JP4279276B2 - Working machine - Google Patents

Description

本発明は、自走可能な機体にエンジン駆動式作業部を備えた作業機に関する。   The present invention relates to a working machine having an engine-driven working unit in a self-propelled machine body.

エンジン駆動式作業部を備えた作業機には、例えばオーガ式除雪機のように、走行速度に応じて作業部にかかる負荷が増大するものがある。オーガ式除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガ（作業部）で雪を掻き集めて除雪する作業機である。走行速度が増すと、オーガによる除雪量も増す。この結果、オーガにかかる負荷は増大する。このようなオーガ式除雪機としては、各種のものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００５−４２３１０公報 Some working machines having an engine-driven working unit increase the load on the working unit in accordance with the traveling speed, such as an auger type snowplow. The auger-type snow remover is a working machine that scrapes and removes snow with a front auger (working unit) while traveling forward. As the running speed increases, the amount of snow removed by the auger also increases. As a result, the load on the auger increases. As such an auger type snow removal machine, various types are known (for example, refer to Patent Document 1).
JP-A-2005-42310

特許文献１に示す従来のオーガ式除雪機を、次の図１５に基づいて説明する。図１５は従来のオーガ式除雪機の模式図である。
従来のオーガ式除雪機１００は、オーガ１０１及びブロア１０２からなる作業部１０３、作業部１０３を駆動するエンジン１０４、クローラからなる左右の走行部１０５，１０５、走行部１０５，１０５を駆動する左右の電動モータ１０６，１０６、エンジン１０４に駆動されて電動モータ１０６，１０６やバッテリ１０７に電力を供給する発電機１０８、電動モータ１０６，１０６を制御する制御部１０９、制御部１０９に操作信号を発するための各種操作部材を有する操作盤１１１を備えたというものである。 A conventional auger type snowplow shown in Patent Document 1 will be described with reference to FIG. FIG. 15 is a schematic view of a conventional auger type snow remover.
A conventional auger-type snowplow 100 includes a working unit 103 composed of an auger 101 and a blower 102, an engine 104 that drives the working unit 103, left and right traveling units 105 and 105 composed of crawlers, and left and right traveling units 105 and 105 that drive the traveling units 105, 105. Electric motors 106 and 106, a generator 108 that is driven by the engine 104 to supply electric power to the electric motors 106 and 106 and the battery 107, a control unit 109 that controls the electric motors 106 and 106, and an operation signal to the control unit 109 The operation panel 111 having various operation members is provided.

このようにオーガ式除雪機１００は、エンジン１０４で作業部１０３を駆動するとともに、電動モータ１０６，１０６で走行部１０５，１０５を駆動する形式の作業機である。
操作盤１１１はメインスイッチ１１２、バッテリモードスイッチ１１３及び左右の旋回操作スイッチ１１４，１１４を備える。旋回操作スイッチ１１４，１１４は、左又は右の電磁ブレーキ１１５，１１５を操作することによって、オーガ式除雪機１００を旋回させるものである。 As described above, the auger snowplow 100 is a working machine of a type in which the working unit 103 is driven by the engine 104 and the traveling units 105 and 105 are driven by the electric motors 106 and 106.
The operation panel 111 includes a main switch 112, a battery mode switch 113, and left and right turning operation switches 114 and 114. The turning operation switches 114 and 114 are for turning the auger type snowplow 100 by operating the left or right electromagnetic brakes 115 and 115.

バッテリモードスイッチ１１３をオン操作する、又は、左右の旋回操作スイッチ１１４，１１４を同時に一定時間だけオン操作することによって、エンジン１０４を運転することなく電動モータ１０６，１０６だけを運転して、オーガ式除雪機１００を一時的に走行させることができる。いわゆる、「バッテリモード走行」をすることができる。例えば、オーガ式除雪機１００を保管場所に出し入れする場合や、保管場所から近くの作業場所へ移動させる場合に、電動モータ１０６，１０６だけを運転すればよい。   By turning on the battery mode switch 113 or simultaneously turning on the left and right turning operation switches 114 and 114 for a certain period of time, only the electric motors 106 and 106 are operated without operating the engine 104, and the auger type The snowplow 100 can be temporarily run. So-called “battery mode running” can be performed. For example, when the auger type snowplow 100 is taken in and out of the storage place or moved from the storage place to a nearby work place, only the electric motors 106 and 106 need be operated.

ところで、一般にオーガ式除雪機１００による除雪作業においては、作業部１０３の姿勢調整、走行部１０５，１０５の速度調整、エンジン１０４の回転数調整といった、種々の操作が必要である。このような操作には、ある程度の熟練を要することが多い。作業に不慣れな初心者にとっては、できるだけ操作が簡単であることが好ましく、そのためには、自動化することが求められる。一方、作業に慣れている上級作業者にとって、初心者向けに自動化された機種は自由な操作が制限されてしまう。
このように、初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用できる作業機が求められている。 By the way, generally, in snow removal work by the auger type snow remover 100, various operations such as posture adjustment of the working unit 103, speed adjustment of the traveling units 105 and 105, and rotation speed adjustment of the engine 104 are required. Such operations often require some skill. For beginners unfamiliar with the work, it is preferable that the operation is as simple as possible. For this purpose, automation is required. On the other hand, for advanced workers who are accustomed to work, a model automated for beginners restricts free operations.
Thus, there is a need for a working machine that can be used easily from beginners to advanced workers in a work mode that is optimal for them.

また、バッテリモード走行を可能にするために、バッテリモードスイッチ１１３を新たに設けたので、操作部材の数量が増す。作業者は多数の操作部材の中から、バッテリモードスイッチ１１３を選択する必要がある。
一方、旋回操作スイッチ１１４，１１４の操作方法において、バッテリモード走行へ切り替えるためには、作業者は本来の旋回操作とは異なる操作をする必要がある。
このようなことから、バッテリモード走行に切り替えるときの操作性をより高める上で、更なる改良の余地がある。 In addition, since the battery mode switch 113 is newly provided in order to enable battery mode travel, the number of operation members increases. The operator needs to select the battery mode switch 113 from a large number of operation members.
On the other hand, in the operation method of the turning operation switches 114 and 114, in order to switch to battery mode traveling, the operator needs to perform an operation different from the original turning operation.
For this reason, there is room for further improvement in improving the operability when switching to battery mode traveling.

本発明は、（１）自走可能な機体にエンジン駆動式作業部を備えた１台の作業機を、初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用することができるとともに、（２）エンジンを停止させた状態で、走行部をバッテリから供給される電力によってのみ作動させる場合の操作性を、より高めることができる、技術を提供することを課題とする。   According to the present invention, (1) a single working machine having an engine-driven working unit on a self-propelled machine body can be easily used from a beginner to an advanced worker in an optimum working mode. (2) It is an object of the present invention to provide a technique that can further improve the operability when the traveling unit is operated only by electric power supplied from a battery while the engine is stopped.

請求項１に係る発明では、機体に備えた作業部を駆動するエンジンと、機体を走行させる走行部の走行速度を可変する電動モータと、これらのエンジン並びに電動モータを関連させて走行速度を制御する制御部とを備えた作業機であって、制御部は、複数の制御モードに基づいて、エンジンの出力及び走行部の走行を制御する作業機において、
複数の制御モードは、エンジンの回転数を基に手動操作にてエンジン用のスロットル弁における開度を制御する第１の制御モードと、エンジン用のスロットル弁における開度の増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する第２の制御モードと、スロットル弁の開度の増加量に対して走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する第３の制御モードと、エンジンを停止させた状態で走行部をバッテリから供給される電力によってのみ作動させるように制御する第４の制御モードとからなり、
これらの第１の制御モード、第２の制御モード、第３の制御モード及び第４の制御モードを、手動式切替スイッチによって切り替えるように構成したことを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, the engine that drives the working unit provided in the airframe, the electric motor that varies the travel speed of the travel unit that travels the airframe, and the engine and the electric motor are related to control the travel speed. And a control unit that controls the output of the engine and the traveling of the traveling unit based on a plurality of control modes.
In the plurality of control modes, the first control mode in which the opening degree of the engine throttle valve is controlled by manual operation based on the engine speed, and the increase in the opening degree of the engine throttle valve is run. A second control mode for controlling the speed to be gradually decreased, and a third control mode for controlling the travel speed to be greatly decreased as compared with the second control mode with respect to the increase amount of the opening of the throttle valve. A control mode, and a fourth control mode for controlling the traveling unit to operate only by the electric power supplied from the battery with the engine stopped.
The first control mode, the second control mode, the third control mode, and the fourth control mode are configured to be switched by a manual changeover switch.

請求項２に係る発明では、請求項１において、制御部は、作業機のための主電源スイッチがオンであるという条件と、手動式切替スイッチによって第４の制御モードに切り替えたという条件との、２つの条件を満たしたときに、エンジンを停止させるように制御する構成であることを特徴とする。   In the invention according to claim 2, in claim 1, the control unit includes a condition that the main power switch for the work implement is on and a condition that the manual control switch is switched to the fourth control mode. When the two conditions are satisfied, the engine is controlled to stop.

請求項３に係る発明では、請求項１又は請求項２において、制御部は、手動式切替スイッチによって第４の制御モードから他の制御モードに切り替えたという条件を満たしたときに、エンジンを自動的に始動させるように制御する構成であることを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the control unit automatically activates the engine when a condition that the fourth control mode is switched to another control mode is satisfied by the manual changeover switch. It is the structure controlled so that it may start automatically.

請求項４に係る発明では、請求項１又は請求項２において、制御部は、手動式切替スイッチによって第４の制御モードから他の制御モードに切り替えたという条件と、エンジンを始動操作したという条件との、２つの条件を満たしたときに、エンジンを始動させるように制御する構成であることを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the first or second aspect, the control unit switches from the fourth control mode to another control mode by a manual changeover switch, and starts the engine. When the two conditions are satisfied, the engine is controlled to start.

請求項１に係る発明では、４つの制御モードに次のような用途がある。
第１の制御モードは、エンジンの回転数を基に手動操作にてエンジン用のスロットル弁における開度を制御する。
作業部にかかる負荷が増大した場合には、エンジンの回転数が低下する。作業者は、回転数の低下を知覚することによって、負荷が増大したと認識できる。従って、作業者はスロットル弁の開度を手動で適宜増加させて、エンジンの回転数を維持させればよい。つまり、第１の制御モードは、エンジンの回転数による負荷制御のみを行うものであり、作業者にとって、負荷のきっかけが判ればよい場合に、用いることができる。制御部の介入が少ないので、作業者の意志を十分に反映することができる。
このように、負荷の状況の変化に応じて、作業者が作業機を自由に操作したい場合には、第１の制御モードを選択することが好適である。作業に慣れている上級作業者は、第１の制御モードを選択すればよい。 In the invention according to claim 1, the four control modes have the following uses.
In the first control mode, the opening degree of the engine throttle valve is controlled by manual operation based on the engine speed.
When the load applied to the working unit increases, the engine speed decreases. The operator can recognize that the load has increased by perceiving the decrease in the rotational speed. Therefore, the operator only needs to manually increase the throttle valve opening appropriately to maintain the engine speed. That is, the first control mode performs only load control based on the engine speed, and can be used when the operator only needs to know the trigger of the load. Since there is little intervention of the control unit, the will of the worker can be sufficiently reflected.
Thus, it is preferable to select the first control mode when an operator wants to freely operate the work implement according to a change in the load status. An advanced worker who is used to the work may select the first control mode.

第２の制御モードは、エンジン用のスロットル弁における開度の増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する。
作業部にかかる負荷が増大した場合には、エンジンの回転数が低下する。これに対して、作業者がスロットル弁の開度を増加させることにより、エンジンの回転数を維持させることができる。つまり、エンジンの動力で作業部を駆動可能である間は、制御部による介入が少ない。
第２の制御モードでは、スロットル弁における開度の増加量に対して、走行速度を緩やかに減少させるように制御する。従って、作業部にかかる負荷が増大したにもかかわらず、走行速度の減少を抑制することができる。このように、作業部にかかる負荷が増大しても、走行速度を大きく下げたくない場合には、第２の制御モードを選択することが好適である。つまり、安定した走行速度で比較的丁寧な作業をすることができる。作業を迅速に効率良く行いたい作業者や、作業にある程度慣れている中級作業者は、第２の制御モードを選択すればよい。 In the second control mode, control is performed so that the traveling speed is gradually decreased with respect to the amount of increase in the opening of the engine throttle valve.
When the load applied to the working unit increases, the engine speed decreases. On the other hand, the engine speed can be maintained by the operator increasing the opening of the throttle valve. That is, there is little intervention by the control unit while the working unit can be driven by the power of the engine.
In the second control mode, control is performed such that the traveling speed is gradually decreased with respect to the increase amount of the opening degree of the throttle valve. Therefore, it is possible to suppress a decrease in travel speed despite an increase in the load on the working unit. As described above, it is preferable to select the second control mode when it is not desired to greatly reduce the traveling speed even if the load on the working unit increases. That is, it is possible to perform a relatively careful work at a stable traveling speed. A worker who wants to work quickly and efficiently or an intermediate worker who is used to a certain degree of work may select the second control mode.

第３の制御モードでは、スロットル弁の開度の増加量に対して、走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する。
例えば、作業部にかかる負荷が増大したときに、スロットル弁の開度を自動的に増加させることで、エンジンの回転数を維持させることができる。この場合には、開度の増加量に対して走行速度が大きく減速する。このように、作業部にかかる負荷が増大したときに、これに対応して走行速度は大きく減速する。走行速度を遅くしてもよいから、作業部にかかる負荷を抑制したい場合には、第３の制御モードを選択することが好適である。つまり、丁寧な作業をすることができるとともに、操作が簡単で使い勝手が良い。作業に不慣れな初心者は、第３の制御モードを選択すればよい。 In the third control mode, control is performed such that the traveling speed is decreased more greatly than in the second control mode with respect to the increase amount of the opening degree of the throttle valve.
For example, the engine speed can be maintained by automatically increasing the opening degree of the throttle valve when the load on the working unit increases. In this case, the traveling speed is greatly reduced with respect to the increase amount of the opening degree. Thus, when the load applied to the working unit increases, the traveling speed is greatly reduced correspondingly. Since the traveling speed may be slowed down, it is preferable to select the third control mode when it is desired to suppress the load on the working unit. In other words, it is possible to perform polite work, and it is easy to operate and easy to use. A beginner who is unfamiliar with work may select the third control mode.

第４の制御モードでは、エンジンを停止させた状態で走行部を作動させるように制御する。エンジンを運転することなく走行部だけを運転して、作業機を一時的に短距離だけ走行させることができる。エンジンを運転する作業は不要である。走行部だけを運転すればよいので、運転作業を簡単にすることができ、作業機の取り扱い性をより高めることができる。さらには、必要以上にエンジンを運転する必要がないので、エンジンの耐久性をより高めることができるとともに、エンジンを運転するための燃料等の消費量をより節減することができる。さらにまた、エンジンを停止させるので、作業機を移動させるときの静粛性を、より一層高めることができる。   In the fourth control mode, control is performed so that the traveling unit is operated with the engine stopped. It is possible to drive only the traveling unit without operating the engine and temporarily run the work machine for a short distance. There is no need to operate the engine. Since it is only necessary to drive the traveling unit, the driving work can be simplified, and the handleability of the work machine can be further improved. Furthermore, since it is not necessary to operate the engine more than necessary, the durability of the engine can be further increased, and the consumption of fuel and the like for operating the engine can be further reduced. Furthermore, since the engine is stopped, the silence when moving the work implement can be further enhanced.

