JP4265141B2

JP4265141B2 - Printing apparatus, printing method, program, and computer system

Info

Publication number: JP4265141B2
Application number: JP2002070877A
Authority: JP
Inventors: 人志五十嵐
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2002-03-14
Filing date: 2002-03-14
Publication date: 2009-05-20
Anticipated expiration: 2022-03-14
Also published as: JP2003266654A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、紙などの被印刷体にインクを断続的に吐出して印刷を行う印刷装置及び印刷方法に関する。また、本発明は、このような印刷装置を制御するプログラム及びコンピュータシステムに関する。
【０００２】
【背景技術】
紙、布、フィルム等の各種の被印刷体に画像を印刷する印刷装置として、インクを断続的に吐出して印刷を行うインクジェットプリンタが知られている。
インクジェットプリンタでは、インクを吐出するノズルは移動しながらインクを吐出する。そのため、吐出したインク滴は、慣性の法則により、ノズルの移動速度でノズルの移動方向に移動しながら、ノズルと被印刷体の間を飛ぶことになる。したがって、インク滴は、このインク滴を吐出した時のノズルの位置からノズルの移動方向にずれた位置で紙に着弾する。
そこで、従来のインクジェットプリンタでは、ノズルの移動速度を検出し、検出したノズルの移動速度に基づいて着弾位置のずれを算出し、印刷することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、正しい位置にインクを着弾させるため、インク滴を吐出するタイミングを制御することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための主たる発明は、移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷装置において、前記インク吐出部の移動に応じて前記インク吐出部が所定距離を移動したことを示す波形信号を出力するエンコーダを備え、前記インク吐出部が加速中又は減速中に前記インクを吐出する際に、前記インク吐出部が前記所定距離を移動する或る区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第１区間とし、前記第１区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第２区間とし、前記第２区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第３区間としたときに、前記波形信号の周期に基づいて、前記第２区間及び前記第３区間での前記インク吐出部の移動する速度を算出し、算出された前記第２区間での前記速度と前記第３区間での前記速度との差分に基づいて、前記インク吐出部の加速度を算出し、算出された前記加速度に基づいて算出された前記或る区間での前記インク吐出部の速度に基づいて、前記波形信号の周期内における前記インク吐出部からインクを吐出するための基準となるタイミングであって、前記或る区間において前記インク吐出部が前記所定距離よりも短い間隔で移動したことを示す基準となるタイミングと、前記基準となるタイミングから（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ前記インク吐出部が通り越すように遅延する遅延量（式中、Ｖｃは前記或る区間での前記インク吐出部の速度、Ｖｓは基準となる速度、ＰＧは前記インク吐出部と前記被印刷体との距離、ＰＧｓは基準となる距離、Ｖｉはインク吐出速度、Ｖｉｓは基準となるインク吐出速度）とを算出し、前記基準となるタイミングから前記遅延量を遅延したタイミングで前記インク吐出部から前記インクを断続的に吐出することを特徴とする。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００６】
移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷装置において、前記インク吐出部の移動する速度を順次に検出し、複数の前記検出された速度に基づいて、前記インク吐出部からの前記インクの断続的な吐出のタイミングを制御することを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、検出される速度に誤差があっても、インクの着弾位置のずれを軽減することができる。
【０００７】
また、かかる印刷装置において、前記複数の検出された速度に基づいて、平均速度を算出し、算出された前記平均速度に基づいて、前記インク吐出部からの前記インクの断続的な吐出のタイミングを制御することが望ましい。
このような印刷装置によれば、複数の検出された信号から求められた平均速度に基づいてインク吐出のタイミングを制御しているので、検出された信号に誤差があっても、インクの着弾位置のずれを軽減することができる。
【０００８】
また、かかる印刷装置において、前記算出された平均速度が、基準となる速度よりも遅いとき、前記インク吐出部が前記基準となる速度で移動しているときのインクの吐出のタイミングと比較して、遅延したタイミングで前記インクを吐出することが望ましい。また、かかる印刷装置において、前記算出された平均速度が遅いほど、前記インクを吐出するタイミングが遅延することが望ましい。また、かかる印刷装置において、前記算出された平均速度に基づいて、インク吐出の遅延量を算出し、前記インク吐出部は、インクを吐出するタイミングの基準となる信号から前記遅延量を遅延させて、インクを吐出することが望ましい。
このような印刷装置によれば、正しい位置にインクを着弾させることができる。
【０００９】
また、かかる印刷装置において、前記複数の検出された速度に基づいて、前記インク吐出部の加速度を算出し、算出された加速度に基づいて、前記インク吐出部からの前記インクの断続的な吐出のタイミングを制御することが望ましい。
このような印刷装置によれば、インク吐出部が加減速中であっても、正しい位置にインクを着弾させることができる。
【００１０】
また、かかる印刷装置において、メモリを有し、該メモリに前記検出された速度を記憶することが望ましい。
【００１１】
また、かかる印刷装置において、前記インク吐出部の移動する速度は、エンコーダによって検出されることを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、エンコーダの分解能が低くても、速度検出の誤差を軽減して印刷を行うことができる。
【００１２】
移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷装置において、前記インク吐出部の移動する速度を、エンコーダを用いて、順次に検出し、検出した速度をメモリに記憶し、複数の前記検出された速度に基づいて、平均速度を算出し、複数の前記検出された速度に基づいて、前記インク吐出部の加速度を算出し、算出された前記平均速度と前記加速度とに基づいて、前記インク吐出部からの前記インクの断続的な吐出のタイミングを制御し、前記算出された平均速度が、基準となる速度よりも遅いとき、前記インク吐出部が前記基準となる速度で移動しているときのインクの吐出のタイミングと比較して、遅延したタイミングで前記インクを吐出し、前記算出された平均速度が遅いほど、前記インクを吐出するタイミングが遅延することを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、正しい位置にインクを着弾させることができる。
【００１３】
移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷方法において、前記インク吐出部の移動する速度を順次に検出するステップと、複数の前記検出された速度に基づいて、前記インク吐出部からの前記インクの断続的な吐出のタイミングを制御するステップとを有することを特徴とする印刷方法。
このような印刷方法によれば、正しい位置にインクを着弾させることができる。
【００１４】
移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷装置に、前記インク吐出部の移動する速度を順次に検出させる機能と、複数の前記検出された速度に基づいて、前記インク吐出部からの前記インクの断続的な吐出のタイミングを制御する機能とを実現させることを特徴とするプログラム。
このようなプログラムによれば、正しい位置にインクを着弾させるように印刷装置を制御することができる。
【００１５】
コンピュータ本体と、前記コンピュータ本体に接続可能な印刷装置とを備えたコンピュータシステムであって、前記印刷装置は、移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行い、前記インク吐出部の移動する速度を順次に検出し、複数の前記検出された速度に基づいて、前記インク吐出部からの前記インクの断続的な吐出のタイミングを制御することを特徴とするコンピュータシステム。
このようなコンピュータシステムによれば、高精度な印刷を行うことができる。
【００１６】
＝＝＝印刷装置（インクジェットプリンタ）の概要＝＝＝
＜インクジェットプリンタの構成について＞
図１、図２および図３を参照しつつ、印刷装置としてインクジェットプリンタを例にとって、その概要について説明する。なお、図１は、本実施形態のインクジェットプリンタの全体構成の説明図である。また、図２は、本実施形態のインクジェットプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。また、図３は、本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。
本実施形態のインクジェットプリンタは、紙搬送ユニット１０、インク吐出ユニット２０、クリーニングユニット３０、キャリッジユニット４０、計測器群５０、および制御ユニット６０を有する。
【００１７】
紙搬送ユニット１０は、被印刷体である例えば紙を印刷可能な位置に送り込み、印刷時に所定の方向（図１において紙面に垂直な方向（以下、紙送り方向という））に所定の移動量で紙を移動させるためのものである。紙搬送ユニット１０は、給紙挿入口１１Ａと排紙口１１Ｂと、給紙モータ１２と、給紙ローラ１３と、プラテン１４と、紙送りモータ（以下、ＰＦモータという）１５と、紙送りモータドライバ（以下、ＰＦモータドライバという）１６と、紙送りローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂと、フリーローラ１８Ａとフリーローラ１８Ｂと、歯車１９Ａと歯車１９Ｂと歯車１９Ｃ、とを有する。給紙挿入口１１は、被印刷体である紙を挿入するところである。給紙モータ１２は、給紙挿入口１１に挿入された紙をプリンタ内に搬送するモータであり、ＤＣモータで構成される。給紙ローラ１３は、給紙挿入口１１に挿入された紙をプリンタ内に搬送するローラであり、給紙モータ１２によって駆動される。プラテン１４は、印刷中の紙Ｓを支持する。ＰＦモータ１５は、被印刷体である例えば紙を紙送り方向に送り出すモータであり、ＤＣモータで構成される。ＰＦモータドライバ１６は、ＰＦモータ１５の駆動を行うためのものである。紙送りローラ１７Ａは、給紙ローラ１３によってプリンタ内に搬送された紙Ｓを印刷可能な領域まで送り出すローラであり、ＰＦモータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ａは、紙送りローラ１７Ａと対向する位置に設けられ、紙Ｓを紙送りローラ１７Ａとの間に挟むことによって紙Ｓを紙送りローラ１７Ａに向かって押さえる。排紙ローラ１７Ｂは、印刷が終了した紙Ｓをプリンタの外部に排出するローラである。フリーローラ１８Ｂは、排紙ローラ１７Ｂと対向する位置に設けられ、紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂとの間に挟むことによって紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂに向かって押さえる。歯車１９Ａ、歯車１９Ｂおよび歯車１９Ｃは、ＰＦモータ１５によって排紙ローラ１７Ｂを駆動するため、ＰＦモータ１５の駆動力を排紙ローラ１７Ｂに伝達するためのものである。排紙口１１Ｂは、印刷が終了した紙をプリンタの外部に排出するところである。
【００１８】
インク吐出ユニット２０は、被印刷体である例えば紙にインクを吐出するためのものである。インク吐出ユニット２０は、ヘッド２１と、ヘッドドライバ２２とを有する。ヘッド２１は、インク吐出部であるノズルを複数有し、各ノズルから断続的にインクを吐出する。ヘッドドライバ２２は、ヘッド２１を駆動して、ヘッドから断続的にインクを吐出させるためのものである。なお、インクを吐出するタイミングに関しては、後述する。
【００１９】
クリーニングユニット３０は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するためのものである。クリーニングユニット３０は、ポンプ装置３１と、キャッピング装置３５とを有する。ポンプ装置は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、ノズルからインクを吸い出すものであり、ポンプモータ３２とポンプモータドライバ３３とを有する。ポンプモータ３２は、ヘッド２１のノズルからインクを吸引する。ポンプモータドライバ３３は、ポンプモータ３２を駆動する。キャッピング装置３５は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、印刷を行わないとき（待機時）に、ヘッド２１のノズルを封止する。
【００２０】
キャリッジユニット４０は、ヘッド２１を所定の方向（図１において紙面の左右方向（以下、走査方向という））に走査移動させるためのものである。キャリッジユニット４０は、キャリッジ４１と、キャリッジモータ（以下、ＣＲモータという）４２と、キャリッジモータドライバ（以下、ＣＲモータドライバという）４３と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６とを有する。キャリッジ４１は、走査方向に移動可能であって、ヘッド２１を固定している（したがって、ヘッド２１のノズルは、走査方向に沿って移動しながら、断続的にインクを吐出する）。また、キャリッジ４１は、インクを収容するインクカートリッジ４８を着脱可能に保持している。ＣＲモータ４２は、キャリッジを走査方向に移動させるモータであり、ＤＣモータで構成される。ＣＲモータドライバ４３は、ＣＲモータ４２を駆動するためのものである。プーリ４４は、ＣＲモータ４２の回転軸に取付けられている。タイミングベルト４５は、プーリ４４によって駆動される。ガイドレール４６は、キャリッジ４１を走査方向に案内する。なお、キャリッジ４１の移動等に関しての詳細は、後述する。
【００２１】
計測器群５０には、リニア式エンコーダ５１と、ロータリー式エンコーダ５２と、紙検出センサ５３と、ギャップセンサ５４とがある。リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものである。ロータリー式エンコーダ５２は、ＰＦモータ１５の回転量を検出するためのものである。なお、エンコーダの構成等については、後述する。紙検出センサ５３は、印刷される紙の終端の位置を検出するためのものである。ギャップセンサ５４は、ノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出するためのものである。なお、ギャップセンサの構成等については、後述する。
【００２２】
制御ユニット６０は、プリンタの制御を行うためのものである。制御ユニット６０は、ＣＰＵ６１と、タイマ６２と、インターフェース部６３と、ＡＳＩＣ６４と、メモリ６５と、ＤＣコントローラ６６とを有する。ＣＰＵ６１は、プリンタ全体の制御を行うためのものであり、ＤＣコントローラ６６、ＰＦモータドライバ１６、ＣＲモータドライバ４３、ポンプモータドライバ３２およびヘッドドライバ２２に制御指令を与える。タイマ６２は、ＣＰＵ６１に対して周期的に割り込み信号を発生する。インターフェース部６３は、プリンタの外部に設けられたホストコンピュータ６７との間でデータの送受信を行う。ＡＳＩＣ６４は、ホストコンピュータ６７からインターフェース部６３を介して送られてくる印刷情報に基づいて、印刷の解像度やヘッドの駆動波形等を制御する。メモリ６５は、ＡＳＩＣ６４及びＣＰＵ６１のプログラムを格納する領域や作業領域等を確保するためのものであり、ＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段を有する。ＤＣコントローラ６６は、ＣＰＵ６１から送られてくる制御指令と計測器群５０からの出力に基づいて、ＰＦモータドライバ１６及びＣＲモータドライバ４３を制御する。
【００２３】
＜エンコーダの構成について＞
図４は、リニア式エンコーダ５１の説明図である。
リニア式エンコーダ５１は、キャリッジ４１の位置を検出するためのものであり、リニアスケール５１１と検出部５１２とを有する。
リニアスケール５１１は、所定の間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられており、プリンタ本体側に固定されている。
【００２４】
検出部５１２は、リニアスケール５１１と対向して設けられており、キャリッジ４１側に設けられている。検出部５１２は、発光ダイオード５１２Ａと、コリメータレンズ５１２Ｂと、検出処理部５１２Ｃとを有しており、検出処理部５１２Ｃは、複数（例えば、４個）のフォトダイオード５１２Ｄと、信号処理回路５１２Ｅと、２個のコンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂとを備えている。
【００２５】
発光ダイオード５１２Ａは、両端の抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると光を発し、この光はコリメータレンズに入射される。コリメータレンズ５１２Ｂは、発光ダイオード５１２Ａから発せられた光を平行光とし、リニアスケール５１１に平行光を照射する。リニアスケールに設けられたスリットを通過した平行光は、固定スリット（不図示）を通過して、各フォトダイオード５１２Ｄに入射する。フォトダイオード５１２Ｄは、入射した光を電気信号に変換する。各フォトダイオードから出力される電気信号は、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。そして、コンパレータ５１２Ｆａ、５１２Ｆｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂが、リニア式エンコーダ５１の出力となる。
【００２６】
図５は、リニア式エンコーダ５１の２種類の出力信号の波形を示すタイミングチャートである。図５Ａは、ＣＲモータ４２が正転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。図５Ｂは、ＣＲモータ４２が反転しているときにおける出力信号の波形のタイミングチャートである。
【００２７】
図５Ａ及び図５Ｂに示す通り、ＣＲモータ４２の正転時および反転時のいずれの場合であっても、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは、位相が９０度ずれている。ＣＲモータ４２が正転しているとき、すなわち、キャリッジ４１が主走査方向に移動しているときは、図５Ａに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進んでいる。一方、ＣＲモータ４２が反転しているときは、図５Ｂに示す通り、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れている。各パルスの１周期Ｔは、キャリッジ４１がリニアスケール５１１のスリットの間隔（例えば、１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））を移動する時間に等しい。
【００２８】
キャリッジ４１の位置の検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントする。このカウント数に基づいて、キャリッジ４１の位置を演算する。カウント数は、ＣＲモータ４２が正転しているときに一つのエッジが検出されると『＋１』を加算し、ＣＲモータ４２が反転しているときに一つのエッジが検出されると『−１』を加算する。パルスＥＮＣの周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しいので、カウント数にスリット間隔を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置からの移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔となる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の位置を検出しても良い。パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの各々の周期はリニアスケール５１１のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度ずれているので、各パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数をカウントすれば、カウント数『１』は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応する。よって、カウント数にスリット間隔の１／４を乗算すれば、カウント数が『０』のときのキャリッジ４１の位置から移動量を求めることができる。つまり、この場合におけるリニア式エンコーダ５１の解像度は、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４となる。ただし、後述する本実施形態におけるキャリッジ４１の位置は、説明を簡単にするため、一つのパルスのみを用いて、検出している。
【００２９】
キャリッジ４１の速度Ｖｃの検出は、以下のように行う。まず、パルスＥＮＣ−Ａ又はＥＮＣ−Ｂについて、立ち上がりエッジ又は立ち下りエッジを検出する。一方、パルスのエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度は、λ／Ｔとして順次求めることができる。また、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂの両方を用いて、キャリッジ４１の速度を検出しても良い。各パルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを検出することにより、リニアスケール５１１のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔をタイマカウンタによってカウントする。このカウント値から周期Ｔ（Ｔ＝Ｔ１、Ｔ２、・・・）が求められる。そして、リニアスケール５１１のスリット間隔をλとすると、キャリッジの速度Ｖｃは、Ｖｃ＝λ／（４Ｔ）として順次求めることができる。ただし、後述する本実施形態におけるキャリッジ４１の速度は、説明を簡単にするため、一つのパルスのみを用いて、検出していることとする。
【００３０】
なお、ロータリー式エンコーダ５２では、リニア式エンコーダ５１のリニアスケール５１１がＰＦモータ１５の回転に応じて回転する回転円板となる点が異なるだけで、他の構成はリニア式エンコーダ５１とほぼ同様である。
【００３１】
＝＝＝ＰＧの検出＝＝＝
本実施形態では、後述する基準位置を算出するため、また、インクの吐出のタイミングを算出するため（後述）、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出している。図６は、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出するギャップセンサの説明図である。
【００３２】
同図において、ギャップセンサ５４は、発光部５４１と、２つの受光部（第１受光部５４２及び第２受光部５４３）とを有する。発光部５４１は、発光ダイオードを有し、被印刷体である紙Ｓに光を照射する。第１受光部５４２は、受光した光量に応じた電気信号を出力する受光素子を有する。第２受光部５４３は、第１受光部５４２と同様の受光素子を有している。第２受光部５４３は、第１受光部５４２と比較して、発光部５４１から遠い位置に設けられている。
【００３３】
発光部５４１から発せられた光は、紙Ｓに入射する。紙Ｓに入射された光は、紙によって反射される。紙Ｓによって反射された光は、受光素子に入射する。受光素子に入射した光は、受光素子によって、入射した光量に応じた電気信号に変換される。
【００３４】
ノズルから紙までの距離ＰＧが小さい場合、紙Ｓ１によって反射した光は、主に第１受光部５４２に入射し、第２受光部５４３には拡散光しか入射しない。したがって、第１受光部５４２の出力信号は、第２受光部５４３の出力信号よりも大きくなる。
【００３５】
一方、ノズルから紙までの距離ＰＧが大きい場合、紙Ｓ２によって反射した光は、主に第２受光部５４３に入射し、第１受光部５４２には拡散光しか入射しない。したがって、第２受光部５４３の出力信号は、第１受光部５４２の出力信号よりも大きくなる。
【００３６】
したがって、受光部の出力信号の比と距離ＰＧとの関係を予め求めていれば、受光部の出力信号の比に基づいて、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出することが可能である。この場合、受光部の出力信号の比と距離ＰＧとの関係に関する情報をテーブルとしてメモリ６５に記憶しておくのが良い。
なお、ノズルから紙までの距離ＰＧが小さくなる場合としては、紙Ｓ１が厚手の紙であることが考えられる。また、ノズルから紙までの距離ＰＧが大きい場合としては、紙Ｓ２が薄手の紙であることが考えられる。
ところで、後述する『基準距離ＰＧｓ』は、センサによって検出されたものでなく、予め定められたもので良い。この場合、基準距離ＰＧｓは、センサによって検出される距離ＰＧよりも大きい値に設定されている。
【００３７】
本実施形態では、上記のようにギャップセンサ５４を用いて距離ＰＧを検出しているが、距離ＰＧの検出は１箇所に限られるものではなく、例えば以下のように複数の個所で距離ＰＧを検出しても良い。
【００３８】
＜走査方向に沿って複数のＰＧを検出＞
図７は、ギャップセンサ５４が走査方向に沿って複数の個所で距離ＰＧを計測していることを示す説明図である。図７は、紙送り方向から見た図であり、紙面の左右方向が走査方向となる。同図において、同じ構成要素のものは同じ符号を付しているので、説明を省略する。
【００３９】
同図において、ギャップセンサ５４が、キャリッジ４１に設けられている。したがって、ギャップセンサ５４は、キャリッジが移動するのに伴って、走査方向に移動可能である。そのため、ギャップセンサ５４は、操作方向に沿って、複数の個所で距離ＰＧを検出することができる。
ギャップセンサ５４が走査方向に沿ったエリア毎の距離ＰＧが検出できるので、インク吐出のタイミング（後述）も走査方向に沿ったエリア毎に制御することができるようになる。
そのため、紙Ｓが印刷時に曲がっていても、走査方向に沿ったエリア毎にインクの吐出のタイミングを制御できるので、ノズルが走査方向に沿って断続的にインクを吐出しても、高精度な印刷を行うことができる。
なお、紙Ｓが走査方向に曲がる原因としては、印刷時のインクの塗布による影響等が考えられる。
【００４０】
＜紙送り方向に沿って複数のＰＧを検出＞
図８は、ギャップセンサ５４が紙送り方向に沿って複数の個所で距離ＰＧを計測していることを示す説明図である。図８は、走査方向から見た図であり、紙面の左右方向が紙送り方向となる。同図において、同じ構成要素のものは同じ符号を付しているので、説明を省略する。
【００４１】
同図において、複数のギャップセンサが、紙送り方向に並んで、キャリッジに設けられている。したがって、各ギャップセンサの出力に基づいて、紙送り方向に沿って複数の個所で距離ＰＧを検出することができる。
【００４２】
ギャップセンサ５４が紙送り方向に沿って複数の個所で距離ＰＧを計測することができると、複数のノズルが紙送り方向に並んでいるので、ノズル毎にインクの吐出のタイミング（後述）を制御することができるようになる。
【００４３】
そのため、紙Ｓが印刷時に曲がっていたとしても、ノズル毎にインクの吐出のタイミングを制御できるので、高精度な印刷を行うことができる。
【００４４】
なお、紙Ｓが紙送り方向に曲がる原因としては、紙送りローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂの回転ずれによる影響等が考えられる。また、ヘッドが大型化し、ノズルが紙送り方向に長く並ぶようになると、各ノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧの偏差が大きくなる。このような場合に、ノズル毎にインクの吐出のタイミングを制御できれば、高精度な印刷に有効である。
【００４５】
＝＝＝インクの吐出速度の検出＝＝＝
本実施形態では、インクの吐出のタイミングを算出するため（後述）インクの吐出の速度Ｖｉを検出している。
インクの吐出の速度は、一般に、インクの重量が大きくなるほど、大きくなる。したがって、プリンタが、インクの吐出量を変化させる場合、各インクの吐出量に基づいて、インクの吐出の速度Ｖｉが変化する。例えば、プリンタが大ドット及び小ドットを紙に形成する場合、大ドットを形成するときのインクの吐出の速度の方が、小ドットを形成するときのインクの吐出の速度よりも、大きい。
そこで、本実施形態では、各ドットに対応するインクの吐出の速度に関する情報をテーブルとしてメモリ６５に記憶し、このテーブルに基づいて、インクの吐出の速度を検出している。すなわち、プリンタが印刷情報に基づいて印刷動作を行うとき、この印刷情報に基づいて印刷時に形成するインクの吐出量を求め、求められた吐出量に基づいてメモリ６５に記憶されたテーブルを参照し、テーブルに基づいてインクの吐出の速度を検出する。
なお、このインクの吐出の速度に関する情報のテーブルは、さらにインクの色毎に設けられても良い。
【００４６】
ところで、後述する『基準吐出速度Ｖｉｓ』は、検出されたものでなく、予め定められたもので良い。この場合、基準吐出速度Ｖｉｓは、検出されるインク吐出速度Ｖｉ以下の値（例えば小ドットの吐出速度以下の値）になるように設定されている。
【００４７】
＝＝＝キャリッジの速度履歴＝＝＝
図９は、本実施形態のキャリッジの移動速度の時間変化を示すグラフである。同図において、縦軸はキャリッジの移動速度Ｖｃであり、横軸は時間ｔである。
【００４８】
図に示す通り、キャリッジ４１は、停止した状態（ｔ＝０）から、所定の速度Ｖａまで加速され（０＜ｔ＜ｔ１）、一定の速度（以下、走査速度という）で走査し（ｔ１＜ｔ＜ｔ２）、減速して停止する（ｔ２＜ｔ＜ｔ３）。そして、次は逆方向に、同様な加速移動、走査移動、減速移動を行う。これを繰り返すことにより、キャリッジ４１は、走査方向に往復して移動する。
【００４９】
印刷は、キャリッジ４１が走査速度で移動する領域（以下、定速領域という）のみを使って行っても良い。しかし、定速領域のみを使って印刷をすることにすると、印刷領域の幅だけ定速領域を確保する必要があるので、プリンタが大型化してしまう。そこで、本実施形態では、キャリッジ４１が加速移動する領域と減速移動する領域（以下、加減速領域という）においても、印刷を行うこととしている。
【００５０】
一方、加減速中は走査速度よりも低速でキャリッジが移動しているので、加減速領域において走査領域と同様のタイミングでインクを吐出すると、インク滴は、紙の着弾目標位置よりも手前に着弾する。つまり、加減速領域において印刷を行うときは、走査領域におけるインクの吐出のタイミングよりも遅延させてインクを吐出する必要がある。この遅延させるタイミングに関しては、後述する。
本実施形態では、加減速領域においても印刷を行うことができるので、プリンタの小型化を図ることができる。
【００５１】
ところで、後述する『基準速度Ｖｓ』は、検出されたものでなく、予め定められたもので良い。この場合、基準速度Ｖｓは、キャリッジの移動速度Ｖｃよりも大きい値に設定されている。
【００５２】
＝＝＝インクの吐出のタイミング＝＝＝
＜インク滴の軌跡について＞
図１０は、ノズルからインクを吐出したときのインク滴の軌跡についての説明図である。図１０Ａは、ノズルが停止している状態（キャリッジ４１が停止している状態）におけるインク滴の軌跡についての説明図である。図１０Ｂおよび図１０Ｃは、ノズルが移動している状態（キャリッジ４１が移動している状態）におけるインク滴の軌跡についての説明図である。なお、実際にはノズルから断続的にインクが吐出されることになるが、図１０でのインク滴の数は、説明を簡単にするため、制限している。
【００５３】
図１０Ａでは、ノズルが停止している状態なので、インク滴は、このインク滴を吐出した時のノズルの位置の真下で紙に着弾する。ノズルから吐出されたインク滴の鉛直方向（紙に向かう方向）の速度（インク吐出速度）をＶｉとし、ノズルから紙までの距離（ギャップ）をＰＧとすると、インク滴は、吐出されてから、時間ＰＧ／Ｖｉの後に、紙に着弾する。なお、インク滴が吐出されてから紙に着弾するまでの時間を『飛翔時間』と呼ぶことにする。また、インク吐出速度が基準となる速度（以下、基準インク吐出速度という）Ｖｉｓであり、ノズルから紙までの距離が基準となる距離（以下、基準距離という）ＰＧｓであるときのインクの飛翔時間を『基準飛翔時間』と呼ぶことにする。
【００５４】
図１０Ｂでは、キャリッジは、基準となる速度（以下、基準速度という）Ｖｓで走査方向（紙面の左右方向）に移動している。キャリッジ４１の速度がＶｓであると、ノズルも走査方向にＶｓの速度で移動している。一方、インク滴の鉛直方向の速度を基準インク吐出速度Ｖｉｓとし、ノズルから紙までの距離を基準距離ＰＧｓとすると、インク滴は、吐出されてから、基準飛翔時間経過後に、紙に着弾する。そうすると、インク滴は、慣性の法則により、このインク滴を吐出した時のノズルの位置から距離Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓだけ走査方向にずれた位置で紙に着弾する。したがって、紙の所定の位置（以下、着弾目標位置という）にインク滴を着弾させるためには、ノズルが着弾目標位置から距離Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓだけ手前に位置するタイミングで、ノズルからインク滴を吐出する必要がある。
【００５５】
本実施形態では、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓで移動しているときに、着弾目標位置にインク滴を着弾させるために、ノズルがインク滴を吐出する位置を『基準位置』と呼ぶことにする。つまり、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓで移動し、ノズルから紙までの距離が基準距離ＰＧｓであり、基準インク吐出速度Ｖｉｓでインク滴を吐出するときに、キャリッジ４１が基準位置にくるタイミングでノズルからインク滴を吐出すれば、目標着弾位置にインク滴を着弾させ、紙の所定の位置にドットを形成することができる。本実施形態では、基準位置は、着弾目標位置からＶｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓだけ手前の位置として算出される。
【００５６】
図１０Ｃでは、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓよりも低速のＶｃで移動し、ノズルから紙までの距離ＰＧが基準距離ＰＧｓよりも小さく、基準インク吐出速度Ｖｉｓよりも速いインク吐出速度Ｖｉでインク滴を吐出している。この場合、インク滴が着弾する位置は、インク滴を吐出した時のノズルの位置からＶｃ×ＰＧ／Ｖｉだけ走査方向にずれた位置である。仮に、基準位置でインクを吐出すると、インク滴は、着弾目標位置よりも（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ手前に着弾する。したがって、着弾目標位置にインク滴を着弾させる（紙の所定の位置にドットを形成させる）ためには、ノズルが（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ基準位置を通り越えたタイミングで、ノズルからインク滴を吐出する必要がある。言いかえると、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓよりも低速で移動し、ノズルから紙までの距離ＰＧが基準距離ＰＧｓよりも小さく、基準インク吐出速度Ｖｉｓよりも速いインク吐出速度Ｖｉでインク滴を吐出する場合、着弾目標位置にインク滴を着弾させるには、インク滴を吐出するタイミングを、キャリッジ４１が基準位置に到達してから所定の時間だけ遅延させる必要がある。
【００５７】
すなわち、本実施形態では、遅延させるタイミングを求めるときに、キャリッジの移動速度Ｖｃ、ノズルから紙までの距離ＰＧ及びインク吐出速度Ｖｉを考慮していることになる。
なお、予め設定する基準速度Ｖｓが走査速度Ｖａよりも速ければ、後述するインクの吐出のタイミングは、加減速領域だけでなく、走査領域についても適用することができる。
【００５８】
＜遅延させるタイミングについて＞
上記の通り、着弾目標位置にインク滴を着弾させるには、ノズルが基準位置を（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ通り越すような遅延したタイミングで、ノズルからインク滴を吐出する必要がある。そこで、本実施形態では、下記の通り、リニア式エンコーダ５１のパルスＥＮＣの周期をｎ分割し、遅延量に相当するｍ段目を算出し、インク滴の吐出のタイミングを制御している。
【００５９】
図１１Ａは、リニア式エンコーダ５１の出力信号の波形を示している。リニア式エンコーダ５１から１周期分のパスルＥＮＣが出力されることは、キャリッジ４１がリニアスケール５１１のスリットの間隔を移動することを意味する。例えば、リニアスケール５１１のスリット間隔が１／１８０インチであるときに、リニア式エンコーダ５１から１周期分のパルス信号が出力されると、キャリッジ４１が１／１８０インチ移動したことになる。つまり、この場合のリニア式エンコーダ５１によるキャリッジ４１の位置検出の解像度は、１／１８０インチである。
【００６０】
図１１Ｂは、キャリッジ４１が基準速度Ｖｓで移動し、ノズルから紙までの距離が基準距離ＰＧｓであり、基準インク吐出速度Ｖｉｓでインク滴を吐出するときのヘッド駆動信号である。ヘッド２１のノズルは、このヘッド駆動信号が入力されるタイミングに応じて、インクを吐出する。この場合のキャリッジ４１は基準速度Ｖｓで移動しているので、ヘッド駆動信号は、キャリッジ４１が基準位置に到達したときに発せられる。なお、キャリッジ４１の位置の検出はリニア式エンコーダ５１の解像度の範囲内で行われているので、ヘッド駆動信号は、リニア式エンコーダ５１のパルス信号の立ち上がりエッジと同じタイミングで発せられる。
【００６１】
図１１Ｃは、キャリッジ４１が速度Ｖｃ（＜Ｖｓ）で移動し、ノズルから紙までの距離がＰＧ（＜ＰＧｓ）であり、インク吐出速度がＶｉ（＞Ｖｉｓ）であるときのヘッド駆動信号である。ヘッド２１のノズルは、このヘッド駆動信号が入力されるタイミングに応じて、インクを吐出する。この場合のヘッド駆動信号は、キャリッジ４１が基準位置に到達した後、遅延して発せられる。つまり、図１１Ｃのヘッド駆動信号は、図１１Ｂのヘッド駆動信号のタイミングと比較すると、遅延したタイミングで発せられている。なお、キャリッジ４１の速度Ｖｃの算出については、後述する。
【００６２】
本実施形態では、リニア式エンコーダ５１のパルスＥＮＣの周期をｎ分割し、遅延量に相当するｍ段目を算出し、ｍ段目に相当するタイミングでヘッド駆動信号を発するように制御している。
すなわち、まず、１周期分の移動距離λをｎ分割している。１周期をｎ分割した場合、リニアスケール５１１のスリット間隔がλであると、１段がλ／ｎに相当する。例えば、１周期を１２８分割した場合、リニアスケール５１１のスリット間隔が１／１８０インチであると、１段が約１．１μｍに相当する。ここで、ｎは、制御ユニット６０の計算の都合のため、２の累乗であることが望ましい。
【００６３】
次に、ヘッド駆動信号を遅延させるに必要な量が、何段目に相当するかを算出する。遅延量に相当するタイミングをｍ段目とすると、ｍ＝（補正距離）／（λ／ｎ）となる。なお、補正距離は、上記の通り、（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）である。つまり、ｍは、以下の式で算出される。
【００６４】
【数１】

ただし、ｍは整数にする必要があるので、上式でｍが整数とならないときは、例えば切り下げ、四捨五入、又は切り上げ等を行い、ｍを整数にする。
【００６５】
そして、ヘッド駆動信号は、リニア式エンコーダ５１のパルス信号の立ち上がりエッジからｍ段目に相当する時間になったら発せられる。すなわち、ヘッド駆動信号は、リニア式エンコーダ５１のパルス信号の立ち上がりエッジからｍ段目に相当する遅延したタイミングで発せられる。これにより、ノズルが基準位置を（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ通り越すような遅延したタイミングで、ノズルからインク滴を吐出することができる。
【００６６】
上記の数１式からも分かる通り、キャリッジ４１の速度Ｖｃが小さいほど、大きく遅延させたタイミングでインクを吐出する。一方、速度Ｖｃが大きいほど、小さく遅延させたタイミングでインクを吐出する。また、ノズルから紙までの距離ＰＧが小さいほど、大きく遅延させたタイミングでインクを吐出する。一方、距離ＰＧが大きいほど、小さく遅延させたタイミングでインクを吐出する。また、インク滴の鉛直方向の吐出速度Ｖｉが遅いほど、小さく遅延させたタイミングでインクを吐出する。一方、吐出速度Ｖｉが速いほど、大きく遅延させたタイミングでインクを吐出する。
【００６７】
本実施形態によれば、ノズルからのインクの吐出のタイミングが、キャリッジの移動速度Ｖｃ、ノズルから紙までの距離ＰＧ及びインク吐出速度Ｖｉに基づいて、基準位置から遅延したタイミングになるように制御されている。これにより、本実施形態のプリンタは、精密な印刷ができる。
【００６８】
なお、上述した実施形態では、説明を簡単にするため、インク滴の数を制限しているが、ノズルからインクが断続的に吐出される場合であっても、各インク滴の吐出のタイミングは、同様に制御されている。
【００６９】
＝＝＝平均速度の算出＝＝＝
＜平均速度について＞
リニア式エンコーダの直前の周期Ｔを用いてキャリッジ４１の速度ＶｃをＶｃ＝λ／Ｔとして算出すると、リニア式エンコーダの出力に誤差が入っている場合や、コギング等の速度のばらつきがある場合等に、正確な位置にインクを着弾できないことがある。
そこで、本実施形態では、リニア式エンコーダを用いて、キャリッジの移動する速度（すなわちノズルの移動する速度）を順次検出して、複数の検出された速度から平均速度を算出し、この平均速度に基づいて、インク吐出のタイミングの遅延量ｍを算出している。
【００７０】
図１２は、キャリッジが移動しているときのリニア式エンコーダ５１の出力信号の波形を示している。なお、同図において、キャリッジは、Ａの位置にあるものとする。したがって、区間Ａ〜Ｄの信号は既に出力された信号であり、区間Ａ〜Ｘの信号は、将来予想される出力信号である。
【００７１】
同図では、計測誤差又はコギング等のため、リニア式エンコーダ５１のパルス信号の周期にばらつきがある。そのため、仮に、スリット間隔λを直前の周期Ｔ１で割ってＶｃを算出し、そのＶｃに基づいて区間Ａ〜Ｘでのインク吐出の遅延量ｍを算出したとすると、大きな誤差が含まれることがある。
そこで、より正確な遅延量ｍを算出するため、本実施形態では、以下のようにして区間Ａ〜Ｘでの速度Ｖｃを算出し、遅延量ｍを算出している。
【００７２】
まず、区間Ｄ〜Ｃの周期Ｔ３に基づいて、この区間でのキャリッジの速度Ｖ３を検出する。同様に、区間Ｃ〜Ｂでのキャリッジの速度Ｖ２、及び区間Ｂ〜Ａでのキャリッジの速度Ｖ１を検出する。そして、複数の検出された速度に基づいて、キャリッジの平均速度Ｖ＝（Ｖ３＋Ｖ２＋Ｖ１）／３を算出する。この場合、順次に検出されるキャリッジの速度は、メモリに記憶されているのが良い。算出した平均速度は、区間Ａ〜Ｘでのキャリッジの速度Ｖｃとしてみなされ、遅延量ｍの算出に用いられる。
なお、インクの吐出のタイミングは、Ａの立ち上がりエッジを基準として、この基準から遅延量ｍだけ遅延させたところである。
【００７３】
以上の説明では、区間Ｄ〜Ａの平均速度に基づいて、基準Ａからの遅延量ｍを算出していた。しかし、遅延量ｍの算出に時間を要することがある。そこで、Ｂより以前の区間で速度を検出し、区間Ｂ〜Ａにおいて平均速度と遅延量ｍとを算出し、基準Ａから遅延量ｍだけ遅延させたタイミングでインクを吐出しても良い。
【００７４】
以上のように、本実施形態では、キャリッジの平均速度に基づいてインク吐出のタイミングを制御しているので、検出される速度や周期に誤差があっても、インクの着弾位置のずれを軽減することができる。
【００７５】
＝＝＝キャリッジの速度変化分の補完＝＝＝
＜遅延量ｍの算出について＞
キャリッジが一定の速度で移動中であれば、キャリッジの移動する速度Ｖｃは、リニア式エンコーダ５１のパルス周期Ｔとリニアスケールのスリット間隔λとから、Ｖｃ＝λ／Ｔとして算出することができる。
しかし、キャリッジが加速又は減速して移動している場合、キャリッジの移動する速度ＶｃをＶｃ＝λ／Ｔとしてインク吐出の遅延量ｍを算出しても、インクを吐出するときのキャリッジの速度はλ／Ｔと異なっているので（すなわち、周期Ｔが過去のものであるので）、目標位置にインクを着弾できない。
そこで、本実施形態では、インクを吐出するときのキャリッジの速度Ｖｃを求めるため、複数の検出した速度に基づいてキャリッジの加速度（すなわちノズルの加速度）を算出し、算出された加速度に基づいて速度Ｖｃを算出している。
【００７６】
図１３は、キャリッジが加速しているときのリニア式エンコーダ５１の出力信号の波形を示している。なお、キャリッジは、Ａの位置にあるものとする。したがって、区間Ａ〜Ｄの信号は既に出力された信号であり、区間Ａ〜Ｘの信号は、将来予想される出力信号である。
同図では、キャリッジが加速しているため、速度が徐々に速くなっていくので、周期Ｔは、徐々に短くなっている。したがって、将来予想される出力信号の周期Ｔ０は、直前のＴ１よりも短くなることが予想される。そのため、仮に、スリット間隔λを周期Ｔ１（または、それ以前の周期Ｔ２等）で割ってＶｃを算出し、そのＶｃに基づいて区間Ａ〜Ｘでのインク吐出の遅延量ｍを算出したとすると、遅延量が大きくなってしまう。
【００７７】
そこで、より正確な遅延量を算出するため、本実施形態では、以下のようにして区間Ａ〜Ｘでの速度Ｖｃを算出し、遅延量ｍを算出している。
まず、区間Ｃ〜Ｂの周期Ｔ２に基づいて、この区間でのキャリッジの速度Ｖ２を検出する。同様に、区間Ｂ〜Ａの周期Ｔ１に基づいて、この区間でのキャリッジの速度Ｖ１を検出する。なお、検出された速度は、メモリに記憶されている。そして、検出された速度Ｖ１とＶ２の差分に基づいて、キャリッジの加速度を検出する。キャリッジの加速度が分かれば、区間Ａ〜Ｘでの将来予想されるキャリッジの速度Ｖ０及び将来予想される周期Ｔ０を算出することができる。キャリッジの速度Ｖ０が算出できれば、その速度Ｖ０をＶｃとして利用し、遅延量ｍを算出することができる。
なお、インクの吐出のタイミングは、Ａの立ち上がりエッジを基準として、この基準から遅延量ｍだけ遅延させたところである。
【００７８】
以上の説明では、区間Ｃ〜Ｂ及び区間Ｂ〜Ａでの速度Ｖ２、Ｖ１に基づいて、加速度を算出し、基準Ａからの遅延量ｍを算出していた。しかし、遅延量ｍの算出に時間を要することがある。そこで、区間Ｄ〜Ｃ及び区間Ｃ〜Ｂでの速度Ｖ３、Ｖ２を検出し、区間Ｂ〜Ａにおいて加速度とＶ０と遅延量ｍとを算出し、基準Ａから遅延量ｍだけ遅延させたタイミングでインクを吐出しても良い。
また、Ｖ３及びＶ２の差分とＶ２及びＶ１の差分とに基づいて、平均加速度を算出し、算出された平均加速度に基づいて、区間Ａ〜Ｘでの将来予想されるキャリッジの速度Ｖ０（＝Ｖｃ）と遅延量ｍを算出しても良い。
また、キャリッジが遅延量分だけ移動する間もキャリッジの速度が変化しているので、この遅延量をも考慮して、キャリッジの加速度に基づいて、速度Ｖｃを算出しても良い。
【００７９】
なお、本実施形態では、キャリッジの加速度が正であるので、周期Ｔが徐々に短くなり、インク吐出のタイミングの周期も短くなる。一方、キャリッジの加速度が負であるとき（キャリッジが減速しているとき）は、周期Ｔが徐々に長くなり、インク吐出のタイミングの周期は長くなる。
【００８０】
＜基準信号の発生について１＞
リニア式エンコーダ５１の位置検出の解像度よりも短い間隔でインク滴の吐出を行う場合がある。例えば、リニア式エンコーダ５１の解像度が１／１８０インチであるときに、１／７２０インチの間隔でインクの吐出を行う場合である。
このような場合、通常は、リニア式エンコーダの直前のパルス周期Ｔを例えば４分割した間隔で基準信号を発生させ、この基準信号をトリガーとしてインクの吐出を行っていた。
しかし、直前のパルス周期Ｔに大きな検出誤差が含まれていると、インクが等間隔に着弾されない。
そこで、インクが着弾する間隔を等間隔にするため、複数の検出されたキャリッジの速度に基づいて、区間Ａ〜Ｘの将来予想される周期Ｔ０を算出し、算出された周期Ｔ０を等間隔に分割されるように、インクを吐出するタイミングの基準となる信号を発生させる。
このように、複数の検出された信号の平均に基づいてインク吐出のタイミングの基準となる信号を発生しているので、検出される速度や周期に誤差があっても、インクの着弾位置のずれを軽減することができる。
【００８１】
＜基準信号の発生について２＞
さらに、キャリッジが加速又は減速している場合、パルス周期Ｔを分割した間隔が均等であると、インクが等間隔に着弾されない。
そこで、本実施形態では、インクが着弾する間隔を等間隔にするため、エンコーダの複数の検出結果に基づいて、キャリッジの加速度を算出し、インクを吐出するタイミングの基準となる信号を発生させている。
【００８２】
図１４Ａは、図１３の区間Ａ〜Ｘでの将来予想される出力信号の波形を示している。なお、この出力信号の周期Ｔ０は、上述した通り、エンコーダの複数の検出結果に基づいて、算出されたものである。
【００８３】
図１４Ｂは、パルス周期Ｔ０を分割しない場合の基準信号の波形を示している。同図の基準信号は、リニア式エンコーダ５１の立ち上がりエッジに基づいて、発生される。つまり、パルス周期Ｔ０を分割しないときは、リニア式エンコーダ５１の立ち上がりエッジに基づいて、基準信号を発生させることができる。したがって、このような場合は、基準信号を発生させるときに、キャリッジの加速度を必要としない。ただし、この基準信号を基準に、キャリッジの加速度に応じた遅延量ｍのタイミングで、インクが吐出される。
【００８４】
図１４Ｃは、パルス周期Ｔ０を４分割したときの基準信号の波形を示している。同図では、キャリッジが加速しているため、速度が徐々に速くなっていくので、基準信号Ｐａ〜Ｐｄの間隔は、徐々に短くなっている。
【００８５】
ここで、基準信号Ｐａは、リニア式エンコーダ５１の立ち上がりエッジに基づいて、発生される。そして、基準信号Ｐｂは、基準信号Ｐａから時間Ｔ０ａを経た後に発生される。この時間Ｔ０ａの算出は、キャリッジの加速度に基づいて、Ｐａ〜Ｐｂ間での将来予想されるキャリッジの速度を算出して、求められる。但し、キャリッジの加速度の検出は、上述したものと同様である。さらに、時間Ｔ０ｂ、Ｔ０ｃは、時間Ｔ０ａの算出と同様に、キャリッジの加速度に基づいて求められる。基準信号Ｐｄと次の基準信号との間の時間は、特に計算する必要はない。基準信号Ｐｄの次の基準信号は、リニア式エンコーダ５１の立ち上がりエッジに基づいて発生させれば良いからである。
【００８６】
なお、インクの吐出のタイミングは、各基準信号から遅延量ｍだけ遅延させたところである。ただし、遅延量ｍの算出は、上述したものと同様である。
本実施形態では、キャリッジの加速度が正であるので、基準信号の間隔が短くなり、インク吐出のタイミングの周期も短くなる。一方、キャリッジの加速度が負であるとき（キャリッジが減速しているとき）は、基準信号の間隔が長くなり、インク吐出のタイミングの周期は長くなる。
以上のように、キャリッジの加速度（つまりノズルの加速度）に基づいて、インク吐出の遅延量及び基準信号を算出すれば、目標位置にインクを着弾させることができるので、高精度な印刷を行うことができる。
【００８７】
＝＝＝コンピュータシステム等の構成＝＝＝
次に、本発明に係る実施形態の一例であるコンピュータシステム、コンピュータプログラム、及び、コンピュータプログラムを記録した記録媒体の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００８８】
図１５は、コンピュータシステムの外観構成を示した説明図である。コンピュータシステム１０００は、コンピュータ本体１１０２と、表示装置１１０４と、プリンタ１１０６と、入力装置１１０８と、読取装置１１１０とを備えている。コンピュータ本体１１０２は、本実施形態ではミニタワー型の筐体に収納されているが、これに限られるものではない。表示装置１１０４は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube：陰極線管）やプラズマディスプレイや液晶表示装置等が用いられるのが一般的であるが、これに限られるものではない。プリンタ１１０６は、上記に説明されたプリンタが用いられている。入力装置１１０８は、本実施形態ではキーボード１１０８Ａとマウス１１０８Ｂが用いられているが、これに限られるものではない。読取装置１１１０は、本実施形態ではフレキシブルディスクドライブ装置１１１０ＡとＣＤ−ＲＯＭドライブ装置１１１０Ｂが用いられているが、これに限られるものではなく、例えばＭＯ（Magneto Optical）ディスクドライブ装置やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の他のものであっても良い。
【００８９】
図１６は、図１５に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。コンピュータ本体１１０２が収納された筐体内にＲＡＭ等の内部メモリ１２０２と、ハードディスクドライブユニット１２０４等の外部メモリがさらに設けられている。上述したプリンタの動作を制御するコンピュータプログラムは、記録媒体であるフレキシブルディスクＦＤやＣＤ−ＲＯＭ等に記録され、読取装置１１１０により読みこまれる。また、コンピュータプログラムは、インターネット等の通信回線を介して、コンピュータシステム１０００にダウンロードされるようにしても良い。
【００９０】
なお、以上の説明においては、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０と接続されてコンピュータシステムを構成した例について説明したが、これに限られるものではない。例えば、コンピュータシステムが、コンピュータ本体１１０２とプリンタ１１０６から構成されても良く、コンピュータシステムが表示装置１１０４、入力装置１１０８及び読取装置１１１０のいずれかを備えていなくても良い。また、例えば、プリンタ１１０６が、コンピュータ本体１１０２、表示装置１１０４、入力装置１１０８、及び、読取装置１１１０のそれぞれの機能又は機構の一部を持っていても良い。一例として、プリンタ１１０６が、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部等を有する構成としても良い。
【００９１】
また、上述した実施形態において、プリンタを制御するコンピュータプログラムが、制御ユニット６０のメモリ６５に取り込まれていても良い。そして、制御ユニット６０が、このコンピュータプログラムを実行することにより、上述した実施形態におけるプリンタの動作を達成しても良い。
【００９２】
このようにして実現されたコンピュータシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【００９３】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、本発明に係るプリンタ等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に係る印刷装置に含まれるものである。
【００９４】
＜距離ＰＧの検出について＞
前述の実施形態によれば、ヘッド２１のノズルから紙までの距離ＰＧは、ギャップセンサ５４によって検出されていた。しかし、ノズルから紙までの距離ＰＧの検出は、ギャップセンサ５４を用いるものに限られるものではない。
例えば、被印刷体である紙の種類についての情報を予め得ていれば、紙の種類から紙の厚さが分かるので、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出することが可能である。この場合、紙の種類と距離ＰＧとの関係に関する情報をテーブルとしてメモリ６５に記憶しておくのが良い。また、この場合、プリンタ又はプリンタに接続されるコンピュータが、印刷される紙の種類を入力する入力手段を有しているのが良い。例えば、ユーザがユーザーインターフェースによって印刷する紙の種類を入力し、コンピュータ又はプリンタが、メモリに記憶されたテーブルに基づいて、紙の種類から距離ＰＧを検出しても良い。
さらに、プリンタが、被印刷体である紙を収容するトレイを複数有しているならば、トレイに関する情報から収容している紙の情報を得ることもできるので、トレイに関する情報に基づいて、ノズルから紙までの距離ＰＧを検出することが可能である。この場合、トレイに収容されている紙に関する情報をメモリ６５に記憶しておくのが良い。
【００９５】
＜キャリッジの速度の検出について＞
前述の実施形態によれば、キャリッジの速度は、リニア式エンコーダ５１によって検出されていた。しかし、キャリッジの速度の検出は、リニア式エンコーダ５１を用いるものに限られるものではない。例えば、ＣＰＵ６１やＤＣユニット６６からＣＲモータドライブに与えられる駆動指令に基づいて、キャリッジの速度を検出しても良い。
【００９６】
＜キャリッジの加速度の検出について＞
前述の実施形態によれば、キャリッジの加速度は、リニア式エンコーダ５１によって検出されていた。しかし、キャリッジの加速度の検出は、リニア式エンコーダ５１を用いるものに限られるものではない。例えば、ＣＰＵ６１やＤＣユニット６６からＣＲモータドライブに与えられる駆動指令に基づいて、キャリッジの速度を検出しても良い。
【００９７】
＜インクの速度Ｖｉの検出について＞
前述の実施形態によれば、インクの速度Ｖｉは、吐出するインクの量によって、検出されていた。しかし、インクの速度の検出は、これに限られるものではない。例えば、環境温度の変化に応じてインクの粘度が変化してインクの速度Ｖｉも変わるので、温度に基づいて、インクの速度を検出しても良い。この場合、インクの速度Ｖｉと温度との関係に関する情報をテーブルとしてメモリ６５に記憶しておくのが良い。
また、印刷モードによって吐出インク量が異なるならば、ユーザがインターフェースによって選択した印刷モードに基づいて、インクの速度Ｖｉを検出しても良い。
【００９８】
＜ギャップセンサについて＞
前述の実施形態によれば、ギャップセンサ５４は、１つの発光部と２つの受光部とを有しており、この構成によってノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出していた。しかし、ギャップセンサの構成は、これに限られるものではない。例えば、２つの発光部と１つの受光部とを有するセンサであっても、２つの発光部での発光を切りかえることにより、ノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出することができる。
また、前述の実施形態によれば、発光部から発せられた光のうち、紙Ｓで正反射した光を受光部で検出していたが、紙Ｓで拡散した光を検出しても良い。
また、その他の方法によって、ノズルから紙Ｓまでの距離ＰＧを検出しても良いことは言うまでもない。
【００９９】
＜ノズルについて＞
前述の実施形態によれば、ノズルはヘッド２１に設けられ、ヘッド２１はキャリッジ４１に設けられていたので、ノズルはキャリッジ４１と一体的に設けられていた。しかし、ノズルやヘッド２１の構成は、これに限られるものではない。例えば、ノズルやヘッドが、カートリッジ４８（図２参照）と一体的に設けられ、キャリッジ４１に対して着脱可能であっても良い。
【０１００】
【発明の効果】
本発明の印刷装置によれば、複数の検出された信号に基づいてインク吐出のタイミングを制御しているので、検出される速度に誤差が含まれていても、インクの着弾位置のずれを軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態のインクジェットプリンタの全体構成の説明図である。
【図２】本実施形態のインクジェットプリンタのキャリッジ周辺の概略図である。
【図３】本実施形態のインクジェットプリンタの搬送ユニット周辺の説明図である。
【図４】リニア式エンコーダの構成の説明図である。
【図５】リニア式エンコーダの出力信号の波形を示すタイミングチャートである。
【図６】ギャップセンサの構成の説明図である。
【図７】走査方向に沿って複数の個所で距離ＰＧを検出していることを示す説明図である。
【図８】紙送り方向に沿って複数の個所で距離ＰＧを検出していることを示す説明図である。
【図９】キャリッジの移動速度の時間変化を示す図である。
【図１０】インク滴の軌跡についての説明図である。
【図１１】インクの吐出のタイミングの説明図である。
【図１２】キャリッジが移動しているときのエンコーダの出力信号の波形である。
【図１３】キャリッジが加速しているときのエンコーダの出力信号の波形である。
【図１４】キャリッジが加速しているときの基準信号の波形の説明図である。
【図１５】コンピュータシステムの外観構成を示す説明図である。
【図１６】コンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０紙搬送ユニット
１１Ａ給紙挿入口
１１Ｂ排紙口
１２給紙モータ
１３給紙ローラ
１４プラテン
１５紙送りモータ（ＰＦモータ）
１６紙送りモータドライバ（ＰＦモータドライバ）
１７Ａ紙送りローラ
１７Ｂ排紙ローラ
１８Ａ、１８Ｂフリーローラ
１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ歯車
２０インク吐出ユニット
２１ヘッド
２２ヘッドドライバ
３０クリーニングユニット
３１ポンプ装置
３２ポンプモータ
３３ポンプモータドライバ
３５キャッピング装置
４０キャリッジユニット
４１キャリッジ
４２キャリッジモータ（ＣＲモータ）
４３キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
４４プーリ
４５タイミングベルト
４６ガイドレール
５０計測器群
５１リニア式エンコーダ
５１１リニアスケール
５１２検出部
５１２Ａ発光ダイオード
５１２Ｂコリメータレンズ
５１２Ｃ検出処理部
５１２Ｄフォトダイオード
５１２Ｅ信号処理回路
５１２Ｆコンパレータ
５２ロータリー式エンコーダ
５３紙検出センサ
６０制御ユニット
６１ＣＰＵ
６２タイマ
６３インターフェース部
６４ＡＳＩＣ
６５メモリ
６６ＤＣコントローラ
６７ホストコンピュータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a printing apparatus and a printing method for performing printing by intermittently discharging ink onto a printing medium such as paper. The present invention also relates to a program and a computer system for controlling such a printing apparatus.
[0002]
[Background]
2. Related Art Inkjet printers that perform printing by intermittently ejecting ink are known as printing apparatuses that print images on various types of printing materials such as paper, cloth, and film.
In an ink jet printer, ink is ejected while nozzles that eject ink move. Therefore, the ejected ink droplets fly between the nozzle and the printing medium while moving in the moving direction of the nozzle at the moving speed of the nozzle according to the law of inertia. Therefore, the ink droplets land on the paper at a position shifted in the nozzle movement direction from the position of the nozzles when the ink droplets were ejected.
Therefore, in the conventional ink jet printer, the movement speed of the nozzle is detected, the deviation of the landing position is calculated based on the detected movement speed of the nozzle, and printing is performed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In order to land the ink at the correct position, the present invention ,I The purpose is to control the timing of ejecting ink droplets.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In a printing apparatus that intermittently discharges ink from a moving ink discharge portion and performs printing on a printing medium, the main invention for achieving the above object is to respond to the movement of the ink discharge portion. Indicates that the ink ejection unit has moved a predetermined distance It has an encoder that outputs waveform signals, When the ink ejecting section ejects the ink during acceleration or deceleration, a section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance immediately before a certain section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance. 1 section, a section in which the ink ejection unit moves the predetermined distance immediately before the first section is a second section, and a section in which the ink ejection unit moves the predetermined distance immediately before the second section is a first section. When there are 3 sections, Based on the period of the waveform signal, In the second section and the third section The moving speed of the ink discharge unit is calculated and calculated The speed in the second section and the speed in the third section Based on the difference, the acceleration of the ink ejection unit is calculated, and based on the calculated acceleration Based on the calculated speed of the ink ejection unit in the certain section , A reference timing for ejecting ink from the ink ejection section within the period of the waveform signal The reference timing indicating that the ink ejection unit has moved at an interval shorter than the predetermined distance in the certain section. From the standard timing The ink ejection section passes by (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG / Vi). Delay amount to delay (Where Vc is the speed of the ink ejection unit in the certain section, Vs is the reference speed, PG is the distance between the ink ejection unit and the substrate, PGs is the reference distance, and Vi is Ink discharge speed, Vis is the standard ink discharge speed) And the ink is ejected intermittently from the ink ejection section at a timing delayed by the delay amount from the reference timing.
Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
=== Summary of disclosure ===
At least the following matters will become clear from the description of the present specification and the accompanying drawings.
[0006]
In a printing apparatus that intermittently ejects ink from a moving ink ejection unit and performs printing on a printing medium, the speed at which the ink ejection unit moves is sequentially detected, and based on a plurality of the detected speeds, A printing apparatus that controls intermittent ejection timing of the ink from the ink ejection section.
According to such a printing apparatus, even if the detected speed has an error, it is possible to reduce the deviation of the ink landing position.
[0007]
In the printing apparatus, an average speed is calculated based on the plurality of detected speeds, and the intermittent discharge timing of the ink from the ink discharge unit is calculated based on the calculated average speed. It is desirable to control.
According to such a printing apparatus, the ink ejection timing is controlled based on the average speed obtained from a plurality of detected signals. Therefore, even if there is an error in the detected signal, the ink landing position The deviation can be reduced.
[0008]
Further, in the printing apparatus, when the calculated average speed is slower than the reference speed, the ink discharge unit is compared with the ink discharge timing when moving at the reference speed. It is desirable to eject the ink at a delayed timing. In the printing apparatus, it is desirable that the timing at which the ink is ejected is delayed as the calculated average speed is slower. Further, in the printing apparatus, an ink discharge delay amount is calculated based on the calculated average speed, and the ink discharge unit delays the delay amount from a signal serving as a reference for ink discharge timing. It is desirable to eject ink.
According to such a printing apparatus, ink can be landed at a correct position.
[0009]
In the printing apparatus, acceleration of the ink ejection unit is calculated based on the plurality of detected speeds, and intermittent ejection of the ink from the ink ejection unit is calculated based on the calculated acceleration. It is desirable to control timing.
According to such a printing apparatus, it is possible to land ink at a correct position even when the ink ejection unit is accelerating or decelerating.
[0010]
Further, in such a printing apparatus, it is desirable to have a memory and store the detected speed in the memory.
[0011]
In the printing apparatus, the moving speed of the ink ejection unit is detected by an encoder.
According to such a printing apparatus, even if the resolution of the encoder is low, printing can be performed with a speed detection error reduced.
[0012]
In a printing apparatus that intermittently ejects ink from a moving ink ejection unit and performs printing on a printing medium, the moving speed of the ink ejection unit is sequentially detected using an encoder, and the detected speed is stored in a memory. And calculating an average speed based on the plurality of detected speeds, calculating an acceleration of the ink ejection unit based on the plurality of detected speeds, and calculating the calculated average speed and the Based on the acceleration, the timing of intermittent ejection of the ink from the ink ejection unit is controlled, and when the calculated average speed is slower than a reference speed, the ink ejection unit is The ink is ejected at a delayed timing compared to the ink ejection timing when moving at a certain speed, and the ink is ejected as the calculated average speed is slower. Timing the printing apparatus characterized by delayed.
According to such a printing apparatus, ink can be landed at a correct position.
[0013]
In a printing method in which ink is intermittently ejected from a moving ink ejection unit and printing is performed on a printing medium, a step of sequentially detecting a moving speed of the ink ejection unit, and a plurality of the detected speeds And a step of controlling intermittent discharge timing of the ink from the ink discharge section.
According to such a printing method, ink can be landed at a correct position.
[0014]
Based on a plurality of the detected speeds and a function of causing a printing apparatus that intermittently ejects ink from a moving ink ejection unit to print on a printing medium, and sequentially detecting the moving speed of the ink ejection unit. And a function of controlling the timing of intermittent ejection of the ink from the ink ejection unit.
According to such a program, the printing apparatus can be controlled so that ink is landed at a correct position.
[0015]
A computer system comprising a computer main body and a printing device connectable to the computer main body, wherein the printing device intermittently discharges ink from a moving ink discharge portion, performs printing on a printing medium, A computer system that sequentially detects a moving speed of the ink discharge unit and controls a timing of intermittent discharge of the ink from the ink discharge unit based on a plurality of the detected speeds. .
According to such a computer system, high-precision printing can be performed.
[0016]
=== Overview of Printing Apparatus (Inkjet Printer) ===
<Inkjet printer configuration>
With reference to FIGS. 1, 2, and 3, the outline of an inkjet printer will be described as an example of a printing apparatus. FIG. 1 is an explanatory diagram of the overall configuration of the ink jet printer according to the present embodiment. FIG. 2 is a schematic view around the carriage of the ink jet printer according to the present embodiment. FIG. 3 is an explanatory diagram of the periphery of the transport unit of the ink jet printer according to the present embodiment.
The ink jet printer of this embodiment includes a paper transport unit 10, an ink discharge unit 20, a cleaning unit 30, a carriage unit 40, a measuring instrument group 50, and a control unit 60.
[0017]
The paper transport unit 10 feeds, for example, paper, which is a printing medium, to a printable position, and at a predetermined movement amount in a predetermined direction (a direction perpendicular to the paper surface in FIG. 1 (hereinafter referred to as a paper feed direction)) during printing. It is for moving paper. The paper transport unit 10 includes a paper feed insertion port 11A, a paper discharge port 11B, a paper feed motor 12, a paper feed roller 13, a platen 14, a paper feed motor (hereinafter referred to as PF motor) 15, and a paper feed motor. A driver (hereinafter referred to as PF motor driver) 16, a paper feed roller 17 A, a paper discharge roller 17 B, a free roller 18 A, a free roller 18 B, a gear 19 A, a gear 19 B, and a gear 19 C. The paper feed insertion slot 11 is a place where a paper sheet to be printed is inserted. The paper feed motor 12 is a motor that transports the paper inserted into the paper feed insertion slot 11 into the printer, and is constituted by a DC motor. The paper feed roller 13 is a roller for conveying the paper inserted into the paper feed insertion slot 11 into the printer, and is driven by the paper feed motor 12. The platen 14 supports the paper S being printed. The PF motor 15 is a motor that feeds, for example, paper as a printing medium in the paper feeding direction, and is configured by a DC motor. The PF motor driver 16 is for driving the PF motor 15. The paper feed roller 17 A is a roller that feeds the paper S conveyed into the printer by the paper feed roller 13 to a printable area, and is driven by the PF motor 15. The free roller 18A is provided at a position facing the paper feed roller 17A, and presses the paper S toward the paper feed roller 17A by sandwiching the paper S with the paper feed roller 17A. The paper discharge roller 17B is a roller for discharging the printed paper S to the outside of the printer. The free roller 18B is provided at a position facing the paper discharge roller 17B, and presses the paper S toward the paper discharge roller 17B by sandwiching the paper S between the paper discharge roller 17B. The gears 19A, 19B, and 19C are for transmitting the driving force of the PF motor 15 to the paper discharge roller 17B in order to drive the paper discharge roller 17B by the PF motor 15. The paper discharge port 11B is where the printed paper is discharged to the outside of the printer.
[0018]
The ink ejection unit 20 is for ejecting ink onto, for example, paper that is a printing medium. The ink discharge unit 20 includes a head 21 and a head driver 22. The head 21 has a plurality of nozzles that are ink ejection units, and ejects ink intermittently from each nozzle. The head driver 22 is for driving the head 21 to discharge ink intermittently from the head. The timing for ejecting ink will be described later.
[0019]
The cleaning unit 30 is for preventing clogging of the nozzles of the head 21. The cleaning unit 30 includes a pump device 31 and a capping device 35. The pump device sucks out ink from the nozzles in order to prevent clogging of the nozzles of the head 21, and includes a pump motor 32 and a pump motor driver 33. The pump motor 32 sucks ink from the nozzles of the head 21. The pump motor driver 33 drives the pump motor 32. The capping device 35 seals the nozzles of the head 21 when printing is not performed (standby) in order to prevent clogging of the nozzles of the head 21.
[0020]
The carriage unit 40 is for scanning and moving the head 21 in a predetermined direction (left and right direction of the paper surface in FIG. 1 (hereinafter referred to as a scanning direction)). The carriage unit 40 includes a carriage 41, a carriage motor (hereinafter referred to as a CR motor) 42, a carriage motor driver (hereinafter referred to as a CR motor driver) 43, a pulley 44, a timing belt 45, and a guide rail 46. . The carriage 41 is movable in the scanning direction and fixes the head 21 (therefore, the nozzles of the head 21 intermittently eject ink while moving along the scanning direction). The carriage 41 detachably holds an ink cartridge 48 that stores ink. The CR motor 42 is a motor that moves the carriage in the scanning direction, and is constituted by a DC motor. The CR motor driver 43 is for driving the CR motor 42. The pulley 44 is attached to the rotating shaft of the CR motor 42. The timing belt 45 is driven by a pulley 44. The guide rail 46 guides the carriage 41 in the scanning direction. Details regarding the movement of the carriage 41 will be described later.
[0021]
The measuring instrument group 50 includes a linear encoder 51, a rotary encoder 52, a paper detection sensor 53, and a gap sensor 54. The linear encoder 51 is for detecting the position of the carriage 41. The rotary encoder 52 is for detecting the rotation amount of the PF motor 15. The configuration of the encoder will be described later. The paper detection sensor 53 is for detecting the position of the end of the paper to be printed. The gap sensor 54 is for detecting the distance PG from the nozzle to the paper S. The configuration of the gap sensor will be described later.
[0022]
The control unit 60 is for controlling the printer. The control unit 60 includes a CPU 61, a timer 62, an interface unit 63, an ASIC 64, a memory 65, and a DC controller 66. The CPU 61 controls the entire printer, and gives control commands to the DC controller 66, the PF motor driver 16, the CR motor driver 43, the pump motor driver 32, and the head driver 22. The timer 62 periodically generates an interrupt signal for the CPU 61. The interface unit 63 transmits / receives data to / from a host computer 67 provided outside the printer. The ASIC 64 controls printing resolution, head drive waveform, and the like based on print information sent from the host computer 67 via the interface unit 63. The memory 65 is for securing an area for storing the program of the ASIC 64 and the CPU 61, a work area, and the like, and includes storage means such as a PROM, a RAM, and an EEPROM. The DC controller 66 controls the PF motor driver 16 and the CR motor driver 43 based on the control command sent from the CPU 61 and the output from the measuring instrument group 50.
[0023]
<About encoder configuration>
FIG. 4 is an explanatory diagram of the linear encoder 51.
The linear encoder 51 is for detecting the position of the carriage 41 and includes a linear scale 511 and a detection unit 512.
The linear scale 511 is provided with slits at predetermined intervals (for example, 1/180 inch (1 inch = 2.54 cm)), and is fixed to the printer main body side.
[0024]
The detection unit 512 is provided facing the linear scale 511 and is provided on the carriage 41 side. The detection unit 512 includes a light emitting diode 512A, a collimator lens 512B, and a detection processing unit 512C. The detection processing unit 512C includes a plurality of (for example, four) photodiodes 512D and a signal processing circuit 512E. Two comparators 512Fa and 512Fb are provided.
[0025]
The light emitting diode 512A emits light when a voltage Vcc is applied through resistances at both ends, and this light enters the collimator lens. The collimator lens 512B converts the light emitted from the light emitting diode 512A into parallel light, and irradiates the linear scale 511 with the parallel light. The parallel light that has passed through the slit provided in the linear scale passes through a fixed slit (not shown) and is incident on each photodiode 512D. The photodiode 512D converts incident light into an electrical signal. The electric signals output from the photodiodes are compared in the comparators 512Fa and 512Fb, and the comparison result is output as a pulse. Then, the pulse ENC-A and the pulse ENC-B output from the comparators 512Fa and 512Fb become the output of the linear encoder 51.
[0026]
FIG. 5 is a timing chart showing waveforms of two types of output signals of the linear encoder 51. FIG. 5A is a timing chart of the waveform of the output signal when the CR motor 42 is rotating forward. FIG. 5B is a timing chart of the waveform of the output signal when the CR motor 42 is reversed.
[0027]
As shown in FIGS. 5A and 5B, the phase of the pulse ENC-A and the pulse ENC-B are shifted by 90 degrees regardless of whether the CR motor 42 is rotating forward or reverse. When the CR motor 42 is rotating forward, that is, when the carriage 41 is moving in the main scanning direction, the pulse ENC-A is 90 degrees out of phase with the pulse ENC-B as shown in FIG. 5A. Progressing. On the other hand, when the CR motor 42 is reversed, the phase of the pulse ENC-A is delayed by 90 degrees from the pulse ENC-B, as shown in FIG. 5B. One period T of each pulse is equal to the time required for the carriage 41 to move through the slit interval of the linear scale 511 (for example, 1/180 inch (1 inch = 2.54 cm)).
[0028]
The position of the carriage 41 is detected as follows. First, with respect to the pulse ENC-A or ENC-B, a rising edge or a falling edge is detected, and the number of detected edges is counted. Based on the count number, the position of the carriage 41 is calculated. The count number is incremented by “+1” when one edge is detected when the CR motor 42 is rotating forward, and “−” when one edge is detected when the CR motor 42 is reversed. 1 ”is added. Since the period of the pulse ENC is equal to the slit interval of the linear scale 511, the amount of movement from the position of the carriage 41 when the count number is “0” can be obtained by multiplying the count number by the slit interval. That is, the resolution of the linear encoder 51 in this case is the slit interval of the linear scale 511. Further, the position of the carriage 41 may be detected using both the pulse ENC-A and the pulse ENC-B. The period of each of the pulses ENC-A and ENC-B is equal to the slit interval of the linear scale 511, and the phases of the pulses ENC-A and ENC-B are shifted by 90 degrees. If the falling edge is detected and the number of detected edges is counted, the count number “1” corresponds to ¼ of the slit interval of the linear scale 511. Therefore, when the count number is multiplied by ¼ of the slit interval, the movement amount can be obtained from the position of the carriage 41 when the count number is “0”. That is, the resolution of the linear encoder 51 in this case is ¼ of the slit interval of the linear scale 511. However, the position of the carriage 41 in the present embodiment, which will be described later, is detected using only one pulse for the sake of simplicity.
[0029]
The speed Vc of the carriage 41 is detected as follows. First, a rising edge or a falling edge is detected for the pulse ENC-A or ENC-B. On the other hand, the time interval between the edges of the pulse is counted by a timer counter. A cycle T (T = T1, T2,...) Is obtained from this count value. When the slit interval of the linear scale 511 is λ, the carriage speed can be obtained sequentially as λ / T. Further, the speed of the carriage 41 may be detected using both the pulse ENC-A and the pulse ENC-B. By detecting the rising edge and falling edge of each pulse, the time interval between edges corresponding to ¼ of the slit interval of the linear scale 511 is counted by the timer counter. A cycle T (T = T1, T2,...) Is obtained from this count value. When the slit interval of the linear scale 511 is λ, the carriage speed Vc can be sequentially obtained as Vc = λ / (4T). However, the speed of the carriage 41 in this embodiment described later is detected using only one pulse for the sake of simplicity.
[0030]
The rotary encoder 52 is substantially the same as the linear encoder 51 except that the linear scale 511 of the linear encoder 51 is a rotating disk that rotates in accordance with the rotation of the PF motor 15. is there.
[0031]
=== Detection of PG ===
In the present embodiment, the distance PG from the nozzle to the paper is detected in order to calculate a later-described reference position and to calculate the timing of ink ejection (described later). FIG. 6 is an explanatory diagram of a gap sensor that detects the distance PG from the nozzle to the paper.
[0032]
In the figure, the gap sensor 54 includes a light emitting unit 541 and two light receiving units (a first light receiving unit 542 and a second light receiving unit 543). The light emitting unit 541 includes a light emitting diode, and irradiates light onto the paper S that is a printing medium. The first light receiving unit 542 includes a light receiving element that outputs an electrical signal corresponding to the amount of light received. The second light receiving unit 543 has the same light receiving element as the first light receiving unit 542. The second light receiving unit 543 is provided at a position farther from the light emitting unit 541 than the first light receiving unit 542.
[0033]
The light emitted from the light emitting unit 541 enters the paper S. The light incident on the paper S is reflected by the paper. The light reflected by the paper S enters the light receiving element. The light incident on the light receiving element is converted into an electrical signal corresponding to the amount of incident light by the light receiving element.
[0034]
When the distance PG from the nozzle to the paper is small, the light reflected by the paper S1 mainly enters the first light receiving unit 542 and only the diffused light enters the second light receiving unit 543. Therefore, the output signal of the first light receiving unit 542 is larger than the output signal of the second light receiving unit 543.
[0035]
On the other hand, when the distance PG from the nozzle to the paper is large, the light reflected by the paper S 2 mainly enters the second light receiving unit 543, and only the diffused light enters the first light receiving unit 542. Therefore, the output signal of the second light receiving unit 543 is larger than the output signal of the first light receiving unit 542.
[0036]
Therefore, if the relationship between the ratio of the output signal of the light receiving unit and the distance PG is obtained in advance, the distance PG from the nozzle to the paper can be detected based on the ratio of the output signal of the light receiving unit. In this case, information regarding the relationship between the ratio of the output signal of the light receiving unit and the distance PG may be stored in the memory 65 as a table.
In addition, as the case where the distance PG from the nozzle to the paper becomes small, it is conceivable that the paper S1 is a thick paper. Further, when the distance PG from the nozzle to the paper is large, it is conceivable that the paper S2 is a thin paper.
By the way, “reference distance PGs” to be described later is not detected by the sensor, but may be determined in advance. In this case, the reference distance PGs is set to a value larger than the distance PG detected by the sensor.
[0037]
In the present embodiment, the distance PG is detected using the gap sensor 54 as described above. However, the detection of the distance PG is not limited to one location. For example, the distance PG is measured at a plurality of locations as follows. It may be detected.
[0038]
<Detecting a plurality of PGs along the scanning direction>
FIG. 7 is an explanatory diagram showing that the gap sensor 54 measures the distance PG at a plurality of locations along the scanning direction. FIG. 7 is a view as seen from the paper feed direction, and the horizontal direction of the paper is the scanning direction. In the figure, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0039]
In the figure, a gap sensor 54 is provided on the carriage 41. Therefore, the gap sensor 54 can move in the scanning direction as the carriage moves. Therefore, the gap sensor 54 can detect the distance PG at a plurality of locations along the operation direction.
Since the gap sensor 54 can detect the distance PG for each area along the scanning direction, the ink ejection timing (described later) can also be controlled for each area along the scanning direction.
Therefore, even when the paper S is bent at the time of printing, the ink ejection timing can be controlled for each area along the scanning direction, so even if the nozzles eject ink intermittently along the scanning direction, high accuracy can be achieved. Printing can be performed.
Note that the cause of the bending of the paper S in the scanning direction may be the influence of ink application during printing.
[0040]
<Detects multiple PGs along the paper feed direction>
FIG. 8 is an explanatory diagram showing that the gap sensor 54 measures the distance PG at a plurality of locations along the paper feed direction. FIG. 8 is a diagram viewed from the scanning direction, and the left-right direction of the paper surface is the paper feed direction. In the figure, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
[0041]
In the figure, a plurality of gap sensors are provided on the carriage side by side in the paper feed direction. Therefore, the distance PG can be detected at a plurality of locations along the paper feed direction based on the output of each gap sensor.
[0042]
If the gap sensor 54 can measure the distance PG at a plurality of locations along the paper feeding direction, the plurality of nozzles are arranged in the paper feeding direction, so that the ink ejection timing (described later) is controlled for each nozzle. Will be able to.
[0043]
For this reason, even when the paper S is bent at the time of printing, the ink ejection timing can be controlled for each nozzle, so that highly accurate printing can be performed.
[0044]
Note that the cause of the bending of the paper S in the paper feeding direction may be the influence of the rotational deviation between the paper feeding roller 17A and the paper discharge roller 17B. Further, when the head is increased in size and the nozzles are arranged long in the paper feeding direction, the deviation of the distance PG from each nozzle to the paper S increases. In such a case, if the ink ejection timing can be controlled for each nozzle, it is effective for high-precision printing.
[0045]
=== Detection of ink ejection speed ===
In the present embodiment, the ink ejection speed Vi is detected (to be described later) in order to calculate the ink ejection timing.
In general, the ink ejection speed increases as the weight of the ink increases. Therefore, when the printer changes the ink discharge amount, the ink discharge speed Vi changes based on the ink discharge amount. For example, when the printer forms large dots and small dots on paper, the ink ejection speed when forming large dots is higher than the ink ejection speed when forming small dots.
Therefore, in the present embodiment, information about the ink ejection speed corresponding to each dot is stored in the memory 65 as a table, and the ink ejection speed is detected based on this table. That is, when the printer performs a printing operation based on the printing information, the ink ejection amount formed at the time of printing is obtained based on the printing information, and a table stored in the memory 65 is referred to based on the obtained ejection amount. The ink ejection speed is detected based on the table.
A table of information regarding the ink ejection speed may be provided for each ink color.
[0046]
Incidentally, a “reference discharge speed Vis” described later is not detected but may be determined in advance. In this case, the reference ejection speed Vis is set to be a value equal to or lower than the detected ink ejection speed Vi (for example, a value smaller than the ejection speed of small dots).
[0047]
=== Carriage speed history ===
FIG. 9 is a graph showing a temporal change in the moving speed of the carriage according to the present embodiment. In the figure, the vertical axis represents the carriage moving speed Vc, and the horizontal axis represents time t.
[0048]
As shown in the figure, the carriage 41 is accelerated from a stopped state (t = 0) to a predetermined speed Va (0 <t <t1), and scans at a constant speed (hereinafter referred to as a scanning speed) (t1 < t <t2), decelerate and stop (t2 <t <t3). Then, the same acceleration movement, scanning movement, and deceleration movement are performed in the reverse direction. By repeating this, the carriage 41 moves back and forth in the scanning direction.
[0049]
Printing may be performed using only an area in which the carriage 41 moves at the scanning speed (hereinafter referred to as a constant speed area). However, if printing is performed using only the constant speed area, it is necessary to secure the constant speed area by the width of the print area, which increases the size of the printer. Therefore, in the present embodiment, printing is performed also in an area where the carriage 41 is accelerated and decelerated (hereinafter referred to as an acceleration / deceleration area).
[0050]
On the other hand, since the carriage moves at a lower speed than the scanning speed during acceleration / deceleration, if ink is ejected at the same timing as the scanning area in the acceleration / deceleration area, the ink droplets land before the target landing position of the paper. To do. That is, when printing is performed in the acceleration / deceleration area, it is necessary to eject ink with a delay from the ink ejection timing in the scanning area. The timing for delaying will be described later.
In this embodiment, since printing can be performed even in the acceleration / deceleration region, the printer can be downsized.
[0051]
Incidentally, a “reference speed Vs” to be described later is not detected but may be determined in advance. In this case, the reference speed Vs is set to a value larger than the carriage moving speed Vc.
[0052]
=== Timing of ink ejection ===
<Ink droplet trajectory>
FIG. 10 is an explanatory diagram of the trajectory of the ink droplet when ink is ejected from the nozzle. FIG. 10A is an explanatory diagram of the trajectory of ink droplets when the nozzles are stopped (the carriage 41 is stopped). 10B and 10C are explanatory diagrams of the ink droplet trajectory when the nozzle is moving (the carriage 41 is moving). In practice, ink is intermittently ejected from the nozzles, but the number of ink droplets in FIG. 10 is limited to simplify the explanation.
[0053]
In FIG. 10A, since the nozzles are stopped, the ink droplets land on the paper just below the position of the nozzles when the ink droplets are ejected. When the ink droplet ejected from the nozzle has a speed (ink ejection speed) in the vertical direction (direction toward the paper) as Vi and a distance (gap) from the nozzle to the paper as PG, the ink droplet is ejected after Land on paper after time PG / Vi. Note that the time from when an ink droplet is ejected until it lands on paper is referred to as “flying time”. Ink flight time when the ink discharge speed is a reference speed (hereinafter referred to as a reference ink discharge speed) Vis and the distance from the nozzle to the paper is a reference distance (hereinafter referred to as a reference distance) PGs. Is called “reference flight time”.
[0054]
In FIG. 10B, the carriage moves in the scanning direction (the left-right direction on the paper surface) at a reference speed (hereinafter referred to as a reference speed) Vs. When the speed of the carriage 41 is Vs, the nozzles are also moved at a speed of Vs in the scanning direction. On the other hand, assuming that the vertical velocity of the ink droplets is the reference ink ejection velocity Vis and the distance from the nozzle to the paper is the reference distance PGs, the ink droplets land on the paper after the reference flight time has elapsed since ejection. Then, according to the law of inertia, the ink droplet lands on the paper at a position shifted in the scanning direction by a distance Vs × PGs / Vis from the position of the nozzle when the ink droplet is ejected. Therefore, in order to land an ink droplet on a predetermined position on the paper (hereinafter referred to as a landing target position), the ink droplet is ejected from the nozzle at a timing when the nozzle is positioned a distance Vs × PGs / Vis from the landing target position. It is necessary to discharge.
[0055]
In this embodiment, when the carriage 41 is moving at the reference speed Vs, the position at which the nozzle ejects the ink droplet is referred to as the “reference position” in order to land the ink droplet on the landing target position. That is, when the carriage 41 moves at the reference speed Vs, the distance from the nozzle to the paper is the reference distance PGs, and when the ink droplets are ejected at the reference ink ejection speed Vis, the carriage 41 moves from the nozzle at the timing when the carriage 41 reaches the reference position. If the ink droplets are ejected, the ink droplets can be landed at the target landing position and dots can be formed at predetermined positions on the paper. In the present embodiment, the reference position is calculated as a position before Vs × PGs / Vis from the target landing position.
[0056]
In FIG. 10C, the carriage 41 moves at a speed Vc that is lower than the reference speed Vs, and the distance PG from the nozzle to the paper is smaller than the reference distance PGs, and ink drops are ejected at an ink discharge speed Vi that is faster than the reference ink discharge speed Vis. Discharging. In this case, the ink droplet landing position is a position shifted in the scanning direction by Vc × PG / Vi from the position of the nozzle when the ink droplet is ejected. If ink is ejected at the reference position, the ink droplet lands on the front side by (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG / Vi) from the target landing position. Therefore, in order to land an ink droplet at the landing target position (form a dot at a predetermined position on the paper), the nozzle passes the reference position by (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG / Vi). It is necessary to eject ink droplets from the nozzles at the same timing. In other words, the carriage 41 moves at a speed lower than the reference speed Vs, and ink droplets are ejected at an ink ejection speed Vi that is smaller than the reference distance PGs and is faster than the reference ink ejection speed Vis. In this case, in order to land the ink droplet on the landing target position, it is necessary to delay the timing of ejecting the ink droplet by a predetermined time after the carriage 41 reaches the reference position.
[0057]
In other words, in the present embodiment, when obtaining the delay timing, the carriage moving speed Vc, the distance PG from the nozzle to the paper, and the ink ejection speed Vi are considered.
If the preset reference speed Vs is faster than the scanning speed Va, the ink ejection timing described later can be applied not only to the acceleration / deceleration area but also to the scanning area.
[0058]
<Delay timing>
As described above, in order to land an ink droplet on the landing target position, the ink droplet is ejected from the nozzle at a delayed timing such that the nozzle passes the reference position by (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG / Vi). It is necessary to discharge. Therefore, in the present embodiment, as described below, the period of the pulse ENC of the linear encoder 51 is divided into n, the m-th stage corresponding to the delay amount is calculated, and the ink droplet ejection timing is controlled.
[0059]
FIG. 11A shows the waveform of the output signal of the linear encoder 51. The output of the pulse ENC for one cycle from the linear encoder 51 means that the carriage 41 moves the slit interval of the linear scale 511. For example, when the linear encoder 51 outputs a pulse signal for one cycle when the slit interval of the linear scale 511 is 1/180 inch, the carriage 41 has moved 1/180 inch. That is, the resolution of the position detection of the carriage 41 by the linear encoder 51 in this case is 1/180 inch.
[0060]
FIG. 11B is a head drive signal when the carriage 41 moves at the reference speed Vs, the distance from the nozzle to the paper is the reference distance PGs, and ink droplets are discharged at the reference ink discharge speed Vis. The nozzles of the head 21 eject ink according to the timing at which this head drive signal is input. Since the carriage 41 in this case moves at the reference speed Vs, the head drive signal is generated when the carriage 41 reaches the reference position. Since the position of the carriage 41 is detected within the resolution range of the linear encoder 51, the head drive signal is generated at the same timing as the rising edge of the pulse signal of the linear encoder 51.
[0061]
FIG. 11C shows a head drive signal when the carriage 41 moves at a speed Vc (<Vs), the distance from the nozzle to the paper is PG (<PGs), and the ink ejection speed is Vi (> Vis). . The nozzles of the head 21 eject ink according to the timing at which this head drive signal is input. The head drive signal in this case is issued with a delay after the carriage 41 reaches the reference position. That is, the head drive signal in FIG. 11C is generated at a delayed timing as compared with the timing of the head drive signal in FIG. 11B. The calculation of the speed Vc of the carriage 41 will be described later.
[0062]
In this embodiment, the period of the pulse ENC of the linear encoder 51 is divided into n, the m-th stage corresponding to the delay amount is calculated, and the head drive signal is controlled at a timing corresponding to the m-th stage. .
That is, first, the movement distance λ for one cycle is divided into n. When one cycle is divided into n, if the slit interval of the linear scale 511 is λ, one stage corresponds to λ / n. For example, when one cycle is divided into 128, if the slit interval of the linear scale 511 is 1/180 inch, one stage corresponds to about 1.1 μm. Here, n is preferably a power of 2 for convenience of calculation of the control unit 60.
[0063]
Next, the number of steps corresponding to the amount required to delay the head drive signal is calculated. If the timing corresponding to the delay amount is the m-th stage, m = (correction distance) / (λ / n). The correction distance is (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG / Vi) as described above. That is, m is calculated by the following formula.
[0064]
[Expression 1]

However, since m needs to be an integer, when m is not an integer in the above formula, for example, round down, round off, or round up is performed to make m an integer.
[0065]
The head drive signal is issued when the time corresponding to the mth stage from the rising edge of the pulse signal of the linear encoder 51 is reached. That is, the head drive signal is generated at a delayed timing corresponding to the mth stage from the rising edge of the pulse signal of the linear encoder 51. As a result, the ink droplets can be ejected from the nozzles at a delayed timing such that the nozzle passes the reference position by (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG / Vi).
[0066]
As can be seen from the above equation 1, ink is ejected at a delayed timing as the velocity Vc of the carriage 41 decreases. On the other hand, as the speed Vc increases, ink is ejected at a delayed timing. Further, as the distance PG from the nozzle to the paper is smaller, the ink is ejected at a delayed timing. On the other hand, as the distance PG is larger, ink is ejected at a delayed timing. In addition, as the ejection speed Vi in the vertical direction of the ink droplet is slower, the ink is ejected at a slightly delayed timing. On the other hand, the higher the ejection speed Vi, the more the ink is ejected at a delayed timing.
[0067]
According to this embodiment, the timing of ink ejection from the nozzle is controlled to be delayed from the reference position based on the carriage moving speed Vc, the distance PG from the nozzle to the paper, and the ink ejection speed Vi. Has been. Thereby, the printer of this embodiment can perform precise printing.
[0068]
In the above-described embodiment, the number of ink droplets is limited for the sake of simplicity. However, even when ink is intermittently ejected from the nozzle, the timing of ejection of each ink droplet is Are controlled as well.
[0069]
=== Calculation of average speed ===
<About average speed>
When the speed Vc of the carriage 41 is calculated as Vc = λ / T using the period T immediately before the linear encoder, there is an error in the output of the linear encoder, or there is a speed variation such as cogging. In addition, ink may not land at an accurate position.
Therefore, in this embodiment, a linear encoder is used to sequentially detect the carriage moving speed (that is, the nozzle moving speed), and an average speed is calculated from a plurality of detected speeds. Based on this, a delay amount m of the ink ejection timing is calculated.
[0070]
FIG. 12 shows the waveform of the output signal of the linear encoder 51 when the carriage is moving. In the figure, it is assumed that the carriage is at position A. Therefore, the signals in the sections A to D are signals that have already been output, and the signals in the sections A to X are output signals that are expected in the future.
[0071]
In the figure, the period of the pulse signal of the linear encoder 51 varies due to measurement errors or cogging. Therefore, if Vc is calculated by dividing the slit interval λ by the immediately preceding period T1, and the ink discharge delay amount m in the sections A to X is calculated based on the Vc, a large error may be included. is there.
Therefore, in order to calculate a more accurate delay amount m, in this embodiment, the speed Vc in the sections A to X is calculated as follows to calculate the delay amount m.
[0072]
First, based on the period T3 of the sections D to C, the carriage speed V3 in this section is detected. Similarly, the carriage speed V2 in the sections C to B and the carriage speed V1 in the sections B to A are detected. Based on the plurality of detected speeds, an average carriage speed V = (V3 + V2 + V1) / 3 is calculated. In this case, the sequentially detected carriage speed is preferably stored in the memory. The calculated average speed is regarded as the carriage speed Vc in the sections A to X, and is used for calculating the delay amount m.
The ink ejection timing is delayed from the reference by a delay amount m with reference to the rising edge of A.
[0073]
In the above description, the delay amount m from the reference A is calculated based on the average speed in the sections D to A. However, it may take time to calculate the delay amount m. Therefore, the speed may be detected in the section before B, the average speed and the delay amount m may be calculated in the sections B to A, and ink may be ejected at a timing delayed by the delay amount m from the reference A.
[0074]
As described above, in this embodiment, since the ink ejection timing is controlled based on the average speed of the carriage, even if there is an error in the detected speed or cycle, the deviation of the ink landing position is reduced. be able to.
[0075]
=== Complementation of carriage speed change ===
<Calculation of delay amount m>
If the carriage is moving at a constant speed, the carriage moving speed Vc can be calculated as Vc = λ / T from the pulse period T of the linear encoder 51 and the slit interval λ of the linear scale.
However, when the carriage is moving while accelerating or decelerating, even if the ink ejection delay amount m is calculated with the carriage moving speed Vc being Vc = λ / T, the carriage speed when ejecting ink is Since it is different from λ / T (that is, since the period T is in the past), ink cannot be landed on the target position.
Therefore, in this embodiment, in order to obtain the carriage speed Vc when ink is ejected, the carriage acceleration (that is, the nozzle acceleration) is calculated based on a plurality of detected speeds, and the speed is calculated based on the calculated acceleration. Vc is calculated.
[0076]
FIG. 13 shows the waveform of the output signal of the linear encoder 51 when the carriage is accelerating. It is assumed that the carriage is at position A. Therefore, the signals in the sections A to D are signals that have already been output, and the signals in the sections A to X are output signals that are expected in the future.
In the figure, since the carriage is accelerating, the speed is gradually increased, so that the period T is gradually shortened. Therefore, the expected period T0 of the output signal is expected to be shorter than the immediately preceding T1. Therefore, suppose that Vc is calculated by dividing the slit interval λ by the period T1 (or the previous period T2, etc.), and the ink discharge delay amount m in the sections A to X is calculated based on the Vc. The delay amount becomes large.
[0077]
Therefore, in order to calculate a more accurate delay amount, in this embodiment, the speed Vc in the sections A to X is calculated as follows to calculate the delay amount m.
First, based on the period T2 of the sections C to B, the carriage speed V2 in this section is detected. Similarly, based on the period T1 of the sections B to A, the carriage speed V1 in this section is detected. The detected speed is stored in the memory. Then, the acceleration of the carriage is detected based on the difference between the detected speeds V1 and V2. If the acceleration of the carriage is known, the predicted carriage speed V0 and the expected period T0 in the sections A to X can be calculated. If the carriage speed V0 can be calculated, the delay amount m can be calculated using the speed V0 as Vc.
The ink ejection timing is delayed from the reference by a delay amount m with reference to the rising edge of A.
[0078]
In the above description, the acceleration is calculated based on the speeds V2 and V1 in the sections C to B and the sections B to A, and the delay amount m from the reference A is calculated. However, it may take time to calculate the delay amount m. Therefore, the speeds V3 and V2 in the sections D to C and the sections C to B are detected, the acceleration, V0, and the delay amount m are calculated in the sections B to A, and the timing is delayed from the reference A by the delay amount m. Ink may be ejected.
Further, an average acceleration is calculated based on the difference between V3 and V2 and the difference between V2 and V1, and based on the calculated average acceleration, a carriage speed V0 (= Vc) expected in the future in the sections A to X. ) And the delay amount m may be calculated.
Further, since the speed of the carriage changes while the carriage moves by the delay amount, the speed Vc may be calculated based on the acceleration of the carriage in consideration of the delay amount.
[0079]
In the present embodiment, since the acceleration of the carriage is positive, the period T is gradually shortened, and the period of ink ejection timing is also shortened. On the other hand, when the acceleration of the carriage is negative (when the carriage is decelerating), the period T gradually increases and the period of ink ejection timing increases.
[0080]
<Generation of reference signal 1>
Ink droplets may be ejected at intervals shorter than the position detection resolution of the linear encoder 51. For example, when the resolution of the linear encoder 51 is 1/180 inch, ink is ejected at an interval of 1/720 inch.
In such a case, normally, a reference signal is generated at intervals of, for example, four divisions of the pulse period T immediately before the linear encoder, and ink is ejected using this reference signal as a trigger.
However, if a large detection error is included in the immediately preceding pulse period T, ink is not landed at equal intervals.
Therefore, in order to make the ink landing intervals equal, the future expected period T0 of the sections A to X is calculated based on the plurality of detected carriage velocities, and the calculated period T0 is made equal. A signal serving as a reference for the timing of ejecting ink is generated so as to be divided.
As described above, since a signal serving as a reference for the timing of ink ejection is generated based on the average of a plurality of detected signals, even if there is an error in the detected speed or cycle, the deviation of the ink landing position Can be reduced.
[0081]
<Generation of reference signal 2>
Further, when the carriage is accelerating or decelerating, if the intervals obtained by dividing the pulse period T are uniform, ink is not landed at equal intervals.
Therefore, in the present embodiment, in order to make the ink landing interval equal, the carriage acceleration is calculated based on a plurality of detection results of the encoder, and a signal serving as a reference for ink ejection timing is generated. Yes.
[0082]
FIG. 14A shows waveforms of output signals expected in the future in the sections A to X of FIG. The period T0 of the output signal is calculated based on a plurality of detection results of the encoder as described above.
[0083]
FIG. 14B shows the waveform of the reference signal when the pulse period T0 is not divided. The reference signal shown in the figure is generated based on the rising edge of the linear encoder 51. That is, when the pulse period T0 is not divided, the reference signal can be generated based on the rising edge of the linear encoder 51. Therefore, in such a case, the acceleration of the carriage is not required when generating the reference signal. However, ink is ejected at a timing of a delay amount m corresponding to the acceleration of the carriage with reference to this reference signal.
[0084]
FIG. 14C shows the waveform of the reference signal when the pulse period T0 is divided into four. In the drawing, since the carriage is accelerated, the speed is gradually increased, so that the interval between the reference signals Pa to Pd is gradually shortened.
[0085]
Here, the reference signal Pa is generated based on the rising edge of the linear encoder 51. The reference signal Pb is generated after a time T0a from the reference signal Pa. The time T0a is calculated by calculating a future predicted carriage speed between Pa and Pb based on the acceleration of the carriage. However, the detection of the acceleration of the carriage is the same as described above. Further, the times T0b and T0c are obtained based on the acceleration of the carriage, similarly to the calculation of the time T0a. The time between the reference signal Pd and the next reference signal need not be calculated. This is because the reference signal next to the reference signal Pd may be generated based on the rising edge of the linear encoder 51.
[0086]
The ink ejection timing is delayed from each reference signal by a delay amount m. However, the calculation of the delay amount m is the same as that described above.
In this embodiment, since the carriage acceleration is positive, the interval between the reference signals is shortened, and the period of the ink ejection timing is also shortened. On the other hand, when the acceleration of the carriage is negative (when the carriage is decelerating), the interval between the reference signals becomes longer and the cycle of the ink ejection timing becomes longer.
As described above, if the ink ejection delay amount and the reference signal are calculated based on the acceleration of the carriage (that is, the acceleration of the nozzle), the ink can be landed on the target position, so high-precision printing is performed. Can do.
[0087]
=== Configuration of Computer System etc. ===
Next, embodiments of a computer system, a computer program, and a recording medium that records the computer program, which are examples of embodiments according to the present invention, will be described with reference to the drawings.
[0088]
FIG. 15 is an explanatory diagram showing an external configuration of a computer system. The computer system 1000 includes a computer main body 1102, a display device 1104, a printer 1106, an input device 1108, and a reading device 1110. In this embodiment, the computer main body 1102 is housed in a mini-tower type housing, but is not limited thereto. The display device 1104 is generally a CRT (Cathode Ray Tube), a plasma display, a liquid crystal display device, or the like, but is not limited thereto. As the printer 1106, the printer described above is used. In this embodiment, the input device 1108 is a keyboard 1108A and a mouse 1108B, but is not limited thereto. In this embodiment, the reading device 1110 uses a flexible disk drive device 1110A and a CD-ROM drive device 1110B. However, the reading device 1110 is not limited to this. For example, an MO (Magneto Optical) disk drive device or a DVD (Digital Versatile) is used. Disk) etc. may be used.
[0089]
FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of the computer system shown in FIG. An internal memory 1202 such as a RAM and an external memory such as a hard disk drive unit 1204 are further provided in a housing in which the computer main body 1102 is housed. The computer program for controlling the operation of the printer described above is recorded on a flexible disk FD or a CD-ROM, which is a recording medium, and is read by the reading device 1110. The computer program may be downloaded to the computer system 1000 via a communication line such as the Internet.
[0090]
In the above description, the printer 1106 is connected to the computer main body 1102, the display device 1104, the input device 1108, and the reading device 1110 to configure the computer system. However, the present invention is not limited to this. Absent. For example, the computer system may include a computer main body 1102 and a printer 1106, and the computer system may not include any of the display device 1104, the input device 1108, and the reading device 1110. Further, for example, the printer 1106 may have a part of each function or mechanism of the computer main body 1102, the display device 1104, the input device 1108, and the reading device 1110. As an example, the printer 1106 includes an image processing unit that performs image processing, a display unit that performs various displays, a recording medium attachment / detachment unit for attaching / detaching a recording medium that records image data captured by a digital camera or the like. It is good also as a structure to have.
[0091]
In the above-described embodiment, a computer program for controlling the printer may be stored in the memory 65 of the control unit 60. Then, the control unit 60 may achieve the operation of the printer in the above-described embodiment by executing this computer program.
[0092]
The computer system realized in this way is a system superior to the conventional system as a whole system.
[0093]
=== Other Embodiments ===
The printer and the like according to the present invention have been described above based on one embodiment. However, the above-described embodiment is for facilitating understanding of the present invention, and is intended to limit the present invention. is not. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and it is needless to say that the present invention includes equivalents thereof. In particular, even the embodiments described below are included in the printing apparatus according to the present invention.
[0094]
<Detection of distance PG>
According to the above-described embodiment, the distance PG from the nozzle of the head 21 to the paper is detected by the gap sensor 54. However, the detection of the distance PG from the nozzle to the paper is not limited to using the gap sensor 54.
For example, if information on the type of paper that is the printing medium is obtained in advance, the thickness of the paper can be known from the type of paper, and therefore the distance PG from the nozzle to the paper can be detected. In this case, information regarding the relationship between the paper type and the distance PG may be stored in the memory 65 as a table. In this case, it is preferable that the printer or the computer connected to the printer has input means for inputting the type of paper to be printed. For example, the user may input the paper type to be printed by the user interface, and the computer or printer may detect the distance PG from the paper type based on a table stored in the memory.
Furthermore, if the printer has a plurality of trays for storing the paper to be printed, the information on the stored paper can be obtained from the information on the tray. It is possible to detect the distance PG from the paper to the paper. In this case, information regarding the paper stored in the tray may be stored in the memory 65.
[0095]
<About detection of carriage speed>
According to the above-described embodiment, the carriage speed is detected by the linear encoder 51. However, the detection of the carriage speed is not limited to that using the linear encoder 51. For example, the carriage speed may be detected based on a drive command given from the CPU 61 or the DC unit 66 to the CR motor drive.
[0096]
<Detection of carriage acceleration>
According to the embodiment described above, the acceleration of the carriage is detected by the linear encoder 51. However, the detection of the acceleration of the carriage is not limited to that using the linear encoder 51. For example, the carriage speed may be detected based on a drive command given from the CPU 61 or the DC unit 66 to the CR motor drive.
[0097]
<Detection of Ink Speed Vi>
According to the above-described embodiment, the ink speed Vi is detected by the amount of ink to be ejected. However, the detection of the ink speed is not limited to this. For example, since the ink viscosity changes and the ink speed Vi changes according to the change in the environmental temperature, the ink speed may be detected based on the temperature. In this case, information regarding the relationship between the ink speed Vi and the temperature may be stored in the memory 65 as a table.
Further, if the amount of ejected ink varies depending on the print mode, the ink speed Vi may be detected based on the print mode selected by the user through the interface.
[0098]
<About the gap sensor>
According to the above-described embodiment, the gap sensor 54 has one light emitting unit and two light receiving units, and the distance PG from the nozzle to the paper S is detected by this configuration. However, the configuration of the gap sensor is not limited to this. For example, even a sensor having two light emitting units and one light receiving unit can detect the distance PG from the nozzle to the paper S by switching light emission from the two light emitting units.
Further, according to the above-described embodiment, the light regularly reflected by the paper S out of the light emitted from the light emitting unit is detected by the light receiving unit, but the light diffused by the paper S may be detected.
Needless to say, the distance PG from the nozzle to the paper S may be detected by other methods.
[0099]
<About nozzle>
According to the above-described embodiment, the nozzles are provided on the head 21 and the head 21 is provided on the carriage 41, so the nozzles are provided integrally with the carriage 41. However, the configuration of the nozzle and the head 21 is not limited to this. For example, the nozzle and the head may be provided integrally with the cartridge 48 (see FIG. 2) and detachable from the carriage 41.
[0100]
【The invention's effect】
According to the printing apparatus of the present invention, since the timing of ink ejection is controlled based on a plurality of detected signals, even if the detected speed includes an error, the deviation of the ink landing position is reduced. can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram of an overall configuration of an ink jet printer according to an embodiment.
FIG. 2 is a schematic view around a carriage of the ink jet printer according to the present embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram of the periphery of a transport unit of the ink jet printer according to the present embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a configuration of a linear encoder.
FIG. 5 is a timing chart showing a waveform of an output signal of a linear encoder.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a configuration of a gap sensor.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing that distances PG are detected at a plurality of locations along the scanning direction.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing that distances PG are detected at a plurality of locations along the paper feed direction.
FIG. 9 is a diagram illustrating a change over time in the moving speed of a carriage.
FIG. 10 is an explanatory diagram of an ink droplet trajectory.
FIG. 11 is an explanatory diagram of ink ejection timing.
FIG. 12 is a waveform of an output signal of the encoder when the carriage is moving.
FIG. 13 is a waveform of an output signal of the encoder when the carriage is accelerating.
FIG. 14 is an explanatory diagram of a waveform of a reference signal when the carriage is accelerating.
FIG. 15 is an explanatory diagram showing an external configuration of a computer system.
FIG. 16 is a block diagram illustrating a configuration of a computer system.
[Explanation of symbols]
10 Paper transport unit
11A Paper feed slot
11B Paper exit
12 Paper feed motor
13 Paper feed roller
14 Platen
15 Paper feed motor (PF motor)
16 Paper feed motor driver (PF motor driver)
17A Paper feed roller
17B Paper discharge roller
18A, 18B Free roller
19A, 19B, 19C Gear
20 Ink discharge unit
21 heads
22 Head driver
30 Cleaning unit
31 Pumping device
32 Pump motor
33 Pump motor driver
35 Capping device
40 Carriage unit
41 Carriage
42 Carriage motor (CR motor)
43 Carriage motor driver (CR motor driver)
44 pulley
45 Timing belt
46 Guide rail
50 measuring instrument group
51 Linear encoder
511 linear scale
512 detector
512A light emitting diode
512B collimator lens
512C detection processing unit
512D photodiode
512E signal processing circuit
512F comparator
52 Rotary encoder
53 Paper detection sensor
60 Control unit
61 CPU
62 Timer
63 Interface section
64 ASIC
65 memory
66 DC controller
67 Host computer

Claims

移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷装置において、
前記インク吐出部の移動に応じて前記インク吐出部が所定距離を移動したことを示す波形信号を出力するエンコーダを備え、
前記インク吐出部が加速中又は減速中に前記インクを吐出する際に、前記インク吐出部が前記所定距離を移動する或る区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第１区間とし、前記第１区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第２区間とし、前記第２区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第３区間としたときに、前記波形信号の周期に基づいて、前記第２区間及び前記第３区間での前記インク吐出部の移動する速度を算出し、
算出された前記第２区間での前記速度と前記第３区間での前記速度との差分に基づいて、前記インク吐出部の加速度を算出し、
算出された前記加速度に基づいて算出された前記或る区間での前記インク吐出部の速度に基づいて、前記波形信号の周期内における前記インク吐出部からインクを吐出するための基準となるタイミングであって、前記或る区間において前記インク吐出部が前記所定距離よりも短い間隔で移動したことを示す基準となるタイミングと、前記基準となるタイミングから（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ前記インク吐出部が通り越すように遅延する遅延量（式中、Ｖｃは前記或る区間での前記インク吐出部の速度、Ｖｓは基準となる速度、ＰＧは前記インク吐出部と前記被印刷体との距離、ＰＧｓは基準となる距離、Ｖｉはインク吐出速度、Ｖｉｓは基準となるインク吐出速度）とを算出し、
前記基準となるタイミングから前記遅延量を遅延したタイミングで前記インク吐出部から前記インクを断続的に吐出する
ことを特徴とする印刷装置。In a printing apparatus that intermittently ejects ink from a moving ink ejection unit and performs printing on a printing medium,
An encoder that outputs a waveform signal indicating that the ink ejection unit has moved a predetermined distance in accordance with the movement of the ink ejection unit ;
When the ink ejecting section ejects the ink during acceleration or deceleration, a section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance immediately before a certain section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance. 1 section, a section in which the ink ejection unit moves the predetermined distance immediately before the first section is a second section, and a section in which the ink ejection unit moves the predetermined distance immediately before the second section is a first section. when the three sections, based on the period of the waveform signal, calculates the moving speed of the ink discharge portion in said second section and said third section,
Based on the difference between the calculated speed in the second section and the speed in the third section, the acceleration of the ink ejection unit is calculated,
In calculated based on the calculated acceleration on the basis of the speed of the ink discharge portion at a certain interval, as a reference for discharging the ink from said ink discharge portion in the cycle of the waveform signal timing Thus, from the reference timing indicating that the ink ejection unit has moved at an interval shorter than the predetermined distance in the certain section and the reference timing, (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG). / Vi) a delay amount by which the ink ejecting section passes by (where Vc is the speed of the ink ejecting section in the certain section, Vs is a reference speed, PG is the speed of the ink ejecting section with the ink ejecting section) The distance from the printing medium, PGs is a reference distance, Vi is an ink discharge speed, and Vis is a reference ink discharge speed) ,
A printing apparatus, wherein the ink is intermittently ejected from the ink ejection unit at a timing delayed by the delay amount from the reference timing.

請求項１に記載の印刷装置であって、
メモリを有し、該メモリに前記算出された速度を記憶することを特徴とする印刷装置。The printing apparatus according to claim 1,
A printing apparatus comprising: a memory, wherein the calculated speed is stored in the memory.

移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷方法において、
前記インク吐出部が加速中又は減速中に前記インクを吐出する際に、前記インク吐出部が所定距離を移動する或る区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第１区間とし、前記第１区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第２区間とし、前記第２区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第３区間としたときに、前記インク吐出部の移動に応じて前記インク吐出部が前記所定距離を移動したことを示す波形信号を出力するエンコーダの前記波形信号の周期に基づいて、前記第２区間及び前記第３区間での前記インク吐出部の移動する速度を算出するステップと、
算出された前記第２区間での前記速度と前記第３区間での前記速度との差分に基づいて、前記インク吐出部の加速度を算出するステップと、
算出された前記加速度に基づいて算出された前記或る区間での前記インク吐出部の速度に基づいて、前記波形信号の周期内における前記インク吐出部からインクを吐出するための基準となるタイミングであって、前記或る区間において前記インク吐出部が前記所定距離よりも短い間隔で移動したことを示す基準となるタイミングと、前記基準となるタイミングから（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ前記インク吐出部が通り越すように遅延する遅延量（式中、Ｖｃは前記或る区間での前記インク吐出部の速度、Ｖｓは基準となる速度、ＰＧは前記インク吐出部と前記被印刷体との距離、ＰＧｓは基準となる距離、Ｖｉはインク吐出速度、Ｖｉｓは基準となるインク吐出速度）とを算出するステップと、
前記基準となるタイミングから前記遅延量を遅延したタイミングで前記インク吐出部から前記インクを断続的に吐出するステップと
を有することを特徴とする印刷方法。In a printing method in which ink is intermittently ejected from a moving ink ejection unit and printing is performed on a printing medium,
When the ink ejecting section ejects the ink during acceleration or deceleration, a first section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance immediately before a certain section in which the ink ejecting section moves by a predetermined distance. A section in which the ink discharge unit moves the predetermined distance immediately before the first section is a second section, and a section in which the ink discharge section moves the predetermined distance immediately before the second section is a third section. when the section, based on the period of the waveform signal of the encoder which outputs a waveform signal indicating that the ink ejecting portion in response to movement of the ink discharge portion is moved the predetermined distance, the second section and Calculating a moving speed of the ink ejection unit in the third section ;
Calculating an acceleration of the ink ejection unit based on a difference between the calculated speed in the second section and the speed in the third section ;
In calculated based on the calculated acceleration on the basis of the speed of the ink discharge portion at a certain interval, as a reference for discharging the ink from said ink discharge portion in the cycle of the waveform signal timing Thus, from the reference timing indicating that the ink ejection unit has moved at an interval shorter than the predetermined distance in the certain section and the reference timing, (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG). / Vi) a delay amount by which the ink ejecting section passes by (where Vc is the speed of the ink ejecting section in the certain section, Vs is a reference speed, PG is the ink ejecting section and the Calculating a distance from the printing medium, PGs is a reference distance, Vi is an ink discharge speed, and Vis is a reference ink discharge speed) ;
And a step of intermittently ejecting the ink from the ink ejection unit at a timing obtained by delaying the delay amount from the reference timing.

移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行う印刷装置に、
前記インク吐出部が加速中又は減速中に前記インクを吐出する際に、前記インク吐出部が所定距離を移動する或る区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第１区間とし、前記第１区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第２区間とし、前記第２区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第３区間としたときに、前記インク吐出部の移動に応じて前記インク吐出部が前記所定距離を移動したことを示す波形信号を出力するエンコーダの前記波形信号の周期に基づいて、前記第２区間及び前記第３区間での前記インク吐出部の移動する速度を算出させる機能と、
算出された前記第２区間での前記速度と前記第３区間での前記速度との差分に基づいて、前記インク吐出部の加速度を算出する機能と、
算出された前記加速度に基づいて算出された前記或る区間での前記インク吐出部の速度に基づいて、前記波形信号の周期内における前記インク吐出部からインクを吐出するための基準となるタイミングであって、前記或る区間において前記インク吐出部が前記所定距離よりも短い間隔で移動したことを示す基準となるタイミングと、前記基準となるタイミングから（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ前記インク吐出部が通り越すように遅延する遅延量（式中、Ｖｃは前記或る区間での前記インク吐出部の速度、Ｖｓは基準となる速度、ＰＧは前記インク吐出部と前記被印刷体との距離、ＰＧｓは基準となる距離、Ｖｉはインク吐出速度、Ｖｉｓは基準となるインク吐出速度）とを算出する機能と、
前記基準となるタイミングから前記遅延量を遅延したタイミングで前記インク吐出部から前記インクを断続的に吐出する機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。In a printing apparatus that intermittently ejects ink from a moving ink ejection unit and prints on a printing medium,
When the ink ejecting section ejects the ink during acceleration or deceleration, a first section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance immediately before a certain section in which the ink ejecting section moves by a predetermined distance. A section in which the ink discharge unit moves the predetermined distance immediately before the first section is a second section, and a section in which the ink discharge section moves the predetermined distance immediately before the second section is a third section. when the section, based on the period of the waveform signal of the encoder which outputs a waveform signal indicating that the ink ejecting portion in response to movement of the ink discharge portion is moved the predetermined distance, the second section and A function of calculating a moving speed of the ink discharge unit in the third section ;
A function of calculating an acceleration of the ink ejection unit based on a difference between the calculated speed in the second section and the speed in the third section ;
In calculated based on the calculated acceleration on the basis of the speed of the ink discharge portion at a certain interval, as a reference for discharging the ink from said ink discharge portion in the cycle of the waveform signal timing Thus, from the reference timing indicating that the ink ejection unit has moved at an interval shorter than the predetermined distance in the certain section and the reference timing, (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG). / Vi) a delay amount by which the ink ejecting section passes by (where Vc is the speed of the ink ejecting section in the certain section, Vs is a reference speed, PG is the ink ejecting section and the A function of calculating a distance from the printing medium, PGs is a reference distance, Vi is an ink discharge speed, and Vis is a reference ink discharge speed) ;
A function of intermittently ejecting the ink from the ink ejection unit at a timing at which the delay amount is delayed from the reference timing;
A program characterized by realizing.

コンピュータ本体と、前記コンピュータ本体に接続可能な印刷装置とを備えたコンピュータシステムであって、
前記印刷装置は、
移動するインク吐出部からインクを断続的に吐出し、被印刷体に印刷を行い、
前記インク吐出部の移動に応じて前記インク吐出部が所定距離を移動したことを示す波形信号を出力するエンコーダを備え、
前記インク吐出部が加速中又は減速中に前記インクを吐出する際に、前記インク吐出部が前記所定距離を移動する或る区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第１区間とし、前記第１区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第２区間とし、前記第２区間の直前に前記インク吐出部が前記所定距離を移動する区間を第３区間としたときに、前記波形信号の周期に基づいて、前記第２区間及び前記第３区間での前記インク吐出部の移動する速度を算出し、
算出された前記第２区間での前記速度と前記第３区間での前記速度との差分に基づいて、前記インク吐出部の加速度を算出し、
算出された前記加速度に基づいて算出された前記或る区間での前記インク吐出部の速度に基づいて、前記波形信号の周期内における前記インク吐出部からインクを吐出するための基準となるタイミングであって、前記或る区間において前記インク吐出部が前記所定距離よりも短い間隔で移動したことを示す基準となるタイミングと、前記基準となるタイミングから（Ｖｓ×ＰＧｓ／Ｖｉｓ）−（Ｖｃ×ＰＧ／Ｖｉ）だけ前記インク吐出部が通り越すように遅延する遅延量（式中、Ｖｃは前記或る区間での前記インク吐出部の速度、Ｖｓは基準となる速度、ＰＧは前記インク吐出部と前記被印刷体との距離、ＰＧｓは基準となる距離、Ｖｉはインク吐出速度、Ｖｉｓは基準となるインク吐出速度）とを算出し、
前記基準となるタイミングから前記遅延量を遅延したタイミングで前記インク吐出部から前記インクを断続的に吐出する
ことを特徴とするコンピュータシステム。A computer system comprising a computer main body and a printing device connectable to the computer main body,
The printing apparatus includes:
Ink is ejected intermittently from the moving ink ejection part, printing is performed on the substrate,
An encoder that outputs a waveform signal indicating that the ink ejection unit has moved a predetermined distance in accordance with the movement of the ink ejection unit ;
When the ink ejecting section ejects the ink during acceleration or deceleration, a section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance immediately before a certain section in which the ink ejecting section moves the predetermined distance. 1 section, a section in which the ink ejection unit moves the predetermined distance immediately before the first section is a second section, and a section in which the ink ejection unit moves the predetermined distance immediately before the second section is a first section. when the three sections, based on the period of the waveform signal, calculates the moving speed of the ink discharge portion in said second section and said third section,
Based on the difference between the calculated speed in the second section and the speed in the third section, the acceleration of the ink ejection unit is calculated,
In calculated based on the calculated acceleration on the basis of the speed of the ink discharge portion at a certain interval, as a reference for discharging the ink from said ink discharge portion in the cycle of the waveform signal timing Thus, from the reference timing indicating that the ink ejection unit has moved at an interval shorter than the predetermined distance in the certain section and the reference timing, (Vs × PGs / Vis) − (Vc × PG). / Vi) a delay amount by which the ink ejecting section passes by (where Vc is the speed of the ink ejecting section in the certain section, Vs is a reference speed, PG is the speed of the ink ejecting section with the ink ejecting section) The distance from the printing medium, PGs is a reference distance, Vi is an ink discharge speed, and Vis is a reference ink discharge speed) ,
A computer system, wherein the ink is intermittently ejected from the ink ejection unit at a timing delayed by the delay amount from the reference timing.