、使用しやすい、省スペースのワーク等から滴下する油の回収装置を備えた産業用ロボット及び産業用ロボットを用いた搬送装置を提供することである。 In view of the above-mentioned problems, the object of the present invention is to recover the oil dripped from a space-saving work or the like that is small and easy to use without reducing the reduction in cycle time and without increasing the projected area of the transport table. It is an object to provide an industrial robot provided with a device and a transfer device using the industrial robot.

本発明においては、基台と、前記基台上を旋回可能に配置された旋回部と、前記旋回部と関節部を介して接続されたアーム部と、前記アーム部の先にさらに一以上のアームを有し、先端に把持部を有する産業用ロボットにおいて、前記旋回部に前記アームの伸びる方向であって前記旋回部の側面かつ前記旋回部より外側に延出する液体受けが設けられ、さらに、前記把持部は加工機械にワークを取り付け、把持可能にされ、かつ、前記把持部は前記液体受けの上方に移動できるようにされ、前記液体受けは前記液体受けの上部に移動した前記把持部から落下又は滴下する液体を直接受けるようにされている産業用ロボットを提供することにより前述した課題を解決した。 In the present invention, a base, a swivel unit arranged so as to be able to swivel on the base, an arm part connected to the swivel part via a joint part, and one or more further at the tip of the arm part In an industrial robot having an arm and having a gripping portion at a tip, the swivel portion is provided with a liquid receiver extending in a direction in which the arm extends and on a side surface of the swivel portion and outside the swivel portion, The gripping unit is configured to attach a workpiece to a processing machine so that the workpiece can be gripped, and the gripping unit can be moved above the liquid receiver, and the liquid receiver is moved to an upper part of the liquid receiver. The above-mentioned problems have been solved by providing an industrial robot that is directly adapted to receive a liquid that falls or drops from the container .

即ち、把持部の移動範囲全体に液体受け（油受け、油受け板）を設けるのではなく、旋回部にアームの伸びる方向であって旋回部の側面かつ旋回部より外側に延出する液体受けを設け、把持部を旋回部に設けられた液体受けの上方に移動することにより、液体受けの上部のワーク等から落下又は滴下する液体を直接受けるようにした。これにより、把持部の移動範囲の全体に渡る大きな液体受けを配置することなく、充分に少ない面の大きさの液体受けとすることができる。また、液体受けを産業用ロボットの旋回部に設けることにより、旋回部より上に設けられた把持部との相対位置の旋回軸に対する制御は不要又は容易である。なお、把持部は例えば産業用ロボットの手首部、ワーク、ハンドリング装置等のいずれか又は組合せを含み、より詳細には液体受けで受けるべき滴下する液体の滴下部、又は滴下部を含む部分である。 In other words, the liquid receiver (oil receiver, oil receiving plate) is not provided in the entire moving range of the gripping part, but the liquid receiver that extends in the direction in which the arm extends to the swivel part and extends to the side surface of the swivel part and the swivel part. By moving the gripping part above the liquid receiver provided in the swivel part, the liquid falling or dripping from the workpiece or the like on the upper part of the liquid receiver is directly received. As a result, a liquid receiver having a sufficiently small surface size can be obtained without arranging a large liquid receiver over the entire movement range of the gripping portion. In addition, by providing the liquid receiver in the turning part of the industrial robot, it is unnecessary or easy to control the turning axis relative to the gripping part provided above the turning part. The grip part includes, for example, any one or a combination of a wrist part of an industrial robot, a workpiece, a handling device, and the like, and more specifically is a part including a dropping part or a dropping part of a liquid to be dropped by a liquid receiver. .

液体受けは単に液体を貯留するだけでなく、仮置き台を設けることも可能である。そこで、請求項２に記載の発明においては、前記液体受けの受け部内に仮置き台を設けるようにした。 The liquid receiver can not only simply store the liquid but also be provided with a temporary table. Therefore, in the invention described in claim 2, a temporary table is provided in the receiving part of the liquid receiver.

かかる産業用ロボットにおいて、旋回部に設けられた液体受け、ワーク置き場や、加工置き場の液体受けが大きくならないようにすると、そのままでは、液体受け間を移動するワーク等から滴下する液体は各液体受けで受けることができない。そこで、請求項３に記載の発明においては、前記産業用ロボットは、加工機械で加工されるワークの加工治具への取り付け又は取り外し、又はワーク置き場への搬出又は搬入用の搬送用産業用ロボットであって、前記加工機械に機械側液体受け、又は前記ワーク置き場に置き場側液体受けが設けられ、前記液体受けの少なくとも一部が前記機械側液体受け又は前記置き場側液体受けの上方に配置可能にされており、前記液体受けの一部が前記機械側液体受け又は前記置き場側液体受けの上方位置に位置した状態で、前記搬送用産業用ロボットの把持部が前記液体受けの一部の上方を移動できる産業用ロボットを用いた搬送装置とした。 In such an industrial robot, if the liquid receptacle, work place, and processing place where the swivel unit is designed not to increase in size, the liquid dripping from the work moving between the liquid receptacles will remain as it is. I can't get it. Therefore, in the invention described in claim 3, the industrial robot is an industrial robot for transfer for attaching or removing a workpiece to be processed by a processing machine to a processing jig, or for carrying it out to a workpiece place or carrying it in. The processing machine is provided with a machine-side liquid receiver, or the workpiece storage area is provided with a storage-side liquid receiver, and at least a part of the liquid receiver can be disposed above the machine-side liquid receiver or the storage-side liquid receiver. The gripping portion of the industrial robot for transfer is located above the part of the liquid receiver in a state where a part of the liquid receiver is located above the machine side liquid receiver or the storage side liquid receiver. This is a transfer device using an industrial robot that can move.

即ち、把持部の移動時に、産業用ロボットを制御して、ワーク置き場や機械側の液体受け上に、旋回部に設けられた液体受けを位置させ、その上でアーム等を作動させ把持部を移動させる。これにより、把持部から滴下する液体はワーク置き場や機械側の液体受け、又は、旋回部に設けられた液体受けで捕捉できる。また、他のワーク置き場や機械側へ移動するときは把持部を液体受け上に位置させたまま、搬送台を移動させ、他のワーク置き場や機械側の液体受け上に、旋回部の液体受けを位置させ、ワーク置き場又は機械側へ把持部を移動させればよい。搬送台移動時等で旋回部を回転させても、旋回部から上部の相対位置は変わらないので滴下液体を捕捉するための特別な制御は不要である。 That is, when the gripping part is moved, the industrial robot is controlled so that the liquid receiver provided in the swivel part is positioned on the work place or the liquid receiver on the machine side, and the arm or the like is operated on the liquid receiver. Move. Thereby, the liquid dripped from the holding part can be captured by the work place, the liquid receiver on the machine side, or the liquid receiver provided in the swivel part. Also, when moving to another work place or machine side, move the carrier while keeping the gripping part on the liquid receiver, and place the swivel part on the other work place or machine side. And the gripping portion may be moved to the work place or the machine side. Even if the swivel unit is rotated during movement of the transport table or the like, the relative position of the upper part from the swivel unit does not change, so that special control for capturing the dropped liquid is unnecessary.

加工機械が少ない場合は、搬送台が移動する必要がないが、多くなると搬送台を移動させるのがよい、そこで、請求項４に記載の発明においては、前記産業用ロボットを水平方向に移動可能にされた搬送台に載置した産業用ロボットを用いた搬送装置とした。液体受けが小さくても移動範囲を大きくできる。 When the number of processing machines is small, it is not necessary to move the transport table. However, when the number of processing machines is large, it is preferable to move the transport table. It was set as the conveying apparatus using the industrial robot mounted on the made conveyance stand. Even if the liquid receiver is small, the moving range can be enlarged.

