JP4354890B2 - Steering device for work vehicle - Google Patents

Steering device for work vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP4354890B2
JP4354890B2 JP2004258045A JP2004258045A JP4354890B2 JP 4354890 B2 JP4354890 B2 JP 4354890B2 JP 2004258045 A JP2004258045 A JP 2004258045A JP 2004258045 A JP2004258045 A JP 2004258045A JP 4354890 B2 JP4354890 B2 JP 4354890B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
vehicle
travel intention
travel
steering actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004258045A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006069458A (en
Inventor
弘之 中村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority to JP2004258045A priority Critical patent/JP4354890B2/en
Publication of JP2006069458A publication Critical patent/JP2006069458A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4354890B2 publication Critical patent/JP4354890B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

本発明は、車体を屈折して走行するアーティキュレート式車両などの作業車両の操向装置に関する。   The present invention relates to a steering device for a work vehicle such as an articulated vehicle that travels while bending a vehicle body.

ホイールローダなどのアーティキュレート式車両においては、ステアリング操作によりステアリングシリンダに圧油を供給することで車体を屈折させ、車両の進行方向を変更する。この種の車両では、例えば乗員の乗降の際に誤ってステアリング部材に触れると車体が不所望に屈折するおそれがある。これを防止するものとして、従来、運転席に設けられたスイッチの操作によりステアリングシリンダへの圧油の供給を阻止し、車両の操向動作を禁止するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。   In an articulated vehicle such as a wheel loader, pressure oil is supplied to a steering cylinder by a steering operation to refract the vehicle body and change the traveling direction of the vehicle. In this type of vehicle, the vehicle body may be undesirably refracted if the steering member is accidentally touched when, for example, a passenger gets on or off. In order to prevent this, there has been conventionally known a device in which the supply of pressure oil to the steering cylinder is blocked by the operation of a switch provided in the driver's seat and the steering operation of the vehicle is prohibited (for example, Patent Document 1).

特開平６−３１３４０８号公報JP-A-6-313408

しかしながら、上記公報記載の装置では、操向動作を禁止する度にスイッチを操作する必要があり、煩雑である。また、スイッチ操作を忘れると操向動作を禁止することができず、安全上、改善の余地がある。   However, in the apparatus described in the above publication, it is necessary to operate the switch every time the steering operation is prohibited, which is complicated. Further, if the switch operation is forgotten, the steering operation cannot be prohibited, and there is room for improvement in terms of safety.

本発明による作業車両の操向装置は、車体を屈折させる操向用アクチュエータと、操向用アクチュエータを操作する操作部材と、乗員の車両走行意思の有無を判定する走行意思判定手段と、走行意思判定手段により車両走行意思がないと判定されると操作部材による操向用アクチュエータの操作を禁止し、車両走行意思があると判定されると操作部材による操向用アクチュエータの操作を許容する操向制御手段とを備え、走行意思判定手段は、停車検出手段により車両停止状態が検出されると車両走行意思がないと判定する。
操作部材を、乗員の乗車経路を開放する第1の位置と乗車経路に進入する第２の位置とに移動可能に設けるとともに、操作部材の位置を検出する位置検出手段をさらに備え、位置検出手段により第１の位置が検出され、かつ、走行意思判定手段により車両走行意思がないと判定されると操作部材による操向用アクチュエータの操作を禁止し、位置検出手段により第２の位置が検出されると走行意思判定手段による判定結果に拘わらず操作部材による操向用アクチュエータの操作を許容するようにしてもよい。 A steering device for a work vehicle according to the present invention includes a steering actuator that refracts a vehicle body, an operation member that operates the steering actuator, a travel intention determination unit that determines whether or not a passenger has a vehicle travel intention, a travel intention When the determination means determines that the vehicle does not intend to travel, the operation of the steering actuator is prohibited by the operation member, and when it is determined that the vehicle travel intention is determined, the operation allows the operation of the steering actuator by the operation member. And a travel intention determination unit that determines that there is no vehicle travel intention when the vehicle stop state is detected by the stop detection unit.
The operation member is provided movably between a first position where the passenger's boarding path is opened and a second position where the passenger enters the boarding path, and further includes position detection means for detecting the position of the operation member. If the first position is detected by the travel intention determination means and the travel intention determination means determines that the vehicle does not intend to travel, the operation of the steering actuator by the operating member is prohibited, and the second position is detected by the position detection means. Then, the operation of the steering actuator by the operation member may be allowed regardless of the determination result by the travel intention determination means .

