JP4178577B2

JP4178577B2 - Automatic vehicle and automatic vehicle navigation system

Info

Publication number: JP4178577B2
Application number: JP03440098A
Authority: JP
Inventors: 功柏原; 寿和恩田
Original assignee: Meidensha Corp
Current assignee: Meidensha Corp
Priority date: 1998-02-17
Filing date: 1998-02-17
Publication date: 2008-11-12
Anticipated expiration: 2018-02-17
Also published as: JPH11231935A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動ビークル及び自動ビークルの運行システムに関する。具体的には、無人搬送車の基本技術を用い将来の高齢化社会に対応した運行システムを実用化するものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在の無人搬送車の運行は、生産工場又は物流センター等に於いて物の自動搬送に対して実施されているのが一般的である。
また、人の搬送としては、ストレッチャー（寝台車）を無人搬送車が引っかけて牽引する方法で、寝台と風呂の間を走行している例がある。
【０００３】
しかし、人間が乗車し、ある時は自動で、ある時は手動で運転しながら自由に行きたい所へ行く運行システムは現在実用化されていない。
一方、体の不自由な障害者等のように介護者がいなければ、外出が困難な方々に対して、簡便で安全な移動手段によるインフラの整備が望まれている。
特に、少子化による高齢化社会の到来により、介護者を必要とする人は増加する一方、介護者となるべき若者の減少が続いている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術では、単に自走するもの、自動で走行するものはあるが、人間が乗車し、自動・手動兼用で走行する走行システムとして、小型且つ街で用いられているものはなかった。
また、自分の行きたいところを液晶画面等で選択した後指示し、自動的に目的地へ連れて行ってくれるシステムは存在しなかった。
【０００５】
本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたものであり、行き先を簡単に指示することができ、その指示された場所へ自動運行することができ、必要に応じて自律的な自動運転が可能な自動ビークルを提供し、更に、その自動ビークルを安全且つ確実に運行するシステムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
斯かる目的を達成する本発明の請求項１に係る自動ビークルは、施設内に配置された、自動ビークルの待機する待機エリア、該待機エリアと誘導路にて結ばれた複数の行き先指示ゾーン、該行き先指示ゾーンから更に複数に分かれた自由走行ポジション、との間は自動走行のみを行う自動走行機能を有し、前記待機エリアで目的地を入力するための全体マップ及び前記行き先指示ゾーンで行き先を指示するための詳細マップを表示するタッチパネル式液晶画面を備えた自動ビークルにおいて、前記自動走行機能は、前記待機エリアで前記画面に表示された全体マップにおける目的地が入力されると、該目的地に最も近い位置にある前記行き先指示ゾーンヘ自動走行させ、更に、該行き先指示ゾーンに到達した後に前記画面に表示された詳細マップにおける行き先として自由走行ポジションが詳細指示されると、当該行き先指示ゾーンから前記自由走行ポジションへ自動走行させることを特徴とする。
上記目的を達成する本発明の請求項２に係る自動ビークルは、請求項１において、請求項１において、個人を識別するための識別カードを差し込むことにより、運転可能な状態になることを特徴とする。
上記目的を達成する本発明の請求項３に係る自動ビークルの運行システムは、請求項１において、前記自動ビークルが複数台走行する場合には、各走行ビークル間での無線通信により、待機・進入制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
上記目的を達成する本発明の請求項４に係る自動ビークルは、請求項１，２又は３において、向かい合わせて前後に配置される２個の座席と、上記座席間に出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けられ、前側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置と、前記座席の側面に、上面が後方より前方へ行くに従って低くなるように傾斜した側板とを備えることを特徴とする。
上記目的を達成する本発明の請求項５に係る自動ビークルの運行システムは、請求項１において、前記自動ビークルが複数台走行する場合には、各走行ビークルの走行状況を無線通信にて中央管制センターにより全体監視することを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成する本発明の請求項６に係る自動ビークルの運行システムは、請求項５において、前記自動ビークルは、向かい合わせて前後に配置される２個の座席と、上記座席間に出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けられ、前側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置と、前記座席の側面に、上面が後方より前方へ行くに従って低くなるように傾斜した側板とを備えることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の自動ビークルは、主として高齢化社会における移動手段として利用されるものであるが、実施の態様として、大規模店舗内における移動手段として利用される例について説明する。
自動ビークルは、上述した目的に対応した移動手段であるので、以下の要件を具備することが望ましい。
【００１０】
（１）自動ビークルの具備する要件
▲１▼高齢者対応で安全重視
障害物を自動的に回避できるような構成とする。
例えば、非接触式センサ（光学式、超音波式等）、接触センサ（テープスイッチ、タッチセンサ、リミットスイッチ等）を具備し、いずれかが障害物を検知すると、減速、停止する方式とする。
