JP4180035B2 - Braking control device for hydraulic drive vehicle - Google Patents

Braking control device for hydraulic drive vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP4180035B2
JP4180035B2 JP2004274660A JP2004274660A JP4180035B2 JP 4180035 B2 JP4180035 B2 JP 4180035B2 JP 2004274660 A JP2004274660 A JP 2004274660A JP 2004274660 A JP2004274660 A JP 2004274660A JP 4180035 B2 JP4180035 B2 JP 4180035B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
braking
pressure
variable
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004274660A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006090384A (en
Inventor
茂 篠原
満 新井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Priority to JP2004274660A priority Critical patent/JP4180035B2/en
Publication of JP2006090384A publication Critical patent/JP2006090384A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4180035B2 publication Critical patent/JP4180035B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Fluid Gearings (AREA)

Description

本発明は、油圧駆動車の制動制御装置に関する。 The present invention relates to a braking control device for a hydraulically driven vehicle.

油圧駆動車では可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータあるいは固定容量形油圧モータとを油圧管路で接続し閉回路に構成したものが一般的に用いられている。特にタイヤ式の油圧駆動車では、減速時あるいは坂道を下る時にオーバーランしないように、主に油圧ポンプを介して原動機で、あるいは、可変容量形油圧モータの押除け容積を増加し、車両重量の慣性による速度の増加を吸収するようにして速度制御を行なっている。   In a hydraulic drive vehicle, a variable displacement hydraulic pump and a variable displacement hydraulic motor or a fixed displacement hydraulic motor are connected by a hydraulic line to form a closed circuit. Especially in tire-type hydraulically driven vehicles, to prevent overrun when decelerating or going down a hill, increase the displacement volume of the motor or the variable displacement hydraulic motor mainly via a hydraulic pump, Speed control is performed so as to absorb the increase in speed due to inertia.

上記の油圧ポンプを介して速度の増加を原動機で吸収する一例として特許文献１が知られている。同文献１は減速時に可変容量形油圧ポンプおよびこの可変容量形油圧ポンプを駆動する原動機がオーバーランするおそれのない油圧閉回路の圧力制御装置である。これを達成するために、原動機で駆動される可変容量形油圧ポンプと、負荷を結合したアクチュエータ（固定容量形油圧モータ）と、これら可変容量形油圧ポンプとアクチュエータを接続する管路とを備え、可変容量形油圧ポンプの吸込側と吐出側の前記管路の圧力を選択して、その圧力に応じた押除け容積との差を少なくし、また、原動機の回転数に応じた前記管路の管路抵抗を可変絞り弁で変更するようにしている。   Patent Document 1 is known as an example of absorbing a speed increase by a prime mover through the hydraulic pump. The document 1 is a pressure control device of a hydraulic closed circuit in which a variable displacement hydraulic pump and a prime mover that drives the variable displacement hydraulic pump are not likely to overrun during deceleration. In order to achieve this, a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover, an actuator coupled with a load (fixed displacement hydraulic motor), and a pipe connecting the variable displacement hydraulic pump and the actuator are provided. Select the pressure on the suction side and the discharge side of the variable displacement hydraulic pump to reduce the difference between the displacement and the pressure according to the pressure. The pipe resistance is changed with a variable throttle valve.

例えば、原動機の回転数が、許容される回転数の上限値を超えると、可変絞り弁が絞られてその開度を減少する。この開度の減少は、可変容量形油圧ポンプと固定容量形油圧モータとの間の管路の管路抵抗を増大することとなり固定容量形油圧モータには制動がかかる。この結果、可変容量形油圧ポンプのモータ作用は低減されるので、可変容量形油圧ポンプと原動機の回転数の上昇は抑えられ、過回転は防止される。更に、可変絞り弁における圧損は、固定容量形油圧モータに対する大きな制動力となり、油圧モータの過回転は防止される。   For example, when the rotational speed of the prime mover exceeds the upper limit value of the allowable rotational speed, the variable throttle valve is throttled to reduce its opening. This decrease in opening degree increases the pipe resistance between the variable displacement hydraulic pump and the fixed displacement hydraulic motor, and the fixed displacement hydraulic motor is braked. As a result, since the motor action of the variable displacement hydraulic pump is reduced, an increase in the rotational speeds of the variable displacement hydraulic pump and the prime mover is suppressed, and over-rotation is prevented. Furthermore, the pressure loss in the variable throttle valve becomes a large braking force for the fixed displacement hydraulic motor, and over-rotation of the hydraulic motor is prevented.

上記の可変容量形油圧モータの押除け容積を増加し、車両重量の慣性による速度の増加を可変容量形油圧モータで吸収する一例として特許文献２が知られている。同文献２はタイヤで走行する油圧駆動車で坂道を下るときの車速に応じた可変容量形油圧モータの容積を得る油圧駆動車の車速制御装置およびその制御方法である。これを達成するために、車速制御装置は、可変容量形油圧モータと、可変容量形油圧モータの容積を可変とする傾転角制御機構と、車速を検出する車速センサと、車速センサから受けた車速と設定された車速との車速差に応じて傾転角を制御し所定の油圧モータの容積を得る制御部を設けている。   Patent Document 2 is known as an example in which the displacement capacity of the variable displacement hydraulic motor is increased and the increase in speed due to the inertia of the vehicle weight is absorbed by the variable displacement hydraulic motor. The literature 2 is a vehicle speed control device and a control method for a hydraulic drive vehicle that obtains the volume of a variable displacement hydraulic motor according to the vehicle speed when the vehicle is driven by a tire and travels down a slope. To achieve this, the vehicle speed control device receives a variable displacement hydraulic motor, a tilt angle control mechanism that makes the volume of the variable displacement hydraulic motor variable, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, and a vehicle speed sensor. A control unit is provided for controlling the tilt angle according to the vehicle speed difference between the vehicle speed and the set vehicle speed to obtain a predetermined hydraulic motor volume.

制御部は設定された車速の制限速度信号Ｖｃと車速信号Ｖとを比較して車速差を求め、その車速差の大きさに応じた制御信号Ｐを電磁比例弁に出力し、制限速度で走行するようにしている。   The control unit compares the set vehicle speed limit speed signal Vc with the vehicle speed signal V to determine the vehicle speed difference, outputs a control signal P corresponding to the magnitude of the vehicle speed difference to the electromagnetic proportional valve, and travels at the limit speed. Like to do.

特公昭６１−３９５４３号公報（第５，６頁、第５〜８図）Japanese Examined Patent Publication No. 61-39543 (pages 5, 6 and 5-8) 特開２００４−２８２２９号公報（第２〜４頁、第１，２図）Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-28229 (pages 2 to 4, FIGS. 1 and 2)

しかしながら、上記の特許文献１では、制動圧力を制御するため、絞りによるエネルギ損失が大きいという問題がある。   However, in Patent Document 1 described above, there is a problem that energy loss due to the throttle is large because the braking pressure is controlled.

上記の特許文献２では、坂道を下る時の車速に応じて可変容量型油圧モータの容積のみを変えるが、モータの容積は急激には増加しないので、オフロードで急激に下る坂道では減速の応答が遅れるという問題がある。またモータの持つ最大制動圧力まで使えないという問題がある。   In Patent Document 2 described above, only the volume of the variable displacement hydraulic motor is changed according to the vehicle speed when going down the hill. However, since the volume of the motor does not increase abruptly, the response of deceleration on the hill that goes down rapidly off road. There is a problem that is delayed. There is also a problem that the maximum braking pressure of the motor cannot be used.

本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、絞り弁と、可変容量形油圧モータとを用いて制動トルクを得るため、モータの最大制動トルクまで使用できる油圧駆動車の制動制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and in order to obtain a braking torque using a throttle valve and a variable displacement hydraulic motor, a braking control device for a hydraulically driven vehicle that can be used up to the maximum braking torque of the motor. The purpose is to provide.

上記目的を達成するために、本発明は、油圧駆動車の制動制御装置であって、駆動源により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプの圧油を受け油圧駆動車の車速を可変とする可変容量形油圧モータと、可変容量形油圧モータの容積を可変とするモータ用傾転角制御機構と、油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを接続する油圧管路と、油圧駆動車の車速を検出する速度センサと、油圧管路に配設され、制動圧を発生させる絞り弁と、可変容量形油圧モータと絞り弁との間に設けられ、油圧管路の最高制動圧を設定するリリーフ弁と、制動圧を検出する圧力センサと、速度センサおよび圧力センサからの信号を受け、速度センサから受けた車速信号が閾値を超えたと判別されたとき、絞り弁にモータ用傾転角制御機構よりも優先して指令信号を出力し、絞り弁の開度を絞って所定の制動圧を生じさせて可変容量形油圧モータに作用させ、可変容量形油圧モータの容積を増加させて油圧駆動車に制動を与える制御手段とからなる構成としている。
また、前記閾値は互いに異なった値で２つ設けられてもよい。
In order to achieve the above object, the present invention is a braking control device for a hydraulically driven vehicle, wherein the hydraulic pump is driven by a drive source, and the variable speed of the hydraulically driven vehicle is variable by receiving pressure oil from the hydraulic pump. Capacitive hydraulic motor, tilt angle control mechanism for motor that makes variable displacement hydraulic motor variable, hydraulic conduit connecting hydraulic pump and variable displacement hydraulic motor, and vehicle speed of hydraulically driven vehicle is detected A speed sensor that is disposed in the hydraulic line and generates a braking pressure; a relief valve that is provided between the variable displacement hydraulic motor and the throttle valve and sets the maximum braking pressure in the hydraulic line; When the pressure sensor for detecting the braking pressure and the signals from the speed sensor and the pressure sensor are received and the vehicle speed signal received from the speed sensor is determined to have exceeded the threshold value, the throttle valve is more controlled than the motor tilt angle control mechanism. Prioritize command signals And a control means for reducing the opening of the throttle valve to generate a predetermined braking pressure to act on the variable displacement hydraulic motor and increasing the volume of the variable displacement hydraulic motor to apply braking to the hydraulically driven vehicle. It becomes the composition which becomes.
Two threshold values may be provided with different values.

