JP4302703B2 - Navigation device, route re-search method, route re-search program, and recording medium on which route re-search program is recorded - Google Patents

Description

本発明は、現在地点（特定地点、所定の地点等）から目的地点までのルートを設定・表示して自動車等の移動体の運行を支援するナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a navigation device that sets and displays a route from a current point (a specific point, a predetermined point, etc.) to a destination point and supports the operation of a moving body such as an automobile.

従来、自動車や船舶等の移動体に搭載されたり歩行者が携帯して使用するナビゲーション装置は、自己位置及び進行方位を正確に測位して、自己位置に対応する地図情報と位置マーク及び、目的地点の方向を示すマークさらにはユーザーの要求に応じた各種情報を、逐次ディスプレイ等の表示装置に的確かつ迅速に表示してユーザーへ提示することが要求されている。   Conventionally, a navigation device that is mounted on a moving body such as an automobile or a ship or carried by a pedestrian accurately measures its own position and traveling direction, and maps information and position marks corresponding to the own position and a purpose. It is required to display a mark indicating the direction of a point and various information according to a user's request accurately and promptly on a display device such as a display and present it to the user.

このため、例えば、従来の自動車等に搭載されるナビゲーション装置としては、入力された出発地点及び目的地点等の各情報及び地図データ等の各種データに基づいてルートを設定して、自車位置（自己位置）に対応し順次その方向や距離などを計算して自車位置から進むべき方向へのルート案内を行うものが知られている。   For this reason, for example, as a navigation device mounted on a conventional automobile or the like, a route is set based on various information such as input information such as a departure point and a destination point and map data, and the vehicle position ( It is known to perform route guidance in the direction to travel from the vehicle position by sequentially calculating the direction and distance corresponding to the vehicle's own position.

また最近では、このルート案内中に自車位置が前記設定ルート上から外れた時や、ルート上の前方の渋滞情報を感知した時など、自動的に現在の自車位置から前記目的地点等に向けて、新しいルートの検索を行うリルート機能を備えたものが知られている。   Recently, during this route guidance, when the vehicle position deviates from the set route, or when traffic information on the front of the route is detected, the current vehicle position automatically changes to the destination point. On the other hand, a device having a reroute function for searching for a new route is known.

一般的なナビゲーション装置では、出発地点（特定の地点を指定しない場合は自車位置を自動的に出発地点として設定する）と目的地点等（途中、経由地点を設定する場合もある）に加え、その他の各種データとして記録媒体や通信などによって与えられる、距離，道幅，直進性，料金等の道路情報や渋滞，工事等の交通情報等の検索条件に基づいてルートを検索し、その中から最適と思われるものを設定ルートとして自動的に（もしくはユーザーが選択することによって）設定するようになっている。   In general navigation devices, in addition to the departure point (if you do not specify a specific point, the vehicle position is automatically set as the departure point) and the destination point (there may be a waypoint in the middle) Search for routes based on search conditions such as road information such as distance, road width, straightness, toll, etc., traffic information such as traffic congestion, construction, etc. given as various other data by recording media or communication, etc. Is set automatically as the setting route (or by user selection).

一方、頻繁に通る道などではユーザーの過去の経験からナビゲーション装置の設定ルートよりも、時刻や日付，曜日，天候等によっては迂回しても結果的に時間短縮が図れたり、走りやすいというルートが存在する場合がある。しかし、前記設定ルートでは、このようなユーザーの過去の経験や知識等が考慮されていないため、ユーザーの意思に沿った最適なルートを設定することができないという問題があった。   On the other hand, on routes that frequently pass, there is a route that can be reduced in time and easy to run as a result of detouring depending on the time, date, day of the week, weather, etc., rather than the route set by the navigation device due to past experience of the user. May exist. However, since the user's past experience and knowledge are not considered in the setting route, there is a problem that an optimum route in accordance with the user's intention cannot be set.

従ってこのような場合には、ユーザーが意識的に設定ルートから外れて走行して初めて、設定ルートを外れたことを起動要因としてリルート機能が起動し、新しいルートを検索していた。しかし、リルート機能が起動してから検索結果が表示されるまではルート案内のない状態で走行することとなってしまうため、これを回避するために、設定ルートを外れる前にユーザーが意識的に手動操作等によりリルート機能を起動させなくてはならず、例えば、経由地点を追加したり、曲がる方向や通過道路を指定する等の操作が必要であるという問題があった。   Therefore, in such a case, the reroute function is activated only when the user deliberately deviates from the set route, and the reroute function is activated to search for a new route. However, until the search result is displayed after the reroute function is activated, the vehicle will run without any route guidance.To avoid this, the user must consciously depart from the set route. The reroute function has to be activated by manual operation or the like. For example, there is a problem that an operation such as adding a waypoint or designating a turning direction or a passing road is required.

そこで、本発明はリルート機能の起動要因として逸脱地点記録を用いることにより、ユーザーの意思に沿ったルート案内を行うことのできるナビゲーション装置、リルート検索方法及びリルート検索方法、ルート再検索方法、ルート再検索プログラム、及び当該プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention uses a deviation point record as an activation factor of the reroute function, whereby a navigation device, a reroute search method, a reroute search method, a route re-search method, a route re-establishment method that can perform route guidance according to the user's intention. It is an object to provide a search program and a recording medium on which the program is recorded.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、出発地点から目的地点までの設定ルートに基づいてルート案内を行うと共に、該ルート案内中にルートの再検索を行うリルート機能を備えたナビゲーション装置であって、前記設定ルートを表示する表示手段と、自己位置が前記設定ルートから外れた地点を逸脱地点として記録する逸脱地点記録手段と、を備え、前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいてルート案内しているときに当該設定ルート上もしくはその近傍にある地点であって前記逸脱地点記録手段に記録されている、過去の前記設定ルートから外れた逸脱地点から所定距離に自己位置が接近した場合、前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいたルート案内を継続しつつ、前記リルート機能を起動して当該設定ルートとは異なる新しいルートを検索することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1 is provided with a reroute function for performing route guidance based on a set route from a departure point to a destination point, and performing route re-search during the route guidance. a navigation device, a display means for displaying the planned route includes a deviation point recording means for recording the land point the self position is deviated from the planned route as a departure point, a, is displayed on the display means A predetermined distance from a deviation point that is located on or near the set route and recorded in the deviation point recording means when the route is being guided based on the set route and that is out of the previous set route. If the startup self position is approached, while continuing to route guidance based on the planned route, which is displayed on the display unit, the reroute function Wherein the search for different new route with the planned route Te.

請求項３に記載の発明は、出発地点から目的地点までの設定ルートを表示手段に表示させながらルート案内を行うと共に、該ルート案内中にルートの再検索を行うナビゲーション装置におけるルート再検索方法であって、自己位置が前記設定ルートから外れた地点を逸脱地点として記録手段に記録する工程と、前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいてルート案内しているときに当該設定ルート上もしくはその近傍にある地点であって前記記録手段に記録されている、過去の前記設定ルートから外れた逸脱地点から所定距離に自己位置が接近した場合に、前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいたルート案内を継続しつつ、前記リルート機能を起動して当該設定ルートとは異なる新しいルートを検索する工程と、を有することを特徴とする。 The invention according to claim 3 is a route re-search method in a navigation device that performs route guidance while displaying a set route from a departure point to a destination point on a display means, and re-searches the route during the route guidance. there are, the planned route when the self-position is that the route guidance based on the step and the set route is displayed on the display means for recording on the recording means as a deviation point to earth point deviated from the planned route The point displayed on the display unit when the self-position approaches a predetermined distance from a departure point deviating from the previous set route, which is a point on or near the point and recorded in the recording unit . while continuing to route guidance based on the planned route, with the planned route by starting the rerouting features and steps to search for different new route Characterized in that it has a.

請求項４に記載のルート再検索プログラムの発明は、請求項３に記載のルート再検索方法をナビゲーション装置に含まれるコンピュータに実行させることを特徴とする。 The route re-search program according to claim 4 causes the computer included in the navigation apparatus to execute the route re-search method according to claim 3 .

請求項５に記載の記録媒体の発明は、請求項４に記載のルート再検索プログラムがナビゲーション装置に含まれるコンピュータに読み取り可能に記録されたことを特徴とする。 The invention of the recording medium according to claim 5 is characterized in that the route re-search program according to claim 4 is recorded so as to be readable by a computer included in the navigation device .

以下、本発明の実施例を図面と共に詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、車載用ナビゲーション装置の一般的な基本構成を示している。このように車載用ナビゲーション装置は、地磁気に基づいて車両の絶対方位角データを検出する磁気センサ１と、車両の方向変化に伴う角速度を検出する角速度センサとしてのジャイロセンサ２と、車両が移動中であるか停止中であるかを車両側の車速パルス等の情報を検出して車両の走行速度や移動距離データを検出する走行距離センサ３と、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して演算を行い、車両の緯度・経度・高度・進行方位等のデータを演算・検出するＧＰＳセンサ４と、演算・制御等の各種処理を行う装置本体５と、該装置本体５へ指示入力するための入力装置１４と、液晶あるいはＣＲＴ等のディスプレイ１５と、を備えて構成されている。   FIG. 1 shows a general basic configuration of an in-vehicle navigation device. As described above, the in-vehicle navigation device includes a magnetic sensor 1 that detects absolute azimuth data of a vehicle based on geomagnetism, a gyro sensor 2 that detects an angular velocity associated with a change in the direction of the vehicle, and the vehicle is moving. Whether the vehicle is traveling or stopped is detected by detecting information such as vehicle speed pulses on the vehicle side to detect the vehicle traveling speed and distance data, and by receiving radio waves from a plurality of GPS satellites. The GPS sensor 4 for calculating / detecting data such as the latitude / longitude / altitude / advance direction of the vehicle, the device main body 5 for performing various processes such as calculation / control, and an instruction input to the device main body 5 An input device 14 and a display 15 such as a liquid crystal or a CRT are provided.

装置本体５は、磁気センサ１、ジャイロセンサ２、走行距離センサ３、およびＧＰＳセンサ４等からの情報を入力するインタフェース６と、プログラムに従って各種演算・制御を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７と、各種の処理プログラムやその他必要な情報があらかじめ書き込まれたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報の書込みおよび読出しが行われるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９と、データ化された地図情報等が記録されているＣＤ−ＲＯＭ等からなる記録媒体１０と、Ｖ−ＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）等からなり即時表示可能にデータ展開された画像情報を一時記憶するフレームバッファであるバッファメモリ１１と、ＣＰＵ７の指令により送られてくる地図情報等のグラフィックデータをバッファメモリ１１に描画し、その描画データを画像情報として出力するグラフィックコントローラ１２と、このグラフィックコントローラ１２から出力される画像情報を入力してディスプレイ１２の画像表示を制御する表示制御回路１３と、を備えて構成されている。   The apparatus body 5 includes an interface 6 for inputting information from the magnetic sensor 1, the gyro sensor 2, the mileage sensor 3, the GPS sensor 4, and the like, a CPU (Central Processing Unit) 7 for performing various calculations and controls according to a program, ROM (Read Only Memory) 8 in which various processing programs and other necessary information are written in advance, RAM (Random Access Memory) 9 in which information necessary for executing the program is written and read, and data conversion A recording medium 10 composed of a CD-ROM or the like on which the map information etc. recorded is recorded, and a buffer which is a frame buffer for temporarily storing image information which is composed of a V-RAM (video RAM) or the like and which has been subjected to data development so that it can be displayed immediately Memory 11 and CPU 7 Graphic data such as map information sent in response to the command is drawn in the buffer memory 11 and the graphic controller 12 outputs the drawn data as image information. The image information output from the graphic controller 12 is input to the display 12. And a display control circuit 13 for controlling the image display.

このような構成のナビゲーション装置では、通常、装置本体５は起動されると共に、現在位置表示手段として次の制御を行う。まず記録媒体１０から地図表示情報等と自車位置マークの表示情報等を読み出してＲＡＭ９に記憶する。次に、ＧＰＳセンサ４から自車位置情報である緯度・経度のデータと車両の進行方位データを読み取り、自車位置に対応する地図データをＲＡＭ９から読み出してグラフィックコントローラ１２に送り、現在地の地図をディスプレイ１５に表示する。さらに、自車位置情報と進行方位から地図中に自車位置マークを表示する処理を行い、続いて定期的にＧＰＳセンサ４から自車位置情報と進行方位データを読み取り、その情報により自車位置マークの表示位置と方向および必要であれば表示する地図の更新処理を行う。また、磁気センサ１、ジャイロセンサ２、および走行距離センサ３の出力データを定期的に読み取り、その出力データから所定の演算を行って自車位置と進行方位を算出し、その算出したデータとＧＰＳセンサ４からのデータとを比較し互いの誤差を調整して修正処理を行う。   In the navigation apparatus having such a configuration, the apparatus main body 5 is normally activated and performs the following control as the current position display means. First, the map display information and the display information of the vehicle position mark are read from the recording medium 10 and stored in the RAM 9. Next, the latitude / longitude data as the vehicle position information and the traveling direction data of the vehicle are read from the GPS sensor 4, map data corresponding to the vehicle position is read from the RAM 9 and sent to the graphic controller 12, and a map of the current location is obtained. This is displayed on the display 15. Further, a process for displaying the vehicle position mark on the map from the vehicle position information and the traveling direction is performed, and then the vehicle position information and the traveling direction data are periodically read from the GPS sensor 4, and the vehicle position is determined based on the information. Update processing of the display position and direction of the mark and the map to be displayed if necessary. Further, the output data of the magnetic sensor 1, the gyro sensor 2, and the mileage sensor 3 are periodically read, and the vehicle position and the traveling direction are calculated from the output data, and the calculated data and the GPS are calculated. The correction process is performed by comparing the data from the sensor 4 and adjusting each other's error.

また、ナビゲーション装置のもう一つの重要な機能としてはルート案内機能がある。このルート案内処理では、装置本体５は、入力装置１０よりルートの設定入力を受付ける。例えば、目的地点を入力すると、自車位置（特定の地点を指定しない場合には、自車位置を自動的に出発地点として設定する）と目的地点のそれぞれの経度，緯度の位置情報、及びその他の各種データとして前記記録媒体１０や別途通信手段などによって与えられる、距離，道幅，直進性，料金等の道路情報や渋滞，工事等の交通情報等の検索条件に基づいてルートを検索（探索）し、その中から最適と思われるものを設定ルートとして自動的に（もしくはユーザーが選択することによって）設定し、車両が出発地点からの走行するのに伴い、交差点等を順次目標点として、その方向，距離などを算出して目標点情報を表示しつつルート案内を行う。   Another important function of the navigation device is a route guidance function. In this route guidance process, the device body 5 receives a route setting input from the input device 10. For example, if a destination point is entered, the vehicle position (if the specific point is not specified, the vehicle position is automatically set as the departure point), the longitude and latitude position information of the destination point, and others The route is searched (searched) based on the search conditions such as road information such as distance, road width, straightness, toll, etc., traffic information such as traffic congestion, construction, etc. given as various data of the above by the recording medium 10 or other communication means. Then, the best route is set automatically (or by the user's selection) as the set route, and as the vehicle travels from the departure point, the intersections are sequentially set as target points. Route guidance is performed while calculating the direction, distance, etc. and displaying target point information.

また、装置本体５は、ルート案内中に自車位置が前記設定ルート上から外れた時や、設定ルート上の前方の渋滞情報を感知した時など、自動的に現在の自車位置から前記目的地点等に向けて、新しいルートの検索（探索）を行うリルート機能を備えている。   In addition, the device main body 5 automatically detects the object from the current vehicle position when the vehicle position deviates from the set route during route guidance or when traffic information on the front of the set route is detected. A reroute function for searching for a new route toward a point or the like is provided.

さらに、本発明を適用したナビゲーション装置では、このリルート機能の起動要因に関して特徴を有するものであり、装置本体５に含まれるＣＰＵ７で以下の処理を行う。   Further, the navigation apparatus to which the present invention is applied has a feature regarding the activation factor of the reroute function, and the CPU 7 included in the apparatus body 5 performs the following processing.

（第１実施例）
以下、図２及び図３と共にリルート機能を起動させる起動要因として逸脱地点を用いた第１実施例のナビゲーション装置を説明する。 (First embodiment)
The navigation apparatus of the first embodiment using the departure point as an activation factor for activating the reroute function will be described below with reference to FIGS.

なお、この第１実施例では、ＲＡＭ９が、以下の逸脱地点記録手段、走行頻度情報記録手段として機能する。   In the first embodiment, the RAM 9 functions as the following deviation point recording means and travel frequency information recording means.

すなわち、この第１実施例のナビゲーション装置では、ルート案内中に前記設定ルートから外れた地点を逸脱地点記録手段としてのＲＡＭ９に記録する地点記録機能を備えており、次回以降の設定ルート上もしくはその近傍に前記逸脱地点が記録されている場合、前記逸脱地点が自車位置から所定距離（例えば設定ルートの前方Ｎｋｍ以内・前方半径Ｎｋｍ圏内など、これらはリルート機能の検索時間等により決定する）に接近した際に、前記逸脱地点を基点としたルートを自動的に検索するよう前記リルート機能を起動させている。   In other words, the navigation device of the first embodiment has a point recording function for recording a point deviating from the set route during route guidance in the RAM 9 as a departure point recording means, and the next or subsequent set route is recorded. When the departure point is recorded in the vicinity, the departure point is at a predetermined distance from the position of the vehicle (for example, within the Nkm ahead of the set route and within the Nkm forward radius, these are determined by the reroute function search time, etc.) When approaching, the reroute function is activated to automatically search for a route based on the departure point.

また、前記逸脱地点から前記設定ルート上もしくは前記目的地点等まで走行した実際の移動軌跡や走行頻度等の走行頻度情報を走行頻度情報記録手段としてのＲＡＭ９に記録し、自動的にリルート機能を起動させた際に、前記移動軌跡や走行頻度等の走行頻度情報を該リルート機能の検索対象に加えるようにしてある。   In addition, the travel frequency information such as the actual movement locus and the travel frequency traveled from the departure point to the set route or the destination point is recorded in the RAM 9 as the travel frequency information recording means, and the reroute function is automatically activated. When this is done, travel frequency information such as the movement trajectory and travel frequency is added to the search target of the reroute function.

以下、リルート機能の起動処理と起動要因となる情報記録処理について説明する。   The reroute function activation process and the information recording process as the activation factor will be described below.

図２は、起動要因となる情報記録処理についてのフローチャートを示している。このとき自車は設定ルートに沿ってルート案内されているものとする。図２に示すように、はじめに自車位置が設定されたルートから外れたか否かが判定される（ステップ１０１）。ルートから外れていない場合はそのまま待機状態となり、ルートから外れたと判定された場合はステップ１０２に進み、ルートから外れた地点の情報（例えば、緯度，経度，リンクＩＤなど）を逸脱地点記録手段（ＲＡＭ９）に記録し、次のステップに進む。ステップ１０３〜ステップ１０５では、ステップ１０４に示す記録停止条件（例えば、元の設定ルートに復帰した、目的地に到着した、一定距離走行したなど）に合致するまで、走行頻度情報として前記逸脱地点から実際に走行した移動軌跡及び移動軌跡を通過するのが何回目かなどの走行頻度等を走行頻度情報記録手段としてのＲＡＭ９に記録しておく。   FIG. 2 shows a flowchart of the information recording process that becomes the activation factor. At this time, it is assumed that the vehicle is route-guided along the set route. As shown in FIG. 2, it is first determined whether or not the vehicle position deviates from the set route (step 101). If it is not deviated from the route, it is in a standby state as it is. If it is determined that it is deviated from the route, the process proceeds to step 102 and information on the point deviated from the route (for example, latitude, longitude, link ID, etc.) RAM 9) and proceed to the next step. In Step 103 to Step 105, the travel frequency information is used as travel frequency information from the departure point until the recording stop condition shown in Step 104 (for example, returning to the original set route, arriving at the destination, traveling a certain distance, etc.) is met. The actual travel trajectory and the travel frequency such as how many times the travel trajectory passes are recorded in the RAM 9 as the travel frequency information recording means.

なお、ここでは、起動要因となる走行頻度情報の例として、移動軌跡，移動軌跡を通過したのが何回目かなどの走行頻度等を挙げたが、この他にも、時刻や日付，曜日，天候等によっては迂回しても結果的に時間短縮が図れたり、走りやすいという場合があり、これらを記録し活用することによって、例えば、対象となるルートの道幅が狭い場合や見通しが悪い場合には、夜間や天候の悪い日は通らないようにする等、より適切かつユーザーに意志に沿った処理を行うことができる。   In addition, here, as an example of the travel frequency information that becomes the activation factor, the travel trajectory, the travel frequency such as the number of times that the travel trajectory has been passed, and the like are given, but in addition to this, the time, date, day of the week, Depending on the weather, etc., even if you detour, you may be able to save time or run easily, and by recording and using these, for example, when the target route is narrow or the prospect is bad Can perform processing more appropriately and in accordance with the user's will, such as not passing on nights or days with bad weather.

次に、前記起動要因を用いてのリルート機能起動処理を説明する。   Next, a reroute function activation process using the activation factor will be described.

図３はリルート機能起動処理についてのフローチャートを示している。このときも自車は設定ルートに沿ってルート案内されているものとする。図３に示すように、はじめに設定ルートの前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に、過去ルートから外れた地点の情報があるか否かを判定する（ステップ２０１）。ここで用いられる情報はステップ１０２において前記逸脱地点記録手段(ＲＡＭ９)に記録された逸脱地点情報である。設定ルートの前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に過去ルートから外れた地点の情報がない場合はそのまま待機状態となり、設定ルートの前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に過去ルートから外れた地点の情報があると判定された場合には、ステップ２０２に進み、案内中の設定ルートを残しつつ（ディスプレイ１５に表示した状態で）ＣＰＵ７のリルート機能を起動し、新しいルート（候補ルート）を検索する。このとき、前記ステップ１０３〜１０５で記録した前記走行頻度情報を検索対象に加え、これらを考慮して新しいルートを検索する。   FIG. 3 shows a flowchart of the reroute function activation process. At this time, it is assumed that the vehicle is route-guided along the set route. As shown in FIG. 3, first, it is determined whether or not there is information about a point deviating from the past route within Nkm ahead (within the forward radius Nkm) of the set route (step 201). The information used here is the departure point information recorded in the departure point recording means (RAM 9) in step 102. If there is no information about a point that has deviated from the past route within Nkm forward (within the forward radius Nkm) of the set route, the state is in a standby state. If it is determined that there is information, the process proceeds to step 202, and the reroute function of the CPU 7 is activated while the set route being guided remains (displayed on the display 15), and a new route (candidate route) is searched. . At this time, the travel frequency information recorded in Steps 103 to 105 is added to the search target, and a new route is searched in consideration of these.

ステップ２０３では、ステップ２０２で検索された新しいルートが案内中の設定ルートと異なるか否かを判定する。新しいルートが案内中の設定ルートと同じ場合には、ステップ２０５に進み、次にルートを設定しなおすまで（ユーザーによるリルート機能の起動も含む）当該地点情報を処理対象外とする。一方、新しいルートが案内中の設定ルートと異なる場合にはステップ２０４に進み、ディスプレイ１５の画面上に新しいルートと案内中の設定ルートを共に表示する。   In step 203, it is determined whether or not the new route retrieved in step 202 is different from the set route being guided. If the new route is the same as the set route being guided, the process proceeds to step 205, and the point information is excluded from processing until the next route is set again (including activation of the reroute function by the user). On the other hand, if the new route is different from the set route being guided, the process proceeds to step 204 to display both the new route and the set route being guided on the screen of the display 15.

その後、新しいルートと案内中の設定ルートとの選択は前記走行頻度情報に基づいて自動的に行ってもユーザーが手動で操作してもよい。また、何れかのルート上に自車位置が載るまで両ルートを表示しておき、自車位置が載った時点で該ルートが選択されたと認識されるようにしてもよい。   Thereafter, selection of a new route and a set route being guided may be performed automatically based on the travel frequency information or may be manually operated by the user. Alternatively, both routes may be displayed until the vehicle position is placed on any of the routes, and it may be recognized that the route has been selected when the vehicle position is placed.

このように本実施例によれば、過去のルート案内中に設定ルートから外れた地点を記録しておき、次回以降、すなわち、後日同じ目的地に向かうときもしくは別の目的地に向かうときでも同じルートを共用するときなど、設定ルート上もしくはその近傍に前記逸脱地点が記録されている場合、自車位置が前記逸脱地点から所定距離に接近した際に、前記逸脱地点を基点としたルートを自動的に検索するようリルート機能を起動させるようにしてあるため、過去の記録からナビゲーションの設定ルートを外れて走行すると予測された場合には、自動的にリルート機能を起動して前記逸脱地点に到達する前に新しいルートを設定することができるので、ユーザーの意思に沿ったルートを設定し、効果的なルート案内を行うことができる。   As described above, according to the present embodiment, a point deviating from the set route is recorded during the past route guidance, and the same is performed after the next time, that is, when heading to the same destination or a different destination at a later date. When the departure point is recorded on or near the set route, such as when sharing a route, when the vehicle position approaches a predetermined distance from the departure point, the route based on the departure point is automatically Since the reroute function is activated so as to search automatically, if it is predicted that the vehicle will deviate from the navigation set route from past records, the reroute function is automatically activated to reach the departure point. Since a new route can be set before the route is set, a route according to the user's intention can be set and effective route guidance can be performed.

また、この第１実施例のナビゲーション装置は、逸脱地点記録手段としてのＲＡＭ９に、設定ルートから外れて走行した際に、該設定ルートから外れた地点を自動的に逸脱地点として記録する地点記録機能を備えているため、次回以降の設定ルート上もしくはその近傍に前記逸脱地点が記録されている場合、過去の記録からナビゲーション装置の設定ルートを外れて走行すると予測し、自動的にリルート機能を起動して前記逸脱地点に到達する前に新しいルートを設定することができるので、ユーザーの意思に沿ったルート案内を行うことができる。   Further, the navigation device of the first embodiment has a point recording function for automatically recording a point deviating from the set route as a deviating point in the RAM 9 as the deviating point recording means when the vehicle deviates from the set route. Therefore, if the departure point is recorded on or near the next set route, it is predicted that the vehicle will run off the set route of the navigation device from the past record, and the reroute function is automatically activated. Since a new route can be set before reaching the departure point, route guidance according to the user's intention can be performed.

しかも、自己位置が前記設定ルートから外れて走行した際、前記逸脱地点から前記設定ルート上もしくは前記目的地点等まで実際に走行した走行頻度情報を走行頻度情報記録手段としてのＲＡＭ９に記録しておき、次回以降の設定ルート上もしくはその近傍に前記逸脱地点が記録され、かつ、前記逸脱地点に対応した走行頻度情報が記録されている場合には、前記走行頻度情報をリルート機能の検索対象に加えるようにしてあるため、ユーザーの意思に沿ったルートを設定し、より効果的にルート案内を行うことができる。   Moreover, when the vehicle travels with its own position deviating from the set route, the travel frequency information actually traveled from the departure point to the set route or the destination point is recorded in the RAM 9 as a travel frequency information recording means. If the deviation point is recorded on or near the set route after the next time and the travel frequency information corresponding to the departure point is recorded, the travel frequency information is added to the search target of the reroute function. Therefore, the route according to the user's intention can be set and route guidance can be performed more effectively.

なお、この第１実施例では、設定ルートを外れた地点を逸脱地点として自動的に記録した例のみを示したが、ユーザーの登録操作により任意の地点（設定ルート上もしくは設定ルートから外れた地点等）を逸脱地点として記録してもよい。これにより、新しい場所に行くときなど、過去に実際に走行していないルートを通る場合でも、ユーザーが何らかの情報源（例えば、マスメディアや友人知人等）から得た情報に基づいて逸脱地点を記録しておくことにより、当該地点において、リルート機能が起動されるので、ユーザーの意思に沿ったルート案内を行うことができる。   In the first embodiment, only an example in which a point that deviates from the set route is automatically recorded as a departure point is shown. However, any point (a point on the set route or a point deviated from the set route) by a user registration operation is shown. Etc.) may be recorded as departure points. This makes it possible to record deviation points based on information that the user has obtained from some information source (for example, mass media or friend acquaintances) even when traveling through routes that have not actually traveled in the past, such as when going to a new place. By doing so, the reroute function is activated at the point, so that the route guidance according to the user's intention can be performed.

（第２実施例）
以下、図４及び図５と共にリルート機能を起動させる起動要因として予め部分的に設定した部分ルートを用いた第２実施例を説明する。 (Second embodiment)
In the following, a second embodiment using a partial route partially set in advance as an activation factor for activating the reroute function will be described with reference to FIGS.

なお、この第２実施例では、ＲＡＭ９が部分ルート記録手段として機能する。   In the second embodiment, the RAM 9 functions as a partial route recording unit.

すなわち、この第２実施例のナビゲーション装置では、部分ルート記録手段としてのＲＡＭ９に予め部分的に設定した部分ルートを記録しておく。そして、前記設定ルート上もしくはその近傍に部分ルートが記録されている場合、前記部分ルートが自車位置から所定距離（例えば設定ルートの前方Ｎｋｍ以内・前方半径Ｎｋｍ圏内など、これらはリルート機能の検索時間等により決定する）に接近した際に、ルートを自動的に検索するよう前記リルート機能を起動させている。   That is, in the navigation device of the second embodiment, a partial route set in advance is recorded in the RAM 9 as a partial route recording means. If a partial route is recorded on or in the vicinity of the set route, the partial route is a predetermined distance from the vehicle position (for example, within the Nkm ahead of the set route and within a radius Nkm forward, these are search routes) The re-route function is activated to automatically search for a route when approaching (determined by time or the like).

ルートを再検索する際には、前述のように、距離，道幅，直進性，料金等の道路の状態や渋滞，工事等の交通情報等及び時刻，日付，曜日，天候などが考慮されることはもちろん、予め設定された前記部分ルートをこのルートの再検索の検索対象に加えるようにしてある。   When re-searching routes, as mentioned above, distance, road width, straightness, traffic conditions such as tolls, traffic conditions such as traffic congestion, construction, etc. and time, date, day of the week, weather, etc. should be taken into account. Needless to say, the preset partial route is added to the search target of the re-search of this route.

また、特にこの第２実施例のように前記部分ルートが予め設定されているということは、ユーザーがこの部分ルートを通りたいという意識が高いということを考慮して、前記部分ルートを優先的にリルート機能の候補ルートとして採用するようにしてもよい。   In particular, the fact that the partial route is set in advance as in the second embodiment means that the partial route is given priority in consideration of the high consciousness that the user wants to pass through the partial route. It may be adopted as a candidate route for the reroute function.

以下、第２実施例におけるリルート機能の起動処理と起動要因となる情報記録処理について説明する。   The rerouting function activation process and the information recording process as the activation factor in the second embodiment will be described below.

先ず、予め起動要因となる部分ルートを部分ルート記録手段（ＲＡＭ９）に記録する。具体的には、入力装置１４によりディスプレイ１５に表示される地図上で部分ルートの軌跡を指定して部分ルート記録手段（ＲＡＭ９）に記録させる。例えば、図４に示すような地図上において、交差点Ａ及びＢが渋滞するということが経験上から判っていた場合、破線Ｘに示すＣ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇという軌跡を部分ルートとして指定し、記録する。   First, a partial route that becomes an activation factor is recorded in advance in a partial route recording means (RAM 9). Specifically, the locus of the partial route is designated on the map displayed on the display 15 by the input device 14 and recorded in the partial route recording means (RAM 9). For example, on the map as shown in FIG. 4, when experience shows that the intersections A and B are congested, the locus C-D-E-F-G indicated by the broken line X is designated as the partial route. And record.

次に、前記起動要因を用いてのリルート機能起動処理を説明する。   Next, a reroute function activation process using the activation factor will be described.

図５はリルート機能起動処理についてのフローチャートを示している。このときも自車は設定ルートに沿ってルート案内されているものとする。図５に示すように、はじめに設定ルートの前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に、部分ルートの情報があるか否かを判定する（ステップ３０１）。   FIG. 5 shows a flowchart of the reroute function activation process. At this time, it is assumed that the vehicle is route-guided along the set route. As shown in FIG. 5, it is first determined whether or not there is partial route information within Nkm ahead (within the forward radius Nkm) of the set route (step 301).

ここで用いられる情報は予め前記部分ルート記録手段(ＲＡＭ９)に記録された部分ルートの情報であり、より具体的には、前記設定ルート上に前記部分ルートの端点の情報、もしくは、前記設定ルートと前記部分ルートとが通行可能に交差している地点の情報があるか否かを判定する。   The information used here is information on the partial route recorded in advance in the partial route recording means (RAM 9). More specifically, the information on the end point of the partial route on the set route, or the set route It is determined whether or not there is information on a point where the partial route and the partial route intersect.

設定ルートの前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に部分ルートの情報がない場合はそのまま待機状態となり、設定ルートの前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に部分ルートの情報があると判定された場合には、ステップ３０２に進み、案内中の設定ルートを残しつつ（ディスプレイ１５に表示した状態で）ＣＰＵ７のリルート機能を起動し、新しいルート（候補ルート）を検索する。このとき、予め記録しておいた前記部分ルートの情報を検索対象に加え、これらを考慮して新しいルートを検索する。   When there is no partial route information within the Nkm forward (within the forward radius Nkm) of the set route, it is in a standby state, and when it is determined that there is partial route information within the forward Nkm (within the forward radius Nkm) of the set route. In step 302, the reroute function of the CPU 7 is activated while the set route being guided remains (displayed on the display 15), and a new route (candidate route) is searched. At this time, information on the partial route recorded in advance is added to the search target, and a new route is searched in consideration of these.

ステップ３０３では、ステップ３０２で検索された新しいルートが案内中の設定ルートと異なるか否かを判定する。新しいルートが案内中の設定ルートと同じ場合には、ステップ３０５に進み、次にルートを設定しなおすまで（ユーザーによるリルート機能の起動も含む）当該部分ルートの情報を処理対象外とする。一方、新しいルートが案内中の設定ルートと異なる場合にはステップ３０４に進み、ディスプレイ１５の画面上に新しいルートと案内中の設定ルートを共に表示する。   In step 303, it is determined whether or not the new route searched in step 302 is different from the set route being guided. If the new route is the same as the set route being guided, the process proceeds to step 305, and information on the partial route is excluded from processing until the next route is set again (including activation of the reroute function by the user). On the other hand, if the new route is different from the set route being guided, the process proceeds to step 304 to display both the new route and the set route being guided on the screen of the display 15.

その後、新しいルートと案内中の設定ルートとの選択は部分ルートの情報に基づいて自動的に行ってもユーザーが手動で操作してもよい。また、何れかのルート上に自車位置が載るまで両ルートを表示しておき、自車位置が載った時点で該ルートが選択されたと認識されるようにしてもよい。   Thereafter, the selection of the new route and the set route being guided may be performed automatically based on the partial route information or may be manually operated by the user. Alternatively, both routes may be displayed until the vehicle position is placed on any of the routes, and it may be recognized that the route has been selected when the vehicle position is placed.

このように第２実施例によれば、予め部分的に設定した部分ルートを部分ルート記録手段（ＲＡＭ９）に記録しておき、前記設定ルート上もしくはその近傍に前記部分ルートが記録されている場合、自車位置が前記部分ルートから前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に近接した際に、前記部分ルートを検索対象の一部に加え、ルートを自動的に再検索するようリルート機能を起動させているため、予め部分ルートを設定しておくという行為により設定ルートから外れて走行する可能性があると予測されるので、自動的にリルート機能を起動して前記部分ルートに到達する前に新しいルートを設定することができ、ユーザーの意思に沿ったルートを設定し、効果的なルート案内を行うことができる。   As described above, according to the second embodiment, a partially set partial route is recorded in the partial route recording means (RAM 9), and the partial route is recorded on or near the set route. When the vehicle position is close to within Nkm forward (within a forward radius of Nkm) from the partial route, the partial route is added to a part of the search target, and the reroute function is activated so that the route is automatically searched again. Therefore, it is predicted that there is a possibility that the vehicle will deviate from the set route due to the act of setting the partial route in advance, so the reroute function is automatically activated and the new route is reached before reaching the partial route. It is possible to set a route, set a route according to the user's intention, and perform effective route guidance.

つまり、図４に示すような地図上において、交差点Ａ及びＢが渋滞するということが経験上から判っていた場合、破線Ｘに示すＣ−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇという軌跡を部分ルートとして指定し、記録しておくことによって、実線Ｙに示す案内中の設定ルート走行中に、自車位置から設定ルートと部分ルートとの端点である交差点Ｃが前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に近接した際に、自動的にリルート機能を起動するようにしているのである。   That is, on the map as shown in FIG. 4, when experience shows that the intersections A and B are congested, the locus C-D-E-F-G indicated by the broken line X is designated as the partial route. By recording, the intersection C, which is the end point of the set route and the partial route, is within Nkm forward (within the forward radius Nkm) from the position of the vehicle while traveling on the set route being guided as indicated by the solid line Y. When this happens, the reroute function is automatically activated.

また、このように前記設定ルート上に前記部分ルートの端点がある場合（もしくは、前記設定ルートと前記部分ルートとが通行可能に交差している場合）に、自動的に再検索するようにしてあるため、前記設定ルート上から部分ルートに向けての進路変更が容易であり、現実に即したリルート検索を行うことができる。   In addition, when there is an end point of the partial route on the set route in this way (or when the set route and the partial route intersect so that they can pass), the search is automatically performed again. Therefore, it is easy to change the route from the set route toward the partial route, and a reroute search that matches the reality can be performed.

更に、前記部分ルートを優先的にリルート機能の候補ルートとするようにしてあるため、予め部分ルートを設定するという行為により、ユーザーがその部分ルートを通りたいという意志を考慮してよりユーザーの意志に沿ったルートを設定し、効果的なルート案内を行うことができる。   Furthermore, since the partial route is preferentially set as a candidate route for the reroute function, the user's will is determined in consideration of the user's intention to pass through the partial route by the act of setting the partial route in advance. A route along the route can be set and effective route guidance can be performed.

なお、この第２実施例では、起動要因となる部分ルートの例として、ユーザーが意識的に通りたいと思うルートの軌跡を任意に指定して記録させた例を挙げたが、この他にも幅員が広く走行しやすいという理由等からある特定区間等において国道○号線や○号バイパスなど部分的に通りたい道路を指定するようにしても良い。例えば、図６に示すような地図上において、図６中に破線Ｚで示すように国道○号線を部分ルートとして指定し、部分ルート記録手段（ＲＡＭ９）に記録しておく。これにより、図中実線で示される例えば、図６に示すような地図上において、交差点Ａ及びＢが渋滞するということが経験上から判っていた場合、破線Ｚに国道○号線を部分ルートとして指定し、記録しておくことによって、実線Ｙに示す案内中の設定ルート走行中に、自車位置から部分ルートである破線Ｚとが前方Ｎｋｍ以内（前方半径Ｎｋｍ圏内）に近接した際に、自動的にリルート機能を起動し、Ｈ−Ｉ−Ｊというルートを候補ルートとして表示するようにしても、同様の効果を得ることができる。   In the second embodiment, as an example of the partial route that becomes the activation factor, an example in which the locus of the route that the user wants to pass consciously is arbitrarily specified and recorded is given. You may make it designate the road which wants to pass partially, such as a national highway No. ○ line or a ○ bypass, in a certain section etc. for the reason that width is easy to drive. For example, on the map as shown in FIG. 6, the national highway No. line is designated as a partial route as indicated by a broken line Z in FIG. 6, and is recorded in the partial route recording means (RAM 9). Thus, for example, on the map shown by a solid line in the figure, for example, if it is known from experience that the intersections A and B are congested, the national road ○ line is designated as a partial route on the broken line Z. By recording, when traveling on the set route during guidance indicated by the solid line Y, when the broken line Z, which is a partial route, approaches within the front Nkm (within the front radius Nkm) from the vehicle position, The same effect can be obtained by activating the reroute function and displaying the route HI-J as a candidate route.

また、前記部分ルートの記録方法としては、前述のようにユーザーが任意に指定する他に、ＣＤ−ＲＯＭ等からなる前記記録媒体１０や別途通信手段によって部分ルートのデータを取得して部分ルート記録手段（ＲＡＭ９）に記録するように構成しても良い。   As the partial route recording method, in addition to the user's arbitrary designation as described above, partial route data is acquired by using the recording medium 10 such as a CD-ROM or a separate communication means to acquire partial route data. You may comprise so that it may record on a means (RAM9).

なお、前述の第１実施例及び第２実施例において、前記リルート機能により検索された新しいルートの表示数については明言していないが、新しいルートとして走行頻度の高い順に複数表示することにより、ユーザーの選択の幅を広げることもできる。   In the first and second embodiments described above, the number of new routes displayed by the reroute function is not specified, but a plurality of new routes are displayed in descending order of travel frequency. You can also expand the range of choices.

以上のように、上記ナビゲーション装置によれば、ユーザーの意思に沿ったルート案内を行うことができる。また、ユーザーの意志に沿ったタイミングで自動的にリルート機能を起動し新しいルートを設定することができる。   As described above, according to the navigation device, route guidance according to the user's intention can be performed. In addition, a reroute function can be automatically activated and a new route can be set at a timing according to the user's will.

本発明を適用した車載用ナビゲーション装置の基本構成図である。1 is a basic configuration diagram of an in-vehicle navigation device to which the present invention is applied. 第１実施例における起動要因となる情報記録処理のフローチャートである。It is a flowchart of the information recording process used as the starting factor in 1st Example. 第１実施例におけるリルート機能起動処理のフローチャートである。It is a flowchart of the reroute function starting process in 1st Example. 第２実施例における部分ルートの設定状況を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the setting condition of the partial route in 2nd Example. 第２実施例におけるリルート機能起動処理のフローチャートである。It is a flowchart of the reroute function starting process in 2nd Example. 第２実施例の変形例における部分ルートの設定状況を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the setting condition of the partial route in the modification of 2nd Example.

符号の説明Explanation of symbols

１…磁気センサ
２…ジャイロセンサ
３…走行距離センサ
４…ＧＰＳセンサ
５…装置本体
６…インターフェース
７…ＣＰＵ
８…ＲＯＭ
９…ＲＡＭ（逸脱地点記録手段、走行頻度情報記録手段、部分ルート記録手段）
１０…ＣＤ−ＲＯＭ
１１…バッファメモリ
１２…グラフィックコントローラ
１３…表示制御回路
１４…入力装置
１５…ディスプレイ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Magnetic sensor 2 ... Gyro sensor 3 ... Travel distance sensor 4 ... GPS sensor 5 ... Device main body 6 ... Interface 7 ... CPU
8 ... ROM
9 ... RAM (deviation point recording means, travel frequency information recording means, partial route recording means)
10 ... CD-ROM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Buffer memory 12 ... Graphic controller 13 ... Display control circuit 14 ... Input device 15 ... Display

Claims (5)

出発地点から目的地点までの設定ルートに基づいてルート案内を行うと共に、該ルート案内中にルートの再検索を行うリルート機能を備えたナビゲーション装置であって、
前記設定ルートを表示する表示手段と、
自己位置が前記設定ルートから外れた地点を逸脱地点として記録する逸脱地点記録手段と、
を備え、
前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいてルート案内しているときに当該設定ルート上もしくはその近傍にある地点であって前記逸脱地点記録手段に記録されている、過去の前記設定ルートから外れた逸脱地点から所定距離に自己位置が接近した場合、前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいたルート案内を継続しつつ、前記リルート機能を起動して当該設定ルートとは異なる新しいルートを検索することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device having a reroute function for performing route guidance based on a set route from a departure point to a destination point and performing route re-search during the route guidance,
Display means for displaying the set route;
A deviation point recording means for recording the land point the self position is deviated from the planned route as a departure point,
With
The set route in the past, which is a point on or near the set route when route guidance is performed based on the set route displayed on the display means and recorded in the deviation point recording means When the self-position approaches a predetermined distance from the departure point deviated from the distance, the reroute function is activated while continuing the route guidance based on the set route displayed on the display means, and is different from the set route. A navigation device characterized by searching for a new route. 前記表示手段は、前記検索された新しいルートを、前記ルート案内が継続されている前記設定ルートとともに表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein the display unit displays the searched new route together with the set route for which the route guidance is continued . 出発地点から目的地点までの設定ルートを表示手段に表示させながらルート案内を行うと共に、該ルート案内中にルートの再検索を行うナビゲーション装置におけるルート再検索方法であって、A route re-search method in a navigation device for performing route guidance while displaying a set route from a departure point to a destination point on a display means, and performing route re-search during the route guidance,
自己位置が前記設定ルートから外れた地点を逸脱地点として記録手段に記録する工程と、Recording the point where the self-location is out of the set route as a departure point in the recording means;
前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいてルート案内しているときに当該設定ルート上もしくはその近傍にある地点であって前記記録手段に記録されている、過去の前記設定ルートから外れた逸脱地点から所定距離に自己位置が接近した場合に、前記表示手段に表示されている前記設定ルートに基づいたルート案内を継続しつつ、前記リルート機能を起動して当該設定ルートとは異なる新しいルートを検索する工程と、When a route is being guided based on the set route displayed on the display means, a point that is on or near the set route and that is recorded in the recording means is out of the past set route. When the self-location approaches a predetermined distance from the departure point, the reroute function is activated to continue the route guidance based on the set route displayed on the display means, and the new route different from the set route. Searching for a route;
を有することを特徴とするルート再検索方法。The route re-search method characterized by having. 請求項３に記載のルート再検索方法をナビゲーション装置に含まれるコンピュータに実行させることを特徴とするルート再検索プログラム。A route re-retrieval program for causing a computer included in a navigation device to execute the route re-retrieval method according to claim 3. 請求項４に記載のルート再検索プログラムがナビゲーション装置に含まれるコンピュータに読み取り可能に記録されたことを特徴とする記録媒体。5. A recording medium in which the route re-search program according to claim 4 is recorded in a computer-readable manner in a navigation device.

Images