その状態をラッチし、中央管制センターからのスキャニングで吸い上げる方式とする。
中央管制センターは、その情報によって、そのまで良いか、人を派遣する必要があるか否か判断する。
将来的には、三次元物体認識画像処理システムで、走行方向の視界を認識しながら障害物回避（停止、迂回）を行うことが望まれる。
【００１１】
▲２▼操作容易
ジョイスティック又はハンドル、アクセル又はDead Man式による操作方式とする。
▲３▼転倒防止
４輪又は３輪＋補助輪の形式とする。
▲４▼加速度
人間に不快感を与えない程度の加速度、例えば、約０．１Ｇ程度の加速度とする。
▲５▼乗り心地
地上の凹凸を吸収する機構を設ける。
▲６▼デザイン
街中での走行でも周囲の人間に対して脅威を与えない構造、材質を採用する。
【００１２】
（２）情報授受方法
▲１▼全体監視としては、無線通信による集中モニタリング
例えば、信号の周波数成分を広帯域に拡散して伝送するスペクトラム拡散方式又は特定小電力等の無線技術による集中モニタリングを行う。
尚、各ビークルは走行状態の監視のみとし、運転指示、走行及び停止などは、それぞれのビークルで、自律的に実施できる方式とする。
送受信手順としては、中央の管制センタより、時間によるスキャニング（ポーリング−セレクティング方式）を行い、また、ビークル間の通信は、合流・分岐ゾーンに入ると、相互に通信をして待機・進人制御を行う。
【００１３】
▲２▼モニタリングにより各号車の存在、異常検知
それぞれのビークルは、中央管制センターより無線を用いて、ポーリングセレクティング方式で選択されながら個別に中央と通信を行う。その時のビークルのデータの中に、位置情報（あるマーカと次のマーカの間に存在する）があり、それにより、確認ができる。
また、各台車それぞれの状態情報としては、例えば、ビークルの在席ゾーン・走行ルート・主な通過中のポイント・回送指示・正常／異常（異常の内容としては、バッテリ電圧低下、駆動系異常、制御系異常、通信異常、脱線、衝突、追突、消息不明等）がある。
【００１４】
（３）操作方法
▲１▼個人の識別を行うためのＩＣカード又は内蔵ＲＯＭにより、全体マップ、各ゾーンの詳細マップの表示、各行き先指示（タッチパネル方式）ができる方式とする。
ＩＣカードを用いてビークルを運行する場合には、事前に貸し出しステーションにて、カードを発行してもらう必要がある。
ＩＣカードを差し込めば、誰でも乗車でき、乗車可否の案内は、最寄りの電光表示板に、逐次表示をする。空車状況（空き台数・ステションＮｏ．）も同様とする。
乗り捨ては自由で、行き先指示ゾーンにて、回送ボタンを押せば、待機エリアまで、無人で走行する。その後、空きのビークルが有れば、ＩＣカードを差し込んで今までと同様に走行できる。
ＩＣカードは、登録をした時に、ＩＤカードになりますので、ビークルが変わっても問題はない。
待機エリアは、必要に応じて設けることにより、乗り捨て、使用が、簡単にできる。
【００１５】
▲２▼自動運転
上記指示に従い、自動的に目的地へ移動できる方式とする。
▲３▼手動運転
どこにでも自由に手動運転でも移行可能な方式とする。自動運転の途中からでも一時停止して、手動運転できる方式とする。
但し、手動運転から自動運転へは決められた位置のみで可能とする。
【００１６】
▲４▼非常停止
乗車している人の意志で停止させる場合は、出来るだけ最短で、停止させる。不快にならない加速度は無視する。
障害物を検知して自動的に停止する場合は、障害物に衝突しないことはもちろん、乗車している人が、放り出されたり、むち打ち症にならないような加速度に抑える必要がる。
制御上停止は、ブレーキング電流を制御しながら減速停止をさセる。電源を切断しても早く停止は出来ない。
乗車人数などによる重量変化は、電流制御の出来る範囲であれば、影響はない。
非常停止の解除は、制御遮断をリセットボタンで解除し、再スタートする事で、その場所から、前に選択してある目的の場所に走行する。改めて行き先指示をする必要はない。
【００１７】
〔実施例〕
本発明の一実施例に係る自動ビークルを図１に示す。
この自動ビークルは、広い施設内を移動するための電動ビークルであり、利用者が目的とするところまで自動で、必要に応じて、手動で行けるように工夫されたものである。
即ち、この自動ビークルは、車輪及びその駆動モータ（図示省略）を備えたベース部分１と、そのベース部分１の後部に設置されたサポート部分２とを備える。
【００１８】
ベース部分１は、横並びに二人乗車可能な広さがあり、その前後左右にはバンパー３が装着されると共にその前部にはランプ４を備えた投げ出し防止用バンパー５が立設されている。
バンパー３には、非接触式センサ、接触センサ（図示省略）を設けて、障害物自動回避の制御に利用する。
サポート部分２は、人が寄り掛かれる程度の形状・大きさがあり、その内部には、無線通信回路、電源及びその制御回路（図示省略）が組み込まれている。
【００１９】
また、サポート部分２には、小型の椅子（シルバーアンドキッズチェアー）６が出し入れ自在に設けられると共に手元付近にはコントロールパネル７が装着され、更に、後部には無線通信用のアンテナ８が設けられている。
コントロールパネル７は、図２に示すように、ＩＣカード挿入口９及び液晶画面（タッチパネル）１０を備え、液晶画面１０による簡単操作で行き先を指示することが可能である。
【００２０】
例えば、後述するように、液晶画面１０上の行きたいお店を指で触れるだけで、その店へ自動的に走行することができ、更に、その店に到達したら、液晶画面１０上で欲しい商品を指で触れるだけでその商品の陳列棚付近まで自動的に走行することができる。
上記構成を有する自動ビークルは、視界がオープンであるため、乗車時の圧迫感がなく、気軽に乗ることができ、人の流れがスムーズとなる特徴がある。
【００２１】
また、適度なスピードコントロールにより、走行時の違和感を感じさせず、更に人間工学を重視したデザインにより乗車時の疲労、不快感を軽減することができる。
特に、後述するように、衝突を自動的に回避するように制御されるため、どなたにも安心して乗ることができる。
【００２２】
このような自動ビークルに対する無線通信の態様としては、図４に示すように、各ビークルとコントローラ（中央管制センター）との無線通信により、全体監視（集中管理システム）を行う方式とする。
尚、コントローラ１１には、運行状況を示す運行状況表示盤１２が付属している。
コントローラ１１と各ビークル間の無線コマンドを表−１に示す。
【００２３】
【表１】