本発明によれば、乗員の車両走行意思がないと判定されると操作部材による操向用アクチュエータの操作を禁止し、車両走行意思があると判定されると操作部材による操向用アクチュエータの操作を許容するようにしたので、スイッチ操作を行うことなく、操作部材の誤操作による車両の操向を防止できる。   According to the present invention, the operation of the steering actuator by the operating member is prohibited when it is determined that the occupant does not intend to travel the vehicle, and the steering actuator is operated by the operating member when it is determined that the vehicle is willing to travel. Therefore, it is possible to prevent the steering of the vehicle due to an erroneous operation of the operation member without performing a switch operation.

以下、図１〜図４を参照して本発明による作業車両の操向装置の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る操向装置の構成を示す図である。この操向装置は、車体を屈折させて走行するホイールローダ等のアーティキュレート式車両に適用される。 Hereinafter, an embodiment of a steering device for a work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of the steering apparatus according to the present embodiment. This steering device is applied to an articulated vehicle such as a wheel loader that travels by bending a vehicle body.

図２（ａ）はホイールローダ１の側面図であり、図２（ｂ）は平面図である。ホイールローダ１は、アーム２やバケット３および前側車輪４を有する前部車体５と、運転室６，エンジン１０および後側車輪７等を有する後部車体８とから構成されている。前部車体５と後部車体８とは不図示のセンタピンにより互いに回動自在に連結され、このセンタピンの左右側方には両端部が車両５，８にそれぞれ連結された左右一対のステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒが設けられている。ステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒを伸縮させることにより、図２（ｂ）に示すように後部車体８に対して前部車体６を屈折させ、車両を操向する。   2A is a side view of the wheel loader 1, and FIG. 2B is a plan view. The wheel loader 1 includes a front vehicle body 5 having an arm 2, a bucket 3, and a front wheel 4, and a rear vehicle body 8 having a cab 6, an engine 10, a rear wheel 7, and the like. The front vehicle body 5 and the rear vehicle body 8 are rotatably connected to each other by a center pin (not shown), and a pair of left and right steering cylinders 9L, both ends of which are connected to the vehicles 5 and 8, respectively. 9R is provided. By expanding and contracting the steering cylinders 9L and 9R, the front vehicle body 6 is refracted with respect to the rear vehicle body 8 as shown in FIG. 2B, and the vehicle is steered.

運転室６の内部の構成を図３に示す。運転席１１の前方にはステアリングホイール１２（以降、ステアリング１２）が配置されている。乗員は運転席１１とステアリング１２との間の前方スペースを通り、運転席１１への乗り降りを行う。ステアリング１２は回動軸１２ａを支点に上下方向に回動可能に支持され、通常運転時にはステアリング１２を下方に回動し（Ａ位置）、運転席１１の手前にステアリング１２を移動させて、運転席１１から近い位置（運転席の前方スペース小）でステアリング１２を回転操作する。運転終了後はステアリングホイール１２を最大に跳ね上げ（Ｂ位置）、運転席前方のスペースを開放して乗員の乗り降りを容易にする。すなわちステアリング１２は乗員の乗車経路を開放するＢ位置と乗車経路に進入するＡ位置とに移動可能である。   The internal structure of the cab 6 is shown in FIG. A steering wheel 12 (hereinafter, steering 12) is disposed in front of the driver's seat 11. The passenger passes through the front space between the driver's seat 11 and the steering wheel 12 and gets in and out of the driver's seat 11. The steering 12 is supported so as to be able to rotate in the vertical direction about a rotation shaft 12a. During normal operation, the steering 12 is rotated downward (position A), and the steering 12 is moved in front of the driver's seat 11 for driving. The steering 12 is rotated at a position close to the seat 11 (small space in front of the driver's seat). After the driving is finished, the steering wheel 12 is flipped up to the maximum (position B), and the space in front of the driver's seat is opened to make it easy for passengers to get on and off. That is, the steering wheel 12 is movable between a B position where the passenger's boarding route is opened and an A position where the passenger 12 enters the riding route.

