JP4353147B2 - Mounting position discriminating method, mounting position discriminating system and discriminating apparatus - Google Patents

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Description

本発明は、移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法、該取付位置判別方法を適用した取付位置判別システム、及び該取付位置判別システムにて用いられる判別装置に関し、特に通信網にて接続された撮像装置及び判別装置を用いた取付位置判別方法、取付位置判別システム及び判別装置に関する。   The present invention is used in an attachment position determination method using a determination device that determines the attachment position of an imaging device attached to a moving body, an attachment position determination system to which the attachment position determination method is applied, and the attachment position determination system In particular, the present invention relates to an image pickup apparatus connected via a communication network, an attachment position determination method using the determination apparatus, an attachment position determination system, and a determination apparatus.

車両に取り付けられた撮像装置を車載ＬＡＮにて電子制御ユニットと接続し、撮像装置が撮像した画像を電子制御ユニットにて画像処理することで運転を支援する様々なシステムが例えば特許文献１に開示されている。また撮像装置は、車両の前部、後部等の様々な位置に取り付けられ、夫々の位置に取り付けられた撮像装置が撮像した画像に対しては、夫々異なる画像処理が行われる。
特開２００５−０２０５３８号公報 For example, Patent Document 1 discloses various systems that support driving by connecting an imaging device attached to a vehicle to an electronic control unit via an in-vehicle LAN, and processing an image captured by the imaging device with the electronic control unit. Has been. In addition, the imaging device is attached to various positions such as a front portion and a rear portion of the vehicle, and different image processing is performed on images captured by the imaging devices attached to the respective positions.
JP-A-2005-020538

しかしながら車両に取り付けられる撮像装置は、取付位置に関わらず同じ物が用いられるため、電子制御ユニットにて撮像装置の取付位置を判別しなければならない。電子制御ユニットにて撮像装置の取付位置を判別するためには、撮像装置に関するコネクタ位置、機器ＩＤ等の情報を、取付位置を示す情報に対応付けて予め電子制御ユニットに設定しておく必要があるため撮像装置の取付時の作業工数が増加するという問題がある。なお撮像装置の取付位置を示す情報を予め撮像装置に記録しておくことにより、取付時の作業工数の増加を抑制することも可能であるが、その場合、同様又は類似の仕様の撮像装置に対し、取付位置に応じて異なる情報を記録しなければならないため、撮像装置の生産効率が低下して撮像装置の生産コストが高騰するという問題が生じる。   However, since the same imaging device is used regardless of the mounting position, the electronic control unit must determine the mounting position of the imaging device. In order for the electronic control unit to determine the mounting position of the imaging device, information such as the connector position and device ID related to the imaging device needs to be set in advance in the electronic control unit in association with the information indicating the mounting position. For this reason, there is a problem that the number of work steps for mounting the imaging device increases. In addition, by recording information indicating the mounting position of the imaging device in the imaging device in advance, it is possible to suppress an increase in work man-hours at the time of mounting. On the other hand, since different information must be recorded according to the mounting position, there arises a problem that the production efficiency of the imaging device is lowered and the production cost of the imaging device is increased.

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、取付位置を判別する判別装置として用いられる電子制御ユニットにて、撮像装置が撮像した画像から、撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時の作業工数の増加を抑制し、また撮像装置の生産コストの高騰を防止することが可能な取付位置判別方法、該取付位置判別方法を適用した取付位置判別システム、及び該取付位置判別システムにて用いられる判別装置の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and by determining the mounting position of the imaging device from the image captured by the imaging device in an electronic control unit used as a determination device for determining the mounting position, Mounting position discriminating method capable of suppressing an increase in work man-hours at the time of mounting an imaging device and preventing an increase in production cost of the imaging device, mounting position discriminating system to which the mounting position discriminating method is applied, and the mounting It is an object of the present invention to provide a discrimination device used in a position discrimination system.

第１発明に係る取付位置判別方法は、移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法において、前記撮像装置は、撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信し、該判別装置は、受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別することを特徴とする。 An attachment position determination method according to a first aspect is an attachment position determination method using a determination device that determines an attachment position of an image pickup device attached to a moving body. The image pickup device includes image information indicating an image generated by image pickup. was sent to the determination device,該判another device is characterized in that to determine the mounting position on the basis of the position in the image of the area that can be regarded that there is no temporal change in the image represented by the received image information.

本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を判別装置にて解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。更に本発明では、経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部であると見なし、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することにより、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。 In the present invention, various types for recognizing the mounting position of the imaging apparatus when the imaging apparatus is mounted by determining the mounting position of the imaging apparatus by analyzing the temporal change of the image captured by the imaging apparatus with the determination apparatus. Since there is no need to make settings, it is possible to suppress an increase in work man-hours. Further, since it is not necessary to record different information for each mounting position in the imaging apparatus, it is possible to suppress an increase in production cost of the imaging apparatus. Furthermore, in the present invention, an area that does not change with time is regarded as a part of the vehicle on which the imaging apparatus is mounted, and by determining which position in the image the part of the vehicle is reflected in, the imaging apparatus It is possible to determine the mounting position.

第２発明に係る取付位置判別システムは、車両に取り付けられた撮像装置と、該撮像装置の取付位置を判別する判別装置とを備える取付位置判別システムにおいて、前記撮像装置は、撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、該判別装置は、受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する判別手段を備えることを特徴とする。 An attachment position discriminating system according to a second invention is an attachment position discriminating system comprising an imaging device attached to a vehicle and a discriminating device for discriminating the attachment position of the imaging device, wherein the imaging device generates an image generated by imaging. Means for transmitting to the discriminating device, the discriminating device discriminating the mounting position on the basis of the position in the image of the region which can be regarded as having no change with time in the image indicated by the received image information. It is characterized by comprising a discriminating means.

本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を判別装置にて解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。   In the present invention, various types for recognizing the mounting position of the imaging apparatus when the imaging apparatus is mounted by determining the mounting position of the imaging apparatus by analyzing the temporal change of the image captured by the imaging apparatus with the determination apparatus. Since there is no need to make settings, it is possible to suppress an increase in work man-hours. Further, since it is not necessary to record different information for each mounting position in the imaging apparatus, it is possible to suppress an increase in production cost of the imaging apparatus.

本発明では、経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部であると見なし、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することにより、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。   In the present invention, the region where there is no temporal change is regarded as a part of the vehicle on which the imaging device is mounted, and the position of the part of the vehicle in the image is determined to determine where the imaging device is attached. It is possible to determine the position.

第３発明に係る取付位置判別システムは、第２発明において、車両の移動状態を検出する検出装置を更に備え、該検出装置は、検出した移動状態を示す状態情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、前記判別手段は、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の位置を判別する様に構成してあることを特徴とする。 A mounting position determination system according to a third aspect of the present invention further comprises a detection device for detecting the movement state of the vehicle in the second aspect , and the detection device transmits state information indicating the detected movement state to the determination device. And the determination means is configured to determine the position of an area that can be regarded as having no temporal change in the image based on the movement state indicated by the received state information and the temporal change of the image. And

本発明では、検出装置が検出した車速、操舵角等の移動状態並びに画像の経時変化の方向及び速度から、経時変化が有る領域を正確に判別することができるので、経時変化が有る領域以外の領域、即ち経時変化が無い領域を正確に判別することが可能である。   In the present invention, since the region having a change with time can be accurately determined from the moving state such as the vehicle speed and the steering angle detected by the detection device and the direction and speed of the change with time of the image, It is possible to accurately determine a region, that is, a region that does not change with time.

第４発明に係る判別装置は、車両に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置において、前記撮像装置が撮像により生成した画像を示す画像情報を受信する手段と、受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する手段とを備えることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a discriminating apparatus for discriminating an attachment position of an image pickup device attached to a vehicle, the means for receiving image information indicating an image generated by the image pickup by the image pickup device, and the received image information. And a means for discriminating the attachment position based on the position in the image of the region that can be regarded as having no change with time in the displayed image.

本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。更に本発明では、経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部であると見なし、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することにより、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。 In the present invention, it is necessary to make various settings for recognizing the mounting position of the imaging device when the imaging device is mounted by determining the mounting position of the imaging device by analyzing the temporal change of the image captured by the imaging device. Therefore, it is possible to suppress an increase in work man-hours. Further, since it is not necessary to record different information for each mounting position in the imaging apparatus, it is possible to suppress an increase in production cost of the imaging apparatus. Furthermore, in the present invention, an area that does not change with time is regarded as a part of the vehicle on which the imaging apparatus is mounted, and by determining which position in the image the part of the vehicle is reflected in, the imaging apparatus It is possible to determine the mounting position.

本発明に係る取付位置判別方法、取付位置判別システム及び判別装置は、車両等の移動体に取り付けられた撮像装置の撮像により生成した画像を示す画像情報を、車両に搭載された電子制御ユニットである判別装置へ送信し、判別装置では、受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて、撮像装置の取付位置を判別する。   The mounting position determination method, the mounting position determination system, and the determination apparatus according to the present invention are an electronic control unit mounted on a vehicle that displays image information indicating an image generated by imaging of an imaging device attached to a moving body such as a vehicle. The image is transmitted to a certain discriminating device, and the discriminating device discriminates the mounting position of the imaging device based on the temporal change of the image indicated by the received image information.

