JP4158251B2

JP4158251B2 - 部品挿入方法

Info

Publication number: JP4158251B2
Application number: JP34894298A
Authority: JP
Inventors: 知章仲野; 努宮内
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1998-12-08
Filing date: 1998-12-08
Publication date: 2008-10-01
Anticipated expiration: 2018-12-08
Also published as: JP2000176749A

Description

【０００１】
【技術分野】
本発明は，一方の部品の穴部に他方の部品軸部を挿入して組立てを行なう部品挿入方法に関する。
【０００２】
【従来技術】
一方の部品の穴部に他方の部品軸部を挿入して組立てを行なう作業として，例えば，ディーゼルポンプの構成部品であるプランジャとシリンダの組立作業がある。
即ち，第１部品としてのシリンダの穴部に，第２部品としてのプランジャの軸部を挿入して組立てを行なう。通常，上記シリンダの穴部とプランジャの軸部との間のクリアランスは数μｍと極めて小さい。そのため，上記軸部を上記穴部に挿入する際には，誤差数μｍという極めて高い位置精度が要求され，挿入作業が困難である。
【０００３】
このように，穴部と軸部との間のクリアランスが小さい場合に，その挿入作業を容易にする方法として，特開平１−８７１２０号公報，又は特開昭６２−１７３１２４号公報に示す技術が開示されている。
【０００４】
即ち，上記部品挿入方法においては，図９に示すごとく，軸部９２１を有する軸状部品９２を，柔軟機構９３１を有する把持治具９３の把持部９３２によって把持する。この状態の上記軸状部品９２に向って，穴部９１１を有する有孔部品９１を押圧することにより挿入する。
なお，上記把持部９３２は，外周部材９３３を介して上記柔軟機構９３１と連結している。
【０００５】
この方法においては，挿入の際の軸状部品９２と有孔部品９１との接触時に発生する反力により上記柔軟機構９３１を変位させ，両部品の位置や姿勢の相対誤差を修正して挿入していく。
なお，図９において，符号９４は有孔部品９１を支持する支持部材である。
【０００６】
【解決しようとする課題】
しかしながら，上記従来の部品挿入方法には以下の問題がある。
即ち，両部品の上記相対誤差や上記クリアランスの条件によっては，上記柔軟機構９３１の復元抵抗により大きな荷重がかかり，迅速な部品挿入が困難となると共に，部品に傷が発生するおそれがある。
また，上記柔軟機構９３１を実現させるには，設備の複雑化，大型化，更にはコストアップという問題がある。
【０００７】
また，別の技術として，上記第１部品又は第２部品を保持する装置と位置決め装置との間の，弾性支持体の変形ないし変位を検出することで，位置ずれを修正する技術も開示されている（特許９１７３４１号）。しかし，この場合にも，設備が複雑化，大型化，更にはコストアップするという問題がある。
【０００８】
本発明は，かかる従来の問題点に鑑みてなされたもので，簡単かつ小型の設備構造で，部品に傷を発生させずに高速で部品を挿入することができる部品挿入方法を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題の解決手段】
請求項１に記載の発明は，穴部を持った第１部品を載置台に載置し，軸部を持った第２部品を保持手段により保持して該第２部品の上記軸部を上記第１部品の上記穴部に挿入する部品挿入方法において，
上記載置台に載置されている第１部品は，該第１部品を傾かせる力に対向する力として該第１部品にかかる重力に起因する力以外には何もない状態である，自重相当の外力で傾く状態にて，上記載置台に保持させることなく載置されており，
