JP4353147B2 - Mounting position discriminating method, mounting position discriminating system and discriminating apparatus - Google Patents
Mounting position discriminating method, mounting position discriminating system and discriminating apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP4353147B2 JP4353147B2 JP2005192362A JP2005192362A JP4353147B2 JP 4353147 B2 JP4353147 B2 JP 4353147B2 JP 2005192362 A JP2005192362 A JP 2005192362A JP 2005192362 A JP2005192362 A JP 2005192362A JP 4353147 B2 JP4353147 B2 JP 4353147B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- imaging device
- mounting position
- discriminating
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
本発明は、移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法、該取付位置判別方法を適用した取付位置判別システム、及び該取付位置判別システムにて用いられる判別装置に関し、特に通信網にて接続された撮像装置及び判別装置を用いた取付位置判別方法、取付位置判別システム及び判別装置に関する。 The present invention is used in an attachment position determination method using a determination device that determines the attachment position of an imaging device attached to a moving body, an attachment position determination system to which the attachment position determination method is applied, and the attachment position determination system In particular, the present invention relates to an image pickup apparatus connected via a communication network, an attachment position determination method using the determination apparatus, an attachment position determination system, and a determination apparatus.
車両に取り付けられた撮像装置を車載LANにて電子制御ユニットと接続し、撮像装置が撮像した画像を電子制御ユニットにて画像処理することで運転を支援する様々なシステムが例えば特許文献1に開示されている。また撮像装置は、車両の前部、後部等の様々な位置に取り付けられ、夫々の位置に取り付けられた撮像装置が撮像した画像に対しては、夫々異なる画像処理が行われる。
しかしながら車両に取り付けられる撮像装置は、取付位置に関わらず同じ物が用いられるため、電子制御ユニットにて撮像装置の取付位置を判別しなければならない。電子制御ユニットにて撮像装置の取付位置を判別するためには、撮像装置に関するコネクタ位置、機器ID等の情報を、取付位置を示す情報に対応付けて予め電子制御ユニットに設定しておく必要があるため撮像装置の取付時の作業工数が増加するという問題がある。なお撮像装置の取付位置を示す情報を予め撮像装置に記録しておくことにより、取付時の作業工数の増加を抑制することも可能であるが、その場合、同様又は類似の仕様の撮像装置に対し、取付位置に応じて異なる情報を記録しなければならないため、撮像装置の生産効率が低下して撮像装置の生産コストが高騰するという問題が生じる。 However, since the same imaging device is used regardless of the mounting position, the electronic control unit must determine the mounting position of the imaging device. In order for the electronic control unit to determine the mounting position of the imaging device, information such as the connector position and device ID related to the imaging device needs to be set in advance in the electronic control unit in association with the information indicating the mounting position. For this reason, there is a problem that the number of work steps for mounting the imaging device increases. In addition, by recording information indicating the mounting position of the imaging device in the imaging device in advance, it is possible to suppress an increase in work man-hours at the time of mounting. On the other hand, since different information must be recorded according to the mounting position, there arises a problem that the production efficiency of the imaging device is lowered and the production cost of the imaging device is increased.
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、取付位置を判別する判別装置として用いられる電子制御ユニットにて、撮像装置が撮像した画像から、撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時の作業工数の増加を抑制し、また撮像装置の生産コストの高騰を防止することが可能な取付位置判別方法、該取付位置判別方法を適用した取付位置判別システム、及び該取付位置判別システムにて用いられる判別装置の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and by determining the mounting position of the imaging device from the image captured by the imaging device in an electronic control unit used as a determination device for determining the mounting position, Mounting position discriminating method capable of suppressing an increase in work man-hours at the time of mounting an imaging device and preventing an increase in production cost of the imaging device, mounting position discriminating system to which the mounting position discriminating method is applied, and the mounting It is an object of the present invention to provide a discrimination device used in a position discrimination system.
第1発明に係る取付位置判別方法は、移動体に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置を用いた取付位置判別方法において、前記撮像装置は、撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信し、該判別装置は、受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別することを特徴とする。 An attachment position determination method according to a first aspect is an attachment position determination method using a determination device that determines an attachment position of an image pickup device attached to a moving body. The image pickup device includes image information indicating an image generated by image pickup. was sent to the determination device,該判another device is characterized in that to determine the mounting position on the basis of the position in the image of the area that can be regarded that there is no temporal change in the image represented by the received image information.
本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を判別装置にて解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。更に本発明では、経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部であると見なし、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することにより、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。 In the present invention, various types for recognizing the mounting position of the imaging apparatus when the imaging apparatus is mounted by determining the mounting position of the imaging apparatus by analyzing the temporal change of the image captured by the imaging apparatus with the determination apparatus. Since there is no need to make settings, it is possible to suppress an increase in work man-hours. Further, since it is not necessary to record different information for each mounting position in the imaging apparatus, it is possible to suppress an increase in production cost of the imaging apparatus. Furthermore, in the present invention, an area that does not change with time is regarded as a part of the vehicle on which the imaging apparatus is mounted, and by determining which position in the image the part of the vehicle is reflected in, the imaging apparatus It is possible to determine the mounting position.
第2発明に係る取付位置判別システムは、車両に取り付けられた撮像装置と、該撮像装置の取付位置を判別する判別装置とを備える取付位置判別システムにおいて、前記撮像装置は、撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、該判別装置は、受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する判別手段を備えることを特徴とする。 An attachment position discriminating system according to a second invention is an attachment position discriminating system comprising an imaging device attached to a vehicle and a discriminating device for discriminating the attachment position of the imaging device, wherein the imaging device generates an image generated by imaging. Means for transmitting to the discriminating device, the discriminating device discriminating the mounting position on the basis of the position in the image of the region which can be regarded as having no change with time in the image indicated by the received image information. It is characterized by comprising a discriminating means.
本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を判別装置にて解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。 In the present invention, various types for recognizing the mounting position of the imaging apparatus when the imaging apparatus is mounted by determining the mounting position of the imaging apparatus by analyzing the temporal change of the image captured by the imaging apparatus with the determination apparatus. Since there is no need to make settings, it is possible to suppress an increase in work man-hours. Further, since it is not necessary to record different information for each mounting position in the imaging apparatus, it is possible to suppress an increase in production cost of the imaging apparatus.
本発明では、経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部であると見なし、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することにより、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。 In the present invention, the region where there is no temporal change is regarded as a part of the vehicle on which the imaging device is mounted, and the position of the part of the vehicle in the image is determined to determine where the imaging device is attached. It is possible to determine the position.
第3発明に係る取付位置判別システムは、第2発明において、車両の移動状態を検出する検出装置を更に備え、該検出装置は、検出した移動状態を示す状態情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、前記判別手段は、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の位置を判別する様に構成してあることを特徴とする。 A mounting position determination system according to a third aspect of the present invention further comprises a detection device for detecting the movement state of the vehicle in the second aspect , and the detection device transmits state information indicating the detected movement state to the determination device. And the determination means is configured to determine the position of an area that can be regarded as having no temporal change in the image based on the movement state indicated by the received state information and the temporal change of the image. And
本発明では、検出装置が検出した車速、操舵角等の移動状態並びに画像の経時変化の方向及び速度から、経時変化が有る領域を正確に判別することができるので、経時変化が有る領域以外の領域、即ち経時変化が無い領域を正確に判別することが可能である。 In the present invention, since the region having a change with time can be accurately determined from the moving state such as the vehicle speed and the steering angle detected by the detection device and the direction and speed of the change with time of the image, It is possible to accurately determine a region, that is, a region that does not change with time.
第4発明に係る判別装置は、車両に取り付けられた撮像装置の取付位置を判別する判別装置において、前記撮像装置が撮像により生成した画像を示す画像情報を受信する手段と、受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する手段とを備えることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a discriminating apparatus for discriminating an attachment position of an image pickup device attached to a vehicle, the means for receiving image information indicating an image generated by the image pickup by the image pickup device, and the received image information. And a means for discriminating the attachment position based on the position in the image of the region that can be regarded as having no change with time in the displayed image.
本発明では、撮像装置が撮像した画像の経時変化を解析することで撮像装置の取付位置を判別することにより、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要がないので、作業工数の増加を抑制することが可能である。また取付位置毎に異なる情報を撮像装置に記録する必要がないので、撮像装置の生産コストの高騰を抑制することが可能である。更に本発明では、経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部であると見なし、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することにより、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。 In the present invention, it is necessary to make various settings for recognizing the mounting position of the imaging device when the imaging device is mounted by determining the mounting position of the imaging device by analyzing the temporal change of the image captured by the imaging device. Therefore, it is possible to suppress an increase in work man-hours. Further, since it is not necessary to record different information for each mounting position in the imaging apparatus, it is possible to suppress an increase in production cost of the imaging apparatus. Furthermore, in the present invention, an area that does not change with time is regarded as a part of the vehicle on which the imaging apparatus is mounted, and by determining which position in the image the part of the vehicle is reflected in, the imaging apparatus It is possible to determine the mounting position.
本発明に係る取付位置判別方法、取付位置判別システム及び判別装置は、車両等の移動体に取り付けられた撮像装置の撮像により生成した画像を示す画像情報を、車両に搭載された電子制御ユニットである判別装置へ送信し、判別装置では、受信した画像情報により示される画像の経時変化に基づいて、撮像装置の取付位置を判別する。 The mounting position determination method, the mounting position determination system, and the determination apparatus according to the present invention are an electronic control unit mounted on a vehicle that displays image information indicating an image generated by imaging of an imaging device attached to a moving body such as a vehicle. The image is transmitted to a certain discriminating device, and the discriminating device discriminates the mounting position of the imaging device based on the temporal change of the image indicated by the received image information.
この構成により、本発明では、撮像装置の取付位置を自動的に認識することができるので、撮像装置の取付時に撮像装置の取付位置を認識させるための様々な設定を行う必要が無く、従って設定に必要な作業工数の増加を抑制することが可能である等、優れた効果を奏する。しかも取付位置に関わらず同様又は類似の仕様の撮像装置を用いることができるので、取付位置に応じて異なる情報を撮像装置に記録する必要が無く、従って撮像装置の生産効率の低下を招くことが無く、生産コストの高騰を抑制することが可能である等、優れた効果を奏する。 With this configuration, the present invention can automatically recognize the mounting position of the imaging device, so there is no need to make various settings for recognizing the mounting position of the imaging device when mounting the imaging device. It is possible to suppress an increase in the number of work steps required for the operation, and thus an excellent effect can be obtained. In addition, since an imaging device having the same or similar specifications can be used regardless of the mounting position, there is no need to record different information in the imaging device depending on the mounting position, and thus the production efficiency of the imaging device may be reduced. There are no such effects, and it is possible to suppress an increase in production costs.
また本発明に係る取付位置判別システム等は、車速、操舵角等の移動状態を検出する検出装置を用い、検出した移動状態、並びに画像の経時変化の方向及び速度に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置を判別し、経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて、撮像装置の取付位置を判別する。 In addition, the mounting position determination system according to the present invention uses a detection device that detects a moving state such as a vehicle speed and a steering angle. Based on the detected moving state and the direction and speed of the temporal change of the image, The position in the image of the region that can be regarded as having no change is determined, and the mounting position of the imaging device is determined based on the position in the image of the region that can be regarded as having no change over time.
この構成により、本発明では、移動状態及び画像の経時変化から、画像内で経時変化が有る領域を正確に判別することができ、経時変化が有る領域以外の領域、即ち経時変化が無い領域を正確に判別することができる。そして経時変化が無い領域を、撮像装置が搭載された車両の一部と見なすことにより、車両の一部が画像中のどの位置に映っているかを判別することができるので、撮像装置の取付位置を判別することが可能である。 With this configuration, in the present invention, it is possible to accurately determine a region that has changed with time in the image from the movement state and the change with time of the image, and regions other than the region that has changed with time, i.e., regions that have not changed with time. It can be determined accurately. Since the region where there is no change with time is regarded as a part of the vehicle on which the imaging device is mounted, it is possible to determine in which position in the image the part of the vehicle is reflected. Can be determined.
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings illustrating embodiments thereof.