本発明によれば、旋回部にアームの伸びる方向であって旋回部の側面かつ旋回部より外側に延出する液体受けを設けたことによって、ワーク等から滴下等する液体を直接受けることができるので、大きさも小さく、制御も簡単で、省スペースのワーク等から滴下する油の回収装置を備えた産業用ロボットとなった。また、落滴が無いことで、床の油を清掃する工数が省ける。また、床清掃時は危険防止のためロボットを止める必要があるが、落滴がないことでロボットを止める必要がなく２４時間連続稼働が可能となることはいうまでもない。さらに、液体受けに仮置き台を設ければ、加工機械等から外したワークを一端仮置き台へおいて姿勢を変えたり、他のワークを搬送することもできる（請求項２）。 According to the present invention, by providing the swivel portion with a liquid receiver extending in the direction in which the arm extends and on the side surface of the swivel portion and outward from the swivel portion, it is possible to directly receive liquid dripped from a workpiece or the like. Therefore, it is an industrial robot that is small in size, easy to control, and equipped with a device for collecting oil dripping from a space-saving workpiece. Moreover, since there are no drops, man-hours for cleaning floor oil can be saved. In addition, it is necessary to stop the robot to prevent danger when cleaning the floor, but it is needless to say that the robot does not need to be stopped because there is no dripping and can be operated continuously for 24 hours. Furthermore, if a temporary holder is provided in the liquid receiver, the workpiece removed from the processing machine or the like can be placed on the temporary holder, and the posture can be changed, or another workpiece can be transported.

さらに、請求項３に記載の発明においては、ワークの機械等への搬入・搬出時に、加工機械側液体受け、又はワーク置き場側液体受け上方に液体受けの少なくとも一部を配置し、把持部を前記液体受けの一部の上方を移動できるようにしたので、把持部から滴下する液体を確実に捕捉でき、小型の液体受けでよいため、他の機械やワーク置き場等との干渉もほとんどなく、機械等の間の空間を有効に利用できるものとなった。 Further, in the invention described in claim 3, at the time of loading / unloading the workpiece into / from the machine or the like, at least a part of the liquid receiver is disposed above the processing machine side liquid receiver or the workpiece storage side liquid receiver, Since it is possible to move above a part of the liquid receiver, the liquid dripping from the gripping part can be reliably captured, and a small liquid receiver may be used, so there is almost no interference with other machines, work place, etc. The space between machines can be used effectively.

また、請求項４に記載の発明においては、前記産業用ロボットは水平方向に移動可能にされた搬送台に載置したので、より広い範囲で切削油等の液体等を撒き散らすことのない産業用ロボットを用いた搬送装置を提供するものとなった。なお、本発明産業用ロボットは、基台上に設けられた旋回部、前記旋回部と関節部を介して接続されたアーム部と、前記アーム部の先にさらに一以上のアームを有し、先端に把持部を有する、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、複数の多関節アームを有するマニプレータ等の種々のロボットに適用できる。また、旋回部は回転でなく揺動を含む。 Moreover, in the invention according to claim 4, since the industrial robot is placed on a conveyance table that is movable in the horizontal direction, an industry that does not scatter liquids such as cutting oil in a wider range. It became the thing which provides the transfer device which used the robot for industrial use. The industrial robot of the present invention has a turning part provided on a base, an arm part connected to the turning part via a joint part, and one or more arms further to the tip of the arm part, The present invention can be applied to various robots such as a vertical articulated robot, a horizontal articulated robot, and a manipulator having a plurality of articulated arms having a grip at the tip. Further, the swivel part includes swinging instead of rotation.

