JP4273051B2 - 分注装置および分注方法 - Google Patents
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Description
また、特許文献3に開示されるサンプリング装置では、サンプル容器の絶対位置を検出するようにしている。
また、特許文献4に開示される自動分注装置および方法では、ノズルチップの先端部を撮像して位置ずれを検出している。
さらに、特許文献5に開示される自動精密対象物ホルダでは、マイクロプレートを精密に位置決めする。
図1は、この実施形態における本発明装置の概略構成を示している。この分注装置において、検体あるいは試薬等を吸引または吐出するノズル10は、X軸、Y軸およびZ軸に可動な搬送機構によって支持され、ワークエリア100上で直交3軸方向に移動可能である。ノズル10はホルダ12の端部に着脱自在なノズルチップ11を有し、ワークエリア100上の分注位置に搬送されて、検体等をその分注位置に分注するようになっている。
モリ26に記憶する。たとえば、図7に示すように装着したノズルチップ11がX軸方向に曲り、基準ノズルチップ11Aに対してΔLx位置ずれしている場合、ノズルチップ1
1は基準距離LxよりもΔLxだけ小さい移動距離Ixで、センサユニット16Aをオン
させたことになる。したがって、この場合にはΔLxだけ差し引いて移動させることで、
そのノズルチップ11を目標位置に正確に到達させることができる。
する。補正値ΔLxが規定値から外れている場合、すなわちΔLxmin<ΔLx<ΔLxmax
の範囲にない場合、たとえば±1mmの範囲にない場合、チップ未装着かチップ先端部が破損等しているものとし、エラー処理を行なう(ステップS10)。ステップS9においてΔLxmin<ΔLx<ΔLxmaxの範囲にある場合、ノズルチップ11の先端部を、再び基
準点Oに移動する(ステップS11)。
6に記憶する。ここで、値ΔLyおよびΔLzが許容範囲内にない場合、ΔLxと同様に
エラー処理を行なうのは言うまでもない。
吸引先座標から吐出先座標(x+ΔLx,y+ΔLx,z+ΔLx)まで移動して、その位置で吸引動作を行う(ステップS15)。
吸引先座標から吐出先座標(xn+ΔLx,yn+ΔLx,zn+ΔLx)まで移動して、その位置で吐出動作、すなわち分注を行う(ステップS17)。
たとえば、図2に示されるワークエリア100の配置構成は、その一例を示すものであり、必要に応じて適宜変更可能である。
また、基準点とノズル検出点の間の基準距離が予め分かっている場合には、基準ノズルチップによる基準距離の測定を省略することができる。
11 ノズルチップ
12 ホルダ
14 分注ポンプ
15 圧力センサ
16 ノズル検出手段
16A,16B,16C センサユニット
19 空隙
20 発光素子
21 受光素子
22 スリット
23 制御部
24 ポンプ駆動部
25 ノズル駆動部
26 メモリ
27 入力部
28 表示部
100 ワークエリア
101,102,103 マイクロプレート
104 チップラック
105 チューブラック
106 チップリムーバ
Claims (5)
- 着脱自在に構成されたノズルを分注位置に搬送し、検体等を前記分注位置に分注するようにした分注装置であって、
前記ノズルが搬送されるワークエリアの適所に該ノズルの先端部位を直交3軸方向に検出する受発光式非接触型センサユニットを含むノズル検出手段を備え、このノズル検出手段の検出信号に基づき基準ノズルに対する前記ノズルの位置ずれをノズルごとに検出し、分注の度にノズル単位でその位置ずれを補正して搬送するようにしたことを特徴とする分注装置。 - 前記基準ノズルに対する検出信号により基準点からの基準距離が検知されるとともに、前記基準距離とノズルごとに検出した前記位置ずれとに基づき、搬送されるべき各ノズルの前記分注位置までの搬送距離が設定されることを特徴とする請求項1に記載の分注装置。
- 前記ノズルを直交3軸方向に沿って搬送する搬送機構を備え、この搬送機構により前記ノズルを前記基準点から前記分注位置まで搬送する途中適所で、前記ノズル検出手段によって前記ノズルの先端部位をノズルごとに検出することを特徴とする請求項2に記載の分注装置。
- 着脱自在に構成されたノズルを分注位置に搬送し、検体等を前記分注位置に分注するようにした分注方法であって、
ワークエリアの適所において、搬送される各ノズルごとにその先端部位を直交3軸方向に非接触式に検出し、それぞれの検出信号に基づき基準ノズルに対する前記各ノズルの先端部位の位置ずれ量をノズルごとに算出し、分注の度にノズル単位でその位置ずれ量を補正した後、前記各ノズルを前記分注位置に搬送することを特徴とする分注方法。 - 前記ノズルを基準点から前記分注位置まで搬送する途中適所に、前記ノズルの先端部位を検出するノズル検出点を設定し、
前記ノズル検出点において前記基準ノズルの先端部位を検出し、この検出信号により前記基準点からの基準距離を測定し、
搬送される前記ノズルの先端部位を検出し、この検出信号により前記基準点から前記ノズル検出点までの移動距離をノズルごとに測定し、
前記基準距離と前記移動距離を比較して前記ノズルの先端部位の位置ずれ量をノズルごとに算出し、分注の度にノズル単位で該ノズルの搬送距離を補正することを特徴とする請求項4に記載の分注方法。
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