図１に示すようにエンジン１５によって駆動される油圧ポンプ１６からの圧油は、電磁切換弁１７および方向制御弁１８を介してステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒに供給され、ステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒからの圧油は方向制御弁１８および電磁切換弁１７を介してタンクに戻される。方向制御弁１８は例えばオービットロールのようにステアリング１２の操作量に応じた油をステアリングシリンダ９Ｌ．９Ｒに供給するものであり、ステアリング１２の操作量に応じてステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒが伸縮し、車体が屈折する。   As shown in FIG. 1, the pressure oil from the hydraulic pump 16 driven by the engine 15 is supplied to the steering cylinders 9L and 9R via the electromagnetic switching valve 17 and the direction control valve 18, and the pressure from the steering cylinders 9L and 9R. The oil is returned to the tank via the direction control valve 18 and the electromagnetic switching valve 17. The direction control valve 18 supplies oil corresponding to the operation amount of the steering 12 such as an orbit roll to the steering cylinder 9L. The steering cylinders 9L and 9R expand and contract according to the operation amount of the steering 12, and the vehicle body is refracted.

ステアリング１２を例えば右方向に回転操作すると、油圧ポンプ１６からの圧油がステアリングシリンダ９Ｌのボトム室９ｂおよびステアリングシリンダ９Ｒのロッド室９ａにそれぞれ供給され、ステアリングシリンダ９Ｌのロッド室９ａおよびステアリングシリンダ９Ｒのボトム室９ｂの油はそれぞれタンクに戻される。これによりステアリングシリンダ９Ｌが伸長するとともにステアリングシリンダ９Ｒが縮退し、車体が右方向に屈折する。ステアリング１２の操作をやめると、ステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒへの圧油の供給が停止し、車体が屈折した状態で操向動作が停止する。   When the steering 12 is rotated, for example, to the right, the pressure oil from the hydraulic pump 16 is supplied to the bottom chamber 9b of the steering cylinder 9L and the rod chamber 9a of the steering cylinder 9R, respectively. The oil in the bottom chamber 9b is returned to the tank. As a result, the steering cylinder 9L extends and the steering cylinder 9R retracts, and the vehicle body is refracted in the right direction. When the operation of the steering 12 is stopped, the supply of pressure oil to the steering cylinders 9L and 9R is stopped, and the steering operation is stopped in a state where the vehicle body is bent.

電磁切換弁１７はコントローラ２０からの制御信号により切り換えられる。図示のように電磁切換弁１７が位置イに切り換えられた状態では油圧ポンプ１６から方向制御弁１７へと圧油が導かれ、ステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒの伸縮による操向動作が許容される（ステアリングロック解除）。電磁切換弁１７が位置ロに切り換えられると油圧ポンプ１６から方向制御弁１８への圧油の流れが阻止され、操向動作が禁止される（ステアリングロック作動）。   The electromagnetic switching valve 17 is switched by a control signal from the controller 20. As shown in the drawing, in the state where the electromagnetic switching valve 17 is switched to the position A, the pressure oil is guided from the hydraulic pump 16 to the direction control valve 17 and the steering operation by the expansion and contraction of the steering cylinders 9L and 9R is allowed (steering). unlock). When the electromagnetic switching valve 17 is switched to the position B, the flow of pressure oil from the hydraulic pump 16 to the direction control valve 18 is blocked, and the steering operation is prohibited (steering lock operation).

運転室６には車両の前後進切換指令を出力する前後進切換スイッチ２２が設けられている。前後進切換スイッチ２２は前進（Ｆ位置）、後進（Ｒ位置）、中立（Ｎ位置）に切換操作され、このスイッチ操作により図示しない前後進切換バルブが切り換えられ、走行モータが駆動される。すなわち前後進切換スイッチ２２がＦ位置またはＲ位置に操作されると走行モータに走行ペダルの操作量に応じた駆動圧が供給され、車両が前進または後進走行する。一方、前後進切換スイッチ２２がＮ位置に操作されると車両がニュートラル状態となって、走行モータへの駆動圧の供給が阻止される。   The cab 6 is provided with a forward / reverse changeover switch 22 for outputting a forward / reverse changeover command for the vehicle. The forward / reverse selector switch 22 is switched to forward (F position), reverse (R position), and neutral (N position). By this switch operation, a forward / reverse switching valve (not shown) is switched to drive the travel motor. That is, when the forward / reverse selector switch 22 is operated to the F position or the R position, a driving pressure corresponding to the operation amount of the travel pedal is supplied to the travel motor, and the vehicle travels forward or backward. On the other hand, when the forward / reverse selector switch 22 is operated to the N position, the vehicle is in a neutral state, and supply of drive pressure to the travel motor is blocked.

コントローラ２０にはステアリング１２の位置（図３のＡ，Ｂ位置）を検出する位置検出スイッチ２１と、前後進切換スイッチ２２と、車速を検出する車速センサ２３と、ヒューズ２４とが接続されている。コントローラ２０はスイッチ２１，２２およびセンサ２３からの信号に応じて以下のような処理を実行し、電磁切換弁１７を制御する。   Connected to the controller 20 are a position detection switch 21 for detecting the position of the steering wheel 12 (positions A and B in FIG. 3), a forward / reverse switching switch 22, a vehicle speed sensor 23 for detecting the vehicle speed, and a fuse 24. . The controller 20 executes the following processing according to the signals from the switches 21 and 22 and the sensor 23 to control the electromagnetic switching valve 17.

図４はコントローラ２０における処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートはエンジンキースイッチのオンによりエンジン１５が稼働するとスタートする。まず、ステップＳ１で位置検出スイッチ２１からの信号によりステアリング１２の位置を検出する。ステアリング１２が通常運転時のＡ位置と判定されるとステップＳ４に進み、電磁切換弁１７を位置イに切り換えて、ステアリングロックを解除する。   FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing in the controller 20. This flowchart starts when the engine 15 is operated by turning on the engine key switch. First, in step S1, the position of the steering wheel 12 is detected by a signal from the position detection switch 21. When the steering 12 is determined to be in the A position during normal operation, the process proceeds to step S4, where the electromagnetic switching valve 17 is switched to the position A to release the steering lock.

ステップＳ１でステアリング１２がＢ位置と判定されるとステップＳ２に進み、車速センサ２３により検出された車速がゼロか否か、すなわち車両が停止状態か否かを判定する。ステップＳ２が肯定されるとステップＳ５に進み、電磁切換弁１７を位置ロに切り換えて、ステアリングロックを作動する。ステップＳ２が否定されるとステップＳ３に進み、前後進切換スイッチ２２の操作位置を判定する。ステップＳ３で前後進切換スイッチ２２がＮ位置と判定されるとステップＳ５に進み、Ｆ位置またはＲ位置と判定されるとステップＳ４に進む。   If it is determined in step S1 that the steering wheel 12 is in the B position, the process proceeds to step S2, and it is determined whether or not the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 23 is zero, that is, whether or not the vehicle is stopped. If step S2 is affirmed, the process proceeds to step S5, the electromagnetic switching valve 17 is switched to the position B, and the steering lock is activated. If step S2 is negative, the process proceeds to step S3, and the operating position of the forward / reverse selector switch 22 is determined. If it is determined in step S3 that the forward / reverse selector switch 22 is in the N position, the process proceeds to step S5. If it is determined in the F position or the R position, the process proceeds to step S4.