本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の産業用ロボットを用いた搬送装置の加工機械へのワーク着脱時の状態を示す（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）の部分平面図、図２は本発明の産業用ロボットを用いた搬送装置の液体受け上に把持部（ワーク）を移動させた状態を示す側面図、図３は本発明の産業用ロボットを用いた搬送装置の加工機械へのワーク着脱時の状態を示す平面図、図４は次加工機械へのワーク着脱時の状態を示す平面図である。図１に示すように、産業用ロボット１は、６軸の垂直多関節形産業用ロボットであって、基台２上に中心軸２ａ回りに旋回又は揺動（帯矢印Ｓ）可能にされた旋回部３、旋回部に設けられた傾動軸４回りに図でみて左右方向に傾動（帯矢印Ｈ）可能にされた第一アーム（傾動アーム）５が設けられている。第一アーム５の上側の上下軸５ａ回りに図でみて上下方向（帯矢印Ｖ）に回転可能にされた第二アーム（上下アーム）６が設けられ、第二アームはさらに軸方向に回転（帯矢印Ｒ２）可能にされている。第二アーム６の先端には軸直角回転（帯矢印Ｂ）及び軸方向（帯矢印Ｒ１）回転可能にされた手首部７ａが設けられてる。この手首部７ａの先端にワーク１３を把持する把持機構が取り付けられ把持部７を形成する。これにより、ワークを把持し、ワーク姿勢を変えたり、ワークを所定範囲内で移動することができる。この６軸の垂直多関節形産業用ロボット１は周知であるので詳細説明を省略する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1A is a side view showing a state when a workpiece is attached to or detached from a processing machine of a transfer device using an industrial robot of the present invention, FIG. 1B is a partial plan view of FIG. FIG. 3 is a side view showing a state in which a gripping part (workpiece) is moved onto a liquid receiver of a transport apparatus using the industrial robot of FIG. 3, and FIG. FIG. 4 is a plan view showing a state when a workpiece is attached to and detached from the next processing machine. As shown in FIG. 1, the industrial robot 1 is a 6-axis vertical articulated industrial robot that can be turned or swung (a band arrow S) around a central axis 2 a on a base 2. A swivel unit 3 and a first arm (tilt arm) 5 that can be tilted in the left-right direction (band arrow H) when viewed around the tilting shaft 4 provided in the swivel unit are provided. A second arm (upper / lower arm) 6 is provided around the upper / lower axis 5a on the upper side of the first arm 5 so as to be rotatable in the vertical direction (band arrow V), and the second arm further rotates in the axial direction ( The band arrow R2) is enabled. At the tip of the second arm 6, there is provided a wrist portion 7a that is rotatable at right angles to the axis (band arrow B) and axially (band arrow R1). A gripping mechanism for gripping the workpiece 13 is attached to the tip of the wrist portion 7 a to form the gripping portion 7. Thereby, the workpiece can be gripped, the workpiece posture can be changed, or the workpiece can be moved within a predetermined range. Since this 6-axis vertical articulated industrial robot 1 is well known, detailed description thereof will be omitted.

特に、旋回部２に液体受け８、所謂、油受けが、液体受け面８ａを上にして、液体受け面が各アーム等の動きによって生じる把持部７の移動面と交差する位置に取り付けられている。そして、産業用ロボット１の各軸を制御することにより、例えば図２に示すように把持部７が液体受け８の上部８ｕに移動可能にされている。液体受け８には、液体が溜まった場合、液体を排出するため排出穴８ｃが設けられており、また、液体受け面８ａには排出穴に向かって傾斜が設けられ油が排出穴近傍に溜まるようにされている。排出穴８ｃには通常はプラグ３１で栓をされている。プラグ３１に代えて前述した従来例のような排出装置を設けてもよいことはいうまでもない。 In particular, a liquid receiver 8, so-called oil receiver, is attached to the swivel unit 2 at a position where the liquid receiving surface 8a faces up and the liquid receiving surface intersects the moving surface of the gripper 7 caused by the movement of each arm or the like. Yes. Then, by controlling each axis of the industrial robot 1, for example, as shown in FIG. 2, the grip portion 7 can be moved to the upper portion 8 u of the liquid receiver 8. The liquid receiver 8 is provided with a discharge hole 8c for discharging the liquid when it accumulates, and the liquid receiving surface 8a is inclined toward the discharge hole so that oil is collected in the vicinity of the discharge hole. Has been. The discharge hole 8c is normally plugged with a plug 31. It goes without saying that a discharge device like the conventional example described above may be provided in place of the plug 31.

産業用ロボット１は搬送台１８に載置され、搬送台はカバー１９にて覆われた図示しない搬送レール上を図３，４で見て左右移動できるようにされている。搬送用レールを中心にして、ワーク１３を加工する加工機械１１、１２、搬入用ワーク置き場１４、搬出用ワーク置き場１５が配設されている。ワークは加工機１１で加工完了後、次加工機１２で加工する。加工機１１と次加工機１２間は産業ロボット１が、搬送レール上をカバー１９と共に矢印方向に往復運動し、ワーク１３を搬送する。加工機械１１、１２、ワーク置き場１４、１５にはそれぞれ帯状の液体受け１６、１７が設けられており、加工機械、ワーク置き場内で滴下等した液体（油）２１を回収するようにされている。産業用ロボット１に設けられた液体受け８の底面８ｄの高さは、加工機械１１、１２、ワーク置き場１４、１５の油受けの縁１６ａ、１７ａと干渉しない高さにされている。また、産業用ロボット１の旋回部２を回転させることにより、各図に示すように液体受けの先端部８ｂが加工機械、ワーク置き場の油受け１６、１７の上方に移動できるようにされている。 The industrial robot 1 is placed on a transfer table 18, and the transfer table can move left and right on a transfer rail (not shown) covered with a cover 19 as viewed in FIGS. Processing machines 11 and 12 for processing the workpiece 13, a loading workpiece storage area 14, and an unloading workpiece storage area 15 are disposed around the conveyance rail. The workpiece is processed by the next processing machine 12 after the processing by the processing machine 11 is completed. Between the processing machine 11 and the next processing machine 12, the industrial robot 1 reciprocates in the direction of the arrow along with the cover 19 on the transfer rail to transfer the workpiece 13. The processing machines 11 and 12 and the work place 14 and 15 are respectively provided with strip-shaped liquid receptacles 16 and 17 so as to collect the liquid (oil) 21 dropped in the processing machine and the work place. . The height of the bottom surface 8d of the liquid receiver 8 provided in the industrial robot 1 is set so as not to interfere with the edges 16a and 17a of the oil receivers of the processing machines 11 and 12 and the workpiece storage places 14 and 15. Further, by rotating the swivel unit 2 of the industrial robot 1, the tip 8b of the liquid receiver can be moved above the oil receivers 16 and 17 of the processing machine and the work place as shown in each drawing. .

かかる本発明の実施の形態の産業用ロボットを用いた搬送装置についてその作用について説明する。搬入側ワーク置き場１４におかれた未加工のワーク１３を把持部７で把持する。未加工のワーク１３は油の付着がないので、ここでは単にワークを把持部で把持して図３に示すようにワークを加工機械１１に移動させ、加工機械に取り付け、産業用ロボットを適当な待機位置に戻す。加工機械１１での加工が完了したら、産業用ロボット１の把持部７で加工完了後のワーク１３を把持する。このとき、切削油２１がワーク１３に付着して滴下している。そこで、、図１、図３に示すように、液体受け先端８ｂが加工機械側液体受け１６より上方になる位置になるように調整した後、産業用ロボット１のアーム５、６を駆動し、図２に示すように、ワーク１３及び手首７ａからなる把持部７を液体受け上８ｕに移動させる。この状態のまま、産業用ロボット１を旋回、移動させ、図４に示す位置で、図２に示すように、液体受け先端８ｂが次加工機械１２側油受け１６より上方になる位置になるように調整した後、産業用ロボット１のアーム５、６を駆動し、図１、図４に示すように、ワーク１３を次加工機１２に取り付け、産業用ロボットを適当な待機位置に戻す。 The operation of the transfer apparatus using the industrial robot according to the embodiment of the present invention will be described. An unprocessed workpiece 13 placed in the carry-in workpiece storage area 14 is held by the holding portion 7. Since the unprocessed workpiece 13 has no oil adhesion, here, the workpiece is simply gripped by the gripping portion, and the workpiece is moved to the processing machine 11 as shown in FIG. 3 and attached to the processing machine. Return to the standby position. When the processing by the processing machine 11 is completed, the workpiece 13 after processing is gripped by the gripping portion 7 of the industrial robot 1. At this time, the cutting oil 21 adheres to the workpiece 13 and is dripped. Therefore, as shown in FIGS. 1 and 3, after adjusting the liquid receiving tip 8b to be positioned above the processing machine side liquid receiver 16, the arms 5 and 6 of the industrial robot 1 are driven, As shown in FIG. 2, the grip portion 7 including the work 13 and the wrist 7 a is moved to the liquid receiver 8 u. In this state, the industrial robot 1 is turned and moved, and at the position shown in FIG. 4, as shown in FIG. 2, the liquid receiving tip 8 b is positioned above the oil receiving 16 on the next processing machine 12 side. After the adjustment, the arms 5 and 6 of the industrial robot 1 are driven, and as shown in FIGS. 1 and 4, the workpiece 13 is attached to the next processing machine 12 and the industrial robot is returned to an appropriate standby position.

