JP4169152B2 - Position sensor for power cylinder for electric wheelchair and electric wheelchair using the power cylinder - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車椅子の姿勢を制御するように、電動車椅子に設けられたパワーシリンダのシリンダ本体に進退可能にガイドされたシリンダロッドの進退位置を検知するための電動車椅子用パワーシリンダの位置センサ及びそのパワーシリンダを用いた電動車椅子
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータを内蔵した車椅子もしくはその関連装置として、対物センサの検知信号に応答して安全に動力を制御する電動車椅子（特許文献１）、車輪の車速センサに応答して左右いずれかの車輪がロックされると速やかに双方の車輪を停車させる電動車椅子（特許文献２）、被介護者の胸部を把持する把持機の把持力を仰臥状態から起立状態を経て車椅子へ移乗する際に、把持力を適正に調整する介護支援機（特許文献３）等が提案されている。
【０００３】
一方、着座部、シートバック及びフットレスト等の種々の姿勢の組合せにより規定される複数種類の姿勢モードが、コンピュータの自動設定に依ることなく、所属のパワーシリンダのシリンダロッドをボタン操作で進退駆動し、所望の進退位置でその操作を解除することにより設定されるようになった電動車椅子は周知である。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０８−６６４３１号公報
【特許文献２】
特開平０９−２８７３７号公報
【特許文献３】
特開２００２−１０２２９７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
つまり、着座部の昇降及びチルト、フットレストアームのスイング、フットレストアーム、着座部及びシートバックフレームを直線状に揃えて起立させるスタンドアップ、これらを水平方向に揃えるフルフラット等の姿勢モードをコンピュータを利用して自動設定もしくはさらに乗車者の体型に応じて自動設定するような電動車椅子は存在していない。また、このような自動制御に際してはパワーシリンダのシリンダロッドの進退位置を検知する位置センサが必要になる。しかしながら、このような位置センサとして考えられるのは、パワーシリンダのモータ機構に付属させるロータリエンコーダの採用であり、したがって大きさが概略決まっている着座部の裏側に多数のパワーシリンダを組込む場合、スペース的に制約され、また高価にもなる。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて、安価で、かつスペース的に組込みを容易にする電動車椅子用パワーシリンダの位置センサ及びこの位置センサを用いて多様な姿勢モードを所望の姿勢に自動設定可能にする電動車椅子を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、この目的を達成するために、請求項１により、車椅子の姿勢を制御するように、電動車椅子に設けられたパワーシリンダのシリンダ本体に進退可能にガイドされたシリンダロッドの進退位置を検知するための電動車椅子用パワーシリンダの位置センサであって、先端部が互いに回転自在に連結された２本のリンクアームの一方の基端部に固定されたシャフトをシリンダ本体に枢着し、他方の基端部をシリンダロッドに枢着させ、またシャフトに回転式ポテンショメータのメータ回転軸を連結させることにより、シリンダロッドの進退に連動してメータ回転軸を回転させることを特徴とする。
【０００８】
シリンダロッドが進退駆動されると、２本のリンクアームが互いに離接するように回動すると共に、連動してメータ回転軸が回転し、進退位置に相当する検知信号が抵抗値として出力される。
【０００９】
このような位置センサを用いた電動車椅子としては、請求項３により、モータ駆動される後輪を支持する本体フレームに、先端に前輪を備えた前輪支持フレームの基端部と、着座部とが枢着されると共に、この着座部の前後端部にフットレストアーム及びシートバックの基端部がそれぞれ枢着され、また後輪及び前輪を互いに離接駆動して着座部を昇降させるパワーシリンダと、着座部を水平位置から傾倒させるパワーシリンダと、シートバックを後倒させるパワーシリンダと、フットレストを略垂直の下向き位置から前方へスイングさせるパワーシリンダとにより、ホイールベース、着座部、シートバック及びフットレストの種々の姿勢の組合せにより規定される複数種類の姿勢モードが選択制御されるようになった電動車椅子において、車椅子の姿勢モードを選択する姿勢選択用操作手段と、姿勢モードを所望の姿勢に制御するシリンダロッドの進退位置に対応する回転式ポテンショメータの位置データが格納されたデータ格納手段と、姿勢選択用操作手段により選択された姿勢モードについて、位置データを目標値として回転式ポテンショメータの検知信号に応答して所属のパワーシリンダを平衡制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
姿勢選択用操作手段で選択された姿勢モードについて、制御手段が、選択された姿勢モードに制御するパワーシリンダを、所属の回転式ポテンショメータに対する位置データを目標値としてその検知信号に応答して平衡制御することにより、シリンダロッドの進退位置が所望の姿勢に対応した位置に自動設定される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１乃至図５を基に本発明の実施の形態の一例による電動車椅子用パワーシリンダの位置センサ及びこの位置センサ付パワーシリンダを用いた電動車椅子を説明する。電動車椅子は、図１及び図２に示すように、直交方向へ回転可能な半紡錘形状の回転体を周囲に配列された前輪２を支持する前輪アーム２ａの基端部が、モーター駆動の後輪１を備えた本体フレーム１ａに取付けられると共に、その先端部に着座部５の着座部フレーム５ａがピン５ｂにより枢着されている。着座部フレーム５ａの先端部には、フットレスト本体６ａを備えたフットレストアーム６の基端部がシャフト６３で枢着されている。着座部フレーム５ａの後端部には、先端部にヘッドレスト８を備え、シートバック本体７ａ及びシートバックフレーム７ｂで構成されたシートバック７の基端部がピン７ｃで枢着されている。シートバックフレーム７ｂには、アームレスト９が昇降可能に支持されている。
【００１２】
これらの姿勢の制御対象になる各部には、モーター機構を内蔵したパワーシリンダ１０〜４０が付設されると共に、シリンダロッド１１〜４１の進退位置を検知する図３に説明するような位置センサ８０が付属している。即ち、パワーシリンダ１０について説明すると、その位置センサは、先端部が互いにピン８４で回転自在に連結された２本のリンクアーム８１、８２及び回転位置を抵抗値の変化として検知する回転式のポテンショメータ８９とより構成されている。シリンダ本体１２のモーター機構収納部１２ａには、シリンダロッド１１を進退可能にガイドする筒状ガイド部１２ｂが突設されると共に、このモーター機構収納部１２ａよりも外径が相対的に小さくなってガイド部１２ｂに取付けられたブラケット８３に、リンクアーム８１の基端部に固定されたシャフト８６が回転自在に支持されている。リンクアーム８２の基端部は、シリンダロッド１１の先端部に取付けられたブラケット８７にピン８８で枢着されている。ブラケット８３にはポテンショメータ８９が設けられると共に、そのメータ回転軸がシャフト８６に連結され、連動して回転駆動されるようになっている。このような回転式ポテンショメータ自体は周知である。
