JP4308982B2 - Elevator control device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータの着床時に発生するかご内縦振動を抑制するエレベータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
巻上機にギヤを設けない高速エレベータにおいては、各階床間の走行時間を短縮しサービスの向上を図るため、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行っている。ランニングドアオープン制御では、着床時に速度が零の状態でブレーキを閉じるので、吊り合い制御を行うようにしている。
【０００３】
エレベータの吊り合い制御は、かごとカウンターウエイトとがかごの静止状態で吊り合うように制御するもので、エレベータのスタート時にも行われる。いま、エレベータがある階床に位置しブレーキがかけられ停止しているとする。この状態でエレベータに呼びが登録されると、その呼びに応答すべくドアを閉め始め、ドアが完全に閉じる前に巻上機のモーターに対し、かご荷重に見合ったトルクをかけるようにトルク指令を出す。ドアが閉まるとブレーキを引き速度を出すように指令を出す。これによりエレベータは動き出す。
【０００４】
この場合、ブレーキが解放された瞬間に吊り落しが発生するのを防止するために、一旦エレベータを静止させ、エレベータの速度を零に保つように吊り合い制御を行う。つまり、ブレーキが解放されたときに吊り合いがアンバランスであれば、かごは上又は下へ動き出す。そのため、エレベータ制御装置は、かごとカウンターウエイトとが吊り合うように、吊り合いのアンバランス分に見合ったトルク補償値を加えることになる。このようにして、エレベータのスタート時には吊り合い制御を行う。
【０００５】
一方、エレベータが呼びに応答し目的階に着床する場合においても、高速エレベータの場合には吊り合い制御を行うようにしている。これは、ランニングドアオープン制御では着床時に、速度が零の状態でブレーキをかけるようにしているためである。着床時の吊り合いの制御にかけるトルク値は、ドアが全開する前に荷重検知装置から荷重データを入力し、その入力荷重データに見合った量としている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この入力した荷重データが実荷重と異なる場合には、荷重のアンバランス分がトルク指令に加えられていないため、かごに縦振動を与えてしまう。すなわち、吊り合いのアンバランス分に見合ったトルク補償値が加えられないので、荷重データに基づいて算出したトルク指令が実荷重より大きいときは、余分なトルクを出し、かごを突き上げることになる。
【０００７】
一方、荷重データに基づいて算出したトルク指令が実荷重より小さいときは、トルクが不足し、かごを下げることになる。これにより、ランニングドアオープン制御を行っているエレベータでは、着床時にかごに縦振動を与えてしまうことなる。
【０００８】
このように、従来のエレベータ制御装置では、エレベータのスタート時には荷重アンバランスを補正しているが、着床時には再度荷重データを読み込み、そのかご荷重から着床時の吊り合い制御のトルク指令を決めているだけで、吊り合い制御のトルク補正を行っていない。従って、読み込んだ荷重データが実荷重と一致しない場合には、着床時の吊り合い制御時に突き上げや突き下げが起こることがあった。このため、かごが縦方向に振動し着床時に乗り心地の悪化を招くことがあった。
【０００９】
本発明の目的は、エレベータ着床時に発生するかごの縦振動を抑制できるエレベータ制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係わるエレベータ制御装置は、エレベータのスタート時のブレーキ解放時にかごとカウンタウエイトとが吊り合いかごが静止するように吊り合い制御を行う演算部と、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合に吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算して記憶装置に記憶すると共に前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うコントローラ部とを備え、前記エレベータの着床時にはドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行うエレベータ制御装置において、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にトルク補正が行われたときは、前記エレベータの着床時には、前記ランニングドアオープン制御に代えてかごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項１の発明に係わるエレベータ制御装置では、演算部は、エレベータのスタート時の吊り合い制御でトルク補正が行われたときは、エレベータの着床時には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御に代えて、かごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００１２】
請求項２の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項１の発明において、前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値を加味してランニングドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項１の発明の作用に加え、エレベータのスタート時の吊り合い制御でトルク補正が行われたときは、そのトルク補正値を記憶装置に記憶すると共に、エレベータの着床時には、記憶装置に記憶されたトルク補正値を加味してランニングドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００１４】
請求項３の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項１の発明において、前記記憶装置は、エレベータのスタート時に前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは零のトルク補正値を記憶し、前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値が零のときは、前記ランニングドアオープン制御に代えて前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項３の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項１の発明の作用に加え、エレベータのスタート時にコントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは記憶装置に零のトルク補正値を記憶する。エレベータの着床時には、演算部は記憶装置に記憶されたトルク補正値が零のときは、ランニングドアオープン制御に代えてストップドアオープン制御を行う。つまり、所定値以上の荷重アンバランス値が出た場合には、ストップドアオープン制御を行いエレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００１６】
請求項４の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項１の発明において、前記コントローラ部は、予め最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を算出して前記記憶装置に記憶しておき、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にエレベータの現在位置および前記記憶装置に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行い、前記コントローラ部は、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合には吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算し前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うことを特徴とする。
【００１７】
請求項４の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項１の発明の作用に加え、予め記憶装置に、最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を記憶しておく。演算部は、記憶装置に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行う。そして、コントローラ部は、かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合には、吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算し、演算部での吊り合い制御にトルク補正を行う。
【００１８】
請求項５の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項４の発明において、前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは、前記コントローラ部は、荷重アンバランス量に基づいて前記記憶装置のトルク補正値を再設定することを特徴とする。
【００１９】
請求項５の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項４の発明の作用に加え、コントローラ部は、所定値以上の荷重アンバランス値が出た場合には、荷重アンバランス量に基づいて記憶装置のトルク補正値を再設定する。
【００２０】
請求項６の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項４または請求項５の発明において、前記演算部は、前記エレベータの着床時における前記ランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生した場合には、前記ランニングドアオープン制御を中止し前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００２１】
請求項６の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項４または請求項５の発明の作用に加え、エレベータの着床時におけるランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生した場合には、演算部はランニングドアオープン制御を中止しストップドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の実施の形態に係わるエレベータ制御装置１を高速エレベータに適用した構成図である。
【００２３】
エレベータのかご２は、主ロープ３により吊され巻上機４で昇降される。一方、かご２の底部にはコンペンロープ５が接続され、コンペンシーブ６を介してカウンターウエイト７に接続されている。巻上機４はインバータ装置８により駆動制御され、これによりかご２が昇降制御される。例えば、インバータ装置８から巻上機４のモーターに上昇駆動トルクが与えられると、かご２は上方に移動しそれに伴いカウンターウエイト７は下降する。逆に、かご２が下方に移動するとカウンターウエイト７は上昇する。
【００２４】
また、かご２の底部には荷重検知装置９が設けられており、この荷重検知装置９により検出されたかごの荷重データは、テールコード１０を介してエレベータ制御装置１の入力部１１に入力される。一方、かご２の走行位置を検出する調速器１２からの位置データもエレベータ制御装置１の入力部１１に入力される。
【００２５】
エレベータ制御装置１では、エレベータのスタート時に吊り合い制御を行ってから走行開始する。すなわち、コントローラ部１３は、入力部１１を介して入力した荷重データに基づいてエレベータのスタート時における速度指令値を演算すると共に、位置データに基づいてかご２とカウンタウエイト７とに荷重アンバランスが発生しているか否かを判定する。そして、荷重アンバランスが生じている場合には、吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算して記憶装置１４に記憶する。
【００２６】
演算部１５は、コントローラ部１３からの速度指令値に見合ったトルク指令値を演算すると共に、記憶装置１４にトルク補正値が記憶されているときは、トルク指令値にそのトルク補正値を加算してインバーター制御部１６に出力する。これにより、巻上機４のブレーキが解放されたときにかご２とカウンターウエイト７とが吊り合うように制御しかごを静止状態に保つ。そして、エレベータのかごの走行を開始し、加速に応じたトルク指令値によりかご２の走行を制御する。
【００２７】
次に、かご２を呼びが登録された階床に着床させる際には、演算部１５はエレベータのスタート時の吊り合い制御においてトルク補正値によるトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う。一方、トルク補正値によるトルク補正を行っている場合には、ランニングドアオープン制御に代えてかごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行う。
【００２８】
図２は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部１３および演算部１５の動作の一例を示すフローチャートである。図２（ａ）はエレベータのスタート時の動作を示し、図２（ｂ）はエレベータの着床時の動作を示す。
【００２９】
図２において、演算部１５はエレベータのスタート時に吊り合い制御を行う（Ｓ１）。このスタート時の吊り合い制御において、コントローラ部１５は零速度制御によるトルク補正が必要か否かを判定し（Ｓ２）、荷重アンバランスがある場合にはトルク補正を行い、記録装置１４にトルク補正フラグ＝１を書き込む（Ｓ３）。つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行った場合には、トルク補正フラグに１を立てる。
【００３０】
次に、図２（ｂ）に示すように、かご２が呼び登録のある階床へ着床するときには、コントローラ部１３は荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているかどうかを判定する（Ｓ４）。演算部１５はトルク補正フラグが立っていない場合、つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う（Ｓ５）。
【００３１】
一方、トルク補正フラグが立っている場合には、ランニングドアオープン制御に代えてストップドアオープン制御を行う（Ｓ６）。そして、記憶装置１４に記憶されたトルク補正フラグを０にセットする（Ｓ７）。ストップドアオープン制御では、エレベータの着床時に吊り合い制御を行わないので、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動の発生を抑制することができる。