この構成により、本発明では、撮像装置の取付位置を自動的に認識することができるので、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要が無く、従って設定に必要な作業工数の増加を抑制することが可能である等、優れた効果を奏する。しかも取付位置に関わらず同様又は類似の仕様の撮像装置を用いることができるので、取付位置に応じて異なる情報を撮像装置に記録する必要が無く、従って撮像装置の生産効率の低下を招くことが無く、生産コストの高騰を抑制することが可能である等、優れた効果を奏する。   With this configuration, the present invention can automatically recognize the mounting position of the imaging device, so there is no need to make various settings for recognizing the mounting position of the imaging device when mounting the imaging device. It is possible to suppress an increase in the number of work steps required for the operation, and thus an excellent effect can be obtained. In addition, since an imaging device having the same or similar specifications can be used regardless of the mounting position, there is no need to record different information in the imaging device depending on the mounting position, and thus the production efficiency of the imaging device may be reduced. There are no such effects, and it is possible to suppress an increase in production costs.

また本発明に係る取付位置判別システム等は、車速、操舵角等の移動状態を検出する検出装置を用い、検出した移動状態、並びに画像の経時変化の方向及び速度に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置を判別し、経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて、撮像装置の取付位置を判別する。   In addition, the mounting position determination system according to the present invention uses a detection device that detects a moving state such as a vehicle speed and a steering angle. Based on the detected moving state and the direction and speed of the temporal change of the image, The position in the image of the region that can be regarded as having no change is determined, and the mounting position of the imaging device is determined based on the position in the image of the region that can be regarded as having no change over time.

この構成により、本発明では、移動状態及び画像の経時変化から、画像内で経時変化が有る領域を正確に判別することができ、経時変化が有る領域以外の領域、即ち経時変化が無い領域を正確に判別することができる。そして経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部と見なすことにより、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することができるので、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。   With this configuration, in the present invention, it is possible to accurately determine a region that has changed with time in the image from the movement state and the change with time of the image, and regions other than the region that has changed with time, i.e., regions that have not changed with time. It can be determined accurately. Since the region where there is no change with time is regarded as a part of the vehicle on which the imaging device is mounted, it is possible to determine in which position in the image the part of the vehicle is reflected. Can be determined.

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.

図１は、本発明の取付位置判別システムの構成例を示す概念図である。図１中１は、上方から車両を見た状態を示しており、車両１は、図１に向かって左側が前方になるように示されている。車両１は、前部中央、前部左側、前部右側、後部及び左側部に車載カメラである撮像装置１０，１０，…が取り付けられている。なお以降の説明において夫々の撮像装置１０，１０，…を特に区別する必要がある場合、前部中央の撮像装置１０を撮像装置１０ａ、前部左側の撮像装置１０を撮像装置１０ｂ、前部右側の撮像装置１０を撮像装置１０ｃ、後部の撮像装置１０を撮像装置１０ｄ、そして左側部の撮像装置１０を撮像装置１０ｅとして示す。撮像装置１０，１０，…は、車両１内に配設された車内通信網（車載ＬＡＮ）２に接続されており、車内通信網２には、電子制御ユニット(ECU: Electric Control Unit)の一種であり、撮像装置１０の取付位置の判別等の様々な処理を行う判別装置２０が接続されている。さらに車内通信網２には、ＬＣＤモニタ等の出力装置３０、並びに車速、操舵角等の車両１の移動状態を検出する検出装置４０が接続されている。なお図１中で斜線で示した領域は、撮像装置１０，１０，…の撮像視野を示している。   FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration example of an attachment position determination system according to the present invention. In FIG. 1, 1 indicates a state where the vehicle is viewed from above, and the vehicle 1 is illustrated with the left side facing forward as viewed in FIG. 1. The vehicle 1 has imaging devices 10, 10,... That are in-vehicle cameras attached to the front center, the front left side, the front right side, the rear side, and the left side. In the following description, when it is necessary to particularly distinguish the imaging devices 10, 10,..., The imaging device 10 at the front center is the imaging device 10a, the imaging device 10 at the left front is the imaging device 10b, and the right front is used. The imaging device 10 is shown as an imaging device 10c, the rear imaging device 10 is shown as an imaging device 10d, and the left imaging device 10 is shown as an imaging device 10e. The imaging devices 10, 10,... Are connected to an in-vehicle communication network (in-vehicle LAN) 2 disposed in the vehicle 1, and the in-vehicle communication network 2 is a kind of electronic control unit (ECU: Electric Control Unit). A determination device 20 that performs various processes such as determination of the mounting position of the imaging device 10 is connected. Further, an output device 30 such as an LCD monitor and a detection device 40 for detecting the moving state of the vehicle 1 such as a vehicle speed and a steering angle are connected to the in-vehicle communication network 2. 1 indicates the imaging field of the imaging devices 10, 10,...

図２は、本発明の取付位置判別システムの構成例を示すブロック図である。撮像装置１０は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device) 等の撮像素子を用いて撮像を行う撮像手段１１と、撮像手段１１の撮像により得られた画像をデジタルデータに変換した画像情報を生成する画像情報生成手段１２と、機器ＩＤ等の識別情報を記録する記録手段１３と、車内通信網２に接続する通信手段１４とを備えている。そして撮像手段１１の撮像により得られた画像に基づいて生成された画像情報、記録手段１３に記録されている識別情報等の様々な情報は、通信手段１４から車内通信網２上へ送出される。   FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the mounting position determination system according to the present invention. The imaging device 10 includes an imaging unit 11 that performs imaging using an imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device), and image information generation that generates image information obtained by converting an image obtained by the imaging unit 11 into digital data. A means 12, a recording means 13 for recording identification information such as a device ID, and a communication means 14 connected to the in-vehicle communication network 2 are provided. Various information such as image information generated on the basis of the image obtained by the imaging unit 11 and identification information recorded in the recording unit 13 is transmitted from the communication unit 14 onto the in-vehicle communication network 2. .

判別装置２０は、ＣＰＵ等の制御手段２１と、各種プログラム及びデータ等の情報を記録するフラッシュメモリ、ハードディスク等の記録手段２２と、撮像装置１０から受信した画像情報に対する画像処理を行う画像処理回路２３と、撮像装置１０を制御する撮像装置制御回路２４と、通信手段２５とを備えている。なお記録手段２２の記録領域の一部は、撮像装置１０を識別する識別情報及び撮像装置１０の取付位置を示す取付位置情報を対応付けて記録するデータベース２２ａとして用いられている。そして判別装置２０は、撮像装置１０から車内通信網２を介して受信した画像情報に対し、記録手段２２に記録されているプログラムの実行及び画像処理回路２３により様々な画像処理を行う。判別装置２０の画像処理は、撮像装置１０の取付位置の判別のための画像処理と、車両１の運転支援のための画像処理とを含み、運転支援のための画像処理は、画像情報の送信元の撮像装置１０の取付位置に応じた処理が実行される。なお判別装置２０では、取付位置の判別のための画像処理のみを行い、他の電子制御ユニットにて取付位置に応じた画像処理を実行する様にしても良い。そして画像処理の結果は必要に応じて出力装置３０へ送信され、また他の電子制御ユニットの制御に用いられる。   The discriminating device 20 includes a control unit 21 such as a CPU, a flash memory that records information such as various programs and data, a recording unit 22 such as a hard disk, and an image processing circuit that performs image processing on image information received from the imaging device 10. 23, an imaging device control circuit 24 for controlling the imaging device 10, and a communication means 25. A part of the recording area of the recording unit 22 is used as a database 22a that records identification information for identifying the imaging device 10 and attachment position information indicating the attachment position of the imaging device 10 in association with each other. Then, the determination device 20 performs various image processing on the image information received from the imaging device 10 via the in-vehicle communication network 2 by executing the program recorded in the recording unit 22 and the image processing circuit 23. The image processing of the determination device 20 includes image processing for determining the mounting position of the imaging device 10 and image processing for driving support of the vehicle 1, and the image processing for driving support transmits image information. Processing according to the mounting position of the original imaging device 10 is executed. Note that the discriminating device 20 may perform only image processing for discriminating the mounting position, and execute image processing corresponding to the mounting position in another electronic control unit. The result of the image processing is transmitted to the output device 30 as necessary, and is used for control of other electronic control units.

出力装置３０は、例えば判別装置２０等の電子制御ユニットから受信した画像情報等の情報を、例えば画像として出力する。なお判別装置２０及び出力装置３０は、一体化された装置であっても良い。   The output device 30 outputs information such as image information received from an electronic control unit such as the determination device 20 as an image, for example. Note that the determination device 20 and the output device 30 may be an integrated device.

検出装置４０は、車両１のギアボックス、ステアリング、車軸、速度計等の各種機構の動作状態を検出し、前進、後退、停止、車速、操舵角等の様々な移動状態を検出する検出手段４１と、検出手段４１が検出した移動状態を示す状態情報を車内通信網２上へ送出する通信手段４２とを備えている。なお検出装置４０が検出する状態とは移動状態に限らず、イルミネーションランプの通電状況を検出することで昼間又は夜間であることを示す状態であっても良い。   The detection device 40 detects the operating states of various mechanisms such as the gear box, steering, axle, and speedometer of the vehicle 1 and detects various moving states such as forward, backward, stop, vehicle speed, and steering angle. And communication means 42 for sending state information indicating the movement state detected by the detection means 41 onto the in-vehicle communication network 2. The state detected by the detection device 40 is not limited to the moving state, but may be a state indicating daytime or nighttime by detecting the energization state of the illumination lamp.

次に本発明の取付位置判別システムにて用いられる各種装置の処理について説明する。図３は、本発明の判別装置２０の処理の例を示すフローチャートである。撮像装置１０は、撮像手段１１の撮像により得られた画像に基づいて生成された画像情報を通信手段１４から車内通信網２上へ送出する。画像情報には、記録手段１３に記録されている識別情報がヘッダ情報として付加されている。また撮像装置１０の撮像、画像情報の生成及び送出処理は、所定の間隔で連続して行われる。検出装置４０は、検出手段４１により移動状態を検出し、検出した移動状態を示す状態情報を通信手段４２から車内通信網２上へ送出する。   Next, processing of various devices used in the mounting position determination system of the present invention will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing of the discrimination device 20 of the present invention. The imaging device 10 sends image information generated based on an image obtained by imaging by the imaging unit 11 from the communication unit 14 to the in-vehicle communication network 2. Identification information recorded in the recording means 13 is added to the image information as header information. In addition, the imaging of the imaging device 10, the generation of image information, and the transmission process are continuously performed at predetermined intervals. The detection device 40 detects the movement state by the detection means 41 and sends state information indicating the detected movement state from the communication means 42 onto the in-vehicle communication network 2.

判別装置２０は、制御手段２１の制御により、通信手段２５にて、車内通信網２から画像情報を受信し（ステップＳ１）、更に状態情報を受信する（ステップＳ２）。受信した画像情報及び状態情報は、受信した時刻を示す時刻情報に対応付けて記録手段２２に記録される。   The discriminating device 20 receives image information from the in-vehicle communication network 2 through the communication unit 25 under the control of the control unit 21 (step S1), and further receives state information (step S2). The received image information and status information are recorded in the recording unit 22 in association with time information indicating the received time.

判別装置２０は、制御手段２１の制御により、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像情報が示す画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像内での位置を判別する（ステップＳ３）。画像情報は、記録手段２２に時刻情報に対応付けて記録されているので、ステップＳ３では、受信した複数の画像情報を受信時刻の順で比較することにより、経時変化が有ると見なせる領域及び経時変化が無いと見なせる領域を判別することができる。車両１が走行中で有れば、経時変化が無い領域は、車両１の一部が映り込んだ領域であり、経時変化が有る領域は、車両１以外の画像、例えば道路が映っている領域であると判定することができる。また経時変化が有ると見なした領域は、その経時変化のベクトルを解析し、移動状態が示す移動のベクトルと比較することで、その経時変化は、車両１の移動、即ち走行に伴う経時変化であるか否かを判定することができる。例えば車両１の横揺れにより、取り付けられている撮像装置１０が振動して画像がぶれ、車両１の一部が映り込んだ領域に経時変化が見られた場合でも、移動状態と比較することにより、誤判定を防止することができる。   Based on the movement state indicated by the received state information and the temporal change of the image indicated by the image information, the determination device 20 determines the position in the image that can be regarded as having no temporal change in the image. Is discriminated (step S3). Since the image information is recorded in the recording means 22 in association with the time information, in step S3, by comparing the plurality of received image information in the order of the reception time, the region and time An area that can be regarded as having no change can be determined. If the vehicle 1 is running, the region without change with time is a region where a part of the vehicle 1 is reflected, and the region with change with time is a region where an image other than the vehicle 1, for example, a road is shown. It can be determined that In addition, in the region considered to have a change with time, the change with time is analyzed by analyzing the vector of the change with time and comparing it with the vector of movement indicated by the movement state. It can be determined whether or not. For example, even when the image pickup device 10 attached is vibrated due to the rolling motion of the vehicle 1 and the image is blurred, and a change with time is seen in a region in which a part of the vehicle 1 is reflected, Incorrect determination can be prevented.

判別装置２０は、制御手段２１の制御により、判別した画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中の位置に基づいて、撮像装置１０の取付位置を判別し（ステップＳ４）、判別した取付位置を、撮像装置１０を識別する識別情報と対応付けてデータベース２２ａに記録する（ステップＳ５）。なお取付位置の判別処理は、撮像装置１０の取付後等のネットワーク構成が変化した後に実行され、その結果がデータベース２２ａに記録された後は、ネットワークの再構成等の状態が発生しない限り、実行する必要はない。そして以降の処理においては、受信した画像情報に含まれる識別情報を、データベース２２ａの記録内容と比較することにより、受信した画像情報が、どの位置に取り付けられた撮像装置１０による画像情報であるかを判定することができ、判定された取付位置に応じた画像処理が実行される。   The discriminating device 20 discriminates the mounting position of the imaging device 10 based on the position in the image of the region that can be regarded as having no change with time in the discriminated image under the control of the control means 21 (step S4). The position is recorded in the database 22a in association with identification information for identifying the imaging device 10 (step S5). The attachment position determination process is executed after the network configuration has changed, such as after the imaging device 10 is attached, and after the result is recorded in the database 22a, it is executed unless a state such as network reconfiguration occurs. do not have to. In the subsequent processing, the identification information included in the received image information is compared with the recorded contents of the database 22a, so that the received image information is the image information obtained by the imaging device 10 attached to the position. And image processing corresponding to the determined mounting position is executed.

次に本発明の取付位置判別システムにおいて、経時変化が無いと見なせる領域の位置から撮像装置１０の取付位置を判別する処理の具体例について説明する。図４は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図５は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ａとして示した車両１の前部中央に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の前方下側を撮像した画像である。なお図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図４（ａ）であり、最も新しい画像が図４（ｃ）である。図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の障害物Ａの位置から明らかな様に画像間に差異が見られる。図４（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図５である。図５に示す様に、画像中の下部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中上方から下方への経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い下部の領域は車両１の前部のバンパーであり、撮像装置１０の取付位置は車両１の前部中央であると判別することができる。   Next, a specific example of the process of determining the mounting position of the imaging device 10 from the position of the region that can be regarded as not having changed with time in the mounting position determination system of the present invention will be described. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention, and FIG. 5 illustrates an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. It is explanatory drawing which shows the example of an analysis result. The images shown in FIGS. 4A, 4B, and 4C are taken from the front lower side of the vehicle 1 by the imaging device 10 attached to the front center of the vehicle 1 shown as the imaging device 10a in FIG. It is an image. 4A, 4B, and 4C are different in imaging time, the oldest image at the imaging time is FIG. 4A, and the newest image is FIG. 4C. . As shown in FIGS. 4 (a), (b) and (c), there is no particular difference between the images in the lower area in the image, but in other areas, there is an obstacle A in the image. As can be seen from the position, there is a difference between the images. FIG. 5 shows the result of analyzing the difference between the images in FIGS. 4A, 4B, and 4C as a change with time. As shown in FIG. 5, the shaded area at the bottom of the image is an area that can be regarded as having no change with time, and the other areas are from the top of the image as indicated by the vector indicated by the arrow. This is an area that can be considered to have a downward change with time. Assuming that the state of the vehicle is forward at this time, the lower region that is not changed with time shown by the oblique lines is a bumper at the front of the vehicle 1, and the mounting position of the imaging device 10 is at the center of the front of the vehicle 1. Can be determined.

図６は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図７は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｂとして示した車両１の前部左側に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の左方を撮像した画像である。なお図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図６（ａ）であり、最も新しい画像が図６（ｃ）である。図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の左下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の階段の位置から明らかな様に画像間に差異が見られる。図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図７である。図７に示す様に、画像中の左下部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中右方から左方への方向に経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い左下部の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の（前部）左側であると判別することができる。   FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. FIG. 7 illustrates an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. It is explanatory drawing which shows the example of an analysis result. The images shown in FIGS. 6A, 6 </ b> B, and 6 </ b> C are obtained by imaging the left side of the vehicle 1 with the imaging device 10 attached to the front left side of the vehicle 1 shown as the imaging device 10 b in FIG. 1. It is an image. 6A, 6B, and 6C are different in imaging time, and the oldest image at the imaging time is FIG. 6A, and the newest image is FIG. 6C. . As shown in FIGS. 6 (a), (b) and (c), there is no particular difference between the images in the lower left area in the image, but the positions of the stairs in the image in other areas. As can be seen, there is a difference between the images. FIG. 7 shows the result of analyzing each image difference between FIGS. 6A, 6B and 6C as a change with time. As shown in FIG. 7, the hatched area in the lower left part of the image is an area that can be regarded as not changing with time, and the other areas are in the right side of the image as indicated by the vector indicated by the arrow. This is an area that can be considered to have a change with time in the direction from left to right. Assuming that the state of the vehicle is forward at this time, the lower left region where there is no change with time indicated by hatching is a part of the vehicle 1, and the mounting position of the imaging device 10 is the left side of the vehicle 1 (front). Can be determined.

図８は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図９は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｃとして示した車両１の前部右側に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の右方を撮像した画像である。なお図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図８（ａ）であり、最も新しい画像が図８（ｃ）である。図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の右下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像間に差異が見られる。図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図９である。図９に示す様に、画像中の右下部の領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中左方から右方への方向の経時変化が有ると見なすことができる。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い右下部の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の（前部）右側であると判別することができる。   FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention, and FIG. 9 shows an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. It is explanatory drawing which shows the example of an analysis result. The images shown in FIGS. 8A, 8 </ b> B, and 8 </ b> C are captured on the right side of the vehicle 1 by the imaging device 10 attached to the front right side of the vehicle 1 shown as the imaging device 10 c in FIG. 1. It is an image. FIGS. 8A, 8B, and 8C have different imaging times, and the oldest image at the imaging time is FIG. 8A, and the newest image is FIG. 8C. . As shown in FIGS. 8A, 8B, and 8C, there is no particular difference between the images in the lower right area in the image, but there is a difference between the images in the other areas. It is done. FIG. 9 shows the result of analyzing the difference between the images in FIGS. 8A, 8B, and 8C as a change with time. As shown in FIG. 9, the lower right area in the image is an area that can be regarded as not changing with time, and the other areas are from the left to the right in the image as indicated by the vector indicated by the arrow. It can be considered that there is a change with time in the direction of. Assuming that the state of the vehicle is forward at this time, the lower right region, which is indicated by the oblique lines and does not change with time, is a part of the vehicle 1, and the mounting position of the imaging device 10 is the right side of the vehicle 1 (front). Can be determined.

図１０は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図１１は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｄとして示した車両１の後部に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の後方下側を撮像した画像である。なお図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図１０（ａ）であり、最も新しい画像が図１０（ｃ）である。図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の上部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の道路に描かれた文字から明らかな様に画像間に差異が見られる。図１０（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図１１である。図１１に示す様に、画像中の上部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に上方から下方への方向の経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い上部の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の後部であると判別することができる。   FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. FIG. 11 illustrates an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. It is explanatory drawing which shows the example of an analysis result. The images shown in FIGS. 10A, 10B, and 10C are images obtained by imaging the rear lower side of the vehicle 1 by the imaging device 10 attached to the rear portion of the vehicle 1 shown as the imaging device 10d in FIG. It is. In FIGS. 10A, 10B, and 10C, the imaging time is different, and the oldest image at the imaging time is FIG. 10A, and the newest image is FIG. 10C. . As shown in FIGS. 10 (a), (b) and (c), there is no particular difference between the upper regions in the images, but other regions are drawn on the roads in the images. As can be seen from the letters, there are differences between the images. FIG. 11 shows the result of analyzing the difference between the images in FIGS. 10A, 10B, and 10C as a change with time. As shown in FIG. 11, the hatched area at the top of the image is an area that can be regarded as having no change with time, and the other areas are from the top to the bottom as indicated by the vector indicated by the arrow. This is a region that can be considered to have a change over time in the direction of. Assuming that the vehicle is in a forward state at this time, it is possible to determine that the upper region without a change with time indicated by hatching is a part of the vehicle 1 and the mounting position of the imaging device 10 is the rear of the vehicle 1. it can.

図１２は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の例を示す説明図であり、図１３は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置１０が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す画像は、図１に撮像装置１０ｅとして示した車両１の左側部に取り付けられた撮像装置１０により、車両１の左側の前方下側を撮像した画像である。なお図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図１２（ａ）であり、最も新しい画像が図１２（ｃ）である。図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示す様に、画像中の右側の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像間に差異が見られる。図１２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図１３である。図１３に示す様に、画像中の右側の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルの方向にて示される様に上方から下方への方向の経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い右側の領域は車両１の一部であり、撮像装置１０の取付位置は車両１の左側部であると判別することができる。   FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. FIG. 13 illustrates an image captured by the imaging device 10 in the mounting position determination system of the present invention. It is explanatory drawing which shows the example of an analysis result. Images shown in FIGS. 12A, 12B, and 12C are displayed on the lower front side on the left side of the vehicle 1 by the imaging device 10 attached to the left side of the vehicle 1 shown as the imaging device 10e in FIG. This is a captured image. FIGS. 12A, 12B, and 12C have different imaging times. The oldest image at the imaging time is FIG. 12A, and the newest image is FIG. 12C. . As shown in FIGS. 12 (a), (b) and (c), there is no particular difference between the images on the right side of the image, but there is a difference between the images in the other regions. . FIG. 13 shows the result of analyzing the difference between the images in FIGS. 12A, 12B, and 12C as a change with time. As shown in FIG. 13, the area indicated by the diagonal line on the right side of the image is an area that can be regarded as having no change with time, and the other areas are viewed from above as indicated by the vector direction indicated by the arrow. This is a region that can be considered to have a change with time in the downward direction. Assuming that the state of the vehicle is forward at this time, it is determined that the region on the right side with no change with time indicated by the oblique lines is a part of the vehicle 1 and the mounting position of the imaging device 10 is the left side of the vehicle 1. Can do.

前記実施の形態では、車両、特に自動車に適用する形態を示したが、本発明はこれに限らず、電車、自転車等の自動車以外の車両、更には、ベルトコンベア上を移送されるコンテナ等の車両以外の移動体であっても良く、また判別装置を移動体外に設置し、撮像装置と無線により通信する形態であっても良い。   In the above-described embodiment, a form applied to a vehicle, in particular, an automobile has been shown. However, the present invention is not limited to this, and vehicles other than automobiles such as trains and bicycles, and containers that are transported on a belt conveyor, etc. It may be a moving body other than the vehicle, or may be a mode in which the discrimination device is installed outside the moving body and communicates with the imaging device wirelessly.

本発明の取付位置判別システムの構成例を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the structural example of the attachment position discrimination | determination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the attachment position discrimination | determination system of this invention. 本発明の判別装置の処理の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of a process of the discrimination | determination apparatus of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination | determination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the analysis result of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination | determination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the analysis result of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination | determination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the analysis result of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination | determination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the analysis result of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination | determination system of this invention. 本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the analysis result of the image which the imaging device imaged in the attachment position discrimination system of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両
２ 車内通信網
１０ 撮像装置
２０ 判別装置
３０ 出力装置
４０ 検出装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 In-vehicle communication network 10 Imaging device 20 Discriminating device 30 Output device 40 Detection device

Claims (4)

移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法において、
前記撮像装置は、
撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信し、
該判別装置は、
受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する
ことを特徴とする取付位置判別方法。 In the mounting position determination method using the determination device that determines the mounting position of the imaging device attached to the moving body,
The imaging device
Transmitting image information indicating an image generated by imaging to the determination device;
The discrimination device
An attachment position discriminating method characterized in that an attachment position is discriminated based on a position in an image of an area that can be regarded as having no change with time in an image indicated by received image information. 車両に取り付けられた撮像装置と、該撮像装置の取付位置を判別する判別装置とを備える取付位置判別システムにおいて、
前記撮像装置は、
撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、
該判別装置は、
受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する判別手段を備える
ことを特徴とする取付位置判別システム。 In an attachment position determination system comprising an image pickup device attached to a vehicle and a determination device for determining the attachment position of the image pickup device,
The imaging device
Means for transmitting image information indicating an image generated by imaging to the determination device;
The discrimination device
An attachment position discriminating system comprising: discriminating means for discriminating an attachment position based on a position in an image of an area that can be regarded as having no change with time in an image indicated by received image information. 車両の移動状態を検出する検出装置を更に備え、
該検出装置は、
検出した移動状態を示す状態情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、
前記判別手段は、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の位置を判別する様に構成してある
ことを特徴とする請求項２に記載の取付位置判別システム。 A detection device for detecting a moving state of the vehicle;
The detection device comprises:
Means for transmitting state information indicating the detected movement state to the determination device;
The discriminating means is configured to discriminate a position of an area that can be regarded as having no temporal change in an image based on a moving state indicated by the received status information and a temporal change of the image. Item 3. The mounting position discrimination system according to Item 2 . 車両に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置において、
前記撮像装置が撮像により生成した画像を示す画像情報を受信する手段と、
受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する手段と
を備えることを特徴とする判別装置。 In a discriminating device for discriminating the mounting position of an imaging device mounted on a vehicle,
Means for receiving image information indicating an image generated by the imaging device;
And a means for discriminating the mounting position based on the position in the image of an area that can be regarded as having no change with time in the image indicated by the received image information.
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