また，該第１部品は上記載置台に設けた上記第１部品の底部を遊嵌する凹部に載置されており，
一方，上記第２部品は，上記保持手段により弾力的に保持されており，
上記第１部品と上記第２部品とが位置と姿勢に相対誤差をもって挿入されるとき，挿入開始時には，上記第２部品の軸部の先端部を上記穴部の一部に押し当てることにより，上記第１部品を上記凹部の中で，該凹部の側壁と上記第１部品の下部との隙間分，水平移動させ，上記第１部品の下部を上記凹部の側壁に当接させ，
次いで，この状態で更に，上記第２部品による押圧を上記第１部品にかけることにより，上記第１部品の底面端部を支点として該第１部品を傾け，上記第２部品の軸部を上記第１部品の穴部に挿入してゆき，この挿入を進めることにより上記第１部品の傾きを大きくし，上記軸部の先端部と上記穴部の内壁との接触に加えて上記軸部の側面と上記穴部の開口部との接触も生じさせ，
その後，更に上記第２部品によって上記第１部品を押圧することにより，上記第２部品にその傾きを修正する方向の力を加えると共に，上記第１部品にもそれまでとは逆向きの力を加え，上記第２部品を把持しているチャック爪が適度に開いて上記第２部品の傾きを許容することで，上記第２部品及び上記第１部品を上記穴部と上記軸部とが平行となる方向に傾け，上記第２部品を上記第１部品に挿入することを特徴とする部品挿入方法にある。
【００１０】
本発明において最も注目すべきことは，載置台に載置されている第１部品は，少なくとも該第１部品の自重相当の外力で傾くよう載置されており，第２部品は，保持手段により弾力的に保持されていること，及び，上記第２部品の軸部の先端部を上記第１部品の穴部の開口部に挿入して，更に上記第２部品を第１部品に向って押圧することにより，上記第１部品及び第２部品を傾斜させながら，上記軸部を上記穴部に挿入していくことである。
【００１１】
また，上記の自重相当の外力で傾くとは，上記第１部品を傾かせる力に対向する力として，上記第１部品にかかる重力に起因する力以外には何もないことを意味する。
【００１２】
次に，本発明の作用効果につき説明する。
載置台に載置されている第１部品は，少なくとも該第１部品の自重相当の外力で傾くよう載置されており，第２部品は，保持手段により弾力的に保持されている。それ故，両部品は外力により，前後左右に自由に傾いたりすることができる。
【００１３】
上記部品挿入方法は，上記第２部品の軸部の先端部を上記第１部品の穴部の開口部に挿入して，更に上記第２部品を第１部品に向って押圧することにより，上記第１部品及び第２部品を傾斜させながら，上記軸部を上記穴部に挿入していく。
【００１４】
即ち，上記第１部品と第２部品が位置と姿勢に相対誤差をもって挿入されるとき，挿入開始時には，上記第２部品の軸部の先端部が上記穴部の一部に押し当てられる。これにより，第１部品は傾斜し，上記第２部品の軸部が上記第１部品の穴部の途中まで挿入される。その後，更に押圧すると，上記第２部品及び第１部品が，上記穴部と上記軸部とが平行となる方向に傾くため，第２部品が第１部品に円滑に挿入されることとなる（実施形態例１，図４参照）。
【００１５】
それ故，部品に無理な力をかけることなく挿入作業を行なうことができるため，部品に傷を発生させずに高速で部品を挿入することができる。
また，上記部品挿入方法においては，第１部品の載置方法と第２部品の保持方法に特徴を有するのみであるため，特別な装置を必要とせず，簡単かつ小型の設備構造で挿入作業を行なうことができる。
【００１６】
以上のごとく，本発明によれば，簡単かつ小型の設備構造で，部品に傷を発生させずに高速で部品を挿入することができる部品挿入方法を提供することができる。
【００１７】