【００３２】
図３は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部１３および演算部１５の動作の他の一例を示すフローチャートである。図３（ａ）はエレベータのスタート時の動作を示し、図３（ｂ）はエレベータの着床時の動作を示す。
【００３３】
図３（ａ）において、演算部１５はエレベータのスタート時に吊り合い制御を行う（Ｓ１）。このスタート時の吊り合い制御において、コントローラ部１５は零速度制御によるトルク補正が必要か否かを判定し（Ｓ２）、荷重アンバランスがある場合にはトルク補正を行い、記録装置１４にトルク補正フラグ＝１を書き込む（Ｓ３）。つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行った場合には、トルク補正フラグに１を立てる。
【００３４】
また、そのときのトルク補正値が予め定められた限界値（所定値）Ｔｘを超えたか否かを判定し（Ｓ４）、トルク補正値が所定値Ｔｘより大きいときは零のトルク補正値を記憶装置１４に記憶し（Ｓ５）、トルク補正値が所定値以下のときはそのトルク補正値を記憶装置１４に記憶する（Ｓ６）。
【００３５】
次に、図３（ｂ）に示すように、かご２が呼び登録のある階床へ着床するときには、コントローラ部１３は荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているかどうかを判定する（Ｓ７）。演算部１５はトルク補正フラグが立っていない場合、つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う（Ｓ８）。
【００３６】
一方、トルク補正フラグが立っている場合には、記憶装置１４に記憶されたトルク補正値が零か否かを判定する（Ｓ９）。そして、記憶装置１４に記憶されたトルク補正値が零のときは、ランニングドアオープン制御に代えて前記ストップドアオープン制御を行う（Ｓ１０）。また、記憶装置１４に記憶されたトルク補正値が零でないときは、ランニングドアオープン制御を行い（Ｓ１１）、着床時の吊り合い制御の際にエレベータのスタート時の際のトルク補正値をインバータ制御部１６へのトルク指令値に加算して、吊り合い制御を行う（Ｓ１２）。そして、記憶装置１４に記憶されたトルク補正フラグを０にセットする（Ｓ１３）。
【００３７】
このように、エレベータのスタート時のトルク補正値が所定値Ｔｘより大きいときは、着床の際には吊り合い制御を行わないストップドアオーブン制御を行い、エレベータのスタート時のトルク補正値が所定値Ｔｘ以下のときやトルク補正が行われていないときは、着床時において吊り合い制御を伴うランニングドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動の発生を適正に抑制する。
【００３８】
図４は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部１３および演算部１５の動作のさらに別の他の一例を示すフローチャートである。図４（ａ）はエレベータのスタート時の動作を示し、図４（ｂ）はエレベータの着床時の動作を示す。
【００３９】
図４（ａ）において、コントローラ部１３は、最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を算出して記憶装置１４に予め記憶しておく（Ｓ１）。演算部１５は、エレベータのスタート時にエレベータの現在位置および記憶装置１４に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行う（Ｓ２）。
【００４０】
このスタート時の吊り合い制御において、コントローラ部１５は零速度制御によるトルク補正が必要か否かを判定し（Ｓ３）、荷重アンバランスがある場合にはトルク補正値を算出しトルク補正を行う。そして、そのときのトルク補正値が予め定められた限界値（所定値）Ｔｘを超えたか否かを判定し（Ｓ４）、トルク補正値が所定値以下のときは、記録装置１４にトルク補正フラグ＝１を書き込む（Ｓ５）。つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行った場合には、トルク補正フラグに１を立てる。
【００４１】
一方、トルク補正値が所定値Ｔｘより大きいときは、荷重アンバランス量に基づいてトルク補正値を再計算し（Ｓ６）、再計算したトルク補正値を記憶装置１４に記憶する（Ｓ７）。つまり、トルク補正値を再設定する。
【００４２】
次に、図４（ｂ）に示すように、かご２が呼び登録のある階床へ着床するときには、コントローラ部１３は荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているかどうかを判定する（Ｓ８）。演算部１５はトルク補正フラグが立っていない場合、つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う（Ｓ９）。このランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生したか否かを判定し（Ｓ１０）、荷重アンバランスが発生した場合には、ランニングドアオープン制御を中止しストップドアオープン制御を行う（Ｓ１１）。
【００４３】
一方、荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているときは、ストップドアオープン制御を行い（Ｓ１２）、記憶装置１４に記憶されたトルク補正フラグを０にセットする（Ｓ１３）。
【００４４】
このように、予め最上階と最下階の実荷重データに基づいてエレベータの走行距離（位置）に対応した荷重アンバランスのトルク補正値を算出し記録装置１４に記憶しておく。そして、エレベータのスタート時には、エレベータの位置に基づいてその予め記憶したトルク補正値を選択し、吊り合い制御の際のトルク補正値として使用する。これにより、エレベータがどの位置にいても吊り合い制御時に荷重アンバランスとならないようにしている。
【００４５】
そして、そのトルク補正値を使用したにもかかわらず荷重アンバランスが生じている場合には、さらにトルク補正を行うと共にそのトルク補正値が所定値より大きいときは、トルク補正値を再設定する。これにより、エレベータのスタート時における吊り合い制御の際に荷重アンバランス量を発生させないようにしている。
【００４６】
一方、エレベータが呼び登録のある階に来たときには、エレベータのスタート時にトルク補正を行っている場合には、吊り合い制御を行わないストップドアオープン制御を行う。また、トルク補正を行っていない場合には、ランニングオープン制御を行い、その最中に荷重アンバランスが発生した場合にはランニングドアオープン制御を中止し、ストップドアオープン制御にに切り替える。これにより、エレベータ着床時に発生するかごの縦振動を抑制させる。
【００４７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、エレベータのスタート時の吊り合い制御時にトルク補正を行った場合には、着床時にストップドアオープン制御またはスタート時のトルク補正値を加えてランニングドアオープン制御を行うので、着床時に振動のない乗り心地のよいエレベータ制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係わるエレベータ制御装置を高速エレベータに適用した構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部および演算部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部および演算部の動作の他の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部および演算部の動作のさらに別の他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ エレベータ制御装置 ２ かご ３ 主ロープ ４ 巻上機 ５ コンペンロープ ６ コンペンシーブ ７ カウンターウエイト ８ インバータ装置９ 荷重検知装置 １０ テールコード １１ 入力部 １２ 調速器 １３コントローラ部 １４ 記憶装置 １５ 演算部 １６ インバータ制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an elevator control device that suppresses longitudinal vibration in a car generated when an elevator is landing.
[0002]
[Prior art]
In high-speed elevators that do not have gears in the hoisting machine, running door open control is performed in which the landing is performed while the door is opened in order to shorten the traveling time between floors and improve the service. In the running door open control, the suspension is controlled since the brake is closed at the speed of zero when landing.
[0003]
The elevator suspension control is performed so that the car and the counterweight are suspended while the car is stationary, and is also performed when the elevator starts. Now assume that the elevator is located on the floor where the elevator is located and the brakes are applied and stopped. When a call is registered in the elevator in this state, the door starts to close to respond to the call, and before the door is completely closed, a torque command is given to apply a torque commensurate with the car load to the hoisting motor. Put out. When the door closes, it issues a command to pull the brake and speed. This starts the elevator.
[0004]
In this case, in order to prevent suspension from occurring at the moment when the brake is released, suspension control is performed so that the elevator is temporarily stopped and the speed of the elevator is kept at zero. That is, if the suspension is unbalanced when the brake is released, the car will move up or down. Therefore, the elevator control device adds a torque compensation value corresponding to the unbalanced amount of suspension so that the car and the counterweight are suspended. In this way, suspension control is performed when the elevator starts.
[0005]
On the other hand, even when the elevator responds to a call and lands on the destination floor, suspension control is performed in the case of a high-speed elevator. This is because in the running door open control, the brake is applied at the speed of zero when landing. The torque value applied to the suspension control at the time of landing is an amount corresponding to the input load data obtained by inputting the load data from the load detection device before the door is fully opened.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the input load data is different from the actual load, the load unbalance is not added to the torque command, so that the car is subjected to longitudinal vibration. That is, since the torque compensation value corresponding to the unbalanced portion of the suspension is not added, when the torque command calculated based on the load data is larger than the actual load, extra torque is generated and the car is pushed up.
[0007]
On the other hand, when the torque command calculated based on the load data is smaller than the actual load, the torque is insufficient and the car is lowered. Thereby, in the elevator which is performing the running door open control, the vertical vibration is given to the car at the time of landing.
[0008]
As described above, in the conventional elevator control device, the load imbalance is corrected at the start of the elevator, but the load data is read again at the time of landing and the torque command for suspension control at the time of landing is determined from the car load. The torque control of suspension control is not performed. Therefore, when the read load data does not coincide with the actual load, push-up or push-down may occur during suspension control at landing. For this reason, the car may vibrate in the vertical direction, and the ride comfort may be deteriorated when landing.
[0009]
The objective of this invention is providing the elevator control apparatus which can suppress the longitudinal vibration of the cage | basket | car generated at the time of elevator landing.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The elevator control device according to the invention of claim 1 includes a calculation unit that performs suspension control so that the cage and the counterweight are stationary when the brake is released at the start of the elevator, and the cage counterweight. A controller that calculates torque correction values corresponding to fluctuations in suspension control when load imbalance occurs and stores the torque correction values in a storage device and performs torque correction for suspension control in the calculation unit; and In the elevator control device that performs running door open control that opens while opening the door when the elevator is landing, the calculation unit performs the torque correction at the start of the elevator, Stop door open control that opens the door after the car stops instead of running door open control And performing.
[0011]
In the elevator control device according to the first aspect of the present invention, when the torque correction is performed by the suspension control at the start of the elevator, the calculation unit opens the running door that opens while opening the door. Instead of control, stop door open control is performed to open the door after the car stops. Thereby, the vertical vibration of the car generated at the time of landing of the elevator is suppressed.
[0012]
The elevator control apparatus according to a second aspect of the present invention is the elevator control apparatus according to the first aspect, wherein when the elevator is landing, the calculation unit performs running door open control in consideration of a torque correction value stored in the storage device. It is characterized by performing.
[0013]
In the elevator control device according to the invention of claim 2, in addition to the operation of the invention of claim 1, when the torque correction is performed by the suspension control at the start of the elevator, the torque correction value is stored in the storage device. At the time of landing of the elevator, running door open control is performed in consideration of the torque correction value stored in the storage device. Thereby, the vertical vibration of the car generated at the time of landing of the elevator is suppressed.
[0014]
According to a third aspect of the present invention, there is provided an elevator control device according to the first aspect, wherein the storage device has a zero torque correction value when the torque correction value calculated by the control unit at the start of the elevator is greater than a predetermined value. Storing, and when the elevator is landing, when the torque correction value stored in the storage device is zero, the calculation unit performs the stop door open control instead of the running door open control. To do.
[0015]
In the elevator control device according to the invention of claim 3, in addition to the operation of the invention of claim 1, when the torque correction value calculated by the control unit at the start of the elevator is larger than a predetermined value, a zero torque correction value is set in the storage device. Remember. At the time of landing of the elevator, when the torque correction value stored in the storage device is zero, the calculation unit performs stop door open control instead of running door open control. That is, when a load unbalance value greater than or equal to a predetermined value is generated, stop door open control is performed to suppress vertical vibration of the car that occurs when the elevator is landing.
[0016]
According to a fourth aspect of the present invention, in the elevator control device according to the first aspect of the present invention, the controller unit converts the amount of load imbalance generated on the uppermost floor and the lowermost floor in advance into elevator travel distance data. The calculated torque correction value is calculated and stored in the storage device, and the calculation unit performs suspension control based on the current position of the elevator and the torque correction value stored in advance in the storage device when the elevator starts. The controller unit calculates a torque correction value corresponding to the fluctuation of the suspension control when load imbalance occurs between the car and the counterweight, and performs torque correction for the suspension control in the calculation unit. It is characterized by performing.
[0017]
In the elevator control apparatus according to the invention of claim 4, in addition to the operation of the invention of claim 1, the amount of load imbalance generated in the uppermost floor and the lowermost floor is previously stored in the storage device as data on the distance traveled by the elevator. The torque correction value converted into is stored. The calculation unit performs suspension control based on a torque correction value stored in advance in the storage device. When the load balance is generated between the car and the counterweight, the controller unit calculates a torque correction value corresponding to the variation in the suspension control, and performs torque correction for the suspension control in the calculation unit. .
[0018]
According to a fifth aspect of the present invention, in the elevator control device according to the fourth aspect, when the torque correction value calculated by the control unit is larger than a predetermined value, the controller unit stores the memory based on the load unbalance amount. The torque correction value of the apparatus is reset.
[0019]
In the elevator control device according to the invention of claim 5, in addition to the operation of the invention of claim 4, the controller unit stores the storage device based on the load unbalance amount when a load unbalance value greater than a predetermined value is obtained. Reset the torque correction value.
[0020]
An elevator control device according to a sixth aspect of the present invention is the elevator control device according to the fourth or fifth aspect, wherein the calculation unit is configured to generate a load imbalance during the running door open control during landing of the elevator. Is characterized in that the running door open control is stopped and the stop door open control is performed.
[0021]
In the elevator control device according to the invention of claim 6, in addition to the action of the invention of claim 4 or claim 5, when load imbalance occurs during running door open control at the time of landing of the elevator, the calculation unit Stops running door open control and performs stop door open control. Thereby, the vertical vibration of the car generated at the time of landing of the elevator is suppressed.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a configuration diagram in which an elevator control apparatus 1 according to an embodiment of the present invention is applied to a high-speed elevator.
[0023]
The elevator car 2 is suspended by a main rope 3 and lifted by a hoisting machine 4. On the other hand, a compensation rope 5 is connected to the bottom of the car 2 and is connected to a counterweight 7 via a compensation sheave 6. The hoisting machine 4 is driven and controlled by an inverter device 8, whereby the car 2 is controlled to move up and down. For example, when an ascending drive torque is applied from the inverter device 8 to the motor of the hoisting machine 4, the car 2 moves upward and the counterweight 7 descends accordingly. On the contrary, when the car 2 moves downward, the counterweight 7 rises.
[0024]
Further, a load detection device 9 is provided at the bottom of the car 2, and car load data detected by the load detection device 9 is input to the input unit 11 of the elevator control device 1 via the tail cord 10. The On the other hand, position data from the speed governor 12 that detects the traveling position of the car 2 is also input to the input unit 11 of the elevator control device 1.
[0025]
The elevator control device 1 starts running after performing suspension control at the start of the elevator. That is, the controller unit 13 calculates the speed command value at the start of the elevator based on the load data input via the input unit 11, and the load unbalance between the car 2 and the counterweight 7 based on the position data. Determine whether it has occurred. When load imbalance occurs, a torque correction value corresponding to the variation in suspension control is calculated and stored in the storage device 14.
[0026]
The calculation unit 15 calculates a torque command value corresponding to the speed command value from the controller unit 13 and, when a torque correction value is stored in the storage device 14, adds the torque correction value to the torque command value. To the inverter control unit 16. Thus, the control car is kept stationary so that the car 2 and the counterweight 7 are suspended when the brake of the hoisting machine 4 is released. Then, the elevator car starts to travel, and the traveling of the car 2 is controlled by a torque command value corresponding to the acceleration.
[0027]
Next, when the car 2 is landed on the floor where the call is registered, the calculation unit 15 does not perform the torque correction by the torque correction value in the suspension control at the start of the elevator. Running door opening control is performed to land while opening. On the other hand, when the torque correction by the torque correction value is performed, the stop door open control for opening the door after the car stops is performed instead of the running door open control.
[0028]
FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation of the controller unit 13 and the calculation unit 15 in the embodiment of the present invention. FIG. 2A shows the operation at the start of the elevator, and FIG. 2B shows the operation at the time of landing of the elevator.
[0029]
In FIG. 2, the calculating part 15 performs suspension control at the time of the start of an elevator (S1). In the suspension control at the start, the controller unit 15 determines whether torque correction by zero speed control is necessary (S2), performs torque correction when there is load imbalance, and causes the recording device 14 to perform torque correction. Write flag = 1 (S3). That is, when torque correction is performed at the start of the elevator, the torque correction flag is set to 1.
[0030]
Next, as shown in FIG. 2B, when the car 2 reaches the floor where the call registration is made, the controller unit 13 determines whether or not the torque correction flag indicating the load imbalance is set (S4). ). When the torque correction flag is not set, that is, when torque correction is not performed at the start of the elevator, the calculation unit 15 performs running door open control for landing while opening the door (S5).
[0031]
On the other hand, if the torque correction flag is set, stop door open control is performed instead of running door open control (S6). Then, the torque correction flag stored in the storage device 14 is set to 0 (S7). In the stop door open control, suspension control is not performed when the elevator is landing, so that it is possible to suppress the occurrence of vertical vibration of the car that occurs when the elevator is landing.
[0032]
FIG. 3 is a flowchart showing another example of the operations of the controller unit 13 and the calculation unit 15 in the embodiment of the present invention. FIG. 3A shows the operation at the start of the elevator, and FIG. 3B shows the operation at the time of landing of the elevator.
[0033]
In FIG. 3A, the calculation unit 15 performs suspension control at the start of the elevator (S1). In the suspension control at the start, the controller unit 15 determines whether torque correction by zero speed control is necessary (S2), performs torque correction when there is load imbalance, and causes the recording device 14 to perform torque correction. Write flag = 1 (S3). That is, when torque correction is performed at the start of the elevator, the torque correction flag is set to 1.
[0034]
Further, it is determined whether or not the torque correction value at that time exceeds a predetermined limit value (predetermined value) Tx (S4). If the torque correction value is larger than the predetermined value Tx, a zero torque correction value is stored. The torque correction value is stored in the storage device 14 (S6).
[0035]
Next, as shown in FIG. 3B, when the car 2 reaches the floor where the call registration is made, the controller unit 13 determines whether or not a torque correction flag indicating load imbalance is set (S7). ). When the torque correction flag is not set, that is, when torque correction is not performed at the start of the elevator, the calculation unit 15 performs running door open control for landing while opening the door (S8).
[0036]
On the other hand, when the torque correction flag is set, it is determined whether or not the torque correction value stored in the storage device 14 is zero (S9). When the torque correction value stored in the storage device 14 is zero, the stop door open control is performed instead of the running door open control (S10). When the torque correction value stored in the storage device 14 is not zero, the running door open control is performed (S11), and the torque correction value at the start of the elevator is controlled by the inverter during the suspension control at the time of landing. The suspension control is performed by adding to the torque command value to the control unit 16 (S12). Then, the torque correction flag stored in the storage device 14 is set to 0 (S13).
[0037]
As described above, when the torque correction value at the start of the elevator is larger than the predetermined value Tx, stop door oven control without performing the suspension control is performed at the time of landing, and the torque correction value at the start of the elevator is predetermined. When the value is equal to or less than the value Tx or when torque correction is not performed, running door open control with suspension control is performed at the time of landing. Thereby, generation | occurrence | production of the longitudinal vibration of the cage | basket | car generated at the time of landing of an elevator is suppressed appropriately.
[0038]
FIG. 4 is a flowchart showing still another example of the operations of the controller unit 13 and the calculation unit 15 in the embodiment of the present invention. FIG. 4A shows the operation at the start of the elevator, and FIG. 4B shows the operation at the time of landing of the elevator.
[0039]
In FIG. 4A, the controller unit 13 calculates a torque correction value obtained by converting the amount of load imbalance occurring at the top floor and the bottom floor into elevator travel distance data, and stores it in the storage device 14 in advance. Store it (S1). The calculation unit 15 performs suspension control based on the current position of the elevator and the torque correction value stored in advance in the storage device 14 at the start of the elevator (S2).
[0040]
In the suspension control at the start, the controller unit 15 determines whether or not torque correction by zero speed control is necessary (S3), and if there is a load imbalance, calculates a torque correction value and performs torque correction. Then, it is determined whether or not the torque correction value at that time exceeds a predetermined limit value (predetermined value) Tx (S4). If the torque correction value is equal to or less than the predetermined value, the torque correction flag is displayed on the recording device 14. = 1 is written (S5). That is, when torque correction is performed at the start of the elevator, the torque correction flag is set to 1.
[0041]
On the other hand, when the torque correction value is larger than the predetermined value Tx, the torque correction value is recalculated based on the load imbalance amount (S6), and the recalculated torque correction value is stored in the storage device 14 (S7). That is, the torque correction value is reset.
[0042]
Next, as shown in FIG. 4B, when the car 2 reaches the floor where the call registration is made, the controller unit 13 determines whether or not a torque correction flag indicating a load imbalance is set (S8). ). When the torque correction flag is not set, that is, when the torque is not corrected at the start of the elevator, the calculation unit 15 performs running door open control for landing while opening the door (S9). It is determined whether or not load imbalance has occurred during the running door open control (S10). If load imbalance has occurred, the running door open control is stopped and stop door open control is performed (S11).
[0043]
On the other hand, when the torque correction flag indicating the load imbalance is set, stop door open control is performed (S12), and the torque correction flag stored in the storage device 14 is set to 0 (S13).
[0044]
In this manner, the load unbalance torque correction value corresponding to the travel distance (position) of the elevator is calculated in advance based on the actual load data on the uppermost floor and the lowermost floor, and stored in the recording device 14. At the start of the elevator, the torque correction value stored in advance is selected based on the position of the elevator, and is used as the torque correction value in the suspension control. As a result, no load imbalance occurs during suspension control regardless of the position of the elevator.
[0045]
If a load imbalance occurs even though the torque correction value is used, torque correction is further performed, and when the torque correction value is larger than a predetermined value, the torque correction value is reset. This prevents a load unbalance amount from being generated during suspension control at the start of the elevator.
[0046]
On the other hand, when the elevator comes to the floor with call registration, if the torque is corrected at the start of the elevator, stop door open control is performed without performing suspension control. Further, when torque correction is not performed, running open control is performed. When load imbalance occurs during that time, the running door open control is stopped and switched to stop door open control. Thereby, the vertical vibration of the car generated at the time of landing on the elevator is suppressed.
[0047]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when torque correction is performed during the suspension control at the start of the elevator, the running door is opened by adding the stop door open control at the time of landing or the torque correction value at the start. Since the control is performed, it is possible to realize an elevator control device having a comfortable ride without vibration when landing.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram in which an elevator control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied to a high-speed elevator.
FIG. 2 is a flowchart showing an example of operations of a controller unit and a calculation unit in the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing another example of the operation of the controller unit and the calculation unit in the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart showing still another example of the operation of the controller unit and the calculation unit in the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Elevator control apparatus 2 Car 3 Main rope 4 Hoisting machine 5 Compen rope 6 Compensation 7 Counterweight 8 Inverter device 9 Load detection device 10 Tail code 11 Input unit 12 Speed governor 13 Controller unit 14 Storage device 15 Calculation unit 16 Inverter Control unit

Claims (6)

エレベータのスタート時のブレーキ解放時にかごとカウンタウエイトとが吊り合いかごが静止するように吊り合い制御を行う演算部と、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合に吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算して記憶装置に記憶すると共に前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うコントローラ部とを備え、前記エレベータの着床時にはドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行うエレベータ制御装置において、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にトルク補正が行われたときは、前記エレベータの着床時には、前記ランニングドアオープン制御に代えてかごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行うことを特徴とするエレベータ制御装置。When the brake is released at the start of the elevator, the car and the counterweight are suspended when the load is unbalanced between the arithmetic unit that controls the suspension so that the car is stationary and the car and the counterweight. A controller for calculating torque correction values corresponding to control fluctuations, storing the calculated values in a storage device and performing torque correction for suspension control in the calculation unit, and landing the elevator while opening the door. In the elevator control device that performs running door open control, when the torque correction is performed at the start of the elevator, the operation unit stops the car instead of the running door open control when the elevator is landing. An elevator control device characterized in that it performs stop door opening control for opening the door. 前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値を加味してランニングドアオープン制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。2. The elevator control device according to claim 1, wherein the calculation unit performs running door open control in consideration of a torque correction value stored in the storage device when the elevator is landed. 3. 前記記憶装置は、エレベータのスタート時に前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは零のトルク補正値を記憶し、前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値が零のときは、前記ランニングドアオープン制御に代えて前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。The storage device stores a zero torque correction value when the torque correction value calculated by the control unit at the start of the elevator is greater than a predetermined value, and the calculation unit stores the torque correction value in the storage device at the time of landing of the elevator. The elevator control apparatus according to claim 1, wherein when the stored torque correction value is zero, the stop door open control is performed instead of the running door open control. 前記コントローラ部は、予め最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を算出して前記記憶装置に記憶しておき、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にエレベータの現在位置および前記記憶装置に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行い、前記コントローラ部は、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合には吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算し前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。The controller unit calculates in advance a torque correction value obtained by converting the amount of load imbalance occurring at the top floor and the bottom floor into elevator travel distance data, and stores the torque correction value in the storage device. The control unit performs suspension control based on the current position of the elevator and the torque correction value stored in the storage device in advance when the elevator starts, and the controller unit generates load imbalance between the car and the counterweight. 2. The elevator control device according to claim 1, wherein when the suspension control is performed, a torque correction value corresponding to a variation in suspension control is calculated, and torque correction is performed for suspension control in the calculation unit. 前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは、前記コントローラ部は、荷重アンバランス量に基づいて前記記憶装置のトルク補正値を再設定することを特徴とする請求項４に記載のエレベータ制御装置。5. The controller according to claim 4, wherein when the torque correction value calculated by the control unit is greater than a predetermined value, the controller unit resets the torque correction value of the storage device based on a load unbalance amount. Elevator control device. 前記演算部は、前記エレベータの着床時における前記ランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生した場合には、前記ランニングドアオープン制御を中止し前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする請求項４または請求項５に記載のエレベータ制御装置。The calculation unit, when a load imbalance occurs during the running door open control during landing of the elevator, stops the running door open control and performs the stop door open control. The elevator control device according to claim 4 or claim 5.

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