JP4231895B2 - Deburring device - Google Patents
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Description
本発明は、樹脂成型品等の被加工物に形成されたバリを切除するためのバリ取り装置に関する。 The present invention relates to a deburring device for cutting a burr formed on a workpiece such as a resin molded product.
一般に、介護用ベッド部品、コピー機部品、ツールボックス、保温樹脂ボックス、自動車用エアスポイラー、自動車用バイザー、自動車用センターピラー、自動車用内装シートなどの樹脂成型品では、成形時にパーテーションラインにバリが形成される。このバリは成形後にバリ取り装置により切除される。 In general, resin molded products such as nursing care bed parts, photocopier parts, tool boxes, thermal insulation resin boxes, automotive air spoilers, automotive visors, automotive center pillars, automotive interior sheets, etc. have burrs in the partition line during molding. It is formed. This burr is cut off by a deburring device after molding.
従来、バリの切除はワークや種々状況に応じて例えばレーザー照射、熱風、火炎照射、プラズマ照射、赤外線照射などによる切除、または、液体窒素などを用いた冷凍脆化破砕による切除、各種研磨(バレル研磨、バフ、遊離砥粒使用、固定砥粒使用)による切除、ウォータージェット使用による切除、超音波洗浄システムの利用による切除、ショットブラストによる切除、ローラー掛けによる押しつぶしによる切除、常温または加熱した金属片による擦り取りによる切除、鋭角または鈍角の刃物による切除、パンチプレスによる切除など多様な方法がとられていた(例えば、特許文献1参照)。
しかし、赤外線照射などによる切除、または冷凍脆化破砕による切除では、周辺母材料への熱的、物理的影響があるほか、制御も高精度が要求され、また高価な設備となりやすいという問題点があった。また、各種研磨による切除では、大物に向かない、内面が加工できない、などのワーク制限や後工程での清浄化、微細な2次バリの発生を伴う場合があるなどの問題がある。また、ウォータージェット使用による切除では、後工程での乾燥や、水処理の必要性、設備価格大、微細屑の飛散などの課題がある。超音波洗浄システムの利用による切除では、後工程での乾燥や、大バリや大きなワークに対応できないという課題がある。ショットブラストによる切除では、装置コスト大のほか、ワーク形状の制約、周辺母材料への影響、粉塵の発生などの問題がある。ローラー掛けによる押しつぶし、常温または加熱した金属片による摩擦での擦り取りによる切除などは、大きなバリに向かない、バリ切除面の荒れや精度不良が問題になる。鋭角または鈍角の刃物による切除は、位置制御が難しく、倣い加工など、ほかの配慮が必要になり、これをしないとワークに食い込んでワークを破壊したり、バリの除去不足を引き起こしたりする問題がある。パンチプレスによる切除では、高価な型が必要になるとともに、設計変更しにくい。 However, excision by infrared irradiation, etc., or excision by freezing and embrittlement crushing has the problems that there are thermal and physical effects on the surrounding base material, high precision is required for control, and expensive equipment tends to be required. there were. In addition, the excision by various types of polishing has problems such as work restrictions such as being unsuitable for large items and being unable to machine the inner surface, cleaning in subsequent processes, and generation of fine secondary burrs. In addition, excision using a water jet has problems such as drying in a later process, necessity of water treatment, large equipment cost, and scattering of fine dust. In the excision using the ultrasonic cleaning system, there is a problem that it is not possible to cope with drying in a subsequent process, large burrs, and large workpieces. In shot blasting, there are problems such as high cost of the equipment, constraints on the shape of the workpiece, influence on the surrounding base material, and generation of dust. Crushing by roller application, cutting by scraping with friction with normal temperature or heated metal pieces, etc., are not suitable for large burrs, and the burr cutting surface is rough and inaccurate. Cutting with an acute or obtuse cutting tool is difficult to control the position, and other considerations such as copying are necessary. Otherwise, there is a problem that the workpiece may bite into the workpiece and break the workpiece or cause insufficient burr removal. is there. Cutting with a punch press requires an expensive mold and is difficult to change the design.
そこで、本発明の目的は、高価な制御装置やワーク位置決め装置などを使用せず、高価な倣い装置などを使用せずに、形状不安定な樹脂成型品のバリを、当該バリの根元から容易にしかもきれいに切除することができるバリ取り装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to easily burr a resin molded product having an unstable shape from the base of the burr without using an expensive control device or a workpiece positioning device, and without using an expensive copying device. In addition, an object of the present invention is to provide a deburring device that can be cut off cleanly.
上記課題を解決するため、カッター刃を振動させながら被加工物に形成されたバリの根元に沿って該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、ロボットのアーム先端部にスライド部を設け、このスライド部に超音波振動子を設け、この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、前記スライド部が付勢機構を備え、この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていることを特徴としている。
上記構成によれば、付勢機構は、カッター刃を付勢して、カッター刃の倣い部が被加工物の面部に所定圧力で押し当てられ、超音波振動子は、カッター刃を所定方向に超音波により振動させる。
このとき、カッター刃は、倣い部が被加工物の面部に当接した状態で、切れ刃部によりバリを切除する。
In order to solve the above-mentioned problem, in a deburring device for cutting a burr by sending the cutter blade along the base of a burr formed on the workpiece while vibrating the cutter blade, a slide portion is provided at the tip of the robot arm. An ultrasonic vibrator is provided on the slide part, and a cutting edge part corresponding to the burr root and a copying part that does not constitute a cutting edge corresponding to the surface part of the workpiece are provided at the tip of the ultrasonic vibrator. The slide portion includes an urging mechanism, and the urging mechanism is configured to press the copying portion against a surface portion of the workpiece with a predetermined pressure.
According to the above configuration, the urging mechanism urges the cutter blade so that the copying portion of the cutter blade is pressed against the surface portion of the workpiece with a predetermined pressure, and the ultrasonic vibrator moves the cutter blade in a predetermined direction. Vibrate with ultrasonic waves.
At this time, the cutter blade cuts burrs by the cutting blade portion in a state where the copying portion is in contact with the surface portion of the workpiece.
この場合において、前記スライド部が、エア圧力のバランスに依存するフローティング機構として構成されていてもよい。
また、カッター刃を振動させながら被加工物に形成されたバリの根元に沿って該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、ロボットのアーム先端部に揺動軸受部を設け、この揺動軸受部に超音波振動子を揺動自在に設け、この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、前記揺動軸受部が付勢機構を備え、この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていてもよい。
さらに、前記付勢機構が、アーム先端部と超音波振動子の間を連結するコイルスプリング機構を備えていてもよい。
In this case, the slide portion may be configured as a floating mechanism that depends on a balance of air pressure.
Further, in the deburring device for cutting the burr by sending the cutter blade along the burr root formed on the workpiece while vibrating the cutter blade, a rocking bearing is provided at the tip of the robot arm. An oscillating bearing is provided with an oscillating oscillator so that it can oscillate, and at the tip of the oscillating oscillator, a cutting edge corresponding to the root of the burr and a cutting edge corresponding to the surface of the workpiece are not formed. And the oscillating bearing portion includes an urging mechanism, and the urging mechanism is configured to press the copying portion against the surface portion of the workpiece with a predetermined pressure. Good.
Further, the urging mechanism may include a coil spring mechanism that connects between the arm tip and the ultrasonic transducer.
また、前記カッター刃は、カッター刃本体部の前端面が後退角φを備え、該前端面に前記切れ刃部および前記倣い部を備えていてもよい。 In the cutter blade, the front end surface of the cutter blade main body portion may have a receding angle φ, and the cutting edge portion and the copying portion may be provided on the front end surface.
前記カッター刃の倣い部は、前記被加工物の面部に当接可能な曲面あるいは平面を備えていてもよい。 The copying portion of the cutter blade may include a curved surface or a flat surface that can come into contact with the surface portion of the workpiece.
本発明によれば、カッター刃を振動させながら被加工物のパーテーションラインに形成されたバリの根元に沿って当該カッター刃を送ってバリを切除するに際し、切れ刃部が材料に食い込むことに起因する刃の折れ等の発生を抑制することができ、切れ刃の寿命を延ばせるとともに、バリ取り装置の稼働率を向上させることが可能となる。 According to the present invention, when the cutter blade is sent along the root of the burr formed on the partition line of the workpiece while the cutter blade is vibrated to cut the burr, the cutting edge portion bites into the material. It is possible to suppress the occurrence of bending of the cutting blade, extend the life of the cutting blade, and improve the operating rate of the deburring device.
以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、バリ取り装置の一例の説明図である。
バリ取り装置1は、いわゆる6軸垂直多関節ロボット3を有し、6軸垂直多関節ロボット3の6軸関節3A〜3Fの内、最先端の関節3Fのアーム先端部3Gにはカッター刃10が保持されている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an explanatory diagram of an example of a deburring device.
The deburring device 1 has a so-called 6-axis vertical articulated robot 3, and among the 6-axis joints 3 </ b> A to 3 </ b> F of the 6-axis vertical articulated robot 3, a
図2は、アーム先端部の拡大説明図である。
アーム先端部3Gには、図2に示すように、エア駆動付きスライドテーブル4が取り付けられ、スライドテーブル4にはスライド部5が設けられている。このスライド部5はアーム先端部3Gの両側に設けたエア供給口(図示せず)に印加されるエア圧力のバランスに依存して、その位置が矢印A方向に移動自在、すなわち、後述する樹脂成型品に対して浮動状態となるようにされたフローティング機構として構成されている。
FIG. 2 is an enlarged explanatory view of the arm tip.
As shown in FIG. 2, an air-driven slide table 4 is attached to the arm distal end portion 3 </ b> G, and the slide table 4 is provided with a
アーム先端部3Gの両側に設けた各エア供給口に印可される圧力は、両者のバランスを取れるように独立して制御可能であり、ツール姿勢に起因してツール重量が負荷となるときには、このツール重量をキャンセルすべく各エア供給口に印可される圧力を、ツール姿勢に応じて自動調整可能になっている。
樹脂成型品に対し浮動状態のスライド部5には、超音波振動子ホルダ6が取り付けられ、この超音波振動子ホルダ6には超音波振動子7が取り付けられている。
The pressure applied to each air supply port provided on both sides of the
An ultrasonic vibrator holder 6 is attached to the
図3は、カッター刃取り付け部分の平面図である。
超音波振動子7の先端には、図3に示すように、カッター刃10が固定されている。このカッター刃10は、図3に示すように、超音波振動子7の振動に応じて、カッター刃10の送り方向(矢印B方向)とほぼ直交する方向(矢印C方向)に超音波振動する。超音波振動子7には超音波ユニット(図示せず)が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。
FIG. 3 is a plan view of a cutter blade mounting portion.
A
図4は、バリ取り動作時におけるカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。
カッター刃10は、前端面10Fおよび後端面10Rを有し、図4に示すように、被加工物である樹脂成型品20(例えば介護用ベッド部品、コピー機部品、ツールボックス、保温樹脂ボックス、自動車用エアスポイラー、自動車用バイザー、自動車用センターピラー、自動車用内装シートなど)のパーテーションライン21に形成されたバリ22の基部(根元)に当接する。
この場合において、前端面10Fの後退角φは、適宜設定するが、およそ10゜程度にされている。
FIG. 4 is an enlarged perspective view of a cutter blade mounting portion during a deburring operation.
The
In this case, the receding angle φ of the
本実施形態では、カッター刃10がバリ22の根元に対応した例えば幅数mm程度の切れ刃部10Aと、樹脂成型品20の各面部23A,23Bに対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部10Bと、カッター刃本体部10Cと、を備える。
この場合において切れ刃部10Aの幅Wは、0.6〜1mm程度が一般的であるが、被加工物に形成されたバリの形状などに応じて適宜変更が可能である。
In this embodiment, the
In this case, the width W of the
図5は、カッター刃の先端部分の断面図である。
倣い部10Bは、図5に示すように、断面がR曲面となっているR曲面部10B1を備え、切れ刃部10Aの最先端部に形成された刃10A1は、バリ切除高さHrに相当する位置に設けられるとともに、倣い部10BのR曲面部10B1を含む曲面に刃10A1の先端部が位置し、あるいは、倣い部10BのR曲面部10B1よりも内側(R曲面部の曲率中心側)に刃10A1の先端部が位置するように形成されている。これらにより倣い部10Bが被加工物にどのように当接している状態であっても、また、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状にでたバリを切除する場合であっても、カッター刃10が材料に食い込みすぎることがなく、刃の折れ等の不具合の発生を抑制することができる。
FIG. 5 is a cross-sectional view of the tip portion of the cutter blade.
As shown in FIG. 5, the
また、切れ刃部10Aの刃10A1から、カッター刃10の送り方向(矢印B方向)とは逆方向に少し奥まった部分には均し部10A2が構成されている。この均し部10A2は、スライド部5におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力で樹脂成型品20に接する状態とされている。これにより均し部10A2は、切れ刃部10Aにより切り残されたバリ22の基部を樹脂成型品20側に押しつけて、樹脂成型品20のパーテーションライン21近傍を均すようにされている。さらに糸のように細いバリ(いわゆる、糸バリ)については、この均し部10A2による均し時の摩擦熱によりその発生が抑制される。
Further, a leveling portion 10A2 is formed in a portion slightly recessed from the blade 10A1 of the
また、カッター刃本体部10Cの均し部10A2よりもさらに奥まった部分として構成されるカッター刃本体部10Cの下面10C1は、若干の角度θをつけられて、樹脂成型品20から離間するようにされており、カッター刃10の後端面10Rは、樹脂成型品20から完全に離間した状態となっている。この結果、カッター刃10のうち、樹脂成型品20に接触しているのは、均し部10A2に相当する部分だけとなり、切れ刃部10Aや倣い部10Bが他の部分の当たりにより浮き上がるのを防止することができる。
ところで、バリ取り装置1を構成している6軸垂直多関節ロボット3におけるバリ取り経路のティーチングには、オペレータが実際に一度ないし数度、6軸垂直多関節ロボット3のアームを動かしてアームの移動経路に相当する経路情報を記憶させるダイレクトティーチングや、CADシステムなどの設計システムで作成した形状情報を利用して自動的に経路情報を生成する経路自動生成システムが考えられる。
Further, the lower surface 10C1 of the cutter blade
By the way, for teaching the deburring path in the 6-axis vertical articulated robot 3 constituting the deburring device 1, the operator actually moves the arm of the 6-axis vertical articulated robot 3 once or several times. There can be considered an automatic route generation system that automatically generates route information by using direct teaching for storing route information corresponding to a moving route or shape information created by a design system such as a CAD system.
ここで、樹脂成型品20の場合においては、上述したようなダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報は、実際のバリ取り対象の樹脂成型品20のバラツキが大きいため、各樹脂成型品20に対して必ずしも正しい経路とはならない。
これに対し、本実施形態のバリ取り装置1は、上述したように、フローティング機構を有し、倣い制御を行っているため、教示位置の修正に対する作業がほとんど発生しないようにされているので、実質的な加工時間の短縮を図ることができる。
Here, in the case of the resin molded
On the other hand, since the deburring device 1 of the present embodiment has the floating mechanism and performs the copying control as described above, the work for the correction of the teaching position is hardly generated. The substantial processing time can be shortened.
次にバリ取り加工動作について説明する。
被加工物である樹脂成型品20としては、例えば、樹脂製ツールボックス、樹脂製保温ボックス、コピー機用樹脂部品、自動車用樹脂部品などが挙げられる。
このような被加工物に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置1の6軸垂直多関節ロボット3は、アーム先端部3Gのカッター刃10の向き、駆動方向が最適となるように、6軸関節3A〜3Fの動作を制御する。
ところで、上述したように、アーム先端部3Gのスライド部5は、樹脂成型品20に対して浮動状態である。
Next, a deburring operation will be described.
Examples of the resin molded
For such a workpiece, the 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 along the deburring path corresponding to the deburring location, the direction of the
By the way, as described above, the
したがって、本実施形態では、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部3Gを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃10が所定の圧力で樹脂成型品20に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃10の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃10の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ6に取り付けられた超音波振動子7が駆動され、カッター刃10を、例えば振幅30〜50μm程度で振動させながら、倣い部10Bを樹脂成型品20の各面部23A,23Bに沿わせて移動し、ひいては、樹脂成型品20のパーテーションライン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃10を送ってバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第1実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。
[2]第2実施形態
次にカッター刃の形状が異なる第2実施形態について説明する。
図6は、第2実施形態のカッター刃の先端部分の断面図である。
カッター刃30は、第1実施形態の前端面10Fに相当する前端面30Fおよび図示しない後端面を有し、図4に示すように、樹脂成型品20のパーテーションラインに形成されたバリ22の基部(根元)に当接する。
本第2実施形態でも、第1実施形態と同様に、カッター刃30は、バリ22の根元に対応した例えば幅数mm程度の切れ刃部30Aと、樹脂成型品20の各面部23A,23B(図4参照)に対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部30Bと、カッター刃本体部10Cと、を備える。
倣い部30Bは、図6に示すように、斜面部30B1を備え、切れ刃部10Aの最先端部に形成された刃10A1は、バリ切除高さHrに相当する位置に設けられるとともに、倣い部10Bの斜面部30B1を含む平面に刃10A1の先端部が位置するように形成されている。これらにより倣い部30Bが被加工物にどのように当接している状態であっても、また、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状にでたバリを切除する場合であっても、カッター刃30が材料に食い込みすぎることがなく、刃の折れ等の不具合の発生を抑制することができる。
また、第1実施形態と同様に、切れ刃部30Aの刃30A1から、カッター刃30の送り方向(矢印B方向)とは逆方向に少し奥まった部分には均し部30A2が構成されている。この均し部30A2は、スライド部5におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力で樹脂成型品20に接する状態とされており、切れ刃部10Aにより切り残されたバリ22の基部を樹脂成型品20側に押しつけて、樹脂成型品20のパーテーションライン21近傍を均すようにされている。
また、カッター刃本体部30Cの均し部30A2よりもさらに奥まった部分として構成されるカッター刃本体部10Cの下面10C1は、若干の角度θをつけられて、樹脂成型品20から離間するようにされており、カッター刃10の後端面10Rは、樹脂成型品20から完全に離間した状態となっており、第1実施形態と同様に、バリ取り作業時に摩擦抵抗が必要以上に増加するのを防止することができ、バリ取り作業時の負荷、ひいては、消費電力の低減を図ることが可能となっている。
Therefore, in this embodiment, when the
In this state, the
As a result, according to the first embodiment, the burrs of the resin molded product whose shape is unstable are caused to bite into the resin molded product main body without using an expensive control device or work positioning device. Without removing the burr from the root.
[2] Second Embodiment Next, a second embodiment in which the shape of the cutter blade is different will be described.
FIG. 6 is a cross-sectional view of the tip portion of the cutter blade of the second embodiment.
The
Also in the second embodiment, as in the first embodiment, the
As shown in FIG. 6, the copying
Similarly to the first embodiment, a leveling portion 30A2 is formed in a portion slightly recessed in the direction opposite to the feed direction (arrow B direction) of the
Further, the lower surface 10C1 of the cutter blade
[3]第3実施形態
図7は、バリ取り動作時における第3実施形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。
カッター刃40は、図7に示すように、樹脂成型品20の山部24A、24Bに挟まれた谷部24Cに位置するパーテーションライン21に形成されたバリ22の基部(根元)に当接する。
本第3実施形態では、カッター刃40の先端側には、バリ22の根元に対応して突設された幅数mm程度の切れ刃部40Aと、樹脂成型品20の山部24Aあるいは山部24B(図7においては、山部24B)に対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部40Bと、カッター刃本体部40Cと、を備える。
本第3実施形態のカッター刃40は、倣い部40Bが山部24Bに摺動可能に当接した状態で、カッター刃本体部40Cが山部24Bを乗り越え、切れ刃部40Aが谷部24Cにできたバリ22に当接するようにされている。
[3] Third Embodiment FIG. 7 is an enlarged perspective view of an attachment portion of a cutter blade according to a third embodiment during a deburring operation.
As shown in FIG. 7, the
In the third embodiment, on the tip side of the
In the
次にバリ取り加工動作について説明する。
樹脂成型品20に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置1の6軸垂直多関節ロボット3は、アーム先端部3Gのカッター刃40の向き、駆動方向が最適となるように、6軸関節3A〜3Fの動作を制御する。
本第3実施形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部3Gを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃10が所定の圧力で樹脂成型品20に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃40の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃40の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ6に取り付けられた超音波振動子7が駆動され、カッター刃10を振動させながら、倣い部40Bを山部24Bに沿って摺動させ、ひいては、カッター刃40が樹脂成型品20のパーテーションライン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリの根元に沿って送られつつ、バリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第3実施形態によっても、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の谷部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。
Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is optimal in the direction and driving direction of the
Also in the third embodiment, when the
In this state, the
As a result, according to the third embodiment, the burr formed in the valley portion of the resin molded product having an unstable shape can be applied to the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove from the root without causing the bite of the blade.
[4]第4実施形態
図8は、バリ取り動作時における第4実施形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。図8において、第1実施形態の図4と同一の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第4実施形態は、樹脂成型品20が壁部26をバリ22の形成部と並行に有している場合に適用する実施形態である。
カッター刃10Iは、図8に示すように、壁部26を有する樹脂成型品20のパーテーションライン21に形成されたバリ22の基部(根元)に当接する。
本第4実施形態では、カッター刃10Iの一端には、バリ22の根元に対応して突設された幅数mm程度の切れ刃部10Aと、樹脂成型品20の面部23Bに対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部10Bと、カッター刃本体部10Cと、を備える。
本第4実施形態のカッター刃10Iの動作は、第1実施形態と同様であり、樹脂成型品20が壁部26を有している場合であっても、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の谷部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。
[4] Fourth Embodiment FIG. 8 is an enlarged perspective view of a cutter blade mounting portion of a fourth embodiment during a deburring operation. In FIG. 8, the same parts as those in FIG. 4 of the first embodiment are denoted by the same reference numerals.
The fourth embodiment is an embodiment applied when the resin molded
As shown in FIG. 8, the cutter blade 10I abuts on the base (base) of the
In the fourth embodiment, at one end of the cutter blade 10I, a
The operation of the cutter blade 10I of the fourth embodiment is the same as that of the first embodiment, and even when the resin molded
[5]第5実施形態
以上の第1〜第4実施形態は、超音波振動子を直線方向に振動させるものであったが、本第5実施形態は、超音波振動子として、捻り振動を生成するものを用いた場合の実施形態である。
[5] Fifth Embodiment In the first to fourth embodiments described above, the ultrasonic vibrator is vibrated in the linear direction. However, in the fifth embodiment, torsional vibration is used as the ultrasonic vibrator. It is an embodiment in the case of using what to generate.
図9は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。
超音波振動子7Aの先端には、図9に示すように、カッター刃50が固定されている。このカッター刃50は、図9に示すように、超音波振動子7Aの捻り振動に応じて、回動軸X1に沿って、矢印C1方向に回動(捻り超音波振動)する。
カッター刃50は、図9に示すように、樹脂成型品20の溝部25に位置するパーテーションライン21に形成されたバリ22の基部(根元)に当接する。
本第4実施形態では、カッター刃50がバリ22の根元に対応した例えば幅数mm程度の切れ刃部50Aと、樹脂成型品20の溝部25の各面部25A,25Bに対応した切れ刃を構成しない端面曲面状の倣い部50Bと、カッター刃本体部50Cと、を備える。
この場合において、切れ刃部50Aと倣い部50Bとの配置関係は、第1実施形態あるいは第2実施形態と同様の構成となっている。
FIG. 9 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion.
A
As shown in FIG. 9, the
In the fourth embodiment, the
In this case, the arrangement relationship between the cutting
次にバリ取り加工動作について説明する。
樹脂成型品20に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置1の6軸垂直多関節ロボット3は、アーム先端部3Gのカッター刃40の向き、駆動方向が最適となるように、6軸関節3A〜3Fの動作を制御する。
本第5実施形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部3Gを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃10が所定の圧力で樹脂成型品20に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃40の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃40の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ6に取り付けられた超音波振動子7Aが駆動され、カッター刃50を捻り振動させながら、倣い部50Bを面部25A、25Bに沿わせて摺動させ、ひいては、カッター刃50が樹脂成型品20のパーテーションライン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリ22の根元に沿って送られつつ、バリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第5実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の溝部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。
[6]第6実施形態
以上の第1〜第4実施形態は、超音波振動子の振動方向がカッター刃の送り方向(矢印B方向)とほぼ直交する方向(矢印C方向)に超音波振動するものであったが、本第6実施形態は、超音波振動子の振動方向がカッター刃の送り方向(矢印B方向)成分を有する方向となっている場合の実施形態である。
Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is optimal in the direction and driving direction of the
Also in the fifth embodiment, when driving the
In this state, the
As a result, according to the fifth embodiment, the burr formed in the groove portion of the resin molded product whose shape is unstable can be applied to the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove from the root without causing the bite of the blade.
[6] Sixth Embodiment In the first to fourth embodiments described above, ultrasonic vibration occurs in a direction (arrow C direction) in which the vibration direction of the ultrasonic vibrator is substantially orthogonal to the feed direction (arrow B direction) of the cutter blade. However, the sixth embodiment is an embodiment in which the vibration direction of the ultrasonic transducer is a direction having a feed direction (arrow B direction) component of the cutter blade.
図10は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。
超音波振動子7の先端には、図10に示すように、カッター刃60が固定されている。このカッター刃60は、図10に示すように、超音波振動子7の振動に応じて、矢印C2方向に超音波振動(直線振動)する。
カッター刃60は、図10に示すように、樹脂成型品20の溝部25に位置するパーテーションライン21に形成されたバリ22の基部(根元)に当接する。
本第4実施形態では、カッター刃60がバリ22の根元に対応した例えば幅数mm程度の切れ刃部60Aと、樹脂成型品20の溝部25の各面部25A,25Bに対応した切れ刃を構成しない端面曲面状の倣い部60Bと、カッター刃本体部60Cと、を備える。
この場合において、切れ刃部60Aと倣い部60Bとの配置関係は、第1実施形態あるいは第2実施形態と同様の構成となっている。
FIG. 10 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion.
