JP4319314B2 - Bending machine - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、長尺状の被加工物、例えばパイプや棒状材を所定の方向に曲げ加工する際に、曲げ機構を被加工物の廻りに移動して曲げ加工する曲げ加工装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、長尺状の被加工物を立体的に曲げ加工する際に、被加工物の端をチャック機構により把持し、チャック機構を被加工物の軸方向に移動して、被加工物を曲げ機構に送給するものが知られている(特開昭62−282727)。この装置では、キャリッジ機構によりチャック機構を被加工物と直交する上下・左右方向に移動して、複数の溝を有する曲げ型に対応できるように構成して、被加工物を異なる曲げ半径で曲げ加工できるようにしている。
【0003】
あるいは、被加工物をチャック機構により把持して、被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する関節を3組有する関節型ロボットの先端に曲げ機構を取り付け、各関節を回動して曲げ機構を所定の位置に移動すると共に、関節型ロボットを被加工物の軸方向に移動機構により移動するものが知られている(特開平2−299724)。この装置では、関節型ロボットにより曲げ機構を移動して、複数の溝を有する曲げ型に対応できるように構成して、被加工物を異なる曲げ半径で曲げ加工できるようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうした従来の前者のものでは、被加工物を異なる曲げ半径で曲げ加工できるようにするために、チャック機構を上下・左右方向に移動できるようにしているため、キャリッジ機構の構造が複雑になり、大型化するという問題があった。
【0005】
また、後者のものでは、関節型ロボットを移動機構により移動するので、大型の移動機構が必要となり、装置が大型化するという問題があった。
本発明の課題は、小型であっても、被加工物を異なる曲げ半径で曲げ加工できる曲げ加工装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、
曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を有する曲げ加工装置において、
前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する関節を複数有する関節型ロボットを備え、前記関節型ロボットの最も先端側にある関節に取り付けた先端アームに最も先端側にある前記関節と機械的に同期して旋回する補助関節を設け、該補助関節に前記曲げ機構を取り付け、
また、前記被加工物の端を把持するチャック機構を備えると共に、前記チャック機構を前記被加工物の軸方向に移動する移動機構を設けたことを特徴とする曲げ加工装置がそれである。
【0007】
また、前記関節型ロボットは、前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する関節を少なくとも3組以上有する構成とするとよい。更に、前記曲げ型は、曲げ形状に応じた複数の溝を有する構成でもよい。あるいは、前記曲げ機構と前記チャック機構との間に、前記被加工物を支持する受け部材を設けてもよい。更に、前記受け部材を上下動させるアクチュエータを設けてもよい。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図1、図2に示すように、1は機枠であり、機枠1上には関節型ロボット2が載置されている。関節型ロボット2は、機枠1に取り付けられた固定部4を備え、この固定部4と第1アーム6の一端とは、第1関節8により接続されている。この第1関節8は、パイプ等の長尺状の被加工物10の軸方向と平行な軸を中心として第1アーム6を指示された所定角度に回動駆動する周知の機構を有するものである。
【0009】
そして、第1アーム6の他端と第2アーム12の一端とは、第2関節14により接続されている。この第2関節14も第1関節8と同様の構成のものであり、第2アーム12を指示された所定角度に回動駆動するものである。更に、第2アーム12の他端と、先端アーム16の一端とは、第3関節18により接続されており、この第3関節18も、先端アーム16を被加工物10の軸方向と平行な軸の廻りに旋回させるものである。
【0010】
また、図3に示すように、先端アーム16の先端に補助関節20が設けられており、補助関節20に曲げ機構22が取り付けられている。補助関節20は第3関節18と機械的に同期して、第3関節18により先端アーム16を360度旋回すると、補助関節20により曲げ機構22を360度旋回させる構成のものである。
【0011】
曲げ機構22は、図4、図5に示すように、曲げ型24を備え、曲げ型24はその軸方向に3種類の曲げ半径に応じた3つの溝26,28,30が積層されて形成されている。曲げ型24の軸方向と被加工物10の軸方向とが直交するように、曲げ機構22が補助関節20に取り付けられている。
【0012】
また、シリンダ32により駆動されて曲げ型24に向かって移動し、曲げ型24と共に被加工物10を挟持する締め型34が設けられており、この締め型34は被加工物10を挟持した状態で曲げ型24の廻りを公転し、締め型34を所定の角度回転して、曲げ加工できるように構成されている。
【0013】
そして、この締め型34に並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型36が設けられている。このように、関節型ロボット2に曲げ機構22を取り付けているので、各関節8,14,18,20を旋回しても、曲げ型24の軸方向は、常に被加工物10の軸方向と直交する。
【0014】
また、被加工物10の後端を把持するチャック機構40が設けられており、チャック機構40は移動台42の先端に取り付けられている。ベース44には被加工物10の軸方向と平行にレール46が敷設されており、このレール46に移動台42が摺動可能に係合されている。
【0015】
移動台42は、駆動モータ48の駆動により、図示しないベルト等を介してレール46に沿って移動されるように構成されている。関節型ロボット2側のベース44の先端には、受け部材52が設けられており、受け部材52はチャック機構40により把持された被加工物10が垂れ下がらないように、被加工物10を支持するように構成されている。受け部材52はシリンダを用いたアクチュエータ54により上下動されて、退避できるように構成されている。尚、本実施形態では、移動台42、レール46、駆動モータ48により移動機構50を構成している。また、受け部材52は、被加工物10が垂れ下がらないように受ける溝を設けただけのものでもよいが、被加工物10の外周をクランプする機構を備えたものでもよい。
【0016】
次に、前述した本実施形態の曲げ加工装置の作動について説明する。
まず、被加工物10の後端が、チャック機構40により把持され、受け部材52により垂れ下がらないように支持される。そして、移動機構50により移動台42がレール46に沿って所定距離移動されて、被加工物10が曲げ機構22に供給される。
【0017】
被加工物10は曲げ機構22の曲げ型24と締め型34との間に供給され、曲げ型24と締め型34とにより被加工物10を挟持すると共に、締め型34を曲げ型24の廻りに公転させて、被加工物10を曲げ型24の溝26,28,30の形状に応じて曲げ加工する。
【0018】
溝26の形状に応じて曲げ加工する際には、第1〜第3関節8,14,18を旋回して、図4に示すように、溝26に被加工物10が入り込むように移動する。他の溝28,30の場合も同様であり、また、溝26により加工した後、次に、別の溝28により加工する場合にも、第1〜第3関節8,14,18を旋回して、溝28に被加工物10が入り込むように移動する。このように、溝26,28,30が複数段あっても、各溝26,28,30に応じて移動でき、種々の曲げ形状に容易に対応できる。溝26,28,30は3段に限らず、2段であっても、あるいは4段以上であってもよい。
【0019】
また、図6(イ)、(ロ)、(ハ)、(ニ)に示すように、被加工物10の曲げ方向に応じて、被加工物10の曲げ方向と曲げ型24の溝26の方向とが一致するようにされる。本実施形態では、第3関節18と補助関節20とは同期した一定の関係があるので、曲げ方向が定まれば、溝26を被加工物10と当接させることにより、先端アーム16及び第3関節18の位置は定まる。
【0020】
第2関節14の位置は、第1関節8を中心とし、第1関節8と第2関節14との間の距離を半径とする円弧上にあると共に、第3関節18を中心とし、第2関節14と第3関節18との間の距離を半径とする円弧上にある。よって、第2関節14はこれらの両円弧の交点にあれば、曲げ型24の位置が定まる。このとき、交点は2点存在する場合があるが、その場合には、第2アーム12が被加工物10と干渉したり、曲げ加工後の被加工物10の先端が第2アーム12と干渉したりしない交点を選択する。
【0021】
こうして、各関節8,14,18の位置が定まることにより、固定部4と第1アーム6とのなす角度、第1アーム6と第2アーム12とのなす角度、第2アーム12と先端アーム16とのなす角度が各々求められる。この求めた各角度に応じて、各関節8,14,18により第1アーム6、第2アーム12、先端アーム16を所定の角度に旋回する。これにより、曲げ型24の溝26が被加工物10に当接するように移動される。
【0022】
こうして、被加工物10を曲げ加工した後、移動台42を移動して、被加工物10を送給し、次の曲げ加工位置に移動する。そして、前述した動作を繰り返して被加工物10を立体的に曲げ加工する。被加工物10の後端近傍を曲げ加工するときには、受け部材52をアクチュエータ54により下降させて退避させ、受け部材52とチャック機構40との干渉を防止する。
【0023】
曲げ加工終了後は、例えば、曲げ機構22の曲げ型24と締め型34とにより被加工物10を掴んで、アンローデングするようにしてもよい。また、被加工物10の途中に、ブラケットやナット等が予め取り付けられているときには、これらと曲げ機構22とが干渉しないように、第1〜第3関節8,14,18を旋回させることができる。
【0024】
更に、曲げ型24と締め型34とにより被加工物10を掴んだ状態で、被加工物10の廻りに曲げ機構22を旋回させて、被加工物10をひねり、曲げ方向を変えるようにしてもよい。これにより、曲げた被加工物10が装置や床と干渉しないようにすることもできる。また、締め型34を曲げ型24の廻りに公転させる際に、移動台42を曲げ加工に同期して移動させることにより、いわゆるドローベンデングを行うこともできる。
【0025】
以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【0026】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の曲げ加工装置は、関節型ロボットにより曲げ機構を移動できるので、移動機構はチャック機構を被加工物の軸方向に送るだけでよく、構造が簡単になり、装置が小型化され、チャック機構を高速で送ることも可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態としての曲げ加工装置の正面図である。
【図2】本実施形態の曲げ加工装置の側面図である。
【図3】本実施形態の関節型ロボットの拡大側面図である。
【図4】本実施形態の曲げ機構の拡大側面図である。
【図5】本実施形態の曲げ機構の拡大平面図である。
【図6】本実施形態の曲げ加工装置の動作説明図である。
【符号の説明】
1…機枠 2…関節型ロボット
4…固定部 6…第1アーム
8…第1関節 10…被加工物
12…第2アーム 14…第2関節
16…先端アーム 18…第3関節
20…補助関節 22…曲げ機構
24…曲げ型 26,28,30…溝
34…締め型 36…圧力型
40…チャック機構
42…移動台 46…レール
50…移動機構 52…受け部材
54…アクチュエータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a bending apparatus that moves a bending mechanism around a workpiece when bending a long workpiece, for example, a pipe or a rod-shaped material, in a predetermined direction.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, when a long workpiece is three-dimensionally bent, the end of the workpiece is gripped by a chuck mechanism, the chuck mechanism is moved in the axial direction of the workpiece, and the workpiece is moved. One that feeds to a bending mechanism is known (Japanese Patent Laid-Open No. 62-282727). In this apparatus, the chuck mechanism is moved in the vertical and horizontal directions orthogonal to the workpiece by the carriage mechanism so as to be compatible with a bending mold having a plurality of grooves, and the workpiece is bent at different bending radii. It can be processed.
[0003]
Alternatively, a workpiece is gripped by a chuck mechanism, a bending mechanism is attached to the tip of an articulated robot having three joints that rotate around an axis parallel to the axial direction of the workpiece, and each joint is rotated. In addition, it is known that the bending mechanism is moved to a predetermined position, and the articulated robot is moved in the axial direction of the workpiece by the moving mechanism (Japanese Patent Laid-Open No. Hei 2-299724). In this apparatus, a bending mechanism is moved by an articulated robot so as to be compatible with a bending die having a plurality of grooves, so that a workpiece can be bent with different bending radii.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, with the conventional former, the structure of the carriage mechanism is complicated because the chuck mechanism can be moved in the vertical and horizontal directions so that the workpiece can be bent at different bending radii. Therefore, there was a problem of increasing the size.
[0005]
In the latter case, since the articulated robot is moved by the moving mechanism, a large moving mechanism is required, and there is a problem that the apparatus becomes large.
An object of the present invention is to provide a bending apparatus capable of bending a workpiece with different bending radii even if it is small.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this problem, the present invention has taken the following measures in order to solve the problem. That is,
In a bending apparatus having a bending mechanism that sandwiches a long workpiece by a bending die and a clamping die that can revolve around the bending die, and revolves the clamping die to bend the workpiece. ,
An articulated robot having a plurality of joints that rotate around an axis parallel to the axial direction of the workpiece; and the distal end arm attached to the most distal end joint of the articulated robot Providing an auxiliary joint that rotates in synchronism with the joint mechanically, and attaching the bending mechanism to the auxiliary joint;
In addition, the bending apparatus is provided with a chuck mechanism for gripping an end of the workpiece and a moving mechanism for moving the chuck mechanism in the axial direction of the workpiece.
[0007]
The articulated robot may include at least three or more sets of joints that rotate around an axis parallel to the axial direction of the workpiece. Further, the bending die may have a plurality of grooves according to the bending shape. Alternatively, a receiving member that supports the workpiece may be provided between the bending mechanism and the chuck mechanism. Furthermore, an actuator for moving the receiving member up and down may be provided.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2,
[0009]
The other end of the
[0010]
As shown in FIG. 3, an
[0011]
4 and 5, the
[0012]
Further, a
[0013]
A pressure die 36 is provided alongside the fastening die 34 to receive a reaction force during bending. Thus, since the
[0014]
Further, a
[0015]
The moving table 42 is configured to be moved along the rail 46 via a belt or the like (not shown) by driving of the drive motor 48. A receiving member 52 is provided at the tip of the base 44 on the articulated
[0016]
Next, the operation of the bending apparatus of this embodiment described above will be described.
First, the rear end of the
[0017]
The
[0018]
When bending according to the shape of the
[0019]
In addition, as shown in FIGS. 6A, 6 </ b> B, 6 </ b> C, and 6 </ b> D, the bending direction of the
[0020]
The position of the second joint 14 is on an arc whose center is the first joint 8 and whose radius is the distance between the first joint 8 and the second joint 14, and whose second joint 14 is centered on the third joint 18. It is on an arc whose radius is the distance between the joint 14 and the third joint 18. Therefore, if the second joint 14 is at the intersection of these two arcs, the position of the bending die 24 is determined. At this time, there may be two intersections. In this case, the second arm 12 interferes with the
[0021]
Thus, by determining the positions of the
[0022]
Thus, after bending the
[0023]
After the bending process, for example, the
[0024]
Further, in a state where the
[0025]
The present invention is not limited to such embodiments as described above, and can be implemented in various modes without departing from the gist of the present invention.
[0026]
【The invention's effect】
As described in detail above, the bending apparatus of the present invention can move the bending mechanism by an articulated robot. Therefore, the moving mechanism only needs to send the chuck mechanism in the axial direction of the workpiece, and the structure is simplified. Is reduced in size, and the chuck mechanism can be fed at high speed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a bending apparatus as an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the bending apparatus according to the present embodiment.
FIG. 3 is an enlarged side view of the articulated robot according to the present embodiment.
FIG. 4 is an enlarged side view of the bending mechanism of the present embodiment.
FIG. 5 is an enlarged plan view of a bending mechanism of the present embodiment.
FIG. 6 is an operation explanatory diagram of the bending apparatus of the present embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記被加工物の軸方向と平行な軸の廻りで回動する関節を複数有する関節型ロボットを備え、前記関節型ロボットの最も先端側にある関節に取り付けた先端アームに最も先端側にある前記関節と機械的に同期して旋回する補助関節を設け、該補助関節に前記曲げ機構を取り付け、
また、前記被加工物の端を把持するチャック機構を備えると共に、前記チャック機構を前記被加工物の軸方向に移動する移動機構を設けたことを特徴とする曲げ加工装置。In a bending apparatus having a bending mechanism that sandwiches a long workpiece by a bending die and a clamping die that can revolve around the bending die, and revolves the clamping die to bend the workpiece. ,
An articulated robot having a plurality of joints that rotate around an axis parallel to the axial direction of the workpiece; and the distal end arm attached to the most distal end joint of the articulated robot Providing an auxiliary joint that rotates in synchronism with the joint mechanically, and attaching the bending mechanism to the auxiliary joint;
Furthermore, the provided with a chuck mechanism for gripping the end of the workpiece, bending, characterized in that a moving mechanism for moving the chuck mechanism in the axial direction of the workpiece machining device.
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