【００１３】
これにより、リンクアーム８１、８２が互いに折畳まれたシリンダロッド１１の原位置（図３Ｂ）から前進すると、連動してリンクアーム８１、８２が互いの角度を拡げてシリンダロッド１１に接近する方向へ回動し（図３Ａ）、その際ポテンショメータ８９のメータ回転軸がその前進量に応じて連動回転する。パワーシリンダ２０〜４０にも同様な構成の位置センサ８０がそれぞれ付属している。
【００１４】
昇降用パワーシリンダ１０は、そのシリンダ本体１２の基端部が本体フレーム１ａにリンクアーム１２ｃを介して枢着され、そのシリンダロッド１１の先端部が前輪アーム２ａに取付けられたブラケット（図示せず）にピン１１ａで枢着されることにより、シリンダロッド１１の進退で前輪２及び後輪１間のホイールベースの間隔が調整され、本体フレーム１ａが前輪アーム２ａとの角度を可変して昇降させられる。この昇降用パワーシリンダ１０は、最も外側に一対設けられる。
【００１５】
着座部５を傾倒させるチルト用パワーシリンダ２０は、そのシリンダ本体２２の基端部が着座部フレーム５ａに枢着され、シリンダロッド２１の先端部がフレーム本体１ａに取付けられたブラケット（図示せず）にピン２１ａで枢着されることにより、本体フレーム１ａに対して着座部５が傾倒させられる。このチルト用パワーシリンダ２０は、外側から２番目として一対設けられる。
【００１６】
フットレストアーム６は、図２に示すように、基端部が着座部フレーム５ａにシャフト６３で回転自在に支持されたガイドアーム６１と、このスライドアームが挿入されることによりスライド可能にガイドされるパイプ状のスライドアーム６２とで構成されると共に、このスライドアームには、脚に巻回されてその固定を行うベルト６５を備えたパッド６４が取付けられている。この外側から３番目の１個のフットレストスイング用パワーシリンダ３０は、図４に示すように、そのシリンダ本体３２の基端部が着座部フレーム５ａに取り付けられたブラケット５ｃにリンクアーム３４を介して枢着されている。シリンダロッド３１の先端部及びスライドアーム６２間には、このスライドアームにピン３６ａで基端部が枢着されたリンクアーム３６及びシリンダロッド３１に枢着された押出しブラケット３５の先端部同士がピン３５ａで互いに回転可能に連結されたリンク機構が介在している。フットレスト本体６ａは、その基部６ｂをスライドアーム６２に挿入してねじ６ｃで固定することにより、脚の長さに応じてスライドアーム６２の実質長を調整し得る。
【００１７】
ピン３５ａの支持位置を頂点部とする三角形状の押出しブラケット３５の底辺部の上側コーナー部は、ピン３１ａでシリンダロッド３１の先端部に枢着され、下側コーナー部には基端部がシャフト６３に固定されたスイングアーム３７の先端部がピン３７ａで枢着されている。これにより、シリンダロッド３１の前進に伴って回動するスイングアーム３７でシャフト６３が回転駆動され、したがってスライドアーム６２は図示の実線位置から上方へスイング駆動されると共に、ブラケット３５及びリンクアーム３６によるリンク機構を介して前方へ前進駆動され、２点鎖線で示すように、フットレストアーム６は前方へ伸びながら水平位置へスイングする。
【００１８】
４番目に内側の１個のリクライニング用パワーシリンダ４０は、そのシリンダ本体４２の基端部が着座部フレーム５ａにピン４２ａで枢着され、シリンダロッド４１の先端部がシートバック７のブラケット７ｄにピン４１ａで枢着されることにより、シリンダロッド４１の後退でシートバック７が後倒させられる。
【００１９】
図１に示すように、これらのパワーシリンダ１０〜４０には、着座部５の裏側の本体フレーム１ａに収納される回路装置が付属している。この回路装置は、パワーシリンダ１０〜４０を作動させる指令信号発生部７９からの動作指令信号を供給する動作スイッチ７７と、姿勢制御を自動又は手動で行わせるように、指令信号発生部７９からの自動指令信号又は手動指令信号を切換操作により供給する動作モード切換スイッチ７８と、自動又は手動の動作モードでの姿勢モード又は調整対象の個別姿勢を選択する姿勢選択スイッチ７５と、そのタッチ操作が行われるごとに、自動動作モードでは順に複数種類の姿勢モード選択信号を発生し、かつ手動動作モードでは調整対象の個別姿勢選択信号を発生する選択信号発生部７５ａと、その選択内容を文字表示する表示器７６と、自動動作モード又は手動動作モードでの姿勢制御に必要なシリンダロッド２１〜４１の進退位置に連動回転したポテンショメータ８９の検知信号に対応する位置データが予め格納されるデータ格納手段７１と、前述のスイッチ７５，７７，７８の操作状態に応じて、パワーシリンダ１０〜４０に対する制御信号を発生する制御手段７０と、この制御信号による駆動入力を所属のパワーシリンダ１０〜４０に出力する駆動回路７２等を備えている。
【００２０】
これらのうち、表示器７６及びスイッチ７５，７７，７８は、着座者が操作できるように、アームレスト９の周辺に設けられる。また、本発明の姿勢選択用操作手段は、姿勢選択スイッチ７５及びその操作に応答する選択信号発生部７５ａとより構成される。指令信号発生部７９と動作モード切換スイッチ７８とで動作モード切換手段、姿勢選択スイッチ７５とで姿勢選択手段を構成する。
【００２１】
選択信号発生部７５ａは、動作モード切換スイッチ７８が自動動作モードに設定されると、姿勢選択スイッチ７５がタッチ操作されるごとに、図２の「標準モード」を基準にして、フットレストアーム６を略垂直の下向き状態へスイングさせると共に、着座部５を上昇させる「アップモード」（図５Ａ）と、フットレストアーム６を着座部５に揃えて下降させる「ダウンモード」（同図Ｂ）と、着座部５を上向きに傾倒させる「チルトモード」（同図Ｃ）と、フットレスト６、着座部５及びシートバック７を僅かに後倒した直線状に揃えて立てる「スタンドアップモード」（同図Ｄ）と、同様に直線状で水平位置にセットする「フルフラットモード」（同図Ｅ）とを順に選択する姿勢モード選択信号を出力する。
【００２２】
さらに、動作モード切換スイッチ７８で手動動作モードに設定されると、姿勢選択スイッチ７５がタッチ操作されるごとに、着座部５の高さ位置を調整可能にする「座高」と、シートバック７の角度を調整可能にする「リクライニング」と、着座部５の角度を調整可能にする「チルト」と、フットレスト６のスイング角度を調整可能にする「フットレスト角度」との個別姿勢選択信号を順に出力する。
【００２３】
制御手段７０は、ＣＰＵ、プログラムが格納されたメモリ、データ格納手段７１となるメモリ等で構成されることにより、自動動作モードでは、データ格納手段７１に格納された位置データを目標値として、所属の位置センサ８０のポテンショメータ８９の検知信号に応答して所属のシリンダロッド２１〜４１の進退位置を平衡制御する。目標値となる位置データは、各姿勢モードの姿勢を制御するパワーシリンダ１０〜４０のシリンダロッド２１〜４１の着座者の体型に適合した進退位置に対応してプリセットされる。例えば「アップモード」で上昇度に応じて着座部５が連動して傾倒するような場合には、昇降用位置センサ８０の体型に応じた位置データに対して、着座部５を常時水平位置に保持するようにプログラムされた連動用の位置データも格納される。「標準モード」に対しては、図２に示す姿勢にパワーシリンダ１０〜４０を制御する位置データがあらゆる着座者に共通のデータとして格納されており、この共通データを目標値として全てのパワーシリンダ１０〜４０を平衡制御する。尚、ポテンショメータ８９の抵抗値信号である検知信号は、制御手段７０でＡ／Ｄ変換されて処理される。
【００２４】
「アップモード」では、昇降用パワーシリンダ１０に付属の位置センサ８０の体型に応じて予めプリセットされている位置データと、この上昇度に応じて着座部５を水平位置に戻すようにプログラムされているチルト用パワーシリンダ２０の位置センサ８０の連動用位置データと、フットレストスイング用パワーシリンダ３０の位置センサ８０の垂直位置にスイングさせる位置データとを目標値として平衡制御が行われる。
【００２５】
「ダウンモード」では、昇降用パワーシリンダ１０の位置センサ８０のホイールベースを広げて所定量下降させる位置データと、フットレストスイング用パワーシリンダ３０の着座部５に揃える位置データと、チルト用パワーシリンダ２０の位置センサ８０の下降量に応じて着座部５を略水平に傾倒させる連動用位置データとを目標値として平衡制御が行われる。
【００２６】
「チルトモード」では、昇降用パワーシリンダ１０の位置センサ８０のホイールベースを狭くして所定量上昇させる位置データと、この上昇度及び体型に応じて応じて着座部５を後倒させるようにプログラムされているチルト用パワーシリンダ２０の位置センサ８０の位置データと、フットレストスイング用パワーシリンダ３０の位置センサ８０の垂直位置にスイングさせる位置データとを目標値として平衡制御される。
【００２７】
「スタンドアップモード」では、フットレストスイング用パワーシリンダ３０の着座部５に直線状に揃える位置データと、この直線状に揃えた状態で僅かに後倒したスタンドアップ状態に前倒させるように体型に応じてプリセットされているチルト用パワーシリンダ２０の位置データと、リクライニング用パワーシリンダ４０の着座部５に直線状に揃える位置データと、昇降用パワーシリンダ１０の着座部５の後倒角度に応じてホイールベースを体型に応じて調整するようにプログラムされた連動用位置データとを目標値とする。
【００２８】
「フルフラットモード」では、昇降用パワーシリンダ１０の所定量上昇させる位置データと、フットレストスイング用パワーシリンダ３０の着座部５に直線状に揃える位置データと、チルト用パワーシリンダ２０の水平にする位置データと、リクライニング用パワーシリンダ４０の着座部５に直線状にシートバック７を揃える位置データとを目標値とする。
【００２９】
「手動モード」では、制御手段７０は、動作スイッチ７７が操作されている間、選択された姿勢を制御するパワーシリンダ１０〜４０の位置センサ８０の検知信号に応答して、データ格納手段７１に格納された最大前進位置及び原位置を規定する位置データと平衡するのを折返し時点として所属のシリンダロッド２１〜４１を繰り返し往復作動させ、動作スイッチ７７の解放時点で制御を停止して進退位置を設定する。
【００３０】
これにより、表示器７６に、「座高」が表示された状態では、昇降用パワーシリンダ１０が昇降作動を行うと共に、チルト用パワーシリンダ２０はその昇降度合に応じてプログラムされている連動用位置データに応じて着座部５が常時水平に保持するように傾倒角度を制御し、動作スイッチ７７の解放時点の座高に設定される。
【００３１】
「リクライニング」が表示された状態では、リクライニング用パワーシリンダ４０は、付属の位置センサ８０の検知信号が最大後倒位置及び原位置の位置データに一致するのに応答して繰返し往復傾倒させ、「チルト」が表示された状態ではチルト用パワーシリンダ２０が、付属の位置センサ８０の検知信号が最大後倒位置及び原位置の位置データに一致するのに応答して繰返し往復傾倒させ、「フットレスト角度」が表示された状態ではフットレストスイング用パワーシリンダ３０が、付属の位置センサ８０の検知信号が略垂直位置及び着座部５に揃う位置の位置データに一致するのに応答して往復スイングさせられ、それぞれ動作スイッチ７７の解放時点の姿勢に設定される。
【００３２】
このように構成された電動車椅子の動作は次の通りである。電動車椅子は、購入時点で、各姿勢モードの姿勢を設定する位置センサ８０の平衡制御の目標値となる位置データが、着座者の体型に応じてデータ格納手段７１にプリセットされている。
【００３３】
着座に際して、姿勢モードを自動選択する場合、動作モード切換スイッチ７８を自動に設定した状態で、姿勢選択スイッチ７５のタッチ操作を繰り返し、その都度表示器７６に表示される姿勢モードを確認して、「アップモード」、「ダウンモード」、「チルトモード」、「スタンドアップモード」、「フルフラットモード」、「標準モード」のいずれかの姿勢モードを選択する。次いで、動作スイッチ７７をタッチ操作すると、その姿勢モードを制御するパワーシリンダ１０〜４０に駆動回路７２を通して駆動入力が供給され、所属の位置データと位置センサ８０の検知信号との偏差に応じて所属のシリンダロッド１１〜４１が前進又は後退するように平衡制御され、選択された姿勢モードについて乗車者の体型に適合した姿勢に自動的に設定される。
【００３４】
このような動作に際して、位置センサ８０のリンクアーム８１、８２は、車幅方向へ順に並置された状態でシリンダ本体のモーター機構収納部、例えばシリンダ本体１２のモーター機構収納部１２ａよりも側方へ突出することなく、上下方向へ起伏回動するために、互いに干渉することはない。「ダウンモード」、「スタンドアップモード」、「フルフラットモード」が選択されてフットレストアーム６の角度が調整される際には、ベルト６５がフットレスト本体６ａと共に伸縮するために、フットレストアーム６が伸びる場合に脚が引張られたり、縮む場合に先方に押されることがなくなる。因みに、従来は基端側のスライドしないガイドアームにベルトが取付けられていたことにより、フットレストアーム６が伸縮する場合に脚に負荷が加わっていた。
【００３５】
このように自動的に姿勢モードを設定した状態で、個別姿勢を手動で調整する場合、動作モード切換スイッチ７８を手動に切換えると共に姿勢選択スイッチ７５のタッチ操作で表示器７６の表示を確認して、「座高」、「リクライニング」、「チルト」、「フットレスト角度」のいずれかの調整対象となる個別姿勢を選択する。
【００３６】
例えば、「フルフラット」（図５Ｅ）の状態で、ベッドに高さを揃えて移乗させる場合、「座高」を表示させた状態で、動作スイッチ７７をタッチ操作すると、水平位置を保持した状態で昇降し、所望の座高でスイッチ７７のタッチ操作を解除することにより、座高が手動設定される。同様にして「リクライニング」を選択して、シートバック７を所望の後倒位置へ調整することができる。「チルト」を選択することにより、着座部５を任意に後倒させ得る。「フットレスト角度」を選択することにより、スライドアーム６２を伸縮させつつフットレストアーム６のスイング角度が手動設定される。
【００３７】
尚、前述の実施の形態に代えて、姿勢モードの姿勢を自動設定するための位置データのプリセットは、着座者が手動動作モードで各シリンダロッドを前述のようにスイッチ操作で進退駆動させると共に、スイッチ操作を解除した時点の位置センサの検知信号をデータ格納手段に目標値として格納するように構成することも考えられる。これにより、購入後に姿勢モードの姿勢を任意に調整することができる
【００３８】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、回転式ポテンショメータを連動回転させるリンクアームをパワーシリンダに並設して設けることにより、モーター機構を収納するシリンダ本体の容積を大きくする必要の無い電動車椅子用パワーシリンダの位置センサが実現される。その際、請求項２の発明によれば、一方のリンクアームが相対的に外径を小さくするパイプ状の進退スライド用ガイド部に枢着することにより、占有面積の拡大が一層確実に抑制される。
【００３９】
請求項３の発明によれば、着座部の標準的な形状を前提に、多数のパワーシリンダを組込むことにより、多種類の姿勢モードの姿勢を体型等に応じて所定の姿勢に自動設定できる電動車椅子が実現される。請求項４の発明によれば、フットレストアームの脚固定用ベルトを取付けられたスライドアームが、フットレスト本体と共に伸縮することにより、従来その基端側のガイド部分に固定されていたのに対して、ベルト固定の脚に無理な力が加わることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態による電動車椅子のパワーシリンダの配列構成を概略的に説明する図である。
【図２】同電動車椅子の標準姿勢モードの側面図である。
【図３】同パワーシリンダに付属の位置センサを示すもので、同図Ａはシリンダロッドが最大に前進した状態、同図Ｂは原位置に復帰した状態の側面図である。
【図４】同電動車椅子のフットレストアームの構成を説明する側面図である。
【図５】同電動車椅子の姿勢モードを説明する図である。
【符号の説明】
１ａ 本体フレーム
２ 前輪
２ａ 前輪アーム
５ 着座部
５ａ 着座部フレーム
６ フットレストアーム
６ａ フットレスト本体
７ シートバック
１０，２０，３０、４０ パワーシリンダ
１１，２１，３１，４１ シリンダロッド
１２，２２，３２，４２ シリンダ本体
１２ａ モーター機構収納部
１２ｂ ガイド部
３４，８１，８２ リンクアーム
３５ ブラケット
３７ スイングアーム
６１ ガイドアーム
６２ スライドアーム
６５ ベルト
７５ 姿勢選択スイッチ
７７ 動作スイッチ
７８ 動作モード切換スイッチ
８０ 位置センサ
８６ シャフト
８９ ポテンショメータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a position sensor of a power cylinder for an electric wheelchair for detecting a forward / backward position of a cylinder rod guided so as to be able to advance / retreat in a cylinder body of a power cylinder provided in the electric wheelchair so as to control the posture of the wheelchair. Electric wheelchair using the power cylinder
[Prior art]
As a wheelchair with a built-in computer or a related device, an electric wheelchair that safely controls power in response to a detection signal from an objective sensor (Patent Document 1), either a left or right wheel is locked in response to a vehicle speed sensor. The electric wheelchair that immediately stops both wheels (Patent Document 2), the gripping force of the gripping machine that grips the chest of the care recipient is appropriate when the gripping force is transferred from the supine state to the wheelchair through the standing state. A nursing care support device (Patent Document 3) and the like that are adjusted to have been proposed.
[0003]
On the other hand, multiple types of posture modes defined by the combination of various postures such as the seating part, seat back and footrest, etc., drive the cylinder rod of the power cylinder to which it belongs by a button operation without depending on the automatic setting of the computer. An electric wheelchair that is set by releasing the operation at a desired advance / retreat position is well known.
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 08-66431 [Patent Document 2]
Japanese Patent Laid-Open No. 09-28737 [Patent Document 3]
Japanese Patent Laid-Open No. 2002-102297
[Problems to be solved by the invention]
In other words, the computer uses a posture mode such as raising and lowering and tilting of the seating part, swinging of the footrest arm, stand-up that raises the footrest arm, seating part, and seat back frame in a straight line, and full flat that aligns these in the horizontal direction. Thus, there is no electric wheelchair that is automatically set or further automatically set according to the body shape of the passenger. In such automatic control, a position sensor for detecting the advance / retreat position of the cylinder rod of the power cylinder is required. However, such a position sensor is considered to be a rotary encoder attached to the motor mechanism of the power cylinder. Therefore, when a large number of power cylinders are assembled on the back side of the seating portion whose size is roughly determined, Limited and expensive.
[0006]
In view of these points, the present invention is a position sensor for a power cylinder for an electric wheelchair that is inexpensive and facilitates space integration, and automatically sets various posture modes to desired postures using the position sensor. An object is to provide an electric wheelchair that makes possible.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, according to the present invention, according to claim 1, the forward / backward position of the cylinder rod guided so as to be able to advance / retreat in the cylinder body of the power cylinder provided in the electric wheelchair is controlled so as to control the posture of the wheelchair. A position sensor of a power cylinder for an electric wheelchair for detecting, wherein a shaft fixed to one base end portion of two link arms whose tip portions are rotatably connected to each other is pivotally attached to the cylinder body, The other base end is pivotally attached to the cylinder rod, and the meter rotation shaft of the rotary potentiometer is connected to the shaft to rotate the meter rotation shaft in conjunction with the advancement and retreat of the cylinder rod.
[0008]
When the cylinder rod is driven to advance and retract, the two link arms rotate so as to be separated from each other and the meter rotation shaft rotates in conjunction with each other, and a detection signal corresponding to the advance / retreat position is output as a resistance value.
[0009]
According to claim 3, an electric wheelchair using such a position sensor includes a base frame portion of a front wheel support frame having a front wheel at a distal end and a seating portion on a main body frame that supports a rear wheel driven by a motor. A power cylinder that is pivotally attached, and a footrest arm and a base end portion of the seat back are pivotally attached to the front and rear end portions of the seating portion, respectively, and the seating portion is moved up and down by driving the rear wheel and the front wheel apart from each other; The wheel base, the seat, the seat back, and the footrest are made up of a power cylinder that tilts the seat from a horizontal position, a power cylinder that tilts the seat back backward, and a power cylinder that swings the foot rest forward from a substantially vertical downward position. In the electric wheelchair in which a plurality of types of posture modes defined by combinations of various postures are selected and controlled, Posture selection operation means for selecting a chair posture mode, data storage means for storing position data of a rotary potentiometer corresponding to the forward / backward position of the cylinder rod for controlling the posture mode to a desired posture, and posture selection operation The posture mode selected by the means is characterized by comprising control means for performing balanced control of the power cylinder to which it belongs in response to a detection signal of the rotary potentiometer using the position data as a target value.
[0010]
For the posture mode selected by the posture selection operation means, the control means controls the power cylinder controlled to the selected posture mode by using the position data for the associated rotary potentiometer as the target value and balance control in response to the detection signal By doing so, the advance / retreat position of the cylinder rod is automatically set to a position corresponding to a desired posture.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A position sensor of a power cylinder for an electric wheelchair according to an example of the embodiment of the present invention and an electric wheelchair using the position sensor-equipped power cylinder will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 and 2, the electric wheelchair has a base end portion of a front wheel arm 2a that supports a front wheel 2 arranged around a semi-spindle-shaped rotating body that can rotate in an orthogonal direction. A seat frame 5a of the seat 5 is pivotally attached to a front end portion of the body frame 1a including the wheel 1 by a pin 5b. A base end portion of a footrest arm 6 provided with a footrest body 6 a is pivotally attached to a distal end portion of the seating portion frame 5 a by a shaft 63. At the rear end portion of the seating portion frame 5a, a headrest 8 is provided at the front end portion, and a base end portion of the seat back 7 constituted by the seat back main body 7a and the seat back frame 7b is pivotally attached by a pin 7c. An armrest 9 is supported on the seat back frame 7b so as to be movable up and down.
[0012]
A power cylinder 10-40 having a built-in motor mechanism is attached to each part to be controlled of these postures, and a position sensor 80 as shown in FIG. 3 for detecting the advancing / retreating positions of the cylinder rods 11-41 is provided. Comes with. That is, the power cylinder 10 will be described. The position sensor includes two link arms 81 and 82 whose tip portions are rotatably connected to each other by pins 84, and a rotary potentiometer that detects the rotational position as a change in resistance value. And 89. A cylindrical guide portion 12b for guiding the cylinder rod 11 so as to be able to advance and retreat is projected from the motor mechanism storage portion 12a of the cylinder body 12, and the outer diameter is relatively smaller than that of the motor mechanism storage portion 12a. A shaft 86 fixed to the base end portion of the link arm 81 is rotatably supported by a bracket 83 attached to the guide portion 12b. The base end portion of the link arm 82 is pivotally attached to a bracket 87 attached to the tip end portion of the cylinder rod 11 with a pin 88. The bracket 83 is provided with a potentiometer 89, and its meter rotation shaft is connected to a shaft 86 so as to be driven to rotate in conjunction with it. Such a rotary potentiometer itself is well known.
[0013]
As a result, when the link arms 81 and 82 move forward from the original position (FIG. 3B) of the cylinder rod 11 folded together, the link arms 81 and 82 are interlocked so that the angles of the link arms 81 and 82 increase toward each other. (FIG. 3A), and at that time, the meter rotation shaft of the potentiometer 89 rotates in conjunction with the amount of advancement. Each of the power cylinders 20 to 40 is also provided with a position sensor 80 having a similar configuration.
[0014]
The lifting power cylinder 10 has a bracket (not shown) in which the base end of the cylinder body 12 is pivotally attached to the body frame 1a via a link arm 12c, and the tip of the cylinder rod 11 is attached to the front wheel arm 2a. ) Is pivotally attached to the pin 11a, so that the distance between the wheel base between the front wheel 2 and the rear wheel 1 is adjusted by the advancement / retraction of the cylinder rod 11, and the main body frame 1a is moved up and down by changing the angle with the front wheel arm 2a. It is done. A pair of the lifting power cylinders 10 is provided on the outermost side.
[0015]
A tilt power cylinder 20 for tilting the seating portion 5 is a bracket (not shown) in which the base end portion of the cylinder body 22 is pivotally attached to the seating portion frame 5a and the tip end portion of the cylinder rod 21 is attached to the frame body 1a. ), The seating portion 5 is tilted with respect to the main body frame 1a. A pair of tilting power cylinders 20 is provided as the second from the outside.
[0016]
As shown in FIG. 2, the footrest arm 6 is guided to be slidable by inserting a guide arm 61 having a base end portion rotatably supported by a shaft 63 on a seating portion frame 5 a and inserting the slide arm. A pipe-shaped slide arm 62 and a pad 64 having a belt 65 wound around a leg and fixed thereto are attached to the slide arm. As shown in FIG. 4, the third power cylinder 30 for footrest swing from the outside has a base end portion of the cylinder body 32 attached to a bracket 5c attached to a seating portion frame 5a via a link arm 34. It is pivotally attached. Between the distal end portion of the cylinder rod 31 and the slide arm 62, the link arm 36 whose base end portion is pivotally attached to the slide arm by a pin 36a and the distal end portion of the pushing bracket 35 pivotally attached to the cylinder rod 31 are pins. A link mechanism that is rotatably connected to each other at 35a is interposed. The footrest main body 6a can adjust the substantial length of the slide arm 62 according to the length of the leg by inserting the base 6b into the slide arm 62 and fixing with the screw 6c.
[0017]
The upper corner portion of the bottom side portion of the triangular extrusion bracket 35 having the apex at the support position of the pin 35a is pivotally attached to the tip end portion of the cylinder rod 31 by the pin 31a, and the base end portion is a shaft at the lower corner portion. The tip of the swing arm 37 fixed to 63 is pivotally attached by a pin 37a. As a result, the shaft 63 is rotationally driven by the swing arm 37 that rotates as the cylinder rod 31 moves forward. Therefore, the slide arm 62 is swing-driven upward from the solid line position shown in the figure, and the bracket 35 and the link arm 36 are used. Driven forward through the link mechanism, the footrest arm 6 swings to the horizontal position while extending forward as indicated by the two-dot chain line.
[0018]
In the fourth inner power cylinder 40 for reclining, the base end portion of the cylinder body 42 is pivotally attached to the seating portion frame 5a by the pin 42a, and the tip end portion of the cylinder rod 41 is attached to the bracket 7d of the seat back 7. By pivoting on the pin 41a, the seat back 7 is moved backward by the retraction of the cylinder rod 41.
[0019]
As shown in FIG. 1, these power cylinders 10 to 40 are attached with a circuit device that is housed in a main body frame 1 a on the back side of the seating portion 5. This circuit device includes an operation switch 77 for supplying an operation command signal from the command signal generation unit 79 for operating the power cylinders 10 to 40, and a command signal generation unit 79 so as to perform posture control automatically or manually. An operation mode changeover switch 78 for supplying an automatic command signal or a manual command signal by a switching operation, a posture selection switch 75 for selecting a posture mode in an automatic or manual operation mode or an individual posture to be adjusted, and a touch operation thereof are performed. Each time, the automatic operation mode sequentially generates a plurality of types of posture mode selection signals, and the manual operation mode generates an individual posture selection signal to be adjusted, and a display for displaying the selection contents in characters The motor 76 and the cylinder rods 21 to 41 that are necessary for posture control in the automatic operation mode or the manual operation mode are operated in conjunction with the advance / retreat position. The data storage means 71 in which position data corresponding to the detection signal of the potentiometer 89 is stored in advance, and the control means for generating control signals for the power cylinders 10 to 40 in accordance with the operating states of the switches 75, 77 and 78 described above. 70 and a drive circuit 72 for outputting a drive input by this control signal to the power cylinders 10 to 40 to which it belongs.
[0020]
Among these, the indicator 76 and the switches 75, 77, 78 are provided around the armrest 9 so that a seated person can operate. The posture selecting operation means of the present invention includes a posture selection switch 75 and a selection signal generator 75a that responds to the operation. The command signal generator 79 and the operation mode changeover switch 78 constitute an operation mode changeover means, and the posture selection switch 75 constitutes an attitude selection means.
[0021]
When the operation mode changeover switch 78 is set to the automatic operation mode, the selection signal generator 75a moves the footrest arm 6 with reference to the “standard mode” in FIG. 2 every time the posture selection switch 75 is touched. “Up mode” (FIG. 5A) in which the seat portion 5 is lifted while swinging to a substantially vertical downward state, and “Down mode” (B in FIG. 5) in which the footrest arm 6 is lowered with the seat portion 5 aligned. "Tilt mode" for tilting the part 5 upward (Fig. C) and "Stand-up mode" for standing the footrest 6, the seating portion 5 and the seat back 7 in a straight line slightly tilted (Fig. D) Similarly, a posture mode selection signal for sequentially selecting a “full flat mode” (E in the figure) that is set in a straight line and a horizontal position is output.
[0022]
Further, when the manual operation mode is set by the operation mode changeover switch 78, every time the posture selection switch 75 is touch-operated, a “sitting height” that allows the height position of the seating portion 5 to be adjusted, and the seat back 7 Individual posture selection signals of “reclining” for adjusting the angle, “tilt” for adjusting the angle of the seating portion 5 and “footrest angle” for adjusting the swing angle of the footrest 6 are sequentially output. .
[0023]
The control means 70 is constituted by a CPU, a memory storing a program, a memory serving as the data storage means 71, and the like, and in the automatic operation mode, the position data stored in the data storage means 71 is used as a target value. In response to the detection signal of the potentiometer 89 of the position sensor 80, the advancing / retreating positions of the associated cylinder rods 21 to 41 are balanced. The position data as the target value is preset in correspondence with the forward / backward position suitable for the body shape of the seated person of the cylinder rods 21 to 41 of the power cylinders 10 to 40 that control the posture of each posture mode. For example, when the seat portion 5 tilts in conjunction with the degree of elevation in the “up mode”, the seat portion 5 is always in a horizontal position with respect to the position data corresponding to the body shape of the lift position sensor 80. Interlocking position data programmed to hold is also stored. For the “standard mode”, the position data for controlling the power cylinders 10 to 40 in the posture shown in FIG. 2 is stored as data common to all seated persons, and all the power cylinders are set with this common data as a target value. 10 to 40 are balanced. The detection signal, which is a resistance value signal of the potentiometer 89, is A / D converted by the control means 70 and processed.
[0024]
In the “up mode”, position data preset in accordance with the body shape of the position sensor 80 attached to the lifting power cylinder 10 and programmed to return the seating portion 5 to the horizontal position in accordance with the degree of elevation. The balance control is performed using the position data for interlocking of the position sensor 80 of the tilting power cylinder 20 and the position data for swinging to the vertical position of the position sensor 80 of the power cylinder 30 for footrest swing as target values.
[0025]
In the “down mode”, position data for expanding the wheel base of the position sensor 80 of the lifting power cylinder 10 and lowering it by a predetermined amount, position data aligned with the seating part 5 of the power cylinder 30 for footrest swing, and the power cylinder 20 for tilting. The balance control is performed using the interlocking position data for tilting the seating portion 5 substantially horizontally in accordance with the lowering amount of the position sensor 80 as a target value.
[0026]
In the “tilt mode”, the position base 80 of the position sensor 80 of the lifting power cylinder 10 is narrowed and the position data for raising a predetermined amount is programmed, and the seating portion 5 is programmed to be tilted back according to the degree of elevation and the body shape. The balance data is controlled by using the position data of the position sensor 80 of the tilt power cylinder 20 and the position data for swinging to the vertical position of the position sensor 80 of the power cylinder 30 for footrest swing as target values.
[0027]
In the “stand-up mode”, the position data to be linearly aligned with the seating portion 5 of the power cylinder 30 for footrest swing, and the body shape so as to be moved forward to the stand-up state in which the linearly aligned state is slightly tilted. According to the preset position data of the tilting power cylinder 20, the position data aligned with the seating part 5 of the reclining power cylinder 40, and the backward tilt angle of the seating part 5 of the lifting power cylinder 10. The interlocking position data programmed to adjust the wheel base according to the body shape is set as the target value.
[0028]
In the “full flat mode”, position data for raising the lifting power cylinder 10 by a predetermined amount, position data for aligning the seating portion 5 of the power cylinder 30 for footrest swing, and a position for leveling the power cylinder 20 for tilting. The data and position data for aligning the seat back 7 linearly with the seating portion 5 of the reclining power cylinder 40 are set as target values.
[0029]
In the “manual mode”, the control unit 70 responds to the detection signal of the position sensor 80 of the power cylinder 10 to 40 that controls the selected posture while the operation switch 77 is being operated, to the data storage unit 71. The cylinder rods 21 to 41 are repeatedly reciprocated when the stored maximum forward position and the position data defining the original position are balanced, and when the operation switch 77 is released, the control is stopped and the forward / backward position is set. Set.
[0030]
Thus, in the state where “sitting height” is displayed on the display 76, the lifting power cylinder 10 performs the lifting operation, and the tilting power cylinder 20 is programmed according to the lifting degree. Accordingly, the tilt angle is controlled so that the seating portion 5 is always held horizontally, and the seating height when the operation switch 77 is released is set.
[0031]
In a state where “reclining” is displayed, the reclining power cylinder 40 is repeatedly tilted back and forth in response to the detection signal of the attached position sensor 80 matching the position data of the maximum backward position and the original position. In the state where “tilt” is displayed, the tilt power cylinder 20 repeatedly tilts back and forth in response to the detection signal of the attached position sensor 80 matching the position data of the maximum backward position and the original position, and the “footrest angle” ”Is displayed, the footrest swing power cylinder 30 is swung back and forth in response to the detection signal of the attached position sensor 80 matching the position data of the substantially vertical position and the position aligned with the seating portion 5, Each is set to the posture when the operation switch 77 is released.
[0032]
The operation of the electric wheelchair configured as described above is as follows. In the electric wheelchair, at the time of purchase, position data that is a target value for balance control of the position sensor 80 that sets the posture of each posture mode is preset in the data storage means 71 in accordance with the body shape of the seated person.
[0033]
When the posture mode is automatically selected when sitting, the touch operation of the posture selection switch 75 is repeated with the operation mode changeover switch 78 set to automatic, and the posture mode displayed on the display 76 is confirmed each time, One of the posture modes of “up mode”, “down mode”, “tilt mode”, “stand-up mode”, “full flat mode”, and “standard mode” is selected. Next, when the operation switch 77 is touch-operated, a drive input is supplied to the power cylinders 10 to 40 that control the posture mode through the drive circuit 72, and according to the deviation between the belonging position data and the detection signal of the position sensor 80. The cylinder rods 11 to 41 are balanced and controlled so as to move forward or backward, and the selected posture mode is automatically set to a posture suitable for the occupant's body shape.
[0034]
In such an operation, the link arms 81 and 82 of the position sensor 80 are arranged side by side in the vehicle width direction in a lateral direction from the motor mechanism storage portion of the cylinder body, for example, the motor mechanism storage portion 12a of the cylinder body 12. Since they do not protrude and turn up and down in the vertical direction, they do not interfere with each other. When “down mode”, “stand-up mode”, or “full flat mode” is selected and the angle of the footrest arm 6 is adjusted, the footrest arm 6 extends because the belt 65 expands and contracts together with the footrest body 6a. In this case, the leg is not pushed forward when the leg is pulled or contracted. Incidentally, a load is applied to the leg when the footrest arm 6 expands and contracts because the belt is attached to the guide arm that does not slide on the proximal end side.
[0035]
When the individual posture is manually adjusted with the posture mode automatically set as described above, the operation mode changeover switch 78 is switched to manual and the display on the display 76 is confirmed by touching the posture selection switch 75. , “Sitting height”, “reclining”, “tilt”, and “footrest angle” are selected as individual postures to be adjusted.
[0036]
For example, in the state of “full flat” (FIG. 5E), when moving the bed with the same height, if the operation switch 77 is touched while “sitting height” is displayed, the horizontal position is maintained. The seat height is manually set by moving up and down and releasing the touch operation of the switch 77 at a desired seat height. Similarly, “reclining” can be selected and the seat back 7 can be adjusted to a desired backward position. By selecting “tilt”, the seating portion 5 can be arbitrarily moved backward. By selecting “footrest angle”, the swing angle of the footrest arm 6 is manually set while the slide arm 62 is expanded and contracted.
[0037]
In place of the above-described embodiment, the position data preset for automatically setting the posture in the posture mode is such that the seat occupant drives each cylinder rod to advance and retreat by the switch operation as described above in the manual operation mode. It is also conceivable that the detection signal of the position sensor when the switch operation is released is stored in the data storage means as a target value. Thereby, the posture in the posture mode can be arbitrarily adjusted after purchase.
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, a power cylinder for an electric wheelchair that does not need to increase the volume of the cylinder body that houses the motor mechanism is provided by providing the link arm that rotates the rotary potentiometer in conjunction with the power cylinder. The position sensor is realized. In that case, according to the invention of claim 2, the expansion of the occupied area is more reliably suppressed by pivotally attaching one of the link arms to the pipe-shaped forward / backward slide guide portion having a relatively small outer diameter. The
[0039]
According to the invention of claim 3, by incorporating a large number of power cylinders on the premise of the standard shape of the seating portion, the electric motor capable of automatically setting the postures of various posture modes to a predetermined posture according to the body shape and the like. A wheelchair is realized. According to the invention of claim 4, the slide arm to which the leg fixing belt of the footrest arm is attached is expanded and contracted together with the footrest main body, so that it is conventionally fixed to the base end side guide portion. No excessive force is applied to the belt fixing leg.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an arrangement configuration of power cylinders of an electric wheelchair according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of a standard posture mode of the electric wheelchair.
FIGS. 3A and 3B show a position sensor attached to the power cylinder. FIG. 3A is a side view showing a state where the cylinder rod is advanced to the maximum, and FIG.
FIG. 4 is a side view illustrating a configuration of a footrest arm of the electric wheelchair.
FIG. 5 is a diagram illustrating a posture mode of the electric wheelchair.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a Main body frame 2 Front wheel 2a Front wheel arm 5 Seat part 5a Seat part frame 6 Footrest arm 6a Footrest body 7 Seat back 10, 20, 30, 40 Power cylinder 11, 21, 31, 41 Cylinder rod 12, 22, 32, 42 Cylinder Main body 12a Motor mechanism storage portion 12b Guide portions 34, 81, 82 Link arm 35 Bracket 37 Swing arm 61 Guide arm 62 Slide arm 65 Belt 75 Attitude selection switch 77 Operation switch 78 Operation mode switch 80 Position sensor 86 Shaft 89 Potentiometer

Claims (4)

車椅子の姿勢を制御するように、電動車椅子に設けられたパワーシリンダのシリンダ本体に進退可能にガイドされたシリンダロッドの進退位置を検知するための電動車椅子用パワーシリンダの位置センサであって、
先端部が互いに回転自在に連結された２本のリンクアームの一方の基端部に固定されたシャフトを前記シリンダ本体に枢着し、他方の基端部を前記シリンダロッドに枢着させ、また前記シャフトに回転式ポテンショメータのメータ回転軸を連結させることにより、前記シリンダロッドの進退に連動して前記メータ回転軸を回転させることを特徴とする電動車椅子用パワーシリンダの位置センサ。A position sensor of a power cylinder for an electric wheelchair for detecting a forward / backward position of a cylinder rod guided so as to be able to advance and retreat in a cylinder body of a power cylinder provided in the electric wheelchair so as to control the posture of the wheelchair.
A shaft fixed to one base end portion of two link arms whose front end portions are rotatably connected to each other is pivotally attached to the cylinder body, and the other base end portion is pivotally attached to the cylinder rod. A power cylinder position sensor for an electric wheelchair, wherein a meter rotation shaft of a rotary potentiometer is connected to the shaft to rotate the meter rotation shaft in conjunction with advancing and retreating of the cylinder rod. シャフトが、シリンダ本体のモータ機構が収納されたモータ機構収納部に突設されて、シリンダロッドの進退スライドをガイドする筒状ガイド部に回転自在に支持されたことを特徴とする請求項１記載の電動車椅子用パワーシリンダの位置センサ。The shaft is protruded from a motor mechanism housing portion in which a motor mechanism of a cylinder body is housed, and is rotatably supported by a cylindrical guide portion that guides a forward / backward slide of the cylinder rod. Power cylinder position sensor for electric wheelchairs. モータ駆動される後輪を支持する本体フレームに、先端に前輪を備えた前輪支持フレームの基端部と、着座部とが枢着されると共に、この着座部の前後端部にフットレストアーム及びシートバックの基端部がそれぞれ枢着され、また後輪及び前輪を互いに離接駆動して着座部を昇降させるパワーシリンダと、着座部を水平位置から傾倒させるパワーシリンダと、シートバックを後倒させるパワーシリンダと、フットレストを略垂直の下向き位置から前方へスイングさせるパワーシリンダとにより、ホイールベース、着座部、シートバック及びフットレストの種々の姿勢の組合せにより規定される複数種類の姿勢モードが選択制御されるようになった電動車椅子において、請求項１又は請求項２に記載の電動車椅子用パワーシリンダの位置センサを用いた電動車椅子であって、
車椅子の前記姿勢モードを選択する姿勢選択用操作手段と、前記姿勢モードを所望の姿勢に制御するシリンダロッドの進退位置に対応する回転式ポテンショメータの位置データが格納されたデータ格納手段と、前記姿勢選択用操作手段により選択された前記姿勢モードについて、前記位置データを目標値として前記回転式ポテンショメータの検知信号に応答して所属の前記パワーシリンダを平衡制御する制御手段とを備えたことを特徴とする電動車椅子。A base end portion of a front wheel support frame having a front wheel at the front end and a seating portion are pivotally attached to a main body frame that supports a motor-driven rear wheel, and a footrest arm and a seat are attached to the front and rear end portions of the seating portion. The base end of the back is pivotally mounted, and the power cylinder that lifts and lowers the seat by driving the rear and front wheels apart from each other, the power cylinder that tilts the seat from the horizontal position, and the seat back By the power cylinder and the power cylinder that swings the footrest forward from a substantially vertical downward position, a plurality of types of posture modes defined by combinations of various postures of the wheel base, the seat, the seat back, and the footrest are selectively controlled. In the electric wheelchair which came to become, the position center of the power cylinder for electric wheelchairs of Claim 1 or Claim 2 is provided. An electric wheelchair using,
A posture selecting operation means for selecting the posture mode of the wheelchair; a data storage means storing position data of a rotary potentiometer corresponding to a forward / backward position of a cylinder rod for controlling the posture mode to a desired posture; and the posture Control means for performing equilibrium control of the power cylinder to which the position mode is selected in response to a detection signal of the rotary potentiometer with the position data as a target value for the posture mode selected by the selection operation means. Electric wheelchair. フットレストアームが、着座部に基端部が枢着されたガイドアームと、このガイドアームにスライド可能にガイドされ、かつ先端部にフットレスト本体が取付けられたスライドアームとを備え、
このスライドアームに、着座者の脚を固定するように巻回されるベルトが取付けられると共に、所属のパワーシリンダのシリンダロッドの先端部が、前記スライドアームをスイングさせつつスライドさせるリンク機構を介して前記スライドアームに枢着されたことを特徴とする請求項３記載の電動車椅子。The footrest arm includes a guide arm whose base end portion is pivotally attached to the seating portion, and a slide arm that is slidably guided by the guide arm and has a footrest body attached to the distal end portion.
A belt wound around the slide arm to fix the leg of the seated person is attached to the slide arm, and the tip of the cylinder rod of the power cylinder to which the seat belongs is linked via a link mechanism that slides the slide arm while swinging. The electric wheelchair according to claim 3, wherein the electric wheelchair is pivotally attached to the slide arm.

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