JP4238718B2 - Obstacle detection device for vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、車両用障害物検出装置に関するものである。 The present invention relates to an obstacle detection device for a vehicle.
従来、車両用障害物検出装置として、障害物情報の取得手段に、例えば、超音波センサ、赤外線カメラ、電磁波を送受信するレーダ等を用いたものがある（例えば、特許文献１参照）。これらの車両用障害物検出装置は、ＥＣＵ等の制御装置で、障害物情報の取得手段から障害物までの距離と、車両に対する障害物の方向とを検出し、その検出した結果をブザー等により運転者に報知するものである。 2. Description of the Related Art Conventionally, as an obstacle detection device for a vehicle, there are devices using, for example, an ultrasonic sensor, an infrared camera, and a radar that transmits and receives electromagnetic waves as an obstacle information acquisition unit (see, for example, Patent Document 1). These vehicle obstacle detection devices are a control device such as an ECU that detects the distance from the obstacle information acquisition means to the obstacle and the direction of the obstacle relative to the vehicle, and uses the buzzer or the like to detect the detected result. This is to inform the driver.
ここで、車両用障害物検出装置の一例として、超音波センサを用いた車両用障害物検出装置について説明する。図８にこのような障害物検出装置が搭載された車両の側面図を示す。なお、図８中の破線で示す領域１１が障害物の検出領域である。この障害物検出装置は、車両に搭載された超音波センサと、超音波センサを制御する図示しない制御装置と、報知器により構成されている。この障害物検出装置は、超音波センサから超音波を送信し、その送信した超音波が障害物によって反射した反射波を超音波センサで検出し、その結果に基づいて、制御装置２０で障害物が存在するか否かが判定される。そして、障害物が存在すると判定されたとき、報知器により運転者に障害物が存在する旨が報知されるようになっている。
Here, a vehicle obstacle detection device using an ultrasonic sensor will be described as an example of the vehicle obstacle detection device. FIG. 8 shows a side view of a vehicle on which such an obstacle detection device is mounted. An
超音波センサを用いた車両用障害物検出装置は、一般に、障害物が、超音波センサの検出領域のうち、車両から所定の距離よりも離れた遠い検出区間１４（図８参照）、所定の距離よりも車両に近い側の近い検出区間１５（図８参照）のどちらに存在するか等を区別して、障害物の存在を報知している。 In general, an obstacle detection device for a vehicle using an ultrasonic sensor has a predetermined detection area 14 (see FIG. 8) in which the obstacle is farther than a predetermined distance from the vehicle in a detection area of the ultrasonic sensor. The presence of an obstacle is notified by distinguishing between the detection section 15 (see FIG. 8) closer to the vehicle than the distance.
また、超音波センサを用いた車両用障害物検出装置には、所定の検出領域を有する超音波センサを複数車両に搭載し、どの超音波センサで障害物を検出したかを区別することで、車両を基準にした障害物が存在位置の方向を区別して、障害物の存在を報知しているものもある（例えば、特許文献２参照）。
しかし、上記したような従来の障害物検出装置では、例えば、図８に示すように、車両前方の遠い検出区間１４内であって、超音波センサを通る直線上に、２つの障害物６１、６２が存在し、その一方６２が運転者の視野範囲外（運転者が視覚的に認識できない範囲）に存在し、他方６１が運転者の視野範囲内（運転者が視覚的に認識できる範囲）に存在する場合、その２つの障害物６１、６２を区別することなく、単に、遠い検出区間１４に障害物が存在する旨を報知するだけであった。
However, in the conventional obstacle detection apparatus as described above, for example, as shown in FIG. 8, two
なお、図８中の一点鎖線は、運転者の視野範囲の境界を示している。超音波センサの検出領域１１のうち、その一点鎖線よりも上側の領域が視野範囲内であり、下側の領域が視野範囲外である。
In addition, the dashed-dotted line in FIG. 8 has shown the boundary of a driver | operator's visual field range. Of the
このため、運転者は、その２つの障害物６１、６２のうち、視覚範囲内の障害物６１が存在することのみを報知器等が報知していると認識し、誤って視覚範囲外の障害物６２の存在を認識できないおそれがあった。
For this reason, the driver recognizes that the alarm or the like is only informing that the
このことから、次のような問題が生じることが考えられる。図８に示すように、同じ検出区間１４内であって、運転者の視野範囲外の障害物６２が、視野範囲内の障害物６１よりも車両に近い側に存在する場合、運転者は、車両から視覚範囲内の障害物６１までの距離を目測し、その障害物６１まで十分余裕があると認識する。
From this, the following problems may occur. As shown in FIG. 8, when an obstacle 62 outside the driver's field of view exists within the
したがって、運転者が停止している車両を発進させたとき、視野範囲外の障害物６２が超音波センサの検出領域１１における近い検出区間１５に入ることで、車両用障害物検出装置がその旨を報知する。しかし、この場合、運転者の予測よりも早い段階で、近い検出区間１５の報知が発生されることから、運転者の適正な判断が遅れ、危険な状態になるおそれがある。
Therefore, when the driver starts the stopped vehicle, the obstacle 62 outside the field of view enters the
なお、このような問題は、背景技術の欄で例示した車両用障害物検出装置に限らず、制御装置２０が障害物の有無を判定するものであれば、障害物情報の取得手段としてテレビカメラ等を用いものにおいても、生じるものである。
Such a problem is not limited to the vehicle obstacle detection device exemplified in the background art section, and if the
本発明は、上記点に鑑み、車両から同様の距離離れたところであって、運転者の視野範囲内と運転者の視野範囲外とに、複数の障害物が位置する場合であっても、運転者の視野範囲外に位置する障害物を、運転者が誤って認識できない事態を抑制できる障害物検出装置を提供することを目的とする。 In view of the above points, the present invention is a place where a plurality of obstacles are located at a similar distance from the vehicle and within the driver's field of view and outside the driver's field of view. An object of the present invention is to provide an obstacle detection device capable of suppressing a situation in which an obstacle positioned outside a driver's field of view cannot be erroneously recognized by a driver.
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両用障害物検出装置の処理手段は、障害物情報の取得手段が障害物を検出できる検出領域（１１）における運転者の視野範囲内外を区別するための視野範囲に関する情報を記憶している記憶手段と、障害物が検出領域内に存在する場合に、検出領域における障害物の位置に関する情報を算出する手段（４２）と、障害物の位置に関する情報を、前記記憶手段に記憶された視野範囲に関する情報と照合し、障害物の位置が、運転者の視野範囲の内か外かを判定する判定手段（４４、４５）と、前記判定手段による判定結果に基づいて、障害物が運転者の視野範囲の内か外のどちらに位置するかを区別して、障害物が存在することを運転者に報知させるための信号を報知手段に送信する手段（４６、４７、４８、４９）とを有し、
前記障害物情報の取得手段は超音波センサ（１０）であり、この超音波センサ（１０、１０ａ、１０ｂ）は、隣り合う超音波センサの検出領域（１１）の一部（１２）が重複するように、車両に対して高さ方向に複数配置されており、
前記視野範囲に関する情報は、複数の超音波センサの検出領域（１１）のうち、１つの超音波センサのみが障害物を検出する領域（１３）および一部の領域（１２）が運転者の視野範囲内に位置するか否かという情報であり、
前記判定手段は、障害物がどの超音波センサの検出領域内で検出されたかということと、視野範囲に関する情報とを照合することで、障害物の位置が運転者の視野範囲内か外かを判定することを特徴としている。
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the processing means of the obstacle detection device for a vehicle is a visual field range of the driver in the detection region (11) where the obstacle information acquisition means can detect the obstacle. Storage means for storing information relating to a visual field range for distinguishing between inside and outside; means for calculating information on the position of an obstacle in the detection area when the obstacle exists in the detection area; information regarding the position of the object, information against a storage field of view range in the storage unit, the position of the obstacle is, determining means for determining outside or inside of the field of view of the driver and (44, 45), the determination hand based on a determination result by the stage, to distinguish whether the obstacle is positioned either outside or within the field of view of the driver, notifying a signal to notify the driver that there is an obstacle Hand to send means (46, 47, 48, 49) and has a,
The obstacle information acquisition means is an ultrasonic sensor (10), and in this ultrasonic sensor (10, 10a, 10b), a part (12) of a detection region (11) of an adjacent ultrasonic sensor overlaps. As described above, a plurality of vehicles are arranged in the height direction with respect to the vehicle,
The information regarding the visual field range is that a region (13) in which only one ultrasonic sensor detects an obstacle and a part of the region (12) among the detection regions (11) of the plurality of ultrasonic sensors are the driver's visual field. Information about whether or not it is within range,
The determination means checks whether the position of the obstacle is in or out of the driver's visual field range by checking in which ultrasonic sensor the obstacle is detected and information on the visual field range. is characterized that you judgment.
このように、本発明の障害物検出装置では、障害物を検出した場合、その障害物が運転者の視野範囲内に存在するか、視野範囲外に存在するかを区別して、運転者に障害物の存在を報知することができる。これにより、本発明によれば、運転者の視野範囲外に位置する障害物を、運転者が誤って認識できない事態を抑制できる障害物検出装置を提供することができる。 As described above, in the obstacle detection device of the present invention, when an obstacle is detected, the obstacle is detected by distinguishing whether the obstacle exists within the driver's visual field range or outside the driver's visual field range. The presence of an object can be notified. Thereby, according to this invention, the obstacle detection apparatus which can suppress the situation which a driver cannot recognize the obstacle located outside a driver | operator's visual field range accidentally can be provided.
このことから、例えば、車両から同様の距離離れたところであって、運転者の視野範囲内と運転者の視野範囲外とに、複数の障害物が位置する場合であっても、本発明の障害物検出装置は、両方の障害物を区別して運転者に報知する。これにより、運転者は、視野範囲内に位置する障害物以外に、視野範囲外のどこかに障害物が存在することを注意しながら車を運転することができる。この結果、従来の車両用障害物検出装置と比較して、近い検出区間の報知が発生したときに判断が遅れるという事態が発生するのを抑制することができる。 Therefore, for example, even when a plurality of obstacles are located at a similar distance from the vehicle and within the driver's field of view and outside the driver's field of view, the obstacle of the present invention. The object detection device distinguishes both obstacles and notifies the driver. As a result, the driver can drive the car while paying attention to the fact that there is an obstacle somewhere outside the visual field range other than the obstacle located within the visual field range. As a result, it is possible to suppress the occurrence of a situation in which the determination is delayed when a notification in a near detection section occurs, as compared with the conventional vehicle obstacle detection device.
（第１実施形態）
図１に本発明の第１実施形態における車両用障害物検出装置としての構成を示す。本実施形態では、障害物情報の取得手段として超音波センサを用いる場合を例として説明する。また、図１、２に、車両に設置された各超音波センサの検出領域を示す。
(First embodiment)
FIG. 1 shows the configuration of the vehicle obstacle detection device according to the first embodiment of the present invention. In this embodiment, a case where an ultrasonic sensor is used as an obstacle information acquisition unit will be described as an example. 1 and 2 show detection areas of the ultrasonic sensors installed in the vehicle.
この車両用障害物検出装置は、図１に示すように、障害物情報の取得手段としての超音波センサ１０と、処理手段としての制御装置２０と、報知手段としての報知器３０とを有している。
As shown in FIG. 1, the vehicle obstacle detection device includes an
超音波センサ１０は、車両に複数搭載されており、障害物を検出することができる所定の障害物検出領域１１を有するものである。この超音波センサ１０は一般的なものであり、障害物の検出領域１１は超音波センサの性能および設計によって定まっている。
A plurality of
本実施形態の超音波センサ１０の搭載位置について説明する。超音波センサ１０は、図１に示すように、車両の水平方向では、車両の前部、後部にそれぞれ４箇所、側部に３箇所配置されている。さらに、それらの各部位において、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、車両の高さ方向に、超音波センサ１０ａ、１０ｂが２つ並べて配置されている。そして、各超音波センサ１０は、図１では前部に位置する超音波センサの検出領域１１のみを示しているが、水平方向において、隣り合う超音波センサ１０の検出領域１１の一部１２が互いに重なるように配置されている。また、各張音波センサ１０は、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、高さ方向においても、互いの障害物検出領域の一部が重なるように配置されている。
The mounting position of the
このため、本実施形態では、例えば、隣り合う２つの超音波センサ１０に着目すると、超音波センサ１０の障害物検出領域１１は、１つの超音波センサ１０のみが障害物を検出する領域１３、隣り合う超音波センサ１０の障害物検出領域が重なっている領域１２、他の超音波センサ１０のみが障害物を検出する領域１３とに区分けされている。
Therefore, in this embodiment, for example, when focusing on two adjacent
これにより、本実施形態の車両用障害物検出装置は、どの超音波センサ１０が障害物を検出したかどうか、２つの超音波センサ１０が障害物を検出したかどうかで、障害物の水平方向、高さ方向の位置を検出することができる。
Thereby, the obstacle detection device for a vehicle according to the present embodiment determines whether the
さらに、本実施形態では、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、高さ方向において、上側に配置された超音波センサ１０のみが検出する領域と、上側および下側に配置された両方の超音波センサ１０ａ、１０ｂの障害物検出領域１１が重なる領域１２とが、運転者の視野範囲内にほぼ位置するように、各超音波センサ１０が高さ方向に２つ並べて配置されている。また、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、超音波センサ１０の障害物検出領域１１のうち、下側の超音波センサ１０ｂのみが検出する領域１３は、運転者の視野範囲外の領域である。なお、運転者の視野範囲は、図２（ａ）、（ｂ）中の一点鎖線よりも上側の領域である。
Further, in the present embodiment, as shown in FIGS. 2A and 2B, in the height direction, the region is detected only by the
運転者の視野範囲は、車両の外形や運転者の位置等によって定まるものである。ただし、運転者の位置は、通常、運転者が標準的な視野を確保できるように、座席シートで調整されるので、実質的には車両の外形で定まる。また、この運転者の視野範囲は、例えば、車両の設計寸法から標準ユーザーの視点の位置を基準にして算出される。 The visual field range of the driver is determined by the outer shape of the vehicle, the position of the driver, and the like. However, since the position of the driver is usually adjusted by the seat seat so that the driver can secure a standard field of view, it is substantially determined by the outer shape of the vehicle. Further, the visual field range of the driver is calculated based on, for example, the position of the standard user's viewpoint from the design dimensions of the vehicle.
なお、本実施形態では、このように超音波センサ１０が車両に搭載されているが、超音波センサ１０の数や配置場所は、図１、２に示すものに限らず、超音波センサ１０や車両の仕様に応じて、適宜変更されるものである。
In the present embodiment, the
また、この超音波センサ１０は、制御装置２０と接続されており、制御装置２０によって制御されるものである。また、超音波センサ１０は超音波を放射し、障害物等が存在する場合に、それによって反射した反射波を受信する。これにより、超音波センサ１０は、両周辺に存在する障害物に関する情報を取得する。そして、超音波センサ１０は、その受信結果を制御装置２０に出力する。
The
制御装置２０は、超音波センサ１０の作動を制御したり、超音波センサ１０の測定結果より障害物の有無を判定したりするものであり、車両に搭載されている。
The
制御装置２０は、超音波センサ１０に接続されており、超音波センサ１０から反射波の測定結果が入力されるようになっている。そして、制御装置２０は、その測定結果に基づいて、障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在する場合には、その障害物の位置を算出する。この障害物の位置とは、障害物の超音波センサ１０からの距離、障害物の地面からの高さや、水平方向における位置等を意味する。
The
さらに、制御装置２０は、算出した障害物の位置結果より、障害物の位置が、従来と同様に、超音波センサ１０の検出領域１１のうち、遠い検出区間１４、近い検出区間１５のいずれに属するかを判定し、さらに、運転者の視野範囲内かどうかを判定する。そして、その結果を報知器３０に出力する。
Further, the
制御装置２０は、図示しないが、情報を記憶するためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶手段を有している。この記憶手段には、障害物の位置が、超音波センサ１０からの所定距離よりも遠いか近いかを判定するためのその所定距離と、障害物の検出領域１１における運転者の視野範囲内外を区別するための視野範囲に関するマップ情報とが記憶されている。このマップ情報は、障害物情報の取得手段の種類、数や搭載場所等によって異なるものである。
Although not shown, the
本実施形態では、上記した配置で、超音波センサ１０が車両に搭載されている。このため、図２に示すように、車両の各部位に搭載された上側と下側の超音波センサ１０ａ、１０ｂの障害物検出領域１１全体のうち、上側の超音波センサ１０ａのみが障害物を検出する領域１３と、上側の超音波センサ１０ａと下側の超音波センサ１０ｂの検出領域の重複部１２とが、運転者の視野範囲内である。一方、下側の超音波センサ１０ｂのみが検出する領域が運転者の視野範囲外である。
In the present embodiment, the
したがって、車両の各部位に搭載された上側と下側の超音波センサ１０ａ、１０ｂにおいて、上側の超音波センサ１０ａの検出領域１１（下側の超音波センサ１０ｂの検出領域１１と重なる領域１２も含む）内で障害物が検出された場合、その障害物は運転者の視野範囲内に位置することが記憶手段に記憶されている。また、下側の超音波センサ１０ｂのみが障害物を検出する領域１３内で障害物が検出された場合、その障害物は運転者の視野範囲外に位置することが、記憶手段に記憶されている。
Therefore, in the upper and lower
なお、本実施形態では、記憶手段に、上記した内容を記憶させているが、記憶手段に記憶させる内容はこれに限らず、超音波センサ１０の検出領域１１における視野範囲内の領域と視野範囲外の領域とを区別できる内容であれば、他の内容とすることもできる。
In the present embodiment, the above-described content is stored in the storage unit. However, the content stored in the storage unit is not limited to this, and the region within the visual field range and the visual field range in the
他の内容としては、例えば、各超音波センサ１０の位置および障害物検出領域１１と、その障害物検出領域１１における運転者の視野範囲の境界となる位置での各超音波センサ１０からの距離とすることもができる。
Other contents include, for example, the position of each
報知器３０は、ブザーにより運転者に対して報知するものであり、一般的なものである。ただし、本実施形態の報知器３０は、少なくとも４種類の報知パターンを有するものである。これは、障害物を検出した場合に、その障害物が、音波センサの検出領域において、遠い検出区間１４もしくは近い検出区間１５に位置するか、運転者の視野範囲内か外かを区別して報知するためである。この異なる報知パターンとは、例えば、音の周波数（音の種類）、音が出るタイミングもしくは音の大きさ等を異ならせたものである。なお、ユーザーは、各報知パターンが何を意味しているかを、あらかじめ説明書等により認識しておく。
The
次に、このように構成された車両用障害物検出装置の作動を説明する。図３に車両用障害物検出装置の制御装置２０が実行する障害物検出および報知処理のフローチャートを示す。この処理は、イグニッションスイッチが、オンになったときに実行され、オフになったときに停止される。また、以下に説明するステップ４１〜４９のうち、ステップ４１〜４３は従来技術と同様の処理であり、ステップ４４〜４９が従来技術と異なる処理である。
Next, the operation of the vehicle obstacle detection device configured as described above will be described. FIG. 3 shows a flowchart of obstacle detection and notification processing executed by the
また、ステップ４２が障害物の位置に関する情報を算出する手段に相当し、ステップ４４、４５が障害物の位置が、運転者の視野範囲の内か外かを判定する手段に相当し、ステップ４６〜４９が、障害物が存在することを運転者に報知させるための信号を報知手段に送信する手段に相当する。
以下では、図３に示すように、車両前方の地面上に、車両から同様の距離離れた位置であって、運転者の視野範囲内に入る程度の背が高い障害物６１と、運転者の視野範囲内に入らない程度の背が低い障害物６２とが存在する場合を例として説明する。なお、背が低い障害物６２の方が、背が低い障害物６１よりも車両側に位置し、これらの障害物６１、６２は、１つの超音波センサ１０を通る直線上に位置している。
In the following, as shown in FIG. 3, on the ground in front of the vehicle, the
イグニッションスイッチがオンの状態のとき、超音波センサ１０は、超音波を照射し、障害物等により反射した反射を受信する。そして、ステップ４１で、超音波センサ１０が出力した反射波の受信結果が入力される。次に、ステップ４２では、この受信結果に基づいて、超音波センサ１０の障害物検出領域１１内に、障害物が存在するか否かが判定される。障害物が存在すると判定された場合、ステップ４１に戻り、一方、障害物が存在しないと判定された場合、ステップ４３に進む。
When the ignition switch is on, the
ここで、図３に示すように、障害物６１、６２が超音波センサ１０の検出領域１１内に位置した場合では、ステップ４１で、超音波センサ１０から障害物６１、６２による反射波が入力される。そして、ステップ４２では、障害物６１、６２が有ると判定される。
Here, as shown in FIG. 3, when the
なお、ステップ４２では、障害物が有ると判定された場合、超音波センサ１０から入力された反射波の測定結果に基づいて、超音波センサ１０の検出領域１１内における障害物の位置が算出される。
In
続いて、ステップ４３では、ステップ４２で算出された障害物の位置が、記憶手段に記憶された超音波センサ１０からの所定距離と比較され、障害物の距離が所定距離よりも長いかどうかが判定される。すなわち、障害物の位置が、遠い検出区間に位置するか、近い検出領域に位置するかが判定される。そして、長いと判定された場合、ステップ４４に進み、短いと判定された場合ステップ４５に進む。
Subsequently, in
ここで、図３に示す場合では、両方の障害物６１、６２が遠い検出区間１４に位置するため、ステップ４３で、超音波センサ１０から障害物６１、６２までの距離が、所定の距離よりも長いと判定され、ステップ４４に進む。
Here, in the case shown in FIG. 3, since both
続いて、ステップ４４およびステップ４５では、ステップ４３で算出された障害物の位置と、記憶手段に記憶されているマップ情報とが照合され、障害物が運転者の視野範囲内に位置するかどうか判定される。
Subsequently, in
本実施形態のマップ情報は、上記したように、図１に示すように、車両の各部位に搭載された超音波センサ１０のうち、上側の超音波センサ１０ａで障害物が検出された場合、障害物は運転者の視野範囲内に位置し、下側の超音波センサ１０ｂのみにより、障害物が検出された場合、障害物は運転者の視野範囲外に位置するという内容である。
As described above, the map information of the present embodiment is, as shown in FIG. 1, when an obstacle is detected by the upper
したがって、本実施形態では、障害物を検出した超音波センサ１０が、車両の各部位における上側の超音波センサ１０ａか、下側の超音波センサ１０ｂのみかが、判定されることで、障害物が運転者の視野範囲内に位置するかどうか判定される。ステップ４４、４５で、障害物が運転者の視野範囲内に位置しないと判定された場合、それぞれステップ４６、４９に進む。一方、障害物が運転者の視野範囲内に位置すると判定された場合、それぞれステップ４７、４８に進む。
Therefore, in this embodiment, it is determined whether the
ステップ４６では、障害物が遠く、かつ、視野範囲外に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が遠く、かつ、視野範囲外に位置する旨の報知がされる。
In
同様に、ステップ４７では、障害物が遠く、かつ、視野範囲内に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が遠く、かつ、視野範囲内に位置する旨の報知がされる。
Similarly, in
同様に、ステップ４８では、障害物が近く、かつ、視野範囲内に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が近く、かつ、視野範囲内に位置する旨の報知がされる。
Similarly, in
同様に、ステップ４９では、障害物が近く、かつ、視野範囲外に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が近く、かつ、視野範囲外に位置する旨の報知がされる。
Similarly, in
ここで、図３に示す場合では、背の高い障害物６１は、上側の超音波センサ１０ａ（および下側の超音波センサ１０ｂ）によって検出される。また、背の低い障害物６２は、下側の超音波センサ１０ｂのみによって検出される。
Here, in the case shown in FIG. 3, the
このため、ステップ４４では、背の高い障害物６１に対しては、障害物が視野範囲内に位置すると判定され、ステップ４７に進む。また、このステップ４４では、同時に、背の低い障害物６２に対しては、障害物が視野範囲外に位置すると判定され、ステップ４６に進む。
For this reason, in
そして、ステップ４６、４７で、それぞれ、障害物が遠く、かつ、視野範囲外もしくは視野範囲内に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が遠く、かつ、視野範囲外に位置する旨と、障害物が遠く、かつ、視野範囲内の旨の２種類の報知がされる。
Then, in
このようにして、車両用障害物検出装置の制御装置２０により障害物検出および報知処理が実行される。なお、この処理は、例えば、イグニッションスイッチがオフになるまで繰り返される。
In this way, the obstacle detection and notification process is executed by the
以上説明したように、本実施形態の車両用障害物検出装置では、図１に示される車両を上方から見たときの車両の各部位において、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、超音波センサ１０ａ、１０ｂが車両の高さ方向に２つ並べて配置されている。そして、これらの超音波センサ１０ａ、１０ｂは、上側の超音波センサ１０ａ、下側の超音波セン１０ｂのいずれか一方のみ、もしくは両方が障害物を検出したかで、検出された障害物が運転者の視野範囲に位置するか否かが区別できるように、配置されている。
As described above, in the obstacle detection device for a vehicle according to the present embodiment, as shown in FIGS. 2A and 2B, in each part of the vehicle when the vehicle shown in FIG. 1 is viewed from above. Two
そして、制御装置２０において、ステップ４２で、障害物が存在すると判定した場合、ステップ４３で、障害物が遠い検出区間に位置するか、近い検出領域に位置するかを判定するだけでなく、さらに、ステップ４４、４５で、その障害物が運転者の視野範囲内に存在するか、視野範囲外に存在するかを判定している。そして、その判定結果に基づいて、障害物の距離を区別するだけでなく、その障害物が視野範囲内に位置するかどうかも区別して、報知器３０により報知している。
If the
これにより、この車両用障害物検出装置によれば、図３に示すように、運転者の視野範囲内に位置する背の高い障害物６１と、運転者の視野範囲外に位置する背の低い障害物６２とが存在する場合であっても、両方の障害物６１、６２を区別して運転者に報知することができる。
Thereby, according to this vehicle obstacle detection device, as shown in FIG. 3, the
このため、運転者は、視野範囲内に位置する背の高い障害物６１以外に、視野範囲外のどこかに背の低い障害物６２が存在することを認識でき、この背の低い障害物６２の存在に注意しながら車を運転することができる。この結果、従来の車両用障害物検出装置と比較して、運転者の視野範囲外に位置する障害物を運転者が誤って認識できないことから、近い検出区間に障害物が存在する旨の報知が発生したときに判断が遅れるという事態が発生することを抑制することができる。
For this reason, the driver can recognize that there is a short obstacle 62 somewhere outside the visual field range in addition to the
（第２実施形態）
図５、６に、第２実施形態の第１、第２の例における車両用障害物検出装置の構成をそれぞれ示す。なお、本実施形態は、障害物に関する情報取得手段が第１実施形態と異なるものであり、他の構成は第１実施形態と同様であるため、以下では第１実施形態と異なる点のみ説明する。
(Second Embodiment)
5 and 6 show the configurations of the vehicle obstacle detection device in the first and second examples of the second embodiment, respectively. In addition, since this embodiment differs in the information acquisition means regarding an obstruction from 1st Embodiment and the other structure is the same as that of 1st Embodiment, only a different point from 1st Embodiment is demonstrated below. .
車両用障害物検出装置の情報取得手段としては、超音波センサに限らず、他のものを用いることができ、例えば、赤外線やレーザ光等他の電磁波を送受信するレーダ７０を用いることができる。この場合、図５に示すように、レーダ７０を車両の前後左右に１つずつ配置する。なお、レーダ７０としては、従来と同様のものを用いることができる。
The information acquisition means of the vehicle obstacle detection device is not limited to the ultrasonic sensor, and other devices can be used. For example, a
例えば、レーザ光を照射するレーダ７０の場合、レーザ光が照射される部位が上下左右動くことで、図５、７（ａ）、（ｂ）に示すような範囲７１において、障害物を検出し、障害物の検出領域７１における障害物の位置を算出することができる。なお、図５、７（ａ）、（ｂ）にはレーダ７０の障害物検出領域７１を示している。
For example, in the case of a
レーダ７０を用いた場合、制御装置２０の記憶手段が記憶するマップ情報は、レーダ７０の障害物検出領域７１のうち、運転者の視野範囲内の領域７２と、運転者の視野範囲外の領域７３との境界の位置となるレーダ７０のレーザ光照射部の角度と、レーダ７０から障害物までの距離である。そして、制御装置２０の障害物検出および報知処理を実行する際では、ステップ４４において、障害物が検出されたときのレーザ光照射部の角度と、レーダ７０から障害物までの距離を、マップ情報と比較することで、障害物が運転者の視野範囲内か否かが判定される。
When the
また、情報取得手段としては、レーダ７０の他にも、例えば、テレビカメラや赤外線カメラ等のカメラ８０を用いることもできる。この場合、図６に示すように、カメラ８０は、車両の前後左右の各部位にそれぞれ２台ずつ並べて配置される。２台並べて配置するのは、障害物までの距離を算出するためである。なお、カメラ８０も従来と同様のものを用いることができる。
In addition to the
カメラ８０を用いた場合では、カメラ８０により取得した画像が、制御装置２０で画像処理されることで、図６、７（ａ）、（ｂ）に示すような範囲８１において、障害物が存在する場合、障害物の検出領域８１における障害物の位置を検出することができる。
In the case of using the
また、カメラ８０を用いた場合、マップ情報は、カメラ８０の障害物検出領域８１における運転者の視野範囲内の領域８２および運転者の視野範囲外の領域８３の位置もしくは、それらの領域８２、８３の境界となる位置である。なお、ここでいう位置とは、車両から障害物までの距離等の２次元方向における位置だけではなく、さらに水平方向を含む３次元方向における位置である。これらのような車両用障害物検出装置においても、障害物が運転者の視野範囲７２、８２に位置するか否かを区別して運転者に報知するので、第１実施形態と同様の効果を有している。
Further, when the
（他の実施形態）
なお、上記した実施形態では、報知器３０として、ブザーにより運転者に対して報知するものを例として説明したが、これらに限らず、光、振動等他の方法により運転者に伝達するものを用いることもできる。例えば、報知器３０として、ＬＥＤを用いたり、振動するステアリングを用いることができる。
(Other embodiments)
In the above-described embodiment, the
１０…超音波センサ、１０ａ…上側の超音波センサ、１０ｂ…下側の超音波センサ、
２０…制御装置、３０…報知器、７０…レーダ、８０…カメラ。
DESCRIPTION OF
20 ... Control device, 30 ... Alarm, 70 ... Radar, 80 ... Camera.
Claims (1)
前記処理手段は、前記障害物情報の取得手段が前記障害物を検出できる検出領域（１１）における前記運転者の視野範囲内外を区別するための視野範囲に関する情報を記憶している記憶手段と、
前記障害物が前記検出領域内に存在する場合に、前記検出領域における前記障害物の位置に関する情報を算出する手段（４２）と、
前記障害物の位置に関する情報を、前記記憶手段に記憶された前記視野範囲に関する情報と照合し、前記障害物の位置が、前記運転者の視野範囲の内か外かを判定する判定手段（４４、４５）と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記障害物が前記運転者の視野範囲の内か外のどちらに位置するかを区別して、前記障害物が存在することを前記運転者に報知させるための信号を前記報知手段に送信する手段（４６、４７、４８、４９）とを有し、
前記障害物情報の取得手段は超音波センサ（１０）であり、
前記超音波センサ（１０、１０ａ、１０ｂ）は、隣り合う前記超音波センサの前記検出領域（１１）の一部（１２）が重複するように、車両に対して高さ方向に複数配置されており、
前記視野範囲に関する情報は、複数の前記超音波センサの前記検出領域（１１）のうち、１つの前記超音波センサのみが前記障害物を検出する領域（１３）および前記一部の領域（１２）が前記運転者の視野範囲内に位置するか否かという情報であり、
前記判定手段は、前記障害物がどの前記超音波センサの前記検出領域内で検出されたかということと、前記視野範囲に関する情報とを照合することで、前記障害物の位置が前記運転者の視野範囲内か外かを判定することを特徴とする車両用障害物検出装置。 Obstacle information acquisition means (10 ) for acquiring information related to obstacles existing around the vehicle, and processing for determining whether or not the obstacle exists based on the information acquired by the obstacle information acquisition means A vehicle obstacle comprising: a processing means (20) for performing the operation; and a notification means (30) for notifying a driver that the obstacle exists when the processing means determines that the obstacle exists. In the object detection device,
The storage means stores information related to the visual field range for distinguishing between the visual field range of the driver in the detection area (11) where the obstacle information acquisition means can detect the obstacle, and
Means (42) for calculating information relating to the position of the obstacle in the detection area when the obstacle is present in the detection area;
Determination means (44) for collating information relating to the position of the obstacle with information relating to the visual field range stored in the storage means and determining whether the position of the obstacle is within or outside the visual field range of the driver. 45)
Based on a determination result of the determination hand stage, to distinguish whether the obstacle is positioned either outside or within the field of view of the driver, in order to notify that the obstacle is present in the driver the signals have a means (46, 47, 48, 49) to be transmitted to the informing means,
The obstacle information acquisition means is an ultrasonic sensor (10),
A plurality of the ultrasonic sensors (10, 10a, 10b) are arranged in the height direction with respect to the vehicle so that a part (12) of the detection region (11) of the adjacent ultrasonic sensors overlaps. And
The information regarding the visual field range includes an area (13) in which only one ultrasonic sensor detects the obstacle and a part of the area (12) among the detection areas (11) of the plurality of ultrasonic sensors. Is information on whether or not located within the driver's visual field range,
The determination unit collates information about the visual field range with respect to which ultrasonic sensor the obstacle is detected in, and the position of the obstacle is the visual field of the driver. An obstacle detection device for a vehicle characterized by determining whether it is within or outside the range .
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