図1は、本発明の取付位置判別システムの構成例を示す概念図である。図1中1は、上方から車両を見た状態を示しており、車両1は、図1に向かって左側が前方になるように示されている。車両1は、前部中央、前部左側、前部右側、後部及び左側部に車載カメラである撮像装置10,10,…が取り付けられている。なお以降の説明において夫々の撮像装置10,10,…を特に区別する必要がある場合、前部中央の撮像装置10を撮像装置10a、前部左側の撮像装置10を撮像装置10b、前部右側の撮像装置10を撮像装置10c、後部の撮像装置10を撮像装置10d、そして左側部の撮像装置10を撮像装置10eとして示す。撮像装置10,10,…は、車両1内に配設された車内通信網(車載LAN)2に接続されており、車内通信網2には、電子制御ユニット(ECU: Electric Control Unit)の一種であり、撮像装置10の取付位置の判別等の様々な処理を行う判別装置20が接続されている。さらに車内通信網2には、LCDモニタ等の出力装置30、並びに車速、操舵角等の車両1の移動状態を検出する検出装置40が接続されている。なお図1中で斜線で示した領域は、撮像装置10,10,…の撮像視野を示している。
FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration example of an attachment position determination system according to the present invention. In FIG. 1, 1 indicates a state where the vehicle is viewed from above, and the
図2は、本発明の取付位置判別システムの構成例を示すブロック図である。撮像装置10は、CCD(Charge Coupled Device) 等の撮像素子を用いて撮像を行う撮像手段11と、撮像手段11の撮像により得られた画像をデジタルデータに変換した画像情報を生成する画像情報生成手段12と、機器ID等の識別情報を記録する記録手段13と、車内通信網2に接続する通信手段14とを備えている。そして撮像手段11の撮像により得られた画像に基づいて生成された画像情報、記録手段13に記録されている識別情報等の様々な情報は、通信手段14から車内通信網2上へ送出される。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the mounting position determination system according to the present invention. The
判別装置20は、CPU等の制御手段21と、各種プログラム及びデータ等の情報を記録するフラッシュメモリ、ハードディスク等の記録手段22と、撮像装置10から受信した画像情報に対する画像処理を行う画像処理回路23と、撮像装置10を制御する撮像装置制御回路24と、通信手段25とを備えている。なお記録手段22の記録領域の一部は、撮像装置10を識別する識別情報及び撮像装置10の取付位置を示す取付位置情報を対応付けて記録するデータベース22aとして用いられている。そして判別装置20は、撮像装置10から車内通信網2を介して受信した画像情報に対し、記録手段22に記録されているプログラムの実行及び画像処理回路23により様々な画像処理を行う。判別装置20の画像処理は、撮像装置10の取付位置の判別のための画像処理と、車両1の運転支援のための画像処理とを含み、運転支援のための画像処理は、画像情報の送信元の撮像装置10の取付位置に応じた処理が実行される。なお判別装置20では、取付位置の判別のための画像処理のみを行い、他の電子制御ユニットにて取付位置に応じた画像処理を実行する様にしても良い。そして画像処理の結果は必要に応じて出力装置30へ送信され、また他の電子制御ユニットの制御に用いられる。
The
出力装置30は、例えば判別装置20等の電子制御ユニットから受信した画像情報等の情報を、例えば画像として出力する。なお判別装置20及び出力装置30は、一体化された装置であっても良い。
The
検出装置40は、車両1のギアボックス、ステアリング、車軸、速度計等の各種機構の動作状態を検出し、前進、後退、停止、車速、操舵角等の様々な移動状態を検出する検出手段41と、検出手段41が検出した移動状態を示す状態情報を車内通信網2上へ送出する通信手段42とを備えている。なお検出装置40が検出する状態とは移動状態に限らず、イルミネーションランプの通電状況を検出することで昼間又は夜間であることを示す状態であっても良い。
The
次に本発明の取付位置判別システムにて用いられる各種装置の処理について説明する。図3は、本発明の判別装置20の処理の例を示すフローチャートである。撮像装置10は、撮像手段11の撮像により得られた画像に基づいて生成された画像情報を通信手段14から車内通信網2上へ送出する。画像情報には、記録手段13に記録されている識別情報がヘッダ情報として付加されている。また撮像装置10の撮像、画像情報の生成及び送出処理は、所定の間隔で連続して行われる。検出装置40は、検出手段41により移動状態を検出し、検出した移動状態を示す状態情報を通信手段42から車内通信網2上へ送出する。
Next, processing of various devices used in the mounting position determination system of the present invention will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing of the
判別装置20は、制御手段21の制御により、通信手段25にて、車内通信網2から画像情報を受信し(ステップS1)、更に状態情報を受信する(ステップS2)。受信した画像情報及び状態情報は、受信した時刻を示す時刻情報に対応付けて記録手段22に記録される。
The discriminating
判別装置20は、制御手段21の制御により、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像情報が示す画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像内での位置を判別する(ステップS3)。画像情報は、記録手段22に時刻情報に対応付けて記録されているので、ステップS3では、受信した複数の画像情報を受信時刻の順で比較することにより、経時変化が有ると見なせる領域及び経時変化が無いと見なせる領域を判別することができる。車両1が走行中で有れば、経時変化が無い領域は、車両1の一部が映り込んだ領域であり、経時変化が有る領域は、車両1以外の画像、例えば道路が映っている領域であると判定することができる。また経時変化が有ると見なした領域は、その経時変化のベクトルを解析し、移動状態が示す移動のベクトルと比較することで、その経時変化は、車両1の移動、即ち走行に伴う経時変化であるか否かを判定することができる。例えば車両1の横揺れにより、取り付けられている撮像装置10が振動して画像がぶれ、車両1の一部が映り込んだ領域に経時変化が見られた場合でも、移動状態と比較することにより、誤判定を防止することができる。
Based on the movement state indicated by the received state information and the temporal change of the image indicated by the image information, the
判別装置20は、制御手段21の制御により、判別した画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中の位置に基づいて、撮像装置10の取付位置を判別し(ステップS4)、判別した取付位置を、撮像装置10を識別する識別情報と対応付けてデータベース22aに記録する(ステップS5)。なお取付位置の判別処理は、撮像装置10の取付後等のネットワーク構成が変化した後に実行され、その結果がデータベース22aに記録された後は、ネットワークの再構成等の状態が発生しない限り、実行する必要はない。そして以降の処理においては、受信した画像情報に含まれる識別情報を、データベース22aの記録内容と比較することにより、受信した画像情報が、どの位置に取り付けられた撮像装置10による画像情報であるかを判定することができ、判定された取付位置に応じた画像処理が実行される。
The discriminating
次に本発明の取付位置判別システムにおいて、経時変化が無いと見なせる領域の位置から撮像装置10の取付位置を判別する処理の具体例について説明する。図4は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の例を示す説明図であり、図5は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図4(a)、(b)及び(c)に示す画像は、図1に撮像装置10aとして示した車両1の前部中央に取り付けられた撮像装置10により、車両1の前方下側を撮像した画像である。なお図4(a)、(b)及び(c)は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図4(a)であり、最も新しい画像が図4(c)である。図4(a)、(b)及び(c)に示す様に、画像中の下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の障害物Aの位置から明らかな様に画像間に差異が見られる。図4(a)、(b)及び(c)間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図5である。図5に示す様に、画像中の下部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中上方から下方への経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い下部の領域は車両1の前部のバンパーであり、撮像装置10の取付位置は車両1の前部中央であると判別することができる。
Next, a specific example of the process of determining the mounting position of the
図6は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の例を示す説明図であり、図7は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図6(a)、(b)及び(c)に示す画像は、図1に撮像装置10bとして示した車両1の前部左側に取り付けられた撮像装置10により、車両1の左方を撮像した画像である。なお図6(a)、(b)及び(c)は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図6(a)であり、最も新しい画像が図6(c)である。図6(a)、(b)及び(c)に示す様に、画像中の左下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の階段の位置から明らかな様に画像間に差異が見られる。図6(a)、(b)及び(c)間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図7である。図7に示す様に、画像中の左下部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中右方から左方への方向に経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い左下部の領域は車両1の一部であり、撮像装置10の取付位置は車両1の(前部)左側であると判別することができる。
FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by the
図8は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の例を示す説明図であり、図9は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図8(a)、(b)及び(c)に示す画像は、図1に撮像装置10cとして示した車両1の前部右側に取り付けられた撮像装置10により、車両1の右方を撮像した画像である。なお図8(a)、(b)及び(c)は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図8(a)であり、最も新しい画像が図8(c)である。図8(a)、(b)及び(c)に示す様に、画像中の右下部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像間に差異が見られる。図8(a)、(b)及び(c)間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図9である。図9に示す様に、画像中の右下部の領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に画像中左方から右方への方向の経時変化が有ると見なすことができる。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い右下部の領域は車両1の一部であり、撮像装置10の取付位置は車両1の(前部)右側であると判別することができる。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of an image captured by the
図10は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の例を示す説明図であり、図11は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図10(a)、(b)及び(c)に示す画像は、図1に撮像装置10dとして示した車両1の後部に取り付けられた撮像装置10により、車両1の後方下側を撮像した画像である。なお図10(a)、(b)及び(c)は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図10(a)であり、最も新しい画像が図10(c)である。図10(a)、(b)及び(c)に示す様に、画像中の上部の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像中の道路に描かれた文字から明らかな様に画像間に差異が見られる。図10(a)、(b)及び(c)間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図11である。図11に示す様に、画像中の上部の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルにて示される様に上方から下方への方向の経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い上部の領域は車両1の一部であり、撮像装置10の取付位置は車両1の後部であると判別することができる。
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by the
図12は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の例を示す説明図であり、図13は、本発明の取付位置判別システムにおいて、撮像装置10が撮像した画像の解析結果の例を示す説明図である。図12(a)、(b)及び(c)に示す画像は、図1に撮像装置10eとして示した車両1の左側部に取り付けられた撮像装置10により、車両1の左側の前方下側を撮像した画像である。なお図12(a)、(b)及び(c)は、夫々撮像時刻が異なっており、撮像時刻の最も古い画像が図12(a)であり、最も新しい画像が図12(c)である。図12(a)、(b)及び(c)に示す様に、画像中の右側の領域は各画像間で特に差異は見られないが、それ以外の領域には画像間に差異が見られる。図12(a)、(b)及び(c)間の各画像の差異を経時変化として捉え解析した結果が図13である。図13に示す様に、画像中の右側の斜線で示した領域は経時変化が無いと見なせる領域であり、それ以外の領域は、矢印にて示したベクトルの方向にて示される様に上方から下方への方向の経時変化が有ると見なすことができる領域である。このとき車両の状態が前進であるとすると、斜線で示した経時変化が無い右側の領域は車両1の一部であり、撮像装置10の取付位置は車両1の左側部であると判別することができる。
FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of an image captured by the
前記実施の形態では、車両、特に自動車に適用する形態を示したが、本発明はこれに限らず、電車、自転車等の自動車以外の車両、更には、ベルトコンベア上を移送されるコンテナ等の車両以外の移動体であっても良く、また判別装置を移動体外に設置し、撮像装置と無線により通信する形態であっても良い。 In the above-described embodiment, a form applied to a vehicle, in particular, an automobile has been shown. However, the present invention is not limited to this, and vehicles other than automobiles such as trains and bicycles, and containers that are transported on a belt conveyor, etc. It may be a moving body other than the vehicle, or may be a mode in which the discrimination device is installed outside the moving body and communicates with the imaging device wirelessly.
1 車両
2 車内通信網
10 撮像装置
20 判別装置
30 出力装置
40 検出装置
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記撮像装置は、
撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信し、
該判別装置は、
受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する
ことを特徴とする取付位置判別方法。 In the mounting position determination method using the determination device that determines the mounting position of the imaging device attached to the moving body,
The imaging device
Transmitting image information indicating an image generated by imaging to the determination device;
The discrimination device
An attachment position discriminating method characterized in that an attachment position is discriminated based on a position in an image of an area that can be regarded as having no change with time in an image indicated by received image information.
前記撮像装置は、
撮像により生成した画像を示す画像情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、
該判別装置は、
受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する判別手段を備える
ことを特徴とする取付位置判別システム。 In an attachment position determination system comprising an image pickup device attached to a vehicle and a determination device for determining the attachment position of the image pickup device,
The imaging device
Means for transmitting image information indicating an image generated by imaging to the determination device;
The discrimination device
An attachment position discriminating system comprising: discriminating means for discriminating an attachment position based on a position in an image of an area that can be regarded as having no change with time in an image indicated by received image information.
該検出装置は、
検出した移動状態を示す状態情報を前記判別装置へ送信する手段を備え、
前記判別手段は、受信した状態情報が示す移動状態、及び画像の経時変化に基づいて、画像内で経時変化が無いと見なせる領域の位置を判別する様に構成してある
ことを特徴とする請求項2に記載の取付位置判別システム。 A detection device for detecting a moving state of the vehicle;
The detection device comprises:
Means for transmitting state information indicating the detected movement state to the determination device;
The discriminating means is configured to discriminate a position of an area that can be regarded as having no temporal change in an image based on a moving state indicated by the received status information and a temporal change of the image. Item 3. The mounting position discrimination system according to Item 2 .
前記撮像装置が撮像により生成した画像を示す画像情報を受信する手段と、
受信した画像情報により示される画像内で経時変化が無いと見なせる領域の画像中での位置に基づいて取付位置を判別する手段と
を備えることを特徴とする判別装置。 In a discriminating device for discriminating the mounting position of an imaging device mounted on a vehicle,
Means for receiving image information indicating an image generated by the imaging device;
And a means for discriminating the mounting position based on the position in the image of an area that can be regarded as having no change with time in the image indicated by the received image information.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005192362A JP4353147B2 (en) | 2005-06-30 | 2005-06-30 | Mounting position discriminating method, mounting position discriminating system and discriminating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005192362A JP4353147B2 (en) | 2005-06-30 | 2005-06-30 | Mounting position discriminating method, mounting position discriminating system and discriminating apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007011732A JP2007011732A (en) | 2007-01-18 |
JP4353147B2 true JP4353147B2 (en) | 2009-10-28 |
Family
ID=37750136
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005192362A Expired - Fee Related JP4353147B2 (en) | 2005-06-30 | 2005-06-30 | Mounting position discriminating method, mounting position discriminating system and discriminating apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4353147B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017042903A1 (en) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 日立マクセル株式会社 | Vehicle-use image processing apparatus |
JP2022149557A (en) * | 2021-03-25 | 2022-10-07 | いすゞ自動車株式会社 | Display control device |
-
2005
- 2005-06-30 JP JP2005192362A patent/JP4353147B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007011732A (en) | 2007-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20160162743A1 (en) | Vehicle vision system with situational fusion of sensor data | |
US10399106B2 (en) | Camera and washer spray diagnostic | |
CN104816697A (en) | Collision prevention control apparatus | |
JP6480605B2 (en) | Imaging apparatus, imaging system, vehicle, and foreign object determination method | |
US11043990B2 (en) | Vehicular secured communication system | |
JP6915512B2 (en) | Server device, faulty vehicle estimation method and faulty vehicle estimation program | |
JP2019204364A (en) | Periphery monitoring apparatus | |
US20190258875A1 (en) | Driving assist system with vehicle to vehicle communication | |
US11753002B2 (en) | Vehicular control system | |
JP2012166705A (en) | Foreign matter attachment determining system for on-vehicle camera lens | |
JP2007293672A (en) | Photographing apparatus for vehicle and soiling detection method for photographing apparatus for vehicle | |
CN101408423B (en) | Method for detecting angle of image viewfinding device and vehicle collision alarming system thereof | |
JP2010003242A (en) | Communication system | |
JP6774948B2 (en) | Judgment device, vehicle and judgment method | |
JP7124935B2 (en) | Looking away determination device, looking away determination system, looking away determination method, program | |
JP4353147B2 (en) | Mounting position discriminating method, mounting position discriminating system and discriminating apparatus | |
US11455847B2 (en) | Method and apparatus for obtaining event related data | |
JPH0773400A (en) | Road condition recognition system | |
JP7069726B2 (en) | Notification device and in-vehicle device | |
JP4768499B2 (en) | In-vehicle peripheral other vehicle detection device | |
US20220048509A1 (en) | Vehicular control system with traffic jam assist | |
CN112542060B (en) | Rear side alarm device for vehicle | |
JP4601376B2 (en) | Image abnormality determination device | |
JP2001180404A (en) | Rear monitor for vehicle | |
WO2018130689A1 (en) | Method for capturing an environmental region of a motor vehicle with adaptation of a region of interest depending on a trailer, computing device, camera system as well as motor vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090421 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090515 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090707 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090720 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130807 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |