JP4259300B2 - 車輌のアンチスキッド制御装置 - Google Patents
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また上記請求項3の構成によれば、制動スリップの程度が第一の基準値以上で第二の基準値未満であるときには、制動手段により当該車輪に付与される制動力が制御されることなく駆動手段により当該車輪に駆動力が付与されて制動スリップが低減され、制動スリップの程度が第一の基準値よりも高い第二の基準値以上であるときには、前記駆動手段により当該車輪に駆動力が付与されることなく制動手段により当該車輪に付与される制動力が制御されることによって制動スリップが低減される。
従って請求項2及び3の構成によれば、請求項1の構成の場合と同様に、制動スリップの程度が比較的低い状況より制動力が過剰になることを抑制して制動スリップが過大になることを未然に効果的に防止することができると共に、制動力の制御によるアンチスキッド制御の頻度を低減し、油圧ポンプの駆動や制御弁の開閉に起因する騒音や振動の発生を確実に低減することができる。
更に請求項1乃至3の構成によれば、駆動力の付与により制動スリップを低減できず制動スリップの程度が第二の基準値以上になっても制動スリップが過大になることを制動力の制御によって確実に防止することができる。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至5の構成に於いて、制御手段は制動スリップの程度が第一の基準値以上で第二の基準値未満であるときには制動スリップを低減するための当該車輪の目標駆動トルクを演算し、当該車輪の駆動トルクが目標駆動トルクになるよう駆動手段を制御するよう構成される(好ましい態様1)。
この状況は車輪に過大な制動スリップが生じていない場合であり、ステップ20、50、60に於いてそれぞれ否定判別が行われ、これにより駆動力の制御によるアンチスキッド制御及び制動力の制御によるアンチスキッド制御の何れも実行されない。
この状況は車輪に比較的軽微な制動スリップが生じている場合であり、まずステップ20及び50に於いてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ60に於いて肯定判別が行われることにより、ステップ100及び110により駆動力の制御によるアンチスキッド制御が開始され、その後ステップ20に於いて否定判別が行われ、ステップ50に於いて肯定判別が行われる。
この状況は駆動力の制御によるアンチスキッド制御により制動スリップ量を低減できなかった場合であり、ステップ20及び50に於いてそれぞれ否定判別が行われ、ステップ70に於いて肯定判別が行われる。制動力の制御によるアンチスキッド制御の開始条件が成立した当初はステップ120に於いて肯定判別が行われることにより、ステップ130に於いて駆動力の制御によるアンチスキッド制御が終了される。
14 駆動力制御用電子制御装置
16 摩擦制動装置
22 ブレーキペダル
26 制動力制御用電子制御装置
28 アクセル開度センサ
30 シフトポジションセンサ
42FL〜42RR 車輪速度センサ
Claims (5)
- 各車輪に相互に独立に駆動力を付与可能な駆動手段と、各車輪に相互に独立に制動力を付与可能な制動手段と、各車輪の制動スリップを検出する手段と、制動スリップの程度が第二の基準値以上であるときには、前記制動手段により当該車輪に付与される制動力を制御して制動スリップを低減する制御手段とを有する車輌のアンチスキッド制御装置に於いて、前記制御手段は制動スリップの程度が前記第二の基準値未満であるが前記第二の基準値よりも小さい第一の基準値以上であるときには、前記制動手段により当該車輪に付与される制動力を制御することなく前記駆動手段により当該車輪に駆動力を付与して制動スリップを低減することを特徴とする車輌のアンチスキッド制御装置。
- 各車輪に相互に独立に駆動力を付与可能な駆動手段と、各車輪に相互に独立に制動力を付与可能な制動手段と、各車輪の制動スリップを検出する手段と、制動スリップの程度が第一の基準値以上で第二の基準値未満であるときには、前記制動手段により当該車輪に付与される制動力を制御することなく前記駆動手段により当該車輪に駆動力を付与して制動スリップを低減し、制動スリップの程度が前記第二の基準値以上であるときには、前記駆動手段により当該車輪に付与される駆動力を低減すると共に前記制動手段により当該車輪に付与される制動力を制御して制動スリップを低減する制御手段とを有することを特徴とする車輌のアンチスキッド制御装置。
- 各車輪に相互に独立に駆動力を付与可能な駆動手段と、各車輪に相互に独立に制動力を付与可能な制動手段と、各車輪の制動スリップを検出する手段と、制動スリップの程度が第一の基準値以上で第二の基準値未満であるときには、前記制動手段により当該車輪に付与される制動力を制御することなく前記駆動手段により当該車輪に駆動力を付与して制動スリップを低減し、制動スリップの程度が前記第二の基準値以上であるときには、前記駆動手段により当該車輪に駆動力を付与することなく前記制動手段により当該車輪に付与される制動力を制御して制動スリップを低減する制御手段とを有することを特徴とする車輌のアンチスキッド制御装置。
- 前記制御手段は制動スリップの程度が前記第二の基準値以上であるときには前記駆動手段による車輪に対する駆動力の付与を停止することを特徴とする請求項1に記載の車輌のアンチスキッド制御装置。
- 前記駆動手段は各車輪に対応して設けられた電動機を含むことを特徴とする請求項1乃至4に記載の車輌のアンチスキッド制御装置。
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