次加工が完了したら、図１、図４に示すように、油受け先端８ｂが次加工機械１２側油受け１６より上方になる位置になるように調整した後、産業用ロボットのアーム５、６を駆動し、図２に示すように、ワーク１３及び手首７ａからなる把持部７を液体受け上８ｕに移動させる。この状態のまま、産業用ロボットを旋回及び移動させ、図２に示すように、液体受け先端８ｂが搬出用ワーク置き場１５側液体受け１７より上方になる位置になるように調整した後、ロボットのアームを駆動し、図１に示すように、ワーク１３を搬出用ワーク置き場１５に置き、産業用ロボット１を適当な待機位置に戻す。 When the next machining is completed, as shown in FIGS. 1 and 4, the oil receiver tip 8 b is adjusted to a position above the oil machine 16 on the next processing machine 12 side, and then the arms 5 and 6 of the industrial robot are used. As shown in FIG. 2, the grip portion 7 composed of the work 13 and the wrist 7 a is moved to the liquid receiver 8 u. In this state, the industrial robot is swung and moved, and adjusted so that the liquid receiving tip 8b is positioned above the unloading work place 15 side liquid receiver 17 as shown in FIG. As shown in FIG. 1, the arm is driven, the work 13 is placed on the unloading work place 15, and the industrial robot 1 is returned to an appropriate standby position.

かかる一連の動作により、産業用ロボット１を用いて加工機械間のワーク１３移動を行う。ワーク移動に伴う切削油等の液体２１は、加工機械側又はワーク置き場側の油受け１６、１７、又は産業用ロボット１の旋回部３に取り付けられた液体受け８のいずれかにより捕捉されるように制御される。従って、油等の液体２１の床への滴下がなく床の汚れもない。液体受けはアーム下方にアーム幅程度で設ければよいので、長さも短くできるので、液体受け８の投影面積は小さい。ワーク置き場、加工機械、搬送レール回り、搬送台回り、産業用ロボットの回りに油受けを広げることがなく、スペースを有効活用できる。また、据え付け、清掃も容易である。 Through such a series of operations, the industrial robot 1 is used to move the workpiece 13 between the processing machines. The liquid 21 such as cutting oil accompanying the movement of the workpiece is captured by either the oil receivers 16 and 17 on the processing machine side or the workpiece storage side, or the liquid receiver 8 attached to the turning unit 3 of the industrial robot 1. Controlled. Accordingly, there is no dripping of the liquid 21 such as oil onto the floor, and there is no dirt on the floor. Since the liquid receiver may be provided below the arm so as to have an arm width, the length of the liquid receiver can be shortened, so that the projected area of the liquid receiver 8 is small. Space can be used effectively without spreading the oil pan around the work place, processing machine, transport rail, transport platform, and industrial robot. It is also easy to install and clean.

なお、液体受け８内に仮置き台９を置くことによりワークを一時的に仮置きする等の作業も可能である。本発明の実施の形態においては、ワーク置き場、２台の加工機械、１台のロボットを配したが、それぞれ種々の台数、形態、配置が可能であり、また、産業用ロボットは６軸の多関節形産業用ロボットに限らず、前述したように、その他の種々のロボットにも適用でき、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態に適用できることはいうまでもない。 It is also possible to temporarily place a work by placing the temporary placement table 9 in the liquid receiver 8. In the embodiment of the present invention, the work place, two processing machines, and one robot are arranged, but various numbers, forms, and arrangements are possible. Needless to say, the present invention can be applied not only to the articulated industrial robot but also to other various robots as described above, and can be applied to various forms without departing from the gist of the present invention.

本発明の産業用ロボットを用いた搬送装置の加工機械へのワーク着脱時の状態を示す（ａ）は部分側面図、（ｂ）は（ａ）の部分平面図である。(A) which shows the state at the time of the workpiece | work attachment or detachment to the processing machine of the conveying apparatus using the industrial robot of this invention, (b) is a partial top view of (a). 本発明の産業用ロボットを用いた搬送装置の液体受け上に把持部（ワーク）を移動させた状態を示す部分側面図である。It is a partial side view which shows the state which moved the holding part (workpiece | work) on the liquid receptacle of the conveying apparatus using the industrial robot of this invention. 本発明の産業用ロボットを用いた搬送装置の加工機械へのワーク着脱時の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state at the time of the workpiece | work attachment / detachment to the processing machine of the conveying apparatus using the industrial robot of this invention. 本発明の産業用ロボットを用いた搬送装置の次加工機械へのワーク着脱時の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state at the time of the workpiece | work attachment / detachment to the next processing machine of the conveying apparatus using the industrial robot of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１産業用ロボット
２基台
３旋回部
４関節部
５アーム部
６アーム部の先のアーム
７把持部
８液体受け
８ｂ液体受けの一部
８ｕ液体受けの上方
９仮置き台
１０産業用ロボットを用いた搬送装置。
１１、１２加工機械
１３ワーク
１４、１５ワーク置き場
１６機械側液体受け
１７置き場側液体受け
１８搬送台
２１滴下する液体（油）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Industrial robot 2 Base 3 Turning part 4 Joint part 5 Arm part 6 Arm ahead of arm 7 Grasping part 8 Liquid receptacle 8b Part of liquid receptacle 8u Above liquid receptacle 9 Temporary stand 10 Industrial robot is used Had a transfer device.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11, 12 Processing machine 13 Work 14, 15 Work place 16 Machine side liquid receptacle 17 Place side liquid receptacle 18 Carriage 21 Dropped liquid (oil)

Claims

基台と、前記基台上を旋回可能に配置された旋回部と、前記旋回部と関節部を介して接続されたアーム部と、前記アーム部の先にさらに一以上のアームを有し、先端に把持部を有する産業用ロボットにおいて、前記旋回部に前記アームの伸びる方向であって前記旋回部の側面かつ前記旋回部より外側に延出する液体受けが設けられ、さらに、前記把持部は加工機械にワークを取り付け、把持可能にされ、かつ、前記把持部は前記液体受けの上方に移動できるようにされ、前記液体受けは前記液体受けの上部に移動した前記把持部から落下又は滴下する液体を直接受けるようにされていることを特徴とする産業用ロボット。 A base, a swivel unit arranged so as to be able to swivel on the base, an arm unit connected to the swivel unit via a joint, and one or more arms at the tip of the arm unit, In an industrial robot having a grip at the tip, the swivel is provided with a liquid receiver that extends in the direction in which the arm extends and extends outward from the side of the swivel and from the swivel. A workpiece is attached to a processing machine so that the workpiece can be gripped, and the gripper can be moved above the liquid receiver, and the liquid receiver drops or drops from the gripper moved to the top of the liquid receiver. An industrial robot characterized by receiving liquid directly .

前記液体受けの受け部内に仮置き台が設けられていることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。 The industrial robot according to claim 1, wherein a temporary table is provided in the receiving part of the liquid receiver.

前記産業用ロボットは、加工機械で加工されるワークの加工治具への取り付け又は取り外し、又はワーク置き場への搬出又は搬入用の搬送用産業用ロボットであって、前記加工機械に機械側液体受け、又は前記ワーク置き場に置き場側液体受けが設けられ、前記液体受けの少なくとも一部が前記機械側液体受け又は前記置き場側液体受けの上方に配置可能にされており、前記液体受けの一部が前記機械側液体受け又は前記置き場側液体受けの上方位置に位置した状態で、前記搬送用産業用ロボットの把持部が前記液体受けの一部の上方を移動できるようにされていることを特徴とする請求項１又は２に記載の産業用ロボットを用いた搬送装置。 The industrial robot is a transport industrial robot for attaching or removing a workpiece to be processed by a processing machine to a processing jig, or for carrying it out to or from a workpiece storage site. Alternatively, a storage-side liquid receiver is provided in the work storage site, and at least a part of the liquid receiver can be disposed above the machine-side liquid receiver or the storage-side liquid receiver, and a part of the liquid receiver is The gripping part of the industrial robot for transportation can be moved above a part of the liquid receiver in a state of being positioned above the machine-side liquid receiver or the storage-side liquid receiver. A transfer apparatus using the industrial robot according to claim 1.

前記産業用ロボットが水平方向に移動可能にされた搬送台に載置されていることを特徴とする請求項３に記載の産業用ロボットを用いた搬送装置。
4. The transport apparatus using an industrial robot according to claim 3, wherein the industrial robot is placed on a transport base that is movable in a horizontal direction.