JP4287170B2 - Map data processor - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図データ処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
道路地図を表示して車両を誘導するナビゲーション装置が知られている。このようなナビゲーション装置において、道路をリンクとノードと言う概念を使用して表すことがある。ノードは交差点や道路上特に指定された点を言い、リンクはノード間の道路に該当する。ナビゲーション装置は、リンクやノードに関するデータを道路地図データとして保有し、道路地図の表示等の各種のナビゲーション処理を行う。
【0003】
また、車両の現在地を道路地図上に表示する場合、検出された車両の現在地が表示されている道路上に位置しない場合が生じる。このような場合に、車両の現在地を道路地図データの道路上へマッチングさせるマップマッチングという技術が知られている。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−334344号公報
【特許文献2】
特開平10−122887号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、道路はリンクという線分でしか表されないため、道路を見栄え良く表示できないという問題があった。まった、マップマッチングをするとき、必ずしも見栄え良くかつ精度よくできないという問題があった。
【0006】
本発明は、道路地図を見栄え良く表示したり、マップマッチングを見栄え良くかつ精度よく行う地図データ処理装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、地図データ処理装置に適用され、道路を所定の管理単位で区分して管理した道路地図に関する情報を有し、所定の管理単位に対応して道路のポリゴン情報を有する構造の地図データを取得する地図データ取得手段と、地図データ処理装置の現在地を検出する現在地検出手段と、取得した地図データと検出した現在地に基づき、地図データの処理を行う処理手段とを備え、処理手段は、検出した現在地がポリゴン情報で表される範囲内に位置しない場合マップマッチング処理をし、検出した現在地がポリゴン情報で表される範囲内に位置するときはマップマッチング処理を行わず、地図データ処理装置は車両に搭載され、地図データは所定の管理単位に対応した線分情報をさらに有し、所定の管理単位に対応する道路が上下線を有する場合、地図データは道路の上下線に対応して異なるポリゴン情報を有し、処理手段は、所定の管理単位に対応する道路が上下線を有する場合においてマップマッチング処理を行うとき、線分情報に基づく線分上に位置するようにマップマッチング処理をするのではなく、検出した現在地に基づき車両の進行方向を判断し、道路の上下線それぞれに対応するポリゴン情報のうち、判断した車両の進行方向に対応する車線のポリゴン情報で表される範囲内において、車両の進行方向に対して左右に広がる幅方向のほぼ中央に位置するようにマップマッチング処理をすることを特徴とするものである。
請求項2の発明は、請求項1に記載の地図データ処理装置において、処理手段は、ポリゴン情報を使用して表示装置に道路地図を表示させるよう処理することを特徴とするものである。
請求項3の発明は、請求項2に記載の地図データ処理装置において、処理手段は、ポリゴン情報に対応して道路の色を塗り分けて道路地図を表示するよう処理することを特徴とするものである。
請求項4の発明は、請求項1〜3のいずれかに記載の地図データ処理装置において、縮尺の異なるレベルごとに地図データが設けられ、ポリゴン情報は、所定の縮尺のレベルの地図データに設けられることを特徴とするものである。
【0008】
【発明の実施の形態】
【0009】
図1は、本発明の地図データ処理装置を使用した車載用ナビゲーション装置1のブロック図である。ナビゲーション装置1は、制御装置11、現在地検出装置12、DVD駆動装置13、入力装置14、メモリ15、モニタ16を有する。
【0010】
制御装置11は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から構成される。現在地検出装置12は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやGPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を検出するGPSセンサ等から成る。DVD駆動装置13は、記録媒体2を搭載して地図データなどを読み込む装置である。記録媒体2は、地図データや管理情報や案内検索データなどを格納する。記録媒体2はDVD−ROMとする。なお、CD−ROMや他の記録媒体であってもよい。
【0011】
メモリ15は、現在地検出装置12によって検出された車両位置情報等を格納したり、制御装置11が演算した推奨経路上のノード情報やリンク情報等を格納するメモリである。メモリ15は制御装置11のワーキングエリアである。
【0012】
モニタ16は、地図や推奨経路や各種情報を表示する表示装置である。モニタ16は、ナビゲーション装置本体の一部として一体に設けてもよいし、筐体としては別々に設けてもよい。さらに、モニタ16のみを、ナビゲーション装置本体とケーブルなどによって接続し、分離した位置に設けるようにしてもい。入力装置14は、経路探索時に車両の目的地等を入力したりする入力装置である。リモコンであってもよいし、モニタ16の画面上に設けられたタッチパネルなどで構成してもよい。また、音声による入力装置であってもよい。制御装置11は、現在地検出装置12で検出された車両の現在地情報と記録媒体2に格納された地図データなどを使用して、道路地図の表示、経路探索、経路誘導等の各種のナビゲーション処理を行う。なお、制御装置11が実行する各種の処理プログラムは、制御装置11内部に設けられたROM(不図示)に組み込まれている。
【0013】
−地図データの構造−
本実施の形態の地図データのデータ構造について、さらに詳しく説明する。地図データは、地図に関する情報であり、道路の表示や車両の現在地の特定などに使用する道路データや、経路探索に使用する経路計算用データや、誘導に使用する誘導データなどがある。本実施の形態では、このうち道路の表示や車両の現在地の特定などに使用する道路データを地図データとして以下説明する。
【0014】
本実施の形態の地図データでは、道路をリンクとノードとリンク列という概念で表す。ノードは交差点や道路上特に指定された点を言う。リンクはノード間の道路に該当し、リンク列は1本の道路を複数のリンクで表したものである。地図データは、リンク列データで構成される。
【0015】
図2は、実際の道路と、リンク、ノード、リンク列、およびポリゴン(後述)との関係を示す図である。図2では、道路21に対し道路22が分岐している。道路21はリンク列LS1で表され、リンク列LS1は、ノードN1、リンクL1、ノードN2、リンクL2...、ノードNn、リンクLnから構成される。道路22はリンク列LS2で表され、リンク列LS2は、ノードN4、リンクL4、ノードN5、リンクL5...から構成される。ノードN2とノードN4は同一座標である。
【0016】
図3は、図2のリンク列に対応するリンク列データの構造を示す図である。リンク列LS1のデータは、リンク列情報31、ノードN1位置座標X1(32)、ノードN1位置座標Y1(33)、リンクIDL1(34)、ポリゴンP1データ35、ノードN2位置座標X2(36)、ノードN2位置座標Y2(37)、リンクIDL2(38)、ポリゴンP2データ39、ノードNn位置座標Xn40、ノードNn位置座標Yn41、リンクIDLn42、ポリゴンPnデータ43から構成される。リンク列LS2は、リンク列情報44、ノードN4位置座標X4(45)、ノードN4位置座標Y4(46)、リンクIDL4(47)、ポリゴンP4データ48、ノードNm位置座標Xm49、ノードNm位置座標Ym50、リンクIDLm51、ポリゴンPmデータ52から構成される。
【0017】
リンク列情報31、44には、リンク列データのサイズやリンク属性等のデータが格納される。ノード位置座標X32、36、40、45、49には、ノードのX座標値が格納される。ノード位置座標Y33、37、41、46、50には、ノードのY座標値が格納される。XY座標値は、種々の方式で規定される値が可能である。例えば、緯度経度値を所定の計算式で計算した値を使用したり、地図を所定のメッシュに分割し、メッシュ内を所定の値で正規化した値を使用したりする。すなわち、XY座標値は、地図上の位置を特定できる値である。リンクID34、38、42、47、51は、各リンクを特定する識別番号あるいは識別記号が格納される。リンクIDは、メッシュ内のリンクに対して連番をふるようにしてもよいし、両端のノードの位置座標で特定するようにしてもよい。
【0018】
ポリゴンデータ35、39、43、48、52は、各リンクに対応するポリゴンのデータが格納される。例えば、ポリゴンP1は、点31〜点34の位置座標からなる。位置座標は、ノードの位置座標と同様である。ポリゴンとは多角形であり、複数の点から構成される。ポリゴンを構成する各点を直線で結ぶことにより、所定の閉じられた範囲を表すことができる。本実施の形態では、道路の管理単位であるリンクに対応して、1つのポリゴンデータが準備されている。リンクは線分しか表すことができないが、ポリゴンにより道路の平面的な形状を表すことができる。すなわち、ポリゴンデータは道路の平面情報を有する。
【0019】
ポリゴンデータは、航空写真などから画像処理をして機械的に生成することも可能である。よりきめの細かいかつナビゲーション処理に適したポリゴンデータを生成するには、地図や写真データを使用して人手により生成する場合もある。
【0020】
このように、各リンクにポリゴンデータを持つことにより、実際の道路の形状に沿った道路地図の表示が可能となる。また、実際の道路の形状に沿って道路の色を塗り分けることも可能となる。なお、図3では、リンク列のデータとして、各ノードの位置座標も格納されている。このノードの位置座標によりリンクの線分情報も取得することができる。すなわち、ノードの位置座標により、道路の一次元データを取得し、ポリゴンデータにより道路の2次元データを取得することができる。
【0021】
図2の説明では、道路について上下線の区別なくポリゴンのデータを持つ例を説明した。図4は、道路の上下線を区別してポリゴンデータを持つ例を示す図である。道路40を示すリンク列LS11は、ノードN11、リンクL11、ノードN12...から構成される。図4の例では、リンクL11に対して、点41、点42、点43、点44からなるポリゴンP11と、点42、点45、点46、点43からなるポリゴンP12の2つのポリゴンデータを有する。リンク列においてリンクが順次並ぶ方向を順方向(+)とし、反対の方向を逆方向(−)とすると、ポリゴンP12は、順方向のポリゴンであり、ポリゴンP11は逆方向のポリゴンである。
【0022】
このように、各リンクに対して、順方向と逆方向のポリゴンを持つことにより、道路の上下線を区別して表示することが可能となる。上り線のみが渋滞している場合、上り線のみを渋滞の色表示をすることが可能となる。また、後述するマップマッチングにおいても、精度の高いマップマッチングが可能となる。
【0023】
図5は、三差路(T字路)におけるポリゴンデータの生成の様子を示す図である。図5(a)は、実際の三差路の様子とノードN21、リンクL21、L22、L23の接続の様子を示す。図5(b)は、この三差路に対するポリゴンデータの生成の一例を示す。リンクL23に対応するポリゴンP21は、点53〜点57...から構成される。リンクL22に対応するポリゴンP22は、点58〜点62...から構成される。リンクL21に対応するポリゴンP23は、点63、点64...から構成される。このように、実際の道路の形状に沿ったポリゴンデータを生成することができる。これは、機械で生成しても人手で生成してもどちらでもよい。
【0024】
図2および図5の例では、ポリゴンはノード近辺で重複するように生成されている、一方、図4の例では、ポリゴンは重複しないように生成されている。ポリゴンデータにおいて、ノード近辺で重複するか重複しないかは、あまり重要な意味を持たずどちらでもよい。
【0025】
図6は、現在地周辺の道路地図を表示するフローチャートを示す図である。制御装置11が実行する。ステップS1では、現在地検出装置12を使用して車両の現在地を検出する。ステップS2では、検出した車両の現在地近辺の地図データを、DVD駆動装置13を介して記録媒体2から読み込む。ステップS3では、読み込んだ地図データに基づき、現在地周辺の平面道路地図をモニタ16に表示する。このとき、前述したポリゴンデータを使用して、道路を面積を持たせて、すなわち、2次元的な広がりを持たせて平面的に表示する。また、道路種別や渋滞情報に基づいて、道路をポリゴン単位に色分けして表示する。道路の上下線の区別があるポリゴンデータを有する場合は、上下線を区別して表示する。
【0026】
図7は、ポリゴンデータを使用してマップマッチング処理を行う制御のフローチャートを示す図である。ステップS11では、現在地検出装置12を使用して車両の現在地を検出する。ステップS12では、検出した車両の現在地が、ポリゴン内にあるかどうかを判断する。ポリゴン内にあると判断すると、ステップS13のマップマッチング処理をスキップして処理を終了する。すなわち、ポリゴン内にあると判断すると、マップマッチング処理を行わない。ステップS12で、ポリゴン内にないと判断するとステップS13に進む。
【0027】
ステップS13では、マップマッチング処理をする。マップマッチング処理とは、検出された車両の現在地が表示されている道路上に位置しない場合、車両の現在地を道路地図データの道路上に位置するように補正する処理のことを言う。本実施の形態では、ポリゴンの範囲から外れているので、ポリゴンの範囲内に入るように補正する。具体的には、ノードの位置座標から計算して最も近接するリンク上に乗せる処理をする。すなわち、道路の管理単位である線分(リンク)上に乗せる処理をする。
【0028】
なお、上下線を区別するポリゴンを有する場合は、現在地検出装置の出力に基づき車両の進行方向を判断して該当するポリゴン内に乗せる処理をする。ポリゴンは、順方向あるいは逆方向の区別がなされているので、この区別に基づき処理をする。このとき、車両進行方向に対して左右に広がるポリゴンの幅のほぼ中央に乗せるようにする。前述したポリゴンが1つしかない場合でも、ポリゴンの幅のほぼ中央に乗せるようにしてもよい。ポリゴン内に乗せる処理をする場合、必ずしも中央でなくても、概略ポリゴン内に位置するような処理でもよい。ステップS13の処理が完了すると、処理を終了する。
【0029】
以上説明した本実施の形態のデータ構造を有する地図データ使用した場合、次のような効果を奏する。
(1)各リンクに対応して道路の形状を表す平面情報(2次元情報)のポリゴンデータを持つので、道路地図を見栄え良く表示することができる。具体的には、実際の道路形状に沿った表示が可能となる。また、ポリゴンデータをもつので、簡易な処理で道路の色分け処理を行うことができる。例えば、高速道路や国道、地方道などの道路種別に応じた色分け処理が、道路の形状を正確に表しながら容易に可能となる。
(2)交差点角の道路形状や、高速道路の分岐道や側道などを正確に表すことができる。特に、高速道路の分岐道の幅などが事前に正確に把握でき、安全運転が確保できる。
(3)マップマッチング処理をするとき、現在地がポリゴン内にあるかないかを判断しているので、見栄え良くかつ精度よくマップマッチングがなされる。また、不要なマップマッチング処理をすることが低減される。例えば、大きな交差点を左折や右折するとき、リンクの線分データしかない場合には、リンクから外れたとして判断され、リンク上に乗せるマップマッチング処理がなされる。このとき、場合によっては現在地マークが後戻りするようにマッチングされることがある。しかし、本実施の形態のように、現在地がポリゴン内にあるかないかを判断するので、ポリゴンデータにより車両が交差点内にあると判断されている限り交差点内ではマップマッチング処理をしない。従って、実際の走行に即した車両の現在地表示が可能となる。
(4)上限線を区別したポリゴンデータを有する場合、マップマッチング時に、実際に走行してる上り線あるいは下り線にマップマッチングされるので、見栄え良く精度よくマップマッチングがなされる。また、渋滞情報などを表示する場合、渋滞情報のある上り線あるいは下り線のみを容易に色分け表示することができる。
【0030】
上記の実施の形態では、ナビゲーション装置の制御装置11が実行する制御プログラムはROMに格納されている例で説明をしたが、この内容に限定する必要はない。制御プログラムやそのインストールプログラムをDVDなどの記録媒体で提供してもよい。なお、記録媒体はDVDに限定する必要はなく、CD−ROM、磁気テープやその他のあらゆる記録媒体を使用するようにしてもよい。この場合、プログラムを提供する記録媒体は、図1の記録媒体2と同様にDVD駆動装置13に装填する。
【0031】
さらに、プログラムをインターネットなどに代表される電気通信回線などの伝送媒体を介して提供することも可能である。すなわち、プログラムを、伝送媒体を搬送する搬送波上の信号に変換して送信することも可能である。プログラムをインターネットを介して提供する場合は、ナビゲーション装置1に携帯電話などと接続可能な通信I/Fを設ければよい。
【0032】
また、上述のプログラムをパソコン上で実行させてナビゲーション装置を実現するようにしてもよい。その場合、現在地検出装置12や入力装置14などは、パソコンの所定のI/Oポートなどに接続するようにすればよい。パソコンで実現する場合、プログラムは記録媒体あるいはインターネットなどの電気通信回線を介して提供される。図8は、その様子を示す図である。パソコン100は、DVD104を介してプログラムの提供を受ける。また、パソコン100は通信回線101との接続機能を有する。コンピュータ102は上記プログラムを提供するサーバーコンピュータであり、ハードディスク103などの記録媒体にプログラムを格納する。通信回線101は、インターネット、パソコン通信などの通信回線、あるいは専用通信回線などである。コンピュータ102はハードディスク103を使用してプログラムを読み出し、通信回線101を介してプログラムをパソコン100に送信する。すなわち、プログラムをデータ信号として搬送波にのせて、通信回線101を介して送信する。このように、プログラムは、記録媒体や搬送波などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給できる。
【0033】
上記の実施の形態では、記録媒体2から地図データを読み取る例を説明をしたが、この内容に限定する必要はない。地図データ提供センタからインターネットなどの通信回線を通じて地図データを取得するようにしてもよい。この場合は、前述したプログラムの提供と同様に、ナビゲーション装置1に携帯電話などと接続可能な通信I/Fを設ければよい。
【0034】
上記実施の形態では、リンク列データの中にリンク列を構成するノードの位置座標のデータを格納する例を示したが、この内容に限定する必要はない。ノード間の線分の位置を補完する補完点の位置座標のデータも格納するようにしてもよい。
【0035】
上記実施の形態では、縮尺の異なるレベルごとに地図データを設ける説明はしていない。しかし、縮尺の異なるレベルごとに地図データを設け、それぞれのレベルに応じたポリゴンデータを持つようにしてもよい。あるいは、最下層(再詳細)のレベルにのみポリゴンデータを持つようにしてもよい。また、マップマッチングなどに使用されるレベルのデータのみにポリゴンデータを設けるようにしてもよい。すなわち、すべてのレベルの地図データにポリゴンデータを設けるか、ナビゲーション処理上最も適したレベルにのにポリゴンデータを持つようにするかすればよい。
【0036】
上記実施の形態では、車載用ナビゲーション装置1の例を示したが、この内容に限定する必要はない。携帯用ナビゲーション装置にも適用できる。すなわち、本発明は、道路地図に関する地図データを処理するすべての装置に適用することができる。
【0037】
上記実施の形態では、地図データを使用して平面地図を表示する例を示したが、この内容に限定する必要はない。この地図データを使用して鳥瞰図を表示するようにしてもよい。鳥瞰図とは、所定の視点の高さから所定の見下ろし角および所定の見開き角で平面地図を見下ろしたときに見える地図である。平面地図の地図データを使用して鳥瞰図データに変換する方法は公知である。
【0038】
上記実施の形態では、上下線ごとに異なるポリゴンデータを持つ例を示したが、この内容に限定する必要はない。片側に、複数の車線(レーン)がある場合に、車線ごとのポリゴンデータを持つようにしてもよい。
【0039】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【0040】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成しているので、道路地図を見栄え良く表示したり、マップマッチングを見栄え良くかつ精度よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】車載用ナビゲーション装置のブロック図である。
【図2】実際の道路と、リンク、ノード、リンク列、およびポリゴンとの関係を示す図である。
【図3】図2のリンク列に対応するリンク列データの構造を示す図である。
【図4】道路の上下線を区別してポリゴンデータを持つ例を示す図である。
【図5】三差路(T字路)におけるポリゴンデータの生成の様子を示す図である。
【図6】現在地周辺の道路地図を表示する制御のフローチャートを示す図である。
【図7】ポリゴンデータを使用してマップマッチング処理を行う制御のフローチャートを示す図である。
【図8】インターネットを介してプログラムを提供する様子を示す図である。
【符号の説明】
1 ナビゲーション装置
2 記録媒体
11 制御装置
12 現在地検出装置
13 DVD駆動装置
14 入力装置
15 メモリ
16 モニタ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a map data processing apparatus.
[0002]
[Prior art]
A navigation device that displays a road map to guide a vehicle is known. In such a navigation device, a road may be represented using the concept of a link and a node. A node refers to an intersection or a designated point on a road, and a link corresponds to a road between nodes. The navigation device stores data related to links and nodes as road map data, and performs various navigation processes such as display of a road map.
[0003]
Further, when the current location of the vehicle is displayed on the road map, the detected current location of the vehicle may not be located on the displayed road. In such a case, a technique called map matching is known in which the current location of the vehicle is matched to the road of the road map data.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-8-334344 [Patent Document 2]
Japanese Patent Laid-Open No. 10-122877
[Problems to be solved by the invention]
However, since the road is represented only by a line segment called a link, there is a problem that the road cannot be displayed with good appearance. When doing map matching, there was a problem that it was not necessarily good-looking and accurate.
[0006]
An object of the present invention is to provide a map data processing device that displays a road map with good appearance and performs map matching with good appearance and accuracy.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The invention of
According to a second aspect of the present invention, in the map data processing apparatus according to the first aspect, the processing means performs processing to display a road map on the display device using the polygon information.
According to a third aspect of the present invention, in the map data processing apparatus according to the second aspect of the present invention, the processing means performs processing so as to display a road map with different colors of roads corresponding to polygon information. It is.
According to a fourth aspect of the present invention, in the map data processing device according to any one of the first to third aspects, map data is provided for each different level of scale, and polygon information is provided for map data of a predetermined scale level. It is characterized by that.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0009]
FIG. 1 is a block diagram of an in-
[0010]
The
[0011]
The
[0012]
The
[0013]
-Map data structure-
The data structure of the map data according to this embodiment will be described in more detail. The map data is information related to the map, and includes road data used for road display and identification of the current location of the vehicle, route calculation data used for route search, and guidance data used for guidance. In the present embodiment, road data used for displaying roads and specifying the current location of vehicles will be described below as map data.
[0014]
In the map data of the present embodiment, roads are represented by the concept of links, nodes, and link strings. A node is an intersection or a specified point on the road. A link corresponds to a road between nodes, and a link row represents one road by a plurality of links. The map data is composed of link string data.
[0015]
FIG. 2 is a diagram illustrating a relationship between an actual road, a link, a node, a link string, and a polygon (described later). In FIG. 2, the
[0016]
FIG. 3 is a diagram illustrating a structure of link string data corresponding to the link string of FIG. The data of the link string LS1 includes
[0017]
The
[0018]
[0019]
Polygon data can also be mechanically generated by image processing from aerial photographs or the like. In order to generate polygon data that is finer and suitable for navigation processing, it may be manually generated using map or photo data.
[0020]
Thus, by having polygon data at each link, it is possible to display a road map along the actual road shape. It is also possible to paint the color of the road according to the actual road shape. In FIG. 3, the position coordinates of each node are also stored as link string data. The line segment information of the link can also be acquired from the position coordinates of this node. That is, one-dimensional road data can be acquired from the position coordinates of the node, and two-dimensional road data can be acquired from the polygon data.
[0021]
In the description of FIG. 2, the example in which the road has polygon data without distinction between the upper and lower lines has been described. FIG. 4 is a diagram showing an example having polygon data by distinguishing the upper and lower lines of a road. The link string LS11 indicating the
[0022]
Thus, by having a forward and reverse polygon for each link, it is possible to distinguish and display the upper and lower lines of the road. When only the up line is congested, it is possible to display the color of the congested traffic only on the up line. In addition, map matching with high accuracy is possible also in map matching described later.
[0023]
FIG. 5 is a diagram illustrating how polygon data is generated on a three-way (T-junction). FIG. 5A shows a state of an actual three-way road and a state of connection of the node N21 and the links L21, L22, and L23. FIG. 5B shows an example of generating polygon data for the three-way road. The polygon P21 corresponding to the link L23 has
[0024]
In the example of FIGS. 2 and 5, the polygons are generated so as to overlap in the vicinity of the node, while in the example of FIG. 4, the polygons are generated so as not to overlap. In polygon data, it does not have a very important meaning whether it overlaps in the vicinity of a node or not.
[0025]
FIG. 6 is a diagram showing a flowchart for displaying a road map around the current location. The
[0026]
FIG. 7 is a diagram showing a flowchart of control for performing map matching processing using polygon data. In step S11, the current location of the vehicle is detected using the current
[0027]
In step S13, map matching processing is performed. The map matching process refers to a process of correcting the current location of the vehicle so that it is located on the road of the road map data when the current location of the detected vehicle is not located on the displayed road. In this embodiment, since it is out of the polygon range, correction is made so that it falls within the polygon range. Specifically, a process of calculating from the position coordinates of the node and placing it on the closest link is performed. That is, a process of placing on a line segment (link) which is a road management unit is performed.
[0028]
In addition, when it has a polygon which distinguishes an up-and-down line, based on the output of a present location detection apparatus, the advancing direction of a vehicle is judged and the process put on a corresponding polygon is performed. Since the polygons are distinguished from the forward direction or the backward direction, processing is performed based on this distinction. At this time, it is arranged so as to be placed almost at the center of the width of the polygon spreading left and right in the vehicle traveling direction. Even when there is only one polygon as described above, it may be placed almost at the center of the width of the polygon. In the case of processing to be placed in a polygon, processing that is not necessarily in the center but is located in the approximate polygon may be performed. When the process of step S13 is completed, the process ends.
[0029]
When the map data having the data structure of the present embodiment described above is used, the following effects are obtained.
(1) Since there is polygon data of plane information (two-dimensional information) representing the shape of the road corresponding to each link, the road map can be displayed with good appearance. Specifically, display along the actual road shape is possible. Further, since the polygon data is included, the road color-coding process can be performed with a simple process. For example, it is possible to easily perform color coding processing according to a road type such as an expressway, a national road, or a local road while accurately representing the shape of the road.
(2) It is possible to accurately represent the road shape of the intersection angle, the branch road or the side road of the expressway. In particular, the width of the branch road of the expressway can be accurately grasped in advance and safe driving can be secured.
(3) When the map matching process is performed, it is determined whether or not the current location is in the polygon, so that the map matching is performed with good appearance and accuracy. Also, unnecessary map matching processing is reduced. For example, when making a left or right turn at a large intersection, if there is only link segment data, it is determined that the link is off the link, and a map matching process is performed on the link. At this time, in some cases, the current location mark may be matched so as to return. However, as in this embodiment, since it is determined whether or not the current location is in the polygon, the map matching process is not performed in the intersection as long as it is determined by the polygon data that the vehicle is in the intersection. Therefore, it is possible to display the current location of the vehicle in accordance with actual traveling.
(4) In the case of having polygon data in which the upper limit line is distinguished, map matching is performed on the up line or the down line that is actually running at the time of map matching. In addition, when displaying traffic information or the like, it is possible to easily display only the up line or the down line with the traffic information in different colors.
[0030]
In the above embodiment, the control program executed by the
[0031]
Further, the program can be provided via a transmission medium such as an electric communication line represented by the Internet. In other words, the program can be converted into a signal on a carrier wave that carries the transmission medium and transmitted. When the program is provided via the Internet, the
[0032]
Further, a navigation device may be realized by executing the above-mentioned program on a personal computer. In this case, the current
[0033]
In the above embodiment, the example of reading the map data from the
[0034]
In the above-described embodiment, an example is shown in which the position coordinate data of the nodes constituting the link string is stored in the link string data, but it is not necessary to limit to this content. You may make it also store the data of the position coordinate of the complement point which complements the position of the line segment between nodes.
[0035]
In the said embodiment, description which provides map data for every level from which a reduced scale is not carried out. However, map data may be provided for each level with different scales, and polygon data corresponding to each level may be provided. Or you may make it have polygon data only in the lowest layer (re-detail) level. Further, polygon data may be provided only for data at a level used for map matching or the like. That is, polygon data may be provided for all levels of map data, or polygon data may be provided at a level most suitable for navigation processing.
[0036]
In the said embodiment, although the example of the vehicle-mounted
[0037]
In the said embodiment, although the example which displays a planar map using map data was shown, it is not necessary to limit to this content. You may make it display a bird's-eye view using this map data. A bird's-eye view is a map that can be seen when looking down a planar map from a predetermined viewpoint height at a predetermined look-down angle and a predetermined spread angle. A method of converting to bird's-eye view data using map data of a planar map is known.
[0038]
In the above embodiment, an example has been described in which different polygon data is provided for each vertical line, but it is not necessary to limit to this content. When there are a plurality of lanes (lanes) on one side, polygon data for each lane may be provided.
[0039]
Although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other embodiments conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.
[0040]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, it is possible to display a road map with good appearance or to perform map matching with good appearance and accuracy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an in-vehicle navigation device.
FIG. 2 is a diagram illustrating a relationship between an actual road and links, nodes, link strings, and polygons.
FIG. 3 is a diagram illustrating a structure of link string data corresponding to the link string of FIG. 2;
FIG. 4 is a diagram illustrating an example in which polygon data is distinguished from upper and lower lines of a road.
FIG. 5 is a diagram showing how polygon data is generated on a three-way (T-junction).
FIG. 6 is a flowchart illustrating control for displaying a road map around the current location.
FIG. 7 is a flowchart illustrating control for performing map matching processing using polygon data.
FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which a program is provided via the Internet.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (4)
道路を所定の管理単位で区分して管理した道路地図に関する情報を有し、前記所定の管理単位に対応して道路のポリゴン情報を有する構造の地図データを取得する地図データ取得手段と、
地図データ処理装置の現在地を検出する現在地検出手段と、
前記取得した地図データと前記検出した現在地に基づき、地図データの処理を行う処理手段とを備え、
前記処理手段は、前記検出した現在地が前記ポリゴン情報で表される範囲内に位置しない場合マップマッチング処理をし、前記検出した現在地が前記ポリゴン情報で表される範囲内に位置するときはマップマッチング処理を行わず、
前記地図データ処理装置は車両に搭載され、
前記地図データは前記所定の管理単位に対応した線分情報をさらに有し、
前記所定の管理単位に対応する道路が上下線を有する場合、前記地図データは道路の上下線に対応して異なるポリゴン情報を有し、
前記処理手段は、前記所定の管理単位に対応する道路が上下線を有する場合において前記マップマッチング処理を行うとき、前記線分情報に基づく線分上に位置するようにマップマッチング処理をするのではなく、前記検出した現在地に基づき前記車両の進行方向を判断し、前記道路の上下線それぞれに対応するポリゴン情報のうち、前記判断した車両の進行方向に対応する車線のポリゴン情報で表される範囲内において、前記車両の進行方向に対して左右に広がる幅方向のほぼ中央に位置するようにマップマッチング処理をすることを特徴とする地図データ処理装置。A map data processing device,
Map data acquisition means for acquiring map data having a structure having road polygon information corresponding to the predetermined management unit, comprising information relating to a road map in which roads are classified and managed by a predetermined management unit;
Current location detection means for detecting the current location of the map data processing device;
Processing means for processing map data based on the acquired map data and the detected current location;
The processing means performs map matching processing when the detected current location is not located within the range represented by the polygon information, and map matching processing is performed when the detected current location is located within the range represented by the polygon information. Without processing ,
The map data processing device is mounted on a vehicle,
The map data further includes line segment information corresponding to the predetermined management unit;
When the road corresponding to the predetermined management unit has a vertical line, the map data has different polygon information corresponding to the vertical line of the road,
When the map matching process is performed when the road corresponding to the predetermined management unit has an upper and lower line, the processing means does not perform the map matching process so as to be positioned on the line segment based on the line segment information. Rather, the direction of travel of the vehicle is determined based on the detected current location, and the range represented by the polygon information of the lane corresponding to the determined travel direction of the vehicle among the polygon information corresponding to each of the upper and lower lines of the road The map data processing device is characterized in that the map matching processing is performed so as to be positioned approximately at the center in the width direction that spreads to the left and right with respect to the traveling direction of the vehicle .
前記処理手段は、前記ポリゴン情報を使用して表示装置に道路地図を表示させるよう処理することを特徴とする地図データ処理装置。The map data processing device according to claim 1,
The map data processing device, wherein the processing means performs processing to display a road map on a display device using the polygon information.
前記処理手段は、前記ポリゴン情報に対応して道路の色を塗り分けて道路地図を表示するよう処理することを特徴とする地図データ処理装置。In the map data processing device according to claim 2 ,
The map data processing apparatus, wherein the processing means performs processing to display a road map with different colors of roads corresponding to the polygon information.
縮尺の異なるレベルごとに地図データが設けられ、
前記ポリゴン情報は、所定の縮尺のレベルの地図データに設けられることを特徴とする地図データ処理装置。In the map data processing device according to any one of claims 1 to 3 ,
Map data is provided for each different level of scale,
2. The map data processing apparatus according to claim 1, wherein the polygon information is provided in map data at a predetermined scale level.
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