JP4339615B2 - Workpiece holding mechanism - Google Patents
Workpiece holding mechanism Download PDFInfo
- Publication number
- JP4339615B2 JP4339615B2 JP2003057004A JP2003057004A JP4339615B2 JP 4339615 B2 JP4339615 B2 JP 4339615B2 JP 2003057004 A JP2003057004 A JP 2003057004A JP 2003057004 A JP2003057004 A JP 2003057004A JP 4339615 B2 JP4339615 B2 JP 4339615B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- holding mechanism
- support portion
- outer peripheral
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、ウェハなどのワークピースを取り扱うロボットのハンドリング装置などとして用いるのに好適なワークピースの保持機構に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種のワークピースの保持機構の一例としては、特許文献1に記載のものがある。この従来の保持機構は、図4に示すように、ベースプレート90の上面に設けられた複数の支持部91と、これら複数の支持部91上に載せられたワークピースWをベースプレート90の先端の縁部90aに向けて押動するための一対の押動部材92とを備えている。これら一対の押動部材92によってベースプレート90を矢印Na方向に押動することにより、このベースプレート90を一対の押動部材92とベースプレート90の縁部90aとの間においてクランプし、固定することができる。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−308988号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ワークピースWの取り扱いに際しては、その表面や裏面などの各所に汚れや傷がつくこと、あるいは半導体ウェハが削られることに起因して削れ粉などの塵が発生するといったことが生じないように十分に配慮しなければならない場合がある。とくに、ワークピースWが、半導体デバイスの製造に用いられるウェハの場合には、より慎重な取り扱いが要請される。
【0005】
しかしながら、上記従来技術においては、ワークピースWを一対の押動部材92によって押動したときに、ワークピースWの裏面が複数の支持部91と擦れる構造となっている。したがって、ワークピースWの裏面が削れてしまい、この部分がダメージを受けたり、あるいは削れ粉なとの塵が発生するという問題点があった。特許文献1には、支持部91として、回転自在なボール部材を用いることにより、ワークピースWと支持部91との接触摩擦力を少なくする技術も記載されているが、このような手段では、部品コストが高価となり、コスト的な不利を生じる。また、上記ボール部材が常に滑らかに回転し得るようにその機能を維持しておくためのメンテナンスの負担も大きくなる。
【0006】
本願発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、ワークピースに損傷などを生じる虞れを極力少なくしつつ、ワークピースのクランプ保持を簡易な構造の手段により適切に行なうことができるようにすることをその課題としている。
【0007】
【発明の開示】
上記の課題を解決するため、本願発明では、次の技術的手段を講じている。
【0008】
本願発明によって提供されるワークピースの保持機構は、ワークピースの外周縁の一部が載せられる上面、およびこの上面よりも上方に立ち上がったストッパ面を有する第1の支持部と、上記第1の支持部に対して上記ワークピースの中心を挟んで反対側の領域に設けられ、かつ上記ワークピースの外周縁の他の一部が載せられる上面を有する第2の支持部と、上記ワークピースを、その外周縁の一部をそれぞれ上記第1および第2の支持部の上面上に接触させながら上記第1の支持部側に押動可能であり、かつ上記第1の支持部のストッパ面に上記ワークピースの外周面の一部を当接させることにより、上記第1の支持部のストッパ面と協働して上記ワークピースをクランプするための押動手段と、を備えている、ワークピースの保持機構であって、上記第1および第2の支持部のそれぞれの上面は、上記第1および第2の支持部間の中央部寄りほど高さが低くなる傾斜面とされており、かつ、上記第1の支持部の上面の傾斜角よりも上記第2の支持部の上面の傾斜角の方が大きくされていることを特徴としている。
【0009】
このような構成によれば、ワークピースを、その外周縁の一部が接触するようにして第1および第2の支持部の上面上に載せた状態において、押動手段により第2の支持部側から第1の支持部側に押動すると、このワークピースは、上記押動手段と第1の支持部のストッパ面との間にクランプされて適切に固定保持される。第1および第2の支持部の上面はいずれも傾斜面とされているために、これら上面上にワークピースを載せたときには、これら上面とワークピースの外周縁とを点接触させることができる。このような点接触状態は、ワークピースが押動手段により押動されることによって上記上面上をスライドするときにも維持される。したがって、ワークピースと第1および第2の支持部との接触面積を非常に小さくするとともに、ワークピースの外周縁以外の部分への部材接触が生じないようにし、ワークピースに汚れや擦り傷などがつかないようにしてその固定保持を適切に図ることができる。
【0010】
さらに、重要な効果として、本願発明においては、第1の支持部の上面の傾斜角は第2の支持部の上面の傾斜角よりも小さいために、ワークピースが第1および第2の支持部の上面上を第2の支持部側から第1の支持部側へスライドするときには、このスライド動作に対する第1の支持部の上面の抵抗を小さくすることが可能である。一方、第2の支持部の上面の傾斜角は相対的に大きいために、ワークピースが第1の支持部に向けてスライドする動作を促進する作用が得られることとなる。このようなことにより、本願発明においては、第1および第2の支持部上をワークピースがスライドするときの動作の円滑化を図り、摩擦による削れ粉の発生などを適切に抑制することができる。本願発明においては、第1および第2の支持部の上面については、単なる傾斜面として形成すればよく、特許文献1のボール部材を回転可能に設ける手段とは異なり、第1および第2の支持部の全体または一部を動作可能に設ける必要はないため、その製造は容易であり、製造コストを廉価にすることができる利点が得られる。また、メンテナンスも容易である。
【0011】
本願発明の好ましい実施の形態においては、上記第1および第2の支持部は、複数ずつ設けられている。このような構成によれば、第1および第2の支持部のそれぞれの幅を小さくしつつ、ワークピースを安定して支持することが可能となる。したがって、ワークピースとの接触面積を減らし、ワークピースに傷が付いたり、あるいは擦れ粉が発生するといった虞れをより少なくすることができる。
【0012】
本願発明の好ましい実施の形態においては、上記ワークピースは、円板状または外周縁に切り欠き部を有する円板状であり、かつ上記押動手段の上記ワークピースの外周縁に接触する面は、平面、凸状の曲面、または上記ワークピースの外周面よりも曲率半径の大きな凹状の曲面とされている。このような構成によれば、上記押動手段と上記ワークピースの外周面とを点接触またはそれに近い接触状態として、それらの接触面積を小さくすることができる。したがって、ワークピースに傷などが付く虞れをより少なくするのに好適となる。
【0013】
本願発明の好ましい実施の形態においては、上記第1の支持部のストッパ面は、平面、凸状の曲面、または上記ワークピースの外周面よりも曲率半径の大きな凹状の曲面とされている。このような構成によれば、上記ストッパ面と上記ワークピースの外周面との接触についても、点接触またはそれに近い接触状態として、それらの接触面積を小さくし、ワークピースに傷などが付くことをより徹底して防止することができる。
【0014】
本願発明の好ましい実施の形態においては、上記第1および第2の支持部の少なくとも一方は、これらの間の距離が変更可能に位置変更自在とされている。このような構成によれば、第1および第2の支持部の少なくとも一方の位置調整を行なうことにより、外径が相違する複数種類のワークピースの支持ならびに固定保持が可能となる。
【0015】
本願発明のその他の特徴および利点については、以下に行う発明の実施の形態の説明から、より明らかになるであろう。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明の好ましい実施の形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【0017】
図1および図2は、本願発明に係るワークピースの保持機構の一例を示している。本実施形態のワークピースの保持機構Aは、たとえば直径が300mmの半導体ウェハWをクランプ保持するための機構であり、図1によく表われているように、ベースプレート1、一対ずつの第1および第2の支持部2A,2B、および一対の押動体3を備えて構成されている。なお、ウェハWの外周縁には、切り欠き部(オリエンテーションフラット)が形成されているが、図面においては省略している。
【0018】
ベースプレート1は、たとえば炭素繊維強化プラスチック製の板材により形成されており、その基端部(図1の右側部分)には、ロボットのアーム8が取り付けられている。このロボットとしては、たとえばアーム8を三次元のx,y,z軸方向に移動自在とする多軸・多関節型のものが用いられているが、むろんこれに限定されるものではない。本実施形態の保持機構Aは、上記ロボットのハンドリング機構部としての役割を果たす。ベースプレート1は、その軽量化などのために、その縦幅がウェハWの直径よりも小寸法とされているとともに、ベースプレート1の先端部寄りの領域は二股状に分岐した形態とされている。
【0019】
第1および第2の支持部2A,2Bは、ベースプレート1とは別体のチップ状の部材20A,20Bをベースプレート1にボルト21などを用いて取り付けることにより設けられている。チップ状の部材20A,20Bの材質は、耐衝撃性などの機械的な強度が大きく、かつ耐疲労性や耐環境性などに優れるものとして、たとえばPEEK(ポリエーテル・エーテル・ケトン)とされている。一対の第1の支持部2Aはベースプレート1の2つの先端部上に設けられているとともに、一対の第2の支持部2Bはベースプレート1の基端部寄り領域の上面に設けられていることにより、これら第1および第2の支持部2A,2Bは、ウェハWの外周縁の4箇所を支持可能な配置とされている。また、それらの配置は、図1で示す中心線Lを挟んで対称な配置となっている。
【0020】
第1および第2の支持部2A,2Bは、ウェハWの外周縁を載せるための上面22A,22Bと、この上面22A,22Bから立ち上がったストッパ面23A,23Bとを有している。図2によく表われているように、上面22A,22Bは、いずれもベースプレート1の中央寄り部分ほど高さが低くなる平面状の傾斜面である。ただし、上面22Aの傾斜角αよりも上面22Bの傾斜角βの方が大きくされている。好ましくは、傾斜角αは、6.0〜7.0度であるのに対し、傾斜角βは、9.0〜12.0度である。ストッパ面23A,23Bは、上面22A,22Bに載せられたウェハWがそれらの部分から脱落することを阻止するための面であり、適当な高さを有している。これらのストッパ面23A,23Bは、平面、凸状の曲面、またはウェハWの外周面よりも曲率半径が大きい凹状の曲面とされており、ウェハWの外周縁に対して点接触可能となっている(ただし、平面視における接触状態が点接触であり、ウェハWの厚み方向においては接触点が延びた線接触状態となっている)。
【0021】
一対の押動体3は、ウェハWを押動するためのものであり、第2の支持部2Bの近傍に位置し、かつ中心線Lを挟んで対称な配置に設けられている。押動体3は、ベースプレート1の基端部寄り領域に設けられたエアシリンダ31の往復ロッド31aに取り付けられており、矢印N1方向(中心線Lが延びる方向)に往復動自在である。押動体3のうち、ウェハWに接触させるための先端面30も、上記したストッパ面23A,23Bと同様に、平面、凸状の曲面、またはウェハWの外周面よりも曲率半径が大きい凹状の曲面とされている。この押動体3は、たとえば第1および第2の支持部2A,2Bと同様に、PEEK製とされている。
【0022】
次に、上記構成のワークピースの保持機構Aの作用について説明する。
【0023】
まず、ウェハWの保持を行なうには、ウェハWが第1および第2の支持部2A,2Bの上面22A,22B上に載せられるが、これらの上面22A,22Bは傾斜面であるために、ウェハWの外周縁とこれら上面22A,22Bとは、点接触状態となる。ウェハWの外周縁には、丸みが付されているのが通例であるが、このような丸みが付されている場合であっても、傾斜した上面22A,22Bとの接触は、点接触となる。したがって、ウェハWの裏面への第1および第2の支持部2A,2Bの接触面積を小さくし、ウェハWに汚れなどを生じないようにすることができる。
【0024】
次いで、一対の押動体3を第1の支持部2A寄りに前進させる。これにより、ウェハWは押動され、その外周縁の二箇所は、一対の第1の支持部2Aのストッパ面23Aに当接し、このストッパ面23Aと一対の押動体3とによってウェハWがクランプされて保持されることとなる。このようにウェハWを保持すれば、ロボットのアーム8を種々の方向に移動させてウェハWを所望の位置に搬送することが可能となる。押動体3を後退させれば、ウェハWの保持状態が解除され、この保持機構Aから取り出すことができる。
【0025】
ウェハWは、押動体3によって押動されるときに、第1および第2の支持部2A,2Bの上面22A,22B上をスライドするが、上面22Aの傾斜角αは小さいために、ウェハWの外周縁がこの上面22A上をストッパ面23Aに向けて図2の矢印N2方向にスライドするときの抵抗を小さくすることができる。一方、上面22Bの傾斜角βは大きいために、ウェハWの外周縁はこの上面22Bを矢印N2方向にスライドし易くなる。したがって、ウェハWの外周縁と上面22A,22Bとの間に大きな摩擦力が生じないこととなって、削れ粉などの塵の発生が抑制される。上面22A,22B上をウェハWの外周縁がスライドしている間においても、それらは点接触状態を維持するために、ウェハWの外周縁の近傍に擦り傷なども生じないようにすることができる。押動体3は、ウェハWの外周面を平面視点接触状態で押動しており、またウェハWがクランプされた状態においては、押動体3の先端面30と第1の支持部2Aのストッパ面23Aとが、ウェハWの外周面に対してやはり平面視点接触状態となっているために、押動体3やストッパ面23AがウェハWの外周面を汚したり、あるいは外周面以外の部分を傷付けるといったことも適切に抑制される。
【0026】
このように、本実施形態の保持機構Aによれば、ウェハWの外周縁または外周面以外の部分に保持機構Aの構成部材が一切触れないようにして、ウェハWの固定保持を図ることが可能であり、ウェハWに傷や汚れの付くことが適切に防止される。第1および第2の支持部2A,2Bは、チップ状の部材20A,20Bをベースプレート1に取り付けて構成されたものに過ぎず、たとえば特許文献1に記載されたボール部材を回転自在に取り付ける手段と比較すると、そのコストは安価であり、またメンテナンスも容易である。さらに、一対の押動体3および2つのストッパ面23Aが中心線Lを挟んで対称であるために、押動体3を前進させてウェハWをクランプしたときには、ウェハWの中心が2つのストッパ面23Aを基準とする所定の位置に合わされるいわゆる心合わせ機能も好適に得られることとなる。
【0027】
図3は、本願発明の他の実施形態を示している。同図において、上記実施形態と同一または類似の要素には、上記実施形態と同一の符号を付している。
【0028】
図3に示す実施形態においては、第2の支持部2Bが、1つとされており、かつこの第2の支持部2Bは、矢印N3方向に位置調整自在とされている。そのための手段としては、たとえば第2の支持部2Bを構成するチップ状の部材20Bを固定させるためのボルト29が挿通する穴28を長穴に形成し、ボルト29に螺合した締付け用のナット27を弛めることによってチップ状の部材20Bを移動可能にするといった手段を採用することができる。もちろん、エアシリンダなどを用いて第2の支持部2Bを移動させる手段を採用することもできる。
【0029】
このような構成によれば、第2の支持部2Bの位置を変更することによって、直径D1,D2が異なる複数種類のウェハW1,W2をその使用対象とすることが可能となる。このように、本願発明においては、第2の支持部を移動可能に設けてもかまわない。もちろん、第1の支持部についても移動可能に設けてもかまわない。
【0030】
本願発明は、上述した実施形態の内容に限定されない。本願発明に係るワークピースの保持機構の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【0031】
本願発明においては、第1および第2の支持部の上面の具体的な傾斜角度は限定されない。要は、第2の支持部の上面の方が、第1の支持部の上面よりも傾斜角が大きくされていればよい。また、第1および第2の支持部については、細幅な形状として複数箇所設ければ、ワークピースとの接触面積を小さくしつつ、ワークピースの安定した支持が可能であるため、汚れ防止などの観点からすれば好ましいものの、やはりこれに限定されない。本願発明においては、第1および第2の支持部のそれぞれを比較的長い寸法の円弧状に形成し、かつ1つずつ設けた構成とすることもできる。第2の支持部のストッパ面は、第1の支持部のストッパ面とは異なり、ワークピースのクランプには用いられないために、この第2の支持部にストッパ面を設けることは必須条件ではない。第1および第2の支持部は、チップ状の部材を用いて構成されていなくてもよく、たとえば上記実施形態のベースプレート1のような部材に一体的に形成することもできる。
【0032】
本願発明でいうワークピースは、半導体ウェハに限定されない。本願発明においては、たとえばガラス板なども対象とすることができる。また、ワークピースの形状も円形状に限定されるものではなく、たとえば矩形状のワークピースであっても、第1および第2の支持部をそれに対応する配置とすることにより、その固定保持を図ることが可能である。本願発明に係るワークピースの保持機構は、ロボットのアームの先端部のハンドリング装置として用いるのに最適であるが、その具体的な使用用途も問わない。たとえば、ワークピースに所望の処理を施すときにこのワークピースの位置決めを行なうためのアライメント装置として用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本願発明に係るワークピースの保持機構の一例を示す平面図である。
【図2】図1に示すワークピースの保持機構の要部断面図である。
【図3】(a)は、 本願発明に係るワークピースの保持機構の他の例を示す平面図であり、(b)は、その要部断面図である。
【図4】従来技術の一例を示す平面図である。
【符号の説明】
A ワークピースの保持機構
W ウェハ(ワークピース)
1 ベースプレート
2A 第1の支持部
2B 第2の支持部
3 押動体
20A,20B チップ状の部材
22A,22B 上面
23A,23B ストッパ面[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a workpiece holding mechanism suitable for use as a robot handling device for handling a workpiece such as a wafer.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as an example of this type of workpiece holding mechanism, there is one described in Patent Document 1. As shown in FIG. 4, this conventional holding mechanism includes a plurality of
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2000-308988
[Problems to be solved by the invention]
When handling the workpiece W, it should be sufficient not to cause dirt or scratches on the front and back surfaces of the workpiece W, or to generate dust such as chipping powder due to the semiconductor wafer being shaved. You may have to consider. In particular, when the workpiece W is a wafer used for manufacturing a semiconductor device, more careful handling is required.
[0005]
However, in the above prior art, when the workpiece W is pushed by the pair of pushing
[0006]
The present invention has been conceived under such circumstances, and it is possible to appropriately hold the workpiece clamp by means of a simple structure while minimizing the possibility of damage to the workpiece as much as possible. The challenge is to be able to do it.
[0007]
DISCLOSURE OF THE INVENTION
In order to solve the above problems, the present invention takes the following technical means.
[0008]
The workpiece holding mechanism provided by the present invention includes an upper surface on which a part of the outer peripheral edge of the workpiece is placed, a first support portion having a stopper surface rising above the upper surface, and the first support portion. A second support portion provided in a region opposite to the support portion with the center of the workpiece interposed therebetween , and having an upper surface on which another part of the outer peripheral edge of the workpiece is placed; and the workpiece The outer peripheral edge can be pushed toward the first support part while contacting a part of the outer periphery of the first support part with the upper surface of the first and second support parts, and on the stopper surface of the first support part. And a pressing means for clamping the workpiece in cooperation with the stopper surface of the first support portion by contacting a part of the outer peripheral surface of the workpiece. Holding mechanism And each upper surface of the said 1st and 2nd support part is made into the inclined surface where height becomes low near the center part between the said 1st and 2nd support part, and said 1st The inclination angle of the upper surface of the second support portion is made larger than the inclination angle of the upper surface of the support portion .
[0009]
According to such a structure, in the state which mounted the workpiece on the upper surface of the 1st and 2nd support part so that a part of outer periphery might contact, a 2nd support part by a pushing means When the workpiece is pushed from the side to the first support portion side, the workpiece is clamped between the pushing means and the stopper surface of the first support portion and is appropriately fixed and held. Since the upper surfaces of the first and second support portions are both inclined surfaces, when the workpiece is placed on these upper surfaces, these upper surfaces and the outer peripheral edge of the workpiece can be brought into point contact. Such a point contact state is maintained even when the workpiece is slid on the upper surface by being pushed by the pushing means. Accordingly, the contact area between the workpiece and the first and second support portions is made extremely small, and no member contact with the portion other than the outer peripheral edge of the workpiece is caused, so that the workpiece is not stained or scratched. It is possible to properly fix and hold them without connecting them.
[0010]
Furthermore, as an important effect, in the present invention, since the inclination angle of the upper surface of the first support portion is smaller than the inclination angle of the upper surface of the second support portion, the workpiece is the first and second support portions. When the upper surface of the first support portion is slid from the second support portion side to the first support portion side, the resistance of the upper surface of the first support portion with respect to the sliding operation can be reduced. On the other hand, since the inclination angle of the upper surface of the second support part is relatively large, an action of promoting the movement of the workpiece sliding toward the first support part is obtained. By such a thing, in this invention, the operation | movement when a workpiece slides on the 1st and 2nd support part can be smoothed, and generation | occurrence | production of the abrasion powder by friction, etc. can be suppressed appropriately. . In the present invention, the upper surfaces of the first and second support portions may be formed as simple inclined surfaces. Unlike the means for rotatably providing the ball member of Patent Document 1, the first and second support portions are provided. Since it is not necessary to provide the whole or a part of the part operably, the manufacture thereof is easy, and there is an advantage that the manufacturing cost can be reduced. Also, maintenance is easy.
[0011]
In a preferred embodiment of the present invention, a plurality of the first and second support portions are provided. According to such a configuration, it is possible to stably support the workpiece while reducing the width of each of the first and second support portions. Therefore, the contact area with the workpiece can be reduced, and the possibility that the workpiece is scratched or rubbed powder is generated can be reduced.
[0012]
In a preferred embodiment of the present invention, the workpiece is disk-shaped or disk-shaped having a notch on the outer peripheral edge, and the surface of the pushing means that contacts the outer peripheral edge of the workpiece is A flat curved surface, a convex curved surface, or a concave curved surface having a larger radius of curvature than the outer peripheral surface of the workpiece. According to such a structure, the said pressing means and the outer peripheral surface of the said workpiece can be made into a point contact or the contact state close | similar to it, and those contact areas can be made small. Therefore, it is suitable for reducing the possibility of scratches on the workpiece.
[0013]
In a preferred embodiment of the present invention, the stopper surface of the first support portion is a flat surface, a convex curved surface, or a concave curved surface having a larger radius of curvature than the outer peripheral surface of the workpiece. According to such a configuration, the contact between the stopper surface and the outer peripheral surface of the workpiece is also set as a point contact or a contact state close thereto, so that the contact area is reduced and the workpiece is damaged. It can be prevented more thoroughly.
[0014]
In a preferred embodiment of the present invention, at least one of the first and second support portions is capable of changing the position so that the distance between them can be changed. According to such a configuration, it is possible to support and fix and hold a plurality of types of workpieces having different outer diameters by adjusting the position of at least one of the first and second support portions.
[0015]
Other features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description of embodiments of the invention.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
[0017]
1 and 2 show an example of a workpiece holding mechanism according to the present invention. The workpiece holding mechanism A of the present embodiment is a mechanism for clamping and holding a semiconductor wafer W having a diameter of 300 mm, for example. As shown well in FIG. The
[0018]
The base plate 1 is formed of a plate material made of carbon fiber reinforced plastic, for example, and a
[0019]
The first and
[0020]
The first and
[0021]
The pair of
[0022]
Next, the operation of the workpiece holding mechanism A configured as described above will be described.
[0023]
First, in order to hold the wafer W, the wafer W is placed on the
[0024]
Next, the pair of
[0025]
When the wafer W is pushed by the
[0026]
As described above, according to the holding mechanism A of the present embodiment, the wafer W can be fixed and held such that the constituent members of the holding mechanism A do not touch any part other than the outer peripheral edge or the outer peripheral surface of the wafer W. It is possible to appropriately prevent the wafer W from being scratched or soiled. The first and
[0027]
FIG. 3 shows another embodiment of the present invention. In the figure, the same or similar elements as those of the above embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the above embodiment.
[0028]
In the embodiment shown in FIG. 3, the number of
[0029]
According to such a configuration, by changing the position of the
[0030]
The present invention is not limited to the contents of the above-described embodiment. The specific configuration of each part of the workpiece holding mechanism according to the present invention can be varied in design in various ways.
[0031]
In the present invention, the specific inclination angle of the upper surfaces of the first and second support portions is not limited. In short, it is only necessary that the upper surface of the second support part has a larger inclination angle than the upper surface of the first support part. In addition, if the first and second support portions are provided in a plurality of narrow shapes, the contact area with the workpiece can be reduced and stable support of the workpiece can be achieved. Although it is preferable from the viewpoint of the above, it is not limited to this. In this invention, it can also be set as the structure which formed each of the 1st and 2nd support part in the arc shape of a comparatively long dimension, and provided one each. Since the stopper surface of the second support portion is not used for clamping the workpiece, unlike the stopper surface of the first support portion, it is necessary to provide a stopper surface on the second support portion. Absent. The 1st and 2nd support part does not need to be comprised using the chip-shaped member, for example, can also be integrally formed in members like the base plate 1 of the said embodiment.
[0032]
The workpiece referred to in the present invention is not limited to a semiconductor wafer. In this invention, a glass plate etc. can also be made into object, for example. Further, the shape of the workpiece is not limited to a circular shape. For example, even if the workpiece is a rectangular shape, the first and second support portions are arranged corresponding to the workpiece, thereby fixing and holding the workpiece. It is possible to plan. The workpiece holding mechanism according to the present invention is optimal for use as a handling device for the tip of a robot arm, but its specific use is not limited. For example, it can also be used as an alignment device for positioning the workpiece when a desired process is performed on the workpiece.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an example of a workpiece holding mechanism according to the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view of a main part of the workpiece holding mechanism shown in FIG. 1;
FIG. 3A is a plan view showing another example of a workpiece holding mechanism according to the present invention, and FIG.
FIG. 4 is a plan view showing an example of a conventional technique.
[Explanation of symbols]
A Workpiece holding mechanism W Wafer (workpiece)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (11)
上記第1の支持部に対して上記ワークピースの中心を挟んで反対側の領域に設けられ、かつ上記ワークピースの外周縁の他の一部が載せられる上面を有する第2の支持部と、
上記ワークピースを、その外周縁の一部をそれぞれ上記第1および第2の支持部の上面上に接触させながら上記第1の支持部側に押動可能であり、かつ上記第1の支持部のストッパ面に上記ワークピースの外周面の一部を当接させることにより、上記第1の支持部のストッパ面と協働して上記ワークピースをクランプするための押動手段と、
を備えている、ワークピースの保持機構であって、
上記第1および第2の支持部のそれぞれの上面は、上記第1および第2の支持部間の中央部寄りほど高さが低くなる傾斜面とされており、かつ、
上記第1の支持部の上面の傾斜角よりも上記第2の支持部の上面の傾斜角の方が大きくされていることを特徴とする、ワークピースの保持機構。A first support portion having an upper surface on which a part of the outer peripheral edge of the workpiece is placed, and a stopper surface rising above the upper surface;
A second support portion provided in a region opposite to the first support portion across the center of the workpiece and having an upper surface on which another part of the outer peripheral edge of the workpiece is placed;
The workpiece can be pushed toward the first support portion while a part of the outer peripheral edge thereof is in contact with the upper surfaces of the first and second support portions, respectively, and the first support portion A pressing means for clamping the workpiece in cooperation with the stopper surface of the first support portion by bringing a part of the outer peripheral surface of the workpiece into contact with the stopper surface of
A workpiece holding mechanism comprising:
Each upper surface of the first and second support portions is an inclined surface whose height decreases toward the center between the first and second support portions, and
A workpiece holding mechanism, wherein an inclination angle of an upper surface of the second support portion is made larger than an inclination angle of an upper surface of the first support portion.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003057004A JP4339615B2 (en) | 2003-03-04 | 2003-03-04 | Workpiece holding mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003057004A JP4339615B2 (en) | 2003-03-04 | 2003-03-04 | Workpiece holding mechanism |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004266202A JP2004266202A (en) | 2004-09-24 |
JP2004266202A5 JP2004266202A5 (en) | 2006-03-16 |
JP4339615B2 true JP4339615B2 (en) | 2009-10-07 |
Family
ID=33120525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003057004A Expired - Fee Related JP4339615B2 (en) | 2003-03-04 | 2003-03-04 | Workpiece holding mechanism |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4339615B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4890067B2 (en) * | 2006-03-28 | 2012-03-07 | 大日本スクリーン製造株式会社 | Substrate processing apparatus and substrate transfer method |
US10431489B2 (en) * | 2013-12-17 | 2019-10-01 | Applied Materials, Inc. | Substrate support apparatus having reduced substrate particle generation |
US9425076B2 (en) * | 2014-07-03 | 2016-08-23 | Applied Materials, Inc. | Substrate transfer robot end effector |
CN112018024A (en) | 2020-09-11 | 2020-12-01 | 北京北方华创微电子装备有限公司 | Mechanical arm |
-
2003
- 2003-03-04 JP JP2003057004A patent/JP4339615B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004266202A (en) | 2004-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7900898B2 (en) | Method and apparatus for fixturing a panel | |
US10109515B2 (en) | Hand unit and transfer method | |
JP2014086472A (en) | Clamp device and workpiece conveyer robot | |
JP4791106B2 (en) | Stage equipment | |
EP1922750A2 (en) | Workpiece transfer device | |
JP4339615B2 (en) | Workpiece holding mechanism | |
CN107464772B (en) | Wafer support and alignment apparatus | |
CN211507602U (en) | Wafer supporting device | |
US20070034252A1 (en) | Covertible pad support for receiving at least two pads of different dimensions | |
JP4138347B2 (en) | Tiltable table | |
US5756887A (en) | Mechanism for changing a probe balance beam in a scanning probe microscope | |
WO2006098211A1 (en) | Gripper and method for holding semiconductor wafer, and shape measuring apparatus | |
CN217788375U (en) | Wafer clamping device and bearing equipment | |
JP4575792B2 (en) | Substrate holding device | |
JPH07302831A (en) | Sample holder | |
JP6744465B1 (en) | Tool holder cleaner | |
JPH0637908Y2 (en) | Robot hand | |
JP2000068352A (en) | Wafer inverting apparatus | |
CN218938639U (en) | Microscope objective table for wafer | |
CN213319607U (en) | Clamp holder | |
JP2003077980A (en) | Wafer carrying hand | |
CN114212524B (en) | Flexible hinge assembly and substrate lifting mechanism | |
JP2002321063A (en) | Resistance welding device | |
JP4778643B2 (en) | Work table | |
CN112466808B (en) | Wafer clamping component and mechanism |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060123 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060123 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081001 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081028 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090501 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090630 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4339615 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120710 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120710 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130710 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |