JP4214906B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
2 車輪
3 ステアリングホイール(ハンドル)
4 ステアリングシャフト
11 レーザレーダ
12 CCDカメラ
13 車輪速センサ
14 ヨーレイトセンサ
15 ハンドル角センサ
21 電動モータ
22 電磁クラッチ
30 電子制御ユニット(ECU)
Claims (2)
- 車速を検出する車速検出手段と、
ハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
ドライバのハンドル操舵に対して補助操舵トルクを加える補助操舵トルク付加手段と、
前記車速検出手段及び前記ハンドル角検出手段からの情報に基づいて、通常特性の補助操舵トルクを算出し、当該補助操舵トルクでドライバのハンドル操舵をアシストするように前記補助操舵トルク付加手段を制御する制御手段と
を備えてなるパワーステアリング装置であって、
自車両の走行する走行レーンの前方に位置する物体を認知する物体認知手段を備えると共に、
前記制御手段が、
前記物体認知手段からの情報に基づいて自車両と前記物体との距離を算出し、前記距離が所定値以下であり且つ前記車速に対する前記ハンドル角が所定値よりも大きい場合に、通常特性の前記補助操舵トルクよりも大きい回避特性の補助操舵トルクを算出し、当該回避特性の当該補助操舵トルクでドライバのハンドル操舵をアシストするように前記補助操舵トルク付加手段を制御する
ことを特徴とするパワーステアリング装置。 - 請求項1において、
ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段を備えると共に、
前記制御手段が、
前記ヨーレイト検出手段からの情報に基づいてヨーレイトを算出し、前記距離が所定値以下であり且つ前記車速に対する前記ハンドル角が所定値よりも大きいと共に前記ヨーレイトが所定値よりも大きい場合には、通常特性の前記補助操舵トルクよりも小さい直進安定化特性の補助操舵トルクを算出し、当該直進安定化特性の当該補助操舵トルクでドライバのハンドル操舵をアシストするように前記補助操舵トルク付加手段を制御する
ことを特徴とするパワーステアリング装置。
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JP5135952B2 (ja) * | 2007-08-27 | 2013-02-06 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置および走行支援方法 |
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