次に、本実施の形態に係る操向装置の主要な動作を説明する。
走行時には、ステアリング１２を、操作しやすいＡ位置にセットする。この状態では、車速および前後進切換スイッチ２２の位置等の車両状態に拘わらずステアリングロックが解除され、ステアリング１２の操作による車両の操向動作が可能となる（ステップＳ１→ステップＳ４）。この場合、ステアリング１２はＡ位置にあるため、ステアリング操作するという乗員の意思の下でステアリング１２が操作されたと推定される。したがって、不所望なステアリング操作による車両の操向を防止する必要はない。 Next, main operations of the steering apparatus according to the present embodiment will be described.
When traveling, the steering wheel 12 is set at the position A that is easy to operate. In this state, the steering lock is released regardless of the vehicle state such as the vehicle speed and the position of the forward / reverse selector switch 22, and the steering operation of the vehicle by the operation of the steering wheel 12 becomes possible (step S1 → step S4). In this case, since the steering wheel 12 is at the A position, it is estimated that the steering wheel 12 is operated with the intention of the occupant to perform the steering operation. Therefore, it is not necessary to prevent the steering of the vehicle due to an undesired steering operation.

通常走行時には、ステアリング１２をＡ位置にセットするが、場合によってはステアリング１２をＢ位置にセットして走行することがある。この場合、ステアリング１２をＢ位置にセットしたとしても、前後進切換スイッチ２２がＮ位置以外に操作され、かつ、車速がゼロより大きい場合には、ステアリングロックが解除される（ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４）。これにより車両走行時にはステアリング位置によらずに操向動作が可能となり、使い勝手がよい。   During normal driving, the steering wheel 12 is set to the A position, but in some cases, the steering wheel 12 may be set to the B position for driving. In this case, even if the steering wheel 12 is set to the B position, if the forward / reverse selector switch 22 is operated to a position other than the N position and the vehicle speed is greater than zero, the steering lock is released (step S2 → step S3). → Step S4). As a result, the steering operation can be performed regardless of the steering position when the vehicle is running, which is easy to use.

乗員が車両走行を停止して降車する場合には、誤って車両が走行することがないように前後進切換スイッチ２２をＮ位置に操作し、車両をニュートラル状態とした上で、ステアリング１２をＢ位置にセットする。これによりステアリングロックが作動し、車両の操向動作が禁止される（ステップＳ３→ステップＳ５）。この場合、ステアリング１２がＢ位置にあると乗り降りの際にステアリング１２に触れてステアリング１２を誤操作するおそれがあるが、ステアリングロックが作動しているため、車体が屈折することはなく、車外で安全に作業を行うことができる。   When the occupant stops traveling and gets off the vehicle, the forward / reverse selector switch 22 is operated to the N position so that the vehicle does not travel accidentally, the vehicle is set in the neutral state, and the steering wheel 12 is moved to B. Set to position. As a result, the steering lock is activated, and the steering operation of the vehicle is prohibited (step S3 → step S5). In this case, if the steering wheel 12 is in the B position, there is a risk that the steering wheel 12 may be touched and erroneously operated when getting on or off. However, since the steering lock is activated, the vehicle body is not refracted and is safe outside the vehicle. Can work on.

降車時に前後進切換スイッチ２２をＮ位置に操作しない場合でも、ステアリング１２をＢ位置にセットした状態で車速が０であれば、ステアリングロックが作動し、車両の操向が禁止される（ステップＳ２→ステップＳ５）。すなわち少なくとも車両が停止状態あるいはニュートラル状態にあると、乗員の車両走行する意思がないものと推定され、ステアリングロックが作動する。これによりステアリング１２の誤操作により乗員の意に反して車体が不所望に屈折することを防止できる。   Even when the forward / reverse selector switch 22 is not operated to the N position when getting off the vehicle, if the vehicle speed is 0 with the steering wheel 12 set to the B position, the steering lock is activated and the steering of the vehicle is prohibited (step S2). → Step S5). That is, if at least the vehicle is in a stopped state or a neutral state, it is estimated that the occupant does not intend to travel on the vehicle, and the steering lock is activated. Accordingly, it is possible to prevent the vehicle body from being undesirably refracted against an occupant's will due to an erroneous operation of the steering wheel 12.

以上の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）ステアリング１２がＢ位置に跳ね上げられた状態で、少なくとも車速０または前後進切換スイッチ２２がＮ位置にあるとき、つまり走行する意思がないことが検出されると、電磁切換弁１７を位置ロに切り換え、ステアリングロックを作動するようにした。これにより車両の乗降時にステアリング１２に誤って触れた場合に、乗員の意に反して車体が屈折することを防止できる。その結果、車両の周囲で作業員は安全に作業を行うことができる。
（２）車両走行の意思がないことを検出してステアリングロックを作動するので、スイッチ操作等によりステアリングロックを作動する必要がない。その結果、煩雑な操作が不要となり、スイッチの操作忘れの問題も解消できる。
（３）ステアリング１２がＢ位置に跳ね上げられたとき、すなわち乗員が車両に乗降する状態でのみステアリングロックを作動するようにしたので、必要以上にステアリングロックが作動することがなく、良好な車両の操向性を得ることができる。 According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When at least the vehicle speed 0 or the forward / reverse selector switch 22 is in the N position with the steering wheel 12 being flipped up to the B position, that is, when it is detected that there is no intention to travel, the electromagnetic selector valve 17 is Switch to position b and operate the steering lock. Thereby, when the steering wheel 12 is accidentally touched when the vehicle gets on and off, the vehicle body can be prevented from being refracted against the occupant's will. As a result, the worker can work safely around the vehicle.
(2) Since the steering lock is activated by detecting that there is no intention to travel the vehicle, it is not necessary to activate the steering lock by a switch operation or the like. As a result, a complicated operation is unnecessary, and the problem of forgetting to operate the switch can be solved.
(3) Since the steering lock is operated only when the steering wheel 12 is moved up to the B position, that is, when the occupant gets on and off the vehicle, the steering lock does not operate more than necessary, and the vehicle is good. Can be obtained.

以上では、ステアリングホイール１２を操作部材として、操向用アクチュエータとしてのステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒを操作するようにしたが、レバー式の操作部材（ステアリングレバー）によりステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒを操作するようにしてもよい。この場合、例えば運転室６にステアリングロックの作動を解除する解除スイッチを設け、車速が０または前後進切換スイッチ２２がＮ位置のときにステアリングロックを作動し、解除スイッチがオンされるとステアリングロックを解除するようにすればよい。   In the above description, the steering cylinders 9L and 9R as steering actuators are operated using the steering wheel 12 as an operating member. However, the steering cylinders 9L and 9R are operated by lever-type operating members (steering levers). May be. In this case, for example, a release switch for releasing the operation of the steering lock is provided in the driver's cab 6 to operate the steering lock when the vehicle speed is 0 or the forward / reverse switching switch 22 is at the N position, and the steering lock is turned on when the release switch is turned on. Can be canceled.

車速が０または前後進切換スイッチ２２がＮ位置のときに乗員は車両走行意思がないと判定したが、走行意思判定手段はこれに限らない。例えば車速が０かつ前後進切換スイッチ２２がＮ位置のときに車両走行意思がないと判定してもよい。また、マルチディスプレイを有する車両において、例えばメンテナンスモードが選択されると車両走行しないことが明らかであるため、エンジン始動後、メンテナンスモードの選択操作により車両走行意思がないと判定してもよい。   When the vehicle speed is 0 or the forward / reverse selector switch 22 is at the N position, the occupant determines that the vehicle does not intend to travel, but the travel intention determination means is not limited to this. For example, it may be determined that the vehicle does not intend to travel when the vehicle speed is 0 and the forward / reverse selector switch 22 is in the N position. Further, in a vehicle having a multi-display, for example, it is clear that the vehicle does not travel when the maintenance mode is selected. Therefore, after the engine is started, it may be determined that there is no intention to travel the vehicle by selecting the maintenance mode.

上記実施の形態では、乗車経路を開放するＢ位置（第１の位置）と乗車経路に進入するＡ位置（第２の位置）にステアリング１２を移動可能に設け、ステアリング１２がＢ位置にあることをステアリングロック作動の一条件としたが、少なくとも車両走行意思がないことを判定してステアリングロックを作動するのであれば、操向制御手段としてのコントローラ２０の処理は図４のものに限らない。また、電磁切換弁１７の切換によりステアリングシリンダ９Ｌ，９Ｒへの圧油の供給を停止してステアリングロックを作動するようにしたが、他の構成によりステアリングロックを作動／解除するようにしてもよい。   In the above embodiment, the steering wheel 12 is movably provided at the B position (first position) for opening the boarding route and the A position (second position) entering the boarding route, and the steering wheel 12 is at the B position. Is a condition of the steering lock operation. However, the processing of the controller 20 as steering control means is not limited to that shown in FIG. Further, the supply of the pressure oil to the steering cylinders 9L and 9R is stopped by switching the electromagnetic switching valve 17 to operate the steering lock. However, the steering lock may be operated / released by another configuration. .

位置検出スイッチ２１によりステアリング１２の位置を検出するようにしたが、位置検出手段の構成はこれに限らない。車速センサ２３により車両停止状態を検出したが、停車検出手段の構成はこれに限らない。前後進切換スイッチ２２により車両のニュートラル状態を検出したが、ニュートラル検出手段の構成はこれに限らない。   Although the position of the steering wheel 12 is detected by the position detection switch 21, the configuration of the position detection means is not limited to this. Although the vehicle stop state is detected by the vehicle speed sensor 23, the configuration of the stop detection means is not limited to this. Although the neutral state of the vehicle is detected by the forward / reverse selector switch 22, the configuration of the neutral detection means is not limited to this.

本発明は、ホイールローダ１に適用したが、ダンプトラック等、他のアーティキュレート式車両にも同様に適用可能である。すなわち本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の操向装置に限定されない。   Although the present invention is applied to the wheel loader 1, it can be similarly applied to other articulated vehicles such as a dump truck. That is, the present invention is not limited to the steering apparatus according to the embodiment as long as the features and functions of the present invention can be realized.

本発明の実施の形態に係る操向装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the steering apparatus which concerns on embodiment of this invention. （ａ）は本発明が適用されるホイールローダの側面図、（ｂ）は同平面図。(A) is a side view of a wheel loader to which the present invention is applied, and (b) is a plan view of the same. 図２のホイールローダの運転室の内部構成を示す図。The figure which shows the internal structure of the cab of the wheel loader of FIG. 図１のコントローラにおける処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the controller of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ ホイールローダ
９Ｌ，９Ｒ ステアリングシリンダ
１２ ステアリングホイール
１７ 電磁切換弁
２０ コントローラ
２１ 位置検出スイッチ
２２ 前後進切換スイッチ
２３ 車速センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wheel loader 9L, 9R Steering cylinder 12 Steering wheel 17 Electromagnetic switching valve 20 Controller 21 Position detection switch 22 Forward / reverse switching switch 23 Vehicle speed sensor

Claims (2)

車体を屈折させる操向用アクチュエータと、
前記操向用アクチュエータを操作する操作部材と、
乗員の車両走行意思の有無を判定する走行意思判定手段と、
前記走行意思判定手段により車両走行意思がないと判定されると前記操作部材による操向用アクチュエータの操作を禁止し、車両走行意思があると判定されると前記操作部材による操向用アクチュエータの操作を許容する操向制御手段とを備え、
前記走行意思判定手段は、車両の停止状態を検出する停車検出手段を有し、該停車検出手段により車両停止状態が検出されると車両走行意思がないと判定することを特徴とする作業車両の操向装置。 A steering actuator that refracts the vehicle body;
An operating member for operating the steering actuator;
Travel intention determination means for determining presence or absence of an occupant's vehicle travel intention;
When it is determined by the travel intention determination means that there is no vehicle travel intention, operation of the steering actuator by the operation member is prohibited, and when it is determined that there is a vehicle travel intention, operation of the steering actuator by the operation member is prohibited. and a steering control means for permitting,
The travel intention determination unit includes a stop detection unit that detects a stop state of the vehicle, and determines that there is no vehicle travel intention when the vehicle stop state is detected by the stop detection unit . Steering device. 請求項１に記載の作業車両の操向装置において、
前記操作部材は、乗員の乗車経路を開放する第1の位置と乗車経路に進入する第2の位置とに移動可能であり、
前記操作部材の位置を検出する位置検出手段をさらに備え、
前記操向制御手段は、
前記位置検出手段により前記第１の位置が検出され、かつ、前記走行意思判定手段により車両走行意思がないと判定されると前記操作部材による操向用アクチュエータの操作を禁止し、前記位置検出手段により前記第２の位置が検出されると前記走行意思判定手段による判定結果に拘わらず前記操作部材による操向用アクチュエータの操作を許容することを特徴とする作業車両の操向装置。 In the steering device for a work vehicle according to claim 1,
The operation member is movable between a first position for opening a boarding route for the occupant and a second position for entering the boarding route,
Further comprising position detecting means for detecting the position of the operating member;
The steering control means includes
When the position detection means detects the first position and the travel intention determination means determines that there is no vehicle travel intention, the operation member prohibits operation of the steering actuator, and the position detection means When the second position is detected, the steering device for a work vehicle allows operation of the steering actuator by the operation member regardless of the determination result by the travel intention determination means.
JP2004258045A 2004-09-06 2004-09-06 Steering device for work vehicle Expired - Fee Related JP4354890B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004258045A JP4354890B2 (en) 2004-09-06 2004-09-06 Steering device for work vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004258045A JP4354890B2 (en) 2004-09-06 2004-09-06 Steering device for work vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006069458A JP2006069458A (en) 2006-03-16
JP4354890B2 true JP4354890B2 (en) 2009-10-28

Family

ID=36150509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004258045A Expired - Fee Related JP4354890B2 (en) 2004-09-06 2004-09-06 Steering device for work vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4354890B2 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006069458A (en) 2006-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI310353B (en) Industrial vehicle
JP5087358B2 (en) Pedal lock control device for work vehicle
JP4473200B2 (en) Motor vehicle control device for work vehicle
KR100604686B1 (en) Control system of industrial truck and controlling method of the same
JP2007051652A (en) Controller for working vehicle
JP2010163946A (en) Motor controlling device for working vehicle
US7240757B2 (en) Control system of self propelled industrial machine
JP4354890B2 (en) Steering device for work vehicle
JP6251305B2 (en) Shift-by-wire control device
JP2021172102A (en) Vehicle safety control device
JP4361422B2 (en) Work vehicle
US8355846B2 (en) Pedal lock control device for work vehicle
JP4853013B2 (en) Vehicle stop control device
JP3630516B2 (en) Automatic driving excavator
WO2022176991A1 (en) Control system for heavy equipment, control method for heavy equipment, and heavy equipment
JP2007247190A (en) Steering gear for construction equipment
JP7504012B2 (en) Working machine, working machine control device, and working machine control method
WO2024042980A1 (en) Control device, control method, and work machine
WO2024048063A1 (en) Control device, control method, and work machine
JP5180900B2 (en) Working machine control device for offset boom type hydraulic excavator
JP2010228702A (en) Vehicular manual driving device
JP5083422B2 (en) Vehicle stop control device
CN115892199A (en) Vehicle with a steering wheel
JPS6029375A (en) Tilt device of truck cab
JP2001347955A (en) Controller for vehicular steering mechanism

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061115

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20081128

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090106

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090227

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090707

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090730

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130807

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees