JP4314697B2 - Branching device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、一列に整列されて搬送される容器等の物品を複数列に振り分ける分岐装置に係り、特に、複数個の物品を収容保持可能なガイドを前後方向および左右方向に移動させて物品を振り分ける分岐装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
びんやペットボトル等の容器やその他の物品を箱詰めあるいは包装する場合には、所定の個数ずつ所定の列数に整列させる必要がある。このように整列させるために、コンベヤによって一列または二列等の列状に搬送されてきた物品を、所定の複数列に振り分ける分岐装置が従来から用いられている。
【０００３】
従来から知られた分岐装置（振り分け装置）は、特開平１０−７７１１４号公報の図６に示すように、コンベヤの幅方向に設けられた機台に沿って横移動するトラバーサを有している。このトラバーサは振り分ける物品を保持するガイド部材を備えており、このガイド部材の後部がコンベヤの搬入部に常時接続されるように、搬入部との連結位置に枢支され、前側の先端部には開閉自在なストッパが設けられている。
【０００４】
前記ストッパは、開いた状態で物品をコンベヤ上に送り出し、所定個数の物品を送り出した後閉じる。そして、ストッパが閉じた状態のときにトラバーサが横移動し、この次の位置（次の分岐列）でストッパを開放して所定個数の物品を送り出すようになっている。このような構成では、トラバーサが横移動して列を切り替える間は、ストッパが閉じて次の列に送り出される物品がガイド部材内に止められている。そのため、コンベヤからの物品の搬入も停止しており、振り分け動作に要する時間が長く効率的な作業ができないという問題があった。
【０００５】
そこで、列状に供給される物品を所定列数の物品列に振り分ける際に、物品をガイド部材内に停止させることなく連続的に振り分け動作を行うことができる物品の多列振り分け装置が提案された（特開平１０−７７１１４号公報の図１〜図５参照）。この公報に記載された振り分け装置は、コンベヤの幅方向に移動可能なトラバーサ本体と、コンベヤの進行方向を向けてこのトラバーサ本体に固定され、物品を列状態で保持する固定ガイド部材と、コンベヤの上流側の搬入部とトラバーサ本体との間に連結され、コンベヤによって列状態で搬送されてきた物品を前記固定ガイド部材に導く導入ガイド部材と、前記トラバーサ本体に設けられ、物品を列状態で保持しつつコンベヤの進行方向に進退動する可動ガイド部材とを備えている。そして、この可動ガイド部材の先端部には開閉自在なストッパが設けられている。
【０００６】
前記振り分け装置では、一列分の物品が送り出された後ストッパを閉じ、その後、トラバーサを次の列に向かって横移動させると同時に、可動部材を前進させるようになっている。従って、列を切り替える間にも物品の搬入を行うことができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記公報に記載された「物品の多列振り分け装置」では、可動ガイド部材の先端のストッパを開いて物品を送り出し、この可動ガイド部材が後退した位置で停止中に所定の個数の物品の供給を完了した後、ストッパを閉じて次の列の物品の前面を押さえることにより一時的に停止させ、その後、可動ガイド部材を他の列に移動しつつ前進させるようになっている。このように搬送されてくる物品の前面をストッパによって押さえて強制的に停止させると、前方側の容器に後方の容器の押し圧がかかり、また、ストッパに対しても大きい負荷がかかるので好ましくないという問題があった。特に、最近の高速運転を行う分岐装置では、前記押し圧が大きく、しかも衝撃的な負荷がかかるため好ましくない。
【０００８】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、コンベヤによって搬送中の物品を、ストッパを備えた移動ガイドをコンベヤとともに前進させつつ、ストッパを作動させて両側から挟持し、かつ、移動ガイドを前進させつつ左右方向に移動させて分岐する列の変更を行うことにより、列状で供給される多数の物品を、スムーズに、かつ高速で分岐させることができる分岐装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る分岐装置は、物品を供給するコンベヤと、このコンベヤを駆動するコンベヤ駆動手段と、コンベヤ上を列状態で供給される物品を案内する移動ガイドと、この移動ガイドを前後方向および左右方向に移動させるガイド駆動手段と、移動ガイドから排出される物品を受け取る複数列の分岐部とを備え、移動ガイドを前後左右に移動させつつ供給される物品を所定個数ずつ分岐部の各列に振り分けるものであって、さらに、前記移動ガイド内に供給される物品を検出するセンサと、このセンサの下流側に設けられ、移動ガイドとともに進退動して移動ガイド内の容器に係合可能なストッパと、前記センサからの信号に応じて前記ガイド駆動手段とこのストッパを制御する制御手段とを設け、この制御手段は、前記センサからの信号をカウントするカウンタと、前記コンベヤの移動速度に追従して前進移動する移動ガイドの追従パターンを記憶する記憶部とを備え、前記センサが所定個数の物品を検出した際は、前記追従パターンに従って移動ガイドを前進させて、ストッパと保持すべき物品との位置が一致してからこの物品をストッパにより保持した後、分岐する分岐部へ向けて移動ガイドを横方向へ移動させ、その後ストッパを開放するようにしたものである。
【００１０】
また、第２の発明は、前記分岐装置において、制御装置が、ストッパの前進指令がでたときのコンベヤ速度を検出するコンベヤ速度検出部と、コンベヤ速度とストッパの前進するタイミングとの関係を記憶する記憶部と、速度検出部で検出されたコンベヤ速度と記憶部が記憶する前記関係からストッパを前進させるタイミングを求めるタイミング演算部とを備え、ストッパの前進するタイミングをコンベヤ速度に応じて制御するようにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態により本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る分岐装置の正面図、図２はその要部の拡大図、図３は図２の平面図である。容器を連続的に搬送するコンベヤ２上に、これらの容器を一列の状態に保持して案内する固定ガイド４（後に説明する図９参照）が配置され、この固定ガイド４の先端（下流端）に導入ガイド６が接続されている。前記搬送コンベヤ２は、制御装置８（図４参照）によって駆動制御されるサーボモータ１０（以下第１のサーボモータと呼ぶ）によって駆動される。なお、１２は第１サーボモータ１０用のサーボアンプである。
【００１２】
導入ガイド６は、搬送コンベヤ２の上方に配置された取付部材６ａに、複数の縦方向ブラケット６ｂを介して平行に吊り下げられたガイドバー６ｃを備えている。導入ガイド６のガイドバー６ｃは、両側にそれぞれ上下二本ずつ間隔を隔てて平行に配置されている。前記固定ガイド４とこの導入ガイド６の取付部材６ａとは、連結ピン１４を介して連結されており、導入ガイド６はこの連結部（上流端）を支点として下流端が搬送コンベヤ２上を左右に揺動できるようになっている。
【００１３】
前記導入ガイド６の下流側に移動ガイド１６が接続されている。この移動ガイド１６は、導入ガイド６寄りの揺動部１８と、この揺動部１８の下流側に連結された直進部１９とから構成されている。揺動部１８は、上方の取付部材１８ａに垂直なブラケット１８ｂを介して吊り下げ支持されたガイドバー１８ｃを備えている。このガイドバー１８ｃは、前記導入ガイド６の左右両側に配置された上下のガイドバー６ｃの間にそれぞれ位置しており、導入ガイド６のガイドバー６ｃに対して進退動できるようになっている。直進部１９は、後に説明する振り分け機構（移動ガイド１６の駆動手段）２０によって前後左右へ移動可能な可動ヘッド１９ａの下方に、ブラケット１９ｂを介して吊り下げ支持された両側の平行なガイドバー１９ｃを備えている。前記揺動部１８の取付部材１８ａと直進部１９の可動ヘッド１９ａとの間は連結ピン２２によって連結されており、この連結ピン２２を支点として相対的に回動することができる。
【００１４】
移動ガイド１６の直進部１９を構成する可動ヘッド１９ａは前記振り分け機構２０に支持されており、この振り分け機構２０の作動によって、搬送コンベヤ２の進行方向（この方向をＸ軸方向と呼ぶ）に向かって進退動し、また、搬送コンベヤ２の進行方向に対して左右方向（この方向をＹ軸方向と呼ぶ）に往復動することができる。そして、移動ガイド１６の前記揺動部１８は、この直進部１９のＸ軸方向の進退動に追従して進退動し、また、直進部１９のＹ軸方向の移動に伴って、下流端（直進部１９との連結部）が搬送コンベヤ２の進行方向に対して左右に揺動するようになっている。さらに、この揺動部１８の左右方向への揺動に伴って、前記導入ガイド６が固定ガイド４との連結ピン１４を支点として一体的に揺動する。
【００１５】
次に、前記移動ガイド１６の直進部１９が設けられている可動ヘッド１９ａを前後左右に移動させる振り分け機構（移動ガイド駆動手段）２０の構成について説明する。搬送コンベヤ２の上方に、四角形の固定フレーム２４が設置されている。固定フレーム２４の、コンベヤ２の進行方向下流側の辺２４ａ（図２および図３の右側）と上流側の辺２４ｂ（図２および図３の左側）上にそれぞれ、コンベヤ２の進行方向と直交する方向のレール２６が設置されている。これら両レール２６上に、可動フレーム２８が支持されており、コンベヤ２の進行方向と直交する方向（Ｙ軸方向）に往復移動できるようになっている。
【００１６】
固定フレーム２４の一側（図３の上端）の端部には、左右方向移動用のサーボモータ３０（以下第２のサーボモータと呼ぶ）が取り付けられており、この第２サーボモータ３０によって搬送コンベヤ２の進行方向と平行に軸支された駆動軸３２が回転駆動される。一方、図３の下端側には駆動軸３２と平行な従動軸３４が回転自在に支持されており、これら駆動軸３２と従動軸３４の前後の端部に取り付けられたプーリー３６に、それぞれベルト３８が掛け回されている。前記可動フレーム２８は、このベルト３８に結合されており、前記第２のサーボモータ３０の運転によって駆動軸３２を正逆回転させることにより、可動フレーム２８が搬送コンベヤ２の進行方向に対して左右方向（Ｙ軸方向）に往復移動される。
【００１７】
前記可動フレーム２８の長手方向中央部には、搬送コンベヤ２の進行方向と平行なねじ軸４０が回転自在に支持されている。このねじ軸４０は、可動フレーム２８に取り付けられた前後方向移動用のサーボモータ４２（以下第３のサーボモータと呼ぶ）によって正逆回転される。可動フレーム２８の上面両側には、進退動用のレール４４が設置されており、前記移動ガイド１６の直進部１９のガイドバー１９ｃが取り付けられている可動ヘッド１９ａが、このレール４４上をコンベヤの進行方向（Ｘ軸方向、すなわち図１〜図３の左右方向）に向かって前進、後退することができる。
【００１８】
可動ヘッド１９ａには、ナット４６が固定されており、前記ねじ軸４０に螺合している。従って、前記第３のサーボモータ４２の運転によってねじ軸４０を回転させると、これに噛み合うナット４６がねじ軸４０に沿って進退動し、このナット４６に取り付けられている可動ヘッド１９ａが、搬送コンベヤ２の進行方向（Ｘ軸方向）に進退動する。なお、前記第２および第３のサーボモータ３０，４２は、前記第１サーボモータ１０と同様に、制御装置８によってそれぞれのサーボアンプ４８，５０を介して駆動制御される。
【００１９】
前記移動ガイド１６の直進部１９に設けられたガイドバー１９ｃの先端（下流端）には、このガイドバー１９ｃによって案内されつつ前進する容器５２（図７参照）を両側から押さえつけて保持するストッパ５４が設けられている。このストッパ５４は、図５〜図７に示すように、両側のガイドバー１９ｃの先端に対向して設けられた押さえパッド５４ａと、これら押さえパッド５４ａをガイドバー１９ｃの内部側に向かって進退動させるシリンダ５４ｂとを有している。このストッパ５４は、前記制御装置８からの信号により前進して、各列に分岐される一組の容器５２の先頭の容器を挟持する。
【００２０】
また、前記移動ガイド１６の直進部１９が取り付けられている可動ヘッド１９ａの中央部下面に、搬送コンベヤ２上を搬送されてこの移動ガイド１６内を通過する容器５２を検出するセンサ５６が設けられている。この容器検出センサ５６による容器検出信号が前記制御装置８のカウンタ５８に送られて、供給される容器５２の数をカウントする。
【００２１】
搬送コンベヤ２上の前記振り分け機構２０の下流側には、振り分けられた容器５２を受け入れる分岐部６０が設けられている。この分岐部６０は、複数の列（分岐レーン）６０ａ、６０ｂ（図９参照）を有している。分岐部６０の各レーン６０ａ，６０ｂは、それぞれ両側に配置された分岐ガイド６０ｃによって区画されている。なお、この実施の形態では、２列の分岐レーン６０ａ，６０ｂを有しており、一列で搬送されてきた多数の容器５２を二つのレーン６０ａ，６０ｂに交互に振り分けるようになっているが、分岐レーンは二列に限定されるものではなく、三列以上であってもよいことはいうまでもない。
【００２２】
この分岐装置には、前記搬送コンベヤ２の進行に応じて、移動ガイド１６の前進を制御するとともに、搬送コンベヤ２の走行速度に応じてストッパ５４の作動タイミングを制御する制御装置８が設けられている（図４参照）。前記搬送コンベヤ２の移動に応じて、搬送コンベヤ２の駆動部に設けられたパルス信号発生器６２がパルス信号を発生し、このパルス信号が制御装置８の演算部６４に入力されて搬送コンベヤ２の移動位置を確認するとともに、前記パルス信号発生器６２からのパルス信号が速度検出部６５に入力されて搬送コンベヤ２の走行速度を検出する。また、前記容器検出センサ５６からの検出信号が制御装置８のカウンタ５８に送られてカウントされ、さらにこのカウンタ５８が演算部６４に信号を出力する。
【００２３】
前記移動ガイド１６は、電子カムにより搬送コンベヤ２の進行に連動して前進するようになっており、この移動ガイド１６の前進量（Ｘ軸方向の移動量）は、搬送コンベヤ２の移動量（前記パルス信号発生器５６によって検出したパルス数）に応じたカム位相曲線として予め設定されており、このＸ軸カム位相曲線（例えば、図１１に示す位相曲線参照）が、前記制御装置８のＸ軸カム位相曲線記憶部６６に記憶されている。
【００２４】
また、制御装置８には、移動ガイド１６の左右方向の移動量（Ｙ軸方向の移動量）を決定する位置決め曲線を記憶するＹ軸位置決め曲線記憶部６８と、搬送コンベヤ２の走行速度とストッパ５４の作動タイミングとの関係を記憶する速度−タイミング記憶部７０とが設けられている。制御装置８の演算部６４は、前記パルス信号発生器６２およびカウンタ５８からの信号と、Ｘ軸カム位相曲線記憶部６６およびＹ軸位置決め曲線記憶部６８の記憶しているデータとにより前記各サーボモータ１０，３０，４２の駆動を制御する。さらに、前記速度検出部６５の検出したコンベヤ速度がタイミング演算部６９に入力され、前記速度−タイミング記憶部７０に記憶されたデータから、タイミング演算部６９がコンベヤ速度に応じた作動タイミングを演算し、前記ストッパ作動用シリンダ５４ｂの作動を制御する。
【００２５】
以上の構成に係る分岐装置の作動について、図８に示すフローチャート、図９の作動説明図および図１０のストッパ作動タイミング説明図により説明する。この分岐装置の運転開始時には、第３のサーボモータ４２により移動ガイド１６を原点（最も上流側の位置）に復帰させるとともに、第２のサーボモータ３０により移動ガイド１６を最初に分岐させるレーン（例えば図９の６０ａ）上に位置させておく（図８のＳ１）。また、ストッパ５４は、シリンダ５４ｂによってパッド５４ａをガイドバー１９ｃの外側へ後退させて開放した状態にしておく（図１０に実線で示す状態）。この状態から搬送コンベヤ駆動用の第１サーボモータ１０をオンして搬送コンベヤ２による容器５２の搬送を開始する（図８のＳ２）。
【００２６】
搬送コンベヤ２によって搬送されてくる容器５２は、この搬送コンベヤ２上に配置された固定ガイド４に案内されて一列で前進し、固定ガイド４に連結されている導入ガイド６の両側のガイドバー６ｃ内に進入する。このとき、前記移動ガイド１６は、前述のように最も上流側に後退した位置にあり、揺動部１８のガイドバー１８ｃは、導入ガイド６のガイドバー６ｃに重なり合っている。導入ガイド６（および移動ガイド１６の揺動部１８）のガイドバー６ｃ，１８ｃに案内された容器５２は、さらに前進してこの導入ガイド６に連結された移動ガイド１６の直進部１９のガイドバー１９ｃ内に進入する。
【００２７】
容器５２が直進部１９のガイドバー１９ｃ内を前進して、可動ヘッド１９ａに設けられた容器検出センサ５６の位置に到達すると、容器検出センサ５６がこの容器５２を感知し、制御装置８のカウンタ５８が順次カウントする。容器５２が順次センサ５４を通過してカウントされ、予め設定された所定の個数Ｎ（この実施例では１５個）に達すると（図８のＳ３、図９（ａ）参照）、カウンタ５８が制御装置８の演算部６４へ信号を出力する。
【００２８】
演算部６４は、カウンタ５８の信号が入力されてからコンベヤ２（すなわちコンベヤ２によって搬送されている容器５２）がＡパルス（図１０のセンサ位置からスタート位置まで）だけ移動した時点で、第３のサーボモータ４２に移動指令を出力する。第３のサーボモータ４２の駆動により、可動フレーム２８上のねじ軸４０が回転して、移動ガイド１６の可動ヘッド１９ａおよびこの可動ヘッド１９ａに取り付けられているガイドバー１９ｃが搬送コンベヤ２の進行方向（Ｘ軸方向）に前進する（図８のＳ４）。なお、移動ガイド１６の揺動部１８もともに移動することは言うまでもない。
【００２９】
移動ガイド１６は、前記制御装置８のＸ軸カム位相曲線記憶部６６に記憶されているカム位相曲線（図１１参照）に従って、搬送コンベヤ２の走行に追従して前進するので、後に説明する図１０のストッパ位置（ストッパ５４が作動して両側から容器５２を掴む位置）では、可動ガイド１６の先端のストッパ５４と搬送コンベヤ２上のこのストッパ５４によってグリップされる容器５２との、Ｘ軸方向の位置が常に一致するようになっている。なお、この例では、搬送コンベヤ２の移動速度に追従して前進移動する移動ガイド１６の追従パターンを、カム位相曲線として記憶するようにしたが、これら両者の関係式として記憶しておき、この関係式から演算するようにしても良い。また、カウンタ５８が所定本数の容器５２をカウントして演算部６４に信号を出力した後、カウンタ５８はリセットされ（図８のＳ５）、再び次のカウントが開始される（図８のＳ６）。
【００３０】
演算部６４にカウンタ５８の信号が入力されてから搬送コンベヤ２がＢパルス移動（図１０のセンサ位置からストッパ作動指令位置までの移動）した時点で、ストッパ作動指令が入力され、タイミング演算部６９はその時点のコンベヤ速度を演算し、前記速度−タイミング記憶部７０に予め記憶されているコンベヤ速度とストッパ５４の作動タイミングとの関係からストッパ５４の前進のタイミングを求める（図８のＳ７）。前記ストッパ作動指令位置およびストッパ位置は予め決められており、前記タイミング演算部６９では、ストッパ作動指令位置からストッパ位置までの移動時間をコンベヤ速度を基に求める。ストッパ作動指令が入力されてから、前記コンベヤ速度と作動タイミングの関係から求めた前記移動時間が経過した時点で、ストッパ５４が実際に作動して両パッド５４ａにより容器５２をグリップする（図８のＳ８および図１０の想像線参照）。
【００３１】
前述のように移動ガイド１６を搬送コンベヤ２と連動するカムモーションとしたことにより、搬送コンベヤ２の走行速度を変えた場合でも、移動ガイド１６の先端のストッパ５４と容器５２との位相が変わらず、容器５２を確実に保持することができる。
【００３２】
なお、図１０に示す前記スタート位置は、任意に設定することができるので、この位置の設定を変えることにより容器５２を保持するポイントを調整することができる。また、スタート位置を容器５２のサイズ毎に記憶しておくことによりサイズチェンジ時の調整が不要になる。さらに、カム曲線を変えることにより搬送コンベヤ２に対する移動ガイド１６の速度比を容易に変更することができる。また、図１０では、センサ位置からの容器５２および搬送コンベヤ２の前進と移動ガイド１６の前進との関係を説明しやすくするために、センサ位置の容器５２よりも前方の容器は図示を省略しているが、実際にはその前方側にも容器５２が存在している。
【００３３】
