JP4214533B2 - Mobile system - Google Patents

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JP4214533B2 JP2006218694A JP2006218694A JP4214533B2 JP 4214533 B2 JP4214533 B2 JP 4214533B2 JP 2006218694 A JP2006218694 A JP 2006218694A JP 2006218694 A JP2006218694 A JP 2006218694A JP 4214533 B2 JP4214533 B2 JP 4214533B2
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Description

この発明はスタッカークレーンや天井走行車、有軌道台車、ターンテーブルその他の移動体のシステムに関し、特にその絶対位置の検出に関する。   The present invention relates to a system of a moving body such as a stacker crane, an overhead traveling vehicle, a tracked carriage, a turntable or the like, and particularly relates to detection of an absolute position thereof.

移動体システムでは、移動体の絶対位置の検出が重要である。この点に関し、駆動用モータのエンコーダ値をそのまま絶対位置に換算すると、車輪の滑りによる誤差が生じる。そこで移動経路が固定の場合、移動経路に沿って櫛歯などのマークを設けてカウントすることが考えられるが、櫛歯の分解能分の誤差が生じるし、停止後にバックラッシュが生じると誤差となる。この点に付き、特許文献１は停止位置の付近にリニアセンサの被検出マークを設け、移動体にセンサを設けて、各停止位置を基準とする絶対位置を検出することを提案している。この手法では目標停止位置へ接近すると減速を開始し、マークを検出すると、制御上の残距離をエンコーダなどで求めたものからリニアスケールを用いて求めたものへ切り替える。残距離をリニアスケールを用いたものに切り替えると、制御上はエンコーダの誤差に相当する誤差が突然発生したことになり、これに対して強い制御を施すと振動の原因となる。そこでエンコーダからリニアスケールに切り替えるまでに充分減速して、小さな制御ゲインで停止できるようにする必要がある。検出エリアが広いリニアスケールを設けるとこのような問題は解消するが、検出エリアの広いリニアスケールを設けることは難しい。
特開２００５−２０２４６４号 In a mobile system, detection of the absolute position of the mobile body is important. In this regard, if the encoder value of the drive motor is converted into an absolute position as it is, an error due to wheel slip occurs. Therefore, when the movement path is fixed, it is conceivable to provide marks such as comb teeth along the movement path and count. However, an error corresponding to the resolution of the comb teeth occurs, and if backlash occurs after stopping, an error occurs. . In connection with this point, Patent Document 1 proposes that a detection mark of a linear sensor is provided in the vicinity of a stop position, and a sensor is provided on a moving body to detect an absolute position based on each stop position. In this method, deceleration starts when approaching the target stop position, and when a mark is detected, the remaining control distance is switched from that obtained by an encoder or the like to that obtained using a linear scale. When the remaining distance is switched to one using a linear scale, an error corresponding to an encoder error suddenly occurs in terms of control, and if strong control is applied to this, vibration will be caused. Therefore, it is necessary to decelerate sufficiently before switching from the encoder to the linear scale so that it can be stopped with a small control gain. Such a problem is solved by providing a linear scale with a wide detection area, but it is difficult to provide a linear scale with a wide detection area.
JP 2005-202464 A

この発明の課題は、個々のリニアセンサの検出スケールよりも広い範囲で、移動体の絶対位置を求めることができるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、移動体の絶対位置が揺動してもリニアセンサを切り替える必要が無いようにすることにある。
この発明での追加の課題は、被検出マークの番号をリニアセンサの信号から求めることができるようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、移動経路の全域に渡って移動体の絶対位置を求めることができるようにすることにある。
請求項４の発明での追加の課題は、停電や故障等からの復旧時に、検出対象の被検出マークの番号の妥当性を簡単に検査できるようにすることにある。 An object of the present invention is to make it possible to obtain the absolute position of a moving body in a wider range than the detection scale of each linear sensor.
An additional problem of the present invention is to eliminate the need to switch the linear sensor even if the absolute position of the moving body swings.
An additional object of the present invention is to make it possible to obtain the number of the mark to be detected from the signal of the linear sensor.
An additional problem in the invention of claim 3 is to make it possible to obtain the absolute position of the moving body over the entire area of the moving path.
An additional problem of the invention of claim 4 is to make it possible to easily check the validity of the number of the detected mark to be detected when recovering from a power failure or failure.

この発明の移動体システムは、移動体の移動方向に平行な被検出マークの列を少なくとも２列設けて、各列に被検出マークを離散的に配置し、前記少なくとも２列の被検出マークに対応して、前記移動方向に直交する方向での位置が異なるリニアセンサを少なくとも２個前記移動体に設けて、前記少なくとも２個のリニアセンサでの被検出マークに対する検出エリアが互いに重なるようにすると共に、前記検出エリアの端部で、移動体の移動方向に従って、検出対象の被検出マークの番号をカウントアップもしくはカウントダウンすると共に、前記少なくとも２個のリニアセンサの間で、用いるリニアセンサを切り替えるための手段と、用いるリニアセンサの信号から、移動体の絶対位置を検出するための手段とを設けたものである。 In the moving body system of the present invention, at least two rows of detected marks parallel to the moving direction of the moving body are provided, the detected marks are discretely arranged in each row, and the at least two rows of detected marks are arranged. Correspondingly, at least two linear sensors having different positions in the direction orthogonal to the moving direction are provided on the moving body so that the detection areas for the detected marks in the at least two linear sensors overlap each other. At the end of the detection area, the number of the detection target mark to be detected is counted up or down according to the moving direction of the moving body, and the linear sensor to be used is switched between the at least two linear sensors. And means for detecting the absolute position of the moving body from the signal of the linear sensor to be used.

好ましくは、移動体は原点と反原点との間で移動し、移動体の移動方向を原点から遠ざかる向きを＋、原点に近づく向きを−とし、リニアセンサの信号をリニアセンサ内原点を基準として、移動体の原点から遠い側を＋、移動体の原点に近い側を−とし、かつ検出対象の被検出マークの番号を、移動体の原点側から反原点側へ向けて増すようにした際に、前記切り替えるための手段では、移動体の移動方向と用いるリニアセンサの信号が共に＋で、検出対象の被検出マークの番号をカウントアップし、移動体の移動方向と用いるリニアセンサの信号が共に−で、検出対象の被検出マークの番号をカウントダウンする。なお＋や−の意味は相対的なものである。例えば移動体の移動方向や、リニアセンサの信号の正負を逆にし、被検出マークの数え方を逆にすると、同じ制御結果が得られる。 Preferably, the moving body moves between the origin and the non-origin, and the moving direction of the moving body is + for the direction away from the origin, the direction for approaching the origin is-, and the linear sensor signal is based on the origin in the linear sensor. When the side far from the origin of the moving body is set to +, the side close to the origin of the moving body is set to-, and the number of detected marks to be detected is increased from the origin side of the moving body toward the non-origin side. In addition, in the means for switching, the moving direction of the moving body and the signal of the linear sensor used are both +, the number of the detected mark to be detected is counted up, and the moving direction of the moving body and the signal of the linear sensor used are In both cases, the number of the detected mark to be detected is counted down. The meanings of + and-are relative. For example, the same control result can be obtained by reversing the moving direction of the moving body or the sign of the linear sensor signal and reversing the number of detected marks.

特に好ましくは、移動体の移動経路の全域に渡って前記少なくとも２列の被検出マークを配置する。   Particularly preferably, the at least two rows of detected marks are arranged over the entire moving path of the moving body.

より好ましくは、検出対象の被検出マークの番号を移動体のトラブル時も記憶するための記憶手段と、移動体をトラブルから回復させた際に、少なくとも、記憶した検出対象の被検出マークの番号をどのリニアセンサが被検出マークを検出しているかで、記憶した検出対象の被検出マークの番号の妥当性を検査するための検査手段とを、さらに設けて、検査手段の検査結果が妥当な際に、前記記憶した被検出マークの番号を用いて移動体の絶対位置の初期値を求める。   More preferably, the storage means for storing the number of the detection target mark to be detected even when the mobile object is in trouble, and at least the number of the detection target mark stored when the mobile object is recovered from the trouble An inspection means for inspecting the validity of the number of the detected mark to be detected depending on which linear sensor detects the detected mark, and the inspection result of the inspection means is valid At this time, an initial value of the absolute position of the moving body is obtained using the stored number of the detected mark.

この発明では被検出マークを少なくとも２列配置し、各列毎にリニアセンサを設けて、検出するマークトリにアセンサを切り替えながら、移動体の絶対位置を求める。このため移動方向に沿った絶対位置を連続的に検出でき、しかも長大な被検出マークや長大なリニアセンサを設ける必要がない。絶対位置を連続的に検出できるので、エンコーダや櫛歯センサ、レーザ距離計などの補助的なセンサで絶対位置を補間する必要が無い。   In the present invention, at least two rows of detected marks are arranged, a linear sensor is provided for each row, and the absolute position of the moving body is obtained while switching the acensus to the mark to be detected. Therefore, the absolute position along the moving direction can be continuously detected, and there is no need to provide a long detection mark or a long linear sensor. Since the absolute position can be continuously detected, it is not necessary to interpolate the absolute position with an auxiliary sensor such as an encoder, a comb-tooth sensor, or a laser distance meter.

ここで少なくとも２個のリニアセンサの検出エリアが重なり合うようにすると、一方のリニアセンサから他方のリニアセンサへ切り替えた後にバックラッシュ等が生じて、元のリニアセンサの検出エリアへ移動体が戻っても、リニアセンサを切り替える必要がない。さらに２列の被検出マークの間で移動体がねじれると、２個のリニアセンサの検出エリアが重ならない場合、何れのリニアセンサも検出できないエリアが生じる。これに対し少なくとも２個のリニアセンサの検出エリアが重なり合うようにすると、リニアセンサを頻繁に切り替えたりする必要がない。   Here, if the detection areas of at least two linear sensors are overlapped, backlash or the like occurs after switching from one linear sensor to the other linear sensor, and the moving body returns to the detection area of the original linear sensor. However, there is no need to switch the linear sensor. Further, when the moving body is twisted between two rows of detected marks, if the detection areas of the two linear sensors do not overlap, an area where neither linear sensor can be detected is generated. On the other hand, if the detection areas of at least two linear sensors are overlapped, it is not necessary to frequently switch the linear sensors.

移動体の移動経路の全域に渡って被検出マークの列を配置すると、移動経路上のどの位置でも絶対位置をリニアセンサで求めることができ、他の補助的なセンサで絶対位置を推定せねばならない位置が生じない。   If a row of detected marks is arranged over the entire moving path of the moving body, the absolute position can be obtained with a linear sensor at any position on the moving path, and the absolute position must be estimated with another auxiliary sensor. The position that does not become does not occur.

被検出マークの列を複数設けると、どのマークを検出しているのかを認識する必要がある。そこで被検出マークの付近にそのＩＤを示すＲＦＩＤなどのマークを設けて、被検出マークとは別にＩＤ用のマークを読み取っても良い。しかし移動体の移動方向に従って、検出した被検出マークをカウントアップもしくはカウントダウンすると、リニアセンサの信号自体から被検出マークの番号が判明する。   When a plurality of rows of detected marks are provided, it is necessary to recognize which mark is detected. Accordingly, a mark such as an RFID indicating the ID may be provided near the detected mark, and the ID mark may be read separately from the detected mark. However, when the detected mark is counted up or down according to the moving direction of the moving body, the number of the detected mark is determined from the signal of the linear sensor itself.

移動体が停電やその他のトラブルで停止することがある。被検出マークをリニアセンサでカウントしてどの被検出マークを用いているかを自律的に判断すると、トラブル等から復旧した際に移動体の位置が不明になる。そこで検出対象の被検出マークの番号を移動体のトラブル時も記憶するための記憶手段を設けると、トラブルが発生する前に用いていた被検出マークの番号が判明する。問題はこの番号が正しいかどうかであるが、被検出マークを複数列に配置し各列毎にリニアセンサを設けると、どの列のリニアセンサが被検出マークを検出しているかから、記憶した被検出マークの番号をマークの列の単位まで確認できる。トラブル等の間に移動体が被検出マーク２個分以上を移動することは考え難いので、マークの列の単位まで妥当性を検査できると、被検出マークの記憶値が正しいものとして移動体を復旧できる。このためトラブルの都度、原点等の絶対位置を確認できる点まで移動体を移動させる必要が無く、停止していたその場から作業を再開できる。   The mobile unit may stop due to a power failure or other trouble. If the detected mark is counted by the linear sensor and it is determined autonomously which detected mark is used, the position of the moving body becomes unclear when recovered from a trouble or the like. Therefore, by providing a storage means for storing the number of the detection target mark to be detected even when the mobile object is in trouble, the number of the detection mark used before the trouble occurs can be determined. The problem is whether this number is correct or not. However, if the detected marks are arranged in multiple rows and a linear sensor is provided for each row, the linear sensor of which row is detected detects the detected mark. The detection mark number can be confirmed up to the mark row unit. It is unlikely that the moving body will move more than two detected marks during a trouble, so if the validity can be checked to the unit of the mark row, the stored value of the detected mark is assumed to be correct. It can be recovered. Therefore, it is not necessary to move the moving body to a point where the absolute position such as the origin can be confirmed every time trouble occurs, and the work can be resumed from the place where it was stopped.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。   In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.

図１〜図１２に、実施例の移動体システムを示す。各図において、２は移動体で、ここではスタッカークレーンで、天井走行車や有軌道台車、ターンテーブルあるいはその他の移動体でもよい。なお移動体２は走行経路が定められている。４は台車、６は昇降台、８，９は前後のマストで、１０，１１は走行モータである。１２，１３は昇降モータで、図示しないドラムやプーリ、ギアなどを介して、ベルトやワイヤ、ロープなどの吊持材により昇降台６を昇降させる。なお走行モータ１０，１１や昇降モータ１２，１３の台数や配置などは任意である。昇降台６にはスライドフォーク１４などの移載装置を設け、移載装置と昇降台６の間にターンテーブルなどを搭載してもよい。また台車４には、少なくとも左右一対のリニアセンサ１６，１７を設け、また昇降台６にはマスト８に沿って少なくとも左右一対のリニアセンサ１８，１９を設ける。   The mobile body system of an Example is shown in FIGS. In each figure, 2 is a moving body, here a stacker crane, which may be an overhead traveling vehicle, a tracked carriage, a turntable, or other moving body. The moving body 2 has a traveling route. 4 is a cart, 6 is a lifting platform, 8 and 9 are front and rear masts, and 10 and 11 are travel motors. Reference numerals 12 and 13 denote elevating motors, which elevate the elevating platform 6 with a suspension material such as a belt, a wire, and a rope via a drum, pulley, gear, etc. (not shown). The number and arrangement of the traveling motors 10 and 11 and the lifting motors 12 and 13 are arbitrary. The lifting platform 6 may be provided with a transfer device such as a slide fork 14, and a turntable or the like may be mounted between the transfer device and the lifting platform 6. The carriage 4 is provided with at least a pair of left and right linear sensors 16 and 17, and the elevator base 6 is provided with at least a pair of left and right linear sensors 18 and 19 along the mast 8.

２０は走行レールで、その左右に例えば少なくとも２列に磁気マーク２１，２２を設け、また図３に示すように、例えばマスト８の左右に磁気マーク３１，３２を少なくとも２列に配置する。実施例では、リニアセンサ１６，１７の走行方向位置を同じにし、磁気マーク２１，２２を等ピッチで互い違いに配置する。リニアセンサ１６，１７の走行方向位置を異ならせる場合、磁気マーク２１から磁気マーク２２へのピッチと、磁気マーク２２から磁気マーク２１へのピッチも異ならせる。磁気マーク３１，３２はマスト８に２列に配置するが、マスト８側とマスト９側とに各１列配置してもよい。但しこの場合、昇降台６が移動体２の移動方向に傾斜すると、リニアセンサ１８，１９の出力が検出エリアの重なり部で一致しなくなり、補正が必要となる。実施例では、磁気マーク２１，２２を２列に配置したが、３列以上に配置してもよく、同様に磁気マーク３１，３２も３列以上に配置してもよい。さらに磁気マーク２１，２２等は、リニアセンサ１６，１７等との電磁結合により検出され、磁気マークに代えて強誘電体などのマークを用いてもよい。磁気マーク２１，２２等は例えば棒状で、実施例では棒状の磁石を用いるが、磁性体や反磁性体を用いてもよい。走行レール２０の一端に走行原点が有り、他端に反原点が有る。   Reference numeral 20 denotes a traveling rail, which is provided with magnetic marks 21 and 22 in at least two rows on the left and right sides thereof, and magnetic marks 31 and 32 are arranged in at least two rows on the left and right sides of the mast 8 as shown in FIG. In the embodiment, the linear sensors 16 and 17 have the same traveling direction position, and the magnetic marks 21 and 22 are alternately arranged at an equal pitch. When the linear sensors 16 and 17 are moved in different positions, the pitch from the magnetic mark 21 to the magnetic mark 22 and the pitch from the magnetic mark 22 to the magnetic mark 21 are also different. The magnetic marks 31 and 32 are arranged in two rows on the mast 8, but one row may be arranged on each of the mast 8 side and the mast 9 side. However, in this case, if the lifting platform 6 is inclined in the moving direction of the moving body 2, the outputs of the linear sensors 18 and 19 do not coincide with each other at the overlapping portion of the detection areas, and correction is necessary. In the embodiment, the magnetic marks 21 and 22 are arranged in two rows. However, the magnetic marks 21 and 22 may be arranged in three or more rows. Similarly, the magnetic marks 31 and 32 may be arranged in three or more rows. Further, the magnetic marks 21, 22, etc. may be detected by electromagnetic coupling with the linear sensors 16, 17, etc., and a mark such as a ferroelectric may be used instead of the magnetic mark. The magnetic marks 21, 22 and the like are, for example, rod-shaped, and rod-shaped magnets are used in the embodiment, but a magnetic material or a diamagnetic material may be used. The traveling rail 20 has a traveling origin at one end and an anti-origin at the other end.

図４にターンテーブル４０への応用例を示し、４１はターンテーブル４０の駆動軸で、４２は駆動モータである。ターンテーブル４０の周囲の固定部側には、磁気マーク４５，４６を飛び飛びにかつ同心円上に少なくとも２列に配置し、ターンテーブル４０側には磁気マーク４５，４６を配置した２つの円に対応して、リニアセンサ４３，４４を配置する。図１〜図４の各場合において、磁気マーク２１，２２等を固定側に、リニアセンサ１６，１７等を移動側に設ける。   FIG. 4 shows an application example to the turntable 40, 41 is a drive shaft of the turntable 40, and 42 is a drive motor. Magnetic marks 45 and 46 are arranged in a concentric circle at least in two rows on the fixed part around the turntable 40, and correspond to two circles on which the magnetic marks 45 and 46 are arranged on the turntable 40 side. Then, the linear sensors 43 and 44 are arranged. 1 to 4, the magnetic marks 21, 22, etc. are provided on the fixed side, and the linear sensors 16, 17, etc. are provided on the moving side.

図５に、リニアセンサ１６と磁気マーク２１とを例に、リニアスケールの構成を示し、他のリニアセンサ１７等や磁気マーク２２等の場合も同様である。５０は交流電源で、 sinωtに比例する交流電流を出力し、複数個のコイル５１が例えば直列に配置されている。各コイルに加わる電圧は信号処理部５２に入力され、演算部５３でsinθ・sinωtとcosθ・cosωtに変換される。ここでθは、リニアセンサ１６に対する磁気マーク２１の位相で、演算部５４は演算部５３の出力を１つのリニアスケール内での座標、即ちリニアスケール座標LSCに変換する。なおリニアスケール内の原点、通常はリニアスケールの中心、の絶対座標をLSC０で表し、リニアスケール座標の上端(検出エリアの反原点側の端部)を+Aで、下端(検出エリアの原点側の端部)を-Aで表す。   FIG. 5 shows the configuration of a linear scale by taking the linear sensor 16 and the magnetic mark 21 as an example, and the same applies to the other linear sensors 17 and the magnetic marks 22 and the like. Reference numeral 50 denotes an AC power supply that outputs an AC current proportional to sinωt, and a plurality of coils 51 are arranged in series, for example. The voltage applied to each coil is input to the signal processing unit 52 and converted into sinθ · sinωt and cosθ · cosωt by the calculation unit 53. Here, θ is the phase of the magnetic mark 21 with respect to the linear sensor 16, and the calculation unit 54 converts the output of the calculation unit 53 into coordinates within one linear scale, that is, the linear scale coordinates LSC. The absolute coordinate of the origin in the linear scale, usually the center of the linear scale, is represented by LSC0, the upper end of the linear scale coordinate (the end of the detection area opposite to the origin) is + A, and the lower end (the origin side of the detection area) The end portion of) is represented by -A.

図６にリニアセンサ１６，１７からの信号の処理を例に、絶対位置算出部６０の構成を示す。リニアセンサ１８，１９やリニアセンサ４３，４４に対しても、同様の絶対位置算出部６０を設けて、昇降方向の絶対位置や回動角の絶対値を算出する。入出力６１へ、２つのリニアセンサ１６，１７からのリニアスケール座標LSC１，LSC２が、交互に入力される。磁気マークに接してリニアスケール座標を出力しているリニアセンサを有効なリニアセンサという。リニアスケール切り替え部６２は、各リニアスケールの検出エリアの端部で、移動体の移動方向に従って、用いるリニアスケールを切り替える。なお移動方向は駆動モータの回転方向で見た移動方向で、バックラッシュなどによる移動を含まない。リニアスケールデータ記憶部６３は、現在のリニアスケール座標LSC並びに現在のリニアスケール番号LSCNo.及び現在の絶対座標を記憶する。ここで現在のリニアスケール番号は添字iで表し、その最下位ビットの０または１は磁気マーク２１，２２の列を表す。絶対座標は移動体の走行原点からの座標で、移動体が反原点側へ移動すると絶対座標が増す。オフセット記憶部６４は、各リニアスケールに対してその原点座標すなわちLSCi0(オフセット)を記憶する。表１に実施例での用語を示す。   FIG. 6 shows the configuration of the absolute position calculation unit 60 by taking the processing of signals from the linear sensors 16 and 17 as an example. A similar absolute position calculation unit 60 is provided for the linear sensors 18 and 19 and the linear sensors 43 and 44 to calculate the absolute position in the ascending / descending direction and the absolute value of the rotation angle. Linear scale coordinates LSC1 and LSC2 from the two linear sensors 16 and 17 are alternately input to the input / output 61. A linear sensor that outputs a linear scale coordinate in contact with a magnetic mark is called an effective linear sensor. The linear scale switching unit 62 switches the linear scale to be used according to the moving direction of the moving body at the end of the detection area of each linear scale. The moving direction is a moving direction as viewed in the rotational direction of the drive motor, and does not include movement due to backlash or the like. The linear scale data storage unit 63 stores the current linear scale coordinate LSC, the current linear scale number LSCNo., And the current absolute coordinate. Here, the current linear scale number is represented by the subscript i, and the least significant bit 0 or 1 represents the column of the magnetic marks 21 and 22. The absolute coordinates are the coordinates from the traveling origin of the moving body, and the absolute coordinates increase when the moving body moves to the opposite origin side. The offset storage unit 64 stores the origin coordinates, that is, LSCi0 (offset) for each linear scale. Table 1 shows terms used in the examples.

表１ 用 語
LS リニアスケール： 磁気マークとリニアセンサの組み合わせで実現されるスケール；スケール番号を添字iで示し、リニアスケール内の原点(中心)からのリニアスケール内座標をLSCiで、その上限を+Aで、下限を-Aで示し、リニアスケールを切り替える点をAで示す。リニアスケールの有効範囲を検出エリアという。
LSC リニアスケール内座標
LSCNo. リニアスケールの番号(添字i)で具体的には磁気マークの番号： 移動体の原点の有るリニアスケールで、i＝１、反原点側に向かって番号が増加し、番号の偶奇性は２列のどちらの列かを示す。
LSCi0 リニアスケール内原点の絶対座標： オフセットということがある。
ａ リニアスケールの重なりを示すパラメータで、リニアスケール端部での、隣接するリニアスケールとの重なりの約１／２の距離がａ： LSCの上限あるいは下限からマージンａで、リニアスケールを切り替える。
ｔ 移動体の原点を基準とする絶対座標： 絶対座標と絶対位置は同義語で、共に原点基準の座標や位置を示す。 Table 1 Terminology
LS linear scale: A scale realized by the combination of magnetic mark and linear sensor; the scale number is indicated by the suffix i, the coordinates in the linear scale from the origin (center) in the linear scale are LSCi, and the upper limit is + A, The lower limit is indicated by -A, and the point at which the linear scale is switched is indicated by A. The effective range of the linear scale is called the detection area.
LSC linear scale coordinates
LSCNo. Linear scale number (subscript i) Specifically, magnetic mark number: Linear scale with the origin of the moving object, i = 1, the number increases toward the non-origin side. Indicates which of the two columns.
LSCi0 Absolute coordinate of origin in linear scale: Sometimes called offset.
a A parameter indicating the overlap of the linear scale, and a distance of about ½ of the overlap with the adjacent linear scale at the end of the linear scale is a: The linear scale is switched with the margin a from the upper limit or lower limit of the LSC.
t Absolute coordinates based on the origin of the moving object: Absolute coordinates and absolute position are synonyms, and both indicate coordinates and position based on the origin.

図６の６５，６６は入出力である。６７は、各リニアスケールの原点座標LSCi0に対する絶対座標(オフセット)を取得するためのオフセット取得部である。正当性検査部６８は、停電や移動体２のトラブルからの復旧時に、バックアップメモリ７０に記憶したリニアスケール番号の妥当性等を検査する。バックアップメモリ７０は、リニアスケールデータ記憶部６３並びにオフセット記憶部６４のデータを電池あるいは無停電電源などにより記憶し、移動体２の電源をオフしても記憶を維持する。移動体２の電源がオフすると、バックアップメモリ７０のデータは更新されず、またリニアセンサ１６，１７等も動作を停止する。エンコーダ７１は走行モータの回転数の積算値などを記憶及び出力し、電池や無停電電源などにより動作して、移動体の電源がオフしている際にも動作を続行する。エンコーダバックアップメモリ７２は、エンコーダ７１のデータをバックアップするメモリで、移動体の電源をオフすると、記憶値が更新されなくなるので、電源をオフする直前のエンコーダの出力を記憶する。   Reference numerals 65 and 66 in FIG. Reference numeral 67 denotes an offset acquisition unit for acquiring absolute coordinates (offset) with respect to the origin coordinates LSCi0 of each linear scale. The validity checking unit 68 checks the validity of the linear scale number stored in the backup memory 70 at the time of recovery from a power failure or a trouble of the moving body 2. The backup memory 70 stores the data of the linear scale data storage unit 63 and the offset storage unit 64 with a battery or an uninterruptible power supply, and maintains the storage even when the mobile unit 2 is turned off. When the power source of the moving body 2 is turned off, the data in the backup memory 70 is not updated, and the linear sensors 16, 17 and the like also stop operating. The encoder 71 stores and outputs the integrated value of the rotational speed of the traveling motor, operates with a battery, an uninterruptible power supply, etc., and continues the operation even when the power of the moving body is off. The encoder backup memory 72 is a memory that backs up the data of the encoder 71. When the power of the moving body is turned off, the stored value is not updated. Therefore, the encoder backup memory 72 stores the output of the encoder immediately before the power is turned off.

図７に、リニアスケールLSiと次のリニアスケールLSi+1の間の、リニアセンサの切り替えを示す。各磁気マークは長さが例えば数１０mm程度で、各リニアセンサはその検出範囲が例えば数１００mm〜１０００mm程度である。リニアスケールの幅は数１００mm〜１０００mm程度で、隣り合うリニアスケールの間で検出エリアが例えば数１０mm程度重なるようにする。そして重なりの目標値の１／２をマージンとし、リニアスケールLSiからリニアスケールLSi+1へ切り替える際には、リニアスケールLSiの上限値+Aよりもマージンだけ小さい切り替え点Aで、リニアスケールLSi+1へ切り替える。リニアスケールLSi+1からリニアスケールLSiへ切り替える際には、リニアスケールLSi+1の検出エリアの下限-Aよりもマージンａだけリニアスケール座標が大きい点で切り替えを行う。   FIG. 7 shows the switching of the linear sensor between the linear scale LSi and the next linear scale LSi + 1. Each magnetic mark has a length of, for example, several tens of mm, and each linear sensor has a detection range of, for example, several hundred mm to 1000 mm. The width of the linear scale is about several hundred mm to 1,000 mm, and the detection areas are overlapped by, for example, about several tens mm between adjacent linear scales. When switching from the linear scale LSi to the linear scale LSi + 1 with 1/2 as the overlap target value, the linear scale LSi + is selected at the switching point A that is smaller than the upper limit + A of the linear scale LSi by a margin. Switch to 1. When switching from the linear scale LSi + 1 to the linear scale LSi, switching is performed at a point where the linear scale coordinates are larger by the margin a than the lower limit −A of the detection area of the linear scale LSi + 1.

磁気マーク等が理想的に設置されている場合、２つの切り替え点は一致するが、これらは特に一致させる必要はない。リニアスケールの切り替えは、走行モータや昇降モータなどによる駆動の方向に合わせて行う。例えば図７の左から右へと移動体が駆動されて、切り替え点Aを通過すると、リニアスケールを切り替える。この直後に移動体が停止し、バックラッシュなどにより移動体が図７の左側に逆移動して切り替え点を再度通過したとしても、リニアスケールの切り替えは行わない。磁気マークは例えば２列に配置されているので、移動体にねじれがあると、一方の磁気マークを基準とする切り替え点と、他方の磁気マークを基準とする切り替え点が異なることがある。このため一方の磁気マークの切り替え点を通過していても、他方の磁気マークの切り替え点を通過していないこともある。このような場合も、リニアスケールを再度切り替えることはしない。これらの結果、リニアスケールを頻繁に切り替えることを防止できる。   When a magnetic mark or the like is ideally installed, the two switching points coincide with each other, but they do not need to coincide with each other. Switching of the linear scale is performed in accordance with the direction of drive by a traveling motor, a lifting motor or the like. For example, when the moving body is driven from left to right in FIG. 7 and passes through the switching point A, the linear scale is switched. Even if the moving body stops immediately after this and the moving body moves backward to the left in FIG. 7 due to backlash or the like and passes through the switching point again, the switching of the linear scale is not performed. Since the magnetic marks are arranged in two rows, for example, if the moving body is twisted, the switching point based on one magnetic mark may be different from the switching point based on the other magnetic mark. For this reason, even if it passes through the switching point of one magnetic mark, it may not pass through the switching point of the other magnetic mark. Even in such a case, the linear scale is not switched again. As a result, frequent switching of the linear scale can be prevented.

図８に、２列のリニアスケールを用いた絶対位置の算出を示す。リニアスケールLS1は移動体の走行原点付近に設けられ、その原点座標LSC10は走行原点で、絶対座標は０である。各リニアスケールに対してその原点座標LSCi0がオフセット記憶部６４に記憶され、各リニアスケールLSi内の原点を基準とするリニアスケール座標が、リニアスケール座標LSCiとして出力される。そこで現在用いているリニアスケールの番号(添字i)が判明し、これに対するオフセットが判明すると、リニアスケール座標LSCiをオフセットLSCi0に加算することにより、現在の絶対座標が判明する。   FIG. 8 shows calculation of the absolute position using a two-row linear scale. The linear scale LS1 is provided in the vicinity of the travel origin of the moving body, the origin coordinate LSC10 is the travel origin, and the absolute coordinate is zero. The origin coordinate LSCi0 is stored in the offset storage unit 64 for each linear scale, and the linear scale coordinate based on the origin in each linear scale LSi is output as the linear scale coordinate LSCi. Therefore, when the number (subscript i) of the currently used linear scale is found and the offset to this is found, the current absolute coordinate is found by adding the linear scale coordinate LSCi to the offset LSCi0.

図９に、リニアスケールの原点座標LSCi0の取得アルゴリズムを示す。移動体を走行原点側から反原点側へスタートさせる。また走行原点位置は例えば最初のリニアスケールの原点位置(中心位置)とし、最初のリニアスケール(LSNo.＝１)の原点位置を検出すると、その位置で絶対座標ｔを０とする。台車を移動させ、次のリニアスケールを検出すると、切り替え点での絶対座標ｔAiを記憶し、切り替えた新たなリニアスケールLSi+1でのリニアスケール座標LSCi+1を記憶し、リニアスケール番号iを１加算する。リニアスケール番号iは既に１加算済みなので、新たなリニアスケールLSCi+1でのリニアスケール内原点を検出すると、切り替え点Aからのリニアスケール座標の変化分を、記憶済みの絶対座標ｔAiに加え、リニアスケール内原点の絶対座標として記憶する。ここでリニアスケールを切り替えた際に求めたリニアスケール座標LSCi+1を、切り替え点AからリニアスケールLSi+1のリニアスケール内原点までの距離に換算し、直ちにリニアスケールLSi+1のリニアスケール内原点の絶対座標を求めてもよい。   FIG. 9 shows an acquisition algorithm of the origin coordinate LSCi0 of the linear scale. Start the moving body from the traveling origin side to the non-origin side. For example, the travel origin position is the origin position (center position) of the first linear scale, and when the origin position of the first linear scale (LSNo. = 1) is detected, the absolute coordinate t is set to 0 at that position. When the carriage is moved and the next linear scale is detected, the absolute coordinate tAi at the switching point is stored, the linear scale coordinate LSCi + 1 at the new switched linear scale LSi + 1 is stored, and the linear scale number i is stored. Add one. Since the linear scale number i has already been incremented by 1, when the linear scale origin in the new linear scale LSCi + 1 is detected, the change in the linear scale coordinate from the switching point A is added to the stored absolute coordinate tAi. Store as absolute coordinates of origin in linear scale. The linear scale coordinate LSCi + 1 obtained when switching the linear scale here is converted to the distance from the switching point A to the origin of the linear scale LSi + 1 within the linear scale, and immediately within the linear scale LSi + 1 linear scale. You may obtain | require the absolute coordinate of an origin.

以上のループを最後のリニアスケールまで繰り返し、全リニアスケールに対してリニアスケール内原点座標の絶対値を求めて記憶する。なおリニアスケールを設計データなどに基づいて設置し、移動体を移動させる以外の手法で、リニアスケール内原点座標の絶対値を求めてもよい。   The above loop is repeated until the last linear scale, and the absolute value of the origin coordinate in the linear scale is obtained and stored for all linear scales. The absolute value of the origin coordinate in the linear scale may be obtained by a method other than installing the linear scale based on the design data and moving the moving body.

図１０にリニアスケールの切り替えアルゴリズムを示す。隣接したリニアスケールには検出エリアの重なりがあるので、この部分で左右のリニアスケールが共に有効になる。次に現在使用中のリニアスケールが左もしくは右のいずれであるかを求める。使用中のリニアスケールが例えば左の場合、駆動モータの回転方向が＋方向で、リニアスケール座標が＋側にあり、かつ検出エリアの端部のマージンａを移動体が越えた場合に、次の右側のリニアスケールを有効にし、リニアスケール番号を１加算する。これとは逆に、モータの駆動方向が−側で、リニアスケール座標が負であり、かつ−側のマージンを越えた場合、リニアスケール番号を１減算して、有効なリニアスケールを右側のリニアスケールに変更する。これ以外の場合は、駆動モータの動作と同期した変化ではないので、リニアスケールの切り替えは行わない。   FIG. 10 shows a linear scale switching algorithm. Since adjacent linear scales have overlapping detection areas, the left and right linear scales are both effective at this portion. Next, it is determined whether the linear scale currently in use is left or right. For example, if the linear scale in use is on the left, the rotation direction of the drive motor is in the + direction, the linear scale coordinate is on the + side, and the moving object exceeds the margin a at the end of the detection area, the next Enable the right linear scale and add 1 to the linear scale number. Conversely, if the motor drive direction is-side, the linear scale coordinate is negative, and the-side margin is exceeded, the linear scale number is decremented by 1, and the effective linear scale is changed to the right side linear scale. Change to scale. In other cases, since the change is not synchronized with the operation of the drive motor, the linear scale is not switched.

右側のリニアスケールを現在使用中の場合、モータの駆動方向が＋で、リニアスケール座標が＋で、かつ＋側でリニアスケール座標がマージンａを越えている場合、リニアスケール番号を１加算する。モータの回転方向が−で、リニアスケール座標が負であり、−側でリニアスケール座標がマージンａを越えた場合、リニアスケール番号を１減算する。これ以外の場合は、リニアスケール番号を維持する。以上によって使用するリニアスケールを切り替える。   When the right linear scale is currently used, if the motor drive direction is +, the linear scale coordinate is +, and the linear scale coordinate exceeds the margin a on the + side, the linear scale number is incremented by one. When the rotation direction of the motor is-, the linear scale coordinate is negative, and the linear scale coordinate exceeds the margin a on the-side, 1 is subtracted from the linear scale number. In other cases, the linear scale number is maintained. The linear scale to be used is switched as described above.

図１１に示すように、１つのリニアスケールの検出エリア内の移動では、現在のリニアスケール番号と、リニアスケール内原点の絶対座標LSCi0を用いる。リニアスケール座標の現在位置LSCiを用いて、絶対座標ｔを ｔ＝LSCi0＋LSCi により求める。   As shown in FIG. 11, the movement of one linear scale within the detection area uses the current linear scale number and the absolute coordinate LSCi0 of the origin within the linear scale. Using the current position LSCi of the linear scale coordinates, the absolute coordinate t is obtained by t = LSCi0 + LSCi.

図１２に、停電や移動体のトラブルなどからの復旧時のリセット処理を示す。バックアップデータから、リニアスケール番号iとバックアップしたリニアスケール座標LSCを取得する。同様にエンコーダ用バックアップデータから、モータのエンコーダ値を取得する。次に電源をオンすると、リニアスケールは動作を開始し、左右のリニアスケールの内、少なくとも一方が有効で、これからリニアスケール番号の最下位ビットが判明する。移動体がトラブル時や停電時にリニアスケール２個分以上移動していなければ、バックアップしたリニアスケール番号の最下位ビットと、現在有効なリニアスケールが左側か右側かのデータとから、移動体が同じリニアスケール上にとどまっているか、トラブル等の間に別のリニアスケールへ移動したかが判明する。なお左右のリニアスケールが共に有効な場合、バックアップデータから求めたリニアスケール番号の最下位ビットに対応するリニアスケールが有効なはずである。次にリニアスケール座標自体をバックアップしている場合、リセット時に新たに測定したリニアスケール座標と比較し、誤差が許容範囲内かどうかをチェックする。さらにバックアップメモリのエンコーダ値と実際のエンコーダ値との誤差が許容範囲内かどうかをチェックする。なおエンコーダは電池や無停電電源などにより動作しているので、移動体の電源が遮断されている間も、駆動軸が回転すればエンコーダ値が更新される。なおリニアスケール座標LSCはバックアップしておかなくても良い。   FIG. 12 shows a reset process at the time of recovery from a power failure or a moving body trouble. The linear scale number i and the backed-up linear scale coordinates LSC are acquired from the backup data. Similarly, the encoder value of the motor is acquired from the encoder backup data. Next, when the power is turned on, the linear scale starts to operate, and at least one of the left and right linear scales is valid, and the least significant bit of the linear scale number is determined from this. If the moving body has not moved more than two linear scales in case of trouble or power failure, the moving body is the same from the least significant bit of the backed-up linear scale number and the data on the left or right side of the currently valid linear scale. Whether it stays on the linear scale or moves to another linear scale during a trouble or the like is found. If both the left and right linear scales are valid, the linear scale corresponding to the least significant bit of the linear scale number obtained from the backup data should be valid. Next, when the linear scale coordinates themselves are backed up, the linear scale coordinates newly measured at the time of resetting are compared to check whether the error is within an allowable range. Further, it is checked whether the error between the encoder value in the backup memory and the actual encoder value is within an allowable range. Since the encoder is operated by a battery, an uninterruptible power supply, etc., the encoder value is updated if the drive shaft rotates while the power of the moving body is cut off. The linear scale coordinates LSC need not be backed up.

リニアスケール番号が妥当で、リニアスケール座標が妥当で、エンコーダ値が妥当な場合、移動体の電源が遮断された後の移動量は許容範囲内である。そこでこの場合、現在のリニアスケール座標とリニアスケール番号とを元に絶対座標を復元し、移動体を再作動させる。上記のいずれかのデータに妥当性がない場合、例えば移動体を原点に移動させ、正確な絶対座標を再度取得する。なおバックアップしたデータに信頼性がない場合、移動体を一律に原点に移動させる必要はなく、バックアップしたデータの信頼性に合わせた復旧処理を多種類設けてもよい。   When the linear scale number is valid, the linear scale coordinates are valid, and the encoder value is valid, the moving amount after the power source of the moving body is shut off is within the allowable range. Therefore, in this case, the absolute coordinates are restored based on the current linear scale coordinates and the linear scale number, and the moving body is reactivated. If any of the above data is not valid, for example, the moving body is moved to the origin, and accurate absolute coordinates are acquired again. If the backed up data is not reliable, it is not necessary to move the moving body uniformly to the origin, and various types of recovery processes may be provided in accordance with the reliability of the backed up data.

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 移動体の移動経路の全域に渡って、絶対位置を求めることができる。
(2) 移動体の移動経路の全域に渡るリニアセンサを設けることは実質上不可能であるが、実施例では２つのリニアセンサを交互に切り替えれば良く、長大なリニアセンサを設ける必要がない。
(3) 移動体の移動や昇降、回動など任意の種類の動作に対して、絶対座標を求めることができる。
(4) リニアスケールの検出エリアの端部に重なりを持たせるので、移動体のバックラッシュや２列の磁気マーク間での移動体の捻れなどにより、リニアスケールを頻繁に切り替える必要がない。
(5) 各リニアスケール内の原点の絶対座標を自動的に取得できる。
(6) どのリニアスケールが使用中であるかを、リニアセンサ自体の信号により求めることができる。
(7) 移動体をリセットする際に、バックアップしたリニアスケール番号等が妥当であれば、移動体を原点まで再移動させずにリセットできる。 In the embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The absolute position can be obtained over the entire moving path of the moving body.
(2) Although it is practically impossible to provide a linear sensor over the entire moving path of the moving body, in the embodiment, two linear sensors may be switched alternately, and it is not necessary to provide a long linear sensor.
(3) Absolute coordinates can be obtained for any type of movement such as moving, moving up and down, and rotating.
(4) Since the end of the detection area of the linear scale is overlapped, it is not necessary to frequently switch the linear scale due to the backlash of the moving body or the twisting of the moving body between two rows of magnetic marks.
(5) The absolute coordinates of the origin in each linear scale can be acquired automatically.
(6) Which linear scale is in use can be obtained from the signal of the linear sensor itself.
(7) When resetting the moving body, if the backed up linear scale number etc. is appropriate, it can be reset without moving the moving body to the origin again.

実施例では磁気マークを２列に配置したが３列以上に配置してもよく、この場合磁気マークの列の数だけのリニアセンサを移動体に設ける。また実施例ではリニアスケール座標とエンコーダ値の双方をバックアップしたが、例えばその一方のみをバックアップしてもよい。用いる移動体の種類はスタッカークレーンに限らず天井走行車や有軌道台車、ターンテーブル、コンベヤ、循環棚など任意である。検出エリアの重なり部の切り替え点で１００％リニアセンサを切り替える代わりに、重なり部では左右のリニアセンサで求めた絶対位置を重み付き平均して絶対位置に換算し、その重みを重なり部内で徐々に変化させても良い。
In the embodiment, the magnetic marks are arranged in two rows, but may be arranged in three or more rows. In this case, as many linear sensors as the number of magnetic mark rows are provided on the moving body. In the embodiment, both the linear scale coordinates and the encoder value are backed up. For example, only one of them may be backed up. The type of the moving body to be used is not limited to a stacker crane, but may be any overhead traveling vehicle, tracked carriage, turntable, conveyor, circulation shelf, and the like. Instead of switching the 100% linear sensor at the switching point of the overlapping part of the detection area, the overlapping part converts the absolute position obtained by the left and right linear sensors into a weighted average and gradually converts the weight in the overlapping part. It may be changed.

実施例の移動体システムの要部平面図The principal part top view of the mobile body system of an Example 実施例の移動体システムの要部側面図Side view of main part of mobile system of embodiment 実施例でのマストへの磁気マークの配置を模式的に示す図The figure which shows typically arrangement | positioning of the magnetic mark to the mast in an Example. 実施例でのターンテーブルへの磁気マークの配置を模式的に示す図The figure which shows typically arrangement | positioning of the magnetic mark to the turntable in an Example. 実施例でのリニアセンサのブロック図Block diagram of the linear sensor in the embodiment 実施例での座標算出部のブロック図Block diagram of the coordinate calculation unit in the embodiment 実施例での、リニアスケールの切替を模式的に示す図The figure which shows typically switching of a linear scale in an Example. 実施例での、リニアスケールの切替とオフセット補正を模式的に示す図The figure which shows typically switching of a linear scale and offset correction in an Example. 実施例でのリニアスケールのオフセットLSCi0の取得アルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the acquisition algorithm of offset LSCi0 of the linear scale in the Example 実施例でのリニアスケールの切り替えアルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the switching algorithm of the linear scale in an Example 実施例でのリニアスケール内移動アルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the movement algorithm in a linear scale in an Example 実施例でのリセットアルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the reset algorithm in an Example

符号の説明Explanation of symbols

２ 移動体
４ 台車
６ 昇降台
８，９ マスト
１０，１１ 走行モータ
１２，１３ 昇降モータ
１４ スライドフォーク
１６，１７ リニアセンサ
１８，１９ リニアセンサ
２０ 走行レール
２１，２２ 磁気マーク
３１，３２ 磁気マーク
４０ ターンテーブル
４１ 駆動軸
４２ 駆動モータ
４３，４４ リニアセンサ
４５，４６ 磁気マーク
５０ 交流電源
５１ コイル
５２ 信号処理部
５３，５４ 演算部
６０ 絶対位置算出部
６１ 入出力
６２ リニアスケール切り替え部
６３ リニアスケールデータ記憶部
６４ オフセット記憶部
６５，６６ 入出力
６７ オフセット取得部
６８ 正当性検査部
７０ バックアップメモリ
７１ エンコーダ
７２ エンコーダバックアップメモリ 2 Moving body 4 Carriage 6 Elevator base 8, 9 Mast 10, 11 Travel motor 12, 13 Lift motor 14 Slide fork 16, 17 Linear sensor 18, 19 Linear sensor 20 Travel rail 21, 22 Magnetic mark 31, 32 Magnetic mark 40 Turn Table 41 Drive shaft 42 Drive motor 43, 44 Linear sensor 45, 46 Magnetic mark 50 AC power supply 51 Coil 52 Signal processing unit 53, 54 Calculation unit 60 Absolute position calculation unit 61 Input / output 62 Linear scale switching unit 63 Linear scale data storage unit 64 Offset storage unit 65, 66 I / O 67 Offset acquisition unit 68 Validity checking unit 70 Backup memory 71 Encoder 72 Encoder backup memory

Claims (4)

移動体の移動方向に平行な被検出マークの列を少なくとも２列設けて、各列に被検出マークを離散的に配置し、前記少なくとも２列の被検出マークに対応して、前記移動方向に直交する方向での位置が異なるリニアセンサを少なくとも２個前記移動体に設けて、前記少なくとも２個のリニアセンサでの被検出マークに対する検出エリアが互いに重なるようにすると共に、
前記検出エリアの端部で、移動体の移動方向に従って、検出対象の被検出マークの番号をカウントアップもしくはカウントダウンすると共に、前記少なくとも２個のリニアセンサの間で、用いるリニアセンサを切り替えるための手段と、
用いるリニアセンサの信号から、移動体の絶対位置を検出するための手段とを設けた移動体システム。 At least two rows of detected marks parallel to the moving direction of the moving body are provided, and the detected marks are discretely arranged in each row, and in the moving direction corresponding to the at least two rows of detected marks. At least two linear sensors having different positions in the orthogonal direction are provided on the moving body so that the detection areas for the detection marks in the at least two linear sensors overlap each other ;
Means for counting up or counting down the number of the detection target mark at the end of the detection area according to the moving direction of the moving body and switching the linear sensor to be used between the at least two linear sensors When,
A moving body system provided with means for detecting the absolute position of the moving body from a signal of a linear sensor to be used. 移動体は原点と反原点との間で移動し、移動体の移動方向を原点から遠ざかる向きを＋、原点に近づく向きを−とし、リニアセンサの信号をリニアセンサ内原点を基準として、移動体の原点から遠い側を＋、移動体の原点に近い側を−とし、かつ検出対象の被検出マークの番号を、移動体の原点側から反原点側へ向けて増すようにした際に、前記切り替えるための手段では、移動体の移動方向と用いるリニアセンサの信号が共に＋で、検出対象の被検出マークの番号をカウントアップし、移動体の移動方向と用いるリニアセンサの信号が共に−で、検出対象の被検出マークの番号をカウントダウンするようにしたことを特徴とする、請求項１の移動体システム。 The moving object moves between the origin and the non-origin, and the moving direction of the moving object is +, the direction moving away from the origin is-, the direction approaching the origin is-, and the linear sensor signal is used as the reference for the origin in the linear sensor. When the distance from the origin of the moving object is +, the side close to the origin of the moving object is-, and the number of the detection target mark to be detected is increased from the origin side of the moving object toward the non-origin side, In the means for switching, both the moving direction of the moving object and the signal of the linear sensor to be used are +, the number of the detection target mark to be detected is counted up, and both the moving direction of the moving object and the signal of the linear sensor to be used are-. 2. The mobile system according to claim 1, wherein the number of the detected mark to be detected is counted down . 移動体の移動経路の全域に渡って前記少なくとも２列の被検出マークを配置したことを特徴とする、請求項１または２の移動体システム。 The mobile system according to claim 1 or 2 , wherein the at least two rows of detected marks are arranged over the entire moving path of the mobile body. 検出対象の被検出マークの番号を移動体のトラブル時も記憶するための記憶手段と、
移動体をトラブルから回復させた際に、少なくとも、記憶した検出対象の被検出マークの番号をどのリニアセンサが被検出マークを検出しているかで、記憶した検出対象の被検出マークの番号の妥当性を検査するための検査手段とを、さらに設けて、
検査手段の検査結果が妥当な際に、前記記憶した被検出マークの番号を用いて移動体の絶対位置の初期値を求めるようにしたことを特徴とする、請求項１〜３のいずれかの移動体システム。 Storage means for storing the number of the detected mark to be detected even when the mobile object is in trouble;
When recovering a moving object from a trouble, at least the number of the detected mark to be detected is stored, and the number of the detected mark to be detected depends on which linear sensor detects the detected mark. And an inspection means for inspecting the sex,
The initial value of the absolute position of the moving body is obtained using the stored number of the detected mark when the inspection result of the inspection means is valid . Mobile body system.
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