JP4161838B2 - 部品組付装置および回転電機の製造方法 - Google Patents
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Description
図1ないし図3は本発明の実施例を示したもので、図1は組付ヘッドを備えた部品組付ロボットの全体構成を示した図である。
以上の構成により、本実施例のチャック治具6は、一対の爪状チャック部材34間に保持された部品2を、例えば円筒状のワーク1の半径方向の外方側(側方側)から部品2の組付方向(例えばワーク1の中心軸線方向に対して略直交する方向)に移動させることで、部品2をワーク1の部品組付部11に組み付ける(圧入固定する)ことができる。
次に、本実施例の部品組付ロボットの組付方法を図1ないし図3に基づいて簡単に説明する。
以上のように、本実施例の部品組付ロボットにおいては、チャック治具6の一対の爪状チャック部材34と、第1〜第3組付荷重受け機構41〜43の第1〜第3ワーク保持部材7a〜7cと、ワーク1をワーク組付台座9に押し付けるワーク押え部材8とを、組付ヘッド5の組付ヘッド本体21に一体的に取り付けているので、多関節型ロボットハンド3の動作によってチャック治具6を部品組付部13に移動させることで、ワーク組付台座9上に保持されたワーク1をワーク押え部材8によって押圧保持することができると同時に、第1〜第3ワーク保持部材7a〜7cも所定の位置に、つまりチャック治具6との間にワーク1が介在するように位置決めされる。
本実施例では、複数の第1〜第3ワーク保持部材7a〜7cを組付ヘッド5の組付ヘッド本体21に一体的に取り付けているが、複数の第1〜第3ワーク保持部材7a〜7cのうちの少なくとも1つの第2ワーク保持部材7bのみを組付ヘッド5の組付ヘッド本体21に一体的に取り付けても良い。また、複数の第1〜第3ワーク保持部材7a〜7cのうちの少なくとも2つの第1、第3ワーク保持部材7a、7cのみを組付ヘッド5の組付ヘッド本体21に一体的に取り付けても良い。また、複数の第1〜第3ワーク保持部材7a〜7cのうちの少なくとも1つ以上のワーク保持部材の、ワーク1の外壁面に摺接する当接面を、ワーク1の外壁面形状に対応した形状にしても良い。
2 部品
3 多関節型ロボットハンド(部品移動手段)
4 組付ヘッド装着部
5 組付ヘッド
6 チャック治具
8 ワーク押え部材
9 ワーク組付台座(ワーク支持部材)
10 コントローラ
11 部品組付部
12 部品供給装置
13 部品組付部
14 ワーク支持用ピン
29 コイルスプリング(ワーク押圧手段)
34 一対の爪状チャック部材
41 第1組付荷重受け機構
42 第2組付荷重受け機構
43 第3組付荷重受け機構
52 第1〜第3駆動装置(移動量調節手段)
7a 第1ワーク保持部材
7b 第2ワーク保持部材
7c 第3ワーク保持部材
Claims (9)
- (a)ワークに組み付ける部品を着脱自在に保持するチャック部材、前記部品の組付方向と直交する方向に移動するロッド部材、およびこのロッド部材に固定されて前記ワークを所定の台座に押し付けるワーク押え部材を有し、
前記チャック部材に保持された前記部品を、前記部品の組付方向に移動させることで前記ワークに組み付けるための組付ヘッドと、
(b)この組付ヘッドによって前記部品を前記ワークに組み付ける際に前記ワークに加わる組付荷重を受けると共に、前記ワークを所定の姿勢で保持するワーク保持部材と
を備え、
前記ワーク保持部材は、前記組付ヘッドに一体的に設けられており、しかも前記部品の組付方向に対して略直交する、前記ワーク保持部材の中心軸線方向に移動自在に配され、
前記ワークを前記ワーク押え部材により前記台座に押圧して保持し、前記台座に押圧された前記ワークを前記ワーク保持部材により保持した後に、前記部品を保持した前記チャック部材を組付方向に移動させることを特徴とする部品組付装置。 - 請求項1に記載の部品組付装置において、
前記ワーク保持部材は、前記組付ヘッドに前記ワークに対して接離自在に配されて、しかも前記ワークに接触するワーク保持位置と前記ワークより離脱するワーク離間位置との間を移動可能に設けられていることを特徴とする部品組付装置。 - 請求項1または請求項2に記載の部品組付装置において、
前記ワーク保持部材の中心軸線方向の移動量を、前記ワークの形状に合わせて調節する移動量調節手段を備えたことを特徴とする部品組付装置。 - 請求項1ないし請求項3のうちのいずれか1つに記載の部品組付装置において、
前記組付ヘッドは、前記チャック部材に保持された前記部品を、前記ワークに対して三次元的に移動させることが可能な部品移動手段に装着されていることを特徴とする部品組付装置。 - 請求項1ないし請求項4のうちのいずれか1つに記載の部品組付装置において、
前記台座は、前記ワークを所定の姿勢で支持するワーク支持部材であり、
前記ワーク押え部材は、前記部品の組付方向に対して略直交する方向から前記ワークを前記ワーク支持部材に押し付け、
前記ワーク押え部材は、前記組付ヘッドに一体的に設けられており、しかも前記ワークを、前記ワーク支持部材に押し付ける方向に押圧するワーク押圧手段を有していることを特徴とする部品組付装置。 - 請求項1ないし請求項5のうちのいずれか1つに記載の部品組付装置において、
前記ワーク保持部材は、前記チャック部材との間に前記ワークが介在するように配設された複数のワーク保持部材よりなることを特徴とする部品組付装置。 - 請求項6に記載の部品組付装置において、
前記ワークは、前記部品が組み付けられる部品組付部を有し、
前記複数のワーク保持部材のうちの少なくとも1つのワーク保持部材は、前記ワークの部品組付部に対して略反対側で、且つ前記部品の組付方向の中心軸線上に配されていることを特徴とする部品組付装置。 - 請求項6または請求項7に記載の部品組付装置において、
前記ワークは、前記部品が組み付けられる部品組付部を有し、
前記複数のワーク保持部材のうちの少なくとも2つのワーク保持部材は、前記ワークの部品組付部に対して略反対側で、且つ前記部品の組付方向の中心軸線に対して略対称的な位置に配されていることを特徴とする部品組付装置。 - 略円筒状のハウジングに回転自在に支持される回転子を備えた回転電機の製造方法であって、
前記ハウジングを、前記ハウジングを所定の部品組付姿勢で支持する組付台座上に前記部品組付姿勢で置き、
多関節型ロボットハンドの組付ヘッドを所定の軌道で動作させることにより、前記組付ヘッドから延長されたブラケットに移動装置を介して取り付けられたチャック冶具を部品供給装置に移動させ、
このチャック冶具の一対のチャック部材を開閉して前記ハウジングの外壁面の水抜き孔または換気孔に組み付けるシール部品または弁部品を保持し、
前記組付ヘッドを所定の軌道で動作させることにより、前記チャック部材に保持された前記シール部品または前記弁部品を、前記水抜き孔または前記換気孔の位置まで移動させ、
前記組付ヘッドに一体的に取り付けられたワーク押え部材と前記組付台座とにより、前記ハウジングを軸方向に押圧保持し、
前記組付ヘッドに取り付けられた組付荷重受け機構のピストンロッドを作動させて、所定の保持部材を、前記組付ヘッドの側面に接触するワーク離間位置から前記ハウジングの外壁面に接触するワーク保持位置に移動させ、
前記ブラケットと前記チャック冶具との間に取り付けられた前記移動装置によって、前記チャック冶具を組付方向に移動させ、前記シール部品または前記弁部品を前記ハウジングに組み付ける際に前記ハウジングに加わる組付荷重を前記保持部材により受け止めて、前記シール部品または前記弁部品を前記ハウジングの外壁面に圧入固定することを特徴とする回転電機の製造方法。
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