JP4272075B2 - ステッピングモータ - Google Patents

Description

本発明は、ステッピングモータに関するもので、より具体的には、固定子（ステータ），回転子（ロータ）間における磁気回路の改良に関する。

ステッピングモータに関してよく知られる形式の一つに、図１（ａ），（ｂ）に示すようなクローポール式のものがある。これは最も多く生産されている形式の一つと言え、回転子は図１（ｂ）に示すように、回転軸１０１に取り付けた円筒形状の永久磁石１０２で構成されている。円筒形状の永久磁石１０２は周回向きに等間隔の多極に着磁されている。この場合、極数を増すほど磁極間隔が狭くなるため磁石の完全な着磁が困難になり、回転子の外形寸法に応じて通常は、１０〜５０程度の極数が使用されている。固定子は、鋼板からプレス加工により形成した多数の爪状の磁極１０３を持つヨーク１０４，１０５と、ソレノイド巻線１０６，１０７とによる２組の電磁石で構成されている。爪状の磁極１０３は、永久磁石１０２の着磁極数に対応した数を形成し、これをクローポールと呼んでいる。２組の電磁石は、磁極位置が回転子の回転方向に永久磁石１０２の着磁ピッチの１／２だけずれるように配置し、２相の電機子を形成している。この形式のステッピングモータは、ヨーク１０４，１０５はプレス加工で形成でき、回転子は円筒形の磁石を一括して多極着磁することで形成でき、ソレノイド巻線１０６，１０７は高速巻線が可能で巻線体積に無駄が少なく、生産性が高かく大量生産に好適な構成を持っている。

一方、特許文献１などに見られるように、軸方向にソレノイド巻線，円筒形の永久磁石，ソレノイド巻線を順に配置する構成のものも提案がある。つまり、図２（ａ），（ｂ）に示すように、外周面を周回向きにｎ分割して異なる極に交互に着磁させた円筒形状の永久磁石１０８を、回転軸１１６に取り付けて備える構成であり、回転軸１１６の両端を支持する２つの軸受１１７，１１７の間に、第１ソレノイド巻線１０９，永久磁石１０８，第２ソレノイド巻線１１０を順に配置する。そして、第１ソレノイド巻線１０９が励磁する第１外側磁極１１１および第１内側磁極１１２を、永久磁石１０８の一端の外周面および内周面に対向させるとともに、第２ソレノイド巻線１１０が励磁する第２外側磁極１１３および第２内側磁極１１４を、永久磁石１０８の他端側の外周面および内周面に対向させ、この２組の磁気回路は連結部材１１５により連結させている。

また一方、電機子，永久磁石を固定子として誘導子を回転子とする構成もあり、例えば特許文献２に見られるように、多極に着磁した永久磁石を、回転子である誘導子と空隙を挟んで対向させるものが知られている。つまり、図３に示すような構造を採り、１１８は誘導子歯、１１９はティース、１２０は電機子巻線、１２１はヨーク、１２２は磁極、１２３は永久磁石である。図中の矢印は永久磁石の磁化方向を示し、図３（ｂ）はティース１１９の先端部分（図３（ａ）中のＸ）を拡大して示す説明図である。

この場合、回転子は、誘導子歯１１８が形成された磁性体からなる誘導子によって構成される。固定子は、６つのティース１１９とそれらを繋ぐヨーク１２１が一体となった電機子コアと、６つのティース１１９に集中巻きされた３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の電機子巻線１２０と、各ティース１１９の先端に設けられた磁極１２２からなる電機子によって構成される。６極からなる１個の磁極１２２は、隣接するものどうしが互いに異極になるように永久磁石１２３が６個で構成されているので、固定子側に誘導子歯を加工する必要がない。回転子は図示しない軸受によって、回転自在に支持されている。
特開平１１−４１９０２ 特開２００２−３６９４７８

しかしながら、そうした従来のステッピングモータでは以下に示すような問題がある。図１に示すような構成のステッピングモータでは、永久磁石１０２が中心になり同芯に磁極１０３，ソレノイド巻線１０６，１０７，ヨーク１０４，１０５が並び、径方向に回転子磁気回路と固定子磁気回路とが積み重ねられており、外径を小さくした場合に各構成要素に対して必要な径方向の寸法を配分することが困難になる欠点を有している。図３の場合も同様であり、径方向に構成要素が配置されるので外径を小さくすることは困難になる。