【００２４】
図５に速度制御・電流制御回路を示す。この回路は、走行速度を一定に維持すると共に電流を一定値に保つための回路である。
即ち、図５に示すように、電源（バッテリー）からの電力は、ブレーカ１３、接点１４、ヒューズ１５、変流器１６、チョッパ制御装置１７を介して直流モータ（駆動モータ）に供給されている。
直流モータ１８の回転数はパルスジェネレータ１９にて検出され、速度設定器２０で設定された速度と比較され、その差分が回転数アンプ２１にて増幅される。
【００２５】
また、変流器１６で検出された電流値は、電流設定器２２で設定された電流値と比較され、その差分と回転数アンプ２１で増幅された値とが電流アンプ２３で増幅され、チョッパ制御装置１７へ入力されることにより、設定された速度が維持されるように、また、設定された電流値に保たれるように運転制御されることになる。
上記自動ビークルは、例えば、図３に示す大規模商業施設において、磁気レールＲに沿って図中矢印で示すように走行する。
【００２６】
この大規模商業施設は、図３（ａ）に示すように、複数の商店、スーパーマーケット等が並んだアーケード街であり、複数台の自動ビークルが待機する待機エリアＴが２ヵ所に設けられる。
待機エリアＴにおいては、ＩＣカード受取、画面操作、充電、点検、整備等の作業又は処理を行う。
【００２７】
誘導路（例えば、電磁誘導路）は、複数の行き先指示ゾーンＳを結んでおり、また、誘導路Ｒに沿って複数箇所にアンテナＡが配置されている。
アンテナＡは、自動ビークルとの間で無線通信を行うためのものであり、図示しない中央管制センターに接続されている。
行き先指示ゾーンＳは、各商店の間に配置される場合や、例えば、図３（ｂ）に示すように、スーパーマーケット内の複数箇所に設けられ、更に行き先指示ゾーンＳから更に１又は２以上の自由走行ポジションＦが分かれている。
【００２８】
このような大規模商業施設内における自動ビークルの利用方法の一例を示す。先ず、係員よりＩＣカードを受け取り、待機エリアＴで自動ビークルに乗り込む。
次に、画面のカイドに従って目的地を入力すると、自動ビークルは、入力された目的地の近くの行き先指示ゾーンＳまで自動で移動する。
【００２９】
引き続き、到達した行き先指示ゾーンで行き先となる自由走行ポジションＦを詳細指示すると、自動ビークルは、指示された自由走行ポジションＦへ自動で移動する。
更に、自由走行ポジションＦに着いたら自由に手動通転を行い、買い物等を楽しむ。
尚、他の所に移りたい場合は、近くの行き先指示ゾーンＳに一旦戻り、次の自的地を指示する。
自動ビークルは、買い物が終わったら待機エリアＴに戻るが、乗り捨てても可能である。
【００３０】
自動ビークルの他の例を図６に示す。
この自動ビークル３０は、図６に示すように、乗車人２名を前後に乗車することを基本とする。
即ち、この自動ビークル３０は、２個の座席３１，３２が向かい合わせて設けられると共に上記座席３１，３２間に出入りする二つのスライド式扉３３，３４を設けられ、更に、その前後にはウレタン、シリコン、スポンジ等からなるショック吸収装置３５，３６が取り付けられている。
ショック吸収装置３５，３６は、進行方向の先方が良く見えるように、前側の方が後側よりも背が低い形状となっている。
更に、前後の座席３１，３２の側面には、上面傾斜の側板３７とが設けられている。
【００３１】
側板３７は、進行方向の先方が良く見えるように、後方より前方へ行くに従って傾斜する形状である。
この自動ビークル３０の外形は、衝突しても人に危害が加わらないように、柔らかい素材を用いている。
当然通常は、衝突前に障害物を検知して停止するようにしてあるが、最悪衝突した場合にも、ビークルで包み込むような状態となり、互いに安全である。
種類としては、晴天時（屋内）には、オープンスタイルとし、また、雨天時には、屋根やカバーを取り付けるものとする。更に、寒冷地の場合には、暖房設備を用意すると良い。
本実施例の自動ビークル３０は、図１に示す自動ビークルと同様に、図５に示す速度・電流制御回路等を備え、図３（ａ）（ｂ）に示すように、大規模商業施設等における運行システム及びその利用方法が採用できる。
【００３２】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、次の効果を奏する。
（１）本発明の自動ビークルは、自動的又は手動でも運転できる安全な乗り物であり、これを用いて、様々な場所で自動運行システムが構築できる。
例えば、ショッピングセンター、テーマ・パーク、病院、老人ホーム、空港、駅、美術館、博物館等に適用できる。
（２）本発明の自動ビークルの運行システムは、健康な老人、体の不自由な人、患者、子供、その他の不特定多数の人々を対象とすることができる。
（３）上述した効果を奏する結果、次の効果が派生する。
▲１▼家にこもりがちな人に対して外出の機会を与える。
▲２▼重い荷物も苦にならない。
▲３▼地理不案内でも大丈夫である。
▲４▼本システムの実現により、インフラ（周辺交通網、低床バス、段差無し道路、エスコートボランティア）の整備促進が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る自動ビークルの外観図である。
【図２】コントロールパネルの詳細図である。
【図３】大規模商業施設におけるシステム構想図である。
【図４】集中管理機構を示す説明図である。
【図５】速度制御、電流制御を示すブロック図である。
【図６】自動ビークルの他の例を示す説明図である。
【符号の説明】
１ベース部分
２サポート部分
３バンパー
４ランプ
５投げ出し防止用バンパー
６椅子
７コントロールパネル
８アンテナ
９ＩＣカード挿入口
１０液晶画面
１１コントローラ
１２運行状況表示盤
１３ブレーカ
１４接点
１５ヒューズ
１６変流器
１７チョッパ制御装置
１８直流モータ
１９パルスジェネレータ
２０速度設定器
２１Ｎアンプ
２２電流設定器
２３Ｉアンプ
Ａアンテナ
Ｆ自由走行ポジション
Ｓ行き先指示ゾーン
Ｔ待機エリア
Ｒ誘導路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation system of automatic vehicle and automatic vehicles. Specifically, the system will be put into practical use in response to the future aging society using the basic technology of automated guided vehicles.
[0002]
[Prior art]
The current operation of automatic guided vehicles is generally carried out for automatic conveyance of goods in production factories or distribution centers.
Moreover, as a conveyance of a person, there exists an example which is driving | running | working between a bed and a bath by the method of pulling a stretcher (sleeper cart) by an automatic guided vehicle.
[0003]
However, there is currently no practical system for driving a person to get to where he wants to go while driving automatically and sometimes manually.
On the other hand, if there is no caregiver such as a handicapped person or the like, it is desired to develop an infrastructure with simple and safe transportation means for people who have difficulty going out.
In particular, with the arrival of an aging society due to the declining birthrate, the number of people who need caregivers is increasing, while the number of young people who should be carers continues to decline.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the prior art, there are ones that are self-propelled and those that automatically run, but there is no small and traveling system that is used in a town as a traveling system in which a person gets on and runs both automatically and manually.
In addition, there was no system that gave instructions after selecting the desired location on the LCD screen and automatically taking it to the destination.
[0005]
The present invention has been made in view of the above-described prior art, can easily specify a destination, can automatically operate to the specified location, and autonomous autonomous driving can be performed as necessary. provides a possible automatic vehicle, further, an object of the invention to provide a system for operating the automatic vehicle safely and reliably.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
An automatic vehicle according to claim 1 of the present invention that achieves such an object includes a standby area where an automatic vehicle stands by, a plurality of destination instruction zones connected to the standby area by a taxiway, Between the free-running position further divided into a plurality of free-running positions from the destination instruction zone, it has an automatic travel function that performs only automatic travel, and an overall map for inputting a destination in the standby area and a destination in the destination instruction zone an automatic vehicle equipped with a touch-panel liquid crystal screen for displaying the detailed map for instructing said automatic traveling function, the pre-Symbol destination in the entire map, which is displayed on the screen in the standby area is input, the The detailed map displayed on the screen after the vehicle automatically travels to the destination instruction zone that is closest to the destination and reaches the destination instruction zone. When the free running positions is instructed detail as the destination in the flop, characterized in that to the automatic travel from the destination indicated zone to the free running position.
The automatic vehicle according to claim 2 of the present invention that achieves the above object is characterized in that, in claim 1, in claim 1, it becomes a drivable state by inserting an identification card for identifying an individual. To do.
The automatic vehicle operation system according to a third aspect of the present invention that achieves the above object is according to the first aspect, wherein when a plurality of the automatic vehicles are traveling, standby / entry is performed by wireless communication between the respective traveling vehicles. Control is performed.
[0007]
An automatic vehicle according to a fourth aspect of the present invention that achieves the above-described object is the automatic vehicle according to the first, second, or third aspect, wherein the two seats are arranged in front and back to face each other, and two sliding types that enter and exit between the seats. Provided with a door, a shock absorber provided at the front and rear, the front side being lower than the rear side, and a side plate inclined on the side surface of the seat so that the upper surface becomes lower from the rear toward the front. It is characterized by.
The automatic vehicle operation system according to a fifth aspect of the present invention that achieves the above object is the automatic vehicle operation system according to the first aspect, wherein when a plurality of the automatic vehicles are traveling, the traveling state of each traveling vehicle is centrally controlled by wireless communication. It is characterized by overall monitoring by the center.
[0008]
The automatic vehicle operation system according to a sixth aspect of the present invention that achieves the above object is the automatic vehicle operation system according to the fifth aspect , wherein the automatic vehicle enters and exits between the two seats arranged in front and back and facing each other. Two sliding doors, a shock absorber provided at the front and rear, the front side being lower than the rear side, and a side plate inclined on the side surface of the seat so that the upper surface becomes lower from the rear toward the front It is characterized by providing.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Although the automatic vehicle of the present invention is mainly used as a moving means in an aging society, an example in which it is used as a moving means in a large-scale store will be described as an embodiment.
Since the automatic vehicle is a moving means corresponding to the above-described purpose, it is desirable to have the following requirements.
[0010]
(1) Requirements for an automatic vehicle (1) A configuration that can automatically avoid a safety-oriented obstacle for the elderly.
For example, a non-contact type sensor (optical type, ultrasonic type, etc.) and a contact sensor (tape switch, touch sensor, limit switch, etc.) are provided, and when any of them detects an obstacle, the system is decelerated and stopped.
The system is latched and sucked up by scanning from the central control center.
Based on the information, the central control center determines whether it is good so far or whether it is necessary to dispatch people.
In the future, it is desirable to perform obstacle avoidance (stop, detour) while recognizing the field of view in the traveling direction in the three-dimensional object recognition image processing system.
[0011]
(2) Easy operation Use a joystick or steering wheel, accelerator or Dead Man method.
(3) Use the form of 4 wheels to prevent toppling or 3 wheels + auxiliary wheels.
(4) Acceleration Acceleration that does not cause discomfort to humans, for example, acceleration of about 0.1G.
(5) Riding comfort Provide a mechanism to absorb unevenness on the ground.
(6) A structure and material that does not pose a threat to the surrounding people even when driving in a design town are adopted.
[0012]
(2) Information transmission / reception method (1) Central monitoring by wireless communication, for example, centralized monitoring by a spread spectrum method in which signal frequency components are spread and transmitted over a wide band or wireless technology such as specific low power.
Each vehicle only monitors the driving state, and driving instructions, driving, stopping, etc., can be carried out autonomously by each vehicle.
As a transmission / reception procedure, time-based scanning (polling-selecting method) is performed from the central control center, and communication between vehicles enters the merge / branch zone and communicates with each other to wait and advance Take control.
[0013]
(2) Vehicles that detect the presence and abnormality of each car by monitoring communicate with the center individually while being selected by the polling selecting method using radio from the central control center. The vehicle data at that time includes position information (present between a certain marker and the next marker), which can be confirmed.
In addition, as status information of each carriage, for example, vehicle seating zone, travel route, main passing points, forward instruction, normal / abnormal (contents of abnormality include battery voltage drop, drive system abnormality, Control system abnormality, communication abnormality, derailment, collision, rear-end collision, missing information, etc.).
[0014]
(3) Operation method {circle around (1)} A system in which an entire card, a detailed map of each zone, and each destination instruction (touch panel system) can be displayed using an IC card or a built-in ROM for personal identification.
When a vehicle is operated using an IC card, it is necessary to have the card issued at a rental station in advance.
Anyone can get in by inserting an IC card, and information on whether or not to get on is displayed sequentially on the nearest electronic display board. The same applies to the unoccupied vehicle status (vacant number / station number).
You are free to drop off and drive unattended to the waiting area by pressing the forward button in the destination indication zone. After that, if there is an empty vehicle, you can insert the IC card and run as before.
The IC card becomes an ID card when you register, so there is no problem even if the vehicle changes.
The waiting area can be easily removed and used by providing it as necessary.
[0015]
(2) Automatic operation A system that can automatically move to the destination according to the above instructions.
(3) Manual operation A system that can be moved anywhere by manual operation. The system shall be able to be manually operated by pausing even during the automatic operation.
However, manual operation to automatic operation is possible only at a predetermined position.
[0016]
(4) Emergency stop When stopping at the will of the person on board, stop as short as possible. Ignore accelerations that do not make you uncomfortable.
When an obstacle is detected and automatically stopped, it is necessary not only to not collide with the obstacle, but also to suppress the acceleration so that the person who gets on the vehicle is not thrown out or has a whiplash.
Control stop is a deceleration stop while controlling the braking current. Even if the power is turned off, it cannot be stopped quickly.
The change in weight due to the number of passengers has no effect as long as current control is possible.
To cancel the emergency stop, cancel the control interruption with the reset button and restart the vehicle. From that location, the vehicle will travel to the previously selected destination location. There is no need to give directions again.
[0017]
〔Example〕
An automatic vehicle according to an embodiment of the present invention is shown in FIG.
This automatic vehicle is an electric vehicle for moving in a wide facility, and has been devised so that a user can automatically go to a target and can go manually if necessary.
That is, the automatic vehicle includes a base portion 1 having wheels and a drive motor (not shown), and a support portion 2 installed at the rear of the base portion 1.
[0018]
The base portion 1 has a width that allows two people to ride side by side. Bumpers 3 are mounted on the front, rear, left, and right, and a throw-out preventing bumper 5 having a ramp 4 is erected on the front. .
The bumper 3 is provided with a non-contact sensor and a contact sensor (not shown), and is used for control of obstacle automatic avoidance.
The support portion 2 has a shape and size that allow a person to lean on, and a wireless communication circuit, a power source, and a control circuit (not shown) are incorporated therein.
[0019]
In addition, a small chair (silver and kids chair) 6 is provided in the support portion 2 so as to be freely inserted and removed, a control panel 7 is mounted near the hand, and an antenna 8 for wireless communication is provided at the rear. ing.
As shown in FIG. 2, the control panel 7 includes an IC card insertion slot 9 and a liquid crystal screen (touch panel) 10, and can specify a destination by a simple operation using the liquid crystal screen 10.
[0020]
For example, as will be described later, it is possible to automatically travel to a store on the liquid crystal screen 10 by simply touching it with a finger. It is possible to automatically travel to the vicinity of the display shelf of the product simply by touching with a finger.
The automatic vehicle having the above-described configuration has an open field of view, so there is no feeling of pressure when getting on the vehicle, and it can be easily ridden and the flow of people is smooth.
[0021]
In addition, moderate speed control does not make the driver feel uncomfortable, and the design that emphasizes ergonomics can reduce fatigue and discomfort during riding.
In particular, as will be described later, since it is controlled so as to automatically avoid a collision, anyone can ride with peace of mind.
[0022]
As a mode of wireless communication for such an automatic vehicle, as shown in FIG. 4, a method of performing overall monitoring (centralized management system) by wireless communication between each vehicle and a controller (central control center) is adopted.
The controller 11 is provided with an operation status display board 12 indicating the operation status.
Table 1 shows wireless commands between the controller 11 and each vehicle.
[0023]
[Table 1]

[0024]
FIG. 5 shows a speed control / current control circuit. This circuit is a circuit for keeping the running speed constant and keeping the current constant.
That is, as shown in FIG. 5, the power from the power source (battery) is supplied to the DC motor (drive motor) via the breaker 13, the contact 14, the fuse 15, the current transformer 16, and the chopper controller 17. .
The rotational speed of the DC motor 18 is detected by the pulse generator 19, compared with the speed set by the speed setter 20, and the difference is amplified by the rotational speed amplifier 21.
[0025]
Further, the current value detected by the current transformer 16 is compared with the current value set by the current setting unit 22, and the difference and the value amplified by the rotation speed amplifier 21 are amplified by the current amplifier 23. By being input to the control device 17, the operation is controlled so that the set speed is maintained and the set current value is maintained.
For example, in the large-scale commercial facility shown in FIG. 3, the automatic vehicle travels along the magnetic rail R as indicated by an arrow in the drawing.
[0026]
As shown in FIG. 3A, this large-scale commercial facility is an arcade town where a plurality of shops, supermarkets, and the like are arranged, and standby areas T on which a plurality of automatic vehicles stand by are provided at two places.
In the waiting area T, work or processing such as IC card reception, screen operation, charging, inspection, and maintenance is performed.
[0027]
A guide path (for example, an electromagnetic guide path) connects a plurality of destination instruction zones S, and antennas A are arranged at a plurality of locations along the guide path R.
The antenna A is for performing wireless communication with an automatic vehicle, and is connected to a central control center (not shown).
For example, as shown in FIG. 3B, the destination instruction zone S is provided at a plurality of locations in the supermarket, and one or more than one destination instruction zone S is further provided from the destination instruction zone S. Free running position F is divided.
[0028]
An example of how to use an automatic vehicle in such a large-scale commercial facility will be described. First, an IC card is received from a staff member and boarded in an automatic vehicle in the waiting area T.
Next, when the destination is input according to the guide of the screen, the automatic vehicle automatically moves to the destination instruction zone S near the input destination.
[0029]
Subsequently, when the free travel position F to be a destination is instructed in detail in the reached destination instruction zone, the automatic vehicle automatically moves to the instructed free travel position F.
Furthermore, when the user arrives at the free running position F, he / she freely performs manual rotation and enjoys shopping and the like.
If the user wishes to move to another location, the user once returns to the nearby destination instruction zone S and instructs the next own place.
The automatic vehicle returns to the waiting area T when the shopping is finished, but it is possible to drop off the vehicle.
[0030]
Another example of an automatic vehicle is shown in FIG.
As shown in FIG. 6, the automatic vehicle 30 is basically based on two passengers riding forward and backward.
In other words, the automatic vehicle 30 is provided with two

seats

31 and 32 facing each other and two sliding

doors

33 and 34 which enter and exit between the

seats

31 and 32, and further, urethane is provided at the front and rear thereof.

Shock absorbers

35 and 36 made of silicon, sponge or the like are attached.
The

shock absorbers

35 and 36 are shaped so that the front side is shorter than the rear side so that the front side in the traveling direction can be seen well.
Furthermore, a side plate 37 having an inclined top surface is provided on the side surfaces of the front and

rear seats

31 and 32.
[0031]
The side plate 37 has a shape that inclines from the rear toward the front so that the front in the traveling direction can be seen well.
The outer shape of the automatic vehicle 30 is made of a soft material so as not to harm people even if it collides.
Naturally, an obstacle is normally detected and stopped before the collision, but even in the worst collision, the vehicle is wrapped in a vehicle and safe from each other.
As the type, it is assumed that it is an open style when it is fine (indoors), and a roof and a cover are attached when it is raining. Furthermore, in the case of a cold district, it is preferable to prepare a heating facility.
Similar to the automatic vehicle shown in FIG. 1, the automatic vehicle 30 of the present embodiment includes the speed / current control circuit shown in FIG. 5 and the like, as shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b). The operation system and its usage method can be adopted.
[0032]
【The invention's effect】
As described above in detail, the present invention has the following effects.
(1) The automatic vehicle of the present invention is a safe vehicle that can be driven automatically or manually, and an automatic operation system can be constructed in various places using the vehicle.
For example, it can be applied to shopping centers, theme parks, hospitals, nursing homes, airports, stations, museums, museums, and the like.
(2) The automatic vehicle operation system of the present invention can target healthy elderly people, physically handicapped people, patients, children, and many other unspecified people.
(3) As a result of the effects described above, the following effects are derived.
(1) Give people who tend to stay at home the opportunity to go out.
(2) Heavy luggage will not be a problem.
(3) It is okay to be unfamiliar with geography.
(4) By realizing this system, infrastructure (peripheral transportation network, low-floor bus, stepless road, escort volunteer) will be promoted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external view of an automatic vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a detailed view of a control panel.
FIG. 3 is a system concept diagram in a large-scale commercial facility.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a centralized management mechanism.
FIG. 5 is a block diagram showing speed control and current control.
FIG. 6 is an explanatory view showing another example of an automatic vehicle.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Base part 2 Support part 3 Bumper 4 Lamp 5 Throw prevention bumper 6 Chair 7 Control panel 8 Antenna 9 IC card insertion slot 10 LCD screen 11 Controller 12 Operation status display board 13 Breaker 14 Contact 15 Fuse 16 Current transformer 17 Chopper control Device 18 DC motor 19 Pulse generator 20 Speed setting device 21 N amplifier 22 Current setting device 23 I amplifier A Antenna F Free running position S Destination indication zone T Standby area R Taxiway

Claims

施設内に配置された、自動ビークルの待機する待機エリア、該待機エリアと誘導路にて結ばれた複数の行き先指示ゾーン、該行き先指示ゾーンから更に複数に分かれた自由走行ポジション、との間は自動走行のみを行う自動走行機能を有し、前記待機エリアで目的地を入力するための全体マップ及び前記行き先指示ゾーンで行き先を指示するための詳細マップを表示するタッチパネル式液晶画面を備えた自動ビークルにおいて、前記自動走行機能は、前記待機エリアで前記画面に表示された全体マップにおける目的地が入力されると、該目的地に最も近い位置にある前記行き先指示ゾーンヘ自動走行させ、更に、該行き先指示ゾーンに到達した後に前記画面に表示された詳細マップにおける行き先として自由走行ポジションが詳細指示されると、当該行き先指示ゾーンから前記自由走行ポジションへ自動走行させることを特徴とする自動ビークル。 Between the waiting area where the automatic vehicle stands by, which is arranged in the facility, a plurality of destination instruction zones connected to the waiting area by a taxiway, and a free running position further divided into a plurality from the destination instruction zone, Automatic having a touch panel type liquid crystal screen having an automatic traveling function for performing only automatic traveling and displaying a whole map for inputting a destination in the standby area and a detailed map for instructing a destination in the destination indicating zone in vehicles, the automatic traveling function, the pre-Symbol destination in the entire map, which is displayed on the screen in the standby area is input, the destination instruction Zonhe is automatic travel is closest to the corresponding destination further After reaching the destination indication zone, the free running position is instructed in detail as the destination in the detailed map displayed on the screen. Automatic vehicle, characterized in that to the automatic travel from the destination indicated zone to the free running position.

個人の識別のための識別カードを差し込むことにより、運転可能な状態になることを特徴とする請求項１記載の自動ビークル。 2. The automatic vehicle according to claim 1, wherein the vehicle becomes drivable by inserting an identification card for personal identification.

前記自動ビークルが複数台走行する場合には、各走行ビークル間での無線通信により、待機・進入制御を行うことを特徴とする請求項１記載の自動ビークル。 2. The automatic vehicle according to claim 1, wherein when a plurality of the automatic vehicles are traveling, standby / entry control is performed by wireless communication between the respective traveling vehicles.

向かい合わせて前後に配置される２個の座席と、上記座席間に出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けられ、前側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置と、前記座席の側面に、上面が後方より前方へ行くに従って低くなるように傾斜した側板とを備えることを特徴とする請求項１，２又は３記載の自動ビークル。 Two seats arranged in front and back facing each other, two sliding doors entering and exiting between the seats, a shock absorber provided at the front and rear, the front side being lower in height than the rear side, 4. The automatic vehicle according to claim 1, further comprising a side plate inclined on a side surface of the seat so that an upper surface thereof becomes lower as it goes forward from the rear.

請求項１記載の前記自動ビークルが複数台走行する場合には、各走行ビークルの走行状況を無線通信にて中央管制センターにより全体監視することを特徴とする自動ビークルの運行システム。 2. A system for operating an automatic vehicle, wherein when a plurality of the automatic vehicles according to claim 1 travel, the traveling status of each traveling vehicle is monitored by a central control center through wireless communication.

前記自動ビークルは、向かい合わせて前後に配置される２個の座席と、上記座席間に出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けられ、前側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置と、前記座席の側面に、上面が後方より前方へ行くに従って低くなるように傾斜した側板とを備えることを特徴とする請求項５記載の自動ビークルの運行システム。 The automatic vehicle is provided with two seats arranged in front and back facing each other, two sliding doors entering and exiting between the seats, and front and rear shocks whose front side is lower than the rear side. 6. The system for operating an automatic vehicle according to claim 5, further comprising: an absorbing device; and a side plate inclined on a side surface of the seat so that an upper surface thereof becomes lower from the rear toward the front.