このように請求項１に係る発明では、制御部の制御モードを、（１）慣れている上級者が使う手動操作式の第１の制御モードと、（２）ある程度慣れている中級作業者が使う半自動式の第２の制御モードと、（３）不慣れな初心者が使う自動式の第３の制御モードと、（４）エンジンを停止させた状態で走行部を作動させる第４の制御モードとの、４つのモードに設定したものである。   As described above, in the invention according to claim 1, the control mode of the control unit is set to (1) the first manually operated control mode used by the experienced expert, and (2) the intermediate worker familiar to some extent. A semi-automatic second control mode to be used; (3) an automatic third control mode used by an unfamiliar beginner; and (4) a fourth control mode in which the running unit is operated with the engine stopped. These four modes are set.

第１から第３までの制御モードを適宜選択することにより、１台の作業機を初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用することができる。また、第４の制御モードを選択することにより、エンジンを運転することなく、作業機を自由に走行させることができる。   By appropriately selecting the first to third control modes, it is possible to easily use one work machine from a beginner to an advanced worker in a work mode that is optimal for the user. In addition, by selecting the fourth control mode, the work implement can be freely driven without operating the engine.

さらに請求項１に係る発明では、単一の手動式切替スイッチによって、第１から第４までの制御モードを適宜選択して自由に切り替え操作するだけなので、モード切替操作が簡単である。
すなわち、第１から第４までの各制御モードの特性上からみて、いずれも作業部を駆動中に他の制御モードに切り替えることはない。つまり、いずれか１つの制御モードで作業を続行するものである。このため、これら４つの制御モードの切替操作をする機能を、単一の手動式切替スイッチに集約することができる。しかも、手動式切替スイッチには、４つの制御モードの切替機能という、単一の機能だけを備えればよい。このようなことから、作業者にとって、第４の制御モードへの切替え操作をはじめ、複数の制御モードへの切替え操作の識別が容易であり、この結果、切替え操作性をより高めることができる。また、第４の制御モードに切り替えるための、別のスイッチを設ける必要はなく、部品数を削減することができる。 Further, according to the first aspect of the present invention, since the first to fourth control modes are appropriately selected and switched freely by a single manual changeover switch, the mode switching operation is simple.
That is, in view of the characteristics of the first to fourth control modes, none of them is switched to another control mode while the working unit is being driven. That is, the operation is continued in any one control mode. For this reason, the function of switching these four control modes can be integrated into a single manual changeover switch. Moreover, the manual changeover switch only needs to have a single function, that is, a switching function of four control modes. For this reason, the operator can easily identify the switching operation to the plurality of control modes including the switching operation to the fourth control mode, and as a result, the switching operability can be further improved. Further, it is not necessary to provide another switch for switching to the fourth control mode, and the number of components can be reduced.

請求項２に係る発明では、主電源スイッチがオンの状態で、手動式切替スイッチによって第４の制御モードに切り替えることで、エンジンを自動的に停止させることができる。第４の制御モードに切り替えるだけでエンジンが自動的に停止するので、作業者がエンジン停止操作を行う必要がない。従って、作業機の使い勝手が、より高まる。
例えば、作業機を走行しつつエンジンで作業部を駆動して作業を行った後に、手動式切替スイッチで第４の制御モードに切り替えるだけで、エンジンが自動的に停止する。しかも、エンジンが停止しても走行部の走行を中断することなく、そのまま、作業機を任意の場所まで移動させることができる。従って、作業機の使い勝手がより高まるとともに、作業効率がより高まる。 In the invention which concerns on Claim 2, an engine can be automatically stopped by switching to a 4th control mode by a manual type switch, in the state in which the main power switch is on. Since the engine is automatically stopped only by switching to the fourth control mode, it is not necessary for the operator to perform the engine stop operation. Therefore, the usability of the work machine is further increased.
For example, the engine is automatically stopped by simply switching to the fourth control mode with the manual changeover switch after driving the working unit with the engine while running on the work implement. And even if an engine stops, a working machine can be moved to arbitrary places as it is, without interrupting driving | running | working of a driving | running | working part. Therefore, the usability of the work machine is further increased and the work efficiency is further increased.

請求項３に係る発明では、手動式切替スイッチで第４の制御モードから他の制御モードに切り替えたときに、エンジンを自動的に始動させることができる。作業者がエンジン始動操作を行う必要がない。従って、作業機の使い勝手が、より高まる。   In the invention according to claim 3, when the manual control switch is used to switch from the fourth control mode to another control mode, the engine can be automatically started. There is no need for the operator to start the engine. Therefore, the usability of the work machine is further increased.

請求項４に係る発明では、手動式切替スイッチで第４の制御モードから他の制御モードに切り替えるとともに、エンジンを始動操作することによって、エンジンを始動させることができる。作業者は、第４の制御モードから他の制御モードに切り替えたことを確認した後に、エンジンを始動操作することができるので、他の制御モードに切り替わったことを、より明確に認識することができる。   According to the fourth aspect of the invention, the engine can be started by switching from the fourth control mode to another control mode with a manual changeover switch and by starting the engine. Since the operator can start the engine after confirming that the fourth control mode has been switched to another control mode, the operator can more clearly recognize that the control mode has been switched to another control mode. it can.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示す。
図１は本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。図２は本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. “Front”, “Rear”, “Left”, “Right”, “Up”, “Down” follow the direction viewed from the operator, Fr is front, Rr is rear, Le is left, Ri is right Indicates.
FIG. 1 is a side view of a snow removal machine (work machine) according to the present invention. FIG. 2 is a schematic plan view and control system diagram of the snowplow according to the present invention.

図１及び図２に示すように、除雪機１０は、左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒを備えた走行フレーム１２に、オーガ式の作業部１３及びこの作業部１３を駆動するエンジン１４を備えた車体フレーム１５の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１５の前部を昇降駆動機構１６によって昇降するようにし、さらに、走行フレーム１２の後部から後方上部へ左右２本の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒを延し、これらの操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの先端にグリップ１８Ｌ，１８Ｒを設けた、自走可能な作業機である。   As shown in FIGS. 1 and 2, the snowplow 10 includes a vehicle body that includes an auger-type working unit 13 and an engine 14 that drives the working unit 13 on a traveling frame 12 that includes left and right traveling units 11L and 11R. The rear part of the frame 15 is mounted so as to be able to swing up and down, the front part of the vehicle body frame 15 is moved up and down by the lift drive mechanism 16, and the left and right operation handles 17L and 17R are extended from the rear part of the traveling frame 12 to the rear upper part. The operation handles 17L and 17R are provided with grips 18L and 18R at the tips of the operation handles 17L and 17R.

このような除雪機１０はオーガ式除雪機と言われている。以下、作業部１３のことを除雪作業部１３と言う。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒで除雪機１０を操作することができる。   Such a snow removal machine 10 is said to be an auger type snow removal machine. Hereinafter, the working unit 13 is referred to as a snow removal working unit 13. An operator can operate the snow removal machine 10 with the operation handles 17L and 17R while walking with the snow removal machine 10.

走行フレーム１２及び車体フレーム１５の組合せ構造は機体１９をなす。走行フレーム１２は、走行部１１Ｌ，１１Ｒを駆動する左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを備える。左右の走行部１１Ｌ，１１Ｒは、左右のクローラベルト２２Ｌ，２２Ｒ、走行輪として後部に配置された左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒ、及び、前部に配置された左右の転動輪２４Ｌ，２４Ｒからなる。
左の電動モータ２１Ｌの駆動力で、左の駆動輪２３Ｌを介して左のクローラベルト２２Ｌを駆動することができる。右の電動モータ２１Ｒの駆動力で、右の駆動輪２３Ｒを介して右のクローラベルト２２Ｒを駆動することができる。 The combined structure of the traveling frame 12 and the vehicle body frame 15 forms an airframe 19. The traveling frame 12 includes left and right electric motors 21L and 21R that drive the traveling units 11L and 11R. The left and right traveling units 11L and 11R include left and right crawler belts 22L and 22R, left and right driving wheels 23L and 23R disposed at the rear as traveling wheels, and left and right rolling wheels 24L and 24R disposed at the front. .
The left crawler belt 22L can be driven via the left driving wheel 23L by the driving force of the left electric motor 21L. The right crawler belt 22R can be driven via the right drive wheel 23R by the driving force of the right electric motor 21R.

除雪作業部１３は、オーガハウジング２５、オーガハウジング２５の背面と一体のブロアケース２６、オーガハウジング２５に備えたオーガ２７、ブロアケース２６に備えたブロア２８及びシュータ２９からなる。   The snow removal working unit 13 includes an auger housing 25, a blower case 26 integrated with the back surface of the auger housing 25, an auger 27 provided in the auger housing 25, a blower 28 provided in the blower case 26, and a shooter 29.

図１に示すように、エンジン１４は、電磁クラッチ３１及び伝動機構３２を介して除雪作業部１３を駆動する除雪用駆動源である。
伝動機構３２は、エンジン１４のクランクシャフト１４ａに取り付けられた電磁クラッチ３１から、オーガ用伝動軸３３にベルトにて動力を伝達する、ベルト式伝動機構である。エンジン１４の動力は、クランクシャフト１４ａ→電磁クラッチ３１→伝動機構３２→オーガ用伝動軸３３の経路でオーガ２７及びブロア２８に伝わる。オーガ２７で掻き集めた雪を、ブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばすことができる。
なお、オーガハウジング２５は、後下端にスクレーパ３５及び左右のそり３６Ｌ，３６Ｒを備える。 As shown in FIG. 1, the engine 14 is a snow removal drive source that drives the snow removal working unit 13 via an electromagnetic clutch 31 and a transmission mechanism 32.
The transmission mechanism 32 is a belt-type transmission mechanism that transmits power from the electromagnetic clutch 31 attached to the crankshaft 14 a of the engine 14 to the auger transmission shaft 33 using a belt. The power of the engine 14 is transmitted to the auger 27 and the blower 28 through a path of the crankshaft 14 a → the electromagnetic clutch 31 → the transmission mechanism 32 → the auger transmission shaft 33. The snow collected by the auger 27 can be blown away by the blower 28 via the shooter 29.
The auger housing 25 includes a scraper 35 and left and right sleds 36L and 36R at the rear lower end.

昇降駆動機構１６は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ１６ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１６ａは、昇降駆動機構１６のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。   The elevating drive mechanism 16 is an actuator in which a piston can advance and retreat from a cylinder. This actuator is a type of electric hydraulic cylinder in which a piston is extended and contracted by hydraulic pressure generated from a hydraulic pump (not shown) by an electric motor 16a (see FIG. 2). The electric motor 16 a is an elevating drive source that is integrated into the side of the cylinder of the elevating drive mechanism 16.

このような除雪機１０は、走行フレーム１２に、オーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付け、オーガハウジング２５をローリング駆動機構３８で左右にローリング（横揺れ）させるようにした構成である。
詳しく説明すると、前後に延びるオーガ用伝動軸３３をオーガハウジング２５及びブロアケース２６で回転可能に支承し、ブロアケース２６を車体フレーム１５の前端部に左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。 Such a snowplow 10 has a configuration in which the auger housing 25 and the blower case 26 are attached to the traveling frame 12 so as to be able to roll, and the auger housing 25 is rolled left and right (rolled) by a rolling drive mechanism 38.
More specifically, the auger transmission shaft 33 extending in the front-rear direction is rotatably supported by the auger housing 25 and the blower case 26, and the blower case 26 is attached to the front end portion of the vehicle body frame 15 so as to be rotatable left and right (rollable). is there.

上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１５を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２５及びブロアケース２６をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２５は昇降可能且つローリング可能である。   As described above, the traveling frame 12 has a configuration in which the vehicle body frame 15 is attached. For this reason, the auger housing 25 and the blower case 26 are attached to the traveling frame 12 so as to be able to roll. As a result, the auger housing 25 can be lifted and lowered with respect to the traveling frame 12.

ローリング駆動機構３８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。このアクチュエータは、電動モータ３８ａ（図２参照）にて図示せぬ油圧ポンプから発生させた油圧によって、ピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ３８ａは、ローリング駆動機構３８のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。   The rolling drive mechanism 38 is an actuator capable of moving a piston back and forth from a cylinder. This actuator is a type of electric hydraulic cylinder in which a piston is extended and contracted by hydraulic pressure generated from a hydraulic pump (not shown) by an electric motor 38a (see FIG. 2). The electric motor 38 a is a rolling drive source that is integrated into the side of the cylinder of the rolling drive mechanism 38.

ところで、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒ間には、操作部４０、制御部６１、バッテリ６２を配置したものである。以下、操作部４０について説明する。   By the way, an operation unit 40, a control unit 61, and a battery 62 are arranged between the left and right operation handles 17L and 17R. Hereinafter, the operation unit 40 will be described.

図３は本発明に係る操作部の斜視図である。図４は本発明に係る操作部の平面図である。図３及び図４に示すように操作部４０は、左右の操作ハンドル１７Ｌ，１７Ｒの間に設けた操作ボックス４１と、グリップ１８Ｌの近傍で左の操作ハンドル１７Ｌに設けた走行準備レバー４２並びに左の旋回操作レバー４３Ｌと、グリップ１８Ｒの近傍で右の操作ハンドル１７Ｒに取付けた右の旋回操作レバー４３Ｒとからなる。   FIG. 3 is a perspective view of the operation unit according to the present invention. FIG. 4 is a plan view of the operation unit according to the present invention. 3 and 4, the operation unit 40 includes an operation box 41 provided between the left and right operation handles 17L and 17R, a travel preparation lever 42 provided on the left operation handle 17L near the grip 18L, and a left Turning control lever 43L and a right turning operation lever 43R attached to the right operation handle 17R in the vicinity of the grip 18R.

走行準備レバー４２は、走行準備スイッチ４２ａ（図２参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば走行準備スイッチ４２ａはオフになる。作業者の左手で走行準備レバー４２を握ってグリップ１８Ｌ側に下げれば、走行準備スイッチ４２ａはオンとなる。   The travel preparation lever 42 is a travel preparation member that acts on the travel preparation switch 42a (see FIG. 2), and the travel preparation switch 42a is turned off when the free spring shown in FIG. If the operator prepares the travel preparation lever 42 with the left hand and lowers it to the grip 18L side, the travel preparation switch 42a is turned on.

左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、左右のグリップ１８Ｌ，１８Ｒを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａ（図２参照）に作用する機構である。
これら左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー４３Ｌを握ってグリップ１８Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ４３Ｌａはオンとなる。右の旋回スイッチ４３Ｒａについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー４３Ｌ，４３Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ４３Ｌａ，４３Ｒａで検出することができる。 The left and right turning operation levers 43L and 43R are turning operation members that are respectively operated by the hands holding the left and right grips 18L and 18R, and are mechanisms that act on the corresponding turning switches 43La and 43Ra (see FIG. 2).
When these left and right turning operation levers 43L and 43R are brought into a free state shown in the figure by the pulling action of the return spring, the turning switches 43La and 43Ra are turned off. If the operator turns the left turning lever 43L with the left hand and raises it to the grip 18L side, the left turning switch 43La is turned on. The same applies to the right turning switch 43Ra. In this way, whether or not the left and right turning operation levers 43L and 43R are being gripped can be detected by the turning switches 43La and 43Ra.

上記図２も参照しつつ説明すると、操作ボックス４１はその背面４１ａ（作業者側の面）に、メインスイッチ４４及びオーガスイッチ４５（「クラッチ操作スイッチ４５」とも言う）を備える。   Referring to FIG. 2 as well, the operation box 41 includes a main switch 44 and an auger switch 45 (also referred to as “clutch operation switch 45”) on the back surface 41a (worker side surface).

メインスイッチ４４を回してオンにすることで、エンジン１４を始動させることができる。このようなメインスイッチ４４は、例えば、キー挿入孔にメインキー（図示せず）を差込んで回すことでエンジン１４を始動することのできる周知のイグニッションスイッチであり、キー挿入孔を中心として「オフ位置ＯＦＦ」、「オン位置ＯＮ」及び「スタート位置ＳＴ」を、時計回りにこの順に配列したものである。   The engine 14 can be started by turning the main switch 44 on. Such a main switch 44 is, for example, a known ignition switch that can start the engine 14 by inserting and turning a main key (not shown) into the key insertion hole. The “off position OFF”, “on position ON”, and “start position ST” are arranged in this order in the clockwise direction.

メインキーをオフ位置ＯＦＦに合せたときには、エンジン１４を停止させるとともに、除雪機１０における全ての電気系統を遮断させることができる。メインキーをオフ位置ＯＦＦからオン位置ＯＮに切換えたときには、エンジン１４を停止状態にさせることができる。メインキーをスタート位置ＳＴに合せたときには、エンジン１４を始動させることができる。メインキーをスタート位置ＳＴからオン位置ＯＮに切換えたときには、始動したエンジン１４をそのまま本運転に移行することができる。   When the main key is set to the OFF position OFF, the engine 14 is stopped and all the electric systems in the snowplow 10 can be shut off. When the main key is switched from the OFF position OFF to the ON position ON, the engine 14 can be stopped. When the main key is set to the start position ST, the engine 14 can be started. When the main key is switched from the start position ST to the on position ON, the started engine 14 can be shifted to the actual operation as it is.

なお、メインキーをオン位置ＯＮに合わせたときには、バッテリ６２から電動モータ２１Ｌ，２１Ｒに給電する電気系統は接続状態にある。このときには、エンジン１４が停止状態であっても、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動して除雪機１０を走行させることができる（いわゆる、「バッテリモード走行」ができる。）。
以上の説明から明らかなように、メインスイッチ４４は除雪機１０のための主電源スイッチである。 When the main key is set to the ON position ON, the electric system that supplies power from the battery 62 to the electric motors 21L and 21R is in a connected state. At this time, even if the engine 14 is stopped, the electric motors 21L and 21R can be driven to run the snowplow 10 (so-called “battery mode running” can be performed).
As is clear from the above description, the main switch 44 is a main power switch for the snowplow 10.

オーガスイッチ４５は、電磁クラッチ３１をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。   The auger switch 45 is a manual switch that switches the electromagnetic clutch 31 on and off, and includes, for example, a push button switch.

さらに操作ボックス４１はその上面４１ｂに、モード切替スイッチ５１、スロットルレバー５２、方向速度レバー５３、リセットスイッチ５４、オーガハウジング姿勢操作レバー５５及びシュータ操作レバー５６を、この順に左側から右側へ配列して、備えたものである。
より具体的に述べると、操作ボックス４１の上面４１ｂのうち、車幅中心ＣＬの左隣に方向速度レバー５３を配置するとともに、車幅中心ＣＬの右隣にリセットスイッチ５４を配置した。 Further, the operation box 41 has a mode changeover switch 51, a throttle lever 52, a direction speed lever 53, a reset switch 54, an auger housing posture operation lever 55 and a shooter operation lever 56 arranged on the upper surface 41b in this order from the left side to the right side. , Which is provided.
More specifically, a directional speed lever 53 is arranged on the upper surface 41b of the operation box 41 on the left side of the vehicle width center CL, and a reset switch 54 is arranged on the right side of the vehicle width center CL.

モード切替スイッチ５１は、制御部６１における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。ノブ５１ａを図反時計回りに回すことで第１制御位置Ｐ１、第２制御位置Ｐ２、第３制御位置Ｐ３及び第４制御位置Ｐ４に切り替えることができる。これらの各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に切り替えたときに、モード切替スイッチ５１はそれぞれ対応するスイッチ信号を発する。   The mode changeover switch 51 is a manual changeover switch that switches the travel control mode in the control unit 61, and is formed of, for example, a rotary switch. The knob 51a can be switched to the first control position P1, the second control position P2, the third control position P3, and the fourth control position P4 by turning counterclockwise in the figure. When switching to each of these positions P1, P2, P3, P4, the mode changeover switch 51 issues a corresponding switch signal.

第１制御位置Ｐ１は、制御部６１に「第１の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第２制御位置Ｐ２は、制御部６１に「第２の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第３制御位置Ｐ３は、制御部６１に「第３の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。第４制御位置Ｐ４は、制御部６１に「第４の制御モード」で制御をさせるためのスイッチ位置である。   The first control position P1 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “first control mode”. The second control position P2 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “second control mode”. The third control position P3 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “third control mode”. The fourth control position P4 is a switch position for causing the control unit 61 to perform control in the “fourth control mode”.

スロットルレバー５２は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータ７２を制御することによって、スロットル弁７１を開閉制御するための操作部材であり、作業者の手で、矢印Ｄｅ，Ｉｎの如く前後方向へ往復させることができ、ポテンショメータ５２ａでポジションに応じた電圧を発生させる。スロットルレバー５２を矢印Ｄｅ方向へ倒せばスロットル弁７１を全閉まで閉じることができ、スロットルレバー５２を矢印Ｉｎ方向へ倒せばスロットル弁７１を全開まで開けることができる。この結果、エンジン１４の回転数を調節することができる。   The throttle lever 52 is an operating member for controlling the opening and closing of the throttle valve 71 by controlling a control motor 72 of an electronic governor (also referred to as an electric governor). The voltage can be reciprocated in the front-rear direction, and a voltage corresponding to the position is generated by the potentiometer 52a. When the throttle lever 52 is tilted in the direction of the arrow De, the throttle valve 71 can be closed until it is fully closed, and when the throttle lever 52 is tilted in the direction of the arrow In, the throttle valve 71 can be opened until it is fully opened. As a result, the rotational speed of the engine 14 can be adjusted.

方向速度レバー５３は、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御するための操作部材であり、その詳細については後述する（図５参照）。   The direction speed lever 53 is an operation member for controlling the rotation of the electric motors 21L and 21R, and details thereof will be described later (see FIG. 5).

リセットスイッチ５４（オーガ原位置自動復帰スイッチ５４）は、オーガハウジング２５の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなり、表示灯５７を備える。   The reset switch 54 (auger original position automatic return switch 54) is a manual switch for returning the attitude (position) of the auger housing 25 to a preset origin, and is composed of, for example, a push button switch, and includes an indicator lamp 57. Is provided.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガハウジング２５の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジング姿勢操作レバー５５は、オーガ２７で除雪作業時にオーガハウジング２５を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１６やローリング駆動機構３８を操作するための、操作部材である。オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前側Ｆｒｓ、後側Ｒｒｓ、左側Ｌｅｓ及び右側Ｒｉｓにスイング操作しているときに、それぞれ対応するスイッチをオンにすることができる。
シュータ操作レバー５６は、シュータ２９（図１参照）の向きを変えるための、操作部材である。 The auger housing posture operation lever 55 is an operation member for changing the posture of the auger housing 25. In other words, the auger housing posture operation lever 55 is an operation member for operating the elevating drive mechanism 16 and the rolling drive mechanism 38 to elevate and roll the auger housing 25 in accordance with the snow surface when the auger 27 performs snow removal work. . When the auger housing posture operation lever 55 is swung to the front side Frs, the rear side Rrs, the left side Les, and the right side Ris, the corresponding switches can be turned on.
The shooter operating lever 56 is an operating member for changing the direction of the shooter 29 (see FIG. 1).

図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
図５に示すように、方向速度レバー５３（「前後進速度調節レバー５３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば除雪機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば除雪機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。 FIG. 5 is an operation explanatory view of the directional speed lever employed in the present invention.
As shown in FIG. 5, the directional speed lever 53 (also referred to as “forward / reverse speed adjustment lever 53”) can be reciprocated back and forth as indicated by arrows Ad and Ba by the operator's hand, and from the “neutral range”. The snowplow 10 (see FIG. 1) can be moved forward by tilting it toward the “forward” side, and in the “forward” region, speed control can be performed so that Lf is forward at low speed and Hf is forward at high speed. Similarly, if the snowplow 10 can be moved backward from the “neutral range” to the “reverse” side, the speed control can also be performed so that Lr is low-speed reverse and Hr is high-speed reverse in the “reverse” region. Yes.

この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ５３ａ（図２参照）でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー５３と名付けた。   In this example, as indicated at the left end of the figure, the potentiometer 53a (see FIG. 2) is set so that the maximum reverse speed is 0 V (volt), the maximum forward speed is 5 V, and the neutral range is 2.3 V to 2.7 V. ) To generate a voltage according to the position. The front / rear direction and the high / low speed control can be set with one lever, so the direction speed lever 53 is named.

次に、除雪機１０の制御系統について図２に基づき説明する。除雪機１０の制御系統は、制御部６１に中心に集約されたものである。制御部６１はメモリ６３を内蔵し、このメモリ６３に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。   Next, the control system of the snow removal machine 10 will be described with reference to FIG. The control system of the snowplow 10 is centralized in the control unit 61. The control unit 61 has a configuration in which a memory 63 is built in, and various information stored in the memory 63 is appropriately read and controlled.

先ず、除雪作業部１３の系統の作動を説明する。
エンジン１４の吸気系は、スロットル弁７１を制御モータ７２で開閉制御するとともに、チョーク弁７３を制御モータ７４で開閉制御する構成である。つまり、制御部６１の信号に基づいて、電子式ガバナ６５の制御モータ７２がスロットル弁７１の開度を自動的に調整するとともに、電子式ガバナ６５の制御モータ７４がチョーク弁７３の開度を自動的に調整する構成である。 First, the operation of the system of the snow removal working unit 13 will be described.
The intake system of the engine 14 has a configuration in which the throttle valve 71 is controlled to open and close by the control motor 72 and the choke valve 73 is controlled to open and close by the control motor 74. That is, the control motor 72 of the electronic governor 65 automatically adjusts the opening degree of the throttle valve 71 based on the signal from the control unit 61, and the control motor 74 of the electronic governor 65 adjusts the opening degree of the choke valve 73. It is a configuration that automatically adjusts.

スロットル弁７１の開度についてはスロットルポジションセンサ７５で検出し、チョーク弁７３の開度についてはチョークポジションセンサ７６で検出し、これらの各検出信号を制御部６１に発するようにした。
エンジン１４の回転速度（回転数）については、エンジン回転センサ７７にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。 The opening of the throttle valve 71 is detected by a throttle position sensor 75, the opening of the choke valve 73 is detected by a choke position sensor 76, and these detection signals are sent to the control unit 61.
The rotation speed (rotation speed) of the engine 14 is detected by the engine rotation sensor 77 and a detection signal is issued to the control unit 61.

メインスイッチ４４にキーを差込み、回してスタート位置にすることにより、セルモータ（スタータ）７８の回転によりエンジン１４を始動させる。
エンジン１４の出力の一部で発電機８１を回し、得た電力をバッテリ６２に供給するとともに、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン１４の出力の残部は、オーガ２７及びブロア２８の回転に充てる。 By inserting a key into the main switch 44 and turning it to the start position, the engine 14 is started by the rotation of the cell motor (starter) 78.
The generator 81 is rotated by a part of the output of the engine 14 and the obtained electric power is supplied to the battery 62 and also supplied to the left and right electric motors 21L and 21R and other electrical components. The remaining output of the engine 14 is used for the rotation of the auger 27 and the blower 28.

走行準備レバー４２を握るとともに、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を接続（オン）し、エンジン１４の動力でオーガ２７及びブロア２８を回転させることができる。なお、走行準備レバー４２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ４５を操作することにより、電磁クラッチ３１を断（オフ）状態にすることができる。   By grasping the travel preparation lever 42 and operating the auger switch 45, the electromagnetic clutch 31 can be connected (turned on), and the auger 27 and the blower 28 can be rotated by the power of the engine 14. The electromagnetic clutch 31 can be turned off by turning the traveling preparation lever 42 free or operating the auger switch 45.

次に走行部１１Ｌ，１１Ｒの系統の作動を説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒは、駐車中は制御部６１の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒを開放する。 Next, the operation of the traveling units 11L and 11R will be described.
The snow remover 10 of the present invention includes left and right electromagnetic brakes 82L and 82R as brakes corresponding to parking brakes for ordinary vehicles. Specifically, the left and right electric motors 21L and 21R are braked by the left and right electromagnetic brakes 82L and 82R. These electromagnetic brakes 82L and 82R are in a brake state (on state) under the control of the control unit 61 during parking. Therefore, the electromagnetic brakes 82L and 82R are released by the following procedure.

メインスイッチ４４がオン位置にあること、及び、走行準備レバー４２が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー５３を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ８２Ｌ，８２Ｒはオフ状態になる。   When the two conditions of the main switch 44 being in the ON position and the travel preparation lever 42 being gripped are satisfied and the directional speed lever 53 is switched to forward or reverse, the electromagnetic brakes 82L and 82R are in the OFF state. become.

方向速度レバー５３の位置情報をポテンショメータ５３ａから得た制御部６１は、左右のモータドライバ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを回転させ、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（回転数）をモータ回転センサ８３Ｌ，８３Ｒで検出して、その検出信号に基づいて回転速度が所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。   The control unit 61 that has obtained the position information of the directional speed lever 53 from the potentiometer 53a rotates the left and right electric motors 21L and 21R via the left and right motor drivers 84L and 84R, thereby rotating the rotation speed (the number of rotations) of the electric motors 21L and 21R. ) Is detected by the motor rotation sensors 83L and 83R, and feedback control is executed based on the detection signals so that the rotation speed becomes a predetermined value. As a result, the left and right drive wheels 21L, 21R rotate in a desired direction at a predetermined speed and enter a traveling state.

走行中の制動は次の手順で行う。モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒは、回生ブレーキ回路８５Ｌ，８５Ｒ及び短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒを含む。短絡ブレーキ回路８６Ｌ，８６Ｒはブレーキ手段である。   Braking while driving is performed according to the following procedure. Motor drivers 84L and 84R include regenerative brake circuits 85L and 85R and short-circuit brake circuits 86L and 86R. The short circuit brake circuits 86L and 86R are brake means.

左の旋回操作レバー４３Ｌを握って左の旋回スイッチ４３Ｌａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は左の回生ブレーキ回路８５Ｌを作動させ、左の電動モータ２１Ｌの速度を下げる。
右の旋回操作レバー４３Ｒを握って右の旋回スイッチ４３Ｒａをオン操作している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部６１は右の回生ブレーキ回路８５Ｒを作動させ、右の電動モータ２１Ｒの速度を下げる。
すなわち、左の旋回操作レバー４３Ｌを握っている間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右の旋回操作レバー４３Ｒを握っている間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。 While holding the left turning lever 43L and turning on the left turning switch 43La, the control unit 61 activates the left regenerative brake circuit 85L based on the switch-on switch signal, and the left electric motor Decrease the speed of 21L.
While gripping the right turning operation lever 43R and turning on the right turning switch 43Ra, the control unit 61 operates the right regenerative brake circuit 85R based on the switch-on switch signal, and the right electric motor Decrease the speed of 21R.
That is, the snowplow 10 can be turned left only while the left turning lever 43L is being gripped. Further, the snowplow 10 can be turned to the right only while holding the right turning operation lever 43R.

そして、（１）走行準備レバー４２を離すか、（２）メインスイッチ４４をオフ位置に戻すか、（３）方向速度レバー５３を中立位置に戻すかの、何れかにより走行を停止させることができる。   The travel can be stopped by either (1) releasing the travel preparation lever 42, (2) returning the main switch 44 to the OFF position, or (3) returning the direction speed lever 53 to the neutral position. it can.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を前後にスイング操作することで、電動モータ１６ａは正逆転し、昇降駆動機構１６のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は昇降する。オーガハウジング２５の昇降位置については、ハイト位置センサ８７（上下動検出部８７）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。   By swinging the auger housing posture operation lever 55 back and forth, the electric motor 16a rotates forward and backward, and the piston of the elevating drive mechanism 16 expands and contracts. As a result, the auger housing 25 and the blower case 26 move up and down. The elevation position of the auger housing 25 is detected by a height position sensor 87 (vertical movement detection unit 87), and a detection signal is issued to the control unit 61.

オーガハウジング姿勢操作レバー５５を左右にスイング操作することで、電動モータ３８ａは正転し、ローリング駆動機構３８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２５及びブロアケース２６は左右にローリングする。オーガハウジング２５のローリング位置については、ローリング位置センサ８８（左右傾動検出部８８）にて検出し、その検出信号を制御部６１に発するようにした。   By swinging the auger housing posture operation lever 55 left and right, the electric motor 38a rotates in the forward direction, and the piston of the rolling drive mechanism 38 is expanded and contracted. As a result, the auger housing 25 and the blower case 26 roll left and right. The rolling position of the auger housing 25 is detected by a rolling position sensor 88 (left / right tilt detection unit 88), and the detection signal is sent to the control unit 61.

次に、除雪機１０を前進走行させつつ除雪作業部１３で除雪作業を行う場合、すなわち、方向速度レバー５３のポジションが前進側Ａｄにあり、且つ、オーガスイッチ４５がオンであるという条件の場合における、制御部６１の制御形態について、図６〜図１３に基づき説明する。   Next, when snow removal work is performed by the snow removal working unit 13 while the snow remover 10 is traveling forward, that is, when the position of the directional speed lever 53 is on the forward side Ad and the auger switch 45 is on. The control mode of the control unit 61 will be described with reference to FIGS.

この制御については、上記図２に示す制御部６１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローで説明する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図２〜図４を参照しつつ説明する。   This control will be described with reference to a control flow when the control unit 61 shown in FIG. 2 is a microcomputer. In the figure, STxx indicates a step number. Step numbers that are not specifically described proceed in numerical order. Hereinafter, a description will be given with reference to FIGS.

図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）であり、エンジン１４及び電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御するためのメインルーチンを示す。
ＳＴ０１；メインスイッチ４４のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ０２；メインスイッチ４４が「オン位置ＯＮ」（図３参照）にあるか否かを調べ、ＮＯならＳＴ０１に戻り、ＹＥＳならＳＴ０３に進む。
ＳＴ０３；モード切替スイッチ５１のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ０４；モード切替スイッチ５１の切替位置を調べ、第１制御位置Ｐ１ならＳＴ０５に進み、第２制御位置Ｐ２ならＳＴ０６に進み、第３制御位置Ｐ３ならＳＴ０７に進み、第４制御位置Ｐ４ならＳＴ０８に進む。 FIG. 6 is a control flowchart (part 1) of the control unit according to the present invention, and shows a main routine for controlling the engine 14 and the electric motors 21L and 21R.
ST01: The switch signal of the main switch 44 is read.
ST02: It is checked whether or not the main switch 44 is in the “ON position ON” (see FIG. 3). If NO, the process returns to ST01, and if YES, the process proceeds to ST03.
ST03: The switch signal of the mode switch 51 is read.
ST04: The switching position of the mode changeover switch 51 is checked. If it is the first control position P1, the process proceeds to ST05. If it is the second control position P2, the process proceeds to ST06. If it is the third control position P3, the process proceeds to ST07. move on.

ＳＴ０５；第１の制御モードを実行することにより、エンジン１４及び電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０３に戻る。このＳＴ０５を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図７にて示す。
ＳＴ０６；第２の制御モードを実行することにより、エンジン１４及び電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０３に戻る。このＳＴ０６を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図９にて示す。 ST05: By controlling the engine 14 and the electric motors 21L and 21R by executing the first control mode, the process returns to ST03. A subroutine for specifically executing ST05 is shown in FIG.
ST06: By controlling the engine 14 and the electric motors 21L and 21R by executing the second control mode, the process returns to ST03. A subroutine for specifically executing ST06 is shown in FIG. 9 to be described later.

ＳＴ０７；第３の制御モードを実行することにより、エンジン１４及び電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを制御した後に、ＳＴ０３に戻る。このＳＴ０７を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図１１にて示す。
ＳＴ０８；第４の制御モードを実行することにより、エンジン１４を停止させた状態で電動モータ２１Ｌ，２１Ｒをバッテリ６２から供給される電力によってのみ作動させるように制御した後に、ＳＴ０３に戻る。このＳＴ０８を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図１３にて示す。 ST07: By controlling the engine 14 and the electric motors 21L and 21R by executing the third control mode, the process returns to ST03. A subroutine for concretely executing this ST07 is shown in FIG.
ST08: Executing the fourth control mode to control the electric motors 21L and 21R to operate only by the electric power supplied from the battery 62 with the engine 14 stopped, and then returns to ST03. A subroutine for concretely executing this ST08 is shown in FIG.

図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、上記図６のステップＳＴ０５に示す第１の制御モードを具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
ＳＴ１０１；スロットルレバー５２の操作量Ｓｏｐを読み込む。操作量Ｓｏｐについては、スロットルレバー５２のポジションに応じた電圧をポテンショメータ５２ａで検出すればよい。
ＳＴ１０２；スロットルレバー５２の操作量Ｓｏｐから、エンジン１４の目標回転数Ｅｓを求める。 FIG. 7 is a control flowchart (part 2) of the control unit according to the present invention, and shows a subroutine for specifically executing the first control mode shown in step ST05 of FIG.
ST101: The operation amount Sop of the throttle lever 52 is read. Regarding the operation amount Sop, a voltage corresponding to the position of the throttle lever 52 may be detected by the potentiometer 52a.
ST102: The target rotational speed Es of the engine 14 is obtained from the operation amount Sop of the throttle lever 52.

ＳＴ１０３；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐを読み込む。操作量Ｒｏｐについては、方向速度レバー５３のポジションに応じた電圧をポテンショメータ５３ａで検出すればよい。
ＳＴ１０４；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標走行速度Ｍｓを求める。 ST103: The operation amount Rop of the direction speed lever 53 is read. Regarding the operation amount Rop, a voltage corresponding to the position of the directional speed lever 53 may be detected by the potentiometer 53a.
ST104: From the operation amount Rop of the direction speed lever 53, the target travel speed Ms of the travel electric motors 21L and 21R is obtained.

ＳＴ１０５；メモリ６３に記憶されている、第１の基準加速度及び第１の基準減速度のデータを選択して読み込む。これらの第１の基準加・減速度は、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを加速制御又は減速制御するときの基準となる、加速度の定数及び減速度の定数である。
ＳＴ１０６；メモリ６３に記憶されている、第１の基準ＰＩＤのデータを選択して読み込む。この第１の基準ＰＩＤは、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度をＰＩＤ制御するときの基準となる、ＰＩＤ定数である。 ST105: Select and read the first reference acceleration and first reference deceleration data stored in the memory 63. These first reference acceleration / decelerations are acceleration constants and deceleration constants that serve as references when the electric motors 21L, 21R for traveling are subjected to acceleration control or deceleration control.
ST106: The data of the first reference PID stored in the memory 63 is selected and read. The first reference PID is a PID constant serving as a reference when PID control is performed on the rotational speeds of the traveling electric motors 21L and 21R.

ＳＴ１０７；エンジン１４の実際の回転数Ｎｅ（以下、「実回転数Ｎｅ」と言う）を検出する。実回転数Ｎｅについては、エンジン回転センサ７７で検出すればよい。
ＳＴ１０８；メモリ６３に記憶されている、図８に示す第１の負荷制御マップを選択して読み込む。 ST107: The actual rotational speed Ne of the engine 14 (hereinafter referred to as “actual rotational speed Ne”) is detected. The actual rotation speed Ne may be detected by the engine rotation sensor 77.
ST108: The first load control map shown in FIG. 8 stored in the memory 63 is selected and read.

ここで、図８に基づき第１の負荷制御マップについて説明する。
図８は本発明に係る第１の負荷制御マップの説明図であり、縦軸をエンジンの実回転数Ｎｅ（ｒｐｍ）とし、横軸を走行部の減速度Ｒｄ（％）として、実回転数Ｎｅに対応する減速度Ｒｄを得る、第１の負荷制御マップを示す。 Here, the first load control map will be described with reference to FIG.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a first load control map according to the present invention, in which the vertical axis is the actual engine speed Ne (rpm) and the horizontal axis is the deceleration Rd (%) of the traveling unit. The 1st load control map which obtains deceleration Rd corresponding to Ne is shown.

なお、本発明において「減速度Ｒｄ」とは、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度、つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度が減少する割合のことを言い、減速補正係数とも言う（以下同じ）。走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実際の回転速度をＭｎｒとしたときに、回転速度Ｍｎｒは減速度Ｒｄ分だけ減速することになる。減速した後の走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度Ｍｄｒは、次の式で求めることができる。
Ｍｄｒ＝Ｍｎｒ×（１００−Ｒｄ）／１００ In the present invention, “deceleration Rd” refers to the rotation speed of the electric motors 21L and 21R for traveling, that is, the rate at which the traveling speeds of the traveling portions 11L and 11R decrease, and is also referred to as a deceleration correction coefficient (hereinafter referred to as a deceleration correction coefficient). the same). When the actual rotational speed of the electric motors 21L and 21R for travel is Mnr, the rotational speed Mnr is reduced by the deceleration Rd. The rotational speed Mdr of the traveling electric motors 21L and 21R after being decelerated can be obtained by the following equation.
Mdr = Mnr × (100−Rd) / 100

この第１の負荷制御マップの特性は直線で表したものであり、実回転数Ｎｅが目標回転数Ｅｓと同一のときに減速度Ｒｄが０％であり、実回転数Ｎｅが０まで低下したときに減速度ＲｄがＲｄ１％である。Ｒｄ１の値は比較的小さく設定してある。第１の負荷制御マップによれば、エンジン１４の実回転数Ｎｅの低下に応じて、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度）の減速度Ｒｄを若干増して減速させることができる。   The characteristic of the first load control map is a straight line. When the actual rotational speed Ne is the same as the target rotational speed Es, the deceleration Rd is 0%, and the actual rotational speed Ne is reduced to 0. Sometimes the deceleration Rd is Rd 1%. The value of Rd1 is set to be relatively small. According to the first load control map, the deceleration Rd of the rotational speeds of the electric motors 21L, 21R for traveling (that is, the traveling speeds of the traveling portions 11L, 11R) is set according to the decrease in the actual rotational speed Ne of the engine 14. Slightly increased and decelerated.

走行中における、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの実際の回転速度をＭｎｒとして、具体的に述べると次の通りである。
減速度Ｒｄ＝０％の場合には、減速した後の回転速度「Ｍｄｒ＝Ｍｎｒ」である。つまり、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度Ｍｎｒを全く減速させない。
減速度Ｒｄ＝Ｒｄ１％の場合には、減速した後の回転速度「Ｍｄｒ＝Ｍｎｒ×（１００−Ｒｄ１）／１００」である。
減速度Ｒｄ＝１００％の場合には、減速した後の回転速度「Ｍｄｒ＝０」である。つまり、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度Ｍｎｒを全減速（停止）させる。 The actual rotation speed of the electric motors 21L and 21R during traveling is specifically described as Mnr as follows.
In the case of the deceleration Rd = 0%, the rotational speed after deceleration is “Mdr = Mnr”. That is, the rotational speed Mnr of the electric motors 21L and 21R is not decelerated at all.
When the deceleration is Rd = Rd1%, the rotational speed after deceleration is “Mdr = Mnr × (100−Rd1) / 100”.
When the deceleration Rd = 100%, the rotational speed after deceleration is “Mdr = 0”. That is, the rotational speed Mnr of the electric motors 21L and 21R is fully decelerated (stopped).

図７に戻って説明を続ける。
ＳＴ１０９；目標回転数Ｅｓに基づいてエンジン１４の回転速度を制御する。
ＳＴ１１０；目標走行速度Ｍｓ、第１の基準加・減速度、第１の基準ＰＩＤ、第１の負荷制御マップに基づいて、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度を制御した後に、図６のＳＴ０５にリターンする。
このＳＴ１１０では、エンジン１４の目標回転数Ｅｓに対して、実回転数Ｎｅが低下してきたら、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度、つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を「第１の負荷制御マップ」に基づいて減速させる。 Returning to FIG. 7, the description will be continued.
ST109: The rotational speed of the engine 14 is controlled based on the target rotational speed Es.
ST110: After controlling the rotational speeds of the electric motors 21L, 21R for traveling based on the target traveling speed Ms, the first reference acceleration / deceleration, the first reference PID, and the first load control map, FIG. Return to ST05.
In ST110, when the actual rotational speed Ne decreases with respect to the target rotational speed Es of the engine 14, the rotational speeds of the electric motors 21L and 21R for traveling, that is, the traveling speeds of the traveling units 11L and 11R are determined as “first Decelerate based on “load control map”.

図９は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）であり、上記図６のステップＳＴ０６に示す第２の制御モードを具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
ＳＴ２０１；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐを読み込む。
ＳＴ２０２；操作量Ｒｏｐから、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標走行速度Ｍｓを求める。 FIG. 9 is a control flowchart (No. 3) of the control unit according to the present invention, and shows a subroutine for specifically executing the second control mode shown in step ST06 of FIG.
ST201: The operation amount Rop of the direction speed lever 53 is read.
ST202: The target travel speed Ms of the travel electric motors 21L, 21R is obtained from the operation amount Rop.

ＳＴ２０３；メモリ６３に記憶されている、第２の基準加速度及び第２の基準減速度のデータを選択して読み込む。これらの第２の基準加・減速度は、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを加速制御又は減速制御するときの基準となる、加速度の定数及び減速度の定数である。
ＳＴ２０４；メモリ６３に記憶されている、第２の基準ＰＩＤのデータを選択して読み込む。この第２の基準ＰＩＤは、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度をＰＩＤ制御するときの基準となる、ＰＩＤ定数である。 ST203: Select and read the data of the second reference acceleration and the second reference deceleration stored in the memory 63. These second reference acceleration / decelerations are acceleration constants and deceleration constants that serve as references when the electric motors 21L, 21R for traveling are subjected to acceleration control or deceleration control.
ST204: Select and read the data of the second reference PID stored in the memory 63. The second reference PID is a PID constant serving as a reference when PID control is performed on the rotational speeds of the traveling electric motors 21L and 21R.

ＳＴ２０５；スロットル弁７１の開度Ｓａを検出する。開度Ｓａについては、スロットルポジションセンサ７５で検出すればよい。
ＳＴ２０６；メモリ６３に記憶されている、図１０に示す第２の負荷制御マップを選択して読み込む。 ST205: The opening degree Sa of the throttle valve 71 is detected. The opening degree Sa may be detected by the throttle position sensor 75.
ST206: The second load control map shown in FIG. 10 stored in the memory 63 is selected and read.

ここで、図１０に基づき第２の負荷制御マップについて説明する。
図１０は本発明に係る第２の負荷制御マップの説明図であり、縦軸をスロットル弁の開度Ｓａ（％）とし、横軸を走行部の減速度Ｒｄ（％）として、開度Ｓａに対応する減速度Ｒｄを得る、第２の負荷制御マップを示す。
この第２の負荷制御マップの特性は、スロットル弁７１の開度Ｓａの増加量に対して、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度）の減速度Ｒｄが増す割合を、開度Ｓａが小さい前半の開度域では小さく設定するとともに、開度Ｓａが大きい後半の開度域では大きく設定したことを特徴とする。 Here, the second load control map will be described with reference to FIG.
FIG. 10 is an explanatory diagram of a second load control map according to the present invention, in which the vertical axis is the throttle valve opening degree Sa (%), and the horizontal axis is the deceleration Rd (%) of the travel section, the opening degree Sa. The 2nd load control map which obtains deceleration Rd corresponding to is shown.
The characteristic of the second load control map is that the rotational speed of the electric motors 21L, 21R for travel (that is, the travel speed of the travel units 11L, 11R) is reduced with respect to the increase amount of the opening degree Sa of the throttle valve 71. The ratio of increasing Rd is set to be small in the first half of the opening range where the opening degree Sa is small, and is set to be large in the second half of the opening range where the opening degree Sa is large.

詳しく述べると、スロットル弁７１の開度Ｓａにおいて、開度Ｓａ１は０％（全閉）より大きく、開度Ｓａ２は開度Ｓａ１より大きく且つ１００％（全開）より小さい。開度Ｓａ１のときに減速度Ｒｄを０％、開度Ｓａ２のときに減速度をＲｄ２、開度１００％のときに減速度をＲｄ３に設定した。   More specifically, in the opening degree Sa of the throttle valve 71, the opening degree Sa1 is larger than 0% (fully closed), and the opening degree Sa2 is larger than the opening degree Sa1 and smaller than 100% (fully opened). The deceleration Rd was set to 0% when the opening was Sa1, the deceleration was set to Rd2 when the opening was Sa2, and the deceleration was set to Rd3 when the opening was 100%.

開度ＳａがＳａ１からＳａ２まで増大する直線の前半特性線Ｑ１の勾配はきつく、開度ＳａがＳａ２から１００％まで増大する直線の後半特性線Ｑ２の勾配は緩い。つまり、第２の負荷制御マップの特性は、特性線Ｑ１，Ｑ２により、図１０において概ね上方へ凸となる湾曲した曲線状の特性である。   The slope of the first half characteristic line Q1 of the straight line in which the opening degree Sa increases from Sa1 to Sa2 is tight, and the slope of the second half characteristic line Q2 of the straight line in which the opening degree Sa increases from 100% to 100% is gentle. That is, the characteristic of the second load control map is a curved curve characteristic that is substantially upwardly convex in FIG. 10 by the characteristic lines Q1 and Q2.

このように、開度Ｓａが０％からＳａ２へ増大するまでの前半の開度域では、開度Ｓａの増加量に対する減速度Ｒｄが増す割合は小さい。一方、開度ＳａがＳａ２から１００％へ増大するまでの後半の開度域では、開度Ｓａの増加量に対する減速度Ｒｄが増す割合は大きい。
第２の負荷制御マップによれば、負荷の増大に応じてエンジン１４の実回転数Ｎｅが低下することに伴い、スロットル弁７１の開度Ｓａを増すことになるので、この結果、開度Ｓａの増加に応じて、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度）を弱めに減速させることができる。 Thus, in the first-half opening range until the opening degree Sa increases from 0% to Sa2, the rate of increase of the deceleration Rd with respect to the increase amount of the opening degree Sa is small. On the other hand, in the latter half of the opening range until the opening degree Sa increases from Sa2 to 100%, the rate of increase of the deceleration Rd with respect to the increase amount of the opening degree Sa is large.
According to the second load control map, the opening degree Sa of the throttle valve 71 increases as the actual rotational speed Ne of the engine 14 decreases as the load increases. As a result, the opening degree Sa As the speed increases, the rotational speeds of the traveling electric motors 21L and 21R (that is, the traveling speeds of the traveling units 11L and 11R) can be reduced slightly.

図９に戻って説明を続ける。
ＳＴ２０７；目標回転数Ｅｓに基づいてエンジン１４の回転速度を制御する。
ＳＴ２０８；目標走行速度Ｍｓ、第２の基準加・減速度、第２の基準ＰＩＤ、第２の負荷制御マップに基づいて、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度を制御した後に、図６のＳＴ０６にリターンする。
このＳＴ２０８では、負荷の増大に応じてエンジン１４の実回転数Ｎｅが低下してきたら、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度、つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を「第２の負荷制御マップ」に基づいて減速させる。 Returning to FIG. 9, the description will be continued.
ST207: The rotational speed of the engine 14 is controlled based on the target rotational speed Es.
ST208: After controlling the rotational speeds of the electric motors 21L, 21R for traveling based on the target traveling speed Ms, the second reference acceleration / deceleration, the second reference PID, and the second load control map, FIG. Return to ST06.
In ST208, when the actual rotational speed Ne of the engine 14 decreases as the load increases, the rotational speeds of the traveling electric motors 21L and 21R, that is, the traveling speeds of the traveling units 11L and 11R are determined as “second load control. Decelerate based on the map.

図１１は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その４）であり、上記図６のステップＳＴ０７に示す第３の制御モードを具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
ＳＴ３０１；メモリ６３に記憶されている、エンジン１４の目標回転数Ｅｓを求める。
ＳＴ３０２；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐを読み込む。
ＳＴ３０３；操作量Ｒｏｐから、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標走行速度Ｍｓを求める。 FIG. 11 is a control flowchart (No. 4) of the control unit according to the present invention, and shows a subroutine for specifically executing the third control mode shown in step ST07 of FIG.
ST301: The target rotational speed Es of the engine 14 stored in the memory 63 is obtained.
ST302: The operation amount Rop of the direction speed lever 53 is read.
ST303: The target travel speed Ms of the travel electric motors 21L, 21R is obtained from the operation amount Rop.

ＳＴ３０４；メモリ６３に記憶されている、第３の基準加速度及び第３の基準減速度のデータを選択して読み込む。これらの第３の基準加・減速度は、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを加速制御又は減速制御するときの基準となる、加速度の定数及び減速度の定数である。
ＳＴ３０５；メモリ６３に記憶されている、第３の基準ＰＩＤのデータを選択して読み込む。この第３の基準ＰＩＤは、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度をＰＩＤ制御するときの基準となる、ＰＩＤ定数である。 ST304: The third reference acceleration and third reference deceleration data stored in the memory 63 are selected and read. These third reference acceleration / decelerations are acceleration constants and deceleration constants that serve as references when the electric motors 21L, 21R for traveling are subjected to acceleration control or deceleration control.
ST305: Select and read the data of the third reference PID stored in the memory 63. The third reference PID is a PID constant serving as a reference when PID control is performed on the rotational speed of the electric motors 21L and 21R for traveling.

ＳＴ３０６；スロットル弁７１の開度Ｓａを検出する。
ＳＴ３０７；走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度に、予め設定された一定の速度制限を設ける。第３の制御モードにおいては、第１・第２制御モードに比べて、より安定した走行をしつつ、より丁寧な除雪作業をするために、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を半分程度に制限するように、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度を制限することにした。
ＳＴ３０８；メモリ６３に記憶されている、図１２に示す第３の負荷制御マップを選択して読み込む。 ST306: The opening degree Sa of the throttle valve 71 is detected.
ST307: A predetermined fixed speed limit is provided for the rotational speed of the electric motors 21L and 21R for traveling. In the third control mode, the traveling speed of the traveling units 11L and 11R is limited to about half in order to carry out snow removal more carefully while performing more stable traveling than in the first and second control modes. Thus, the rotational speeds of the electric motors 21L and 21R are limited.
ST308: The third load control map shown in FIG. 12 stored in the memory 63 is selected and read.

ここで、図１２に基づき第３の負荷制御マップについて説明する。
図１２は本発明に係る第３の負荷制御マップの説明図であり、縦軸をスロットル弁の開度Ｓａ（％）とし、横軸を走行部の減速度Ｒｄ（％）として、開度Ｓａに対応する減速度Ｒｄを得る、第３の負荷制御マップを示す。
この第３の負荷制御マップの特性は、スロットル弁７１の開度Ｓａの増加量に対して、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度）の減速度Ｒｄが増す割合を、開度Ｓａが小さい前半の開度域では大きく設定するとともに、開度Ｓａが大きい後半の開度域では小さく設定したことを特徴とする。 Here, the third load control map will be described with reference to FIG.
FIG. 12 is an explanatory diagram of a third load control map according to the present invention, in which the vertical axis represents the throttle valve opening degree Sa (%), and the horizontal axis represents the traveling part deceleration Rd (%), the opening degree Sa. The 3rd load control map which obtains the deceleration Rd corresponding to is shown.
The characteristic of the third load control map is that the rotational speed of the electric motors 21L, 21R for traveling (that is, the traveling speed of the traveling portions 11L, 11R) is reduced with respect to the increase amount of the opening degree Sa of the throttle valve 71. The ratio of increasing Rd is set to be large in the opening range of the first half where the opening degree Sa is small, and is set to be small in the opening range of the latter half where the opening degree Sa is large.

詳しく述べると、スロットル弁７１の開度Ｓａにおいて、開度Ｓａ３は０％（全閉）より大きく、開度Ｓａ４は開度Ｓａ３より大きく且つ１００％（全開）より小さい。開度Ｓａ３のときに減速度Ｒｄを０％、開度Ｓａ４のときに減速度をＲｄ４、開度１００％のときに減速度を１００％に設定した。   More specifically, in the opening degree Sa of the throttle valve 71, the opening degree Sa3 is larger than 0% (fully closed), and the opening degree Sa4 is larger than the opening degree Sa3 and smaller than 100% (fully opened). The deceleration Rd was set to 0% when the opening was Sa3, the deceleration was set to Rd4 when the opening was Sa4, and the deceleration was set to 100% when the opening was 100%.

開度ＳａがＳａ３からＳａ４まで増大する直線の前半特性線Ｑ３の勾配は緩く、開度ＳａがＳａ４から１００％まで増大する直線の後半特性線Ｑ４の勾配はきつい。つまり、第３の負荷制御マップの特性は、特性線Ｑ３，Ｑ４により、図１２において概ね下方へ凸となる湾曲した曲線状の特性である。   The slope of the first half characteristic line Q3 of the straight line where the opening degree Sa increases from Sa3 to Sa4 is gentle, and the slope of the second half characteristic line Q4 of the straight line where the opening degree Sa increases from 100% to 100% is tight. That is, the characteristic of the third load control map is a curved curve characteristic that is substantially downwardly convex in FIG. 12 by the characteristic lines Q3 and Q4.

このように、開度Ｓａが０％からＳａ４へ増大するまでの前半の開度域では、開度Ｓａの増加量に対する減速度Ｒｄが増す割合は大きい。一方、開度ＳａがＳａ４から１００％へ増大するまでの後半の開度域では、開度Ｓａの増加量に対する減速度Ｒｄが増す割合は小さい。
第３の負荷制御マップによれば、負荷の増大に応じてエンジン１４の実回転数Ｎｅが低下することに伴い、スロットル弁７１の開度Ｓａを増すことになるので、この結果、開度Ｓａの増加に応じて、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度（つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度）を強めに減速させることができる。 Thus, in the first-half opening range until the opening degree Sa increases from 0% to Sa4, the rate of increase of the deceleration Rd with respect to the increase amount of the opening degree Sa is large. On the other hand, in the latter half of the opening range until the opening degree Sa increases from Sa4 to 100%, the rate of increase of the deceleration Rd with respect to the increase amount of the opening degree Sa is small.
According to the third load control map, the opening degree Sa of the throttle valve 71 increases as the actual rotational speed Ne of the engine 14 decreases as the load increases. As a result, the opening degree Sa As the speed increases, the rotational speeds of the traveling electric motors 21L and 21R (that is, the traveling speeds of the traveling units 11L and 11R) can be reduced more strongly.

図１１に戻って説明を続ける。
ＳＴ３０９；目標回転数Ｅｓに基づいてエンジン１４の回転速度を制御する。
ＳＴ３１０；目標走行速度Ｍｓ、第３の基準加・減速度、第３の基準ＰＩＤ、第３の負荷制御マップ、走行速度の制限に基づいて、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度を制御した後に、図６のＳＴ０７にリターンする。
このＳＴ３１０では、負荷の増大に応じてエンジン１４の実回転数Ｎｅが低下してきたら、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度、つまり、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を「第３の負荷制御マップ」に基づいて減速させる。 Returning to FIG. 11, the description will be continued.
ST309: The rotational speed of the engine 14 is controlled based on the target rotational speed Es.
ST310: Based on the target travel speed Ms, the third reference acceleration / deceleration, the third reference PID, the third load control map, and the travel speed limit, the rotational speeds of the travel electric motors 21L and 21R are controlled. Later, the process returns to ST07 in FIG.
In ST310, when the actual rotational speed Ne of the engine 14 decreases as the load increases, the rotational speeds of the traveling electric motors 21L and 21R, that is, the traveling speeds of the traveling units 11L and 11R are determined as “third load control. Decelerate based on the map.

ところで、上記ＳＴ１０５，ＳＴ２０５，ＳＴ３０４に示す、基準となる加速度及び減速度の定数については、次の通りである。
第２の基準加速度及び第２の基準減速度を標準とし、第１の基準加速度及び第１の基準減速度を第２の基準加・減速度より大きく設定し、第３の基準加速度及び第３の基準減速度を第２の基準加・減速度より小さく設定した。
つまり、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度が、第１の制御モードでは高速、第２の制御モードでは中速、第３の制御モードでは低速となるように、基準となる加速度及び減速度の定数を設定した。 Incidentally, the reference acceleration and deceleration constants shown in ST105, ST205, and ST304 are as follows.
The second reference acceleration and the second reference deceleration are set as standard, the first reference acceleration and the first reference deceleration are set larger than the second reference acceleration / deceleration, and the third reference acceleration and the third reference acceleration are set. The reference deceleration was set smaller than the second reference acceleration / deceleration.
That is, the reference acceleration and deceleration are set so that the rotational speeds of the electric motors 21L and 21R for traveling are high in the first control mode, medium in the second control mode, and low in the third control mode. The constant of was set.

また、走行速度のＰＩＤ制御（比例動作、積分動作及び微分動作の３つの動作を含む制御方式）で用いるＰＩＤ定数については、第１の制御モード及び第２の制御モードのレスポンス（応答）が速く、これに対して、第３の制御モードのレスポンスが遅くなるように、上記ＳＴ１０６，ＳＴ２０６，ＳＴ３０５で設定した。   In addition, for PID constants used in PID control of travel speed (a control method including three operations of proportional operation, integral operation and differential operation), the response in the first control mode and the second control mode is fast. On the other hand, the setting is made in ST106, ST206, and ST305 so that the response in the third control mode is delayed.

第１〜第３の制御モードにおけるエンジン１４の回転数Ｎｅの調整については、次の通りである。
第１の制御モードにおいては、オーガスイッチ４５のオン・オフにかかわらず、スロットルレバー５２を手動操作することにより、エンジン１４の回転数Ｎｅを任意に調整することができる。なお、オーガスイッチ４５がオンであるときだけ、手動操作によりエンジン１４の回転数Ｎｅを調整可能としてもよい。 Adjustment of the rotational speed Ne of the engine 14 in the first to third control modes is as follows.
In the first control mode, the rotational speed Ne of the engine 14 can be arbitrarily adjusted by manually operating the throttle lever 52 regardless of whether the auger switch 45 is on or off. It should be noted that only when the auger switch 45 is on, the rotational speed Ne of the engine 14 may be adjusted by manual operation.

第２の制御モードにおいては、オーガスイッチ４５がオフであるときに、エンジン１４の回転数Ｎｅを予め設定された一定の低速値で維持し、また、オーガスイッチ４５がオンであるときに、スロットルレバー５２を手動操作することにより、エンジン１４の回転数Ｎｅを任意に調整することができる（最大値はエンジン１４の最大動力にほぼ対応する）。   In the second control mode, when the auger switch 45 is off, the rotational speed Ne of the engine 14 is maintained at a predetermined low speed, and when the auger switch 45 is on, the throttle is By manually operating the lever 52, the rotational speed Ne of the engine 14 can be arbitrarily adjusted (the maximum value substantially corresponds to the maximum power of the engine 14).

第３の制御モードにおいては、オーガスイッチ４５がオフであるときに、エンジン１４の回転数Ｎｅを予め設定された一定の低速値で維持し、また、オーガスイッチ４５がオンであるときに、エンジン１４の回転数Ｎｅを予め設定された一定の高速値（エンジン１４の最大トルクにほぼ対応する高速値）で維持する。   In the third control mode, when the auger switch 45 is off, the rotational speed Ne of the engine 14 is maintained at a predetermined low speed, and when the auger switch 45 is on, The rotational speed Ne of 14 is maintained at a predetermined high speed value (high speed value substantially corresponding to the maximum torque of the engine 14).

以上の説明から明らかなように、除雪負荷と走行速度との関係を考慮して、オーガスイッチ４５がオンのときだけ、各負荷制御マップに基づいて走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を制御するようにした。   As is apparent from the above description, the traveling speed of the traveling units 11L and 11R is controlled based on each load control map only when the auger switch 45 is on in consideration of the relationship between the snow removal load and the traveling speed. I made it.

図１３は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その５）であり、上記図６のステップＳＴ０８に示す第４の制御モードを具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
ＳＴ４０１；エンジン１４を停止させる（停止状態で維持させることを含む。）。 FIG. 13 is a control flowchart (No. 5) of the control unit according to the present invention, and shows a subroutine for specifically executing the fourth control mode shown in step ST08 of FIG.
ST401: Stop the engine 14 (including maintaining it in a stopped state).

ＳＴ４０２；各スイッチのスイッチ信号を読み込む。例えば、走行準備スイッチ４２ａのスイッチ信号、モード切替スイッチ５１のスイッチ信号、方向速度レバー５３の操作方向並びに操作量Ｒｏｐを読み込む。
方向速度レバー５３の操作方向並びに操作量Ｒｏｐは、方向速度レバー５３のポジションにより定まる。すなわち、方向速度レバー５３から制御部６１に発した、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの走行目標速度指令を読み込む。 ST402: The switch signal of each switch is read. For example, the switch signal of the travel preparation switch 42a, the switch signal of the mode switch 51, the operation direction of the direction speed lever 53, and the operation amount Rop are read.
The operation direction and the operation amount Rop of the directional speed lever 53 are determined by the position of the directional speed lever 53. That is, the travel target speed command of the electric motors 21L and 21R issued from the direction speed lever 53 to the control unit 61 is read.

ＳＴ４０３；走行準備スイッチ４２ａがオンであるか（すなわち、走行準備レバー４２を握ったか）否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ４０４に進み、ＮＯならＳＴ４０７に進む。
ＳＴ４０４；方向速度レバー５３の操作方向が「前進位置」又は「後進位置」にあるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ４０５に進み、ＮＯならＳＴ４０７に進む。
ＳＴ４０５；方向速度レバー５３の操作量Ｒｏｐから、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの目標走行速度Ｍｓを求める。 ST403: It is checked whether or not the travel preparation switch 42a is on (that is, whether or not the travel preparation lever 42 is gripped). If YES, the process proceeds to ST404, and if NO, the process proceeds to ST407.
ST404: It is checked whether or not the operating direction of the direction speed lever 53 is “forward position” or “reverse position”. If YES, the process proceeds to ST405, and if NO, the process proceeds to ST407.
ST405: From the operation amount Rop of the direction speed lever 53, the target travel speed Ms of the travel electric motors 21L and 21R is obtained.

ＳＴ４０６；目標走行速度Ｍｓに基づいて、走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転速度を制御する。
ＳＴ４０７；走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを停止させる。
ＳＴ４０８；モード切替スイッチ５１の切替位置が第４制御位置Ｐ４にあるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ４０２に戻り、ＮＯならＳＴ４０９に進む。
ＳＴ４０９；エンジン１４を自動的に始動させた後に、図６のＳＴ０８にリターンする。 ST406: Based on the target traveling speed Ms, the rotational speeds of the traveling electric motors 21L and 21R are controlled.
ST407: The traveling electric motors 21L and 21R are stopped.
ST408: It is checked whether or not the switching position of the mode changeover switch 51 is at the fourth control position P4. If YES, the process returns to ST402, and if NO, the process proceeds to ST409.
ST409: After the engine 14 is automatically started, the process returns to ST08 in FIG.

以上の説明をまとめると、次の通りである。
作業機１０（除雪機１０）は、機体１９に備えた作業部１３（除雪作業部１３）を駆動するエンジン１４と、機体１９を走行させる走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を可変する電動モータ２１Ｌ，２１Ｒと、これらのエンジン１４並びに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御する制御部６１とを備えた作業機１０であって、制御部６１は、複数の制御モードに基づいて、エンジン１４の出力及び走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行を制御するものである。 The above description is summarized as follows.
The work machine 10 (snow removal machine 10) includes an engine 14 that drives a work unit 13 (snow removal work unit 13) included in the machine body 19 and an electric motor 21L that varies the running speed of the running units 11L and 11R that run the machine body 19. , 21R and a control unit 61 that controls the running speed in association with the engine 14 and the electric motors 21L, 21R, the control unit 61 is based on a plurality of control modes. It controls the output of the engine 14 and the traveling of the traveling units 11L and 11R.

上記複数の制御モードは、エンジン１４の回転数Ｎｅを基に手動操作にてエンジン１４用のスロットル弁７１における開度Ｓａを制御する第１の制御モードと、エンジン１４用のスロットル弁７１における開度Ｓａの増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する第２の制御モードと、スロットル弁７１の開度Ｓａの増加量に対して走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する第３の制御モードと、エンジン１４を停止させた状態で走行部１１Ｌ，１１Ｒをバッテリ６２から供給される電力によってのみ作動させるように制御する第４の制御モードとからなることを特徴とする。 The plurality of control modes include a first control mode in which the opening degree Sa of the throttle valve 71 for the engine 14 is controlled by manual operation based on the rotational speed Ne of the engine 14 and an opening of the throttle valve 71 for the engine 14. Compared to the second control mode in which the traveling speed is controlled to be gradually decreased with respect to the increase amount of the degree Sa, and the traveling speed with respect to the increase amount of the opening degree Sa of the throttle valve 71 in the second control mode. And a fourth control mode for controlling the travel units 11L and 11R to be operated only by electric power supplied from the battery 62 with the engine 14 stopped. It is characterized by comprising.

本発明は、これらの第１の制御モード、第２の制御モード、第３の制御モード及び第４の制御モードを、手動式切替スイッチ５１（モード切替スイッチ５１）によって切り替えるように構成したことを特徴とする。   In the present invention, the first control mode, the second control mode, the third control mode, and the fourth control mode are configured to be switched by the manual switch 51 (mode switch 51). Features.

従って、４つの制御モードに次のような用途がある。
第１の制御モードは、エンジン１４の回転数を基に手動操作にてエンジン１４用のスロットル弁７１における開度Ｓａを制御する、いわゆる、手動モードである。
作業部１３にかかる負荷が増大した場合には、エンジン１４の回転数Ｎｅが低下する。作業者は、回転数Ｎｅの低下を知覚することによって、負荷が増大したと認識できる。従って、作業者はスロットル弁７１の開度Ｓａを手動で適宜増加させて、エンジン１４の回転数Ｎｅを維持させればよい。つまり、第１の制御モードは、エンジン１４の回転数Ｎｅによる負荷制御のみを行うものであり、作業者にとって、負荷のきっかけが判ればよい場合に、用いることができる。制御部６１の介入が少ないので、作業者の意志を十分に反映することができる。
このように、負荷の状況の変化に応じて、作業者が作業機１０を自由に操作したい場合には、第１の制御モードを選択することが好適である。作業に慣れている上級作業者は、第１の制御モードを選択すればよい。 Accordingly, the four control modes have the following uses.
The first control mode is a so-called manual mode in which the opening degree Sa of the throttle valve 71 for the engine 14 is controlled by manual operation based on the rotational speed of the engine 14 .
When the load applied to the working unit 13 increases, the rotational speed Ne of the engine 14 decreases. The operator can recognize that the load has increased by perceiving the decrease in the rotational speed Ne. Therefore, the operator only needs to manually increase the opening degree Sa of the throttle valve 71 appropriately to maintain the rotational speed Ne of the engine 14. That is, the first control mode performs only load control based on the rotational speed Ne of the engine 14, and can be used when it is sufficient for the operator to know the trigger of the load. Since there is little intervention of the control part 61, an operator's will can be fully reflected.
As described above, when the operator wants to freely operate the work machine 10 according to the change in the load state, it is preferable to select the first control mode. An advanced worker who is used to the work may select the first control mode.

第２の制御モードは、スロットル弁７１における開度Ｓａの増加量に対して走行速度を緩やかに減少させるように制御する、いわゆる、パワーモードである。
作業部１３にかかる負荷が増大した場合には、エンジン１４の回転数Ｎｅが低下する。これに対して、作業者がスロットル弁７１の開度Ｓａを増加させることにより、エンジン１４の回転数Ｎｅを維持させることができる。つまり、エンジン１４の動力で除雪作業部１３を駆動可能である間は、制御部６１による介入が少ない。 The second control mode is a so-called power mode in which the traveling speed is controlled to be gradually decreased with respect to the increase amount of the opening degree Sa in the throttle valve 71.
When the load applied to the working unit 13 increases, the rotational speed Ne of the engine 14 decreases. On the other hand, when the operator increases the opening degree Sa of the throttle valve 71, the rotational speed Ne of the engine 14 can be maintained. That is, while the snow removal working unit 13 can be driven by the power of the engine 14, the intervention by the control unit 61 is small.

第２の制御モードでは、スロットル弁７１における開度Ｓａの増加量に対して、走行速度を緩やかに減少させるように制御する。従って、除雪作業部１３にかかる負荷が増大したにもかかわらず、走行速度の減少を抑制することができる。このように、除雪作業部１３にかかる負荷が増大しても、走行速度を大きく下げたくない場合には、第２の制御モードを選択することが好適である。つまり、安定した走行速度で比較的丁寧な作業をすることができる。作業を迅速に効率良く行いたい作業者や、作業にある程度慣れている中級作業者は、第２の制御モードを選択すればよい。
第２の制御モードでは、スロットルレバー５２を操作してエンジン１４の回転数Ｎｅを増減させることにより、シュータ２９からの投雪距離を調節することもできる。 In the second control mode, the travel speed is controlled to be gradually decreased with respect to the increase amount of the opening degree Sa in the throttle valve 71. Therefore, although the load applied to the snow removal working unit 13 is increased, a decrease in traveling speed can be suppressed. As described above, it is preferable to select the second control mode when it is not desired to greatly reduce the traveling speed even if the load applied to the snow removal working unit 13 increases. That is, it is possible to perform a relatively careful work at a stable traveling speed. A worker who wants to work quickly and efficiently or an intermediate worker who is used to a certain degree of work may select the second control mode.
In the second control mode, the snow throwing distance from the shooter 29 can be adjusted by operating the throttle lever 52 to increase or decrease the rotational speed Ne of the engine 14.

第３の制御モードでは、スロットル弁７１の開度Ｓａの増加量に対して、走行速度を第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する、いわゆる、オートモード（自動モード）である。
例えば、除雪作業部１３にかかる負荷が増大したときに、スロットル弁７１の開度Ｓａを自動的に増加させることで、エンジン１４の回転数Ｎｅを維持させることができる。この場合には、開度Ｓａの増加量に対して走行速度が大きく減速する。このように、除雪作業部１３にかかる負荷が増大したときに、これに対応して走行速度は大きく減速する。走行速度を遅くしてもよいから、除雪作業部１３にかかる負荷を抑制したい場合には、第３の制御モードを選択することが好適である。つまり、丁寧な作業をすることができるとともに、操作が簡単で使い勝手が良い。作業に不慣れな初心者は、第３の制御モードを選択すればよい。 In the third control mode, in the so-called auto mode (automatic mode), the travel speed is controlled so as to decrease more greatly than in the second control mode with respect to the increase amount of the opening degree Sa of the throttle valve 71. is there.
For example, the rotational speed Ne of the engine 14 can be maintained by automatically increasing the opening degree Sa of the throttle valve 71 when the load applied to the snow removal working unit 13 increases. In this case, the traveling speed is greatly reduced with respect to the increase amount of the opening degree Sa. Thus, when the load applied to the snow removal working unit 13 increases, the traveling speed is greatly reduced correspondingly. Since the traveling speed may be decreased, it is preferable to select the third control mode when it is desired to suppress the load applied to the snow removal working unit 13. In other words, it is possible to perform polite work, and it is easy to operate and easy to use. A beginner who is unfamiliar with work may select the third control mode.

第４の制御モードでは、エンジン１４を停止させた状態で走行部１１Ｌ，１１Ｒを作動させるように制御する。つまり、エンジン１４を停止させた状態で走行用電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを作動させるように制御することで、この結果、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を制御することができる。エンジン１４を運転することなく走行部１１Ｌ，１１Ｒだけを運転して、作業機１０を一時的に短距離だけ走行させることができる。   In the fourth control mode, the traveling units 11L and 11R are controlled to operate while the engine 14 is stopped. In other words, by controlling the electric motors 21L and 21R for travel while the engine 14 is stopped, the travel speed of the travel units 11L and 11R can be controlled as a result. Only the traveling units 11L and 11R can be operated without operating the engine 14, and the work implement 10 can be temporarily traveled for a short distance.

エンジン１４を運転する作業は不要である。走行部１１Ｌ，１１Ｒだけを運転すればよいので、運転作業を簡単にすることができ、作業機１０の取り扱い性をより高めることができる。さらには、必要以上にエンジン１４を運転する必要がないので、エンジン１４の耐久性をより高めることができるとともに、エンジン１４を運転するための燃料等の消費量をより節減することができる。さらにまた、エンジン１４を停止させるので、作業機１０を移動させるときの静粛性を、より一層高めることができる。   The operation | work which drives the engine 14 is unnecessary. Since it is only necessary to drive the traveling units 11L and 11R, the driving work can be simplified, and the handleability of the work machine 10 can be further improved. Furthermore, since it is not necessary to operate the engine 14 more than necessary, the durability of the engine 14 can be further increased, and consumption of fuel and the like for operating the engine 14 can be further reduced. Furthermore, since the engine 14 is stopped, the quietness when the work implement 10 is moved can be further enhanced.

このように制御部６１の制御モードを、（１）慣れている上級者が使う手動操作式の第１の制御モードと、（２）ある程度慣れている中級作業者が使う半自動式の第２の制御モードと、（３）不慣れな初心者が使う自動式の第３の制御モードと、（４）エンジンを停止させた状態で走行部を作動させる第４の制御モードとの、４つのモードに設定したものである。   As described above, the control mode of the control unit 61 is changed to (1) a first manual operation mode used by an experienced expert and (2) a semi-automatic second mode used by an intermediate operator who is used to some extent. Four modes are set: a control mode, (3) an automatic third control mode used by an unfamiliar beginner, and (4) a fourth control mode in which the traveling unit is operated with the engine stopped. It is a thing.

第１から第３までの制御モードを適宜選択することにより、１台の作業機１０を初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に使用することができる。また、第４の制御モードを選択することにより、エンジン１４を運転することなく、作業機１０を自由に走行させることができる。   By appropriately selecting the first to third control modes, one work machine 10 can be easily used from a beginner to an advanced worker in a work mode most suitable for him. Further, by selecting the fourth control mode, the work implement 10 can be freely driven without operating the engine 14.

さらには、単一の手動式切替スイッチ５１によって、第１から第４までの制御モードを適宜選択して自由に切り替え操作するだけなので、モード切替操作が簡単である。
すなわち、第１から第４までの各制御モードの特性上からみて、いずれも除雪作業部１３を駆動中に他の制御モードに切り替えることはない。つまり、いずれか１つの制御モードで作業を続行するものである。このため、これら４つの制御モードの切替操作をする機能を、単一の手動式切替スイッチ５１に集約することができる。しかも、手動式切替スイッチ５１には、４つの制御モードの切替機能という、単一の機能だけを備えればよい。このようなことから、作業者にとって、第４の制御モードへの切替え操作をはじめ、複数の制御モードへの切替え操作の識別が容易であり、この結果、切替え操作性をより高めることができる。また、第４の制御モードに切り替えるための、別のスイッチを設ける必要はなく、部品数を削減することができる。 Furthermore, since the first manual switching switch 51 is used to select the first to fourth control modes as appropriate and the switching operation is freely performed, the mode switching operation is simple.
That is, in view of the characteristics of the first to fourth control modes, none of them is switched to another control mode while the snow removal working unit 13 is being driven. That is, the operation is continued in any one control mode. For this reason, the function to perform switching operation of these four control modes can be integrated into a single manual changeover switch 51. In addition, the manual changeover switch 51 only needs to have a single function, that is, a switching function of four control modes. For this reason, the operator can easily identify the switching operation to the plurality of control modes including the switching operation to the fourth control mode, and as a result, the switching operability can be further improved. Further, it is not necessary to provide another switch for switching to the fourth control mode, and the number of components can be reduced.

さらに本発明は、第１の制御モードは、エンジン１４の回転数Ｎｅの低下に応じて走行速度の減速度を増すように設定したモードであり、
第２の制御モードは、スロットル弁７１の開度Ｓａの増加量に対して、走行速度の減速度が増す割合を、開度Ｓａが小さい前半の開度域では小さく設定するとともに、開度Ｓａが大きい後半の開度域では大きく設定したモードであり、
第３の制御モードは、スロットル弁７１の開度Ｓａの増加量に対して、走行速度の減速度が増す割合を、開度Ｓａが小さい前半の開度域では大きく且つ開度Ｓａが大きい後半の開度域では小さく設定したモードであることを特徴とする。 Further, in the present invention, the first control mode is a mode set to increase the deceleration of the traveling speed in accordance with the decrease in the rotational speed Ne of the engine 14.
In the second control mode, the rate of increase in the deceleration of the traveling speed with respect to the increase amount of the opening degree Sa of the throttle valve 71 is set to be small in the first opening range where the opening degree Sa is small, and the opening degree Sa is set. In the second half of the opening range where the
In the third control mode, the rate at which the traveling speed deceleration increases with respect to the increase amount of the opening degree Sa of the throttle valve 71 is large in the first half opening range where the opening degree Sa is small and in the second half where the opening degree Sa is large. In the opening range, the mode is set to be small.

従って、第１、第２、第３の各制御モードを任意に選択することによって、作業者の好みに応じた作業内容にすることができる。すなわち、
第１の制御モードは、負荷が過大になったことを、作業者に喚起するだけのモードであるから、エンジン１４の回転数Ｎｅの低下に応じて、走行速度の減速度を増すだけでよい。第１の制御モードを選択したときには、除雪作業部１３にかかる負荷が過大になると、エンジン１４の回転数Ｎｅが低下し、これに応じて走行速度の減速度が増す。作業者は、減速したことを知覚することによって、負荷が過大になったと認識できる。作業者は負荷の状況の変化に応じて、作業機１０をより自由に操作することができる。 Therefore, by arbitrarily selecting each of the first, second, and third control modes, the work content according to the operator's preference can be obtained. That is,
Since the first control mode is a mode that only alerts the operator that the load is excessive, it is only necessary to increase the deceleration of the traveling speed in accordance with the decrease in the rotational speed Ne of the engine 14. . When the first control mode is selected, if the load applied to the snow removal working unit 13 becomes excessive, the rotational speed Ne of the engine 14 decreases, and the traveling speed deceleration increases accordingly. The operator can recognize that the load has become excessive by perceiving the deceleration. The operator can operate the work machine 10 more freely according to the change in the load status.

第２の制御モードを選択したときには、現在の走行速度を余り減少させることなく（つまり、作業機１０を概ね現在の走行速度で走行させつつ）、スロットル弁７１の開度Ｓａを増して、エンジン能力の限界近くまで作業部に大きい負荷をかけ続けることができる。この結果、作業を迅速に効率良く行うことができる。   When the second control mode is selected, the opening Sa of the throttle valve 71 is increased without significantly reducing the current traveling speed (that is, while the working machine 10 is traveling substantially at the current traveling speed), and the engine It is possible to continue to apply a large load to the working part up to near the limit of capacity. As a result, work can be performed quickly and efficiently.

第２の制御モードを選択したときについて、より具体的に説明する。図１０に示す第２の負荷制御マップのように、スロットル弁７１の開度Ｓａが０％から全開に近いＳａ２まで変化しても、減速度Ｒｄは０％からＲｄ２までしか変化しない。つまり、前半の開度域では、開度Ｓａの増加量に対する減速度Ｒｄが増す割合は小さい。開度Ｓａが、全開に近いＳａ２から１００％まで変化する領域、つまり、後半の開度域に入ってから、開度Ｓａの変化に対して減速度Ｒｄが大きく変化する。   The case where the second control mode is selected will be described more specifically. As shown in the second load control map shown in FIG. 10, even if the opening degree Sa of the throttle valve 71 changes from 0% to Sa2 close to full open, the deceleration Rd changes only from 0% to Rd2. That is, in the first opening range, the rate of increase of the deceleration Rd with respect to the increase amount of the opening Sa is small. After entering the region in which the opening degree Sa changes from Sa2 close to full open to 100%, that is, the second opening degree region, the deceleration Rd greatly changes with respect to the change in the opening degree Sa.

例えば、除雪機１０においては、エンジン１４が高速回転するほどオーガ２７及びブロア２８が高速回転するので、オーガ２７で雪を掻き集める能力が増すとともに、掻き集めた雪をブロア２８によってシュータ２９を介して遠くへ飛ばす能力が増す。この結果、除雪作業部１３の処理能力が増す。エンジン１４を高速回転させるには、スロットル弁７１の開度Ｓａを増せばよい。開度Ｓａを大きく増しても、減速度Ｒｄが増す割合は小さい。このように、エンジン１４にかかる負荷が増大しても、除雪機１０の走行速度を余り減速させなくてすむ。
除雪機１０を概ね現在の走行速度で走行させつつ、スロットル弁７１を大きく開けて、エンジン１４の能力の限界近くまで除雪作業部１３に大きい負荷をかけ続けることができる。この結果、除雪作業を迅速に効率良く行うことができる。 For example, in the snowplow 10, the auger 27 and the blower 28 rotate at a higher speed as the engine 14 rotates at a higher speed, so that the ability of scraping the snow with the auger 27 increases and the scraped snow is passed through the shooter 29 by the blower 28. Increases ability to fly far. As a result, the processing capacity of the snow removal working unit 13 is increased. In order to rotate the engine 14 at a high speed, the opening degree Sa of the throttle valve 71 may be increased. Even if the opening degree Sa is greatly increased, the rate of increase of the deceleration Rd is small. Thus, even if the load applied to the engine 14 increases, the traveling speed of the snowplow 10 need not be excessively reduced.
While the snowplow 10 is running at substantially the current running speed, the throttle valve 71 can be opened widely, and a heavy load can be continuously applied to the snow removal working unit 13 to the limit of the capacity of the engine 14. As a result, the snow removal work can be performed quickly and efficiently.

第３の制御モードを選択したときには、スロットル弁７１の開度Ｓａが少し増しただけで、作業機１０の現在の走行速度は大きく減少する。この結果、除雪作業部１３にかかる負荷は抑制される。従って、エンジン１４の負担を軽減することができる。   When the third control mode is selected, the current travel speed of the work implement 10 is greatly reduced only by slightly increasing the opening degree Sa of the throttle valve 71. As a result, the load applied to the snow removal working unit 13 is suppressed. Therefore, the burden on the engine 14 can be reduced.

第３の制御モードを選択したときについて、より具体的に説明する。図１２に示す第３の負荷制御マップのように、スロットル弁７１の開度Ｓａが０％からＳａ４まで変化したときに、減速度Ｒｄは０％から１００パーセントに近いＲｄ４まで変化する。つまり、前半の開度域では、開度Ｓａの増加量に対する減速度Ｒｄが増す割合は大きい。開度Ｓａが、全開に近いＳａ４から１００％まで変化する領域、つまり、後半の開度域に入ってから、開度Ｓａの変化に対して減速度Ｒｄの変化は比較的小さい。開度Ｓａが１００％のときには、減速度Ｒｄも１００％になるので、作業機１０は走行を停止する。   The case where the third control mode is selected will be described more specifically. As in the third load control map shown in FIG. 12, when the opening degree Sa of the throttle valve 71 changes from 0% to Sa4, the deceleration Rd changes from 0% to Rd4 close to 100%. That is, in the first half opening range, the rate of increase of the deceleration Rd with respect to the increase amount of the opening Sa is large. The change in the deceleration Rd is relatively small with respect to the change in the opening degree Sa after entering the region where the opening degree Sa changes from Sa4 close to full open to 100%, that is, the latter half of the opening degree region. Since the deceleration Rd is also 100% when the opening degree Sa is 100%, the work implement 10 stops traveling.

例えば、除雪機１０においては、高速走行であるほど除雪作業部１３で処理しなければならない除雪量が増大する。つまり、除雪作業部１３にかかる負荷が増大する。これに対応して、より安定した除雪作業をするには、（１）スロットル弁７１の開度Ｓａを増してエンジン１４の回転数Ｎｅを維持させる方法と、（２）除雪機１０の走行速度を下げて負荷を低減する方法がある。   For example, in the snow removal machine 10, the amount of snow removal that must be processed by the snow removal working unit 13 increases as the traveling speed increases. That is, the load applied to the snow removal working unit 13 increases. Correspondingly, in order to perform snow removal work more stably, (1) a method of increasing the opening degree Sa of the throttle valve 71 to maintain the rotational speed Ne of the engine 14, and (2) a traveling speed of the snow removal machine 10. There is a method to reduce the load by lowering.

そこで、第３の制御モードを選択した場合、除雪作業部１３にかかる負荷が増大したときには、スロットル弁７１の開度Ｓａを増加させるとともに、その増加量に応じて除雪機１０の走行速度を大きく下げるようにした。除雪機１０の走行速度を下げてもよいから、除雪作業部１３にかかる負荷の増大並びに変動を抑制することで、より安定した丁寧な除雪作業をすることができる。しかも、エンジン１４に過大な負荷をかけないので、燃費を高めることができる。   Therefore, when the third control mode is selected, when the load applied to the snow removal working unit 13 increases, the opening degree Sa of the throttle valve 71 is increased and the traveling speed of the snow removal machine 10 is increased according to the increase amount. I tried to lower it. Since the traveling speed of the snow removal machine 10 may be reduced, more stable and careful snow removal work can be performed by suppressing an increase and fluctuation of the load applied to the snow removal work unit 13. In addition, since an excessive load is not applied to the engine 14, fuel consumption can be improved.

このように使い勝手に即した最適な制御を行うことができる。従って、作業機１０を初心者から上級作業者まで、どんな作業者であっても、より操作し易い作業機とすることができる。   In this way, it is possible to perform optimal control that suits usability. Therefore, the work machine 10 can be a work machine that can be operated more easily by any worker from beginners to advanced workers.

さらに本発明は、除雪作業部１３を、オーガ２７並びにブロア２８からなる除雪作業部としたので、走行部１１Ｌ，１１Ｒの速度調整やエンジンの回転数調整を、除雪作業の初心者から上級作業者まで、自分に最適な作業形態で容易に操作できる。   Further, in the present invention, since the snow removal working unit 13 is a snow removal working unit comprising the auger 27 and the blower 28, the speed adjustment of the traveling units 11L and 11R and the engine rotational speed adjustment can be performed from beginners to advanced workers of snow removal work. Can be easily operated in the work mode most suitable for you.

さらに制御部６１は、作業機１０のための主電源スイッチ４４がオンであるという条件、つまりメインスイッチ４４をオン位置ＯＮに合わせたという条件（図６のＳＴ０２）と、手動式切替スイッチ５１によって前記第４の制御モードに切り替えたという条件（図６のＳＴ０４）との、２つの条件を満たしたときに、エンジン１４を停止させる（停止状態を維持する場合を含む。）ように制御する（図１３のＳＴ４０１）構成であることを特徴とする。   Further, the control unit 61 uses the condition that the main power switch 44 for the work machine 10 is on, that is, the condition that the main switch 44 is set to the on position ON (ST02 in FIG. 6), and the manual changeover switch 51. Control is performed so that the engine 14 is stopped (including the case where the stopped state is maintained) when two conditions, that is, the condition that the mode is switched to the fourth control mode (ST04 in FIG. 6) are satisfied. This is characterized in that the configuration is ST401 in FIG.

主電源スイッチ４４がオンの状態で、手動式切替スイッチ５１によって第４の制御モードに切り替えることで、エンジン１４を自動的に停止させることができる。第４の制御モードに切り替えるだけでエンジン１４が自動的に停止するので、作業者がエンジン停止操作を行う必要がない。従って、作業機の使い勝手が、より高まる。   The engine 14 can be automatically stopped by switching to the fourth control mode with the manual switch 51 while the main power switch 44 is on. Since the engine 14 is automatically stopped only by switching to the fourth control mode, the operator does not need to perform the engine stop operation. Therefore, the usability of the work machine is further increased.

例えば、作業機１０を走行しつつエンジン１４で作業部１３を駆動して作業を行った後に、手動式切替スイッチ５１で第４の制御モードに切り替えるだけで、エンジン１４が自動的に停止する。しかも、エンジン１４が停止しても走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行を中断することなく、そのまま、作業機１０を任意の場所まで移動させることができる。従って、作業機１０の使い勝手がより高まるとともに、作業効率がより高まる。   For example, the engine 14 is automatically stopped only by switching to the fourth control mode with the manual changeover switch 51 after driving the working unit 13 with the engine 14 while performing the work while traveling the work implement 10. Moreover, even if the engine 14 is stopped, the work implement 10 can be moved to an arbitrary place without interrupting the traveling of the traveling units 11L and 11R. Therefore, the usability of the work machine 10 is further increased and the work efficiency is further increased.

さらに制御部６１は、手動式切替スイッチ５１によって第４の制御モードから他の第１・第２・第３の制御モードに切り替えたという条件（図１３のＳＴ４０８）を満たしたときに、エンジン１４を自動的に始動させる（図１３のＳＴ４０９）ように制御する構成であることを特徴とする。   Further, the control unit 61 satisfies the condition (ST408 in FIG. 13) that the manual changeover switch 51 has switched the fourth control mode to the other first, second, and third control modes. Is controlled to automatically start (ST409 in FIG. 13).

手動式切替スイッチ５１で第４の制御モードから他の制御モードに切り替えたときに、エンジン１４を自動的に始動させることができる。作業者がエンジン始動操作を行う必要がない。従って、作業機１０の使い勝手が、より高まる。   When the manual control switch 51 is used to switch from the fourth control mode to another control mode, the engine 14 can be automatically started. There is no need for the operator to start the engine. Therefore, the usability of the work machine 10 is further increased.

次に、上記図１３に示す第４の制御モードの変形例について図１４に基づき説明する。
図１４は本発明に係る変形例の制御部の制御フローチャートであり、上記図１３の代わりに、上記図６のステップＳＴ０８に示す第４の制御モードを具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
なお、図１４に示す変形例の制御部６１の制御フローチャートは、図１３に示すステップのうち、ＳＴ４０１〜ＳＴ４０８が同一であり、ＳＴ４０９の代わりにＳＴ５０１〜ＳＴ５０５を実行することを特徴とする。ＳＴ４０１〜ＳＴ４０７については説明を省略する。 Next, a modification of the fourth control mode shown in FIG. 13 will be described with reference to FIG.
FIG. 14 is a control flowchart of the control unit of the modification according to the present invention, and shows a subroutine for specifically executing the fourth control mode shown in step ST08 of FIG. 6 instead of FIG.
The control flowchart of the control unit 61 of the modification shown in FIG. 14 is characterized in that ST401 to ST408 are the same among the steps shown in FIG. 13, and ST501 to ST505 are executed instead of ST409. A description of ST401 to ST407 is omitted.

ＳＴ４０８；モード切替スイッチ５１の切替位置が第４制御位置Ｐ４にあるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ４０２に戻り、ＮＯならＳＴ５０１に進む。
ＳＴ５０１；制御部６１から報知器５８（図２参照）に、エンジン始動要求の報知信号を発する。この結果、報知器５８はエンジン１４を始動させるように作業者に報知する。なお、報知器５８は表示器や報音器からなり、操作ボックス４１に配置すればよい。 ST408: It is checked whether or not the switching position of the mode switch 51 is at the fourth control position P4. If YES, the process returns to ST402, and if NO, the process proceeds to ST501.
ST501: An engine start request notification signal is issued from the controller 61 to the notification device 58 (see FIG. 2). As a result, the notification device 58 notifies the worker to start the engine 14. In addition, the alarm device 58 includes a display device and an alarm device, and may be disposed in the operation box 41.

ＳＴ５０２；メインスイッチ４４のスイッチ信号を読み込む。
ＳＴ５０３；メインスイッチ４４の操作位置を判断する。操作位置がオフ位置ＯＦＦであればＳＴ５０４に進み、操作位置がスタート位置ＳＴであればＳＴ５０５に進み、操作位置がオン位置ＯＮであればＳＴ５０２に戻る。
ＳＴ５０４；報知器５８をオフにした後に、図６のＳＴ０８にリターンする。
ＳＴ５０５；作業者がメインスイッチ４４をスタート位置ＳＴに操作したので、スタート位置ＳＴの信号を受けてエンジン１４を始動させた後に、図６のＳＴ０８にリターンする。なお、作業者は、エンジン１４の回転が安定した後に、メインスイッチ４４の操作位置をオン位置ＯＮに切換えればよい。 ST502: The switch signal of the main switch 44 is read.
ST503: The operating position of the main switch 44 is determined. If the operation position is OFF, the process proceeds to ST504. If the operation position is the start position ST, the process proceeds to ST505. If the operation position is the ON position, the process returns to ST502.
ST504: After turning off the alarm 58, the process returns to ST08 in FIG.
ST505: Since the operator has operated the main switch 44 to the start position ST, the engine 14 is started in response to the signal of the start position ST, and then the process returns to ST08 in FIG. The operator may switch the operation position of the main switch 44 to the on position ON after the rotation of the engine 14 is stabilized.

この変形例については、上記図１〜図１３に示す実施例の作用、効果を奏するとともに、更に次の作用、効果を有する。
すなわち制御部６１は、手動式切替スイッチ５１によって第４の制御モードから他の第１・第２・第３の制御モードに切り替えたという条件（図１４のＳＴ４０８）と、エンジンを始動操作したという条件（図１４のＳＴ５０３）との、２つの条件を満たしたときに、エンジン１４を始動させる（図１４のＳＴ５０５）ように制御する構成であることを特徴とする。 About this modification, while having the effect | action and effect of the Example shown in the said FIGS. 1-13, it has the following effect | action and effect further.
That is, the control unit 61 has started the engine with a condition that the manual control switch 51 switches from the fourth control mode to the other first, second, and third control modes (ST408 in FIG. 14). The engine 14 is controlled to start (ST505 in FIG. 14) when the two conditions of the condition (ST503 in FIG. 14) are satisfied.

手動式切替スイッチ５１で第４の制御モードから他の制御モードに切り替えるとともに、エンジン１４を始動操作することによって、エンジン１４を始動させることができる。作業者は、第４の制御モードから他の制御モードに切り替えたことを確認した後に、エンジン１４を始動操作することができるので、他の制御モードに切り替わったことを、より明確に認識することができる。   The engine 14 can be started by switching the fourth control mode to another control mode with the manual changeover switch 51 and starting the engine 14. Since the operator can start the engine 14 after confirming that the fourth control mode has been switched to another control mode, the operator can clearly recognize that the control mode has been switched to another control mode. Can do.

なお、上記各制御フローにおいて、左右の電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの駆動制御方式は、例えば、モータ端子にパルス電圧を供給するパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）である。制御部６１の制御信号に応じて、モータドライバ８４Ｌ，８４Ｒはパルス幅が制御されたパルス信号を発して、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転を制御することができる。   In each control flow, the drive control method for the left and right electric motors 21L and 21R is, for example, a pulse width modulation method (PWM method) for supplying a pulse voltage to the motor terminals. In response to the control signal of the control unit 61, the motor drivers 84L and 84R can control the rotation of the electric motors 21L and 21R by issuing a pulse signal whose pulse width is controlled.

なお、本発明は実施の形態では、作業機１０は走行速度に応じて作業部１３にかかる負荷が増大するものであればよく、オーガ式除雪機に限定されるものではない。   In the present embodiment, the working machine 10 is not limited to an auger type snow removal machine as long as the load applied to the working unit 13 increases according to the traveling speed.

また、走行部１１Ｌ，１１Ｒの駆動源は電動モータ２１Ｌ，２１Ｒに限定されるものではなく、例えばエンジン１４を駆動源とし、エンジン１４の動力を静油圧式無断変速機を介して走行部１１Ｌ，１１Ｒに動力を伝達する構成であってもよい。静油圧式無断変速機は、入力軸から取り入れた動力に対して、左右の出力軸の回転を独立して正転、逆転、停止させることが可能な周知の無断変速機である。
つまり、電動モータ２１Ｌ，２１Ｒは、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を可変する構成であればよい。 Further, the driving source of the traveling units 11L and 11R is not limited to the electric motors 21L and 21R. For example, the engine 14 is used as a driving source, and the power of the engine 14 is transmitted to the traveling units 11L and 11R via a hydrostatic continuously variable transmission. The structure which transmits motive power to 11R may be sufficient. The hydrostatic continuously variable transmission is a well-known continuously variable transmission that can independently rotate the left and right output shafts forward, reverse, and stop with respect to power taken from an input shaft.
That is, the electric motors 21L and 21R may be configured to vary the traveling speed of the traveling units 11L and 11R.

本発明の作業機１０は、作業部１３をエンジン１４で駆動するとともに、走行部１１Ｌ，１１Ｒの走行速度を電動モータ２１Ｌ，２１Ｒで可変するようにし、エンジン１４並びに電動モータ２１Ｌ，２１Ｒを関連させて走行速度を制御するものであって、走行速度に応じて作業部１３にかかる負荷が増大する自走式作業機である。このような作業機１０は、前進走行しつつ前部のオーガで雪を掻き集めて除雪するオーガ式除雪機に好適である。   The work machine 10 according to the present invention drives the working unit 13 with the engine 14 and varies the traveling speeds of the traveling units 11L and 11R with the electric motors 21L and 21R, thereby associating the engine 14 and the electric motors 21L and 21R. This is a self-propelled working machine that controls the traveling speed and increases the load on the working unit 13 according to the traveling speed. Such a working machine 10 is suitable for an auger type snow removal machine that scrapes snow with a front auger and removes snow while traveling forward.

本発明に係る除雪機（作業機）の側面図である。It is a side view of the snow removal machine (work machine) which concerns on this invention. 本発明に係る除雪機の模式的平面図兼制御系統図である。It is a typical top view and control system diagram of the snowplow according to the present invention. 本発明に係る操作部の斜視図である。It is a perspective view of the operation part which concerns on this invention. 本発明に係る操作部の平面図である。It is a top view of the operation part which concerns on this invention. 本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。It is action | operation explanatory drawing of the direction speed lever employ | adopted by this invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。It is a control flowchart (the 1) of the control part concerning the present invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。It is a control flowchart (the 2) of the control part which concerns on this invention. 本発明に係る第１の負荷制御マップの説明図である。It is explanatory drawing of the 1st load control map which concerns on this invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）である。It is a control flowchart (the 3) of the control part which concerns on this invention. 本発明に係る第２の負荷制御マップの説明図である。It is explanatory drawing of the 2nd load control map which concerns on this invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その４）である。It is a control flowchart (the 4) of the control part concerning the present invention. 本発明に係る第３の負荷制御マップの説明図である。It is explanatory drawing of the 3rd load control map which concerns on this invention. 本発明に係る制御部の制御フローチャート（その５）である。It is a control flowchart (the 5) of the control part which concerns on this invention. 本発明に係る変形例の制御部の制御フローチャートである。It is a control flowchart of the control part of the modification which concerns on this invention. 従来のオーガ式除雪機の模式図である。It is a schematic diagram of the conventional auger type snow removal machine.

符号の説明Explanation of symbols

１０…作業機（除雪機）、１１Ｌ，１１Ｒ…走行部、１３…作業部（除雪作業部）、１４…エンジン、１９…機体、２１Ｌ，２１Ｒ…電動モータ、２７…オーガ、２８…ブロア、４４…主電源スイッチ（メインスイッチ）、５１…手動式切替スイッチ（モード切替スイッチ）、６１…制御部、６２…バッテリ、７１…スロットル弁、Ｎｅ…エンジンの回転数（実回転数）、Ｐ１…第１制御位置、Ｐ２…第２制御位置、Ｐ３…第３制御位置、Ｐ４…第４制御位置、Ｒｄ…減速度、Ｓａ…スロットル弁の開度。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Work machine (snow remover), 11L, 11R ... Traveling part, 13 ... Working part (snow removal work part), 14 ... Engine, 19 ... Airframe, 21L, 21R ... Electric motor, 27 ... Auger, 28 ... Blower, 44 ... main power switch (main switch), 51 ... manual changeover switch (mode changeover switch), 61 ... control unit, 62 ... battery, 71 ... throttle valve, Ne ... engine speed (actual speed), P1 ... first 1 control position, P2 ... second control position, P3 ... third control position, P4 ... fourth control position, Rd ... deceleration, Sa ... opening of the throttle valve.

Claims (4)

機体に備えた作業部を駆動するエンジンと、前記機体を走行させる走行部の走行速度を可変する電動モータと、これらのエンジン並びに電動モータを関連させて前記走行速度を制御する制御部とを備えた作業機であって、前記制御部は、複数の制御モードに基づいて、前記エンジンの出力及び前記走行部の走行を制御する作業機において、
前記複数の制御モードは、
前記エンジンの回転数を基に手動操作にて前記エンジン用のスロットル弁における開度を制御する第１の制御モードと、
前記エンジン用のスロットル弁における開度の増加量に対して前記走行速度を緩やかに減少させるように制御する第２の制御モードと、
前記スロットル弁の開度の増加量に対して前記走行速度を前記第２の制御モードの場合よりも大きく減少させるように制御する第３の制御モードと、
前記エンジンを停止させた状態で前記走行部をバッテリから供給される電力によってのみ作動させるように制御する第４の制御モードとからなり、
これらの第１の制御モード、第２の制御モード、第３の制御モード及び第４の制御モードを、手動式切替スイッチによって切り替えるように構成したことを特徴とする作業機。 An engine that drives a working unit provided in the airframe, an electric motor that varies a travel speed of a travel unit that travels the airframe, and a control unit that controls the travel speed in association with the engine and the electric motor. In the working machine that controls the output of the engine and the traveling of the traveling unit based on a plurality of control modes,
The plurality of control modes are:
A first control mode for controlling an opening degree of the throttle valve for the engine by manual operation based on the rotational speed of the engine ;
A second control mode for controlling the traveling speed to be gradually decreased with respect to an increase in opening of the engine throttle valve;
A third control mode for controlling the travel speed to be greatly decreased with respect to an increase amount of the opening degree of the throttle valve as compared with the second control mode;
A fourth control mode for controlling the running unit to operate only by electric power supplied from a battery in a state where the engine is stopped;
A work machine configured to switch between the first control mode, the second control mode, the third control mode, and the fourth control mode by a manual changeover switch. 前記制御部は、前記作業機のための主電源スイッチがオンであるという条件と、前記手動式切替スイッチによって前記第４の制御モードに切り替えたという条件との、２つの条件を満たしたときに、前記エンジンを停止させるように制御する構成であることを特徴とした請求項１記載の作業機。   When the control unit satisfies two conditions, that is, a condition that a main power switch for the work machine is on and a condition that the manual changeover switch is used to switch to the fourth control mode. The working machine according to claim 1, wherein the working machine is configured to control the engine to be stopped. 前記制御部は、前記手動式切替スイッチによって前記第４の制御モードから前記他の制御モードに切り替えたという条件を満たしたときに、前記エンジンを自動的に始動させるように制御する構成であることを特徴とした請求項１又は請求項２記載の作業機。   The control unit is configured to automatically start the engine when a condition that the fourth control mode is switched to the other control mode is satisfied by the manual switch. The working machine according to claim 1 or 2, characterized in that. 前記制御部は、前記手動式切替スイッチによって前記第４の制御モードから前記他の制御モードに切り替えたという条件と、前記エンジンを始動操作したという条件との、２つの条件を満たしたときに、前記エンジンを始動させるように制御する構成であることを特徴とした請求項１又は請求項２記載の作業機。
When the controller satisfies two conditions, a condition that the manual control switch is switched from the fourth control mode to the other control mode and a condition that the engine is started, The working machine according to claim 1 or 2, wherein the working machine is configured to start the engine.

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