JP4231895B2

JP4231895B2 - Deburring device

Info

Publication number: JP4231895B2
Application number: JP2008163434A
Authority: JP
Inventors: 章夫田中
Original assignee: NIHON SHORYOKU CO., LTD.
Current assignee: NIHON SHORYOKU CO., LTD.
Priority date: 2008-06-23
Filing date: 2008-06-23
Publication date: 2009-03-04
Anticipated expiration: 2026-07-27
Also published as: JP2008273212A

Description

本発明は、樹脂成型品等の被加工物に形成されたバリを切除するためのバリ取り装置に関する。 The present invention relates to a deburring device for cutting a burr formed on a workpiece such as a resin molded product.

一般に、介護用ベッド部品、コピー機部品、ツールボックス、保温樹脂ボックス、自動車用エアスポイラー、自動車用バイザー、自動車用センターピラー、自動車用内装シートなどの樹脂成型品では、成形時にパーテーションラインにバリが形成される。このバリは成形後にバリ取り装置により切除される。 In general, resin molded products such as nursing care bed parts, photocopier parts, tool boxes, thermal insulation resin boxes, automotive air spoilers, automotive visors, automotive center pillars, automotive interior sheets, etc. have burrs in the partition line during molding. It is formed. This burr is cut off by a deburring device after molding.

従来、バリの切除はワークや種々状況に応じて例えばレーザー照射、熱風、火炎照射、プラズマ照射、赤外線照射などによる切除、または、液体窒素などを用いた冷凍脆化破砕による切除、各種研磨（バレル研磨、バフ、遊離砥粒使用、固定砥粒使用）による切除、ウォータージェット使用による切除、超音波洗浄システムの利用による切除、ショットブラストによる切除、ローラー掛けによる押しつぶしによる切除、常温または加熱した金属片による擦り取りによる切除、鋭角または鈍角の刃物による切除、パンチプレスによる切除など多様な方法がとられていた（例えば、特許文献１参照）。
実開平６−３６８１６号公報 Conventionally, burrs are removed by laser irradiation, hot air, flame irradiation, plasma irradiation, infrared irradiation, etc., or by freezing embrittlement crushing using liquid nitrogen, etc. depending on the workpiece and various situations, various polishing (barrel Excision by grinding, buffing, using free abrasive grains, using fixed abrasive grains), excision by using water jet, excision by using ultrasonic cleaning system, excision by shot blasting, excision by crushing by roller hanging, normal temperature or heated metal piece Various methods such as excision by scraping, excision with an acute or obtuse blade, and excision with a punch press have been used (see, for example, Patent Document 1).
Japanese Utility Model Publication No. 6-36816

しかし、赤外線照射などによる切除、または冷凍脆化破砕による切除では、周辺母材料への熱的、物理的影響があるほか、制御も高精度が要求され、また高価な設備となりやすいという問題点があった。また、各種研磨による切除では、大物に向かない、内面が加工できない、などのワーク制限や後工程での清浄化、微細な２次バリの発生を伴う場合があるなどの問題がある。また、ウォータージェット使用による切除では、後工程での乾燥や、水処理の必要性、設備価格大、微細屑の飛散などの課題がある。超音波洗浄システムの利用による切除では、後工程での乾燥や、大バリや大きなワークに対応できないという課題がある。ショットブラストによる切除では、装置コスト大のほか、ワーク形状の制約、周辺母材料への影響、粉塵の発生などの問題がある。ローラー掛けによる押しつぶし、常温または加熱した金属片による摩擦での擦り取りによる切除などは、大きなバリに向かない、バリ切除面の荒れや精度不良が問題になる。鋭角または鈍角の刃物による切除は、位置制御が難しく、倣い加工など、ほかの配慮が必要になり、これをしないとワークに食い込んでワークを破壊したり、バリの除去不足を引き起こしたりする問題がある。パンチプレスによる切除では、高価な型が必要になるとともに、設計変更しにくい。 However, excision by infrared irradiation, etc., or excision by freezing and embrittlement crushing has the problems that there are thermal and physical effects on the surrounding base material, high precision is required for control, and expensive equipment tends to be required. there were. In addition, the excision by various types of polishing has problems such as work restrictions such as being unsuitable for large items and being unable to machine the inner surface, cleaning in subsequent processes, and generation of fine secondary burrs. In addition, excision using a water jet has problems such as drying in a later process, necessity of water treatment, large equipment cost, and scattering of fine dust. In the excision using the ultrasonic cleaning system, there is a problem that it is not possible to cope with drying in a subsequent process, large burrs, and large workpieces. In shot blasting, there are problems such as high cost of the equipment, constraints on the shape of the workpiece, influence on the surrounding base material, and generation of dust. Crushing by roller application, cutting by scraping with friction with normal temperature or heated metal pieces, etc., are not suitable for large burrs, and the burr cutting surface is rough and inaccurate. Cutting with an acute or obtuse cutting tool is difficult to control the position, and other considerations such as copying are necessary. Otherwise, there is a problem that the workpiece may bite into the workpiece and break the workpiece or cause insufficient burr removal. is there. Cutting with a punch press requires an expensive mold and is difficult to change the design.

そこで、本発明の目的は、高価な制御装置やワーク位置決め装置などを使用せず、高価な倣い装置などを使用せずに、形状不安定な樹脂成型品のバリを、当該バリの根元から容易にしかもきれいに切除することができるバリ取り装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to easily burr a resin molded product having an unstable shape from the base of the burr without using an expensive control device or a workpiece positioning device, and without using an expensive copying device. In addition, an object of the present invention is to provide a deburring device that can be cut off cleanly.

上記課題を解決するため、カッター刃を振動させながら被加工物に形成されたバリの根元に沿って該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、ロボットのアーム先端部にスライド部を設け、このスライド部に超音波振動子を設け、この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、前記スライド部が付勢機構を備え、この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていることを特徴としている。
上記構成によれば、付勢機構は、カッター刃を付勢して、カッター刃の倣い部が被加工物の面部に所定圧力で押し当てられ、超音波振動子は、カッター刃を所定方向に超音波により振動させる。
このとき、カッター刃は、倣い部が被加工物の面部に当接した状態で、切れ刃部によりバリを切除する。 In order to solve the above-mentioned problem, in a deburring device for cutting a burr by sending the cutter blade along the base of a burr formed on the workpiece while vibrating the cutter blade, a slide portion is provided at the tip of the robot arm. An ultrasonic vibrator is provided on the slide part, and a cutting edge part corresponding to the burr root and a copying part that does not constitute a cutting edge corresponding to the surface part of the workpiece are provided at the tip of the ultrasonic vibrator. The slide portion includes an urging mechanism, and the urging mechanism is configured to press the copying portion against a surface portion of the workpiece with a predetermined pressure.
According to the above configuration, the urging mechanism urges the cutter blade so that the copying portion of the cutter blade is pressed against the surface portion of the workpiece with a predetermined pressure, and the ultrasonic vibrator moves the cutter blade in a predetermined direction. Vibrate with ultrasonic waves.
At this time, the cutter blade cuts burrs by the cutting blade portion in a state where the copying portion is in contact with the surface portion of the workpiece.

この場合において、前記スライド部が、エア圧力のバランスに依存するフローティング機構として構成されていてもよい。
また、カッター刃を振動させながら被加工物に形成されたバリの根元に沿って該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、ロボットのアーム先端部に揺動軸受部を設け、この揺動軸受部に超音波振動子を揺動自在に設け、この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、前記揺動軸受部が付勢機構を備え、この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていてもよい。
さらに、前記付勢機構が、アーム先端部と超音波振動子の間を連結するコイルスプリング機構を備えていてもよい。 In this case, the slide portion may be configured as a floating mechanism that depends on a balance of air pressure.
Further, in the deburring device for cutting the burr by sending the cutter blade along the burr root formed on the workpiece while vibrating the cutter blade, a rocking bearing is provided at the tip of the robot arm. An oscillating bearing is provided with an oscillating oscillator so that it can oscillate, and at the tip of the oscillating oscillator, a cutting edge corresponding to the root of the burr and a cutting edge corresponding to the surface of the workpiece are not formed. And the oscillating bearing portion includes an urging mechanism, and the urging mechanism is configured to press the copying portion against the surface portion of the workpiece with a predetermined pressure. Good.
Further, the urging mechanism may include a coil spring mechanism that connects between the arm tip and the ultrasonic transducer.

また、前記カッター刃は、カッター刃本体部の前端面が後退角φを備え、該前端面に前記切れ刃部および前記倣い部を備えていてもよい。 In the cutter blade, the front end surface of the cutter blade main body portion may have a receding angle φ, and the cutting edge portion and the copying portion may be provided on the front end surface.

前記カッター刃の倣い部は、前記被加工物の面部に当接可能な曲面あるいは平面を備えていてもよい。 The copying portion of the cutter blade may include a curved surface or a flat surface that can come into contact with the surface portion of the workpiece.

本発明によれば、カッター刃を振動させながら被加工物のパーテーションラインに形成されたバリの根元に沿って当該カッター刃を送ってバリを切除するに際し、切れ刃部が材料に食い込むことに起因する刃の折れ等の発生を抑制することができ、切れ刃の寿命を延ばせるとともに、バリ取り装置の稼働率を向上させることが可能となる。 According to the present invention, when the cutter blade is sent along the root of the burr formed on the partition line of the workpiece while the cutter blade is vibrated to cut the burr, the cutting edge portion bites into the material. It is possible to suppress the occurrence of bending of the cutting blade, extend the life of the cutting blade, and improve the operating rate of the deburring device.

以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、バリ取り装置の一例の説明図である。
バリ取り装置１は、いわゆる６軸垂直多関節ロボット３を有し、６軸垂直多関節ロボット３の６軸関節３Ａ〜３Ｆの内、最先端の関節３Ｆのアーム先端部３Ｇにはカッター刃１０が保持されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an explanatory diagram of an example of a deburring device.
The deburring device 1 has a so-called 6-axis vertical articulated robot 3, and among the 6-axis joints 3 A to 3 F of the 6-axis vertical articulated robot 3, a cutter blade 10 is provided at the arm tip 3 G of the most advanced joint 3 F. Is held.

図２は、アーム先端部の拡大説明図である。
アーム先端部３Ｇには、図２に示すように、エア駆動付きスライドテーブル４が取り付けられ、スライドテーブル４にはスライド部５が設けられている。このスライド部５はアーム先端部３Ｇの両側に設けたエア供給口（図示せず）に印加されるエア圧力のバランスに依存して、その位置が矢印Ａ方向に移動自在、すなわち、後述する樹脂成型品に対して浮動状態となるようにされたフローティング機構として構成されている。 FIG. 2 is an enlarged explanatory view of the arm tip.
As shown in FIG. 2, an air-driven slide table 4 is attached to the arm distal end portion 3 G, and the slide table 4 is provided with a slide portion 5. Depending on the balance of air pressure applied to air supply ports (not shown) provided on both sides of the arm tip 3G, the slide portion 5 can move in the direction of arrow A, that is, a resin described later. It is configured as a floating mechanism designed to be in a floating state with respect to the molded product.

アーム先端部３Ｇの両側に設けた各エア供給口に印可される圧力は、両者のバランスを取れるように独立して制御可能であり、ツール姿勢に起因してツール重量が負荷となるときには、このツール重量をキャンセルすべく各エア供給口に印可される圧力を、ツール姿勢に応じて自動調整可能になっている。
樹脂成型品に対し浮動状態のスライド部５には、超音波振動子ホルダ６が取り付けられ、この超音波振動子ホルダ６には超音波振動子７が取り付けられている。 The pressure applied to each air supply port provided on both sides of the arm tip 3G can be controlled independently so as to balance the both. When the tool weight becomes a load due to the tool posture, The pressure applied to each air supply port to cancel the tool weight can be automatically adjusted according to the tool posture.
An ultrasonic vibrator holder 6 is attached to the slide portion 5 in a floating state with respect to the resin molded product, and an ultrasonic vibrator 7 is attached to the ultrasonic vibrator holder 6.

図３は、カッター刃取り付け部分の平面図である。
超音波振動子７の先端には、図３に示すように、カッター刃１０が固定されている。このカッター刃１０は、図３に示すように、超音波振動子７の振動に応じて、カッター刃１０の送り方向（矢印Ｂ方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動する。超音波振動子７には超音波ユニット（図示せず）が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。 FIG. 3 is a plan view of a cutter blade mounting portion.
A cutter blade 10 is fixed to the tip of the ultrasonic transducer 7 as shown in FIG. As shown in FIG. 3, the cutter blade 10 ultrasonically vibrates in a direction (arrow C direction) substantially orthogonal to the feed direction (arrow B direction) of the cutter blade 10 in accordance with the vibration of the ultrasonic vibrator 7. . An ultrasonic unit (not shown) is connected to the ultrasonic transducer 7 and is driven by the ultrasonic unit.

図４は、バリ取り動作時におけるカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。
カッター刃１０は、前端面１０Ｆおよび後端面１０Ｒを有し、図４に示すように、被加工物である樹脂成型品２０（例えば介護用ベッド部品、コピー機部品、ツールボックス、保温樹脂ボックス、自動車用エアスポイラー、自動車用バイザー、自動車用センターピラー、自動車用内装シートなど）のパーテーションライン２１に形成されたバリ２２の基部（根元）に当接する。
この場合において、前端面１０Ｆの後退角φは、適宜設定するが、およそ１０゜程度にされている。 FIG. 4 is an enlarged perspective view of a cutter blade mounting portion during a deburring operation.
The cutter blade 10 has a front end face 10F and a rear end face 10R, and as shown in FIG. 4, a resin molded product 20 (such as a care bed part, a copier part, a tool box, a heat insulating resin box, It contacts the base (base) of a burr 22 formed on a partition line 21 of an automobile air spoiler, automobile visor, automobile center pillar, automobile interior sheet, and the like.
In this case, the receding angle φ of the front end face 10F is set as appropriate, but is about 10 °.

本実施形態では、カッター刃１０がバリ２２の根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の切れ刃部１０Ａと、樹脂成型品２０の各面部２３Ａ，２３Ｂに対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部１０Ｂと、カッター刃本体部１０Ｃと、を備える。
この場合において切れ刃部１０Ａの幅Ｗは、０．６〜１ｍｍ程度が一般的であるが、被加工物に形成されたバリの形状などに応じて適宜変更が可能である。 In this embodiment, the cutter blade 10 corresponds to the base of the burr 22, for example, a cutting blade portion 10 A having a width of about several millimeters, and a curved surface copy that does not constitute a cutting blade corresponding to each surface portion 23 A, 23 B of the resin molded product 20. Part 10B and a cutter blade body part 10C.
In this case, the width W of the cutting edge portion 10A is generally about 0.6 to 1 mm, but can be appropriately changed according to the shape of the burr formed on the workpiece.

図５は、カッター刃の先端部分の断面図である。
倣い部１０Ｂは、図５に示すように、断面がＲ曲面となっているＲ曲面部１０Ｂ１を備え、切れ刃部１０Ａの最先端部に形成された刃１０Ａ１は、バリ切除高さＨｒに相当する位置に設けられるとともに、倣い部１０ＢのＲ曲面部１０Ｂ１を含む曲面に刃１０Ａ１の先端部が位置し、あるいは、倣い部１０ＢのＲ曲面部１０Ｂ１よりも内側（Ｒ曲面部の曲率中心側）に刃１０Ａ１の先端部が位置するように形成されている。これらにより倣い部１０Ｂが被加工物にどのように当接している状態であっても、また、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状にでたバリを切除する場合であっても、カッター刃１０が材料に食い込みすぎることがなく、刃の折れ等の不具合の発生を抑制することができる。 FIG. 5 is a cross-sectional view of the tip portion of the cutter blade.
As shown in FIG. 5, the copying portion 10B includes an R curved surface portion 10B1 whose section is an R curved surface, and the blade 10A1 formed at the foremost portion of the cutting blade portion 10A corresponds to the burr cutting height Hr. And the tip of the blade 10A1 is positioned on the curved surface including the R curved surface portion 10B1 of the copying portion 10B, or inside the R curved surface portion 10B1 of the copying portion 10B (the curvature center side of the R curved surface portion). Is formed so that the tip of the blade 10A1 is positioned at the top. Thus, even if the copying portion 10B is in contact with the workpiece, the shape is unstable as in the case of a resin part, or the burr that is formed on the curved surface is cut off. However, the cutter blade 10 does not bite into the material too much, and the occurrence of problems such as broken blades can be suppressed.

また、切れ刃部１０Ａの刃１０Ａ１から、カッター刃１０の送り方向（矢印Ｂ方向）とは逆方向に少し奥まった部分には均し部１０Ａ２が構成されている。この均し部１０Ａ２は、スライド部５におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力で樹脂成型品２０に接する状態とされている。これにより均し部１０Ａ２は、切れ刃部１０Ａにより切り残されたバリ２２の基部を樹脂成型品２０側に押しつけて、樹脂成型品２０のパーテーションライン２１近傍を均すようにされている。さらに糸のように細いバリ（いわゆる、糸バリ）については、この均し部１０Ａ２による均し時の摩擦熱によりその発生が抑制される。 Further, a leveling portion 10A2 is formed in a portion slightly recessed from the blade 10A1 of the cutting blade portion 10A in the direction opposite to the feed direction of the cutter blade 10 (arrow B direction). The leveling portion 10A2 is in a state of being in contact with the resin molded product 20 at a substantially constant pressure depending on the balance of the air pressure in the slide portion 5. As a result, the leveling portion 10A2 presses the base portion of the burr 22 left uncut by the cutting edge portion 10A against the resin molded product 20 side so that the vicinity of the partition line 21 of the resin molded product 20 is leveled. Furthermore, the generation of burrs that are as thin as threads (so-called thread burrs) is suppressed by the frictional heat generated by the leveling portion 10A2.

また、カッター刃本体部１０Ｃの均し部１０Ａ２よりもさらに奥まった部分として構成されるカッター刃本体部１０Ｃの下面１０Ｃ１は、若干の角度θをつけられて、樹脂成型品２０から離間するようにされており、カッター刃１０の後端面１０Ｒは、樹脂成型品２０から完全に離間した状態となっている。この結果、カッター刃１０のうち、樹脂成型品２０に接触しているのは、均し部１０Ａ２に相当する部分だけとなり、切れ刃部１０Ａや倣い部１０Ｂが他の部分の当たりにより浮き上がるのを防止することができる。
ところで、バリ取り装置１を構成している６軸垂直多関節ロボット３におけるバリ取り経路のティーチングには、オペレータが実際に一度ないし数度、６軸垂直多関節ロボット３のアームを動かしてアームの移動経路に相当する経路情報を記憶させるダイレクトティーチングや、ＣＡＤシステムなどの設計システムで作成した形状情報を利用して自動的に経路情報を生成する経路自動生成システムが考えられる。 Further, the lower surface 10C1 of the cutter blade main body portion 10C configured as a portion deeper than the leveling portion 10A2 of the cutter blade main body portion 10C is given a slight angle θ so as to be separated from the resin molded product 20. Thus, the rear end surface 10R of the cutter blade 10 is completely separated from the resin molded product 20. As a result, the cutter blade 10 is in contact with the resin molded product 20 only in the portion corresponding to the leveling portion 10A2, and the cutting blade portion 10A and the copying portion 10B are lifted by hitting other portions. Can be prevented.
By the way, for teaching the deburring path in the 6-axis vertical articulated robot 3 constituting the deburring device 1, the operator actually moves the arm of the 6-axis vertical articulated robot 3 once or several times. There can be considered an automatic route generation system that automatically generates route information by using direct teaching for storing route information corresponding to a moving route or shape information created by a design system such as a CAD system.

ここで、樹脂成型品２０の場合においては、上述したようなダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報は、実際のバリ取り対象の樹脂成型品２０のバラツキが大きいため、各樹脂成型品２０に対して必ずしも正しい経路とはならない。
これに対し、本実施形態のバリ取り装置１は、上述したように、フローティング機構を有し、倣い制御を行っているため、教示位置の修正に対する作業がほとんど発生しないようにされているので、実質的な加工時間の短縮を図ることができる。 Here, in the case of the resin molded product 20, the route information obtained by the direct teaching or the automatic route generation system as described above has a large variation in the actual resin molded product 20 to be deburred. 20 is not necessarily the correct path.
On the other hand, since the deburring device 1 of the present embodiment has the floating mechanism and performs the copying control as described above, the work for the correction of the teaching position is hardly generated. The substantial processing time can be shortened.

次にバリ取り加工動作について説明する。
被加工物である樹脂成型品２０としては、例えば、樹脂製ツールボックス、樹脂製保温ボックス、コピー機用樹脂部品、自動車用樹脂部品などが挙げられる。
このような被加工物に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置１の６軸垂直多関節ロボット３は、アーム先端部３Ｇのカッター刃１０の向き、駆動方向が最適となるように、６軸関節３Ａ〜３Ｆの動作を制御する。
ところで、上述したように、アーム先端部３Ｇのスライド部５は、樹脂成型品２０に対して浮動状態である。 Next, a deburring operation will be described.
Examples of the resin molded product 20 that is a workpiece include a resin tool box, a resin heat insulation box, a resin component for a copying machine, and a resin component for an automobile.
For such a workpiece, the 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 along the deburring path corresponding to the deburring location, the direction of the cutter blade 10 of the arm tip 3G, the driving direction Is controlled so that the operations of the six-axis joints 3A to 3F are controlled.
By the way, as described above, the slide portion 5 of the arm distal end portion 3G is in a floating state with respect to the resin molded product 20.

したがって、本実施形態では、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃１０が所定の圧力で樹脂成型品２０に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃１０の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃１０の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７が駆動され、カッター刃１０を、例えば振幅３０〜５０μｍ程度で振動させながら、倣い部１０Ｂを樹脂成型品２０の各面部２３Ａ，２３Ｂに沿わせて移動し、ひいては、樹脂成型品２０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃１０を送ってバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第１実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。
［２］第２実施形態
次にカッター刃の形状が異なる第２実施形態について説明する。
図６は、第２実施形態のカッター刃の先端部分の断面図である。
カッター刃３０は、第１実施形態の前端面１０Ｆに相当する前端面３０Ｆおよび図示しない後端面を有し、図４に示すように、樹脂成型品２０のパーテーションラインに形成されたバリ２２の基部（根元）に当接する。
本第２実施形態でも、第１実施形態と同様に、カッター刃３０は、バリ２２の根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の切れ刃部３０Ａと、樹脂成型品２０の各面部２３Ａ，２３Ｂ（図４参照）に対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部３０Ｂと、カッター刃本体部１０Ｃと、を備える。
倣い部３０Ｂは、図６に示すように、斜面部３０Ｂ１を備え、切れ刃部１０Ａの最先端部に形成された刃１０Ａ１は、バリ切除高さＨｒに相当する位置に設けられるとともに、倣い部１０Ｂの斜面部３０Ｂ１を含む平面に刃１０Ａ１の先端部が位置するように形成されている。これらにより倣い部３０Ｂが被加工物にどのように当接している状態であっても、また、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状にでたバリを切除する場合であっても、カッター刃３０が材料に食い込みすぎることがなく、刃の折れ等の不具合の発生を抑制することができる。
また、第１実施形態と同様に、切れ刃部３０Ａの刃３０Ａ１から、カッター刃３０の送り方向（矢印Ｂ方向）とは逆方向に少し奥まった部分には均し部３０Ａ２が構成されている。この均し部３０Ａ２は、スライド部５におけるエア圧力のバランスに依存したほぼ一定の圧力で樹脂成型品２０に接する状態とされており、切れ刃部１０Ａにより切り残されたバリ２２の基部を樹脂成型品２０側に押しつけて、樹脂成型品２０のパーテーションライン２１近傍を均すようにされている。
また、カッター刃本体部３０Ｃの均し部３０Ａ２よりもさらに奥まった部分として構成されるカッター刃本体部１０Ｃの下面１０Ｃ１は、若干の角度θをつけられて、樹脂成型品２０から離間するようにされており、カッター刃１０の後端面１０Ｒは、樹脂成型品２０から完全に離間した状態となっており、第１実施形態と同様に、バリ取り作業時に摩擦抵抗が必要以上に増加するのを防止することができ、バリ取り作業時の負荷、ひいては、消費電力の低減を図ることが可能となっている。 Therefore, in this embodiment, when the arm tip 3G is driven based on the path information obtained by the direct teaching or the path automatic generation system, the pressure applied to each air supply port is controlled, and the cutter blade 10 The resin is pressed against the resin molded product 20 with pressure. As described above, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the cutter blade 10, and is always constant regardless of the posture of the cutter blade 10.
In this state, the ultrasonic vibrator 7 attached to the ultrasonic vibrator holder 6 is driven to vibrate the cutter blade 10 with an amplitude of, for example, about 30 to 50 μm, and the copying portion 10B is made to each surface portion of the resin molded product 20. 23A and 23B, and as a result, the cutter blade 10 is sent along the root of the burr formed on the partition line (corresponding to the deburring path) of the resin molded product 20, and the burr is cut off. The surface will be leveled.
As a result, according to the first embodiment, the burrs of the resin molded product whose shape is unstable are caused to bite into the resin molded product main body without using an expensive control device or work positioning device. Without removing the burr from the root.
[2] Second Embodiment Next, a second embodiment in which the shape of the cutter blade is different will be described.
FIG. 6 is a cross-sectional view of the tip portion of the cutter blade of the second embodiment.
The cutter blade 30 has a front end surface 30F corresponding to the front end surface 10F of the first embodiment and a rear end surface (not shown), and a base portion of a burr 22 formed on a partition line of the resin molded product 20 as shown in FIG. It touches (root).
Also in the second embodiment, as in the first embodiment, the cutter blade 30 includes, for example, a cutting blade portion 30A having a width of about several millimeters corresponding to the base of the burr 22 and each surface portion 23A, 23B ( 4), a curved surface copying portion 30B that does not constitute a cutting edge and a cutter blade main body portion 10C.
As shown in FIG. 6, the copying portion 30B includes a slope portion 30B1, and the blade 10A1 formed at the foremost portion of the cutting blade portion 10A is provided at a position corresponding to the burr cutting height Hr. It is formed so that the tip of blade 10A1 is located on a plane including slope surface portion 30B1 of 10B. Thus, no matter how the copying portion 30B is in contact with the workpiece, the shape is unstable as in the case of a resin part, or the burr that has a curved shape is cut off. However, the cutter blade 30 does not bite into the material too much, and the occurrence of defects such as broken blades can be suppressed.
Similarly to the first embodiment, a leveling portion 30A2 is formed in a portion slightly recessed in the direction opposite to the feed direction (arrow B direction) of the cutter blade 30 from the blade 30A1 of the cutting blade portion 30A. . The leveling portion 30A2 is in a state of being in contact with the resin molded product 20 at a substantially constant pressure depending on the balance of the air pressure in the slide portion 5, and the base portion of the burr 22 left uncut by the cutting edge portion 10A is resin By pressing against the molded product 20 side, the vicinity of the partition line 21 of the resin molded product 20 is leveled.
Further, the lower surface 10C1 of the cutter blade main body portion 10C configured as a portion deeper than the leveling portion 30A2 of the cutter blade main body portion 30C is given a slight angle θ so as to be separated from the resin molded product 20. The rear end surface 10R of the cutter blade 10 is in a state of being completely separated from the resin molded product 20, and the frictional resistance is increased more than necessary during the deburring operation as in the first embodiment. It is possible to prevent this, and it is possible to reduce the load during the deburring operation and, consequently, the power consumption.

［３］第３実施形態
図７は、バリ取り動作時における第３実施形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。
カッター刃４０は、図７に示すように、樹脂成型品２０の山部２４Ａ、２４Ｂに挟まれた谷部２４Ｃに位置するパーテーションライン２１に形成されたバリ２２の基部（根元）に当接する。
本第３実施形態では、カッター刃４０の先端側には、バリ２２の根元に対応して突設された幅数ｍｍ程度の切れ刃部４０Ａと、樹脂成型品２０の山部２４Ａあるいは山部２４Ｂ（図７においては、山部２４Ｂ）に対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部４０Ｂと、カッター刃本体部４０Ｃと、を備える。
本第３実施形態のカッター刃４０は、倣い部４０Ｂが山部２４Ｂに摺動可能に当接した状態で、カッター刃本体部４０Ｃが山部２４Ｂを乗り越え、切れ刃部４０Ａが谷部２４Ｃにできたバリ２２に当接するようにされている。 [3] Third Embodiment FIG. 7 is an enlarged perspective view of an attachment portion of a cutter blade according to a third embodiment during a deburring operation.
As shown in FIG. 7, the cutter blade 40 abuts on the base (base) of the burr 22 formed on the partition line 21 located in the valley 24 C sandwiched between the peaks 24 A and 24 B of the resin molded product 20.
In the third embodiment, on the tip side of the cutter blade 40, a cutting blade portion 40 A having a width of about several millimeters protruding corresponding to the root of the burr 22, and a crest portion 24 A or a crest portion of the resin molded product 20. A curved copying portion 40B that does not constitute a cutting edge corresponding to 24B (in FIG. 7, peak portion 24B) and a cutter blade main body portion 40C are provided.
In the cutter blade 40 of the third embodiment, the cutter blade main body portion 40C rides over the peak portion 24B, and the cutting edge portion 40A reaches the valley portion 24C with the copying portion 40B slidably contacting the peak portion 24B. It is made to contact | abut to the produced burr | flash 22.

次にバリ取り加工動作について説明する。
樹脂成型品２０に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置１の６軸垂直多関節ロボット３は、アーム先端部３Ｇのカッター刃４０の向き、駆動方向が最適となるように、６軸関節３Ａ〜３Ｆの動作を制御する。
本第３実施形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃１０が所定の圧力で樹脂成型品２０に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃４０の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃４０の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７が駆動され、カッター刃１０を振動させながら、倣い部４０Ｂを山部２４Ｂに沿って摺動させ、ひいては、カッター刃４０が樹脂成型品２０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿って送られつつ、バリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第３実施形態によっても、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の谷部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。 Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is optimal in the direction and driving direction of the cutter blade 40 of the arm tip 3G with respect to the resin molded product 20 along the deburring path corresponding to the deburring location. The operations of the six-axis joints 3A to 3F are controlled so that
Also in the third embodiment, when the arm tip 3G is driven based on the path information obtained by the direct teaching or the path automatic generation system, the pressure applied to each air supply port is controlled, and the cutter blade 10 is predetermined. The pressure is pressed against the resin molded product 20. As described above, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the cutter blade 40, and is always constant regardless of the posture of the cutter blade 40.
In this state, the ultrasonic transducer 7 attached to the ultrasonic transducer holder 6 is driven, and the copying portion 40B is slid along the mountain portion 24B while vibrating the cutter blade 10, and as a result, the cutter blade 40 While being sent along the root of the burr formed on the partition line (corresponding to the deburring path) of the resin molded product 20, the burr is cut and the surface after the cut is leveled.
As a result, according to the third embodiment, the burr formed in the valley portion of the resin molded product having an unstable shape can be applied to the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove from the root without causing the bite of the blade.

［４］第４実施形態
図８は、バリ取り動作時における第４実施形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。図８において、第１実施形態の図４と同一の部分には、同一の符号を付すものとする。
本第４実施形態は、樹脂成型品２０が壁部２６をバリ２２の形成部と並行に有している場合に適用する実施形態である。
カッター刃１０Ｉは、図８に示すように、壁部２６を有する樹脂成型品２０のパーテーションライン２１に形成されたバリ２２の基部（根元）に当接する。
本第４実施形態では、カッター刃１０Ｉの一端には、バリ２２の根元に対応して突設された幅数ｍｍ程度の切れ刃部１０Ａと、樹脂成型品２０の面部２３Ｂに対応した切れ刃を構成しない曲面状の倣い部１０Ｂと、カッター刃本体部１０Ｃと、を備える。
本第４実施形態のカッター刃１０Ｉの動作は、第１実施形態と同様であり、樹脂成型品２０が壁部２６を有している場合であっても、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の谷部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。 [4] Fourth Embodiment FIG. 8 is an enlarged perspective view of a cutter blade mounting portion of a fourth embodiment during a deburring operation. In FIG. 8, the same parts as those in FIG. 4 of the first embodiment are denoted by the same reference numerals.
The fourth embodiment is an embodiment applied when the resin molded product 20 has the wall portion 26 in parallel with the burr 22 forming portion.
As shown in FIG. 8, the cutter blade 10I abuts on the base (base) of the burr 22 formed on the partition line 21 of the resin molded product 20 having the wall portion 26.
In the fourth embodiment, at one end of the cutter blade 10I, a cutting edge portion 10A having a width of about several millimeters protruding corresponding to the root of the burr 22 and a cutting edge corresponding to the surface portion 23B of the resin molded product 20 are provided. A curved copying portion 10B and a cutter blade body portion 10C.
The operation of the cutter blade 10I of the fourth embodiment is the same as that of the first embodiment, and even when the resin molded product 20 has the wall portion 26, an expensive control device or workpiece positioning device. It is possible to remove the burrs formed in the valleys of the resin molded product whose shape is unstable without using the base from the root without causing the bite of the blade into the resin molded product main body.

［５］第５実施形態
以上の第１〜第４実施形態は、超音波振動子を直線方向に振動させるものであったが、本第５実施形態は、超音波振動子として、捻り振動を生成するものを用いた場合の実施形態である。 [5] Fifth Embodiment In the first to fourth embodiments described above, the ultrasonic vibrator is vibrated in the linear direction. However, in the fifth embodiment, torsional vibration is used as the ultrasonic vibrator. It is an embodiment in the case of using what to generate.

図９は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。
超音波振動子７Ａの先端には、図９に示すように、カッター刃５０が固定されている。このカッター刃５０は、図９に示すように、超音波振動子７Ａの捻り振動に応じて、回動軸Ｘ１に沿って、矢印Ｃ１方向に回動（捻り超音波振動）する。
カッター刃５０は、図９に示すように、樹脂成型品２０の溝部２５に位置するパーテーションライン２１に形成されたバリ２２の基部（根元）に当接する。
本第４実施形態では、カッター刃５０がバリ２２の根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の切れ刃部５０Ａと、樹脂成型品２０の溝部２５の各面部２５Ａ，２５Ｂに対応した切れ刃を構成しない端面曲面状の倣い部５０Ｂと、カッター刃本体部５０Ｃと、を備える。
この場合において、切れ刃部５０Ａと倣い部５０Ｂとの配置関係は、第１実施形態あるいは第２実施形態と同様の構成となっている。 FIG. 9 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion.
A cutter blade 50 is fixed to the tip of the ultrasonic transducer 7A as shown in FIG. As shown in FIG. 9, the cutter blade 50 rotates (twisted ultrasonic vibration) in the direction of the arrow C1 along the rotation axis X1 in accordance with the torsional vibration of the ultrasonic vibrator 7A.
As shown in FIG. 9, the cutter blade 50 abuts on the base (base) of the burr 22 formed on the partition line 21 located in the groove 25 of the resin molded product 20.
In the fourth embodiment, the cutter blade 50 constitutes a cutting blade portion 50A having a width of, for example, several millimeters corresponding to the root of the burr 22, and a cutting blade corresponding to each surface portion 25A, 25B of the groove portion 25 of the resin molded product 20. An end face curved surface copying portion 50B and a cutter blade main body portion 50C are provided.
In this case, the arrangement relationship between the cutting edge portion 50A and the copying portion 50B is the same as that in the first embodiment or the second embodiment.

次にバリ取り加工動作について説明する。
樹脂成型品２０に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置１の６軸垂直多関節ロボット３は、アーム先端部３Ｇのカッター刃４０の向き、駆動方向が最適となるように、６軸関節３Ａ〜３Ｆの動作を制御する。
本第５実施形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃１０が所定の圧力で樹脂成型品２０に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃４０の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃４０の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７Ａが駆動され、カッター刃５０を捻り振動させながら、倣い部５０Ｂを面部２５Ａ、２５Ｂに沿わせて摺動させ、ひいては、カッター刃５０が樹脂成型品２０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリ２２の根元に沿って送られつつ、バリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第５実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の溝部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。
［６］第６実施形態
以上の第１〜第４実施形態は、超音波振動子の振動方向がカッター刃の送り方向（矢印Ｂ方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動するものであったが、本第６実施形態は、超音波振動子の振動方向がカッター刃の送り方向（矢印Ｂ方向）成分を有する方向となっている場合の実施形態である。 Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is optimal in the direction and driving direction of the cutter blade 40 of the arm tip 3G with respect to the resin molded product 20 along the deburring path corresponding to the deburring location. The operations of the six-axis joints 3A to 3F are controlled so that
Also in the fifth embodiment, when driving the arm tip 3G based on the path information obtained by the direct teaching or the path automatic generation system, the pressure applied to each air supply port is controlled, and the cutter blade 10 is predetermined. The pressure is pressed against the resin molded product 20. As described above, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the cutter blade 40, and is always constant regardless of the posture of the cutter blade 40.
In this state, the ultrasonic transducer 7A attached to the ultrasonic transducer holder 6 is driven, and the copying portion 50B is slid along the surface portions 25A and 25B while twisting and vibrating the cutter blade 50. While the cutter blade 50 is fed along the root of the burr 22 formed on the partition line (corresponding to the deburring path) of the resin molded product 20, the burr is cut and the surface after the cut is leveled.
As a result, according to the fifth embodiment, the burr formed in the groove portion of the resin molded product whose shape is unstable can be applied to the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove from the root without causing the bite of the blade.
[6] Sixth Embodiment In the first to fourth embodiments described above, ultrasonic vibration occurs in a direction (arrow C direction) in which the vibration direction of the ultrasonic vibrator is substantially orthogonal to the feed direction (arrow B direction) of the cutter blade. However, the sixth embodiment is an embodiment in which the vibration direction of the ultrasonic transducer is a direction having a feed direction (arrow B direction) component of the cutter blade.

図１０は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。
超音波振動子７の先端には、図１０に示すように、カッター刃６０が固定されている。このカッター刃６０は、図１０に示すように、超音波振動子７の振動に応じて、矢印Ｃ２方向に超音波振動（直線振動）する。
カッター刃６０は、図１０に示すように、樹脂成型品２０の溝部２５に位置するパーテーションライン２１に形成されたバリ２２の基部（根元）に当接する。
本第４実施形態では、カッター刃６０がバリ２２の根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の切れ刃部６０Ａと、樹脂成型品２０の溝部２５の各面部２５Ａ，２５Ｂに対応した切れ刃を構成しない端面曲面状の倣い部６０Ｂと、カッター刃本体部６０Ｃと、を備える。
この場合において、切れ刃部６０Ａと倣い部６０Ｂとの配置関係は、第１実施形態あるいは第２実施形態と同様の構成となっている。 FIG. 10 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion.
A cutter blade 60 is fixed to the tip of the ultrasonic transducer 7 as shown in FIG. As shown in FIG. 10, the cutter blade 60 performs ultrasonic vibration (linear vibration) in the direction of the arrow C 2 in accordance with the vibration of the ultrasonic vibrator 7.
As shown in FIG. 10, the cutter blade 60 abuts on the base (base) of the burr 22 formed on the partition line 21 located in the groove 25 of the resin molded product 20.
In the fourth embodiment, the cutter blade 60 constitutes a cutting edge portion 60A having a width of, for example, several millimeters corresponding to the base of the burr 22, and a cutting blade corresponding to each surface portion 25A, 25B of the groove portion 25 of the resin molded product 20. An end surface curved surface copying portion 60B and a cutter blade main body portion 60C are provided.
In this case, the arrangement relationship between the cutting edge portion 60A and the copying portion 60B is the same as that of the first embodiment or the second embodiment.

次にバリ取り加工動作について説明する。
樹脂成型品２０に対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置１の６軸垂直多関節ロボット３は、アーム先端部３Ｇのカッター刃４０の向き、駆動方向が最適となるように、６軸関節３Ａ〜３Ｆの動作を制御する。
本第６実施形態においても、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃１０が所定の圧力で樹脂成型品２０に対して押し当てられるようにしている。上述したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃４０の姿勢に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃４０の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７が駆動され、カッター刃６０を振動させながら、倣い部６０Ｂを面部２５Ａ、２５Ｂに沿わせて摺動させ、ひいては、カッター刃６０が樹脂成型品２０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリ２２の根元に沿って矢印Ｂ方向に送られつつ、バリ２２を切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第５実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品の溝部に形成されたバリを、当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、根本から除去することが可能となる。 Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is optimal in the direction and driving direction of the cutter blade 40 of the arm tip 3G with respect to the resin molded product 20 along the deburring path corresponding to the deburring location. The operations of the six-axis joints 3A to 3F are controlled so that
Also in the sixth embodiment, when the arm tip 3G is driven based on the path information obtained by the direct teaching or the path automatic generation system, the pressure applied to each air supply port is controlled, and the cutter blade 10 is predetermined. The pressure is pressed against the resin molded product 20. As described above, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the cutter blade 40, and is always constant regardless of the posture of the cutter blade 40.
In this state, the ultrasonic transducer 7 attached to the ultrasonic transducer holder 6 is driven, and while the cutter blade 60 is vibrated, the copying portion 60B is slid along the surface portions 25A and 25B. While the blade 60 is fed in the direction of arrow B along the base of the burr 22 formed on the partition line (corresponding to the deburring path) of the resin molded product 20, the burr 22 is cut off and the surface after the cut is leveled. It becomes.
As a result, according to the fifth embodiment, the burr formed in the groove portion of the resin molded product whose shape is unstable can be applied to the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove from the root without causing the bite of the blade.

［７］第７実施形態
以上の各実施形態は、カッター刃に一つの切れ刃部を設けている場合の実施形態であったが、本第７実施形態は、カッター刃に複数（本第７実施形態では二つ）の切れ刃部を設けた場合の実施形態である。 [7] Seventh Embodiment Each of the above embodiments is an embodiment in the case where one cutting edge portion is provided on the cutter blade. However, the seventh embodiment has a plurality of (this seventh In this embodiment, two cutting edge portions are provided.

図１１は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。
超音波振動子７の先端には、図１１に示すように、カッター刃７０が固定されている。
このカッター刃７０は、図１１に示すように、超音波振動子７の振動に応じて、カッター刃７０の送り方向（矢印Ｂ１方向あるいは矢印Ｂ２方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動する。超音波振動子７には数百Ｗ消費電力の超音波ユニット（図示せず）が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。
カッター刃７０は、第１端面７１Ａおよび第２端面７１Ｂを有し、第１端面７１Ａ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第１切れ刃部７０Ａ１と、樹脂成型品２０の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第１倣い部７０Ｂ１と、が設けられている。また、カッター刃７０の第２端面７１Ｂ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第２切れ刃部７０Ａ２と、樹脂成型品２０の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第２倣い部７０Ｂ２と、が設けられている。さらにカッター刃７０は、カッター刃本体部７０Ｃを備えている。 FIG. 11 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion.
A cutter blade 70 is fixed to the tip of the ultrasonic transducer 7 as shown in FIG.
As shown in FIG. 11, the cutter blade 70 is arranged in a direction (arrow C direction) substantially orthogonal to the feed direction (arrow B1 direction or arrow B2 direction) of the cutter blade 70 in accordance with the vibration of the ultrasonic vibrator 7. Vibrates ultrasonically. An ultrasonic unit (not shown) with power consumption of several hundred W is connected to the ultrasonic transducer 7 and is driven by the ultrasonic unit.
The cutter blade 70 has a first end surface 71A and a second end surface 71B. On the first end surface 71A side, for example, a first cutting edge portion 70A1 having a width of about several millimeters corresponding to the root of a burr not shown, and a resin molding A curved first copying portion 70B1 that does not constitute a cutting edge corresponding to each surface portion of the product 20 is provided. Further, on the second end surface 71B side of the cutter blade 70, for example, a second cutting edge portion 70A2 having a width of about several millimeters corresponding to the root of a burr (not shown) and a cutting edge corresponding to each surface portion of the resin molded product 20 are configured. A curved second copying portion 70B2 is provided. Furthermore, the cutter blade 70 includes a cutter blade main body portion 70C.

