JP4206036B2 - 電子地図データを利用した風景画像の撮像位置の特定 - Google Patents
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Description
本発明の第1の方法は、
コンピュータによって読取り可能な所定の記録媒体に記録された電子地図データを利用して、風景画像の撮像位置を特定する特定方法であって、
前記電子地図データは、地図上に配置される道路および建造物の少なくとも道路の配置位置を示す配置位置データと、該道路および建造物の少なくとも道路の平面形状を示す形状データとを備えており、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記コンピュータが、前記風景画像を取得する画像取得工程と、
前記コンピュータが、前記画像取得工程によって取得された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析工程と、
前記コンピュータが、前記電子地図データを参照して、前記地図上の複数の所定の評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
前記コンピュータが、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定工程と、
を備えることを要旨とする。
前記コンピュータが、前記候補地について、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とを比較して、前記撮像位置と、前記候補地との位置のずれ量を検出するずれ量検出工程を備えるようにすることができる。
前記電子地図データは、さらに、前記建造物の高さを示す高さデータ、および、前記建造物の色を示す色データの少なくとも一方を備え、
前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とは、前記建造物の高さ、および、前記建造物の色の少なくとも一方に関する情報を含むようにすることが好ましい。
前記画像取得工程に伴って、前記コンピュータが、前記風景画像の撮像方向を示す撮像方向データ、および、前記撮像位置の概略位置を示す概略位置データの少なくとも一方を取得する工程を備え、
前記特徴量抽出工程は、前記撮像方向データ、および、前記概略位置データの少なくとも一方に基づいて、前記特徴量を抽出する工程を含むようにしてもよい。
前記解析工程は、
前記コンピュータが、前記風景画像から、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の輪郭を表す複数の線分を抽出する工程と、
前記コンピュータが、前記抽出された複数の線分の少なくとも一部に基づいて、前記風景画像の消失点を検出する工程と、
前記コンピュータが、前記風景画像において、前記消失点の上側に存在する線分を用いて、前記建造物に関連する前記特徴量を求める工程、および、前記風景画像において、前記消失点の下側に存在する線分を用いて、前記道路に関連する前記特徴量を求める工程の少なくとも一方を含むようにすることができる。
前記特徴量抽出工程は、前記画像取得工程に先立って行う工程であり、
さらに、前記コンピュータが、前記特徴量抽出工程によって抽出された前記特徴量を、該特徴量を格納するための所定の特徴量データベースに格納する工程を含み、
前記候補地推定工程は、前記特徴量データベースを参照する工程を含むようにすることができる。
前記画像取得工程に伴って、前記コンピュータが、前記風景画像の撮像方向を示す撮像方向データ、および、前記撮像位置の概略位置を示す概略位置データの少なくとも一方を取得する工程を備え、
前記候補地推定工程は、前記撮像方向データ、および、前記概略位置データの少なくとも一方に基づいて、前記特徴量データベースから、前記特徴量を検索する工程を含むようにしてもよい。
風景画像の撮像位置を特定する特定方法であって、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
コンピュータが、前記風景画像を取得する画像取得工程と、
前記コンピュータが、前記画像取得工程によって取得した風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析工程と、
前記コンピュータが、予め用意され、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、複数の所定の評価位置と対応づけて格納する所定の特徴量データベースを参照して、前記各評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
前記コンピュータが、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定工程と、
を備えることを要旨とする。
すなわち、本発明のデータベースは、
コンピュータが参照することによって、該コンピュータが風景画像の撮像位置を特定するために用いられるデータベースであって、
地図上に配置される道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、前記地図上の複数の所定の評価位置と対応付けて格納することを要旨とする。
A.位置情報提供システムの構成:
B.位置情報提供サーバ:
C.撮像位置特定処理:
D.変形例:
図1は、本発明の一実施例としての位置情報提供システム1000の構成を示す説明図である。本実施例の位置情報提供システム1000は、位置情報提供サーバ100と、いわゆるカメラ付き携帯電話機200(以下、携帯電話機200と呼ぶ)とを備えている。位置情報提供サーバ100と、携帯電話機200とは、インターネットINT、および、基地局RSが備える通信装置(以下、基地局RSと呼ぶ)を介して接続されている。基地局RSは、携帯電話機200との無線通信時に、最も適した位置に存在する基地局であり、携帯電話機200の移動とともに、自動的に切り換えられる。
図2は、位置情報提供サーバ100の構成を示す説明図である。位置情報提供サーバ100は、図示する各機能ブロックを備えている。これらの機能ブロックは、所定のコンピュータプログラムを、位置情報提供サーバ100にインストールすることによって、ソフトウェア的に構築されている。これらの機能ブロックは、ハードウェア的に構成してもよい。
図4は、撮像位置特定処理の流れを示すフローチャートである。位置情報提供サーバ100のCPU10が実行する処理である。ここでは、撮像位置特定処理の概要について説明し、本処理内に含まれる各処理の詳細については、後から個別に説明する。
図5は、図4のステップS200における線分抽出処理の流れを示すフローチャートである。
図8は、図4のステップS300における消失点検出処理の流れを示すフローチャートである。本実施例では、道路は地上でほぼ一定の幅を有しており、道路の画像は風景画像の下半分の領域に含まれることに着目し、風景画像の下半分の領域に存在する斜め線分を用いて消失点を検出するものとした。
図9は、図4のステップS400、および、ステップS500において、風景画像から道路および建物の特徴量を求める方法を模式的に示す説明図である。
図10は、図4のステップS600における候補地推定処理の流れを示すフローチャートである。本実施例では、基地局RSの位置情報と、撮像方向と、特徴量とに基づいて、撮像位置の候補地を段階的に絞り込む。
図12は、図4のステップS700におけるずれ量検出処理を模式的に示す説明図である。本実施例では、風景画像の候補地について特徴量データベース45から抽出された特徴量と、風景画像から求められた特徴量とに基づいて、道路と交差点と建物との位置関係、および、建物の高さを対比して、候補地と撮像位置とのずれ量を検出する。
以上、本発明のいくつかの実施の形態について説明したが、本発明はこのような実施の形態になんら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々なる態様での実施が可能である。例えば、以下のような変形例が可能である。
上記実施例では、風景画像の撮像位置を推定するときに、予め用意された特徴量データベース45から特徴量を抽出するものとしたが、電子地図データベースから特徴量を抽出するようにしてもよい。
上記実施例では、風景画像の撮像位置の概略位置データとして、基地局RSの位置情報を用いるものとしたが、これに限られない。例えば、撮像位置の大まかな住所、例えば、「○○市××区」など、丁目や、番地などが不明な住所を用いるようにしてもよい。
上記実施例では、風景画像の撮像位置の候補地を、基地局RSの位置情報や、撮像方向に基づいて、段階的に絞り込むものとしたが、これに限られない。例えば、風景画像から求められた特徴量のみに基づいて候補地の推定を行うようにしてもよい。
上記実施例では、風景画像は、ほぼ道路に沿った方向で、地面と水平に撮像された画像であるものとしたが、これに限られない。風景画像は、道路、および、その道路に隣接する建物の少なくとも道路を含んでいれば、例えば、携帯電話機200を地面から上方向にあおって撮像した画像であってもよい。この場合、位置情報提供サーバ100が携帯電話機200からあおり角を取得するようにし、解析部42に、あおり角に基づいて特徴量を補正する機能を備えるようにすればよい。
上記実施例では、地上の道路と建物とを含む風景画像の撮像位置を特定する場合について説明したが、通路や店舗を含む地下街などの風景画像についても適用可能である。
上記実施例では、携帯電話機200で撮像した風景画像を例に説明したが、単体のディジタルカメラで撮像された風景画像であってもよい。風景画像は、スキャナを用いて取り込んだ画像であってもよい。この場合、風景画像は、パーソナルコンピュータなどから位置情報提供サーバ100に送信すればよい。
上記実施例では、風景画像の撮像位置を現在位置として説明したが、これに限られない。例えば、旅行先で道路や建物を含む風景画像を撮像し、旅行から帰った後に、風景画像に基づいて、その撮像位置を特定することもできる。この場合、基地局RSの位置情報に基づく撮像位置の候補地の絞り込みは行うことができないので、先に説明した撮像位置の大まかな住所を用いて絞り込みを行うようにすればよい。
100、100A...位置情報提供サーバ
10...CPU
20...RAM
30...ROM
40...記憶装置
41...入力部
42...解析部
43...候補地推定部
44...撮像位置特定部
45...特徴量データベース
46...3D電子地図データベース
47...特徴量抽出部
50...通信装置
200...カメラ付き携帯電話機
210...CPU
220...RAM
230...ROM
240...通信装置
250...撮像デバイス
260...方位センサ
INT...インターネット
RS...基地局
Pv...消失点
Claims (16)
- コンピュータによって読取り可能な所定の記録媒体に記録された電子地図データを利用して、風景画像の撮像位置を特定する特定方法であって、
前記電子地図データは、地図上に配置される道路および建造物の少なくとも道路の配置位置を示す配置位置データと、該道路および建造物の少なくとも道路の平面形状を示す形状データとを備えており、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記コンピュータが、前記風景画像を取得する画像取得工程と、
前記コンピュータが、前記画像取得工程によって取得された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析工程と、
前記コンピュータが、前記電子地図データを参照して、前記地図上の複数の所定の評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
前記コンピュータが、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定工程と、
前記コンピュータが、前記候補地について、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とを比較して、前記撮像位置と、前記候補地との位置のずれ量を検出するずれ量検出工程と、
を備える特定方法。 - コンピュータによって読取り可能な所定の記録媒体に記録された電子地図データを利用して、風景画像の撮像位置を特定する特定方法であって、
前記電子地図データは、地図上に配置される道路および建造物の少なくとも道路の配置位置を示す配置位置データと、該道路および建造物の少なくとも道路の平面形状を示す形状データとを備えており、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記コンピュータが、前記風景画像を取得する画像取得工程と、
前記コンピュータが、前記画像取得工程によって取得された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析工程と、
前記コンピュータが、前記電子地図データを参照して、前記地図上の複数の所定の評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
前記コンピュータが、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定工程と、を備え、
前記解析工程は、
前記コンピュータが、前記風景画像から、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の輪郭を表す複数の線分を抽出する工程と、
前記コンピュータが、前記抽出された複数の線分の少なくとも一部に基づいて、前記風景画像の消失点を検出する工程と、
前記コンピュータが、前記風景画像において、前記消失点の上側に存在する線分を用いて、前記建造物に関連する前記特徴量を求める工程、および、前記風景画像において、前記消失点の下側に存在する線分を用いて、前記道路に関連する前記特徴量を求める工程の少なくとも一方を含む、
特定方法。 - 請求項1または2記載の特定方法であって、
前記電子地図データは、さらに、前記建造物の高さを示す高さデータ、および、前記建造物の色を示す色データの少なくとも一方を備え、
前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とは、前記建造物の高さ、および、前記建造物の色の少なくとも一方に関する情報を含む、
特定方法。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の特定方法であって、
前記画像取得工程に伴って、前記コンピュータが、前記風景画像の撮像方向を示す撮像方向データ、および、前記撮像位置の概略位置を示す概略位置データの少なくとも一方を取得する工程を備え、
前記特徴量抽出工程は、前記撮像方向データ、および、前記概略位置データの少なくとも一方に基づいて、前記特徴量を抽出する工程を含む、
特定方法。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の特定方法であって、
前記特徴量抽出工程は、前記画像取得工程に先立って行う工程であり、
さらに、前記コンピュータが、前記特徴量抽出工程によって抽出された前記特徴量を、該特徴量を格納するための所定の特徴量データベースに格納する工程を含み、
前記候補地推定工程は、前記特徴量データベースを参照する工程を含む、
特定方法。 - 請求項5記載の特定方法であって、
前記画像取得工程に伴って、前記コンピュータが、前記風景画像の撮像方向を示す撮像方向データ、および、前記撮像位置の概略位置を示す概略位置データの少なくとも一方を取得する工程を備え、
前記候補地推定工程は、前記撮像方向データ、および、前記概略位置データの少なくとも一方に基づいて、前記特徴量データベースから、前記特徴量を検索する工程を含む、
特定方法。 - 風景画像の撮像位置を特定する特定方法であって、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
コンピュータが、前記風景画像を取得する画像取得工程と、
前記コンピュータが、前記画像取得工程によって取得した風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析工程と、
前記コンピュータが、予め用意され、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、複数の所定の評価位置と対応づけて格納する所定の特徴量データベースを参照して、前記各評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
前記コンピュータが、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定工程と、
前記コンピュータが、前記候補地について、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とを比較して、前記撮像位置と、前記候補地との位置のずれ量を検出するずれ量検出工程と、
を備える特定方法。 - 風景画像の撮像位置を特定する特定方法であって、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
コンピュータが、前記風景画像を取得する画像取得工程と、
前記コンピュータが、前記画像取得工程によって取得した風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析工程と、
前記コンピュータが、予め用意され、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、複数の所定の評価位置と対応づけて格納する所定の特徴量データベースを参照して、前記各評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
前記コンピュータが、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定工程と、を備え、
前記解析工程は、
前記コンピュータが、前記風景画像から、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の輪郭を表す複数の線分を抽出する工程と、
前記コンピュータが、前記抽出された複数の線分の少なくとも一部に基づいて、前記風景画像の消失点を検出する工程と、
前記コンピュータが、前記風景画像において、前記消失点の上側に存在する線分を用いて、前記建造物に関連する前記特徴量を求める工程、および、前記風景画像において、前記消失点の下側に存在する線分を用いて、前記道路に関連する前記特徴量を求める工程の少なくとも一方を含む、
特定方法。 - 電子地図データを利用して、風景画像の撮像位置を特定する撮像位置特定装置であって、
前記電子地図データは、地図上に配置される道路および建造物の少なくとも道路の配置位置を示す配置位置データと、該道路および建造物の少なくとも道路の平面形状を示す形状データとを備えており、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記撮像位置特定装置は、
前記風景画像を入力するする画像入力部と、
該風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析部と、
前記電子地図データを参照して、前記地図上の複数の所定の評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記解析部によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定部と、
前記候補地について、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とを比較して、前記撮像位置と、前記候補地との位置のずれ量を検出するずれ量検出部と、
を備える撮像位置特定装置。 - 電子地図データを利用して、風景画像の撮像位置を特定する撮像位置特定装置であって、
前記電子地図データは、地図上に配置される道路および建造物の少なくとも道路の配置位置を示す配置位置データと、該道路および建造物の少なくとも道路の平面形状を示す形状データとを備えており、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記撮像位置特定装置は、
前記風景画像を入力するする画像入力部と、
該風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析部と、
前記電子地図データを参照して、前記地図上の複数の所定の評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記解析部によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定部と、を備え、
前記解析部は、少なくとも、
前記風景画像から、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の輪郭を表す複数の線分を抽出し、
前記抽出された複数の線分の少なくとも一部に基づいて、前記風景画像の消失点を検出し、
前記風景画像において、前記消失点の上側に存在する線分を用いて、前記建造物に関連する前記特徴量を求める処理、および、前記風景画像において、前記消失点の下側に存在する線分を用いて、前記道路に関連する前記特徴量を求める処理の少なくとも一方を実行する、
撮像位置特定装置。 - 風景画像の撮像位置を特定する撮像位置特定装置であって、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記撮像位置特定装置は、
前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、複数の所定の評価位置と対応づけて記憶する特徴量記憶部と、
前記風景画像を入力する画像入力部と、
前記入力された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析部と、
前記特徴量記憶部を参照して、前記各評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記解析部によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定部と、
前記候補地について、前記解析工程によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出工程によって抽出された特徴量とを比較して、前記撮像位置と、前記候補地との位置のずれ量を検出するずれ量検出部と、
を備える撮像位置特定装置。 - 風景画像の撮像位置を特定する撮像位置特定装置であって、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記撮像位置特定装置は、
前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、複数の所定の評価位置と対応づけて記憶する特徴量記憶部と、
前記風景画像を入力する画像入力部と、
前記入力された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析部と、
前記特徴量記憶部を参照して、前記各評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記解析部によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出部によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定部と、を備え、
前記解析部は、少なくとも、
前記風景画像から、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の輪郭を表す複数の線分を抽出し、
前記抽出された複数の線分の少なくとも一部に基づいて、前記風景画像の消失点を検出し、
前記風景画像において、前記消失点の上側に存在する線分を用いて、前記建造物に関連する前記特徴量を求める処理、および、前記風景画像において、前記消失点の下側に存在する線分を用いて、前記道路に関連する前記特徴量を求める処理の少なくとも一方を実行する、
撮像位置特定装置。 - コンピュータによって読取り可能な所定の記録媒体に記録された電子地図データを利用して、風景画像の撮像位置を特定するためのコンピュータプログラムであって、
前記電子地図データは、地図上に配置される道路および建造物の少なくとも道路の配置位置を示す配置位置データと、該道路および建造物の少なくとも道路の平面形状を示す形状データとを備えており、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記コンピュータプログラムは、
前記風景画像を取得する画像取得機能と、
前記画像取得機能によって取得された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析機能と、
前記電子地図データを参照して、前記地図上の複数の所定の評価位置における特徴量を抽出する特徴量抽出機能と、
前記解析機能によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出機能によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定機能と、
前記候補地について、前記解析機能によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出機能によって抽出された特徴量とを比較して、前記撮像位置と、前記候補地との位置のずれ量を検出するずれ量検出機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。 - コンピュータによって読取り可能な所定の記録媒体に記録された電子地図データを利用して、風景画像の撮像位置を特定するためのコンピュータプログラムであって、
前記電子地図データは、地図上に配置される道路および建造物の少なくとも道路の配置位置を示す配置位置データと、該道路および建造物の少なくとも道路の平面形状を示す形状データとを備えており、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記コンピュータプログラムは、
前記風景画像を取得する画像取得機能と、
前記画像取得機能によって取得された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析機能と、
前記電子地図データを参照して、前記地図上の複数の所定の評価位置における特徴量を抽出する特徴量抽出機能と、
前記解析機能によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出機能によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラムであり、
前記解析機能は、
前記風景画像から、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の輪郭を表す複数の線分を抽出する機能と、
前記抽出された複数の線分の少なくとも一部に基づいて、前記風景画像の消失点を検出する機能と、
前記風景画像において、前記消失点の上側に存在する線分を用いて、前記建造物に関連する前記特徴量を求める機能、および、前記風景画像において、前記消失点の下側に存在する線分を用いて、前記道路に関連する前記特徴量を求める機能の少なくとも一方を含む、
コンピュータプログラム。 - 風景画像の撮像位置を特定するためのコンピュータプログラムであって、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記コンピュータプログラムは、
前記風景画像を取得する画像取得機能と、
前記画像取得機能によって取得された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析機能と、
予め用意され、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、複数の所定の評価位置と対応づけて格納する所定の特徴量データベースを参照して、前記各評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出機能と、
前記解析機能によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出機能によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定機能と、
前記候補地について、前記解析機能によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出機能によって抽出された特徴量とを比較して、前記撮像位置と、前記候補地との位置のずれ量を検出するずれ量検出機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。 - 風景画像の撮像位置を特定するためのコンピュータプログラムであって、
前記風景画像は、道路および該道路に隣接する建造物の少なくとも道路を含む画像であり、
前記コンピュータプログラムは、
前記風景画像を取得する画像取得機能と、
前記画像取得機能によって取得された風景画像を解析して、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を求める解析機能と、
予め用意され、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の外観に関連する所定の特徴量を、複数の所定の評価位置と対応づけて格納する所定の特徴量データベースを参照して、前記各評価位置における前記特徴量を抽出する特徴量抽出機能と、
前記解析機能によって求められた特徴量と、前記特徴量抽出機能によって抽出された特徴量とに基づいて、前記撮像位置の候補地を推定する候補地推定機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラムであり、
前記解析機能は、
前記風景画像から、前記道路および前記建造物の少なくとも一方について、前記道路および前記建造物の少なくとも一方の輪郭を表す複数の線分を抽出する機能と、
前記抽出された複数の線分の少なくとも一部に基づいて、前記風景画像の消失点を検出する機能と、
前記風景画像において、前記消失点の上側に存在する線分を用いて、前記建造物に関連する前記特徴量を求める機能、および、前記風景画像において、前記消失点の下側に存在する線分を用いて、前記道路に関連する前記特徴量を求める機能の少なくとも一方を含む、
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