また、図１のクローポール磁極１０３は、磁気回路を構成するヨークの一部を切り欠いて磁気回路を狭くして構成しているため、その根元の部分での磁気飽和により利用し得る磁束の最大値が制限される。従って、外径に制限がある場合には磁気回路の断面積を必要充分に確保することが困難になる欠点がある。

図２の構成では、固定子磁気回路と回転子磁気回路とを軸方向に配置しているので、各構成要素に対する径方向での寸法配分の困難さは軽減される。このため、図１の構成に比べて径の大きな永久磁石を利用することができ、極数を多くしたり、大きな出力トルクを得ることが容易となる。また、第１ソレノイド巻線１０９，第２ソレノイド巻線１１０の内径側に回転子磁石を含まない構成となるため、コイル巻線の内径を小さくしてコイル１ターン当たりの巻線抵抗を小さくでき、単位銅損当たりの起磁力を大きくすることが可能となる。

しかし、この構成ではより外径の大きな永久磁石を用いてトルク発生のための磁束を増加させたとしても、外側磁極１１１，１１３と内側磁極１１２，１１４とは、やはり磁気回路を構成するヨークの一部を切り欠いて磁気回路を狭くして構成されているため、その根元部分の磁気飽和により利用し得る磁束の最大値が制約される欠点を持っている。また、この構成では、図１の構成に比べて径の大きな永久磁石を回転子に使用するので、回転子の慣性能率が大きくなり結果として高いパルスレートでのモータの応答が悪化するという欠点や、磁極１１１，１１３が外周に露出しているので、磁極の切り欠き部の近傍に磁性体を配置するとモータとしての特性が変化する欠点がある。

この発明は上記した課題を解決するもので、その目的は、モータの形状寸法、特にモータ外径を限定した条件において、単位銅損当たりの出力トルクをより大きくすることができ、そして回転子の慣性能率が小さく、超小型化することに好ましく適用できるステッピングモータを提供することにある。

上記した目的を達成するために、本発明に係るステッピングモータは、大小２つの円筒状ヨークを同芯に重畳させて一方端は磁気的に連結して他方端は磁気的に開放し、前記磁気的な連結端側にソレノイド巻線を配置し、前記磁気的な開放端側には前記外側円筒状ヨークの内周に磁気的に接する状態に永久磁石を環状に配置し、前記永久磁石は周回向きに多極に着磁して当該部を第１磁気回路とし、前記第１磁気回路および同一構成からなる第２磁気回路を、前記磁気的な開放端側を互いに対向させて所定の隙間に配置して電機子とするとともに、前記第１磁気回路および前記第２磁気回路の各々の永久磁石の内側には、周回向きに周期的に半径方向の磁気抵抗が変化する外周形状の誘導子を位置させてこれら誘導子は回転軸により支持して回転子とし、前記内側円筒状ヨークと前記誘導子の内径あるいは軸方向側面とを空隙を介して磁気的に結合する磁気回路を備えて構成した。

また、前記第１磁気回路の誘導子と前記第２磁気回路の誘導子との２つを磁気的に一体化して構成するとよい。さらに、前記回転軸は軟磁性材料から形成し、磁気的に一体化した前記誘導子を当該回転軸により支持させるようにしてもよく、前記第１磁気回路の外側円筒状ヨークと前記第２磁気回路の外側円筒状ヨークとを、軟磁性材料により一体に形成することもできる。
（本発明に係る磁気回路）
図４は、本発明に係る磁気回路を説明するモータの断面図であり、図４（ａ），（ｂ）は径方向での切断面を示し、図４（ｃ）は図４（ａ）におけるＡ−Ａ切断面、図４（ｄ）は図４（ｂ）におけるＢ−Ｂ切断面を示す。

図中、１は大きい径の外側円筒状ヨーク、２は小さい径の内側円筒状ヨーク、３は外側円筒状ヨーク１と内側円筒状ヨーク２とを磁気的に連結する環状板ヨークである。これらの各ヨークは軟磁性体材料により形成される。４はソレノイド巻線による駆動コイルである。５は円筒形状の永久磁石であって、外側円筒状ヨーク１の内径に磁気的に接するように固定され、周回向きに異なる極に着磁されており、この例では周回向きに１２分割して異なる極に交互に着磁されている。永久磁石５内に示す矢印は磁化の向きである。６は誘導子であり、周回向きに周期的に半径方向の磁気抵抗が変化するように６個の誘導子歯が軟磁性体に加工されている。誘導子６の内径と内側円筒状ヨーク２の外周とは空隙を介して磁気的に結合する磁気回路を有している。また、誘導子６，内側円筒状ヨーク２，環状板ヨーク３および外側円筒状ヨーク１の外側に示す矢印は、それぞれの部位における磁束を示している。

このような磁気回路における磁束は、図４（ａ）に示すように、誘導子６の誘導子歯が永久磁石５の隣接する磁極間の中央に位置すると、誘導子６の誘導子歯と外側円筒状ヨーク１との間で図４（ｃ）に示すように紙面に対して垂直方向に流れ、永久磁石５の一方の磁極，誘導子６の誘導子歯，永久磁石５の他方の磁極，外側円筒状ヨーク１の経路で循環する。このため内側円筒状ヨーク２，環状板ヨーク３，外側円筒状ヨーク１の経路で流れる永久磁石５による磁束はゼロになる。

そして、図４（ｂ），（ｄ）に示すように、誘導子６の誘導子歯が永久磁石５の磁極の一つと正対すると、隣接する磁極では磁気抵抗が低い誘導子歯の集める磁束が他方よりも多くなり、これらの差の磁束が図４（ｄ）に示すように、駆動コイル４を囲む流れ、つまり内側円筒状ヨーク２，環状板ヨーク３，外側円筒状ヨーク１の経路に流れる。これは図４（ａ），（ｃ）の状態から誘導子が右方向に機械角で１５度、永久磁石５の隣接する一対の磁極のなす角を電気角で３６０度とした場合に電気角で右に９０度回転した状態である。

永久磁石５および誘導子６の内部ではほとんどの磁束は、軸に垂直な面内を流れるので、外径が制限されたとしても、これらの軸方向の寸法を大きく設定することにより、外側円筒状ヨーク１あるいは内側円筒状ヨーク２がちょうど飽和する程度の最大値を持つ磁束を、駆動コイル４を囲む流れである内側円筒状ヨーク２，環状板ヨーク３，外側円筒状ヨーク１の経路に流すことができる。また、図４に示す誘導子６は各誘導子歯が内径側で連結した一体形状となっているが、各誘導子歯は磁気的に切り離された構成であっても同様の効果を得ることができる。
（ステッピングモータの構成）
ステッピングモータとしては、図４に示す磁気回路を２組とし、互いの誘導子６側を向かい合わせに軸方向に配置して２相モータの構成にすることができる。このとき、２つの磁気回路は、図４に示す磁束の流れをそれぞれが干渉なく独立して実現できるようにする必要があり、例えば２つの磁気回路の間に磁気的な空隙を設ける構成にすればよい。

２つの磁気回路の間では、互いの外側円筒状ヨーク１の間に磁気的な空隙が十分に確保できれば、互いの誘導子６，内側円筒状ヨーク２は磁気的に連結してあっても図４に示す磁束の流れを実現することができる。また、互いの誘導子６の間と、内側円筒状ヨーク２の間との何れにも共に十分な磁気的空隙が確保できていれば、互いの外側円筒状ヨーク１は磁気的に連結しても図４に示す磁束の流れを実現できる。

係る構成にすることにより本発明では、磁極を構成するために円筒状ヨークに切り欠きを設ける必要はなく、径の異なる２つの円筒状ヨーク１，２の断面積は、これら円筒状ヨーク１，２がなす磁気回路に流れる磁束の最大値で磁気飽和するように設定することになる。このため、外側円筒状ヨーク１の外径を規定した条件において、ソレノイド巻線（駆動コイル４）は外径は外側円筒状ヨーク１の内径に制限された最大値になり、内径は内側円筒状ヨーク２の外径に制限された最小値となる。

すなわち、モータ外径とソレノイド巻線の巻幅とを規定した条件において、当該ソレノイド巻線は単位銅損当たりの起磁力が最大になる。そして、永久磁石５は、外側円筒状ヨーク１の内周に固定して配置されるので、永久磁石５の外径はモータ外径を規定した条件において利用可能な最大の径になる。したがって、単位銅損当たりの出力トルクが極めて大きいモータを得ることができる。

さらに、回転子をなす誘導子６が永久磁石５の内側に配置されて誘導子歯を持つ構造となっているので、そもそも慣性が大きい永久磁石を回転子とするような従来他の構成に比べて回転子の慣性能率は小さくすることができ、このため駆動信号を高パルスレートにすることでのモータ応答の悪化を防ぐことができる。

また、径方向に流れる磁束については、内径側に近づくほど磁路の断面積が減少して磁束密度が大きくなるが、誘導子６には飽和磁束密度の高い磁性材料を使用することができ、そうすることにより磁気飽和を避ける設計が行える。

本発明に係るステッピングモータでは、モータ外径とソレノイド巻線の巻幅とを規定した条件において、当該ソレノイド巻線は単位銅損当たりの起磁力が最大になる。そして、永久磁石は、外側円筒状ヨークの内周に固定して配置されるので、永久磁石の外径はモータ外径を規定した条件において利用可能な最大の径になる。したがって、単位銅損当たりの出力トルクが極めて大きいモータを得ることができ、回転するのは軟磁性体からなる誘導子なので、磁石を回転子とするような従来他の構成に比べて回転子の慣性能率は小さくすることができる。その結果、超小型化することに好ましく適用できる。

（第１の実施の形態）
図５〜図７は、本発明の第１の実施の形態を示している。本実施の形態において、ステッピングモータは図４に示す磁気回路を２組連結させた構成であり、互いの誘導子の側を向かい合わせに軸方向に配置して２相モータの構成となっている。

図５〜図７において、７は第１磁気回路をなす外側円筒状ヨーク、８は第１磁気回路をなす内側円筒状ヨーク、９は外側円筒状ヨーク７と内側円筒状ヨーク８とを磁気的に連結する環状板ヨークであり、１０は第２磁気回路をなす外側円筒状ヨーク、１１は第２磁気回路をなす内側円筒状ヨーク、１２は外側円筒状ヨーク１０と内側円筒状ヨーク１１とを磁気的に連結する環状板ヨークである。これらは軟磁性体材料により形成されている。

そして、１３，１４はソレノイド巻線であり一般的には樹脂製ボビンに皮膜銅線を巻線して形成される。ソレノイド巻線１３，１４は、それぞれ第１磁気回路の環状板ヨーク９，第２磁気回路の環状板ヨーク１２に取り付けられる。そして、ソレノイド巻線１３，１４の内径は内側円筒状ヨーク８，１１の外径と嵌め合い、外径は外側円筒状ヨーク７，１０の内径と嵌め合う設定にされている。

外側円筒状ヨーク７，１０および内側円筒状ヨーク８，１１については、その内径，外径つまり断面積は、当該磁気回路に流れる磁束の最大値で磁気飽和するような断面積に設定するが、関係する要素は、外側円筒状ヨーク７，１０の外径（モータ外径）がそもそも規定され、回転軸２０の外径と、その外側の内側円筒状ヨーク８，１１の内径との間に確保すべき空隙に応じた内側円筒状ヨーク８，１１の内径であって、これらを所定に定めた条件においてソレノイド巻線１３，１４の外径，内径は最大値と最小値になる。このため、ソレノイド巻線１３，１４は、巻幅当たり単位銅損当たり最大の起磁力を発現するものに構成できる。

図５に示す外側円筒状ヨーク７，１０には、ソレノイド巻線１３，１４の端子を径方向の外部に引き出すための切り欠き７ａ，１０ａが設けられている。この場合、外側円筒状ヨーク７，１０の内径の決定にはこの切り欠き７ａ，１０ａの影響を考慮する必要がある。軸方向に引き出す場合には、環状板ヨーク９，１２に切り欠きあるいは孔加工を施すことになるので、切り欠き７ａおよび１０ａは不要となる。

１５および１６は周回向きにｎ分割して異なる極に交互に着磁した永久磁石であり、それぞれは外側円筒状ヨーク７，１０の内径に接して固定される。このため、磁石材料としてフレキシブル磁石やアークセグメント形状の焼結磁石を用いることができる。また、周回向きに一体に連結する必要はなく、ｎ分割した磁極をなす磁石と磁石との間にすきまがあってもよい。本形態では、永久磁石１５，１６は、図７（ａ），（ｂ）に示すように８極に着磁されており、図中の矢印は永久磁石の磁化の向きを示す。

２つの永久磁石１５，１６は、磁化の位置関係がズレ位置に設定されており、着磁がｎ分割であれば周回方向に機械角で１８０／ｎ度のズレ位置とされる。ここでは着磁が８分割なので２２．６度だけズラされており、これは隣り合う磁極のなす角度を電気角で３６０度とすると電気角で９０度ズレた位置関係になっている。

２１は非磁性材からなるヨーク結合部材であり、第１磁気回路と第２磁気回路との距離を保ち、磁気的な結合を低減させる。また、ヨーク結合部材２１や外側円筒状ヨーク７，１０に突起や切り欠きを設けることにより、２つの永久磁石１５，１６が電気角で９０度ズレる配置となるように位置決めすることもできる。

１７，１８は軟磁性体からなる誘導子であり、非磁性体の軸接続部材１９を介して回転軸２０に結合されている。回転軸２０は非磁性材から形成することが好ましいが、軟磁性材であってもかまわなく、軟磁性材から形成することでは、軸方向に並ぶ２つの磁気回路の磁気的な結合を多少増加させる可能性はあるが大きな損失にはならなく利用することができる。誘導子１７，１８は、一般的にはｎ／２個、つまり本形態では４個の誘導子歯を持ち、誘導子１７と誘導子１８との誘導子歯は周回向きには同相の位置関係になっている。

このような構成によれば、モータ外径とソレノイド巻線１３，１４の巻幅とを規定した条件において、当該ソレノイド巻線１３，１４は単位銅損当たりの起磁力が最大になる。そして、永久磁石１５，１６は、外側円筒状ヨーク７，１０の内周に固定して配置されるので、永久磁石１５，１６の外径はモータ外径を規定した条件において利用可能な最大の径になる。したがって、単位銅損当たりの出力トルクが極めて大きいモータを得ることができ、回転するのは軟磁性体からなる誘導子１７，１８なので、磁石を回転子とするような従来他の構成に比べて回転子の慣性能率は小さくすることができる。その結果、超小型化することに好ましく適用できる。

なお、２つの永久磁石１５，１６について、磁化の位置関係をズレ位置とせずに周回向きに同相に設定してもよく、その場合は誘導子１７，１８の誘導子歯を、周回向きに電気角で９０度ズレた位置関係に設定することにより同様の作用，効果が得られる。
（第２の実施の形態）
図８，図９は、本発明の第２の実施の形態を示している。この第２の実施の形態では、２つの磁気回路の誘導子を一体にした構成を採る。前述した第１の実施の形態と同様な構成要素には同一符号を付してその説明を省略する。

すなわち、外側円筒状ヨーク７，１０は非磁性部材からなるヨーク結合部材２１で機械的に結合する。従って、２つの磁気回路の誘導子については磁気的に連結することが可能になる。２２は２つの磁気回路の誘導子を一体にした誘導子である。この誘導子２２は、非磁性材からなる軸接続部材２３を介して回転軸２０に機械的に取り付ける。これにより部品点数を低減でき、組み立てを容易にすることができる。
（第３の実施の形態）
図１０，図１１は、本発明の第３の実施の形態を示している。この第３の実施の形態では、第２の実施の形態と同様に、軸方向に向かい合わせに並ぶ２つの外側円筒状ヨーク７，１０を非磁性部材からなるヨーク結合部材２１により機械的に結合している。その場合、２つの磁気回路の誘導子間および内側円筒状ヨーク８，１１間を磁気的に連結することが可能なことから、磁気的に一体化した誘導子２４を、軟磁性材からなる回転軸２５に直接に取り付ける構成を採る。これにより、回転軸２５を磁気回路としても利用している。なお、前述した第１の実施の形態と同様な構成要素には同一符号を付してその説明を省略する。

このように、誘導子２４を、軟磁性材からなる回転軸２５に直接に取り付ける構成としたため、誘導子２４を切削，焼結，ロストワックスなどの一体成型加工で形成することができる。また鋼板をプレス加工し、積層して磁気的に一体化する加工もよい。

回転軸２５を磁気回路として利用することにより、誘導子，回転軸２５の間の空隙をなくすることができ、小径化により一層適した構成を提供することができる。回転軸２５はその全体を軟磁性体から形成してもよく、あるいは磁束を通す部分のみ、例えば軸の外周側だけを軟磁性体から形成する構成にしてもよい。
（第４の実施の形態）
図１２，図１３は、本発明の第４の実施の形態を示している。この第４の実施の形態では、誘導子１７と誘導子１８とを非磁性の軸接続部材１９で機械的に結合する構成を採っている。また、前述した第１の実施の形態と同様な構成要素には同一符号を付してその説明を省略する。

この場合、外側円筒状ヨークを磁気的に連結することが可能であり、２つの磁気回路の外側円筒状ヨークを一体とした外側円筒状ヨーク２６としている。このように、最外周のヨークを軟磁性体で一体構造とすることにより、機械的な強度を増すことができる。そして外部への磁束の漏れを低減できるとともに、外部からの磁気的な影響を受け難くすることができる。

ここでは、誘導子１７と誘導子１８との磁気的な結合を減少させる必要がある。このため、図１３に示すように、誘導子１７と誘導子１８との誘導子歯を周回向きに電気角が９０度ずれた位置にしている。そして、永久磁石１５，１６は、着磁位置が周回向きに同相の位置となるので、両者を１つの磁石で形成できる。したがって、部品点数の削減に有利性があり、組み立てを容易にすることができる。

ステッピングモータの従来例を示す斜視図であり、（ａ）は破断してその内部を示し、（ｂ）は回転子を単独に示す。 ステッピングモータの他の従来例を示す斜視図であり、（ａ）は各部を分解して示し、（ｂ）は破断してその内部を示す。 ステッピングモータの他の従来例を示す断面図（ａ）であり、（ｂ）は空隙部分を拡大して示す。 本発明に係る磁気回路を説明するモータの断面図であり、（ａ），（ｂ）は径方向での切断面を示し、（ｃ），（ｄ）は軸方向での切断面を示す。 本発明に係るステッピングモータの好適な一実施の形態を示す斜視図である。 図５のステップモータを軸方向について切断した断面図である。 図５のステップモータを径方向について切断した断面図であり、（ａ）はＡ−Ａ線の部分、（ｂ）はＢ−Ｂ線の部分である。 本発明に係るステッピングモータの第２の形態を示す軸方向での断面図である。 図８のステッピングモータのロータを示す斜視図である。 本発明に係るステッピングモータの第３の形態を示す軸方向での断面図である。 図１０のステッピングモータのロータを示す斜視図である。 本発明に係るステッピングモータの第４の形態を示す軸方向での断面図である。 図１２のステッピングモータのロータを示す斜視図である。

符号の説明

１ 外側円筒状ヨーク
２ 内側円筒状ヨーク
３ 環状板ヨーク
４ 駆動コイル
５ 永久磁石
６ 誘導子
７，１０ 外側円筒状ヨーク
７ａ，１０ａ 切り欠き
８，１１ 内側円筒状ヨーク
９，１２ 環状板ヨーク
１３，１４ ソレノイド巻線
１５，１６ 永久磁石
１７，１８ 誘導子
１９，２３ 軸接続部材
２０，２５ 回転軸
２１ ヨーク結合部材
２２，２４ 誘導子
２６ 外側円筒状ヨーク

Claims (4)

1. 大小２つの円筒状ヨークを同芯に重畳させて一方端は磁気的に連結して他方端は磁気的に開放し、前記磁気的な連結端側にソレノイド巻線を配置し、前記磁気的な開放端側には前記外側円筒状ヨークの内周に磁気的に接する状態に永久磁石を環状に配置し、前記永久磁石は周回向きに多極に着磁して当該部を第１磁気回路とし、
   前記第１磁気回路および同一構成からなる第２磁気回路を、前記磁気的な開放端側を互いに対向させて所定の隙間に配置して電機子とするとともに、前記第１磁気回路および前記第２磁気回路の各々の永久磁石の内側には、周回向きに周期的に半径方向の磁気抵抗が変化する外周形状の誘導子を位置させてこれら誘導子は回転軸により支持して回転子とし、
   前記内側円筒状ヨークと前記誘導子の内径あるいは軸方向側面とを空隙を介して磁気的に結合する磁気回路を備えたことを特徴とするステッピングモータ。
2. 前記第１磁気回路の誘導子と前記第２磁気回路の誘導子との２つを磁気的に一体化したことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモー夕。
3. 前記回転軸は軟磁性材料から形成し、磁気的に一体化した前記誘導子を当該回転軸により支持させたことを特徴とする請求項２に記載のステッピングモータ。
4. 前記第１磁気回路の外側円筒状ヨークと前記第２磁気回路の外側円筒状ヨークとを、軟磁性材料により一体に形成したことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ。

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