JP4325398B2 - Electric brake device and pedal simulator - Google Patents

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Description

本発明は、ペダルシミュレータ及び電動ブレーキ装置に関する。   The present invention relates to a pedal simulator and an electric brake device.

ブレーキペダルと独立した制動力発生手段を持つブレーキシステム、所謂、ブレーキ・バイ・ワイヤシステムに適用され、ブレーキペダルの操作量に応じて反力を発生させるペダルシミュレータとして、例えば、特開平１１−７８５９５号公報に記載のものが知られている。この公報には、走行環境に適した車速および加減速度の設定を容易にする事を目的とし、車両の走行環境を検出し、走行環境検出値に応じたブレーキペダル反力を発生する技術が記載されている。   As a pedal simulator that is applied to a brake system having a braking force generation means independent of a brake pedal, that is, a so-called brake-by-wire system and generates a reaction force in accordance with an operation amount of the brake pedal, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 11-78595 The ones described in the publication No. are known. This publication describes a technique for detecting a vehicle driving environment and generating a brake pedal reaction force according to the driving environment detection value for the purpose of facilitating setting of a vehicle speed and acceleration / deceleration suitable for the driving environment. Has been.

特開平１１−７８５９５号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-78595

しかしながら、従来のペダルシミュレータでは、走行環境でのみペダル反力を変更するものであるため、停止中においてブレーキ力を保持しつづけるために運転者は走行中と同じ力をペダルに作用させる必要があった。   However, in the conventional pedal simulator, the pedal reaction force is changed only in the driving environment. Therefore, in order to keep the braking force while the vehicle is stopped, the driver needs to apply the same force to the pedal during driving. It was.

本発明は前記課題を解決するためになされたもので、停止中に運転者の疲労を軽減することができるペダルシミュレータの提供を目的とするものである。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a pedal simulator capable of reducing driver fatigue during a stop.

自車の走行速度を検出する車速検出手段と、ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、前記ブレーキ操作情報に基づいてブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備え、前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中の場合と走行中の場合とで、前記ブレーキ操作情報と前記ブレーキペダルの反力との関係を異なるものにする。   Vehicle speed detection means for detecting the traveling speed of the host vehicle, operation information detection means for detecting brake operation information, and pedal reaction force generation means for generating a reaction force on the brake pedal based on the brake operation information, The pedal reaction force generation means makes the relationship between the brake operation information and the reaction force of the brake pedal different when the host vehicle is stopped and when the vehicle is running.

あるいは、上記のペダルシミュレータにおいて、自車が停止中であることを検知した場合に、同じブレーキ操作情報に対して、走行中の場合に比べて小さな反力をブレーキペダルに発生させるように上記ペダル反力発生手段を制御する。   Alternatively, in the pedal simulator, when the vehicle is detected to be stopped, the pedal is configured to generate a smaller reaction force on the brake pedal for the same brake operation information than when the vehicle is running. Control reaction force generating means.

運転者に小さい力で停止状態を維持することを可能にさせる。これにより、運転者の疲労軽減が可能である。   It enables the driver to maintain the stop state with a small force. Thereby, driver's fatigue can be reduced.

以下、図面を用いながら本発明に係るペダルシミュレータの好適な実施例を説明する。ここで、ペダルシミュレータとは、ペダルの操作量、又は操作力に応じて、ブレーキペダルに反力を発生させるシステムを指す場合もあるが、上記のような機能を備えたブレーキペダルそのものを指すこともある。   Hereinafter, preferred embodiments of a pedal simulator according to the present invention will be described with reference to the drawings. Here, the pedal simulator sometimes refers to a system that generates a reaction force on the brake pedal according to the operation amount or operation force of the pedal, but refers to the brake pedal itself having the above functions. There is also.

従来の油圧式ブレーキにおけるブレーキペダルにおいては、ペダルは油圧による反力を受けている。ペダルシミュレータにおいても、ばね等を用い受動的にペダル反力を発生させているものがある。このようなペダル装置においては、ペダル反力は操作量に基づいてほぼ一意的に決定されてしまうため、同じ操作量に対してペダル反力を変更する事は困難である。   In a brake pedal in a conventional hydraulic brake, the pedal receives a reaction force due to hydraulic pressure. Some pedal simulators also generate a pedal reaction force passively using a spring or the like. In such a pedal device, since the pedal reaction force is almost uniquely determined based on the operation amount, it is difficult to change the pedal reaction force for the same operation amount.

一方、本実施例のペダル装置は、アクチュエータによりペダル反力を発生させるため、ブレーキペダルの操作量によらず、ペダル反力の大きさを変更する事が可能である。また、ペダルの操作量が一定値で固定の場合でもペダル反力を変更する事が容易に可能である。   On the other hand, since the pedal device of the present embodiment generates a pedal reaction force by the actuator, it is possible to change the magnitude of the pedal reaction force regardless of the operation amount of the brake pedal. Further, even when the operation amount of the pedal is fixed at a constant value, it is possible to easily change the pedal reaction force.

図１に本発明の第一の実施例のシステム構成図を示す。   FIG. 1 shows a system configuration diagram of a first embodiment of the present invention.

図１においてブレーキペダル１１は、例えばフットペダルあるいはレバーであり、自車の加減速度を変更するために、運転者が操作量あるいは操作力を与えるものである。   In FIG. 1, a brake pedal 11 is, for example, a foot pedal or a lever, and a driver gives an operation amount or an operation force to change the acceleration / deceleration of the own vehicle.

操作量検出センサ１４は、例えばストロークセンサあるいはポテンショメータ、または力センサであり、ブレーキペダル１１の操作量または操作力を検出する。   The operation amount detection sensor 14 is, for example, a stroke sensor, a potentiometer, or a force sensor, and detects the operation amount or operation force of the brake pedal 11.

コントロールユニット１５は、操作量検出センサ１４の検出値や自車速度，加速度に基づいてブレーキ力とその時のペダル反力を決定し、ブレーキユニット１２にブレーキ力の信号を送信すると同時に、ペダルアクチュエータ１３にペダル反力の信号を送信する。   The control unit 15 determines the braking force and the pedal reaction force at that time based on the detection value of the operation amount detection sensor 14, the own vehicle speed, and the acceleration, and simultaneously transmits a brake force signal to the brake unit 12. The pedal reaction force signal is sent to the.

ブレーキユニット１２は、コントロールユニット１５からの信号によって駆動されるブレーキアクチュエータ（例えば、油圧ポンプ，電動モータなど）により、ブレーキ力を発生する。ここでブレーキユニットとしては、アクチュエータのみで構成されていてコントロールユニット１５により駆動されるもの、あるいはコントロールユニットを内蔵し、コントロールユニット１５からブレーキ力指令値や減速度指令値を受け取り、内蔵コントローラにより駆動されるものなどがある。   The brake unit 12 generates a braking force by a brake actuator (for example, a hydraulic pump, an electric motor, etc.) driven by a signal from the control unit 15. Here, the brake unit is composed of only an actuator and is driven by the control unit 15 or has a built-in control unit, receives a brake force command value and a deceleration command value from the control unit 15, and is driven by the built-in controller. There is something to be done.

ペダルアクチュエータ１３は、例えばモータあるいはソレノイドであり、コントロールユニット１５からの信号に基づいてペダル反力を発生する。   The pedal actuator 13 is a motor or a solenoid, for example, and generates a pedal reaction force based on a signal from the control unit 15.

車速検出手段１６は、自車の走行速度を検出する。走行速度の検出方法は、例えば、ホール素子，ドップラー式などがある。また、メータ車速から取り込んでも良い。   The vehicle speed detection means 16 detects the traveling speed of the own vehicle. As a method for detecting the traveling speed, there are, for example, a Hall element and a Doppler type. Moreover, you may take in from meter vehicle speed.

次に実施例の制御内容を図２に示す。この制御を所定の周期やイベント毎に実行する。本実施例では、ペダルアクチュエータ１３が発生するペダル反力は図５に示すようなペダル操作量とペダル反力との関係から決められる。   Next, the control contents of the embodiment are shown in FIG. This control is executed for each predetermined cycle or event. In this embodiment, the pedal reaction force generated by the pedal actuator 13 is determined from the relationship between the pedal operation amount and the pedal reaction force as shown in FIG.

まず、ステップ３０１において自車の走行速度から停止中以外であると判断した場合、ペダル反力特性はステップ３０２において、例えば、図５に示すペダル特性（１）を用いる。一方、ステップ３０１において自車が停止中であると判断した場合、ステップ３０２において、前記ペダル特性とは異なるペダル特性、例えば図５に示すペダル反力特性(２)を用いる。ペダル特性（１）から（２）への切り替えはステップ毎に行っても良いが、徐々に切り替える構成や、停止してから閾値以上の時間を経過したときに切り替える構成とすれば、車両が停止した瞬間にペダル反力特性が切り替わることがないので、停止の瞬間にブレーキを踏み込みすぎることを回避できる。また、ペダル特性を切り替えた時に、ランプや音で運転者に知らせても良い。 First, when it is determined in step 301 that the vehicle is not stopped based on the traveling speed of the host vehicle, the pedal reaction force characteristic uses the pedal characteristic (1) shown in FIG. On the other hand, if it is determined in step 301 that the host vehicle is stopped, in step 302, a pedal characteristic different from the pedal characteristic, for example, a pedal reaction force characteristic (2) shown in FIG. 5 is used. Switching from the pedal characteristic (1) to (2) may be performed at each step, but if the configuration is such that it is gradually switched or when the time equal to or greater than the threshold has elapsed since the stop, the vehicle stops. Since the pedal reaction force characteristic does not change at the moment when the brake is applied, it is possible to avoid excessive depression of the brake at the moment of stop. Further, when the pedal characteristic is switched, the driver may be notified by a lamp or sound.

このように構成することで、停止中のブレーキ保持が容易になる。すなわち、信号待ちや渋滞など長時間停車している時に運転者がフットブレーキを操作する力が少なくて済むため、疲労を低減する事が可能である。また、停止中に自車のブレーキ力を小さい力で自由に変更する事が可能である。   With this configuration, it is easy to hold the brake while stopped. That is, it is possible to reduce fatigue because the driver has less force to operate the foot brake when the vehicle is stopped for a long time such as waiting for traffic lights or traffic jams. In addition, it is possible to freely change the braking force of the own vehicle with a small force during the stop.

なお、ペダル反力特性の変更後、車両が動いたときにはペダル反力特性を（１）に戻す構成とする。このとき、図のフローを所定以下の短い周期で実行することで、車両が停止状態でなくなったことを遅滞無く検知する構成としてもよいが、ペダル反力特性の変更後に、運転者のブレーキ操作がなくなったときには、ペダル反力特性（１）に戻す構成とすれば、運転者が次にブレーキを操作したときには、必ずペダル反力特性が（１）に戻っているので、運転者に違和感を与え難い。   The pedal reaction force characteristic is returned to (1) when the vehicle moves after the pedal reaction force characteristic is changed. At this time, it may be configured to detect without delay that the vehicle is not in a stopped state by executing the flow of the figure in a short cycle equal to or less than a predetermined period. If the configuration is such that the pedal reaction force characteristic (1) is returned to when the driver stops, the pedal reaction force characteristic always returns to (1) the next time the driver operates the brake, so the driver feels uncomfortable. Hard to give.

次に第二の実施例について図３を用いて説明する。システム構成図は第一の実施例で用いた図１と同じである。本実施例は第一の実施例に対し、ペダル反力特性（２）への切り替えの条件としてステップ４０１の設定操作を加えたものである。   Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. The system configuration diagram is the same as FIG. 1 used in the first embodiment. In this embodiment, the setting operation in step 401 is added to the first embodiment as a condition for switching to the pedal reaction force characteristic (2).

本実施例の制御内容を図３に示す。この制御を所定の周期やイベント毎に実行する。   The control contents of this embodiment are shown in FIG. This control is executed for each predetermined cycle or event.

まず自車の走行速度から停止中以外であると判断した場合、ペダル反力特性は、例えば、図５に示すペダル特性（１）を用いる。これは第一の実施例と同様である。   First, when it is determined from the traveling speed of the own vehicle that the vehicle is not stopped, the pedal reaction force characteristic uses, for example, the pedal characteristic (1) shown in FIG. This is the same as in the first embodiment.

一方、ステップ３０１において自車が停止中であると判断した場合で、ステップ４０１において運転者による状態遷移の設定操作がされている場合は、ステップ３０２により前記ペダル特性とは異なるペダル特性、例えば図５に示すペダル反力特性（２）を用いる。ここで、上記の設定操作としては、例えば、以下のような操作が考えられる。   On the other hand, if it is determined in step 301 that the host vehicle is stopped, and if the driver performs a state transition setting operation in step 401, the pedal characteristic different from the pedal characteristic in step 302, for example, FIG. The pedal reaction force characteristic (2) shown in FIG. Here, as the setting operation, for example, the following operation can be considered.

（ａ）ブレーキペダルを少し戻してから踏み直すなどのブレーキペダルの操作パターン 。
（ｂ）ブレーキペダルをある閾値以上押し込むといった操作量。
（ｃ）ＡＴシフトの操作など別の入力手段に対する操作。
（ｄ）専用ボタンなど、専用の設定入力手段に対する操作。 (A) Brake pedal operation pattern, such as returning the brake pedal slightly and then pressing it again.
(B) An operation amount in which the brake pedal is depressed more than a certain threshold.
(C) An operation for another input means such as an AT shift operation.
(D) Operations on dedicated setting input means such as dedicated buttons.

上記のうち（ｄ）の場合は、（ａ）（ｂ）（ｃ）と同様に、自車停止後に所定の操作があった場合にペダル反力特性を変更する構成としてもよいが、専用ボタンを予め入れた状態で停止すれば自動的にペダル反力特性の変更が行われる構成としてもよい。すなわち、停止時ペダル反力変更モードの使用，不使用を選択出来る構成とすることが出来る。   In the case of (d) among the above, as with (a), (b) and (c), the pedal reaction force characteristic may be changed when a predetermined operation is performed after the host vehicle is stopped. The pedal reaction force characteristics may be automatically changed if the vehicle is stopped in a state in which the pedal is put in advance. In other words, it is possible to select whether to use or not use the pedal reaction force change mode when stopped.

また、ステップ３０１において自車が停止中であると判断した場合で、ステップ４０１において運転者による状態遷移の設定操作がされていない場合は現在のペダル特性をそのまま維持する。なお、停止中か否かの判断（ステップ３０１）と設定操作の有無判断（ステップ４０１）とはどちらを先に行っても良い。   If it is determined in step 301 that the host vehicle is stopped, and the driver does not perform a state transition setting operation in step 401, the current pedal characteristics are maintained as they are. Note that either the determination of whether or not the vehicle is stopped (step 301) and the determination of the presence / absence of the setting operation (step 401) may be performed first.

上記の構成により、停止中にペダル反力を軽減されることを運転者が恣意的に選択する事が可能となり、運転者が望むときのみ停車中のペダル反力軽減を行うことが可能となる。すなわちペダル反力軽減機能の使用，不使用を運転者が選択することが出来る。よって運転者の意図しないペダル反力の変更を防ぎ、違和感を与えずに疲労低減を行う事ができる。   With the above configuration, the driver can arbitrarily select that the pedal reaction force is reduced during the stop, and the pedal reaction force can be reduced only when the driver desires. . That is, the driver can select whether or not to use the pedal reaction force reduction function. Therefore, the pedal reaction force unintended by the driver can be prevented, and fatigue can be reduced without giving a sense of incongruity.

続いて本発明の第三の実施例を、図４を用いて説明する。システム構成図は第一の実施例で用いた図１と同じである。本実施例は第二の実施例に対し、ペダル反力特性（２）からペダル反力特性（１）への切り替えの条件としてステップ５０１の解除操作と、ペダル反力特性（１）への切り替えステップ５０２を加えたものである。   Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The system configuration diagram is the same as FIG. 1 used in the first embodiment. This embodiment is different from the second embodiment in terms of the switching operation from the pedal reaction force characteristic (2) to the pedal reaction force characteristic (1) in step 501 and the switching to the pedal reaction force characteristic (1). Step 502 is added.

本実施例の制御内容を図４に示す。この制御を所定の周期やイベント毎に実行する。ステップ３０１，ステップ３０２，ステップ３０３およびステップ４０１は第一の実施例と同じである。   The control contents of this embodiment are shown in FIG. This control is executed for each predetermined cycle or event. Step 301, step 302, step 303 and step 401 are the same as in the first embodiment.

次に、ステップ５０１において、状態遷移の解除操作がされている場合はステップ502によってペダル特性を元の特性である図５のペダル特性（１）に戻す。この解除操作は、例えば、以下のようなものである。   Next, when the state transition canceling operation is performed in step 501, the pedal characteristic is returned to the original pedal characteristic (1) in FIG. This release operation is, for example, as follows.

（ａ）ブレーキペダルを少し戻してから踏み直すなどのブレーキペダルの操作パターン 。
（ｂ）ブレーキペダルをある閾値以下まで離すといった操作量。
（ｃ）ＡＴシフトの操作やアクセル操作，専用ボタンの操作など別の入力装置に対する 操作。
（ｄ）急激なブレーキペダル操作のような、ペダルの速度あるいは加速度がある閾値を 超えるようなブレーキペダルの操作速度や操作加速度。 (A) Brake pedal operation pattern, such as returning the brake pedal slightly and then pressing it again.
(B) An operation amount such as releasing the brake pedal to a certain threshold value or less.
(C) Operations on other input devices such as AT shift operation, accelerator operation, and dedicated button operation.
(D) Brake pedal operating speed or acceleration that exceeds a certain threshold, such as sudden brake pedal operation.

また、状態遷移の解除操作がされていない場合は、現在のペダル特性をそのまま維持する。なお、解除操作と設定操作はどちらを先に判断しても良い。   When the state transition canceling operation is not performed, the current pedal characteristic is maintained as it is. Note that either the release operation or the setting operation may be determined first.

これにより、運転者はペダル反力特性を恣意的に切り替える事ができるようになり、運転者の意図しないペダル反力の変更を防ぎ、違和感を与えずに疲労低減を行う事ができる。   As a result, the driver can arbitrarily switch the pedal reaction force characteristic, and the change of the pedal reaction force not intended by the driver can be prevented, and the fatigue can be reduced without giving a sense of incongruity.

次に第三の実施例について状態遷移図を図６に示す。この図６を用いて、ブレーキペダルの操作パターンを設定操作及び解除操作とした時の、走行中から停止した時の状態遷移について説明する。


Then shows a state transition diagram in FIG. 6 for the third embodiment. With reference to FIG. 6 , the state transition when the vehicle is stopped from running when the operation pattern of the brake pedal is set and released will be described.


運転者がブレーキを使用し、走行中７１から停止中７２になった時、ペダル反力の状態は走行状態ペダル特性モード７１１からペダル特性（１）モード７２１に遷移する。この状態においては、例えば、走行中のペダル反力と同じペダル反力である。この状態から、運転者が設定操作、例えば少し戻してから踏み直すとペダル反力の状態はペダル特性(１)モード７２１からペダル特性（２）モード７２２に遷移する。これにより、ブレーキ反力が小さくなり、運転者は所望のブレーキ力を容易に保持する事が可能になる。   When the driver uses the brake and changes from traveling 71 to stopping 72, the pedal reaction force state changes from the traveling state pedal characteristic mode 711 to the pedal characteristic (1) mode 721. In this state, for example, the pedal reaction force is the same as the pedal reaction force during traveling. From this state, when the driver performs a setting operation, for example, after slightly returning the pedal, the pedal reaction force state changes from the pedal characteristic (1) mode 721 to the pedal characteristic (2) mode 722. As a result, the brake reaction force is reduced, and the driver can easily maintain a desired braking force.

次に、運転者が急激にブレーキペダルを踏み込むと、ペダル反力の状態はペダル特性
（２）モード７２２からペダル特性（１）モード７２１に遷移する。これにより、例えば、ペダル反力が走行中のペダル反力と同じになり、違和感なく走行を開始する事ができる。 Next, when the driver depresses the brake pedal suddenly, the pedal reaction force state changes from the pedal characteristic (2) mode 722 to the pedal characteristic (1) mode 721. Thereby, for example, the pedal reaction force becomes the same as the pedal reaction force during traveling, and traveling can be started without a sense of incongruity.

本発明の実施例のシステムを示すブロック図。The block diagram which shows the system of the Example of this invention. 本発明の実施例を示す図。The figure which shows the Example of this invention. 本発明の実施例を示す図。The figure which shows the Example of this invention. 本発明の実施例を示す図。The figure which shows the Example of this invention. ペダル反力特性の一例を示す図。The figure which shows an example of a pedal reaction force characteristic. 本発明の実施例の状態遷移を示す図。The figure which shows the state transition of the Example of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１１…ブレーキペダル、１２…ブレーキユニット、１３…ペダルアクチュエータ、１４…操作量検出センサ、１５…コントロールユニット、１６…車速検出手段。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Brake pedal, 12 ... Brake unit, 13 ... Pedal actuator, 14 ... Operation amount detection sensor, 15 ... Control unit, 16 ... Vehicle speed detection means.

Claims (19)

自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、
前記ブレーキ操作情報に基づいてブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中の場合と走行中の場合とで、前記ブレーキ操作情報と前記ブレーキペダルの反力との関係を異なるものとし、前記ブレーキ操作情報は、ブレーキ操作量及びブレーキ操作力の少なくとも一方を含む、ペダルシミュレータ。 Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the own vehicle;
Operation information detecting means for detecting brake operation information;
Pedal reaction force generating means for generating a reaction force on the brake pedal based on the brake operation information,
The pedal reaction force generating means differs in a relationship between the brake operation information and the reaction force of the brake pedal depending on whether the vehicle is stopped or running, and the brake operation information A pedal simulator including at least one of a quantity and a brake operation force. 自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、
前記ブレーキ操作情報に基づいてブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中の場合に、走行中の場合に比べて、同じブレ
ーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、ペダルシミュレータ。 Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the own vehicle;
Operation information detecting means for detecting brake operation information;
Pedal reaction force generating means for generating a reaction force on the brake pedal based on the brake operation information,
The pedal reaction force generating means is a pedal simulator that reduces the reaction force generated by the brake pedal when the host vehicle is stopped, compared to when the vehicle is running, with respect to the same brake operation information. 前記ブレーキ操作情報は、ブレーキ操作量及びブレーキ操作力の少なくとも一方を含む、請求項２記載のペダルシミュレータ。 The pedal simulator according to claim 2, wherein the brake operation information includes at least one of a brake operation amount and a brake operation force. 前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中に、前記ブレーキ操作情報の所定の変化があったときは、走行中の場合に比べて、同じブレーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、請求項２記載のペダルシミュレータ。 The pedal reaction force generation means generates a response to the brake pedal for the same brake operation information when the vehicle has stopped and the brake operation information has a predetermined change compared to when the vehicle is running. The pedal simulator according to claim 2, wherein the force is reduced. 運転者が設定操作を入力する設定入力手段を備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中に、前記設定入力手段の操作があったときは、走行中の場合に比べて、同じブレーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、請求項２記載のペダルシミュレータ。 Provided with a setting input means for the driver to input a setting operation,
The pedal reaction force generation means generates a reaction force to be generated by the brake pedal for the same brake operation information when the setting input means is operated while the host vehicle is stopped compared to when the vehicle is running. The pedal simulator according to claim 2, wherein the pedal simulator is small. 前記ペダル反力発生手段は、自車が停止後、所定時間経過後に、走行中の場合に比べて、同じブレーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、請求項２記載のペダルシミュレータ。 3. The pedal reaction force generating means according to claim 2, wherein the reaction force generated by the brake pedal with respect to the same brake operation information is reduced after a predetermined time has elapsed after the host vehicle is stopped, compared to when the vehicle is running . Pedal simulator. 自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、
前記ブレーキ操作情報に基づいてブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中の場合と走行中の場合とで、前記ブレーキ操作情報と前記ブレーキペダルの反力との関係を異なるものとし、自車が停止中であって、ペダル反力特性を走行中の反力特性と異ならせているときに、自車が停止状態でなくなった場合は、ペダル反力特性を前記走行中の反力特性に変更する、ペダルシミュレータ。 Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the own vehicle;
Operation information detecting means for detecting brake operation information;
Pedal reaction force generating means for generating a reaction force on the brake pedal based on the brake operation information,
The pedal reaction force generating means is configured such that the relationship between the brake operation information and the reaction force of the brake pedal differs between when the host vehicle is stopped and when the host vehicle is running, , when it is set different from that reaction force characteristic of the traveling pedal reaction force characteristic, when the vehicle is no longer stopped state, changes the pedal reaction force characteristic to a reaction force characteristic in the traveling, the pedal simulator. 自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、
前記ブレーキ操作情報に基づいて車輪に制動力を発生するブレーキアクチュエータと、
前記ブレーキ操作情報に基づいてブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中の場合と走行中の場合とで、前記ブレーキ操作情報と前記ブレーキペダルの反力との関係を異なるものとし、前記ブレーキ操作情報は、ブレーキ操作量及びブレーキ操作力の少なくとも一方を含む、電動ブレーキ装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the own vehicle;
Operation information detecting means for detecting brake operation information;
A brake actuator that generates braking force on the wheel based on the brake operation information;
Pedal reaction force generating means for generating a reaction force on the brake pedal based on the brake operation information,
The pedal reaction force generating means differs in a relationship between the brake operation information and the reaction force of the brake pedal depending on whether the vehicle is stopped or running, and the brake operation information An electric brake device including at least one of a quantity and a brake operation force. 自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、
前記ブレーキ操作情報に基づいて車輪に制動力を発生するブレーキアクチュエータと、
前記ブレーキ操作情報に基づいてブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中の場合に、走行中の場合に比べて、同じブレーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、電動ブレーキ装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the own vehicle;
Operation information detecting means for detecting brake operation information;
A brake actuator that generates braking force on the wheel based on the brake operation information;
Pedal reaction force generating means for generating a reaction force on the brake pedal based on the brake operation information,
The pedal reaction force generating means is an electric brake device that reduces the reaction force generated by the brake pedal for the same brake operation information when the host vehicle is stopped compared to when the vehicle is running. 前記ブレーキ操作情報は、ブレーキ操作量及びブレーキ操作力の少なくとも一方を含む、請求項９記載の電動ブレーキ装置。 The electric brake device according to claim 9, wherein the brake operation information includes at least one of a brake operation amount and a brake operation force. 前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中に、前記ブレーキ操作情報の所定の変化があったときは、走行中の場合に比べて、同じブレーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、請求項９記載の電動ブレーキ装置。 The pedal reaction force generation means generates a response to the brake pedal for the same brake operation information when the vehicle has stopped and the brake operation information has a predetermined change compared to when the vehicle is running. The electric brake device according to claim 9, wherein the force is reduced. 運転者が設定操作を入力する設定入力手段を備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中に、前記設定入力手段の操作があったときは、走行中の場合に比べて、同じブレーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、請求項９記載の電動ブレーキ装置。 Provided with a setting input means for the driver to input a setting operation,
The pedal reaction force generation means generates a reaction force to be generated by the brake pedal for the same brake operation information when the setting input means is operated while the host vehicle is stopped compared to when the vehicle is running. The electric brake device according to claim 9, wherein the electric brake device is made small. 前記ペダル反力発生手段は、自車が停止後、所定時間経過後に、走行中の場合に比べて、同じブレーキ操作情報に対してブレーキペダルに発生させる反力を小さくする、請求項９記載の電動ブレーキ装置。 10. The pedal reaction force generation means according to claim 9, wherein the reaction force generated by the brake pedal is reduced with respect to the same brake operation information after a predetermined time has elapsed after the host vehicle has stopped, compared to when the vehicle is running . Electric brake device. 自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、
前記ブレーキ操作情報に基づいて車輪に制動力を発生するブレーキアクチュエータと、
前記ブレーキ操作情報に基づいてブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中の場合と走行中の場合とで、前記ブレーキ操作情報と前記ブレーキペダルの反力との関係を異なるものとし、自車が停止中であって、ペダル反力特性を走行中の反力特性と異ならせているときに、自車が停止状態でなくなった場合は、ペダル反力特性を前記走行中の反力特性に変更する、電動ブレーキ装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the own vehicle;
Operation information detecting means for detecting brake operation information;
A brake actuator that generates braking force on the wheel based on the brake operation information;
Pedal reaction force generating means for generating a reaction force on the brake pedal based on the brake operation information,
The pedal reaction force generating means is configured such that the relationship between the brake operation information and the reaction force of the brake pedal differs between when the host vehicle is stopped and when the host vehicle is running, , when it is set different from that reaction force characteristic of the traveling pedal reaction force characteristic, when the vehicle is no longer stopped state, changes the pedal reaction force characteristic to a reaction force characteristic in the traveling, the electric brake system . 自車の走行速度を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作情報を検出する操作情報検出手段と、
ブレーキペダルに反力を発生するペダル反力発生手段とを備えたペダルシミュレータの
制御装置であって、
自車が停止中であることを検知した場合は、同じブレーキ操作情報に対して、走行中の
場合に比べて小さな反力をブレーキペダルに発生させるように前記ペダル反力発生手段を
制御する、ペダルシミュレータの制御装置。 Vehicle speed detecting means for detecting the traveling speed of the own vehicle;
Operation information detecting means for detecting brake operation information;
A pedal simulator control device comprising pedal reaction force generating means for generating a reaction force on a brake pedal,
When it is detected that the host vehicle is stopped, the pedal reaction force generating means is controlled so that a smaller reaction force is generated in the brake pedal than the case of traveling with respect to the same brake operation information . Pedal simulator control device. 前記ブレーキ操作情報は、ブレーキ操作量及びブレーキ操作力の少なくとも一方を含む、請求項１５記載のペダルシミュレータの制御装置。 The pedal simulator control device according to claim 15, wherein the brake operation information includes at least one of a brake operation amount and a brake operation force. 自車が停止中に、前記ブレーキ操作情報の所定の変化があったときは、同じブレーキ操
作情報に対して、走行中の場合に比べて小さな反力をブレーキペダルに発生させるように
前記ペダル反力発生手段を制御する、請求項１５記載のペダルシミュレータの制御装置。 When there is a predetermined change in the brake operation information while the host vehicle is stopped, the pedal reaction is generated so that a smaller reaction force is generated on the brake pedal than the case when the vehicle is traveling with respect to the same brake operation information. The pedal simulator control device according to claim 15, wherein the force generator is controlled. 運転者が設定操作を入力する情報入力手段を備え、
前記ペダル反力発生手段は、自車が停止中に、前記設定入力手段の操作があったときは、同じブレーキ操作情報に対して、走行中の場合に比べて小さな反力をブレーキペダルに発生させるように前記ペダル反力発生手段を制御する、請求項１５記載のペダルシミュレータの制御装置。 Provided with information input means for the driver to input the setting operation,
The pedal reaction force generating means generates a smaller reaction force on the brake pedal for the same brake operation information than when the vehicle is running when the setting input means is operated while the host vehicle is stopped. The pedal simulator control device according to claim 15 , wherein the pedal reaction force generation means is controlled to cause the pedal reaction force to be controlled. 前記ペダル反力発生手段は、自車が停止後、所定時間経過後に、同じブレーキ操作情報に対して、走行中の場合に比べて小さな反力をブレーキペダルに発生させるように前記ペダル反力発生手段を制御する、請求項１５記載のペダルシミュレータの制御装置。 The pedal reaction force generation means generates the pedal reaction force so that a smaller reaction force is generated in the brake pedal than when the vehicle is running for the same brake operation information after a lapse of a predetermined time after the host vehicle stops. 16. The pedal simulator control device according to claim 15, which controls the means.
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