ストッパ５４が閉じて先頭の容器５２を保持した後、Ｙ軸位置決め曲線記憶部６８に記憶されている位置決め曲線に従って第２のサーボモータ３０を駆動し、可動フレーム２８をＹ軸方向に移動させ、図９（ｂ）に示すように、移動ガイド１６を分岐部６０の前記分岐レーン６０ａ（図９の下側のレーン）から他方の分岐レーン６０ｂ（図９の上側のレーン）に向けて横方向に移動させる（図８のＳ９）。横方向の移動が完了して分岐レーン６０ａ，６０ｂの切換が行われた後（図８のＳ１０）、制御装置８がストッパ５４のシリンダ５４ｂに開放指令信号を送り、シリンダ５４ｂが両パッド５４ａを後退させてストッパ５４を開放する（図８のＳ１１）。
【００３４】
前述のようにレーン６０ａ，６０ｂの切換が行われた後も移動ガイド１６の前進は続けられており、ストッパ５４が開放した後、可動ガイド１６は、図９（ｃ）に示すように、最も下流側まで前進する（図８のＳ１２）。可動ガイド１６が最も前方まで移動して前進完了した後、前記第２のサーボモータ３０を逆に駆動して、図９（ｄ）に示すように、この可動ガイド１６を後退させる（図８のＳ１３）。その後、可動ガイド１６が最も後退した位置に来ると、図９（ｅ）に示すように、その後退位置に停止する（図８のＳ１４）。
【００３５】
移動ガイド１６がＸ軸方向に前進を開始した時点で、カウンタ５８をリセットし、次回のカウントを開始しており（図８のＳ５，Ｓ６参照）、可動ガイド１６が後退位置に停止している間に、再び、所定本数の容器５２がカウントされる。一列分の容器５２がカウントされると、再度移動ガイド１６の前進を開始するとともに、カウンタ５８のリセット、次のカウントを開始する。以後、前記と同様の作動によって供給される容器５２の分岐を行う。
【００３６】
なお、基本的には、移動ガイド１６が後退完了後に、所定本数の容器５２がカウントされるが、容器５２の供給能力によっては移動ガイド１６の後退完了前に所定本数のカウントが行われてしまう場合があるが、この場合には、移動ガイド１６の後退完了まではストッパ５４を閉じずに所定本数以上の容器５２を送り出し、このオーバーした容器５２の本数を記憶して、次の列への分岐でも、同数だけ送り出すことにより、各分岐レーンの容器５２の本数にばらつきがでないようにする。
【００３７】
また、前記実施例では、移動ガイド１６が搬送コンベヤ２の走行速度に追いつく位置の下流側でストッパ５４が作動するように設定され、容器５２の移動速度と同速で移動しながら容器５２を保持している。そのため、容器５２に対し速度差による衝撃を与えるおそれがない。但し、必ずしも搬送コンベヤ２と同速になってからグリップする必要はなく、分岐するグループ毎に少し間隔をあけたい場合などは、例えば可動ガイド１６がコンベヤ速度より１０％程度遅いときに容器５２をグリップするようにしてもよい。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように第１の発明は、物品を供給するコンベヤと、このコンベヤを駆動するコンベヤ駆動手段と、コンベヤ上を列状態で供給される物品を案内する移動ガイドと、この移動ガイドを前後方向および左右方向に移動させるガイド駆動手段と、移動ガイドから排出される物品を受け取る複数列の分岐部とを備え、移動ガイドを前後左右に移動させつつ供給される物品を所定個数ずつ分岐部の各列に振り分ける分岐装置において、前記移動ガイド内に供給される物品を検出するセンサと、このセンサの下流側に設けられ、移動ガイドとともに進退動して移動ガイド内の容器に係合可能なストッパと、前記センサからの信号に応じて前記ガイド駆動手段とこのストッパを制御する制御手段とを設け、この制御手段は、前記センサからの信号をカウントするカウンタと、前記コンベヤの移動速度に追従して前進移動する移動ガイドの追従パターンを記憶する記憶部とを備え、前記センサが所定個数の物品を検出した際は、前記追従パターンに従って移動ガイドを前進させて、ストッパと保持すべき物品との位置が一致してからこの物品をストッパにより保持した後、分岐する分岐部へ向けて移動ガイドを横方向へ移動させ、その後ストッパを開放するようにしたので、搬送コンベヤの速度が変化した場合でも、ストッパが物品に係合する時点では、ストッパとこのストッパに係合する物品との進行方向の位置を常に一致させることができ、ストッパがその物品に確実に係合することができる。
【００３９】
また、第２の発明は、前記制御装置が、ストッパの前進指令がでたときのコンベヤ速度を検出するコンベヤ速度検出部と、コンベヤ速度とストッパの前進するタイミングとの関係を記憶する記憶部と、速度検出部で検出されたコンベヤ速度と記憶部が記憶する前記関係からストッパを前進させるタイミングを求めるタイミング演算部とを備え、ストッパの前進するタイミングをコンベヤ速度に応じて制御するようにしたことにより、コンベヤの走行速度が変化しても、目標とする物品に係合するタイミングでストッパを前進させることができ、分岐する一組の容器の先頭の容器をストッパによって確実に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る分岐装置の全体の構成を示す正面図である。
【図２】前記分岐装置の要部の拡大図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】移動ガイドに設けられたストッパおよび容器検出センサを示す正面図である。
【図６】図５の平面図である。
【図７】図５の右側面図である。
【図８】前記分岐装置の作動を説明するフローチャートである。
【図９】前記分岐装置の作動を順次示す説明図である。
【図１０】ストッパの作動タイミングを示す説明図である。
【図１１】Ｘ軸のカム位相曲線の一例を示す図である。
【符号の説明】
２ コンベヤ
８ 制御手段（制御装置）
１０ コンベヤ駆動手段（第１サーボモータ）
１６ 移動ガイド
３０ ガイド駆動手段（第２サーボモータ）
４２ ガイド駆動手段（第３サーボモータ）
５２ 物品（容器）
５４ ストッパ
５６ センサ
５８ カウンタ
６０ 分岐部
６４ 演算部
６５ 速度検出部
６６ 位相曲線記憶部
６９ タイミング演算部
７０ 速度−タイミング記憶部[0001]
[Technical field to which the invention belongs]
The present invention relates to a branching device that distributes articles such as containers that are arranged and transported in a row into a plurality of rows, and in particular, moves a guide that can accommodate and hold a plurality of items in the front-rear direction and the left-right direction. The present invention relates to a branching device for sorting.
[0002]
[Prior art]
When containers or other items such as bottles and plastic bottles are boxed or packaged, it is necessary to arrange them in a predetermined number of rows by a predetermined number. In order to align in this way, a branching device that distributes articles conveyed in a row such as one row or two rows by a conveyor into a predetermined plurality of rows is conventionally used.
[0003]
A conventionally known branching device (sorting device) has a traverser that moves laterally along a machine base provided in the width direction of the conveyor, as shown in FIG. 6 of JP-A-10-77114. . This traverser is provided with a guide member that holds articles to be distributed, and is pivotally supported at a connecting position with the carry-in part so that the rear part of the guide member is always connected to the carry-in part of the conveyor, An openable / closable stopper is provided.
[0004]
The stopper is opened to feed articles onto the conveyor, and closes after feeding a predetermined number of articles. When the stopper is in a closed state, the traverser moves laterally, and at the next position (next branch row), the stopper is opened to feed a predetermined number of articles. In such a configuration, while the traverser moves laterally and switches the row, the stopper is closed and the article fed to the next row is stopped in the guide member. For this reason, the carrying-in of articles from the conveyor is stopped, and there is a problem that the time required for the sorting operation is long and an efficient operation cannot be performed.
[0005]
Accordingly, there has been proposed a multi-row sorting apparatus for articles that can perform a continuous sorting operation without stopping the articles in the guide member when sorting the articles supplied in a row into a predetermined number of article rows. (See FIGS. 1 to 5 of JP-A-10-77114). The sorting apparatus described in this publication includes a traverser body that is movable in the width direction of the conveyor, a fixed guide member that is fixed to the traverser body in the direction of travel of the conveyor and holds articles in a row, and a conveyor An introduction guide member that is connected between the upstream carry-in section and the traverser body and guides the articles conveyed in a row by a conveyor to the fixed guide member, and is provided in the traverser body to hold the articles in a row state. And a movable guide member that moves back and forth in the direction of travel of the conveyor. A stopper that can be opened and closed is provided at the tip of the movable guide member.
[0006]
In the sorting device, the stopper is closed after the articles for one row are sent out, and then the traverser is moved laterally toward the next row, and at the same time, the movable member is advanced. Accordingly, it is possible to carry in articles while switching the columns.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
In the “multi-row sorting apparatus for articles” described in the above publication, the stopper is opened at the tip of the movable guide member, and the article is sent out, and a predetermined number of articles are supplied while the movable guide member is retracted while the movable guide member is stopped. After completion, the stopper is closed and temporarily stopped by pressing the front surface of the next row of articles, and then the movable guide member is moved forward while moving to another row. If the front side of the article being conveyed is pressed by the stopper and forcibly stopped, the pressure of the rear container is applied to the front container, and a large load is applied to the stopper, which is not preferable. There was a problem. In particular, branching devices that perform recent high-speed operation are not preferable because the pressing pressure is large and a shocking load is applied.
[0008]
The present invention has been made to solve the above-described problems. The article being conveyed by the conveyor is moved from the both sides by operating the stopper while moving the movement guide provided with the stopper together with the conveyor. To provide a branching device that can branch a large number of articles supplied in a row smoothly and at high speed by changing the row to be branched by moving the guide in the left-right direction while moving forward. It is the purpose.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The branching device according to the present invention includes a conveyor for supplying articles, conveyor driving means for driving the conveyor, a moving guide for guiding articles supplied in a row on the conveyor, and the moving guide in the front-rear direction and the left-right direction. Guide driving means for moving in the direction, and a plurality of rows of branch portions that receive articles discharged from the movement guide, and a predetermined number of articles supplied while moving the movement guides back and forth and left and right in each row of the branch portions. Further, a sensor for detecting an article supplied into the moving guide and a stopper provided on the downstream side of the sensor and capable of moving forward and backward together with the moving guide to engage with a container in the moving guide. And a guide driving means and a control means for controlling the stopper in response to a signal from the sensor, the control means receiving a signal from the sensor. And a storage unit that stores a tracking pattern of a moving guide that moves forward following the moving speed of the conveyor, and when the sensor detects a predetermined number of articles, the moving guide according to the tracking pattern Is moved forward and the article is held by the stopper after the stopper and the article to be held are aligned. After that, move the moving guide laterally toward the branching part that branches, and then open the stopper It is what I did.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, in the branching device, the controller stores a relationship between a conveyor speed detecting unit that detects a conveyor speed when a stopper advance command is issued, and a relationship between the conveyor speed and the timing at which the stopper advances. And a timing calculation unit that obtains the timing for advancing the stopper from the relationship stored in the storage unit and the conveyor speed detected by the speed detection unit, and controls the timing at which the stopper advances according to the conveyor speed. It is what I did.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present invention will be described below with reference to embodiments shown in the drawings. FIG. 1 is a front view of a branching apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged view of a main part thereof, and FIG. 3 is a plan view of FIG. A fixed guide 4 (see FIG. 9 to be described later) that holds and guides these containers in a row is disposed on the conveyor 2 that continuously conveys the containers, and the front end (downstream end) of the fixed guide 4 The introduction guide 6 is connected to. The conveyor 2 is driven by a servo motor 10 (hereinafter referred to as a first servo motor) that is driven and controlled by a control device 8 (see FIG. 4). Reference numeral 12 denotes a servo amplifier for the first servo motor 10.
[0012]
The introduction guide 6 includes a guide bar 6c suspended in parallel on a mounting member 6a disposed above the conveyor 2 via a plurality of vertical brackets 6b. The guide bars 6c of the introduction guide 6 are arranged in parallel on the both sides at intervals of two vertically. The fixed guide 4 and the mounting member 6a of the introduction guide 6 are connected via a connecting pin 14, and the introduction guide 6 has the connecting portion (upstream end) as a fulcrum, and the downstream end is left and right on the conveyor 2. Can be swung.
[0013]
A movement guide 16 is connected to the downstream side of the introduction guide 6. The moving guide 16 includes a swinging portion 18 near the introduction guide 6 and a rectilinear portion 19 connected to the downstream side of the swinging portion 18. The oscillating portion 18 includes a guide bar 18c that is suspended and supported via a bracket 18b that is perpendicular to the upper mounting member 18a. The guide bar 18c is positioned between the upper and lower guide bars 6c disposed on the left and right sides of the introduction guide 6, and can move forward and backward with respect to the guide bar 6c of the introduction guide 6. The rectilinear portion 19 has parallel guide bars 19c on both sides that are suspended and supported via brackets 19b below a movable head 19a that can be moved back and forth and left and right by a sorting mechanism (drive means 16 for moving guide 16) described later. It has. The mounting member 18a of the swinging portion 18 and the movable head 19a of the rectilinear portion 19 are connected by a connecting pin 22, and can be relatively rotated using the connecting pin 22 as a fulcrum.
[0014]
The movable head 19a that constitutes the linearly moving portion 19 of the movement guide 16 is supported by the sorting mechanism 20, and by the operation of the sorting mechanism 20, the moving head 19a moves in the direction of travel of the conveyor 2 (this direction is called the X-axis direction). And reciprocate in the left-right direction (this direction is referred to as the Y-axis direction) with respect to the traveling direction of the conveyor 2. The swinging portion 18 of the moving guide 16 moves forward and backward following the movement of the rectilinear portion 19 in the X-axis direction, and the downstream end ( The connecting portion with the straight traveling portion 19) swings to the left and right with respect to the traveling direction of the conveyor 2. Further, as the swinging portion 18 swings in the left-right direction, the introduction guide 6 swings integrally with the connecting pin 14 with the fixed guide 4 as a fulcrum.
[0015]
Next, the configuration of a sorting mechanism (moving guide driving means) 20 that moves the movable head 19a provided with the rectilinear portion 19 of the moving guide 16 back and forth and right and left will be described. A rectangular fixed frame 24 is installed above the conveyor 2. The fixed frame 24 is perpendicular to the traveling direction of the conveyor 2 on the downstream side 24a (the right side in FIGS. 2 and 3) and the upstream side 24b (the left side in FIGS. 2 and 3) of the stationary frame 24, respectively. A rail 26 is installed in the direction of the direction. A movable frame 28 is supported on both the rails 26 so as to be able to reciprocate in a direction (Y-axis direction) perpendicular to the traveling direction of the conveyor 2.
[0016]
A servo motor 30 for moving in the left-right direction (hereinafter referred to as a second servo motor) is attached to one end (upper end in FIG. 3) of the fixed frame 24, and is conveyed by the second servo motor 30. A drive shaft 32 that is supported in parallel with the traveling direction of the conveyor 2 is driven to rotate. On the other hand, a driven shaft 34 parallel to the drive shaft 32 is rotatably supported on the lower end side of FIG. 3, and belts are respectively attached to pulleys 36 attached to the front and rear ends of the drive shaft 32 and the driven shaft 34. 38 is hung around. The movable frame 28 is coupled to the belt 38. By rotating the drive shaft 32 forward and backward by the operation of the second servo motor 30, the movable frame 28 is moved to the left and right with respect to the traveling direction of the conveyor 2. It is reciprocated in the direction (Y-axis direction).
[0017]
A screw shaft 40 parallel to the traveling direction of the conveyor 2 is rotatably supported at the longitudinal center of the movable frame 28. The screw shaft 40 is rotated forward and backward by a servo motor 42 (hereinafter referred to as a third servo motor) for movement in the front-rear direction attached to the movable frame 28. Advancing and retreating rails 44 are installed on both sides of the upper surface of the movable frame 28, and the movable head 19a to which the guide bar 19c of the rectilinear portion 19 of the moving guide 16 is attached is advanced on the rail 44 by the conveyor. It can move forward and backward in the direction (X-axis direction, that is, the left-right direction in FIGS. 1 to 3).
[0018]
A nut 46 is fixed to the movable head 19 a and is screwed to the screw shaft 40. Therefore, when the screw shaft 40 is rotated by the operation of the third servo motor 42, the nut 46 engaged therewith moves forward and backward along the screw shaft 40, and the movable head 19a attached to the nut 46 is transported. The conveyor 2 moves back and forth in the traveling direction (X-axis direction). The second and third servo motors 30 and 42 are driven and controlled by the control device 8 via the servo amplifiers 48 and 50, similarly to the first servo motor 10.
[0019]
A stopper 54 that holds and holds the container 52 (see FIG. 7), which is advanced by being guided by the guide bar 19c, from both sides at the tip (downstream end) of the guide bar 19c provided in the linearly moving portion 19 of the moving guide 16. Is provided. As shown in FIGS. 5 to 7, the stopper 54 includes a pressing pad 54 a provided facing the tip of the guide bar 19 c on both sides, and the pressing pad 54 a is advanced and retracted toward the inner side of the guide bar 19 c. And a cylinder 54b. The stopper 54 moves forward in response to a signal from the control device 8 and sandwiches the top container of a pair of containers 52 branched into each row.
[0020]
In addition, a sensor 56 is provided on the lower surface of the central portion of the movable head 19a to which the rectilinear portion 19 of the moving guide 16 is attached. The sensor 56 detects the container 52 that is transported on the transport conveyor 2 and passes through the moving guide 16. ing. A container detection signal from the container detection sensor 56 is sent to the counter 58 of the control device 8 to count the number of containers 52 to be supplied.
[0021]
On the downstream side of the sorting mechanism 20 on the conveyor 2, a branching unit 60 that receives the sorted container 52 is provided. The branch section 60 has a plurality of rows (branch lanes) 60a and 60b (see FIG. 9). The lanes 60a and 60b of the branching unit 60 are partitioned by branching guides 60c disposed on both sides. In this embodiment, there are two rows of branch lanes 60a and 60b, and a large number of containers 52 conveyed in a row are alternately distributed to the two lanes 60a and 60b. It goes without saying that the branch lanes are not limited to two rows and may be three or more rows.
[0022]
The branching device is provided with a control device 8 that controls the advance of the moving guide 16 according to the progress of the transport conveyor 2 and also controls the operation timing of the stopper 54 according to the traveling speed of the transport conveyor 2. (See FIG. 4). In response to the movement of the conveyor 2, a pulse signal generator 62 provided in the driving unit of the conveyor 2 generates a pulse signal, and this pulse signal is input to the calculation unit 64 of the control device 8 to be transferred to the conveyor 2. And a pulse signal from the pulse signal generator 62 is input to the speed detector 65 to detect the traveling speed of the conveyor 2. A detection signal from the container detection sensor 56 is sent to the counter 58 of the control device 8 and counted, and the counter 58 outputs a signal to the calculation unit 64.
[0023]
The moving guide 16 is moved forward by an electronic cam in conjunction with the movement of the transport conveyor 2, and the amount of movement of the moving guide 16 (the amount of movement in the X-axis direction) is the amount of movement of the transport conveyor 2 ( Is set in advance as a cam phase curve corresponding to the number of pulses detected by the pulse signal generator 56, and this X-axis cam phase curve (see, for example, the phase curve shown in FIG. It is stored in the shaft cam phase curve storage unit 66.
[0024]
The control device 8 also includes a Y-axis positioning curve storage unit 68 that stores a positioning curve that determines the amount of movement of the moving guide 16 in the left-right direction (the amount of movement in the Y-axis direction), the traveling speed of the conveyor 2 and the stopper. A speed-timing storage unit 70 for storing the relationship with the operation timing 54 is provided. The arithmetic unit 64 of the control device 8 uses the signals from the pulse signal generator 62 and the counter 58 and the data stored in the X-axis cam phase curve storage unit 66 and the Y-axis positioning curve storage unit 68 to control each servo. The drive of the motors 10, 30, 42 is controlled. Further, the conveyor speed detected by the speed detector 65 is input to the timing calculator 69, and the timing calculator 69 calculates the operation timing according to the conveyor speed from the data stored in the speed-timing storage 70. The operation of the stopper operating cylinder 54b is controlled.
[0025]
The operation of the branching device having the above configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 8, the operation explanatory diagram of FIG. 9, and the stopper operation timing explanatory diagram of FIG. At the start of operation of the branching device, the third servo motor 42 returns the movement guide 16 to the origin (the most upstream position), and the second servo motor 30 first branches the movement guide 16 (for example, a lane). It is positioned on 60a) in FIG. 9 (S1 in FIG. 8). The stopper 54 is opened by retreating the pad 54a to the outside of the guide bar 19c by the cylinder 54b (a state indicated by a solid line in FIG. 10). From this state, the first servo motor 10 for driving the conveyor is turned on to start the conveyance of the container 52 by the conveyor 2 (S2 in FIG. 8).
[0026]
The containers 52 transported by the transport conveyor 2 are guided by the fixed guides 4 arranged on the transport conveyor 2 to advance in a row, and guide bars 6 c on both sides of the introduction guide 6 connected to the fixed guide 4. Enter inside. At this time, the moving guide 16 is in a position retracted most upstream as described above, and the guide bar 18 c of the swinging portion 18 overlaps the guide bar 6 c of the introduction guide 6. The container 52 guided by the guide bars 6 c, 18 c of the introduction guide 6 (and the swinging portion 18 of the movement guide 16) further advances and the guide bar of the rectilinear portion 19 of the movement guide 16 connected to the introduction guide 6. Enter 19c.
[0027]
When the container 52 moves forward in the guide bar 19c of the rectilinear portion 19 and reaches the position of the container detection sensor 56 provided in the movable head 19a, the container detection sensor 56 senses the container 52 and the counter of the control device 8 58 sequentially counts. When the container 52 sequentially passes through the sensor 54 and is counted and reaches a predetermined number N (15 in this embodiment) (see S3 in FIG. 8 and FIG. 9A), the counter 58 controls. A signal is output to the calculation unit 64 of the device 8.
[0028]
When the conveyor 2 (that is, the container 52 transported by the conveyor 2) moves by the A pulse (from the sensor position to the start position in FIG. 10) after the signal of the counter 58 is input, the arithmetic unit 64 The movement command is output to the servo motor 42. By driving the third servo motor 42, the screw shaft 40 on the movable frame 28 rotates, and the movable head 19a of the moving guide 16 and the guide bar 19c attached to the movable head 19a move in the direction of travel of the transport conveyor 2. It moves forward (X-axis direction) (S4 in FIG. 8). Needless to say, the swinging portion 18 of the moving guide 16 also moves.
[0029]
The movement guide 16 moves forward following the traveling of the conveyor 2 according to the cam phase curve (see FIG. 11) stored in the X-axis cam phase curve storage unit 66 of the control device 8, and will be described later. 10 stopper positions (positions where the stopper 54 is operated and grips the container 52 from both sides), the stopper 54 at the tip of the movable guide 16 and the container 52 gripped by the stopper 54 on the transport conveyor 2 in the X-axis direction. The positions of are always matched. In this example, the follow pattern of the moving guide 16 that moves forward following the moving speed of the conveyor 2 is stored as a cam phase curve, but is stored as a relational expression between them. You may make it calculate from a relational expression. Further, after the counter 58 counts a predetermined number of containers 52 and outputs a signal to the calculation unit 64, the counter 58 is reset (S5 in FIG. 8), and the next count is started again (S6 in FIG. 8). .
[0030]
When the conveyor 58 moves B pulses (moves from the sensor position to the stopper operation command position in FIG. 10) after the signal of the counter 58 is input to the calculation unit 64, the stopper operation command is input, and the timing calculation unit 69 Calculates the conveyor speed at that time, and obtains the timing of advancement of the stopper 54 from the relationship between the conveyor speed stored in advance in the speed-timing storage unit 70 and the operation timing of the stopper 54 (S7 in FIG. 8). The stopper operation command position and the stopper position are determined in advance, and the timing calculation unit 69 obtains the movement time from the stopper operation command position to the stopper position based on the conveyor speed. When the movement time obtained from the relationship between the conveyor speed and the operation timing has elapsed after the stopper operation command has been input, the stopper 54 actually operates and grips the container 52 with both pads 54a (see FIG. 8). (See S8 and the imaginary line in FIG. 10).
[0031]
As described above, the movement guide 16 is made to be a cam motion linked to the transport conveyor 2, so that the phase between the stopper 54 and the container 52 at the tip of the travel guide 16 does not change even when the traveling speed of the transport conveyor 2 is changed. The container 52 can be reliably held.
[0032]
Since the start position shown in FIG. 10 can be set arbitrarily, the point for holding the container 52 can be adjusted by changing the setting of this position. In addition, since the start position is stored for each size of the container 52, the adjustment at the time of the size change becomes unnecessary. Furthermore, the speed ratio of the movement guide 16 with respect to the conveyor 2 can be easily changed by changing the cam curve. Further, in FIG. 10, in order to facilitate the explanation of the relationship between the advance of the container 52 and the transport conveyor 2 from the sensor position and the advance of the moving guide 16, the container ahead of the container 52 at the sensor position is not shown. However, actually, the container 52 is also present on the front side thereof.
[0033]
After the stopper 54 is closed and the top container 52 is held, the second servo motor 30 is driven according to the positioning curve stored in the Y-axis positioning curve storage unit 68 to move the movable frame 28 in the Y-axis direction. As shown in FIG. 9B, the movement guide 16 is laterally moved from the branch lane 60a (lower lane in FIG. 9) to the other branch lane 60b (upper lane in FIG. 9). (S9 in FIG. 8). After the lateral movement is completed and the branch lanes 60a and 60b are switched (S10 in FIG. 8), the control device 8 sends an opening command signal to the cylinder 54b of the stopper 54, and the cylinder 54b moves both pads 54a. The stopper 54 is opened by retreating (S11 in FIG. 8).
[0034]
As described above, after the lanes 60a and 60b are switched, the moving guide 16 continues to advance, and after the stopper 54 is opened, the movable guide 16 moves most as shown in FIG. It advances to the downstream side (S12 in FIG. 8). After the movable guide 16 moves to the foremost and completes the forward movement, the second servo motor 30 is driven in reverse to retract the movable guide 16 as shown in FIG. S13). Thereafter, when the movable guide 16 reaches the most retracted position, as shown in FIG. 9E, the movable guide 16 stops at the retracted position (S14 in FIG. 8).
[0035]
When the movement guide 16 starts moving forward in the X-axis direction, the counter 58 is reset and the next count is started (see S5 and S6 in FIG. 8), and the movable guide 16 is stopped at the retracted position. In the meantime, a predetermined number of containers 52 are counted again. When the containers 52 for one row are counted, the movement guide 16 starts to advance again, and the counter 58 is reset and the next count is started. Thereafter, the container 52 supplied by the same operation as described above is branched.
[0036]
Basically, a predetermined number of containers 52 are counted after the movement guide 16 completes retraction, but depending on the supply capacity of the containers 52, a predetermined number of counts are performed before the movement guide 16 completes retraction. In this case, until the retraction of the moving guide 16 is completed, the stoppers 54 are not closed, and a predetermined number of containers 52 or more are sent out, and the number of containers 52 that have exceeded is stored and stored in the next column. Even in branching, the same number is sent out so that the number of containers 52 in each branch lane does not vary.
[0037]
Further, in the above-described embodiment, the stopper 54 is set to operate downstream of the position where the movement guide 16 catches up with the traveling speed of the conveyor 2, and the container 52 is held while moving at the same speed as the movement speed of the container 52. is doing. Therefore, there is no possibility that the container 52 is subjected to an impact due to the speed difference. However, it is not always necessary to grip after the same speed as that of the conveyor 2. If the movable guide 16 is about 10% slower than the conveyor speed, for example, the container 52 should be moved. You may make it grip.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, the first invention includes a conveyor for supplying articles, a conveyor driving means for driving the conveyor, a movement guide for guiding articles supplied in a row on the conveyor, and a front and rear of the movement guide. And a plurality of rows of branch portions that receive articles discharged from the movement guide, and a predetermined number of articles to be supplied while moving the movement guides back and forth and left and right. In the branching device that distributes to each row, a sensor that detects an article supplied in the moving guide, and a stopper that is provided on the downstream side of the sensor and that can move forward and backward together with the moving guide and engage with a container in the moving guide. And a guide driving means and a control means for controlling the stopper in response to a signal from the sensor, the control means receiving a signal from the sensor. And a storage unit that stores a tracking pattern of a moving guide that moves forward following the moving speed of the conveyor, and moves according to the tracking pattern when the sensor detects a predetermined number of articles. Advance the guide and hold the article with the stopper after the position of the stopper and the article to be held coincide. After that, move the moving guide laterally toward the branching part that branches, and then open the stopper As a result, even when the speed of the conveyor is changed, at the time when the stopper is engaged with the article, the position of the stopper and the article engaged with the stopper can always coincide with each other. The article can be reliably engaged.
[0039]
According to a second aspect of the present invention, the control device detects a conveyor speed when a stopper advance command is issued, and a storage unit stores a relationship between the conveyor speed and the stopper advance timing. A timing calculation unit for obtaining the timing for advancing the stopper from the conveyor speed detected by the speed detection unit and the relationship stored in the storage unit, and controlling the timing for the stopper to advance according to the conveyor speed By this, even if the running speed of the conveyor changes, the stopper can be advanced at the timing of engaging with the target article, and the leading container of the set of branched containers can be reliably held by the stopper. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing an overall configuration of a branching apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view of a main part of the branching device.
FIG. 3 is a plan view of FIG. 2;
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a control device.
FIG. 5 is a front view showing a stopper and a container detection sensor provided in the movement guide.
6 is a plan view of FIG. 5. FIG.
7 is a right side view of FIG. 5. FIG.
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the branching device.
FIG. 9 is an explanatory view sequentially showing the operation of the branching device.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing the operation timing of the stopper.
FIG. 11 is a diagram illustrating an example of an X-axis cam phase curve;
[Explanation of symbols]
2 Conveyor
8 Control means (control device)
10 Conveyor drive means (first servo motor)
16 Movement guide
30 Guide drive means (second servo motor)
42 Guide drive means (3rd servo motor)
52 Goods (containers)
54 Stopper
56 sensors
58 counter
60 branch
64 arithmetic unit
65 Speed detector
66 Phase curve storage unit
69 Timing calculator
70 Speed-timing storage

Claims (2)

物品を供給するコンベヤと、このコンベヤを駆動するコンベヤ駆動手段と、コンベヤ上を列状態で供給される物品を案内する移動ガイドと、この移動ガイドを前後方向および左右方向に移動させるガイド駆動手段と、移動ガイドから排出される物品を受け取る複数列の分岐部とを備え、移動ガイドを前後左右に移動させつつ供給される物品を所定個数ずつ分岐部の各列に振り分ける分岐装置において、
前記移動ガイド内に供給される物品を検出するセンサと、このセンサの下流側に設けられ、移動ガイドとともに進退動して移動ガイド内の容器に係合可能なストッパと、前記センサからの信号に応じて前記ガイド駆動手段とこのストッパを制御する制御手段とを設け、
この制御手段は、前記センサからの信号をカウントするカウンタと、前記コンベヤの移動速度に追従して前進移動する移動ガイドの追従パターンを記憶する記憶部とを備え、前記センサが所定個数の物品を検出した際は、前記追従パターンに従って移動ガイドを前進させて、ストッパと保持すべき物品との位置が一致してからこの物品をストッパにより保持した後、分岐する分岐部へ向けて移動ガイドを横方向へ移動させ、その後ストッパを開放することを特徴とする分岐装置。A conveyor for supplying articles, a conveyor driving means for driving the conveyor, a moving guide for guiding articles supplied in a row on the conveyor, and a guide driving means for moving the moving guide in the front-rear direction and the left-right direction A branching device that includes a plurality of rows of branch portions that receive articles discharged from the movement guide, and distributes a predetermined number of articles supplied to each row of the branching portions while moving the movement guide back and forth and left and right,
A sensor for detecting an article supplied in the movement guide, a stopper provided on the downstream side of the sensor, capable of moving forward and backward together with the movement guide to engage with a container in the movement guide, and a signal from the sensor Accordingly, the guide driving means and a control means for controlling the stopper are provided,
The control means includes a counter that counts a signal from the sensor, and a storage unit that stores a tracking pattern of a moving guide that moves forward following the moving speed of the conveyor, and the sensor stores a predetermined number of articles. When detected, the movement guide is advanced in accordance with the following pattern, the position of the stopper and the article to be held coincides, the article is held by the stopper , and then the movement guide is moved sideways toward the branching portion to be branched. The branching device is characterized in that it is moved in the direction and then the stopper is opened . 前記制御装置は、ストッパの前進指令がでたときのコンベヤ速度を検出するコンベヤ速度検出部と、コンベヤ速度とストッパの前進するタイミングとの関係を記憶する記憶部と、速度検出部で検出されたコンベヤ速度と記憶部が記憶する前記関係からストッパを前進させるタイミングを求めるタイミング演算部とを備え、ストッパの前進するタイミングをコンベヤ速度に応じて制御することを特徴とする請求項１に記載の分岐装置。  The control device is detected by a conveyor speed detection unit that detects a conveyor speed when a stopper advance command is issued, a storage unit that stores a relationship between the conveyor speed and the timing at which the stopper advances, and a speed detection unit. 2. The branch according to claim 1, further comprising a timing calculation unit that obtains a timing for advancing the stopper from the relationship stored in the conveyor speed and the storage unit, and controlling a timing at which the stopper advances according to the conveyor speed. apparatus.

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