A
As shown in FIG. 10, the
In the fourth embodiment, the
In this case, the arrangement relationship between the cutting
次にバリ取り加工動作について説明する。
樹脂成型品20に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置1の6軸垂直多関節ロボット3は、アーム先端部3Gのカッター刃40の向き、駆動方向が最適となるように、6軸関節3A〜3Fの動作を制御する。
本第6実施形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部3Gを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃10が所定の圧力で樹脂成型品20に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃40の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃40の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ6に取り付けられた超音波振動子7が駆動され、カッター刃60を振動させながら、倣い部60Bを面部25A、25Bに沿わせて摺動させ、ひいては、カッター刃60が樹脂成型品20のパーテーションライン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリ22の根元に沿って矢印B方向に送られつつ、バリ22を切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第5実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の溝部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。
Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is optimal in the direction and driving direction of the
Also in the sixth embodiment, when the
In this state, the
As a result, according to the fifth embodiment, the burr formed in the groove portion of the resin molded product whose shape is unstable can be applied to the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove from the root without causing the bite of the blade.
[7]第7実施形態
以上の各実施形態は、カッター刃に一つの切れ刃部を設けている場合の実施形態であったが、本第7実施形態は、カッター刃に複数(本第7実施形態では二つ)の切れ刃部を設けた場合の実施形態である。
[7] Seventh Embodiment Each of the above embodiments is an embodiment in the case where one cutting edge portion is provided on the cutter blade. However, the seventh embodiment has a plurality of (this seventh In this embodiment, two cutting edge portions are provided.
図11は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。
超音波振動子7の先端には、図11に示すように、カッター刃70が固定されている。
このカッター刃70は、図11に示すように、超音波振動子7の振動に応じて、カッター刃70の送り方向(矢印B1方向あるいは矢印B2方向)とほぼ直交する方向(矢印C方向)に超音波振動する。超音波振動子7には数百W消費電力の超音波ユニット(図示せず)が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。
カッター刃70は、第1端面71Aおよび第2端面71Bを有し、第1端面71A側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数mm程度の第1切れ刃部70A1と、樹脂成型品20の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第1倣い部70B1と、が設けられている。また、カッター刃70の第2端面71B側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数mm程度の第2切れ刃部70A2と、樹脂成型品20の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第2倣い部70B2と、が設けられている。さらにカッター刃70は、カッター刃本体部70Cを備えている。
FIG. 11 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion.
A
As shown in FIG. 11, the
The
次にバリ取り加工動作について説明する。
被加工物である樹脂成型品などに対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置1の6軸垂直多関節ロボット3は、アーム先端部3Gのカッター刃70の向き、駆動方向が最適となるように、6軸関節3A〜3Fの動作を制御する。
このとき、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部3Gを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃70が所定の圧力で被加工物に対して押し当てられるようにしている。
第1実施形態において説明したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃70の姿勢および送り方向B1、B2に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃70の姿勢および送り方向B1、B2に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ6に取り付けられた超音波振動子7が駆動され、カッター刃70を振動させながら、倣い部70B1あるいは倣い部70B2を被加工物の各面部に沿わせて送り方向B1あるいは送り方向B2に移動し、ひいては、被加工物のパーテーションライン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃70を送ってバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is directed to the
At this time, when driving the
As described in the first embodiment, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the
In this state, the
これらの結果、本第7実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。この際に、本第7実施形態のカッター刃70によれば、送り方向の切替が切れ刃部を一つしか有していない場合に比較して容易となり、加工時間の短縮化および経路情報の簡略化が行える。
以上の説明では、カッター刃に二つの切れ刃部を設ける場合について説明したが、3つ以上設けるように構成することも可能である。
[8]第8実施形態
上記第7実施形態は、同一面上で逆方向(送り方向B1、B2)にカッター刃をそのまま送れる構成を採っていたが、本第8実施形態は、送り方向ばかりでなく、倣い面も切り換えることが可能な実施形態である。
As a result, according to the seventh embodiment, the burrs of the resin molded product whose shape is unstable are caused to bite into the resin molded product main body without using an expensive control device or work positioning device. Without removing the burr from the root. At this time, according to the
In the above description, the case where two cutting blade portions are provided in the cutter blade has been described, but it is also possible to provide three or more cutting blade portions.
[8] Eighth Embodiment In the seventh embodiment, the cutter blade can be fed in the reverse direction (feed direction B1, B2) on the same surface as it is, but the eighth embodiment is only in the feed direction. In this embodiment, the copying surface can be switched.
図12は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。図12において、図11と同様の部分については同一の符号を付すものとする。
超音波振動子7の先端には、図12に示すように、カッター刃70Xが固定されている。
このカッター刃70Xは、図12に示すように、超音波振動子7の振動に応じて、カッター刃70Xの送り方向(矢印B1方向あるいは矢印B2方向)とほぼ直交する方向(矢印C方向)に超音波振動する。超音波振動子7には数百W消費電力の超音波ユニット(図示せず)が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。
カッター刃70Xは、第1端面71Aおよび第2端面71Bを有し、第1端面71A側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数mm程度の第1切れ刃部70A1と、被加工物の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第1倣い部70B1と、が設けられている。この場合において、カッター刃70Xの面70D1側(図12では、下面側)に第1切れ刃部70A1の刃が位置するようにされている。
また、カッター刃70の第2端面71B側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数mm程度の第2切れ刃部70A3と、被加工物の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第2倣い部70B3と、が設けられている。この場合において、カッター刃70Xの面70D2側(図12では、上面側)に第2切れ刃部70A3の刃が位置するようにされている。
さらにカッター刃70は、カッター刃本体部70Cを備えている。
FIG. 12 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion. In FIG. 12, the same parts as those in FIG. 11 are denoted by the same reference numerals.
A
As shown in FIG. 12, the
The
Further, on the
Furthermore, the
次にバリ取り加工動作について説明する。
被加工物である樹脂成型品などに対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置1の6軸垂直多関節ロボット3は、アーム先端部3Gのカッター刃70の向き、駆動方向が最適となるように、6軸関節3A〜3Fの動作を制御する。
このとき、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部3Gを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃70が所定の圧力で被加工物に対して押し当てられるようにしている。
第1実施形態において説明したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃70Xの姿勢および送り方向B1、B2に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃70Xの姿勢および送り方向B1、B2に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ6に取り付けられた超音波振動子7が駆動され、カッター刃70Xを振動させながら、倣い部70B1あるいは倣い部70B3を被加工物の各面部に沿わせて送り方向B1あるいは送り方向B2に移動する。
Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is directed to the
At this time, when driving the
As described in the first embodiment, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the
In this state, the
すなわち、被加工物のパーテーションライン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃70Xを送り方向B1に送る場合には、倣い部70B1あるいは倣い部70B3を被加工物の各面部に沿わせ、第1切れ刃部70A1を用いてバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。また、被加工物のパーテーションライン(バリ取り経路に相当)に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃70Xを送り方向B2に送る場合には、倣い部70B3を被加工物の各面部に沿わせ第2切れ刃部70A3を用いてバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第7実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。この際に、本第7実施形態のカッター刃70Xによれば、リング状の被加工物などのように、3次元形状を有する場合には、送り方向の切替が切れ刃部を一つしか有していない場合に比較して容易となり、加工時間の短縮化および経路情報の簡略化が行える。
That is, when the
As a result, according to the seventh embodiment, the burrs of the resin molded product whose shape is unstable are caused to bite into the resin molded product main body without using an expensive control device or work positioning device. Without removing the burr from the root. At this time, according to the
[9]第9実施形態
図13は、第9実施形態のアーム先端部の拡大説明図である。図13において、図2と同様の部分には同一の符号を付すものとする。
アーム先端部3Gには、図13に示すように、揺動アームベース81が取り付けられ、揺動アームベース81には揺動軸受部82が設けられている。この揺動軸受部82には、揺動可能に揺動超音波振動子ホルダ83が取り付けられ、この超音波振動子ホルダ6には超音波振動子7が取り付けられている。
揺動アームベース81と揺動超音波振動子ホルダ83とは、コイルスプリング機構84によって連結され、カッター刃10の揺動範囲を規制しつつ、揺動方向A2に沿って揺動させて、第1実施形態の浮動状態を確保している。
本第9実施形態によれば、第1実施形態と比較して、より簡易な構成にも拘わらず、カッター刃10を所定圧力範囲で被加工物に対して押しつけた状態で、倣い動作を行わせることが可能となる。
[9] Ninth Embodiment FIG. 13 is an enlarged explanatory view of an arm tip portion according to a ninth embodiment. In FIG. 13, the same parts as those in FIG.
As shown in FIG. 13, a
The
According to the ninth embodiment, the copying operation is performed in a state where the
[10]第10実施形態
図14は、第10実施形態のアーム先端部の拡大説明図である。
アーム先端部3Gには、図14に示すように、揺動アームベース81が取り付けられ、揺動アームベース81には揺動軸受部82が設けられている。この揺動軸受部82には、揺動可能に揺動超音波振動子ホルダ83が取り付けられ、この超音波振動子ホルダ6には超音波振動子7が取り付けられている。
揺動アームベース81と揺動超音波振動子ホルダ83とは、コイルスプリング機構84によって連結され、カッター刃10の揺動範囲を規制しつつ、揺動方向A3に沿って揺動させて、第1実施形態の浮動状態を確保している。
この状態において、揺動超音波振動子ホルダ13およびこの揺動超音波振動子ホルダ13に装着される超音波振動子7およびカッター刃10(回動軸より図14中、左側にある部材)の回転モーメントをキャンセルするようにカウンタウェイト85を設けている。
本第10実施形態によれば、第9実施形態と比較して、アーム先端部3Gを水平に駆動する場合でも、被加工物への押しつけ圧力を所定範囲内としたままで、倣い動作を行わせることが可能となる。
[10] Tenth Embodiment FIG. 14 is an enlarged explanatory view of an arm tip portion according to a tenth embodiment.
As shown in FIG. 14, a
The
In this state, the oscillating ultrasonic transducer holder 13, the
According to the tenth embodiment, as compared with the ninth embodiment, even when the
以上の説明のように、各実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。
また、粉塵の発生を抑制し、処理しやすい切りくずを得ることができるととともに、消費電力を低く抑制できる。
さらにバリの切り口をきれいにすることができ、製品価値が向上する。
また、被加工物が樹脂成型品の場合、比較的大きなバリから糸バリまで対応することが可能となる。
また、カッター刃を届かせることが可能な形状であれば、3次元形状の内面であっても適用が可能である。
As described above, according to each embodiment, the burrs of a resin molded product having an unstable shape cause biting of the blade into the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove the burrs from the root without causing them.
Moreover, generation | occurrence | production of dust can be suppressed and the chip which can be processed easily can be obtained, and power consumption can be suppressed low.
Furthermore, the burr cut can be cleaned and the product value is improved.
Further, when the workpiece is a resin molded product, it is possible to deal with relatively large burrs to yarn burrs.
Moreover, if it is a shape which can reach a cutter blade, even if it is a three-dimensional inner surface, it is applicable.
以上、一実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。
以上の説明においては、被加工物として、樹脂成型品の場合について説明したが、これに限られず、アルミなどの金属成型品であっても同様の適用が可能である。
以上の説明においては、カッター刃は片持ち構造を採っていたが、カッター刃の先端をスプリングなどで支持し、カッター刃の振動を阻害しないようにして、両持ち構造とすることも可能である。
As mentioned above, although this invention was demonstrated based on one Embodiment, this invention is not limited to this.
In the above description, the case of a resin molded product has been described as the workpiece. However, the present invention is not limited to this, and the same application is possible even for a metal molded product such as aluminum.
In the above description, the cutter blade has a cantilever structure, but it is also possible to have a double-sided structure by supporting the tip of the cutter blade with a spring or the like so as not to hinder the vibration of the cutter blade. .
1…バリ取り装置、3…6軸垂直多関節ロボット、3G…アーム先端部、4…スライドテーブル、5…スライド部、6…超音波振動子ホルダ、7…超音波振動子、7A…超音波振動子、10…カッター刃、10A…切れ刃部、10B…倣い部、10C…カッター刃本体部、10F…前端面、10I…カッター刃、10R…後端面、13…揺動超音波振動子ホルダ、20…樹脂成型品、21…パーテーションライン、22…バリ、30…カッター刃、30A…刃部、30B…部、30C…カッター刃本体部、30F…前端面、40…カッター刃、40A…切れ刃部、40B…倣い部、40C…カッター刃本体部、50…カッター刃、50A…切れ刃部、50B…倣い部、50C…カッター刃本体部、60…カッター刃、60A…切れ刃部、60B…倣い部、60C…カッター刃本体部、70…カッター刃、70C…カッター刃本体部、70X…カッター刃、71A…第1端面、71B…第2端面、81…揺動アームベース、82…揺動軸受部、83…揺動超音波振動子ホルダ、84…コイルスプリング機構、85…カウンタウェイト、10A1…刃、10A2…均し部、10B1…R曲面部、10C1…下面、30A1…刃、30A2…均し部、30B1…斜面部、70A1…第1切れ刃部、70A2…刃部、70A3…第2切れ刃部、70B1…均し部、70B2…均し部、70B3…均し部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Deburring apparatus, 3 ... 6-axis vertical articulated robot, 3G ... Arm tip part, 4 ... Slide table, 5 ... Slide part, 6 ... Ultrasonic vibrator holder, 7 ... Ultrasonic vibrator, 7A ... Ultrasonic Oscillator, 10 ... cutter blade, 10A ... cutting blade portion, 10B ... copying portion, 10C ... cutter blade main body portion, 10F ... front end surface, 10I ... cutter blade, 10R ... rear end surface, 13 ... oscillating
Claims (6)
ロボットのアーム先端部にスライド部を設け、
このスライド部に超音波振動子を設け、
この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、
前記スライド部が付勢機構を備え、
この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていることを特徴とするバリ取り装置。 In the deburring device for cutting the burr by sending the cutter blade along the root of the burr formed on the workpiece while vibrating the cutter blade,
A slide is provided at the robot arm tip,
An ultrasonic vibrator is provided on this slide part,
At the tip of this ultrasonic vibrator, a cutter blade having a cutting edge portion corresponding to the root of the burr and a copying portion that does not constitute a cutting edge corresponding to the surface portion of the workpiece,
The slide portion includes an urging mechanism;
The urging mechanism is configured to be able to press the copying portion against a surface portion of a workpiece with a predetermined pressure.
前記スライド部が、エア圧力のバランスに依存するフローティング機構として構成されていることを特徴とするバリ取り装置。 The deburring device according to claim 1,
The deburring device is characterized in that the slide portion is configured as a floating mechanism that depends on a balance of air pressure.
ロボットのアーム先端部に揺動軸受部を設け、
この揺動軸受部に超音波振動子を揺動自在に設け、
この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、
前記揺動軸受部が付勢機構を備え、
この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていることを特徴とするバリ取り装置。 In the deburring device for cutting the burr by sending the cutter blade along the root of the burr formed on the workpiece while vibrating the cutter blade,
A rocking bearing is provided at the tip of the robot arm.
An ultrasonic vibrator is provided on the rocking bearing portion so as to freely rock,
At the tip of this ultrasonic vibrator, a cutter blade having a cutting edge portion corresponding to the root of the burr and a copying portion that does not constitute a cutting edge corresponding to the surface portion of the workpiece,
The rocking bearing portion includes an urging mechanism;
The urging mechanism is configured to be able to press the copying portion against a surface portion of a workpiece with a predetermined pressure.
前記付勢機構が、アーム先端部と超音波振動子の間を連結するコイルスプリング機構を備えたことを特徴とするバリ取り装置。 The deburring device according to claim 3,
The deburring apparatus according to claim 1, wherein the biasing mechanism includes a coil spring mechanism that connects between the tip of the arm and the ultrasonic transducer.
前記カッター刃は、カッター刃本体部の前端面が後退角φを備え、該前端面に前記切れ刃部および前記倣い部を備えたことを特徴とするバリ取り装置。 The deburring device according to any one of claims 1 to 4,
The cutter blade includes a deburring device in which a front end surface of a cutter blade main body portion has a receding angle φ, and the cutting edge portion and the copying portion are provided on the front end surface.
前記カッター刃の倣い部は、前記被加工物の面部に当接可能な曲面あるいは平面を備えたことを特徴とするバリ取り装置。 The deburring apparatus according to any one of claims 1 to 5,
The deburring apparatus according to claim 1, wherein the copying portion of the cutter blade has a curved surface or a flat surface capable of contacting the surface portion of the workpiece.
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