なお，参考までに，軸部を持った第２部品を載置台に載置し，穴部を持った第１部品を保持手段により保持して該第１部品の上記穴部に上記第２部品の上記軸部を挿入させる部品挿入方法において，
上記載置台に載置されている第２部品は，該第２部品の自重相当の外力で傾くよう，上記載置台に保持させることなく載置されており，
一方，上記第１部品は，上記保持手段により弾力的に保持されており，
上記第１部品の穴部の開口部に上記第２部品の軸部の先端部を挿入させ，更に上記第１部品を第２部品に向って押圧することにより，上記第２部品及び第１部品の双方をそれぞれ前後左右に傾斜させると共に傾斜角度を変えながら，上記軸部を上記穴部に挿入していくことを特徴とする部品挿入方法がある。
【００１８】
この参考発明は，上記請求項１に記載の発明に対し，第１部品と第２部品を互いに置き換えた状態で挿入する部品挿入方法である。
その作用効果は，上記請求項１に記載の発明と同様である。
【００１９】
次に，上記載置台は，上記第１部品の底部を遊嵌する凹部を有する。
これにより，上記載置台に載置する第１部品が，少なくとも自重相当の外力に加わったときに傾き易くなる。
【００２０】
次に，請求項２に記載の発明のように，上記第１部品の底部には傾斜用治具を取付けて，該傾斜用治具を上記凹部に遊嵌することもできる。
この場合にも，上記載置台に載置する第１部品が，少なくとも上記傾斜治具の重量が加算された自重相当の外力が加わったときに傾き易くなる。また，上記第１部品の底部と上記凹部の大きさが異なる場合には，上記傾斜治具により調整することができる。
【００２１】
次に，請求項３に記載の発明のように，上記載置台は，上記第１部品が傾斜したときにその下部を支承する支承部材を有することとすることもできる。
この場合にも，上記載置台に載置する第１部品が，少なくとも自重相当の外力が加わったときに傾き易くなる。
【００２２】
次に，請求項４に記載の発明のように，上記保持手段はロボットであることが好ましい。
これにより，設備の自動化を行なうことができ，省人化を図ることができる。
次に，請求項５に記載の発明のように，上記保持手段は一対のチャック爪を有するエアチャックからなり，該エアチャックは，上記チャック爪が保持する上記第２部品に外力がかかったときに上記チャック爪が開いて上記第２部品が傾くようエア圧が調整してあることが好ましい。
次に，請求項６に記載の発明のように，上記第１部品としてのシリンダを上記載置台に載置し，上記第２部品としてのプランジャを上記保持手段としてのロボットのエアチャックにより保持して，該プランジャの軸部を上記シリンダの穴部に挿入する方法であって，
上記載置台に載置されている上記シリンダは，該シリンダを傾かせる力に対向する力として該シリンダにかかる重力に起因する力以外には何もない状態である，自重相当の外力で傾く状態にて，載置台に保持されることなく載置されており，
上記シリンダと上記プランジャとが位置と姿勢に相対誤差をもって挿入されるとき，挿入開始時には，上記プランジャの軸部の先端部を上記穴部の一部に押し当てることにより，上記シリンダを上記凹部の中で，該凹部の側壁と上記シリンダの下部との隙間分，水平移動させ，上記シリンダの下部を上記凹部の側壁に当接させ，
次いで，この状態で更に，上記プランジャによる押圧を上記シリンダにかけることにより，上記シリンダの底面端部を支点として該シリンダを傾け，上記プランジャの軸部を上記シリンダの穴部に挿入してゆき，この挿入を進めることにより上記シリンダの傾きを大きくし，上記軸部の先端部と上記穴部の内壁との接触に加えて上記軸部の側面と上記穴部の開口部との接触も生じさせ，
その後，更に上記プランジャによって上記シリンダを押圧することにより，上記プランジャにその傾きを修正する方向の力を加えると共に，上記シリンダにもそれまでとは逆向きの力を加え，上記プランジャを把持しているチャック爪が適度に開いて上記プランジャの傾きを許容することで，上記プランジャ及び上記シリンダを上記穴部と上記軸部とが平行となる方向に傾け，上記プランジャを上記シリンダに挿入することが好ましい。
次に，請求項７に記載の発明のように，上記エアチャックは，該エアチャックのチャック爪が保持する上記プランジャに外力がかかったときに上記チャック爪が開いて上記プランジャが傾くようエア圧が調整してあることが好ましい。
【００２３】
【発明の実施の形態】
実施形態例１
本発明の実施形態例にかかる部品挿入方法につき，図１〜図４を用いて説明する。
本例の部品挿入方法は，図１，図２に示すごとく，第１部品としてのシリンダ１を載置台３に載置し，第２部品としてのプランジャ２を保持手段としてのロボット４のエアチャック４１により保持して該プランジャ２の軸部２１を上記シリンダ１の穴部１１に挿入する方法である。
【００２４】
上記載置台３に載置されているシリンダ１は，少なくとも該シリンダ１の自重相当の外力で傾くよう載置されている（図４（Ｂ））。一方，上記プランジャ２は，上記エアチャック４１により弾力的に保持されている（図３）。
そして，上記プランジャ２の軸部２１の先端部２１１を上記シリンダ１の穴部１１の開口部１１１に挿入して，更に上記プランジャ２をシリンダ１に向って押圧する。これにより，上記シリンダ１及びプランジャ２を傾斜させながら，上記軸部２１を上記穴部１１に挿入していく（図４）。
なお，上記載置台３は，凹部３１を有しており，上記シリンダ１の底部１９を遊嵌している。また，上記凹部３１には，上記シリンダ１のセットを容易にするため，面取り部３１２を設けてある。
【００２５】
次に，本例の作用効果につき説明する。
載置台に載置されているシリンダ１は，少なくとも該シリンダ１の自重相当の外力で傾くよう載置されており，プランジャ２は，エアチャック４１により弾力的に保持されている。
【００２６】
即ち，上記シリンダ１は，図４（Ａ）に示すごとく，上記載置台３の凹部３１にある程度の余裕をもって載置されているのみである。また，上記プランジャ２は，図３（Ｂ）に示すごとく，適当な外力がかかったときには，チャック爪４１１が開いて上記プランジャ２が傾くようエア圧を調整したエアチャック４１により把持されている。
それ故，両部品は外力により，前後左右に自由に傾いたりすることができる。
【００２７】
上記部品挿入方法においては，上述のごとくシリンダ１が載置され，プランジャ２が保持されている。そのため，上記プランジャ２を，シリンダ１に向って押圧することにより，上記シリンダ１及びプランジャ２を傾斜させながら，上記軸部２１を上記穴部１１に挿入していく。
【００２８】
以下に，図４を用いて，上記部品挿入方法における両部品の動きにつき説明する。
まず，図４（Ａ）に示すごとく，上記シリンダ１とプランジャ２が位置と姿勢に相対誤差をもって挿入されるとき，挿入開始時には，上記プランジャ２の軸部２１の先端部２１１が上記穴部１１の一部に押し当てられる。これにより上記シリンダ１は上記凹部３１の中で，該凹部３１の側壁３１１とシリンダ１の下部１８との隙間分，水平移動し（図４（Ａ）の矢印Ａ），上記シリンダ１の下部１８が上記凹部３１の側壁３１１に当接する。
【００２９】
この状態で更に，上記プランジャ２による押圧が上記シリンダ１にかかると，上記シリンダ１の底面端部１９２を支点として，該シリンダ１は傾く（図４（Ｂ）の矢印Ｂ）。これにより，上記プランジャ２の軸部２１は，上記シリンダ１の穴部１１に挿入されていく（図４（Ｂ））。
【００３０】
上記の挿入が進むにつれ，上記シリンダ１の傾きも大きくなる。すると，ある時点で，図４（Ｃ）に示すごとく，上記軸部２１の先端部２１１と上記穴部１１の内壁１１５との接触の他，上記軸部２１の側面２１５と上記穴部１１の開口部１１１とも接触する。
【００３１】
その後，更に押圧すると，上記プランジャ２に，その傾きを修正する方向の力Ｃが加わると共に，上記シリンダ１にも，それまでとは逆向きの力Ｄが加わる（図４（Ｃ））。この時，上記プランジャ２を把持しているチャック爪４１１は，上記力Ｃにより適度に開き，上記プランジャ２の傾きを許容する（図４（Ｄ））。
そのため，上記プランジャ２及びシリンダ１は，上記穴部１１と上記軸部２１とが平行となる方向に傾き，プランジャ２がシリンダ１に円滑に挿入される（図４（Ｄ））。
【００３２】
このように，本例によれば，部品に無理な力をかけることなく挿入作業を行なうことができるため，部品に傷を発生させずに高速で部品を挿入することができる。
また，上記部品挿入方法においては，シリンダ１の載置方法とプランジャ２の把持方法に特徴を有するのみであるため，特別な装置を必要とせず，簡単かつ小型の設備構造で挿入作業を行なうことができる。
なお，図４において，シリンダ１とプランジャ２の形状は簡略化してある。
【００３３】
以上のごとく，本例によれば，簡単かつ小型の設備構造で，部品に傷を発生させずに高速で部品を挿入することができる部品挿入方法を得ることができる。
【００３４】
実施形態例２
本例は，図５，図６に示すごとく，載置台３の凹部の形状，或いは，シリンダ１の下部１８の形状を種々に変化させた例である。
即ち，図５（Ａ）は，上記シリンダ１の下部１８に面取り部１８１を設けたものである。また，図５（Ｂ）は，上記凹部３１における外周部３１９を中央部３１８よりも深く形成したものである。
【００３５】
更に，図６（Ａ）は，上記凹部３１の側壁３１１を斜めに拡開して形成したものである。図６（Ｂ）は，上記シリンダ１の下部１８に面取り部１８１を設けると共に，上記凹部３１の側壁３１１を斜めに拡開して形成したものである。
その他は，実施形態例１と同様である。
【００３６】
本例によれば，上記シリンダ１は，外力によって一層傾き易くなる。
即ち，図５（Ａ）に示した例では，上記シリンダ１の底面端部１９２が支点となって傾くため，側部１５を支点とする場合（実施形態例１の場合）に比較して傾き易くなる。
また，図５（Ｂ）に示した例では，上記凹部３１の中央部３１８の角部３１７の部分にある底部１９が支点となる。即ち，支点が上記シリンダ１の中央に近くなるため，一層傾き易くなる。
【００３７】
次に，図６（Ａ）に示した例では，上記凹部３１における壁部が拡開して形成してあるので，シリンダ１が上記凹部３１内で傾斜するための壁部との隙間が不要となり，シリンダ１の位置決め精度が向上する。また，図６（Ｂ）に示した例では，支点となる底面端部１９２が上記シリンダ１の中央寄りとなるため，一層傾き易くなる。また，この例でも上記図６（Ａ）に示す例と同様の作用効果をも有する。
その他，実施形態例１と同様の作用効果を有する。
【００３８】
実施形態例３
本例は，図７に示すごとく，シリンダ１の底部１９に傾斜用治具５を取付けて該傾斜用治具５を載置台３の凹部３１に遊嵌する例である。
即ち，上記傾斜用治具５は，上記シリンダ１の穴部１１に嵌合可能な凸部５１と載置台に設けられた凹部３１に遊嵌可能な基部５２とからなる。そして，上記凸部５１を上記穴部１１に底部１９から嵌合させ，一方，上記基部５２を上記凹部３１に遊嵌させて載置する（図７（Ａ））。
【００３９】
また，別の形状の傾斜用治具５０として，図７（Ｂ）に示すごとく，上記シリンダ１の底部１９を嵌入させることができる皿状部５３と基部５１とからなるものがある。この傾斜用治具５０を用いる場合には，図７（Ｂ）に示すごとく，上記皿状部５３に上記シリンダ１の底部１９を嵌合させ，一方，上記基部５２を上記凹部３１に遊嵌させて載置する。
その他は，実施形態例１と同様である。
【００４０】
本例の場合には，上記シリンダ１の底部１９と上記凹部３１の大きさが適当な関係にない場合には，上記傾斜治具５，５０により調整することができる。
その他は，実施形態例１と同様の作用効果を有する。
【００４１】
実施形態例４
本例は，図８に示すごとく，上記載置台３は，上記シリンダ１が傾斜したときにその下部１８を支承する支承部材としての多数のピン３３を有する例である。即ち，図８（Ａ）は，上記シリンダ１の下部１８を遊嵌できるような円形状に，上記載置台３に多数のピン３３を配設する。
そして，上記シリンダ１を上記ピン３３の間に載置する。
【００４２】
また，上記ピン３３の別の配置として，図８（Ｂ）に示すごとく，上記シリンダ１の下部１８よりも大きい円形のリング３４を上記載置台３に固定し，上記リング３４の内周に多数のピン３３を配設することもできる。
その他は，実施形態例１と同様である。
【００４３】
本例によっても，上記ピン３３が上記凹部３１と同様の役目を果たし，シリンダ１を少なくとも自重相当の外力により傾斜させることができる。
その他，実施形態例１と同様の作用効果を有する。
【００４４】
実施形態例５
本例は，第２部品であるプランジャを載置台に載置し，第１部品であるシリンダを保持手段により保持して該シリンダの穴部に上記プランジャの軸部を挿入させる例である。
即ち，上記プランジャとシリンダとの立場を実施形態例１とは逆にしたものである。その他は，実施形態例１と同様である。
本例によっても，実施形態例１と同様の作用効果を有する。
【００４５】
上記実施形態例１〜５においては，プランジャをシリンダに挿入する例につき説明したが，第１部品と第２部品は他の部品でもよい。即ち，第１部品が穴部を，第２部品が軸部をそれぞれ有し，上記第２部品の軸部を第１部品の穴部に挿入する部品挿入方法であれば本発明を適用することができる。
【００４６】
また，上記実施形態例１〜５においては，第１部品と第２部品を１セット挿入する例について説明したが，複数セットの第１部品と第２部品を同時に複数個保持可能な保持手段と，載置可能な載置台により，挿入を行う場合にも本発明の適用は可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態例１における，部品挿入方法の説明図。
【図２】実施形態例１における，部品挿入方法を表す斜視図。
【図３】実施形態例１における，（Ａ）プランジャに外力がかからないときのエアチャックによる把持状態，（Ｂ）プランジャに外力がかかったときのエアチャックによる把持状態の説明図。
【図４】実施形態例１における，部品挿入時のシリンダとプランジャの動きを説明する説明図。
【図５】実施形態例２における，シリンダの載置状態を表す説明図。
【図６】実施形態例２における，シリンダの載置状態を表す説明図。
【図７】実施形態例３における，傾斜用治具を利用したシリンダの載置状態を表す説明図。
【図８】実施形態例４における，載置台の凹部の代りにピンを設けた場合のシリンダの載置状態を表す斜視図。
【図９】従来例における，部品挿入方法の説明図。
【符号の説明】
１．．．シリンダ，
１１．．．穴部，
１９．．．底部，
２．．．プランジャ，
２１．．．軸部，
３．．．載置台，
３１．．．凹部，
４．．．ロボット，
４１．．．エアチャック，
５．．．傾斜治具，

Claims

穴部を持った第１部品を載置台に載置し，軸部を持った第２部品を保持手段により保持して該第２部品の上記軸部を上記第１部品の上記穴部に挿入する部品挿入方法において，
上記載置台に載置されている第１部品は，該第１部品を傾かせる力に対向する力として該第１部品にかかる重力に起因する力以外には何もない状態である，自重相当の外力で傾く状態にて，上記載置台に保持させることなく載置されており，
また，該第１部品は上記載置台に設けた上記第１部品の底部を遊嵌する凹部に載置されており，
一方，上記第２部品は，上記保持手段により弾力的に保持されており，
上記第１部品と上記第２部品とが位置と姿勢に相対誤差をもって挿入されるとき，挿入開始時には，上記第２部品の軸部の先端部を上記穴部の一部に押し当てることにより，上記第１部品を上記凹部の中で，該凹部の側壁と上記第１部品の下部との隙間分，水平移動させ，上記第１部品の下部を上記凹部の側壁に当接させ，
次いで，この状態で更に，上記第２部品による押圧を上記第１部品にかけることにより，上記第１部品の底面端部を支点として該第１部品を傾け，上記第２部品の軸部を上記第１部品の穴部に挿入してゆき，この挿入を進めることにより上記第１部品の傾きを大きくし，上記軸部の先端部と上記穴部の内壁との接触に加えて上記軸部の側面と上記穴部の開口部との接触も生じさせ，
その後，更に上記第２部品によって上記第１部品を押圧することにより，上記第２部品にその傾きを修正する方向の力を加えると共に，上記第１部品にもそれまでとは逆向きの力を加え，上記第２部品を把持しているチャック爪が適度に開いて上記第２部品の傾きを許容することで，上記第２部品及び上記第１部品を上記穴部と上記軸部とが平行となる方向に傾け，上記第２部品を上記第１部品に挿入することを特徴とする部品挿入方法。
請求項１において，上記第１部品の底部には傾斜用治具を取付けて，該傾斜用治具を上記凹部に遊嵌することを特徴とする部品挿入方法。
請求項１又は２において，上記載置台は，上記第１部品が傾斜したときにその下部を支承する支承部材を有することを特徴とする部品挿入方法。
請求項１〜３のいずれか一項において，上記保持手段はロボットであることを特徴とする部品挿入方法。
請求項４において，上記保持手段は一対のチャック爪を有するエアチャックからなり，該エアチャックは，上記チャック爪が保持する上記第２部品に外力がかかったときに上記チャック爪が開いて上記第２部品が傾くようエア圧が調整してあることを特徴とする部品挿入方法。
請求項１〜５のいずれか一項において，上記第１部品としてのシリンダを上記載置台に載置し，上記第２部品としてのプランジャを上記保持手段としてのロボットのエアチャックにより保持して，該プランジャの軸部を上記シリンダの穴部に挿入する方法であって，
上記載置台に載置されている上記シリンダは，該シリンダを傾かせる力に対向する力として該シリンダにかかる重力に起因する力以外には何もない状態である，自重相当の外力で傾く状態にて，上記載置台に保持されることなく載置されており，
上記シリンダと上記プランジャとが位置と姿勢に相対誤差をもって挿入されるとき，挿入開始時には，上記プランジャの軸部の先端部を上記穴部の一部に押し当てることにより，上記シリンダを上記凹部の中で，該凹部の側壁と上記シリンダの下部との隙間分，水平移動させ，上記シリンダの下部を上記凹部の側壁に当接させ，
次いで，この状態で更に，上記プランジャによる押圧を上記シリンダにかけることにより，上記シリンダの底面端部を支点として該シリンダを傾け，上記プランジャの軸部を上記シリンダの穴部に挿入してゆき，この挿入を進めることにより上記シリンダの傾きを大きくし，上記軸部の先端部と上記穴部の内壁との接触に加えて上記軸部の側面と上記穴部の開口部との接触も生じさせ，
その後，更に上記プランジャによって上記シリンダを押圧することにより，上記プランジャにその傾きを修正する方向の力を加えると共に，上記シリンダにもそれまでとは逆向きの力を加え，上記プランジャを把持しているチャック爪が適度に開いて上記プランジャの傾きを許容することで，上記プランジャ及び上記シリンダを上記穴部と上記軸部とが平行となる方向に傾け，上記プランジャを上記シリンダに挿入することを特徴とする部品挿入方法。
請求項６において，上記エアチャックは，該エアチャックのチャック爪が保持する上記プランジャに外力がかかったときに上記チャック爪が開いて上記プランジャが傾くようエア圧が調整してあることを特徴とする部品挿入方法。