上記構成によれば、油圧駆動車は、例えば、坂道を下る時に予め設定された車速（閾値）以上の速度になったことが速度センサで検出されたときに、絞り弁の開度を絞って制動圧を発生し、この制動圧が可変容量形油圧モータに作用し、さらに可変容量形油圧モータの容積を増加して油圧駆動車に制動を与え、これらにより大きな制動トルクを生じさせる。この大きな制動トルクにより油圧駆動車は制動しながら坂道を所定の速度で下るようにしている。このため、急な坂道でも所定速度で走行できる。このように、絞り弁と可変容量形油圧モータとを組み合わせた構成により大容量の油圧制動装置が得られる。速度センサの車速信号により走行速度が所定閾値を超えたことを制御手段が検出すると、制御手段は切り替え速度の速い絞り弁を可変容量形油圧モータ用傾転角制御機構よりも優先して作用させその開度を絞り、制動圧を生じさせて可変容量形油圧モータに作用させるため、迅速な制動トルクが生じ、応答性が向上する。
According to the above configuration, the hydraulic drive vehicle, for example, throttles the opening of the throttle valve when the speed sensor detects that the vehicle speed has reached or exceeded a preset vehicle speed (threshold) when going down a hill. A braking pressure is generated, and this braking pressure acts on the variable displacement hydraulic motor, and further increases the volume of the variable displacement hydraulic motor to apply braking to the hydraulically driven vehicle, thereby generating a large braking torque. With this large braking torque, the hydraulically driven vehicle brakes down the slope at a predetermined speed while braking. Therefore, the vehicle can travel at a predetermined speed even on a steep slope. In this manner, a large-capacity hydraulic braking device can be obtained by combining the throttle valve and the variable displacement hydraulic motor. When the control means detects that the traveling speed exceeds a predetermined threshold based on the vehicle speed signal of the speed sensor, the control means causes the throttle valve having a fast switching speed to act in preference to the tilt angle control mechanism for the variable displacement hydraulic motor. Since the opening degree is reduced and a braking pressure is generated to act on the variable displacement hydraulic motor, a rapid braking torque is generated and the responsiveness is improved.

以下、本発明に係る油圧駆動車の制動制御装置およびその制御方法の実施形態について図面を参照して説明する。
先ず、実施例である油圧駆動車の制動制御装置およびその制御方法について図１から図６を用いて説明する。図１は油圧駆動車の制動制御装置１の回路図、図２は制動制御装置１のブロック図、図３は第１実施例である油圧駆動車の制動制御方法のフローチャート図、図４は第１実施例での容積（押し除け容積）と絞り弁との関係を説明する図、図５は第２実施例である油圧駆動車の制動制御方法のフローチャート図、図６は第２実施例での容積（押し除け容積）と絞り弁との関係を説明する図である。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a braking control device for a hydraulic drive vehicle and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the drawings.
First, a brake control device for a hydraulically driven vehicle and a control method thereof according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 is a circuit diagram of a braking control device 1 for a hydraulically driven vehicle, FIG. 2 is a block diagram of the braking control device 1, FIG. 3 is a flowchart of a braking control method for a hydraulically driven vehicle according to the first embodiment, and FIG. FIG. 5 is a diagram for explaining the relationship between a volume (push-off volume) and a throttle valve in one embodiment, FIG. 5 is a flowchart of a braking control method for a hydraulically driven vehicle according to a second embodiment, and FIG. 6 is a second embodiment. It is a figure explaining the relationship between this volume (push-off volume) and a throttle valve.

図１において、車両である油圧駆動車の制動制御装置１はエンジン３により駆動される可変容量形ポンプ４（以下、可変ポンプ４という）が可変容量形モータ５（以下、可変モータ５という）に油圧管路である配管６，７で接続され、閉回路を構成している。   In FIG. 1, a braking control device 1 for a hydraulically driven vehicle that is a vehicle has a variable displacement pump 4 (hereinafter referred to as a variable pump 4) driven by an engine 3 as a variable displacement motor 5 (hereinafter referred to as a variable motor 5). They are connected by pipes 6 and 7 that are hydraulic pipe lines to form a closed circuit.

閉回路を構成する配管６，７はチャージポンプ８に接続されており、チャージポンプ８は閉回路にチャージ圧油を供給してキャビティーションの発生を防止している。可変ポンプ４は、ポンプ用傾転角制御機構９により正逆方向に傾転し、例えば、正方向で圧油を前進用として配管６に、逆方向で後進用として配管７に圧油を吐出している。以下では、配管６は前進用配管６とし、配管７は後進用配管７として説明する。また、前進用としてｆを、後進用としてｂを図番に付与している。   The pipes 6 and 7 constituting the closed circuit are connected to a charge pump 8, and the charge pump 8 supplies charge pressure oil to the closed circuit to prevent the occurrence of cavitation. The variable pump 4 is tilted in the forward / reverse direction by the pump tilt angle control mechanism 9, for example, discharges the pressure oil to the pipe 6 for forward movement in the forward direction and the pipe 7 for backward movement in the reverse direction. is doing. Hereinafter, the piping 6 will be described as the forward piping 6, and the piping 7 will be described as the backward piping 7. Further, f is assigned to the figure number for forward movement and b for backward movement.

後進用配管７には、可変絞り弁１１（以下、絞り弁１１という）が配設されており、絞り弁１１は制御部１３より指令を受けて作動する絞り弁用電磁比例弁１５よりパイロット圧を受けて位置（Ａ）に切り換わり、開口面積を小さくして制動圧Ｐｓを発生している。また、可変モータ５と絞り弁１１の間の後進用配管７には、圧力センサ１７が付設されており、制動圧Ｐｓ等の圧力を測定して制御部１３に送信している。   The reverse piping 7 is provided with a variable throttle valve 11 (hereinafter referred to as a throttle valve 11). The throttle valve 11 receives a command from the control unit 13 and operates with a pilot pressure from an electromagnetic proportional valve 15 for throttle valve. Accordingly, the position is switched to the position (A), and the braking area Ps is generated by reducing the opening area. In addition, a pressure sensor 17 is attached to the reverse piping 7 between the variable motor 5 and the throttle valve 11, and measures a pressure such as the braking pressure Ps and transmits it to the control unit 13.

また、可変モータ５と絞り弁１１の間の後進用配管７と前進用配管６との間には、制動圧用リリーフ弁１９が接続されており、車両が急坂道を下る時に後進用配管７に発生する最高制動圧Ｐｓｍを設定している。制動圧用リリーフ弁１９は、絞り弁１１の作動時に絞り弁１１と可変モータ５との間に生ずる制動圧Ｐｓの最高制動圧Ｐｓｍを設定する。   Also, a braking pressure relief valve 19 is connected between the reverse piping 7 and the forward piping 6 between the variable motor 5 and the throttle valve 11, and the reverse piping 7 is connected to the reverse piping 7 when the vehicle goes down a steep slope. The maximum braking pressure Psm that is generated is set. The braking pressure relief valve 19 sets a maximum braking pressure Psm of the braking pressure Ps generated between the throttle valve 11 and the variable motor 5 when the throttle valve 11 is operated.

上記において、圧力センサ１７は、制動時の制動圧Ｐｓを検出して絞り弁１１の開口面積を調整し、車両が設定された車速で走行するようにしているが、坂道を下るときなど、後進用配管７に生じた制動圧力を検出し、制御部１３に送信する。制御部１３より絞り弁用電磁比例弁１５に指令を出力し、絞り弁１１を作動させて後進用配管７に制動圧Ｐｓを生ずる。   In the above, the pressure sensor 17 detects the braking pressure Ps at the time of braking and adjusts the opening area of the throttle valve 11 so that the vehicle travels at the set vehicle speed. The braking pressure generated in the work pipe 7 is detected and transmitted to the control unit 13. A command is output from the control unit 13 to the electromagnetic proportional valve 15 for the throttle valve, and the throttle valve 11 is operated to generate the braking pressure Ps in the reverse piping 7.

車両の車速が設定された車速Ｖｓを超えたときに速度センサ４９よりの車速信号Ｖで絞り弁１１を作動させて制動圧Ｐｓを生じさせる。その制動圧Ｐｓを圧力センサ１７に検出して絞り弁１１の開口面積と可変モータ５の容積を調整して設定された車速Ｖｓにするようにして速度センサ４９と圧力センサ１７とを併用するようにしても良い。   When the vehicle speed exceeds the set vehicle speed Vs, the throttle valve 11 is operated by the vehicle speed signal V from the speed sensor 49 to generate the braking pressure Ps. The speed sensor 49 and the pressure sensor 17 are used in combination so that the braking pressure Ps is detected by the pressure sensor 17 and the opening area of the throttle valve 11 and the volume of the variable motor 5 are adjusted to obtain a set vehicle speed Vs. Anyway.

可変ポンプ４には、前記ポンプ用傾転角制御機構９が付設されており、ポンプ用傾転角制御機構９はポンプ用傾転角シリンダ２０（以下、ポンプ用シリンダ２０という）とポンプ用容量制御装置２１とにより形成されている。   The variable pump 4 is provided with the pump tilt angle control mechanism 9. The pump tilt angle control mechanism 9 includes a pump tilt angle cylinder 20 (hereinafter referred to as a pump cylinder 20) and a pump capacity. It is formed by the control device 21.

ポンプ用容量制御装置２１は前進用ソレノイド２２ｆと後進用ソレノイド２２ｂ、および前進用ポート２３ｆと後進用ポート２３ｂが設けられている。ポンプ用容量制御装置２１はエンジン３により駆動されるチャージポンプ８に接続されており、チャージポンプ８からのパイロット圧油を受けるとともに、前進用ポート２３ｆからシリンダ用配管２６ｆ、あるいは、後進用ポート２３ｂからシリンダ用配管２６ｂを経てポンプ用シリンダ２０にパイロット圧油を供給して図示しない斜板を傾転している。これにより可変ポンプ４の斜板がポンプ用傾転角制御機構９により正逆方向に傾転して圧油を前進用配管６または後進用配管７に吐出している。   The pump capacity control device 21 is provided with a forward solenoid 22f and a reverse solenoid 22b, and a forward port 23f and a reverse port 23b. The pump capacity control device 21 is connected to the charge pump 8 driven by the engine 3, receives the pilot pressure oil from the charge pump 8, and from the forward port 23f to the cylinder piping 26f or the reverse port 23b. Then, pilot pressure oil is supplied to the pump cylinder 20 through the cylinder pipe 26b to tilt a swash plate (not shown). As a result, the swash plate of the variable pump 4 is tilted in the forward and reverse directions by the pump tilt angle control mechanism 9 to discharge the pressure oil to the forward pipe 6 or the reverse pipe 7.

ポンプ用容量制御装置２１の前進用ソレノイド２２ｆと後進用ソレノイド２２ｂは制御部１３にそれぞれ接続されており、制御部１３からの前進指令あるいは後進指令を受けてポンプ用容量制御装置２１は切り替わるようになっている。   The forward solenoid 22f and the reverse solenoid 22b of the pump capacity control device 21 are connected to the control unit 13, respectively, so that the pump capacity control device 21 is switched in response to a forward command or a reverse command from the control unit 13. It has become.

チャージポンプ８はチャージ用配管２７ｆにより前進用配管６に、またチャージ用配管２７ｂにより後進用配管７に接続してチャージ圧を供給し、キャビティーションの発生を防止している。チャージポンプ８の出口配管であるチャージ用配管２７には、チャージ圧力設定用の低圧力リリーフ弁２７Ｒが配設されている。チャージ用配管２７ｆ、２７ｂには、安全弁付逆止め弁２９ｆ、２９ｂがそれぞれ配設されている。安全弁付逆止め弁２９ｆ、２９ｂは、走行時に前進用配管６、後進用配管７に発生する最高圧を設定し、可変ポンプ４および可変モータ５等の油圧機器を保護している。   The charge pump 8 is connected to the forward pipe 6 by the charge pipe 27f and connected to the reverse pipe 7 by the charge pipe 27b to supply the charge pressure to prevent the occurrence of cavitation. A low pressure relief valve 27 </ b> R for setting a charge pressure is disposed in a charge pipe 27 that is an outlet pipe of the charge pump 8. The charging pipes 27f and 27b are provided with check valves 29f and 29b with safety valves, respectively. The check valves 29f and 29b with safety valves set the highest pressure generated in the forward piping 6 and the reverse piping 7 during traveling, and protect hydraulic devices such as the variable pump 4 and the variable motor 5.

可変モータ５にはモータ用傾転角制御機構３１が付設されており、モータ用傾転角制御機構３１は可変モータ５の斜板を傾転し、可変モータ５の容積ｑｖ（ｃｃ／ｒｅｖ）を可変としている。モータ用傾転角制御機構３１はモータ用傾転角シリンダ３４（以下、モータ用シリンダ３４という）とモータ用サーボ弁３５とモータ用電磁比例弁３７により形成されている。モータ用傾転角制御機構３１は、モータ用サーボ弁３５がモータ用電磁比例弁３７の制御圧Ｐｐを受けて作動し、モータ用シリンダ３４を縮小したときに可変モータ５の斜板を最大傾転角Θｍａｘにして最大容積ｑｖｍａｘに、またモータ用シリンダ３４を伸長したときに可変モータ５の斜板を最小傾転角Θｍｉｎにして最小容積ｑｖｍｉｎにしている。   The variable motor 5 is provided with a motor tilt angle control mechanism 31. The motor tilt angle control mechanism 31 tilts the swash plate of the variable motor 5, and the volume qv (cc / rev) of the variable motor 5 is increased. Is variable. The motor tilt angle control mechanism 31 includes a motor tilt angle cylinder 34 (hereinafter referred to as a motor cylinder 34), a motor servo valve 35, and a motor electromagnetic proportional valve 37. The motor tilt angle control mechanism 31 operates when the motor servo valve 35 receives the control pressure Pp of the motor electromagnetic proportional valve 37, and when the motor cylinder 34 is reduced, the swash plate of the variable motor 5 is tilted to the maximum. The rotation angle Θmax is set to the maximum volume qvmax, and when the motor cylinder 34 is extended, the swash plate of the variable motor 5 is set to the minimum tilt angle Θmin to the minimum volume qvmin.

モータ用シリンダ３４のボトム室３４ｅはモータ用サーボ弁３５に接続されており、またロッド室３４ｈは前後進シャトル弁３９を介して前進用配管６および後進用配管７に接続している。モータ用シリンダ３４は、ボトム室３４ｅおよびロッド室３４ｈに圧油を受けたときピストンの受圧面積差により伸長して可変モータ５の斜板を最小傾転角Θｍｉｎ方向に揺動して容積ｑｖを少なくする。また、モータ用シリンダ３４は、ボトム室３４ｅがモータ用サーボ弁３５を介してタンク４１に接続しているときには、最縮小になり可変モータ５の斜板を最大傾転角Θｍａｘに揺動し最大容積ｑｖｍａｘにしている。   The bottom chamber 34 e of the motor cylinder 34 is connected to the motor servo valve 35, and the rod chamber 34 h is connected to the forward piping 6 and the backward piping 7 via the forward / reverse shuttle valve 39. When the cylinder 34 for motor 34 receives pressure oil in the bottom chamber 34e and the rod chamber 34h, it expands due to the pressure receiving area difference of the piston and swings the swash plate of the variable motor 5 in the direction of the minimum tilt angle Θmin to increase the volume qv. Reduce. Further, when the bottom chamber 34e is connected to the tank 41 via the motor servo valve 35, the motor cylinder 34 is reduced to the minimum, and the swash plate of the variable motor 5 is swung to the maximum tilt angle Θmax. The volume is qvmax.

モータ用シリンダ３４は、シリンダロッド３４ｉがばね４３を介してモータ用サーボ弁３５に連結している。シリンダロッド３４ｉは移動に伴ってばね４３を経てモータ用サーボ弁３５の図示しないスプールを移動し、ボトム室３４ｅの圧力とロッド室３４ｈによるシリンダロッド３４ｉに作用する力が均等になったときに停止し、モータ用サーボ弁３５を経た圧油の供給を遮断している。   In the motor cylinder 34, a cylinder rod 34 i is connected to a motor servo valve 35 via a spring 43. As the cylinder rod 34i moves, the spool (not shown) of the motor servo valve 35 moves through the spring 43 and stops when the pressure in the bottom chamber 34e and the force acting on the cylinder rod 34i by the rod chamber 34h become equal. The supply of pressure oil through the motor servo valve 35 is shut off.

モータ用サーボ弁３５は、一面側（図示の下方面側）が前後進シャトル弁３９を介して前進用配管６と後進用配管７に、およびタンク４１に接続されており、作動時には前進用配管６と後進用配管７との油圧の高い方の配管から圧油を受けている。また他面側（図示の上方面側）がモータ用シリンダ３４のボトム室３４ｅに接続されており、前後進シャトル弁３９からの圧油をボトム室３４ｅに供給してモータ用シリンダ３４を伸長している。   One side of the motor servo valve 35 (the lower side in the figure) is connected to the forward piping 6 and the backward piping 7 via the forward / reverse shuttle valve 39, and to the tank 41. Pressure oil is received from the higher hydraulic pressure pipe 6 and the reverse pipe 7. The other side (the upper side in the figure) is connected to the bottom chamber 34e of the motor cylinder 34, and the hydraulic oil from the forward / reverse shuttle valve 39 is supplied to the bottom chamber 34e to extend the motor cylinder 34. ing.

モータ用サーボ弁３５は、一端部にばね４３およびパイロット圧としてボトム室３４ｅに供給する圧油を、また他端部にはモータ用電磁比例弁３７、前後進シャトル弁３９およびポンプ用容量制御装置２１を介してチャージポンプ８に接続されており、モータ用電磁比例弁３７で減圧したパイロット圧油を制御圧Ｐｐとして受けている。   The servo valve 35 for the motor has a spring 43 and pressure oil supplied to the bottom chamber 34e as a pilot pressure at one end, and a motor electromagnetic proportional valve 37, a forward / reverse shuttle valve 39 and a pump capacity control device at the other end. The pilot pressure oil pressure-reduced by the motor electromagnetic proportional valve 37 is received as the control pressure Pp.

モータ用サーボ弁３５はモータ用電磁比例弁３７の制御圧Ｐｐにより作動する。前後進シャトル弁３９からの圧油により高い制御圧Ｐｐを受けたときにはＭ位置に切り替わる。前後進シャトル弁３９を介して前進用配管６あるいは後進用配管７の圧油をボトム室３４ｅに供給する。そして、シリンダロッド３４ｉを伸長する。   The motor servo valve 35 is operated by the control pressure Pp of the motor electromagnetic proportional valve 37. When a high control pressure Pp is received by the pressure oil from the forward / reverse shuttle valve 39, the position is switched to the M position. Pressure oil from the forward pipe 6 or the reverse pipe 7 is supplied to the bottom chamber 34e via the forward / reverse shuttle valve 39. Then, the cylinder rod 34i is extended.

前後進シャトル弁３９は、一面側で前進用配管６、後進用配管７、シリンダ用配管２６ｆからの前進用分岐配管４５ｆ、シリンダ用配管２６ｂからの後進用分岐配管４５ｂに接続している。また他面側ではモータ用シリンダ３４のロッド室３４ｈとモータ用電磁比例弁３７に接続している。   The forward / reverse shuttle valve 39 is connected on one side to the forward pipe 6, the backward pipe 7, the forward branch pipe 45f from the cylinder pipe 26f, and the reverse branch pipe 45b from the cylinder pipe 26b. On the other side, the rod chamber 34h of the motor cylinder 34 and the motor proportional solenoid valve 37 are connected.

前後進シャトル弁３９は、前進時に、その一端部が前進用分岐配管４５ｆからの圧油を受けてＮｆ位置に切り替わる。そして、後進用分岐配管４５ｂの圧油をモータ用電磁比例弁３７を経てモータ用サーボ弁３５に供給する。また前後進シャトル弁３９は、前進用配管６の圧油をロッド室３４ｈに供給する。また、モータ用サーボ弁３５を介してボトム室３４ｅに供給する。後進時は、前後進シャトル弁３９がＮｒ位置となり、前進時と同じ作動となる。   When the forward / reverse shuttle valve 39 moves forward, one end thereof receives pressure oil from the forward branching pipe 45f and switches to the Nf position. Then, the pressure oil in the reverse branch pipe 45 b is supplied to the motor servo valve 35 via the motor electromagnetic proportional valve 37. The forward / reverse shuttle valve 39 supplies the pressure oil from the forward piping 6 to the rod chamber 34h. Further, it is supplied to the bottom chamber 34e through the motor servo valve 35. During reverse travel, the forward / reverse shuttle valve 39 is in the Nr position, and the operation is the same as during forward travel.

モータ用電磁比例弁３７は制御部１３からの制御信号Ｐに応じて作動し、ポンプ用容量制御装置２１と前後進シャトル弁３９を経たチャージ圧を減圧し制御圧Ｐｐとしてモータ用サーボ弁３５に供給している。   The motor electromagnetic proportional valve 37 operates in response to a control signal P from the control unit 13 to reduce the charge pressure that has passed through the pump capacity control device 21 and the forward / reverse shuttle valve 39 to the motor servo valve 35 as a control pressure Pp. Supply.

これによりモータ用サーボ弁３５は制御部１３の制御信号Ｐに応じてモータ用電磁比例弁３７から出された制御圧Ｐｐにより作動し、可変モータ５の容量を制御している。   Accordingly, the motor servo valve 35 is operated by the control pressure Pp output from the motor electromagnetic proportional valve 37 in accordance with the control signal P of the control unit 13 to control the capacity of the variable motor 5.

前進時あるいは急坂道を前進で下る時には、前後進シャトル弁３９のＮｆ位置からパイロット圧油を受けて、モータ用電磁比例弁３７で減圧する。モータ用サーボ弁３５に圧油を供給して位置Ｍに作動させる。モータ用シリンダ３４はモータ用サーボ弁３５を介してボトム室３４ｅに圧油を受けて伸長している。   When traveling forward or descending a steep slope, pilot pressure oil is received from the Nf position of the forward / reverse shuttle valve 39 and the pressure is reduced by the motor electromagnetic proportional valve 37. Pressure oil is supplied to the motor servo valve 35 to operate the position M. The motor cylinder 34 extends by receiving pressure oil in the bottom chamber 34 e via the motor servo valve 35.

モータ用シリンダ３４のその伸長量は、ポテンショメータ４７の車速設定を受けた制御部１３からの指令によりモータ用電磁比例弁３７が制御圧Ｐｐをモータ用サーボ弁３５に供給し、モータ用サーボ弁３５を切り替えることにより決められる。これにより、可変モータ５は、ポテンショメータ４７の車速設定に合わせて設定された回転速度Ｒｓ（車速Ｖｓに相当）で回転している。   The expansion amount of the motor cylinder 34 is determined by the motor proportional solenoid valve 37 supplying the control pressure Pp to the motor servo valve 35 in response to a command from the control unit 13 that has received the vehicle speed setting of the potentiometer 47, and the motor servo valve 35. It is decided by switching. Thereby, the variable motor 5 is rotating at the rotation speed Rs (corresponding to the vehicle speed Vs) set in accordance with the vehicle speed setting of the potentiometer 47.

この状態で車両が急坂道を下ると、可変モータ５が車両の自重により回転を増していき、可変モータ５の回転速度が設定された回転速度Ｒｓよりも速い回転速度Ｒｎ（車速Ｖｎに相当）で回転する状態が生ずる。この速い回転速度Ｒｎは、車速センサ４９で検出されて制御部１３に送信され、制御部１３はモータ用電磁比例弁３７に指令を出力してＮｆ位置からのパイロット圧油を減圧して制御圧Ｐｐとしてモータ用サーボ弁３５に供給し、モータ用サーボ弁３５を位置Ｍから位置Ｔに作動させる。   When the vehicle goes down a steep slope in this state, the variable motor 5 increases its rotation due to its own weight, and the rotation speed Rn of the variable motor 5 is higher than the set rotation speed Rs (corresponding to the vehicle speed Vn). Rotating state occurs. The fast rotation speed Rn is detected by the vehicle speed sensor 49 and transmitted to the control unit 13. The control unit 13 outputs a command to the motor electromagnetic proportional valve 37 to reduce the pilot pressure oil from the Nf position to control pressure. Pp is supplied to the motor servo valve 35, and the motor servo valve 35 is operated from the position M to the position T.

これにより、モータ用シリンダ３４はボトム室３４ｅの圧油をモータ用サーボ弁３５からタンク４１に戻して縮小し、可変モータ５の容積ｑｖを増加させて速い回転速度Ｒｎを減速し、設定された回転速度Ｒｓになるように制動している。   As a result, the motor cylinder 34 returns the pressure oil in the bottom chamber 34e from the motor servo valve 35 to the tank 41 and reduces it, and increases the volume qv of the variable motor 5 to decelerate the fast rotation speed Rn. Braking is performed so that the rotational speed Rs is reached.

制御部１３は、絞り弁用電磁比例弁１５、圧力センサ１７、ポンプ用容量制御装置２１、モータ用電磁比例弁３７、ポテンショメータ４７、および、速度センサ４９に接続されている。制御部１３は、操作量に応じたポテンショメータ４７の信号を受けてモータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力する。その制御信号Ｐを受けたモータ用電磁比例弁３７は、前後進シャトル弁３９からのパイロット圧油を設定された車速Ｖｓになるように減圧して制御圧Ｐｐとしてモータ用サーボ弁３５に供給する。   The control unit 13 is connected to the throttle proportional solenoid valve 15, the pressure sensor 17, the pump displacement control device 21, the motor proportional solenoid valve 37, the potentiometer 47, and the speed sensor 49. The control unit 13 receives a signal from the potentiometer 47 corresponding to the operation amount, and outputs a control signal P to the electromagnetic proportional valve 37 for motor. Upon receiving the control signal P, the motor electromagnetic proportional valve 37 depressurizes the pilot pressure oil from the forward / reverse shuttle valve 39 to the set vehicle speed Vs and supplies it to the motor servo valve 35 as the control pressure Pp. .

モータ用サーボ弁３５は、制御圧Ｐｐの減圧により位置Ｔに切り換わり、モータ用シリンダ３４のボトム室３４ｅの圧油をタンク４１に戻して、モータ用シリンダ３４を縮小する。これにより、可変モータ５は容積ｑｖを増加し、可変モータ５が設定された回転速度Ｒｓ、即ち、車速が設定された車速Ｖｓになるようにしている。   The motor servo valve 35 is switched to the position T by the reduction of the control pressure Pp, the pressure oil in the bottom chamber 34e of the motor cylinder 34 is returned to the tank 41, and the motor cylinder 34 is reduced. Thereby, the variable motor 5 increases the volume qv so that the variable motor 5 is set to the rotation speed Rs, that is, the vehicle speed is set to the vehicle speed Vs.

また、制御部１３は速度センサ４９から油圧駆動車の車速を受けて設定された車速Ｖｓで油圧駆動車が走行するようにモータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力して制御している。例えば、制御部１３は、前進、後進および坂道を下る等において、速度センサ４９からの車速と設定している車速とを比較して制御信号Ｐを求め、その制御信号Ｐをモータ用電磁比例弁３７に出力して制御圧Ｐｐをモータ用サーボ弁３５に供給させ、可変モータ５の容積ｑｖを設定された車速Ｖｓになるようにしている。   Further, the control unit 13 receives the vehicle speed of the hydraulically driven vehicle from the speed sensor 49 and outputs a control signal P to the motor electromagnetic proportional valve 37 so that the hydraulically driven vehicle travels at a set vehicle speed Vs. . For example, the control unit 13 compares the vehicle speed from the speed sensor 49 with the set vehicle speed to determine the control signal P when moving forward, backward, downhill, and the like, and obtains the control signal P as an electromagnetic proportional valve for motors. 37, the control pressure Pp is supplied to the motor servo valve 35 so that the volume qv of the variable motor 5 becomes the set vehicle speed Vs.

更に、制御部１３は、速度センサ４９から信号により油圧駆動車の車速が設定された車速Ｖｓよりも速いときには、絞り弁用電磁比例弁１５に指令信号を出力して作動させ、絞り弁１１の開口面積を小さくして制動圧Ｐｓを生じさせて可変モータ５に付与し、減速させて設定された車速Ｖｓになるようにしている。この制御部１３はコントローラにより形成されている。   Further, when the vehicle speed of the hydraulically driven vehicle is higher than the vehicle speed Vs set by the signal from the speed sensor 49, the control unit 13 outputs a command signal to the electromagnetic proportional valve 15 for the throttle valve to operate the throttle valve 11. The opening area is reduced to generate a braking pressure Ps, which is applied to the variable motor 5 and decelerated to reach a set vehicle speed Vs. The controller 13 is formed by a controller.

ポテンショメータ４７は図示しない運転席に配設された操作ペダル等に付設されており、その操作量を検出して速度指令信号として制御部１３に出力している。
速度センサ４９は、可変モータ５等の出力軸５ａに付設されており、油圧駆動車の走行速度を検出し車速信号Ｖとして制御部１３に出力している。 The potentiometer 47 is attached to an operation pedal or the like disposed in a driver's seat (not shown), detects the operation amount, and outputs it to the control unit 13 as a speed command signal.
The speed sensor 49 is attached to the output shaft 5 a of the variable motor 5 and the like, detects the traveling speed of the hydraulically driven vehicle, and outputs it to the control unit 13 as a vehicle speed signal V.

図２は上記構成における油圧駆動車の制動制御装置１のブロック図である。図２において、制御部１３にはポテンショメータ４７から操作量に応じた速度指令信号が送信されている。また、制御部１３には油圧駆動車の走行に伴って出力軸５ａに配設されている速度センサ４９から車速信号Ｖが送信されている。更に、制御部１３には可変モータ４と後進用配管７の絞り弁１１との間に配設された圧力センサ１７から制動時に生ずる制動圧Ｐｓの圧力信号が送信されている。   FIG. 2 is a block diagram of the braking control apparatus 1 for a hydraulically driven vehicle having the above-described configuration. In FIG. 2, a speed command signal corresponding to the operation amount is transmitted from the potentiometer 47 to the control unit 13. A vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13 from a speed sensor 49 disposed on the output shaft 5a as the hydraulically driven vehicle travels. Further, a pressure signal of the braking pressure Ps generated at the time of braking is transmitted to the control unit 13 from a pressure sensor 17 disposed between the variable motor 4 and the throttle valve 11 of the reverse piping 7.

制御部１３は、ポテンショメータ４７の操作量に応じた速度指令信号を受けてモータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力し、可変モータ５のモータ傾転角制御機構３１を制御させて可変モータ５の容積ｑｖを増加あるいは減少させ、可変モータ５をポテンショメータ４７の操作量に応じて設定された回転速度Ｒｓとし、油圧駆動車をポテンショメータ４７の操作量に応じて設定された車速Ｖｓで走行させている。   The control unit 13 receives a speed command signal corresponding to the operation amount of the potentiometer 47, outputs a control signal P to the motor proportional solenoid valve 37, and controls the motor tilt angle control mechanism 31 of the variable motor 5 to control the variable motor. 5 is increased or decreased, the variable motor 5 is set to the rotational speed Rs set according to the operation amount of the potentiometer 47, and the hydraulically driven vehicle is driven at the vehicle speed Vs set according to the operation amount of the potentiometer 47. ing.

また、制御部１３は、前進時あるいは急坂道を前進で下る時に急激に車速が増加した場合には、絞り弁用電磁比例弁１５に指令信号を出力して作動させ、絞り弁１１の開口面積を絞って制動圧Ｐｓを発生させ、その制動圧Ｐｓを可変モータ４に作用させて減速し、設定された車速Ｖｓになるようにしている。   In addition, when the vehicle speed suddenly increases when moving forward or descending a steep slope, the control unit 13 outputs a command signal to the electromagnetic proportional valve for throttle valve 15 to operate it, so that the opening area of the throttle valve 11 is increased. The braking pressure Ps is generated by narrowing down, and the braking pressure Ps is applied to the variable motor 4 to decelerate, so that the set vehicle speed Vs is obtained.

例えば、車両が急坂道を下ると、可変モータ５が油圧駆動車の自重により増速し、車速Ｖｎが設定した車速Ｖｓよりも速くなる。これにより、可変モータ５の回転速度が設定された回転速度Ｒｓ（車速Ｖｓに相当）よりも速い回転速度Ｒｎ（車速Ｖｎに相当）で回転することが生ずる。この速い回転速度Ｒｎは、速度センサ４９で車速として検出されて制御部１３に送信される。   For example, when the vehicle goes down a steep slope, the variable motor 5 increases in speed due to the weight of the hydraulically driven vehicle, and the vehicle speed Vn becomes faster than the set vehicle speed Vs. As a result, the variable motor 5 rotates at a rotational speed Rn (corresponding to the vehicle speed Vn) faster than the set rotational speed Rs (corresponding to the vehicle speed Vs). The fast rotation speed Rn is detected as a vehicle speed by the speed sensor 49 and transmitted to the control unit 13.

制御部１３は、速度センサ４９の信号を受けて速い回転速度Ｒｎが設定された回転速度Ｒｓになるように、絞り弁用電磁比例弁１５とモータ用電磁比例弁３７に指令信号を出力する。絞り弁用電磁比例弁１５は、制御部１３の指令を受けて作動し、チャージポンプ８のパイロット圧油を減圧して絞り弁１１に送給して絞り弁１１を作動させ、可変モータ５が設定された回転速度Ｒｓになるように所定の制動圧Ｐｓを生じる。この所定の制動圧Ｐｓが可変モータ５に作用して、可変モータ５は速い回転速度Ｒｎを減速して設定された回転速度Ｒｓで回転し、これにより車両は所定の設定された車速Ｖｓになる。   The control unit 13 receives a signal from the speed sensor 49 and outputs a command signal to the electromagnetic proportional valve 15 for the throttle valve and the electromagnetic proportional valve 37 for the motor so that the high rotational speed Rn becomes the set rotational speed Rs. The electromagnetic proportional valve 15 for the throttle valve operates in response to a command from the control unit 13, reduces the pilot pressure oil of the charge pump 8, supplies it to the throttle valve 11 to operate the throttle valve 11, and the variable motor 5 A predetermined braking pressure Ps is generated so as to achieve the set rotational speed Rs. The predetermined braking pressure Ps acts on the variable motor 5, and the variable motor 5 rotates at the rotation speed Rs set by decelerating the high rotation speed Rn, whereby the vehicle reaches the predetermined vehicle speed Vs. .

次に、第１実施例の油圧駆動車の制動制御方法について説明する。なお、以下では、可変モータ５は、最小容積を４０ｃｃ／ｒｅｖ、最大容積２００ｃｃ／ｒｅｖで、最小容積と最大容積との切り替え時間０．３ｓｅｃとし、リリーフ弁１９のセット圧（最高制動圧）は５０ＭＰａとし、アクセルオフの減速時の制動圧Ｐｓを２５ＭＰａとして説明する。油圧駆動車が坂道を下るときの制御方法について図３のフローチャート、および、図４の容積と絞り弁との関係を説明する図を用いて説明する。   Next, a braking control method for the hydraulically driven vehicle according to the first embodiment will be described. In the following, the variable motor 5 has a minimum volume of 40 cc / rev and a maximum volume of 200 cc / rev, a switching time between the minimum volume and the maximum volume of 0.3 sec, and the set pressure (maximum braking pressure) of the relief valve 19 is It is assumed that the pressure is 50 MPa and the braking pressure Ps when the accelerator is off is 25 MPa. A control method when the hydraulically driven vehicle goes down the slope will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and the diagram illustrating the relationship between the volume and the throttle valve in FIG.

ステップ１のスタート時には、油圧駆動車が坂道を下るときにオペレータは操作ペダルを操作して、油圧駆動車は所定の速度Ｖで走行する。操作ペダルに付設されたポテンショメータ３４は操作量を検出し、設定した車速Ｖｓとしての速度指令信号を制御部１３に送信する。制御部１３は、操作量に応じた速度指令信号を受けてモータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力し、操作量に応じた制御圧Ｐｐをモータ用サーボ弁３５に出力させる。   At the start of Step 1, when the hydraulically driven vehicle goes down the slope, the operator operates the operation pedal, and the hydraulically driven vehicle travels at a predetermined speed V. The potentiometer 34 attached to the operation pedal detects the operation amount, and transmits a speed command signal as the set vehicle speed Vs to the control unit 13. The control unit 13 receives a speed command signal corresponding to the operation amount, outputs a control signal P to the motor electromagnetic proportional valve 37, and causes the motor servo valve 35 to output a control pressure Pp corresponding to the operation amount.

モータ用サーボ弁３５はＭ位置に切り替わりモータ用シリンダ３４を伸長し、例えば斜板を傾転して可変モータ５の容積ｑｖを小さくし油圧駆動車を設定された車速Ｖｓで走行させて坂道を下るようにする。このときの可変モータ５の容積は、例えば、４０ｃｃ／ｒｅｖにしており、制動圧Ｐｓは１０ＭＰａで油圧駆動車は坂道を下っている。なお、このときの可変モータ４の容積は車速Ｖに合わせた容積となっている。   The motor servo valve 35 switches to the M position and extends the motor cylinder 34. For example, the swash plate is tilted to reduce the volume qv of the variable motor 5, and the hydraulically driven vehicle is driven at the set vehicle speed Vs to move the slope. Try to go down. The volume of the variable motor 5 at this time is, for example, 40 cc / rev, the braking pressure Ps is 10 MPa, and the hydraulically driven vehicle goes down the slope. The volume of the variable motor 4 at this time is a volume that matches the vehicle speed V.

ステップ２では、油圧駆動車の車速Ｖｎが速度センサ４９で検出され、その車速信号Ｖが制御部１３に送信され、制御部１３は車速Ｖｎが第１の閾値Ｖ１を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ２に戻り、超えた場合にはステップ３に行く。   In step 2, the vehicle speed Vn of the hydraulically driven vehicle is detected by the speed sensor 49, the vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13, and the control unit 13 detects whether or not the vehicle speed Vn exceeds the first threshold value V1. If not exceeded, the process returns to step 2;

ステップ３で制御部１３は、絞り弁用電磁比例弁１５に指令を出力し、例えば図４に示すＳｃのように、絞り弁１１の絞りの開口面積を最大より中間まで減少する。これにより、前記のように絞り弁１１の開口面積を絞ることにより、より大きな制動圧Ｐｓを発生させて可変モータ５に付与し車速Ｖｎを減速させる。例えば、このときの制動圧Ｐｓは１０ＭＰａから３０ＭＰａに大きくしている。これにより、可変モータ５に、より大きな制動圧Ｐｓが付与され、減速が大きくなる。   In step 3, the control unit 13 outputs a command to the electromagnetic proportional valve 15 for the throttle valve, and reduces the aperture area of the throttle of the throttle valve 11 from the maximum to the middle, for example, Sc shown in FIG. Accordingly, by reducing the opening area of the throttle valve 11 as described above, a larger braking pressure Ps is generated and applied to the variable motor 5 to reduce the vehicle speed Vn. For example, the braking pressure Ps at this time is increased from 10 MPa to 30 MPa. As a result, a larger braking pressure Ps is applied to the variable motor 5 and the deceleration is increased.

ステップ４では、ステップ３で減速された車速Ｖｎが速度センサ４９で検出され、その車速信号Ｖが制御部１３に送信される。制御部１３は車速Ｖｎが第２の閾値Ｖ２を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ４に戻り、超えた場合にはステップ５に行く。   In step 4, the vehicle speed Vn decelerated in step 3 is detected by the speed sensor 49, and the vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13. The control unit 13 detects whether or not the vehicle speed Vn has exceeded the second threshold value V2. If not, the control unit 13 returns to step 4;

ステップ５では、制御部１３がモータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力し、モータ用電磁比例弁３７からの制御圧Ｐｐを更に減じてモータ用サーボ弁３５をＴ位置にし、モータ用シリンダ３４のボトム室３４ｅをタンク４１に接続する。モータ用シリンダ３４は、図４のｑｃで示すように縮小して可変モータ５の斜板を中間位置に揺動して容積ｑｖを増加する。例えば、このとき可変モータ５の容積ｑｖを、４０ｃｃ／ｒｅｖから１６０ｃｃ／revに大きくする。これにより、制御部１３はモータ用電磁比例弁３７を介してモータ用サーボ弁３５を作動させて可変モータ５の容積ｑｖを大きくして、油圧駆動車の車速Ｖｎを低減する。   In step 5, the control unit 13 outputs a control signal P to the electromagnetic proportional valve 37 for the motor, further reduces the control pressure Pp from the electromagnetic proportional valve 37 for the motor, and sets the servo valve 35 for the motor to the T position. The bottom chamber 34 e of 34 is connected to the tank 41. The motor cylinder 34 is contracted as indicated by qc in FIG. 4 to swing the swash plate of the variable motor 5 to the intermediate position, thereby increasing the volume qv. For example, at this time, the volume qv of the variable motor 5 is increased from 40 cc / rev to 160 cc / rev. Accordingly, the control unit 13 operates the motor servo valve 35 via the motor electromagnetic proportional valve 37 to increase the volume qv of the variable motor 5 and reduce the vehicle speed Vn of the hydraulically driven vehicle.

ステップ６では、ステップ５で減速された車速Ｖｎが速度センサ４９で検出され、その車速信号Ｖが制御部１３に送信される。制御部１３は車速Ｖｎが第２の閾値Ｖ２を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ６に戻り、超えた場合にはステップ７に行く。   In step 6, the vehicle speed Vn decelerated in step 5 is detected by the speed sensor 49, and the vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13. The control unit 13 detects whether or not the vehicle speed Vn exceeds the second threshold value V2. If not, the control unit 13 returns to step 6;

ステップ７では、制御部１３がモータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力し、モータ用電磁比例弁３７からの制御圧Ｐｐを更に大きく減じてモータ用サーボ弁３５をＴ位置にし、モータ用シリンダ３４のボトム室３４ｅをタンク４１に接続する。モータ用シリンダ３４は、図４のｑｄで示すように縮小して可変モータ５の斜板を最大位置に揺動して最大容積ｑｖｍａｘに増加する。例えば、このとき可変モータ５の容積ｑｖを１６０ｃｃ／ｒｅｖから２００ｃｃ／ｒｅｖに更に大きくしている。これにより、制御部１３はモータ用電磁比例弁３７を介してモータ用サーボ弁３５を作動させて可変モータ５の容積ｑｖを最大容積ｑｖｍａｘに大きくして、油圧駆動車の車速Ｖｎを大きく低減する。   In step 7, the control unit 13 outputs a control signal P to the motor electromagnetic proportional valve 37, further reduces the control pressure Pp from the motor electromagnetic proportional valve 37, and sets the motor servo valve 35 to the T position. The bottom chamber 34 e of the cylinder 34 is connected to the tank 41. The motor cylinder 34 is reduced as indicated by qd in FIG. 4, and the swash plate of the variable motor 5 is swung to the maximum position to increase the maximum volume qvmax. For example, at this time, the volume qv of the variable motor 5 is further increased from 160 cc / rev to 200 cc / rev. Thus, the control unit 13 operates the motor servo valve 35 via the motor electromagnetic proportional valve 37 to increase the volume qv of the variable motor 5 to the maximum volume qvmax, thereby greatly reducing the vehicle speed Vn of the hydraulically driven vehicle. .

ステップ８では、ステップ７で減速された車速Ｖｎが速度センサ４９で検出され、その車速信号Ｖが制御部１３に送信される。制御部１３は車速Ｖｎが第２の閾値Ｖ２を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ８に戻り、超えた場合にはステップ９に行く。   In step 8, the vehicle speed Vn decelerated in step 7 is detected by the speed sensor 49, and the vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13. The control unit 13 detects whether or not the vehicle speed Vn exceeds the second threshold value V2. If not, the control unit 13 returns to step 8, and if it exceeds, the process goes to step 9.

ステップ９で制御部１３は、絞り弁用電磁比例弁１５に指令を出力し、例えば図４に示すＳｄのように、絞り弁１１の絞りの開口面積を最大より最小まで減少する。これにより、前記のように絞り弁１１の開口面積を絞ることにより制動圧用リリーフ弁１９が作動して最大制動圧Ｐｓｍａｘを発生させて可変モータ５に付与し車速Ｖｎを減速させる。例えば、このとき制動圧Ｐｓは、３０ＭＰａから最大制動圧Ｐｓｍａｘの５０ＭＰａに大きくなる。これにより、可変モータ５には、最高制動圧Ｐｓｍａｘが付与されるとともに、可変モータ５も最大容積になっており、制動力が最大になる。   In step 9, the control unit 13 outputs a command to the electromagnetic proportional valve 15 for the throttle valve, and reduces the aperture area of the throttle of the throttle valve 11 from the maximum to the minimum, for example, as shown by Sd in FIG. As a result, by reducing the opening area of the throttle valve 11 as described above, the braking pressure relief valve 19 operates to generate the maximum braking pressure Psmax and apply it to the variable motor 5 to reduce the vehicle speed Vn. For example, at this time, the braking pressure Ps increases from 30 MPa to 50 MPa which is the maximum braking pressure Psmax. As a result, the maximum braking pressure Psmax is applied to the variable motor 5, and the variable motor 5 has the maximum volume, so that the braking force is maximized.

ステップ１０では、ステップ９で減速された車速Ｖｎが速度センサ４９で検出され、その車速信号Ｖが制御部１３に送信される。制御部１３は車速Ｖｎが第２の閾値Ｖ２を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ１０に戻り、超えた場合にはステップ１１に行く。   In step 10, the vehicle speed Vn decelerated in step 9 is detected by the speed sensor 49, and the vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13. The control unit 13 detects whether or not the vehicle speed Vn has exceeded the second threshold value V2. If not, the control unit 13 returns to step 10;

ステップ１１では、制御部１３は、油圧駆動車が坂道を下るときに前記のステップ２からステップ１０の制動を作用させても、車速Ｖｎが減速することがない急な坂であると判断し、機械ブレーキ等を作動させるように、警告灯を点灯させて警告を発生する。   In Step 11, the control unit 13 determines that the vehicle speed Vn is a steep hill where the vehicle speed Vn does not decelerate even if the braking of Step 2 to Step 10 is applied when the hydraulically driven vehicle goes down the slope. A warning lamp is lit to generate a warning so as to activate a mechanical brake or the like.

ステップ１２では、制動制御装置１による制動は終了する。   In step 12, the braking by the braking control device 1 ends.

次に、第２実施例の油圧駆動車の制動制御方法について説明する。なお、第２実施例のフローチャートは、第１実施例のフローチャートと同一の制御を行う場合には同一のステップ番号を付与して説明は省略する。   Next, a braking control method for the hydraulically driven vehicle according to the second embodiment will be described. In the flowchart of the second embodiment, when the same control as that of the flowchart of the first embodiment is performed, the same step number is assigned and the description is omitted.

ステップ２では、制御部１３は車速Ｖが第１の閾値Ｖ１を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ２に戻り、超えた場合にはステップ２１およびステップ２２に同時に行き、絞り弁１１と可変モータ５を同時に制御する。   In step 2, the control unit 13 detects whether or not the vehicle speed V exceeds the first threshold value V1. If not, the control unit 13 returns to step 2; otherwise, the control unit 13 goes to step 21 and step 22 simultaneously. The throttle valve 11 and the variable motor 5 are controlled simultaneously.

ステップ２１では、ステップ３と同様に、制御部１３は絞り弁用電磁比例弁１５に指令を出力し、例えば図６のＲｃに示すように、絞り弁１１を絞りその開口面積を最大より中間まで減少する。   In step 21, as in step 3, the control unit 13 outputs a command to the electromagnetic proportional valve 15 for the throttle valve. For example, as shown by Rc in FIG. Decrease.

ステップ２２では、ステップ５と同様に、制御部１３はモータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力し、モータ用電磁比例弁３７からの制御圧Ｐｐを減じてモータ用サーボ弁３５をＴ位置にし、モータ用シリンダ３４のボトム室３４ｅをタンク４１に接続する。モータ用シリンダ３４は縮小して、図６のＲｃに示すように可変モータ５の斜板を中間位置に揺動して容積ｑｖを増加する。   In step 22, as in step 5, the controller 13 outputs a control signal P to the motor electromagnetic proportional valve 37, reduces the control pressure Pp from the motor electromagnetic proportional valve 37, and moves the motor servo valve 35 to the T position. The bottom chamber 34e of the motor cylinder 34 is connected to the tank 41. The motor cylinder 34 is reduced, and the volume qv is increased by swinging the swash plate of the variable motor 5 to the intermediate position as indicated by Rc in FIG.

このように、ステップ２１で絞り弁１１の開口面積の縮小、および、ステップ２２で可変モータ５の容積ｑｖの増加、即ち、図６に示すＲｃを同時に行って、可変モータ５に制動圧Ｐｓを付与し、かつ、可変モータ５の容積ｑｖを大きくして回転速度を減じ、油圧駆動車の車速Ｖｎを減じる。   In this way, the opening area of the throttle valve 11 is reduced in step 21 and the volume qv of the variable motor 5 is increased in step 22, that is, Rc shown in FIG. 6 is performed simultaneously, so that the braking pressure Ps is applied to the variable motor 5. And the volume qv of the variable motor 5 is increased to reduce the rotational speed, and the vehicle speed Vn of the hydraulically driven vehicle is reduced.

ステップ２３では、ステップ２１とステップ２２とを同時に行い減速した車速Ｖｎが速度センサ４９で検出され、その車速信号Ｖが制御部１３に送信される。制御部１３は車速Ｖｎが第２の閾値Ｖ２を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ２３に戻り、超えた場合にはステップ２４、ステップ２５に同時に行き、絞り弁１１と可変モータ５を同時に制御する。   In step 23, the vehicle speed Vn that has been decelerated by performing steps 21 and 22 simultaneously is detected by the speed sensor 49, and the vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13. The control unit 13 detects whether or not the vehicle speed Vn has exceeded the second threshold value V2. If not, the control unit 13 returns to step 23. If it exceeds, the control unit 13 goes to step 24 and step 25 at the same time. The variable motor 5 is controlled simultaneously.

ステップ２４では、制御部１３は、絞り弁用電磁比例弁１５に指令を出力し、例えば図６のＲｄに示すように、絞り弁１１の開口面積を最大より最小まで減少する。   In step 24, the control unit 13 outputs a command to the throttle valve electromagnetic proportional valve 15, and reduces the opening area of the throttle valve 11 from the maximum to the minimum, for example, as indicated by Rd in FIG.

また、ステップ２５では、制御部１３は、モータ用電磁比例弁３７に制御信号Ｐを出力してモータ用電磁比例弁３７からの制御圧Ｐｐを減じてモータ用サーボ弁３５をＴ位置にして、モータ用シリンダ３４のボトム室３４ｅをタンク４１に接続させ、モータ用シリンダ３４を縮小して図６のＲｄに示すように可変モータ５の斜板を最大位置に揺動して最大容積ｑｖｍａｘに増加する。   In step 25, the control unit 13 outputs a control signal P to the motor electromagnetic proportional valve 37, reduces the control pressure Pp from the motor electromagnetic proportional valve 37, and sets the motor servo valve 35 to the T position. The bottom chamber 34e of the motor cylinder 34 is connected to the tank 41, the motor cylinder 34 is reduced, and the swash plate of the variable motor 5 is swung to the maximum position to increase the maximum volume qvmax as shown by Rd in FIG. To do.

このように、ステップ２４で絞り弁１１を最小の開口面積に変化させ、および、ステップ２５で可変モータ５を最大容積ｑｖｍａｘに変化させ、即ち、図６に示すＲｄを同時に行って可変モータ５を減速し、油圧駆動車の車速Ｖｎを大きく減じる。   In this way, the throttle valve 11 is changed to the minimum opening area in step 24, and the variable motor 5 is changed to the maximum volume qvmax in step 25, that is, the variable motor 5 is changed by simultaneously performing Rd shown in FIG. Decelerate and greatly reduce the vehicle speed Vn of the hydraulically driven vehicle.

ステップ２６では、ステップ２４とステップ２５とを同時に行い減速した車速Ｖｎが速度センサ４９で検出され、その車速信号Ｖが制御部１３に送信される。制御部１３は車速Ｖｎが第２の閾値Ｖ２を超えたか、否かを検出し、超えていない場合はステップ２６に戻り、超えた場合にはステップ１１に行く。   In step 26, the vehicle speed Vn that has been decelerated by performing steps 24 and 25 simultaneously is detected by the speed sensor 49, and the vehicle speed signal V is transmitted to the control unit 13. The control unit 13 detects whether or not the vehicle speed Vn exceeds the second threshold value V2. If not, the control unit 13 returns to step 26, and if it exceeds, the process goes to step 11.

ステップ１１では、制御部１３は、油圧駆動車が坂道を下るときに前記のステップ２１からステップ２６の制動を作用させても、車速が減速することがない急な坂であると判断し、機械ブレーキ等を作動させるように、警告灯を点灯させて警告を発生する。   In step 11, the control unit 13 determines that the vehicle speed is a steep hill where the vehicle speed does not decelerate even when the braking of step 21 to step 26 is applied when the hydraulically driven vehicle goes down the hill. A warning lamp is lit to generate a warning so as to operate a brake or the like.

ステップ１２では、制動制御装置１による制動は終了する。   In step 12, the braking by the braking control device 1 ends.

以上のように、本発明の制動制御装置では、油圧駆動車は、例えば、坂道を下る時に設定された車速以上の速度になったことが出力軸の速度センサで検出されたときに、絞り弁と可変容量形油圧モータとで制動圧を発生し、この制動圧が可変容量形油圧モータに作用して大きな制動トルクを生じさせる。この大きな制動トルクにより油圧駆動車は制動しながら坂道を所定の速度で下るようにしているため、急な坂道でも所定速度で走行できる。このように、絞り弁と可変容量形油圧モータとを組み合わせた簡単な構成により大容量の油圧駆動装置が得られ、大型の作業車両用油圧駆動車に適した制動装置が得られる。   As described above, in the braking control device of the present invention, when the hydraulic drive vehicle detects that the speed sensor of the output shaft has reached a speed higher than the vehicle speed set when going down a slope, for example, the throttle valve And a variable displacement hydraulic motor generate braking pressure, and this braking pressure acts on the variable displacement hydraulic motor to generate a large braking torque. This large braking torque allows the hydraulically driven vehicle to travel down the slope at a predetermined speed while braking, so that it can travel at a predetermined speed even on a steep slope. In this way, a large-capacity hydraulic drive device can be obtained with a simple configuration combining a throttle valve and a variable displacement hydraulic motor, and a braking device suitable for a large hydraulic drive vehicle for a work vehicle can be obtained.

また、速度センサの車速信号により走行速度が所定値を超えたのを制御手段が検出すると、制御手段は切り替え速度の速い絞り弁を作用させその開度を絞り、制動圧を生じさせて可変容量形油圧モータに作用させるため、迅速な制動トルクが生じ、応答性が向上する。   Further, when the control means detects that the traveling speed exceeds a predetermined value by the vehicle speed signal of the speed sensor, the control means operates a throttle valve with a fast switching speed to throttle its opening and generate a braking pressure to produce a variable capacity. Due to the action on the hydraulic motor, a quick braking torque is generated and the responsiveness is improved.

また、制動圧用のリリーフ弁が可変容量形油圧モータと絞り弁との間に設けられているため、リリーフ弁が作動したときに最高の制動圧を可変容量形油圧モータに作用させることができ、大きな制動トルクが得られる。これにより、本発明の制動制御装置は、前記と同様に簡単な構成で大きな制動トルクが得られるため、大容量の油圧駆動装置が可能になり、大型の作業車両用油圧駆動車にも適用できる。   Moreover, since the relief valve for braking pressure is provided between the variable displacement hydraulic motor and the throttle valve, the highest braking pressure can be applied to the variable displacement hydraulic motor when the relief valve is activated. A large braking torque can be obtained. As a result, since the braking control device of the present invention can obtain a large braking torque with a simple configuration as described above, a large-capacity hydraulic drive device is possible and can be applied to a hydraulic drive vehicle for a large work vehicle. .

また、油圧駆動車が坂道を下る時に設定された車速以上の速度になったときに、絞り弁と可変容量形油圧モータとで制動圧を発生して可変容量形油圧モータに作用して制動トルクを生じさせるとともに、可変容量形油圧モータの容積を増加させて駆動トルクを吸収するため大きな制動トルクが得られる。このように、本発明の制動制御方法は大きな制動トルクが得られる。また、走行速度が所定値を超えると、制御手段は切り替え速度の速い絞り弁と可変容量形油圧モータとで制動圧を発生して可変容量形油圧モータに作用させるため、迅速な制動トルクが生じる。   In addition, when the hydraulically driven vehicle reaches a speed higher than the vehicle speed set when going down the slope, a braking pressure is generated by the throttle valve and the variable displacement hydraulic motor to act on the variable displacement hydraulic motor to cause a braking torque. And a large braking torque is obtained because the volume of the variable displacement hydraulic motor is increased to absorb the driving torque. Thus, the braking control method of the present invention can obtain a large braking torque. Further, when the traveling speed exceeds a predetermined value, the control means generates a braking pressure by the throttle valve having a high switching speed and the variable displacement hydraulic motor to act on the variable displacement hydraulic motor, so that a rapid braking torque is generated. .

また、走行速度が所定値を超えると、制御手段は切り替え速度の速い絞り弁を先ず作用させてその開度を絞り、制動圧を生じさせて可変容量形油圧モータに作用させるため、制動トルクが迅速に生じ、応答性が向上する。その後に同じ制動圧のもとで可変容量形油圧モータを作動させて吸収トルクを大きくして制動トルクを生ずるため、高い制動圧が生ずる頻度が少なくなり、絞り弁、可変容量形油圧モータ等の油圧機器の耐久性を向上できる。   Also, when the traveling speed exceeds a predetermined value, the control means first operates the throttle valve with a fast switching speed to throttle its opening, and generates braking pressure to act on the variable displacement hydraulic motor, so that the braking torque is reduced. It occurs quickly and improves responsiveness. After that, the variable displacement hydraulic motor is operated under the same braking pressure to increase the absorption torque and generate the braking torque. Therefore, the frequency of the high braking pressure is reduced, and the throttle valve, variable displacement hydraulic motor, etc. The durability of hydraulic equipment can be improved.

なお、閾値は、油圧駆動車の車両重量、あるいは、最高車速等により設定すればよく、例えば、第１閾値は車速Ｖの１２０％に、第２閾値は車速Ｖの１１０％にしても良く、反対に第１閾値は車速Ｖの１１０％に、第２閾値は車速Ｖの１２０％にしても良く、または、第１閾値と第２閾値は同じ値にしても良い。   The threshold value may be set based on the vehicle weight of the hydraulically driven vehicle, the maximum vehicle speed, or the like. For example, the first threshold value may be 120% of the vehicle speed V, and the second threshold value may be 110% of the vehicle speed V. Conversely, the first threshold value may be 110% of the vehicle speed V and the second threshold value may be 120% of the vehicle speed V, or the first threshold value and the second threshold value may be the same value.

なお、上記実施例において、可変ポンプ４と可変モータ５とは閉回路で接続したが、半閉回路で接続しても良い。油圧ポンプは可変ポンプ４で説明したが、固定容量形油圧ポンプでも良い。電磁比例弁３７は、前後進シャトル弁３９を介してチャージポンプ８のチャージ圧油を受けて制御圧Ｐｐとしたが、直接チャージポンプ８からの圧油を受けて制御圧Ｐｐとしても良い。また、可変ポンプの容量制御方式は、サーボ弁式の電磁比例方式でも良い。   In the above embodiment, the variable pump 4 and the variable motor 5 are connected in a closed circuit, but may be connected in a semi-closed circuit. Although the hydraulic pump has been described with the variable pump 4, it may be a fixed displacement hydraulic pump. The electromagnetic proportional valve 37 receives the charge pressure oil of the charge pump 8 via the forward / reverse shuttle valve 39 and sets the control pressure Pp, but may directly receive the pressure oil from the charge pump 8 and set the control pressure Pp. Further, the capacity control method of the variable pump may be a servo valve type electromagnetic proportional method.

本発明に係る油圧駆動車の制動制御装置の回路図である。1 is a circuit diagram of a braking control device for a hydraulically driven vehicle according to the present invention. FIG. 本発明に係る油圧駆動車の制動制御装置のブロック図である。1 is a block diagram of a braking control device for a hydraulically driven vehicle according to the present invention. FIG. 本発明に係る第１実施例である油圧駆動車の制動制御方法のフローチャート図である。It is a flowchart figure of the braking control method of the hydraulic drive vehicle which is 1st Example which concerns on this invention. 本発明に係る第１実施例での容積（押し除け容積）と絞り弁との関係を説明する図である。It is a figure explaining the relationship between the volume (push-away volume) and throttle valve in 1st Example which concerns on this invention. 本発明に係る第２実施例である油圧駆動車の制動制御方法のフローチャート図である。It is a flowchart figure of the braking control method of the hydraulic drive vehicle which is 2nd Example which concerns on this invention. 本発明に係る第２実施例での容積（押し除け容積）と絞り弁との関係を説明する図である。It is a figure explaining the relationship between the volume (push-away volume) and the throttle valve in 2nd Example which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１…油圧駆動車の制動制御装置、３…エンジン、４…可変容量形ポンプ、５…可変容量形モータ、８…チャージポンプ、９…ポンプ用傾転角制御機構、１１…可変絞り弁、１３…制御部、１５…絞り弁用電磁比例弁、
１７…圧力センサ、１９…制動圧用リリーフ弁、２０…ポンプ用傾転角シリンダ、２１…ポンプ用容量制御装置、３１…モータ用傾転角制御機構、３４…モータ用傾転角シリンダ、３５…モータ用サーボ弁、３７…モータ用電磁比例弁、３９…前後進シャトル弁、４１…タンク、４７…ポテンショメータ、４９…速度センサ。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Braking control apparatus of hydraulic drive vehicle, 3 ... Engine, 4 ... Variable displacement pump, 5 ... Variable displacement motor, 8 ... Charge pump, 9 ... Tilt angle control mechanism for pumps, 11 ... Variable throttle valve, 13 ... Control part, 15 ... Electromagnetic proportional valve for throttle valve,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 17 ... Pressure sensor, 19 ... Braking pressure relief valve, 20 ... Pump tilt angle cylinder, 21 ... Pump capacity control device, 31 ... Motor tilt angle control mechanism, 34 ... Motor tilt angle cylinder, 35 ... Servo valve for motor, 37 ... Proportional valve for motor, 39 ... Forward / reverse shuttle valve, 41 ... Tank, 47 ... Potentiometer, 49 ... Speed sensor.

Claims (2)

油圧駆動車の制動制御装置であって、
駆動源により駆動される油圧ポンプと、
油圧ポンプの圧油を受け油圧駆動車の車速を可変とする可変容量形油圧モータと、
可変容量形油圧モータの容積を可変とするモータ用傾転角制御機構と、
油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを接続する油圧管路と、
油圧駆動車の車速を検出する速度センサと、
油圧管路に配設され、制動圧を発生させる絞り弁と、
可変容量形油圧モータと絞り弁との間に設けられ、油圧管路の最高制動圧を設定するリリーフ弁と、
制動圧を検出する圧力センサと、
速度センサおよび圧力センサからの信号を受け、速度センサから受けた車速信号が閾値を超えたと判別されたとき、絞り弁にモータ用傾転角制御機構よりも優先して指令信号を出力し、絞り弁の開度を絞って所定の制動圧を生じさせて可変容量形油圧モータに作用させ、可変容量形油圧モータの容積を増加させて油圧駆動車に制動を与える制御手段とからなる
ことを特徴とする油圧駆動車の制動制御装置。 A braking control device for a hydraulically driven vehicle,
A hydraulic pump driven by a drive source;
A variable displacement hydraulic motor that changes the speed of a hydraulically driven vehicle by receiving pressure oil from a hydraulic pump;
A tilt angle control mechanism for the motor that makes the volume of the variable displacement hydraulic motor variable;
A hydraulic line connecting the hydraulic pump and the variable displacement hydraulic motor;
A speed sensor for detecting the vehicle speed of the hydraulically driven vehicle;
A throttle valve disposed in the hydraulic line and generating a braking pressure;
A relief valve which is provided between the variable displacement hydraulic motor and the throttle valve and sets the maximum braking pressure of the hydraulic line;
A pressure sensor for detecting the braking pressure;
When a signal from the speed sensor and pressure sensor is received and it is determined that the vehicle speed signal received from the speed sensor exceeds the threshold, a command signal is output to the throttle valve in preference to the motor tilt angle control mechanism, It comprises control means for reducing the valve opening to generate a predetermined braking pressure to act on the variable displacement hydraulic motor and increasing the volume of the variable displacement hydraulic motor to apply braking to the hydraulically driven vehicle. A braking control device for a hydraulically driven vehicle. 請求項１記載の油圧駆動車の制動制御装置において、
前記閾値は互いに異なった値で２つ設けられた
ことを特徴とする油圧駆動車の制動制御装置。 The braking control device for a hydraulically driven vehicle according to claim 1,
A braking control device for a hydraulically driven vehicle, wherein two threshold values are provided with different values.
JP2004274660A 2004-09-22 2004-09-22 Braking control device for hydraulic drive vehicle Expired - Fee Related JP4180035B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004274660A JP4180035B2 (en) 2004-09-22 2004-09-22 Braking control device for hydraulic drive vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004274660A JP4180035B2 (en) 2004-09-22 2004-09-22 Braking control device for hydraulic drive vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006090384A JP2006090384A (en) 2006-04-06
JP4180035B2 true JP4180035B2 (en) 2008-11-12

Family

ID=36231564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004274660A Expired - Fee Related JP4180035B2 (en) 2004-09-22 2004-09-22 Braking control device for hydraulic drive vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4180035B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102362105B (en) * 2009-04-09 2014-05-07 株式会社小松制作所 Construction vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006090384A (en) 2006-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3902627B2 (en) Motor controller for construction machinery
JP4436647B2 (en) Hydraulic drive vehicle travel control device and hydraulic drive vehicle
JP5643202B2 (en) Control system and method for braking a hydrostatic drive machine
CN101663515B (en) Construction vehicle
JP5835721B2 (en) Drive control method and system for operating hydraulic mechanical work machine
US8701818B2 (en) Work vehicle and control method for work vehicle
JP5092060B1 (en) Work vehicle and control method of work vehicle
JP5247025B2 (en) Travel control device for hydraulic traveling vehicle
JP4203941B2 (en) Hydraulic drive vehicle forward / reverse switching control device and control method therefor
CN104884381A (en) Forklift and forklift control method
JP5138216B2 (en) Travel control device for hydraulic traveling vehicle
EP1580466B1 (en) Hydraulically driven vehicle
JP6335340B1 (en) Work machine
JP5092059B1 (en) Work vehicle and control method of work vehicle
EP2055992B1 (en) Travel control device for hydraulically driven vehicle
JP4180035B2 (en) Braking control device for hydraulic drive vehicle
JP4282871B2 (en) Hydraulic traveling vehicle
JP4136488B2 (en) Vehicle speed control apparatus and control method for hydraulic drive vehicle
JP4069795B2 (en) Hydraulic travel drive device
JP3266348B2 (en) Hydraulic motor drive circuit for work vehicle traveling
JP2012052581A (en) Hydraulic travel driving device
US11891780B2 (en) Working machine
JP2023023547A (en) work machine
JPH0925651A (en) Hydraulic controller of hydraulically traveling vehicle
JPH06201019A (en) Drive circuit for hydraulic motor for traveling of work vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070521

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080130

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080131

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080325

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080516

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080623

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080826

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080826

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110905

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120905

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120905

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130905

Year of fee payment: 5

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees