JP4184491B2

JP4184491B2 - Work vehicle with crawler type traveling device

Info

Publication number: JP4184491B2
Application number: JP23616598A
Authority: JP
Inventors: 功前田; 正文辻田; 栄一田村; 好一広重; 勝美藤木; 隆夫鬼木
Original assignee: セイレイ工業株式会社
Priority date: 1998-08-21
Filing date: 1998-08-21
Publication date: 2008-11-19
Anticipated expiration: 2018-08-21
Also published as: JP2000062638A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、左右走行装置の走行駆動速度を異ならせて、機体を旋回走行せしめるようにした作業車があり、走行速度変更のために、変速レバー等により変速比を正逆無段階に変更できる静油圧式無段変速機を用い、旋回走行のために、ステアリングホイル等により変速比を正逆無段階に変更できる静油圧式無段変速機を用い、これらの変速機の出力を左右遊星歯車機構で合成して、左右走行部を個別に駆動するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、高価な静油圧式無段変速機を２個も用いているので製造コストが高額になるという問題がある。
【０００４】
また、高速走行時にステアリンホイル等を大きく操作すると、機体が急旋回するという問題がある。
【０００５】
更に、後進時には、ステアリングホイル等の操作方向と機体の旋回方向との関係が、前進時とは逆の関係になってホイルタイプの作業車と異なるため、旋回走行時の操作が難しかった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、エンジンからの回転動力をベルト伝動機構を介してトランスミッションに設けた第１軸に伝達するようにし、上記第１軸の中途部に前進クラッチを設けると共に、同第１軸に連動連結した第２軸の中途部に後進クラッチを設けて、前後進クラッチの動力伝達を選択して駆動方向の前後進切換を可能とし、上記第２軸に連動連結した第３軸は、主変速部と副変速部を直列的に連動連結した直進動力伝達系を介して左右遊星歯車機構に連動連結する一方、ステアリングホイルの操作により出力回転速度を変更可能とした静油圧式無段変速機に連動連結し、同静油圧式無段変速機の出力回転速度を正逆回転分割機構よりなる旋回動力伝達系を介して左右遊星歯車機構に連動連結し、左右遊星歯車機構において、直進動力伝達系からの回転速度と、旋回動力伝達系からの回転速度とをそれぞれ合成し、これらの合成回転速度でクローラ式走行装置を個別に駆動せしめる作業車であって、旋回動力伝達系と直進動力伝達系の速比を、設定速度以上の高速走行時には、ステアリングホイルを最大限に回動操作した時、左右走行装置に対する旋回動力伝達系の正・負の旋回走行駆動速度の最大ベクトルよりも、直進動力伝達系の走行駆動速度のベクトルを大きく設定してスピンターンを行わないようにするとともに、設定速度以下の走行時には、ピポットターンやスピンターンが可能に構成したことを特徴とするクローラ式走行装置を備えた作業車を提供せんとするものである。
【０００７】
また、次のような特徴を併せ有するものである。
【０００９】
静油圧式無段変速機の入力軸に入力される動力の回転方向を、前進クラッチを経由する場合と、後進クラッチを経由する場合とにシフタを介して切換可能に連動連結したこと。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態は次の通りである。
【００１２】
エンジンからの回転動力をベルト伝動機構を介してトランスミッションに設けた第１軸に伝達するようにし、上記第１軸の中途部に前進クラッチを設けると共に、同第１軸に連動連結した第２軸の中途部に後進クラッチを設けて、前後進クラッチの動力伝達を選択して駆動方向の前後進切換を可能とし、上記第２軸に連動連結した第３軸は、主変速部と副変速部を直列的に連動連結した直進動力伝達系を介して左右遊星歯車機構に連動連結する一方、ステアリングホイルの操作により出力回転速度を変更可能とした静油圧式無段変速機に連動連結し、同静油圧式無段変速機の出力回転速度を正逆回転分割機構よりなる旋回動力伝達系を介して左右遊星歯車機構に連動連結し、左右遊星歯車機構において、直進動力伝達系からの回転速度と、旋回動力伝達系からの回転速度とをそれぞれ合成し、これらの合成回転速度でクローラ式走行装置を個別に駆動せしめる作業車であって、旋回動力伝達系と直進動力伝達系の速比を、設定速度以上の高速走行時には、ステアリングホイルを最大限に回動操作した時、左右走行装置に対する旋回動力伝達系の正・負の旋回走行駆動速度の最大ベクトルよりも、直進動力伝達系の走行駆動速度のベクトルを大きく設定してスピンターンを行わないようにするとともに、設定速度以下の走行時には、ピポットターンやスピンターンが可能に構成して、ステアリングホイルの操作により静油圧式無段変速機の出力回転速度を変更することにより、左右走行部の走行駆動速度を相違させて旋回走行を行うようにしている。
また、高速走行時の急旋回を防止して安全性を確保すると共に、作業のための低速走行時にはピボットターンやスピンターンを行って作業能率を高めうるようにしている。
【００１４】
また、静油圧式無段変速機の入力軸に入力される動力の回転方向を、前進クラッチを経由する場合と、後進クラッチを経由する場合とにシフタを介して切換可能に連動連結して、前後進クラッチの切換に伴って静油圧式無段変速機の出力回転方向が自動的に反転させることで、ステアリングホイルの操作方向と旋回方向との関係が、機体の走行方向を前後に切換えても変更しないようにしている。
【００１６】
【実施例】
本発明の実施例について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る作業車Ａを示しており、同トラクタＡは、クローラ式の左右走行装置1a,1b を装備した走行部２の上方に、運転部３及び原動機部４等を搭載した車体フレーム５を載設し、同車体フレーム５の後端部に農作業機としてのロータリ耕耘機６を連結している。
【００１８】
走行部２は、図１〜図３で示すように、左右一対の左右縦フレーム7a,7b を前後方向に伸延させて配置し、同左右縦フレーム7a,7b の前後部を、下方開口部を拡開した前後門型フレーム8a,8b により連結して走行部フレーム９を構成しており、上記左右縦フレーム7a,7b の前端にそれぞれテンショナ10を介して左右前遊動輪11,12を軸支し、同左右縦フレーム7a,7b の後端にそれぞれ左右後遊動輪12a,12b を軸支し、同左右縦フレーム7a,7b の下面にそれぞれ複数の転動輪13を軸支し、更に、左右縦フレーム7a,7b の上方位置にそれぞれ左右スプロケット14a,14b を軸支し、前後遊動輪11,12 と、複数の転動輪13と、左右スプロケット14a,14b との外周にそれぞれ左右クローラ15a,15b を巻回して左右走行装置1a,1b を構成している。
【００１９】
特に、本実施例では、左右縦フレーム7a,7b を連結するのに、前後門型フレーム8a,8b を用い、最低地上高を大きくして圃場での走行性能を高めており、更に、作業車Ａの後方に作業機を連結するようにしているので、上記前遊動輪11を最前方の転動輪13よりも高位置に取付けて、左右クローラ15a,15b の前端部に約２１度の迎え角αを形成して、畦等の段差越えの際の走行性能を高めている。
【００２０】
車体フレーム５は、図１〜図３で示すように、前後門型フレーム8a,8b の上面に左右サイドメンバ16a,16b を前後方向に伸延させて架設し、左右サイドメンバ16a,16b の前後端部にそれぞれ前後支柱17a,17b を立設する一方、丸パイプを屈折して、平面視において後方開口略コ字状、側面視において全体的に前低後高に傾斜した上部フレーム18を形成し、同上部フレーム18を上記前後支柱17a,17b の上端に架設して、枠状の車体フレーム５を形成している。
【００２１】
車体フレーム５の前端部には、ステアリングホイル21を立設しており、同ステアリングホイル21の後方に所定間隔を設けて座席22を配置して運転部３を構成し、座席22の後方にエンジン23を配置し、同エンジン23の下方にトランスミッション24を配置して原動機部４を構成しており、前記左右スプロケット14a,14b はトランスミッション24から左右側方に突出した左右駆動軸25a,25b の外側端にそれぞれ嵌着されている。図中、26は車体カバー、27はバッテリ、28は燃料タンク、29は変速レバーである。
【００２２】
特に、運転者が着座して重量が大幅に増加する座席22や、重量が大きいエンジン23及びトランスミッション24を、接地面WBの内側上方、即ち、走行部２の最前方の転動輪13と後遊動輪12との間の上方に配設して、作業車Ａの前後重量バランスを良好にし、車体の前後傾斜に対する安定性を高めている。
【００２３】
また、バッテリ27や燃料タンク28等の重量物も、最前方の転動輪13と後遊動輪12との間の上方に配設して、車体の前後傾斜に対する安定性を更に高めている。
【００２４】
ロータリ耕耘機６は、車体フレーム５の後部に設けた三点リンク機構30を介して連結されており、車体フレーム５とトップリンク31との間に介設した昇降用油圧シリンダ32によりロータリ耕耘機６を昇降させるようにしており、エンジン23からの動力を作業機駆動軸33とベルト伝動機構34とを介してロータリ耕耘部35に、エンジン23からの動力を伝達するようにしている。
【００２５】
図４は、運転部３とエンジン23との配設位置は前記と同一であるが、トランスミッション24を座席22の下方に配設した他の実施例を示しており、走行部２のテンショナ10を左右縦フレーム7a,7b の後方に配設して後遊動輪12を軸支し、前遊動輪11をブラケット36を介して軸支した点が前記実施例と異なっている。
【００２６】
この実施例でも、座席22、エンジン23、トランスミッション24、バッテリ27及び燃料タンク28等の重量物を、接地面WBの内側上方に配設して安定性を高めている。
【００２７】
図５〜図８は、トランスミッション24の第１実施例を示しており、ミッションケース40の内部に第１〜第９軸41〜49を平行に軸支し、第１軸41の中途部に前進クラッチ50a の入力側を嵌着し、同第１軸41の端部を第１噛合歯車51を介し、第２軸42の中途に遊嵌した後進クラッチ50a,50b の入力側と、昇降用油圧ポンプ52とに連動連結し、第２噛合歯車53を介して上記前進クラッチ50a の出力側と、後進クラッチ50b の出力側たる第２軸42とを第３軸43に連動連結して、前後進クラッチ50a,50b の動力伝達を排他的に選択可能に構成して駆動方向の前後進切換を可能としている。
【００２８】
また、上記第３軸43は、操向用静油圧式無段変速機（以下ＨＳＴという）54の入力軸55に連動連結すると共に、第３噛合歯車56を介して主変速部57の入力軸たる第４軸44に連動連結しており、同第４軸44に、両端のドッグ58,58 と中央部の第２速原動歯車59とを一体に形成したスライダ60を軸方向摺動自在・回動不可に嵌合する一方、同第４軸44と主変速部57の出力軸たる第５軸45との間に、常時噛合式の第１、第３速噛合歯車61,62 を介設し、第５軸45に摺動噛合式の第２速受動歯車63を嵌着して、スライダ60の摺動により主変速部57の出力回転速度を３段階に切換可能としている。
【００２９】
上記主変速部57には副変速部64が直列的に連動連結しており、同副変速部64は、上記第５軸45と副変速部64の出力軸たる第６軸46との間に高低速噛合歯車65,66 を介設し、第６軸46に軸方向摺動自在・回動不可に嵌合したスライダ67の摺動により、副変速部64の出力回転速度を中立を挟んで高低速２段階に変速可能としている。
【００３０】
このように、前後進クラッチ50a,50b と、３段変速の主変速部57と、２段変速の副変速部64とを直列的に連動連結しているので、最終的には、前後進各６段階の変速操作が可能である。
【００３１】
上記第６軸46は、チエン連動機構68を介して第７軸47に連動連結しており、同第７軸47の左右端部にそれぞれ嵌着した左右サンギヤ69a,69b と、第７軸47と軸線を同一にして配置した左右駆動軸25a,25b に連結した左右ケージ70a,70b と、同左右ケージ70a,70b にそれぞれ軸着した複数の左右遊星ギヤ71a,71b と、前記ＨＳＴ54の出力軸72に連動連結した左右リングギヤ73a,73b とで左右遊星歯車機構74a,74b を構成し、同左右遊星歯車機構74a,74b にて、上述した歯車式変速機や噛合歯車等で構成したメカニカルな直進動力伝達系Ｍにより左右サンギヤ69a,69b に伝達された回転動力と、後述する旋回動力伝達系ＨのＨＳＴ54から左右リングギヤ73a,73b に伝達された回転動力とをそれぞれ合成し、これらの合成回転動力を左右遊星ギヤ71a,71b と左右ケージ70a,70b とを介し、左右駆動軸25a,25b に嵌着した左右スプロケット14a,14b に個別に伝達するようにしている。
【００３２】
上記ＨＳＴ54の出力軸72には、同出力軸72の回転速度を、左右リングギヤ73a,73b に相補的に伝達する正逆回転分割機構75を介設しており、同正逆回転分割機構75は、ＨＳＴ54の出力軸72に減速歯車群76を介して第８軸48を連動連結し、同第８軸48を第１中間噛合歯車77を介して第９軸49に連動連結し、第９軸49の左右端部にそれぞれ左右出力ギヤ78a,78b を嵌着し、左出力ギヤ78a と左リングギヤ73a とを、直列的に配置した２個のアイドルギヤ79,79 を介して連動連結し、右出力ギヤ78b と右リングギヤ73b とを、１個のアイドルギヤ79を介して連動連結して、回転速度の絶対値は等しいが、左リングギヤ73a には第９軸49と同一方向の回転を、右リングギヤ73b には第９軸49とは反対方向の回転を伝達するようにしている。
【００３３】
そして、トランスミッション24の入力軸たる第１軸41の一端を上記ミッションケース40の側面から突出させ、同突出端とエンジン出力軸80とを前記ベルト機構34を介して連動連結する一方、前記ステアリングホイル21をＨＳＴ54の変速作動部104 （図１１参照）に連動連結して、同ステアリングホイル21の回動操作に応じ、ＨＳＴ54の変速比を正逆無段階に変更するようにしている。図５中、81はロータリ軸、82は耕耘爪、83,84 はチエン伝動機構であり、図６中、85a,85b は前後進クラッチ50a,50b のシフタ、86は主変速部57のシフタ、87は副変速部64のシフタ、88は外部に動力を取出すための噛合傘歯車である。
【００３４】
かかる構成により、エンジン23からの動力を前後６段階に変速して走行部の左右走行装置1a,1b に伝達すると共に、ステアリングホイル21の操作角度に応じてＨＳＴ54の出力回転速度を変更し、左右走行装置1a,1b の駆動速度を異ならせて、駆動速度が遅くなった方向に作業車Ａを旋回させることができる。
【００３５】
特に、本実施例では、上記ＨＳＴ54の入力軸55を前後進クラッチ50b の出力側に連動連結しているので、ステアリングホイル21を操作しなくても、前後進クラッチ50a,50b の切換と同時にＨＳＴ54の出力回転方向が切り換わり、ステアリングホイル21の操作方向と作業車Ａの旋回方向とが一定の関係を保持し、ホイルタイプの車両の操向操作と略同様の感覚で、旋回操作を行うことができる。
【００３６】
図９は、トランスミッション24の第２実施例を示しており、この実施例では、ＨＳＴ54の入力軸55を、前後進クラッチ50a,50b を介さずにエンジン23に連動連結して、同入力軸55を常に一定方向に回転させ、そのかわり、第８軸48と第９軸49との間に正逆転切換機構90を設け、同正逆転切換機構90と前後進クラッチ50a,50b との切換作動を連動させて、左右リングギヤ73a,73b に伝達する動力の回転方向を切換えることにより、ステアリングホイル21の操作方向と、作業車Ａの旋回方向とが一定の関係を保持するようにしている。
【００３７】
即ち、第１軸41とＨＳＴ54の入力軸55とを第１噛合ギヤ91を介して連動連結すると共に、第８軸48の左右側部にそれぞれ左右原動ギヤ92a,92b を嵌着し、左原動ギヤ92a と第９軸49に遊嵌した左受動ギヤ93a とを、直列的に配置した２個のアイドルギヤ79,79 を介して連動連結し、右原動ギヤ92b と第９軸49に遊嵌した右受動ギヤ93b とを、１個のアイドルギヤ79を介して連動連結し、第９軸49に、左右端部にそれぞれドッグ58,58 を形成したスライダ94を、軸方向摺動自在・回動不可に外嵌し、同スライダ94の摺動により左右サンギヤ69a,69b に伝達する動力の回転方向を切換えるようにしており、他は前記第１実施例と略同一構成である。
【００３８】
図１０は、ステアリングホイル21の操作角度、即ち、ＨＳＴ54の出力回転速度と、左右走行装置1a,1b の駆動速度との関係を示しており、縦軸に左右走行装置1a,1b の駆動速度、横軸にＨＳＴ54の出力回転速度をとっており、各実線は、下から一方のクローラ式走行装置の第１速〜第６速時の駆動速度を示し、各破線は、下から他方のクローラ式走行装置の第１速〜第６速時の駆動速度を示し、下方のハッチング部分ｈは、遅くなった方のクローラ式走行装置の駆動速度が、ゼロから機体の走行速度の反対方向に遷移するまでの範囲を示し、更に、下方の枠内の矢印の大きさは左右走行装置1a,1b の駆動速度を示している。
【００３９】
そして、本実施例では、ステアリングホイル21の操作角度と、ＨＳＴ54の変速比との関係に制限を加えて、ステアリングホイル21を最大操作角度θ1 まで回動させても、第３速〜第６速走行では、左走行装置1aの走行駆動速度のベクトルの符号と、右走行装置1bの走行駆動速度のベクトルの符号とが同一であって、ピボットターンやスピンターンを行えず、通常の旋回のみ可能であり、第２速走行では、遅くなった方のクローラ式走行装置がゼロになって、ピボットタンーンは可能であるがスピンターンは行えず、第１速走行では、左走行装置1aの走行駆動速度のベクトルの符号と、右走行装置1bの走行駆動速度のベクトルの符号とを異ならせて、ピボットタンーンやスピンターンが可能であり、ステアリングホイル21を最大操作角度θ1 の約1/2 の角度θ2 まで回動させた場合は、第２速〜第６速走行では、左走行装置1aの走行駆動速度のベクトルの符号と、右走行装置1bの走行駆動速度のベクトルの符号とが同一であって、通常の旋回のみ可能であり、第１速走行では、遅くなった方のクローラ式走行装置がゼロになって、ピボットタンーンは可能であるが、スピンターンは行えないようにしている。
【００４０】
このように、第３速〜第６速での高速走行時には、ステアリングホイル21を最大限に回動操作した時の左右走行装置1a,1b に対する旋回動力伝達系Ｈの正・負の旋回走行駆動速度の最大ベクトルよりも、直進動力伝達系Ｍの走行駆動速度のベクトルを大きく設定しているために、急旋回が防止されて、旋回走行時の安全性が確保され、作業等のための第１又は第２速での低速走行時には、ピボットターンやスピンターンを行って作業能率を向上させることができる。
【００４１】
図１１は、油圧回路を示しており、前記昇降用油圧ポンプ52の吐出側をＨＳＴ54内部の油圧回路に接続して、昇降用油圧ポンプ52をＨＳＴ54のチャージポンプに兼用させている。図中、100 は昇降制御用油圧弁、101 はリリーフバルブ、102,103 はＨＳＴ54内部の油圧ポンプと油圧モータ、104 は変速作動部、105 はチエックバルブ、106 は絞り弁である。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば次のような効果を得ることができる。
【００４３】
請求項１記載の発明では、エンジンからの回転動力をベルト伝動機構を介してトランスミッションに設けた第１軸に伝達するようにし、上記第１軸の中途部に前進クラッチを設けると共に、同第１軸に連動連結した第２軸の中途部に後進クラッチを設けて、前後進クラッチの動力伝達を選択して駆動方向の前後進切換を可能とし、上記第２軸に連動連結した第３軸は、主変速部と副変速部を直列的に連動連結した直進動力伝達系を介して左右遊星歯車機構に連動連結する一方、ステアリングホイルの操作により出力回転速度を変更可能とした静油圧式無段変速機に連動連結し、同静油圧式無段変速機の出力回転速度を正逆回転分割機構よりなる旋回動力伝達系を介して左右遊星歯車機構に連動連結し、左右遊星歯車機構において、直進動力伝達系からの回転速度と、旋回動力伝達系からの回転速度とをそれぞれ合成し、これらの合成回転速度でクローラ式走行装置を個別に駆動せしめる作業車であって、旋回動力伝達系と直進動力伝達系の速比を、設定速度以上の高速走行時には、ステアリングホイルを最大限に回動操作した時、左右走行装置に対する旋回動力伝達系の正・負の旋回走行駆動速度の最大ベクトルよりも、直進動力伝達系の走行駆動速度のベクトルを大きく設定してスピンターンを行わないようにするとともに、設定速度以下の走行時には、ピポットターンやスピンターンが可能に構成したことによって、高価な静油圧式無段変速機が１個ですみ、製造コストの低減に貢献することができるとともに、設定速度以上の高速走行時には、ピボットターンやスピンターン等の急旋回を防止して安全性を向上させ、設定速度以下の低速走行時には、ピボットターンやスピンターン等の急旋回を行うことができて、作業能率を向上させることができる。
【００４５】
請求項２記載の発明では、静油圧式無段変速機の入力軸に入力される動力の回転方向を、前進クラッチを経由する場合と、後進クラッチを経由する場合とにシフタを介して切換可能に連動連結したことによって、機体の前後進に拘らずステアリングホイルの操作方向と機体の旋回方向とが一定の関係を保持するので、ホイルタイプの作業車と同一感覚でステアリングホイルを操作することができ、旋回走行時の操作を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業車の側面図。
【図２】走行部の平面図。
【図３】走行部の正面図。
【図４】他実施例作業車の側面図。
【図５】動力伝達系統図（第１実施例）。
【図６】トランスミッションの断面側面図（第１実施例）。
【図７】直進動力伝達系を示すトランスミッションの断面平面図（第１実施例）。
【図８】旋回動力伝達系を示すトランスミッションの断面平面図（第１実施例）。
【図９】動力伝達系統図（第２実施例）。
【図１０】左右走行装置の駆動速度とＨＳＴ出力回転速度との関係を示すグラフ。
【図１１】油圧回路図。
【符号の説明】
Ａ作業車
Ｈ旋回動力伝達系
Ｍ直進動力伝達系
1a,1b 左右走行装置
21 ステアリングホイル
23 エンジン
50a,50b 前後進クラッチ
54 静油圧式無段変速機
55 入力軸
74a,74b 左右遊星歯車機構
75 正逆回転分割機構[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a work vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, there is a work vehicle in which the left and right traveling devices have different traveling drive speeds to make the aircraft turn, and the hydrostatic pressure can be changed between forward and reverse continuously by a shift lever or the like to change the traveling speed. This is a hydrostatic continuously variable transmission that can change the gear ratio between forward and reverse continuously with a steering wheel for turning. The left and right traveling parts are individually driven by combining them.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, since two expensive hydrostatic continuously variable transmissions are used, there is a problem that the manufacturing cost is high.
[0004]
In addition, when the steer foil or the like is greatly operated during high speed traveling, there is a problem that the aircraft turns sharply.
[0005]
In addition, when the vehicle is moving backward, the relationship between the direction of operation of the steering wheel and the turning direction of the airframe is opposite to that when moving forward and is different from the wheel type work vehicle.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the present invention, the rotational power from the engine is transmitted to the first shaft provided in the transmission via the belt transmission mechanism, the forward clutch is provided in the middle of the first shaft, and the first shaft is provided with the forward shaft. A reverse clutch is provided in the middle of the interlocked second shaft, the power transmission of the forward / reverse clutch is selected to enable forward / reverse switching in the driving direction, and the third shaft interlocked to the second shaft is A hydrostatic continuously variable transmission that is linked to a left and right planetary gear mechanism via a straight-ahead power transmission system in which a transmission unit and a sub-transmission unit are linked in series. interlocking connected to the interlock coupled to the left and right planetary gear mechanism through the turning power transmission system of the output rotational speed of the hydrostatic continuously variable transmission consisting of forward and reverse rotatable split mechanism, the left and right planetary gear mechanisms, straight power transmission system And et rotational speed, the rotational speed from the turning power transmission system respectively synthesized, a work vehicle that allowed to drive the crawler type traveling device individually these synthetic rotary speed, the turning power transmission system and the rectilinear power transmission system When the steering wheel is rotated to the maximum when the speed ratio is higher than the set speed, the straight driving power is greater than the maximum vector of the positive and negative turning driving speed of the turning power transmission system for the left and right traveling devices. A crawler-type traveling device that is configured so that a spin turn is not performed by setting a vector of a traveling drive speed of the transmission system so that a pivot turn or a spin turn is possible when traveling below the set speed. It is intended to provide a work vehicle equipped.
[0007]
Moreover, it has the following features.
[0009]
The direction of rotation of the power input to the input shaft of the hydrostatic continuously variable transmission is linked and linked via a shifter between a forward clutch and a reverse clutch .
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The embodiment of the present invention is as follows.
[0012]
A second shaft that transmits rotational power from the engine to a first shaft provided in the transmission via a belt transmission mechanism, and is provided with a forward clutch in the middle of the first shaft and linked to the first shaft. A reverse clutch is provided in the middle portion, and power transmission of the forward / reverse clutch is selected to enable forward / reverse switching in the driving direction. The third shaft interlocked with the second shaft includes a main transmission portion and an auxiliary transmission portion. Are linked to a left and right planetary gear mechanism via a linear power transmission system linked in series, and linked to a hydrostatic continuously variable transmission whose output rotation speed can be changed by operating a steering wheel. The output rotational speed of the hydrostatic continuously variable transmission is linked to the left and right planetary gear mechanisms via a turning power transmission system consisting of a forward / reverse rotation division mechanism. In the left and right planetary gear mechanisms, the rotational speed from the straight power transmission system is , Turning And the rotation speed of the power transmission system respectively synthesized, a crawler type traveling device in these synthetic speed a work vehicle allowed to drive separately, the speed ratio of the turning power transmission system and the rectilinear drive train, set speed During the above high-speed traveling, when the steering wheel is rotated to the maximum, the travel drive speed of the straight power transmission system is greater than the maximum vector of the positive and negative turning travel drive speeds of the turning power transmission system for the left and right traveling devices. The vector is set to a large value to prevent a spin turn, and when driving at a speed lower than the set speed, a pivot turn or spin turn is possible, and the output rotation of the hydrostatic continuously variable transmission is controlled by the steering wheel. By changing the speed, the traveling drive speeds of the left and right traveling units are made different so as to perform the turning traveling.
In addition, the safety is ensured by preventing a sudden turn during high-speed travel, and the work efficiency can be improved by performing a pivot turn or spin turn during low-speed travel for work.
[0014]
Further, the direction of rotation of the power input to the input shaft of the hydrostatic continuously variable transmission, and when passing through the forward clutch, and switchably interlocked via the shifter to the case passing through the reverse clutch, By automatically reversing the output rotation direction of the hydrostatic continuously variable transmission in accordance with the switching of the forward / reverse clutch, the relationship between the steering wheel operating direction and the turning direction changes the traveling direction of the fuselage back and forth. Also try not to change.
[0016]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0017]
FIG. 1 shows a work vehicle A according to the present invention. The tractor A includes a driving unit 3, a motor unit 4 and the like above a traveling unit 2 equipped with crawler-type left and right traveling devices 1a and 1b. The body frame 5 is mounted, and a rotary tiller 6 as an agricultural machine is connected to the rear end of the body frame 5.
[0018]
As shown in FIGS. 1 to 3, the traveling unit 2 is arranged by extending a pair of left and right vertical frames 7a and 7b in the front-rear direction, and the front and rear parts of the left and right vertical frames 7a and 7b are arranged with a lower opening. The front and rear portal frames 8a and 8b are connected to form a traveling unit frame 9. The left and right front idler wheels 11 and 12 are pivotally supported at the front ends of the left and right vertical frames 7a and 7b via the tensioners 10, respectively. The left and right rear idler wheels 12a and 12b are pivotally supported on the rear ends of the left and right vertical frames 7a and 7b, respectively, and the plurality of rolling wheels 13 are pivotally supported on the lower surfaces of the left and right vertical frames 7a and 7b. Left and right sprockets 14a and 14b are pivotally supported above the vertical frames 7a and 7b, respectively, and left and right crawlers 15a and 15b are respectively arranged on the outer circumferences of the front and rear idle wheels 11 and 12, the plurality of rolling wheels 13 and the left and right sprockets 14a and 14b. The left and right traveling devices 1a and 1b are configured.
[0019]
In particular, in this embodiment, the front and rear portal frames 8a and 8b are used to connect the left and right vertical frames 7a and 7b, and the minimum ground clearance is increased to improve the running performance on the field. Since the working machine is connected to the rear of A, the front idler wheel 11 is mounted at a higher position than the foremost rolling wheel 13 and the angle of attack of about 21 degrees is set at the front end of the left and right crawlers 15a and 15b. α is formed to improve driving performance when oversteps such as kites.
[0020]
As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle body frame 5 is constructed by extending left and right side members 16a and 16b extending in the front-rear direction on the upper surfaces of the front and rear portal frames 8a and 8b, and the front and rear ends of the left and right side members 16a and 16b. The front and rear struts 17a and 17b are respectively erected at the center, and the round pipe is refracted to form an upper frame 18 that is substantially U-shaped in the rear opening in a plan view and inclined to the front low and rear height in a side view. The upper frame 18 is installed on the upper ends of the front and rear support columns 17a and 17b to form a frame-shaped body frame 5.
[0021]
A steering wheel 21 is erected at the front end of the vehicle body frame 5, and a seat 22 is arranged behind the steering wheel 21 at a predetermined interval to constitute the driving unit 3. 23, and a transmission 24 is arranged below the engine 23 to constitute the prime mover unit 4. The left and right sprockets 14a, 14b are located outside the left and right drive shafts 25a, 25b protruding from the transmission 24 to the left and right sides. Each end is fitted. In the figure, 26 is a vehicle body cover, 27 is a battery, 28 is a fuel tank, and 29 is a shift lever.
[0022]
In particular, the seat 22 where the driver sits and the weight increases significantly, and the engine 23 and the transmission 24, which are heavy in weight, are placed on the inner side of the ground contact surface WB, that is, with the foremost rolling wheel 13 and the rear idler of the traveling unit 2. Arranged above the wheel 12, the front and rear weight balance of the work vehicle A is improved, and the stability of the vehicle body against the front and rear inclination is enhanced.
[0023]
In addition, heavy objects such as the battery 27 and the fuel tank 28 are also arranged above the foremost rolling wheel 13 and the rear idler wheel 12 to further improve the stability of the vehicle body against the forward and backward inclination.
[0024]
The rotary tiller 6 is connected via a three-point link mechanism 30 provided at the rear part of the vehicle body frame 5, and the rotary tiller is driven by a lifting hydraulic cylinder 32 interposed between the vehicle body frame 5 and the top link 31. The power from the engine 23 is transmitted to the rotary tiller 35 via the work machine drive shaft 33 and the belt transmission mechanism 34.
[0025]
FIG. 4 shows another embodiment in which the operating portion 3 and the engine 23 are disposed in the same position as described above, but the transmission 24 is disposed below the seat 22. It differs from the previous embodiment in that it is disposed behind the left and right vertical frames 7a, 7b to pivotally support the rear idler wheel 12 and pivotally support the front idler wheel 11 via a bracket 36.
[0026]
In this embodiment as well, heavy objects such as the seat 22, the engine 23, the transmission 24, the battery 27, and the fuel tank 28 are disposed on the inner upper side of the ground contact surface WB to enhance stability.
[0027]
5 to 8 show a first embodiment of the transmission 24. The first to ninth shafts 41 to 49 are supported in parallel inside the transmission case 40 and moved forward in the middle of the first shaft 41. The input side of the clutch 50a is fitted, the end of the first shaft 41 is loosely fitted in the middle of the second shaft 42 via the first meshing gear 51, and the lifting side hydraulic pressure 50a, 50b It is linked to the pump 52, and the output side of the forward clutch 50a and the second shaft 42, which is the output side of the reverse clutch 50b, are linked to the third shaft 43 via the second meshing gear 53 to move forward and backward. The power transmission of the clutches 50a, 50b can be exclusively selected to enable forward / reverse switching in the driving direction.
[0028]
The third shaft 43 is linked to an input shaft 55 of a steering hydrostatic continuously variable transmission (hereinafter referred to as HST) 54 and is connected to an input shaft of the main transmission unit 57 via a third meshing gear 56. It is linked to the fourth shaft 44, and a slider 60 in which dogs 58, 58 at both ends and a second speed driving gear 59 at the center are integrally formed on the fourth shaft 44 is slidable in the axial direction. While being non-rotatably fitted, first and third speed meshing gears 61 and 62 of always meshing type are interposed between the fourth shaft 44 and the fifth shaft 45 which is the output shaft of the main transmission 57. In addition, a sliding mesh type second speed passive gear 63 is fitted to the fifth shaft 45 so that the output rotational speed of the main transmission unit 57 can be switched in three stages by sliding of the slider 60.
[0029]
A sub-transmission unit 64 is connected to the main transmission unit 57 in series. The sub-transmission unit 64 is interposed between the fifth shaft 45 and the sixth shaft 46 that is the output shaft of the sub-transmission unit 64. The output rotational speed of the subtransmission unit 64 is sandwiched between the neutral position by the sliding of the slider 67 that is inserted in the sixth shaft 46 so as to be axially slidable and non-rotatable. The speed can be changed in two stages, high and low.
[0030]
In this way, the forward / reverse clutches 50a, 50b, the three-speed shift main transmission 57 and the two-speed shift sub-transmission 64 are linked in series. Six stages of shifting operations are possible.
[0031]
The sixth shaft 46 is interlocked and connected to the seventh shaft 47 via a chain interlocking mechanism 68, and left and right sun gears 69 a and 69 b fitted to the left and right ends of the seventh shaft 47, respectively, Left and right cages 70a and 70b connected to left and right drive shafts 25a and 25b arranged with the same axis line, a plurality of left and right planetary gears 71a and 71b respectively attached to the left and right cages 70a and 70b, and the output shaft of the HST 54 The left and right planetary gear mechanisms 74a and 74b are composed of left and right ring gears 73a and 73b linked to 72, and the left and right planetary gear mechanisms 74a and 74b are mechanical straight ahead composed of the gear-type transmission and the meshing gear described above. The rotational power transmitted to the left and right sun gears 69a and 69b by the power transmission system M and the rotational power transmitted from the HST 54 of the turning power transmission system H described later to the left and right ring gears 73a and 73b are respectively synthesized. Left and right through left and right planetary gears 71a and 71b and left and right cages 70a and 70b. The signals are individually transmitted to the left and right sprockets 14a and 14b fitted to the right drive shafts 25a and 25b.
[0032]
The output shaft 72 of the HST 54 is provided with a forward / reverse rotation division mechanism 75 that transmits the rotational speed of the output shaft 72 to the left and right ring gears 73a and 73b in a complementary manner. The eighth shaft 48 is linked to the output shaft 72 of the HST 54 via the reduction gear group 76, and the eighth shaft 48 is linked to the ninth shaft 49 via the first intermediate meshing gear 77. Left and right output gears 78a and 78b are fitted to the left and right ends of 49, respectively, and the left output gear 78a and the left ring gear 73a are interlocked and connected via two idle gears 79 and 79 arranged in series. The output gear 78b and the right ring gear 73b are interlocked and connected via one idle gear 79, and the absolute value of the rotational speed is the same, but the left ring gear 73a rotates in the same direction as the ninth shaft 49, The ring gear 73b is transmitted with rotation in the direction opposite to that of the ninth shaft 49.
[0033]
Then, one end of the first shaft 41 as an input shaft of the transmission 24 is projected from the side surface of the transmission case 40, and the projecting end and the engine output shaft 80 are coupled to each other via the belt mechanism 34, while the steering wheel 21 is interlocked and connected to the speed change operation part 104 (see FIG. 11) of the HST 54, and the speed ratio of the HST 54 is changed in a forward and reverse stepless manner according to the turning operation of the steering wheel 21. 5, 81 is a rotary shaft, 82 is a tilling claw, 83 and 84 are chain transmission mechanisms, 85a and 85b are shifters of the forward / reverse clutches 50a and 50b, 86 is a shifter of the main transmission 57, Reference numeral 87 denotes a shifter of the auxiliary transmission unit 64, and reference numeral 88 denotes a meshing bevel gear for taking out power to the outside.
[0034]
With this configuration, the power from the engine 23 is shifted in six stages in the front and rear and transmitted to the left and right traveling devices 1a and 1b of the traveling unit, and the output rotation speed of the HST 54 is changed according to the operation angle of the steering wheel 21, It is possible to turn the work vehicle A in the direction in which the driving speed becomes slower by changing the driving speed of the traveling devices 1a and 1b.
[0035]
In particular, in this embodiment, since the input shaft 55 of the HST 54 is interlocked with the output side of the forward / reverse clutch 50b, the HST 54 is switched simultaneously with the switching of the forward / rearward clutches 50a and 50b without operating the steering wheel 21. The output rotation direction of the vehicle is switched, the operation direction of the steering wheel 21 and the turning direction of the work vehicle A maintain a certain relationship, and the turning operation is performed with a feeling almost similar to the steering operation of the wheel type vehicle. Can do.
[0036]
FIG. 9 shows a second embodiment of the transmission 24. In this embodiment, the input shaft 55 of the HST 54 is interlocked with the engine 23 without using the forward / reverse clutches 50a, 50b. Instead, a forward / reverse switching mechanism 90 is provided between the eighth shaft 48 and the ninth shaft 49 to switch between the forward / reverse switching mechanism 90 and the forward / reverse clutches 50a, 50b. The operation direction of the steering wheel 21 and the turning direction of the work vehicle A are maintained in a fixed relationship by switching the rotation direction of the power transmitted to the left and right ring gears 73a and 73b in conjunction with each other.
[0037]
That is, the first shaft 41 and the input shaft 55 of the HST 54 are interlocked and connected via the first meshing gear 91, and left and right driving gears 92a and 92b are fitted to the left and right sides of the eighth shaft 48, respectively. The gear 92a and the left passive gear 93a loosely fitted to the ninth shaft 49 are interlocked and connected via two idle gears 79 and 79 arranged in series, and loosely fitted to the right driving gear 92b and the ninth shaft 49. The right passive gear 93b is interlocked with one idle gear 79, and a slider 94 having dogs 58 and 58 formed on the left and right ends respectively on the ninth shaft 49 is slidable in the axial direction. The outer part is immovably fitted, and the rotational direction of the power transmitted to the left and right sun gears 69a and 69b is switched by the sliding of the slider 94. The rest of the configuration is substantially the same as in the first embodiment.
[0038]
FIG. 10 shows the relationship between the operating angle of the steering wheel 21, that is, the output rotation speed of the HST 54, and the driving speeds of the left and right traveling apparatuses 1a and 1b. The horizontal axis indicates the output rotation speed of HST54. Each solid line indicates the driving speed at the first speed to the sixth speed of one crawler type traveling device from the bottom, and each broken line indicates the other crawler type from the bottom. The driving speed of the traveling device at the first speed to the sixth speed is shown, and in the lower hatched portion h, the driving speed of the slower crawler traveling apparatus transitions from zero to the direction opposite to the traveling speed of the aircraft. Further, the size of the arrow in the lower frame indicates the driving speed of the left and right traveling devices 1a and 1b.
[0039]
In this embodiment, even if the relationship between the operation angle of the steering wheel 21 and the gear ratio of the HST 54 is limited and the steering wheel 21 is rotated to the maximum operation angle θ1, the third speed to the sixth speed In traveling, the sign of the driving drive speed vector of the left traveling apparatus 1a is the same as the sign of the traveling drive speed vector of the right traveling apparatus 1b, and no pivot turn or spin turn is possible, and only normal turning is possible. In the second speed traveling, the slower crawler traveling device becomes zero, and the pivot tanning is possible but the spin turn cannot be performed. In the first speed traveling, the traveling driving speed of the left traveling device 1a is The sign of the vector and the sign of the vector of the traveling drive speed of the right traveling device 1b can be made different to enable pivot tanning and spin turn, and the steering wheel 21 can be turned into an angle that is about 1/2 of the maximum operating angle θ1. In the case of the second to sixth speed travel, the sign of the travel drive speed vector of the left travel apparatus 1a and the sign of the travel drive speed vector of the right travel apparatus 1b are the same in the second to sixth speed traveling. Therefore, only normal turning is possible, and in the first speed traveling, the slower crawler type traveling device becomes zero and the pivot tanning is possible, but the spin turn cannot be performed.
[0040]
Thus, at the time of high speed traveling from the third speed to the sixth speed, the positive and negative turning driving of the turning power transmission system H for the left and right traveling devices 1a and 1b when the steering wheel 21 is rotated to the maximum extent. Since the travel drive speed vector of the straight power transmission system M is set to be larger than the maximum speed vector, sudden turning is prevented, safety during turning is ensured, and the first for work etc. When traveling at a low speed in the first or second speed, the work efficiency can be improved by performing a pivot turn or a spin turn.
[0041]
FIG. 11 shows a hydraulic circuit. The discharge side of the lifting hydraulic pump 52 is connected to a hydraulic circuit inside the HST 54, and the lifting hydraulic pump 52 is also used as a charge pump for the HST 54. In the figure, 100 is a hydraulic valve for raising and lowering control, 101 is a relief valve, 102 and 103 are hydraulic pumps and hydraulic motors in the HST 54, 104 is a speed change operation unit, 105 is a check valve, and 106 is a throttle valve.
[0042]
【The invention's effect】
According to the present invention, the following effects can be obtained.
[0043]
According to the first aspect of the present invention, the rotational power from the engine is transmitted to the first shaft provided in the transmission via the belt transmission mechanism, the forward clutch is provided in the middle portion of the first shaft, and the first A reverse clutch is provided in the middle of the second shaft linked to the shaft, the power transmission of the forward / backward clutch is selected to enable forward / reverse switching in the driving direction, and the third shaft linked to the second shaft is The hydrostatic continuously variable gear allows the output rotation speed to be changed by operating the steering wheel while interlockingly connecting to the left and right planetary gear mechanism via a linear power transmission system in which the main transmission and subtransmission are connected in series. It is linked to the transmission, and the output rotational speed of the hydrostatic continuously variable transmission is linked to the left and right planetary gear mechanisms via the turning power transmission system consisting of the forward and reverse rotation division mechanisms. Power transmission The rotational speed of the system, and a rotational speed from the turning power transmission system respectively synthesized, a crawler type traveling device in these synthetic speed a work vehicle allowed to drive separately, straight power transmission the turning power transmission system If the steering wheel is turned to the maximum when the speed ratio of the system is higher than the set speed, the vehicle will go straight ahead of the maximum vector of the positive and negative turning driving speed of the turning power transmission system for the left and right traveling devices. By setting the vector of the driving speed of the power transmission system to be large so that spin turn is not performed, and when traveling below the set speed, a pivot turn and spin turn are possible. Only one gearbox can be used, which can contribute to the reduction of manufacturing costs, and at the time of high speed running above the set speed, the pivot turn and spin turn Of preventing sharp turns improved safety, during low-speed running below the set speed, it is possible to be able to perform sharp turns, such as pivot turn or spin turn, improve the working efficiency.
[0045]
In the second aspect of the present invention, the direction of rotation of the power input to the input shaft of the hydrostatic continuously variable transmission can be switched via a shifter between when the forward clutch is passed and when the reverse clutch is passed. Since the steering wheel operation direction and the turning direction of the aircraft maintain a fixed relationship regardless of whether the aircraft is moving forward or backward, the steering wheel can be operated in the same way as a wheel type work vehicle. It is possible to facilitate the operation during turning.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a work vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a traveling unit.
FIG. 3 is a front view of a traveling unit.
FIG. 4 is a side view of a working vehicle according to another embodiment.
FIG. 5 is a power transmission system diagram (first embodiment).
FIG. 6 is a cross-sectional side view of a transmission (first embodiment).
FIG. 7 is a cross-sectional plan view of a transmission showing a straight power transmission system (first embodiment).
FIG. 8 is a cross-sectional plan view of a transmission showing a turning power transmission system (first embodiment).
FIG. 9 is a power transmission system diagram (second embodiment).
FIG. 10 is a graph showing the relationship between the driving speed of the left and right traveling device and the HST output rotation speed.
FIG. 11 is a hydraulic circuit diagram.
[Explanation of symbols]
A Work vehicle H Turning power transmission system M Straight power transmission system
1a, 1b Left and right traveling device
21 Steering wheel
23 Engine
50a, 50b Forward / reverse clutch
54 Hydrostatic continuously variable transmission
55 Input shaft
74a, 74b Left and right planetary gear mechanism
75 Forward / reverse rotation split mechanism

Claims

エンジン（２３）からの回転動力をベルト伝動機構（３４）を介してトランスミッション（２４）に設けた第１軸（４１）に伝達するようにし、
上記第１軸（４１）の中途部に前進クラッチ（５０ａ）を設けると共に、同第１軸（４１）に連動連結した第２軸（４２）の中途部に後進クラッチ（５０ｂ）を設けて、前後進クラッチ（５０ａ、５０ｂ）の動力伝達を選択して駆動方向の前後進切換を可能とし、
上記第２軸（４２）に連動連結した第３軸（４３）は、主変速部（５７）と副変速部（６４）を直列的に連動連結した直進動力伝達系（Ｍ）を介して左右遊星歯車機構（７４ａ、７４ｂ）に連動連結する一方、ステアリングホイル（２１）の操作により出力回転速度を変更可能とした静油圧式無段変速機（５４）に連動連結し、
同静油圧式無段変速機（５４）の出力回転速度を正逆回転分割機構（７５）よりなる旋回動力伝達系（Ｈ）を介して左右遊星歯車機構（７４ａ、７４ｂ）に連動連結し、該左右遊星歯車機構（７４ａ、７４ｂ）において、前記直進動力伝達系（Ｍ）からの回転速度と、前記旋回動力伝達系（Ｈ）からの回転速度とをそれぞれ合成し、これらの合成回転速度でクローラ式走行装置（１ａ、１ｂ）を個別に駆動せしめる作業車（Ａ）であって、
前記旋回動力伝達系（Ｈ）と前記直進動力伝達系（Ｍ）の速比を、設定速度以上の高速走行時には、ステアリングホイル（２１）を最大限に回動操作した時、前記左右走行装置（１ａ、１ｂ）に対する旋回動力伝達系（Ｈ）の正・負の旋回走行駆動速度の最大ベクトルよりも、直進動力伝達系（Ｍ）の走行駆動速度のベクトルを大きく設定してスピンターンを行わないようにするとともに、
設定速度以下の走行時には、ピポットターンやスピンターンが可能に構成したことを特徴とするクローラ式走行装置を備えた作業車。 The rotational power from the engine (23) is transmitted to the first shaft (41) provided in the transmission (24) via the belt transmission mechanism (34),
A forward clutch (50a) is provided in the middle of the first shaft (41), and a reverse clutch (50b) is provided in the middle of the second shaft (42) linked to the first shaft (41). Select the power transmission of the forward / reverse clutch (50a, 50b) to enable forward / reverse switching in the driving direction,
The third shaft (43) linked to the second shaft (42) is connected to the left and right via a straight power transmission system (M) in which the main transmission (57) and the sub-transmission (64) are connected in series. While linked to the planetary gear mechanism (74a, 74b), linked to the hydrostatic continuously variable transmission (54) whose output rotation speed can be changed by operating the steering wheel (21),
The output rotational speed of the hydrostatic continuously variable transmission (54) is linked to the left and right planetary gear mechanisms (74a, 74b) via the turning power transmission system (H) including the forward / reverse rotation split mechanism (75), In the left and right planetary gear mechanisms (74a, 74b), the rotational speed from the straight power transmission system (M) and the rotational speed from the turning power transmission system (H) are respectively combined, a crawler type traveling device (1a, 1b) of the work vehicle allowed to drive separately (a),
When the speed ratio of the turning power transmission system (H) and the straight-ahead power transmission system (M) is set to be higher than a set speed, the steering wheel (21) is rotated to the maximum, and the left and right traveling devices ( 1a, 1b) is set so that the travel drive speed vector of the straight power transmission system (M) is larger than the maximum vector of the positive and negative turning travel drive speeds of the turning power transmission system (H) for 1a, 1b), and no spin turn is performed. As well as
A work vehicle equipped with a crawler type traveling device, characterized in that a pivot turn or spin turn is possible when traveling below a set speed.

前記静油圧式無段変速機（５４）の入力軸（５５）に入力される動力の回転方向を、前記前進クラッチ（５０ａ）を経由する場合と、前記後進クラッチ（５０ｂ）を経由する場合とにシフタ（８５ａ、８５ｂ）を介して切換可能に連動連結したことを特徴とする請求項１記載のクローラ式走行装置を備えた作業車。When the direction of rotation of power input to the input shaft (55) of the hydrostatic continuously variable transmission (54) passes through the forward clutch (50a) and through the reverse clutch ( 50b ) 2. A work vehicle equipped with a crawler type traveling device according to claim 1, wherein the work vehicles are connected to each other through a shifter (85a, 85b) so as to be switchable.