次にバリ取り加工動作について説明する。
被加工物である樹脂成型品などに対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置１の６軸垂直多関節ロボット３は、アーム先端部３Ｇのカッター刃７０の向き、駆動方向が最適となるように、６軸関節３Ａ〜３Ｆの動作を制御する。
このとき、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃７０が所定の圧力で被加工物に対して押し当てられるようにしている。
第１実施形態において説明したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃７０の姿勢および送り方向Ｂ１、Ｂ２に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃７０の姿勢および送り方向Ｂ１、Ｂ２に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７が駆動され、カッター刃７０を振動させながら、倣い部７０Ｂ１あるいは倣い部７０Ｂ２を被加工物の各面部に沿わせて送り方向Ｂ１あるいは送り方向Ｂ２に移動し、ひいては、被加工物のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃７０を送ってバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。 Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is directed to the cutter blade 70 of the arm tip 3G along the deburring path corresponding to the generation site of the deburring with respect to the resin molded product that is the workpiece. The operations of the six-axis joints 3A to 3F are controlled so that the driving direction is optimized.
At this time, when driving the arm tip 3G based on the path information obtained by the direct teaching or the path automatic generation system, the pressure applied to each air supply port is controlled so that the cutter blade 70 is processed at a predetermined pressure. It is designed to be pressed against things.
As described in the first embodiment, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the cutter blade 70 and the feed directions B1 and B2, and the posture and feed of the cutter blade 70 can be changed. Regardless of the directions B1 and B2, it is always constant.
In this state, the ultrasonic transducer 7 attached to the ultrasonic transducer holder 6 is driven to feed the copying portion 70B1 or the copying portion 70B2 along each surface portion of the workpiece while vibrating the cutter blade 70. It moves in the direction B1 or the feeding direction B2, and as a result, the cutter blade 70 is sent along the burr root formed in the partition line (corresponding to the deburring path) of the workpiece, and the burr is cut off. Will be leveled.

これらの結果、本第７実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。この際に、本第７実施形態のカッター刃７０によれば、送り方向の切替が切れ刃部を一つしか有していない場合に比較して容易となり、加工時間の短縮化および経路情報の簡略化が行える。
以上の説明では、カッター刃に二つの切れ刃部を設ける場合について説明したが、３つ以上設けるように構成することも可能である。
［８］第８実施形態
上記第７実施形態は、同一面上で逆方向（送り方向Ｂ１、Ｂ２）にカッター刃をそのまま送れる構成を採っていたが、本第８実施形態は、送り方向ばかりでなく、倣い面も切り換えることが可能な実施形態である。 As a result, according to the seventh embodiment, the burrs of the resin molded product whose shape is unstable are caused to bite into the resin molded product main body without using an expensive control device or work positioning device. Without removing the burr from the root. At this time, according to the cutter blade 70 of the seventh embodiment, the feed direction can be easily switched as compared with the case where only one cutting edge portion is provided. Simplification is possible.
In the above description, the case where two cutting blade portions are provided in the cutter blade has been described, but it is also possible to provide three or more cutting blade portions.
[8] Eighth Embodiment In the seventh embodiment, the cutter blade can be fed in the reverse direction (feed direction B1, B2) on the same surface as it is, but the eighth embodiment is only in the feed direction. In this embodiment, the copying surface can be switched.

図１２は、カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。図１２において、図１１と同様の部分については同一の符号を付すものとする。
超音波振動子７の先端には、図１２に示すように、カッター刃７０Ｘが固定されている。
このカッター刃７０Ｘは、図１２に示すように、超音波振動子７の振動に応じて、カッター刃７０Ｘの送り方向（矢印Ｂ１方向あるいは矢印Ｂ２方向）とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向）に超音波振動する。超音波振動子７には数百Ｗ消費電力の超音波ユニット（図示せず）が接続され、当該超音波ユニットで駆動される。
カッター刃７０Ｘは、第１端面７１Ａおよび第２端面７１Ｂを有し、第１端面７１Ａ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第１切れ刃部７０Ａ１と、被加工物の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第１倣い部７０Ｂ１と、が設けられている。この場合において、カッター刃７０Ｘの面７０Ｄ１側（図１２では、下面側）に第１切れ刃部７０Ａ１の刃が位置するようにされている。
また、カッター刃７０の第２端面７１Ｂ側には、図示しないバリの根元に対応した例えば幅数ｍｍ程度の第２切れ刃部７０Ａ３と、被加工物の各面部に対応した切れ刃を構成しない曲面状の第２倣い部７０Ｂ３と、が設けられている。この場合において、カッター刃７０Ｘの面７０Ｄ２側（図１２では、上面側）に第２切れ刃部７０Ａ３の刃が位置するようにされている。
さらにカッター刃７０は、カッター刃本体部７０Ｃを備えている。 FIG. 12 is an enlarged perspective view of a cutter blade attachment portion. In FIG. 12, the same parts as those in FIG. 11 are denoted by the same reference numerals.
A cutter blade 70X is fixed to the tip of the ultrasonic transducer 7 as shown in FIG.
As shown in FIG. 12, the cutter blade 70X is arranged in a direction (arrow C direction) substantially orthogonal to the feed direction (arrow B1 direction or arrow B2 direction) of the cutter blade 70X according to the vibration of the ultrasonic vibrator 7. Vibrates ultrasonically. An ultrasonic unit (not shown) with power consumption of several hundred W is connected to the ultrasonic transducer 7 and is driven by the ultrasonic unit.
The cutter blade 70X has a first end surface 71A and a second end surface 71B. On the first end surface 71A side, for example, a first cutting edge portion 70A1 having a width of about several millimeters corresponding to the root of a burr not shown, and a workpiece A curved first copying portion 70B1 that does not constitute a cutting edge corresponding to each surface portion of the object is provided. In this case, the blade of the first cutting edge portion 70A1 is positioned on the surface 70D1 side (the lower surface side in FIG. 12) of the cutter blade 70X.
Further, on the second end face 71B side of the cutter blade 70, for example, a second cutting edge portion 70A3 having a width of about several millimeters corresponding to the root of a burr not shown and a cutting edge corresponding to each surface portion of the workpiece are not formed. A curved second copying portion 70B3 is provided. In this case, the blade of the second cutting edge portion 70A3 is positioned on the surface 70D2 side (the upper surface side in FIG. 12) of the cutter blade 70X.
Furthermore, the cutter blade 70 includes a cutter blade main body portion 70C.

次にバリ取り加工動作について説明する。
被加工物である樹脂成型品などに対し、バリの生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、バリ取り装置１の６軸垂直多関節ロボット３は、アーム先端部３Ｇのカッター刃７０の向き、駆動方向が最適となるように、６軸関節３Ａ〜３Ｆの動作を制御する。
このとき、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印可される圧力を制御し、カッター刃７０が所定の圧力で被加工物に対して押し当てられるようにしている。
第１実施形態において説明したように、各エア供給口に印可される圧力は、カッター刃７０Ｘの姿勢および送り方向Ｂ１、Ｂ２に応じて自動切り換え可能となっており、カッター刃７０Ｘの姿勢および送り方向Ｂ１、Ｂ２に拘わらず、常に一定となっている。
この状態で、超音波振動子ホルダ６に取り付けられた超音波振動子７が駆動され、カッター刃７０Ｘを振動させながら、倣い部７０Ｂ１あるいは倣い部７０Ｂ３を被加工物の各面部に沿わせて送り方向Ｂ１あるいは送り方向Ｂ２に移動する。 Next, a deburring operation will be described.
The 6-axis vertical articulated robot 3 of the deburring device 1 is directed to the cutter blade 70 of the arm tip 3G along the deburring path corresponding to the generation site of the deburring with respect to the resin molded product that is the workpiece. The operations of the six-axis joints 3A to 3F are controlled so that the driving direction is optimized.
At this time, when driving the arm tip 3G based on the path information obtained by the direct teaching or the path automatic generation system, the pressure applied to each air supply port is controlled so that the cutter blade 70 is processed at a predetermined pressure. It is designed to be pressed against things.
As described in the first embodiment, the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the cutter blade 70X and the feed directions B1 and B2, and the posture and feed of the cutter blade 70X. Regardless of the directions B1 and B2, it is always constant.
In this state, the ultrasonic transducer 7 attached to the ultrasonic transducer holder 6 is driven to feed the copying portion 70B1 or the copying portion 70B3 along each surface portion of the workpiece while vibrating the cutter blade 70X. It moves in the direction B1 or the feed direction B2.

すなわち、被加工物のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃７０Ｘを送り方向Ｂ１に送る場合には、倣い部７０Ｂ１あるいは倣い部７０Ｂ３を被加工物の各面部に沿わせ、第１切れ刃部７０Ａ１を用いてバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。また、被加工物のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）に形成されたバリの根元に沿ってカッター刃７０Ｘを送り方向Ｂ２に送る場合には、倣い部７０Ｂ３を被加工物の各面部に沿わせ第２切れ刃部７０Ａ３を用いてバリを切除し、切除後の面を均すこととなる。
これらの結果、本第７実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。この際に、本第７実施形態のカッター刃７０Ｘによれば、リング状の被加工物などのように、３次元形状を有する場合には、送り方向の切替が切れ刃部を一つしか有していない場合に比較して容易となり、加工時間の短縮化および経路情報の簡略化が行える。 That is, when the cutter blade 70X is fed in the feed direction B1 along the burr root formed in the partition line (corresponding to the deburring path) of the workpiece, the copying portion 70B1 or the copying portion 70B3 is placed on the workpiece. Along the respective surface portions, the burrs are cut using the first cutting edge portion 70A1, and the surfaces after the cutting are leveled. Further, when the cutter blade 70X is fed in the feed direction B2 along the burr root formed on the workpiece partition line (corresponding to the deburring path), the copying portion 70B3 is moved along each surface portion of the workpiece. The burr is cut using the second cutting edge portion 70A3, and the surface after the cutting is leveled.
As a result, according to the seventh embodiment, the burrs of the resin molded product whose shape is unstable are caused to bite into the resin molded product main body without using an expensive control device or work positioning device. Without removing the burr from the root. At this time, according to the cutter blade 70X of the seventh embodiment, when it has a three-dimensional shape, such as a ring-shaped workpiece, the feed direction can be switched only by one cutting edge portion. Compared to the case where it is not performed, the processing time can be shortened and the route information can be simplified.

［９］第９実施形態
図１３は、第９実施形態のアーム先端部の拡大説明図である。図１３において、図２と同様の部分には同一の符号を付すものとする。
アーム先端部３Ｇには、図１３に示すように、揺動アームベース８１が取り付けられ、揺動アームベース８１には揺動軸受部８２が設けられている。この揺動軸受部８２には、揺動可能に揺動超音波振動子ホルダ８３が取り付けられ、この超音波振動子ホルダ６には超音波振動子７が取り付けられている。
揺動アームベース８１と揺動超音波振動子ホルダ８３とは、コイルスプリング機構８４によって連結され、カッター刃１０の揺動範囲を規制しつつ、揺動方向Ａ２に沿って揺動させて、第１実施形態の浮動状態を確保している。
本第９実施形態によれば、第１実施形態と比較して、より簡易な構成にも拘わらず、カッター刃１０を所定圧力範囲で被加工物に対して押しつけた状態で、倣い動作を行わせることが可能となる。 [9] Ninth Embodiment FIG. 13 is an enlarged explanatory view of an arm tip portion according to a ninth embodiment. In FIG. 13, the same parts as those in FIG.
As shown in FIG. 13, a swing arm base 81 is attached to the arm tip 3G, and a swing bearing portion 82 is provided on the swing arm base 81. A swing ultrasonic transducer holder 83 is attached to the swing bearing portion 82 so as to be swingable, and an ultrasonic transducer 7 is attached to the ultrasonic transducer holder 6.
The oscillating arm base 81 and the oscillating ultrasonic transducer holder 83 are connected by a coil spring mechanism 84, and oscillate along the oscillating direction A2 while regulating the oscillating range of the cutter blade 10. The floating state of one embodiment is ensured.
According to the ninth embodiment, the copying operation is performed in a state where the cutter blade 10 is pressed against the workpiece in a predetermined pressure range in spite of a simpler configuration as compared with the first embodiment. It becomes possible to make it.

［１０］第１０実施形態
図１４は、第１０実施形態のアーム先端部の拡大説明図である。
アーム先端部３Ｇには、図１４に示すように、揺動アームベース８１が取り付けられ、揺動アームベース８１には揺動軸受部８２が設けられている。この揺動軸受部８２には、揺動可能に揺動超音波振動子ホルダ８３が取り付けられ、この超音波振動子ホルダ６には超音波振動子７が取り付けられている。
揺動アームベース８１と揺動超音波振動子ホルダ８３とは、コイルスプリング機構８４によって連結され、カッター刃１０の揺動範囲を規制しつつ、揺動方向Ａ３に沿って揺動させて、第１実施形態の浮動状態を確保している。
この状態において、揺動超音波振動子ホルダ１３およびこの揺動超音波振動子ホルダ１３に装着される超音波振動子７およびカッター刃１０（回動軸より図１４中、左側にある部材）の回転モーメントをキャンセルするようにカウンタウェイト８５を設けている。
本第１０実施形態によれば、第９実施形態と比較して、アーム先端部３Ｇを水平に駆動する場合でも、被加工物への押しつけ圧力を所定範囲内としたままで、倣い動作を行わせることが可能となる。 [10] Tenth Embodiment FIG. 14 is an enlarged explanatory view of an arm tip portion according to a tenth embodiment.
As shown in FIG. 14, a swing arm base 81 is attached to the arm tip 3G, and a swing bearing portion 82 is provided on the swing arm base 81. A swing ultrasonic transducer holder 83 is attached to the swing bearing portion 82 so as to be swingable, and an ultrasonic transducer 7 is attached to the ultrasonic transducer holder 6.
The oscillating arm base 81 and the oscillating ultrasonic transducer holder 83 are connected by a coil spring mechanism 84 and oscillate along the oscillating direction A3 while regulating the oscillating range of the cutter blade 10. The floating state of one embodiment is ensured.
In this state, the oscillating ultrasonic transducer holder 13, the ultrasonic transducer 7 and the cutter blade 10 (member on the left side in FIG. 14 from the rotation axis) mounted on the oscillating ultrasonic transducer holder 13 are arranged. A counterweight 85 is provided so as to cancel the rotational moment.
According to the tenth embodiment, as compared with the ninth embodiment, even when the arm tip 3G is driven horizontally, the copying operation is performed while the pressing pressure on the workpiece remains within a predetermined range. It becomes possible to make it.

以上の説明のように、各実施形態によれば、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品のバリを当該樹脂成型品本体への刃の食い込みを生じさせることなく、バリを根本から除去することが可能となる。
また、粉塵の発生を抑制し、処理しやすい切りくずを得ることができるととともに、消費電力を低く抑制できる。
さらにバリの切り口をきれいにすることができ、製品価値が向上する。
また、被加工物が樹脂成型品の場合、比較的大きなバリから糸バリまで対応することが可能となる。
また、カッター刃を届かせることが可能な形状であれば、３次元形状の内面であっても適用が可能である。 As described above, according to each embodiment, the burrs of a resin molded product having an unstable shape cause biting of the blade into the resin molded product main body without using an expensive control device or a workpiece positioning device. It is possible to remove the burrs from the root without causing them.
Moreover, generation | occurrence | production of dust can be suppressed and the chip which can be processed easily can be obtained, and power consumption can be suppressed low.
Furthermore, the burr cut can be cleaned and the product value is improved.
Further, when the workpiece is a resin molded product, it is possible to deal with relatively large burrs to yarn burrs.
Moreover, if it is a shape which can reach a cutter blade, even if it is a three-dimensional inner surface, it is applicable.

以上、一実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。
以上の説明においては、被加工物として、樹脂成型品の場合について説明したが、これに限られず、アルミなどの金属成型品であっても同様の適用が可能である。
以上の説明においては、カッター刃は片持ち構造を採っていたが、カッター刃の先端をスプリングなどで支持し、カッター刃の振動を阻害しないようにして、両持ち構造とすることも可能である。 As mentioned above, although this invention was demonstrated based on one Embodiment, this invention is not limited to this.
In the above description, the case of a resin molded product has been described as the workpiece. However, the present invention is not limited to this, and the same application is possible even for a metal molded product such as aluminum.
In the above description, the cutter blade has a cantilever structure, but it is also possible to have a double-sided structure by supporting the tip of the cutter blade with a spring or the like so as not to hinder the vibration of the cutter blade. .

バリ取り装置の一例の説明図である。It is explanatory drawing of an example of a deburring apparatus. アーム先端部の拡大説明図である。It is expansion explanatory drawing of an arm front-end | tip part. カッター刃取り付け部分の平面図である。It is a top view of a cutter blade attachment part. バリ取り動作時におけるカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of the attachment part of the cutter blade at the time of a deburring operation. カッター刃の先端部分の断面図である。It is sectional drawing of the front-end | tip part of a cutter blade. 第２実施形態のカッター刃の先端部分の断面図である。It is sectional drawing of the front-end | tip part of the cutter blade of 2nd Embodiment. バリ取り動作時における第３実施形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of the attachment part of the cutter blade of 3rd Embodiment at the time of a deburring operation | movement. バリ取り動作時における第４実施形態のカッター刃の取り付け部分の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of the attachment part of the cutter blade of 4th Embodiment at the time of a deburring operation | movement. カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of a cutter blade attachment part. カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of a cutter blade attachment part. カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of a cutter blade attachment part. カッター刃取り付け部分の拡大斜視図である。It is an expansion perspective view of a cutter blade attachment part. 第９実施形態のアーム先端部の拡大説明図である。It is expansion explanatory drawing of the arm front-end | tip part of 9th Embodiment. 第１０実施形態のアーム先端部の拡大説明図である。It is expansion explanatory drawing of the arm front-end | tip part of 10th Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…バリ取り装置、３…６軸垂直多関節ロボット、３Ｇ…アーム先端部、４…スライドテーブル、５…スライド部、６…超音波振動子ホルダ、７…超音波振動子、７Ａ…超音波振動子、１０…カッター刃、１０Ａ…切れ刃部、１０Ｂ…倣い部、１０Ｃ…カッター刃本体部、１０Ｆ…前端面、１０Ｉ…カッター刃、１０Ｒ…後端面、１３…揺動超音波振動子ホルダ、２０…樹脂成型品、２１…パーテーションライン、２２…バリ、３０…カッター刃、３０Ａ…刃部、３０Ｂ…部、３０Ｃ…カッター刃本体部、３０Ｆ…前端面、４０…カッター刃、４０Ａ…切れ刃部、４０Ｂ…倣い部、４０Ｃ…カッター刃本体部、５０…カッター刃、５０Ａ…切れ刃部、５０Ｂ…倣い部、５０Ｃ…カッター刃本体部、６０…カッター刃、６０Ａ…切れ刃部、６０Ｂ…倣い部、６０Ｃ…カッター刃本体部、７０…カッター刃、７０Ｃ…カッター刃本体部、７０Ｘ…カッター刃、７１Ａ…第１端面、７１Ｂ…第２端面、８１…揺動アームベース、８２…揺動軸受部、８３…揺動超音波振動子ホルダ、８４…コイルスプリング機構、８５…カウンタウェイト、１０Ａ１…刃、１０Ａ２…均し部、１０Ｂ１…Ｒ曲面部、１０Ｃ１…下面、３０Ａ１…刃、３０Ａ２…均し部、３０Ｂ１…斜面部、７０Ａ１…第１切れ刃部、７０Ａ２…刃部、７０Ａ３…第２切れ刃部、７０Ｂ１…均し部、７０Ｂ２…均し部、７０Ｂ３…均し部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Deburring apparatus, 3 ... 6-axis vertical articulated robot, 3G ... Arm tip part, 4 ... Slide table, 5 ... Slide part, 6 ... Ultrasonic vibrator holder, 7 ... Ultrasonic vibrator, 7A ... Ultrasonic Oscillator, 10 ... cutter blade, 10A ... cutting blade portion, 10B ... copying portion, 10C ... cutter blade main body portion, 10F ... front end surface, 10I ... cutter blade, 10R ... rear end surface, 13 ... oscillating ultrasonic transducer holder 20 ... Resin molded product, 21 ... Partition line, 22 ... Burr, 30 ... Cutter blade, 30A ... Blade part, 30B ... part, 30C ... Cutter blade body part, 30F ... Front end face, 40 ... Cutter blade, 40A ... Cut Blade part, 40B ... Copying part, 40C ... Cutter blade body part, 50 ... Cutter blade, 50A ... Cutting blade part, 50B ... Copying part, 50C ... Cutter blade body part, 60 ... Cutter blade, 60A ... Cutting blade part, 60 ... Copying part, 60C ... Cutter blade body part, 70 ... Cutter blade, 70C ... Cutter blade body part, 70X ... Cutter blade, 71A ... First end face, 71B ... Second end face, 81 ... Swing arm base, 82 ... Swing Dynamic bearing portion, 83 ... Oscillating ultrasonic transducer holder, 84 ... coil spring mechanism, 85 ... counter weight, 10A1 ... blade, 10A2 ... evening portion, 10B1 ... R curved surface portion, 10C1 ... lower surface, 30A1 ... blade, 30A2 ... leveling part, 30B1 ... slope part, 70A1 ... first cutting edge part, 70A2 ... blade part, 70A3 ... second cutting edge part, 70B1 ... leveling part, 70B2 ... leveling part, 70B3 ... leveling part.

Claims

カッター刃を振動させながら被加工物に形成されたバリの根元に沿って該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、
ロボットのアーム先端部にスライド部を設け、
このスライド部に超音波振動子を設け、
この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、
前記スライド部が付勢機構を備え、
この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていることを特徴とするバリ取り装置。 In the deburring device for cutting the burr by sending the cutter blade along the root of the burr formed on the workpiece while vibrating the cutter blade,
A slide is provided at the robot arm tip,
An ultrasonic vibrator is provided on this slide part,
At the tip of this ultrasonic vibrator, a cutter blade having a cutting edge portion corresponding to the root of the burr and a copying portion that does not constitute a cutting edge corresponding to the surface portion of the workpiece,
The slide portion includes an urging mechanism;
The urging mechanism is configured to be able to press the copying portion against a surface portion of a workpiece with a predetermined pressure.

請求項１記載のバリ取り装置において、
前記スライド部が、エア圧力のバランスに依存するフローティング機構として構成されていることを特徴とするバリ取り装置。 The deburring device according to claim 1,
The deburring device is characterized in that the slide portion is configured as a floating mechanism that depends on a balance of air pressure.

カッター刃を振動させながら被加工物に形成されたバリの根元に沿って該カッター刃を送ってバリを切除するバリ取り装置において、
ロボットのアーム先端部に揺動軸受部を設け、
この揺動軸受部に超音波振動子を揺動自在に設け、
この超音波振動子の先端に、バリの根元に対応した切れ刃部と、被加工物の面部に対応した切れ刃を構成しない倣い部とを有するカッター刃を設けると共に、
前記揺動軸受部が付勢機構を備え、
この付勢機構が、前記倣い部を被加工物の面部に所定圧力で押し当て可能に構成されていることを特徴とするバリ取り装置。 In the deburring device for cutting the burr by sending the cutter blade along the root of the burr formed on the workpiece while vibrating the cutter blade,
A rocking bearing is provided at the tip of the robot arm.
An ultrasonic vibrator is provided on the rocking bearing portion so as to freely rock,
At the tip of this ultrasonic vibrator, a cutter blade having a cutting edge portion corresponding to the root of the burr and a copying portion that does not constitute a cutting edge corresponding to the surface portion of the workpiece,
The rocking bearing portion includes an urging mechanism;
The urging mechanism is configured to be able to press the copying portion against a surface portion of a workpiece with a predetermined pressure.

請求項３記載のバリ取り装置において、
前記付勢機構が、アーム先端部と超音波振動子の間を連結するコイルスプリング機構を備えたことを特徴とするバリ取り装置。 The deburring device according to claim 3,
The deburring apparatus according to claim 1, wherein the biasing mechanism includes a coil spring mechanism that connects between the tip of the arm and the ultrasonic transducer.

請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のバリ取り装置において、
前記カッター刃は、カッター刃本体部の前端面が後退角φを備え、該前端面に前記切れ刃部および前記倣い部を備えたことを特徴とするバリ取り装置。 The deburring device according to any one of claims 1 to 4,
The cutter blade includes a deburring device in which a front end surface of a cutter blade main body portion has a receding angle φ, and the cutting edge portion and the copying portion are provided on the front end surface.

請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のバリ取り装置において、
前記カッター刃の倣い部は、前記被加工物の面部に当接可能な曲面あるいは平面を備えたことを特徴とするバリ取り装置。 The deburring apparatus according to any one of claims 1 to 5,
The deburring apparatus according to claim 1, wherein the copying portion of the cutter blade has a curved surface or a flat surface capable of contacting the surface portion of the workpiece.