JP4155864B2 - 自走式掃除機 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走しながら室内の清掃を行う自走式掃除機に関するものであり、特に、空気中に浮遊する塵埃を自走しながら吸引する自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、室内を自走して床面を清掃する自走式掃除機が種々提案されている。例えば、特許文献１には、室内の側壁の近傍領域を隅々まで清掃するとともに、側壁の材質や形状等にかかわらず、安定した走行経路を決定する掃除ロボットが開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、自律走行可能な掃除機本体に設けられた吸塵手段の動作に対応して、電気機器（例えば、空調装置、照明装置、音響装置（テレビ、電話など））を動作させるようにした掃除装置が開示されている。つまり、この掃除装置では、吸塵手段の吸塵動作時には、その吸塵動作により巻き上げられる床面上の塵埃を空調装置にて換気したり、照明装置を点灯させて自走の際の画像処理を容易にしたり、良好な自走ができるようになっている。また、清掃時に発生する騒音とは逆位相の音を音響装置から発生させることで、騒音の低減を図っている。
【０００４】
また、特許文献３には、掃除機本体と、モータにより車輪が回転する玩具の台車とを一体化することにより、玩具の有効利用とランダムな自走とを実現する掃除機が開示されている。
【０００５】
一方、例えば特許文献４には、自走式ではないが、床面を清掃する電気掃除機が開示されている。この電気掃除機では、床面清掃時には、集塵装置を排気口に取り付けて、排気空気中の微細塵を捕塵する一方、床面清掃以外の時には、上記集塵装置を掃除機本体の集塵口に取り付けて、当該集塵装置を介して室内の浮遊塵を捕塵するようにしている。
【０００６】
【特許文献１】
特開平７−８８４５３号公報
【特許文献２】
特開２００２−２０９８１８号公報
【特許文献３】
実開平５−５０５２号公報
【特許文献４】
特開平７−３９４７９号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１〜３に記載の自走式掃除機は、いずれも、室内の床面上の清掃、つまり、床面上に一旦堆積した塵埃やゴミを除去するものである。この種の自走式掃除機では、床面上の清掃を行う際に、床面上の空間を小さく遮蔽するとともに、その空間を減圧しなければならないため、吸塵能力を大きく確保する必要がある。さらに、床材の違いによっては、必要とする吸塵力にも大きな差がでてくる場合もある。
【０００８】
このように、床面の清掃を行う従来の自走式掃除機は、床面を清掃するために非常に大きな吸塵能力を要するため、本体に内蔵される電動送風機が大型化するとともに、同じく内蔵しているバッテリも大型化、重量化し、ひいては掃除機自体が大型化するという問題が生ずる。このような問題は、例えば、テーブルやベットの下などの狭い空間内の清掃をも阻み、部屋の隅々まで掃除ができなくなるというさらなる問題をも招来する。
【０００９】
また、特許文献４の電気掃除機は、床面清掃以外のときのみ空気中の塵埃を集塵するものであるが、元々、床面の清掃を行うものであるため、大型の電動送風機を内蔵しており、掃除機本体自体が大きい。しかも、床面清掃以外のときにおける上記電気掃除機は、固定の空気清浄機と同等と考えられ、部屋の隅々までを空気清浄できるものではない。
【００１０】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、床面清掃時のような吸塵能力を必要とせず、これによって掃除機自体の小型化を図ることができるとともに、部屋の隅々まで清掃を行うことができる自走式掃除機を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の自走式掃除機は、移動手段が掃除機本体を移動させることで自走する。このとき、掃除機本体が有する電動送風機は、掃除機本体の吸込部を介して、床面上の塵埃ではなく、空気中に浮遊している塵埃を空気とともに吸引するので、床面清掃時のような大きな吸引能力が不要である。この結果、電動送風機を小型化することができるので、掃除機本体を小型化することができる。したがって、例えばベットの下や、家具と家具との間の狭い空間にも自走式掃除機を移動させて、部屋の隅々まで清掃を行うことができる。
【００１２】
また、本発明の自走式掃除機では、空気中に浮遊している段階の塵埃を、自走しながら除去するので、床面上への塵埃の堆積を防止することができる。これにより、小型の自走式掃除機であっても、室内の清掃を行う掃除機としての機能を十分に発揮させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
〔実施の形態１〕
本発明の実施の一形態について、図１ないし図８に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００１４】
本発明の自走式掃除機は、床面を清掃するのではなく、空気中に浮遊している段階の塵埃を、自走しながら１日に所定回数吸引することで、床面上への塵埃の堆積を未然に防止し、部屋の清掃を行う点に大きな特徴がある。このような点を踏まえ、以下、本発明の自走式掃除機について説明する。
【００１５】
（１．掃除機の基本構成）
図１は、本実施形態の自走式掃除機（以下、単に掃除機と称する）１の外観構成を示す斜視図である。この掃除機１は、自走しながら室内の清掃（特に、空気中に含まれる塵埃の吸引）を行うものであり、掃除機本体２と、この掃除機本体２に設けられる吸込部３および排気口４とを備えている。
【００１６】
掃除機本体２は、図示しない集塵装置や後述する吸込モータ１５（図５参照）を内蔵している。上記の集塵装置は、例えば、紙パックやフィルタ、サイクロン集塵機で構成することが可能である。
【００１７】
吸込部３は、吸込モータ１５の運転により、空気中に浮遊している室内の塵埃を空気とともに吸引する部分である。吸込部３を介して吸引された空気は、掃除機本体２内の上記集塵装置に導かれ、当該空気に含まれる塵埃が除去される。排気口４は、上記集塵装置にて塵埃が除去された後の空気を機外に排出する。
【００１８】
（２．掃除機本体の構成）
次に、掃除機本体２の構成について説明する。
図１に示すように、掃除機本体２は、本実施形態では、第１筐体２ａと、第２筐体２ｂとで構成されている。なお、第１筐体２ａと第２筐体２ｂとは、一体化されていてもよい。
（２−１．第１筐体について）
【００１９】
第１筐体２ａは、上述した集塵装置や吸込モータ１５等を内蔵している。なお、第１筐体２ａの内部の詳細な構成については、後述する。第１筐体２ａは、本実施形態では、上面および下面を八角形とする平板状の八角柱となっているが、この形状に特に限定されるわけではない。
【００２０】
第１筐体２ａの上面および下面を除いて対向する２側面近傍には、回転により掃除機本体２を移動させる車輪５ａ・５ｂが設けられている。車輪５ａは、掃除機本体２の進行方向に向かって右側に位置しており、図２に示すように、掃除機本体２の内部の後述する右駆動モータ１３ａにより、軸２０ａを介して回転駆動される。一方、車輪５ｂは、上記進行方向に向かって左側に位置しており、後述する左駆動モータ１３ｂにより、軸２０ｂを介して回転駆動される。つまり、車輪５ａ・５ｂは、別々の駆動手段（右駆動モータ１３ａ・左駆動モータ１３ｂ）によって回転駆動される。なお、軸２０ａ・２０ｂは、同一直線上に位置するように、それぞれ設けられている。
【００２１】
例えば、右駆動モータ１３ａの駆動により、軸２０ａが車輪５ａに向かって正転方向（時計回りの方向）に回転し、左駆動モータ１３ｂの駆動により、軸２０ｂが車輪５ｂに向かって正転方向（時計回りの方向）に回転すると、車輪５ａ・５ｂがそれぞれ正転方向に回転し、掃除機本体２は進行方向に対して右方向（上方から見て時計回り）に回転する。
【００２２】
また、右駆動モータ１３ａの駆動により、軸２０ａが車輪５ａに向かって逆転方向（反時計回りの方向）に回転し、左駆動モータ１３ｂの駆動により、軸２０ｂが車輪５ｂに向かって正転方向に回転すると、車輪５ａが逆転方向に回転し、車輪５ｂが正転方向に回転することで、掃除機本体２は前進する。また、右駆動モータ１３ａおよび左モータ１３ｂの駆動により、車輪５ａ・５ｂが上記とは逆方向に回転すると、掃除機本体２は後退する。
【００２３】
このように、右駆動モータ１３ａおよび左駆動モータ１３ｂの各々の駆動により、車輪５ａ・５ｂが各々回転することで、掃除機本体２が前後左右に自由に移動することができる。
【００２４】
また、第１筐体２ａの下面（床面と対向する面）には、少なくとも１個の補助車輪（図示せず）が設けられている。本実施形態では、掃除機１を車輪５ａ・５ｂの２輪駆動としているので、このような補助車輪を少なくとも１個設けることにより、掃除機本体２が床面に対して３点以上で支持され、掃除機１を安定して移動させることができる。
【００２５】
なお、車輪５ａ・５ｂが近接する第１筐体２ａの各側面にさらに１つずつ車輪を追加して合計４輪とし、４輪とも駆動するようにしてもよいし、そのうちの２輪だけを駆動するようにしてもよい。これらの場合、上記の補助車輪は不要である。
（２−２．第２筐体について）
【００２６】
図１に示すように、第２筐体２ｂは、後述する可動式アーム７の一端（吸込口７ａ）とは反対側の他端を支持する支持部となるものであり、第１筐体２ａの上面に設けられている。第２筐体２ｂは、平板状の直方体形状となっているが、この形状に限定されるわけではない。なお、第２筐体２ｂを省略し、第１筐体２ａを可動式アーム７の支持部とする構成であっても構わない。
【００２７】
第２筐体２ｂの側面には、障害物センサ６が設けられている。障害物センサ６は、掃除機本体２の周囲に存在する、掃除機本体２の移動を妨げる障害物（例えば壁や家具など）を検知するものである。
【００２８】
障害物センサ６としては、例えば超音波により障害物との距離を測る測距センサや、障害物との衝突時の衝撃を検知する衝突センサなどで構成することが可能である。測距センサは、例えば２００ｍｓｅｃごとにセンシングを行い、その信号（センシング結果）を後述する制御部１９（図５参照）に送信する。また、衝突センサは、外部との衝突により衝撃を検知したときに、制御部１９に信号を送信する。
【００２９】
ここで、図３は、第２筐体２ｂの斜視図を示している。本実施形態では、障害物センサ６は、第２筐体２ｂの４側面（上面および下面を除く面）にそれぞれ設けられている。これにより、障害物センサ６は、掃除機本体２の周囲の４方向の領域（進行方向に向かって前方の領域▲１▼、左側方の領域▲２▼、後方の領域▲３▼、右側方の領域▲４▼）の範囲内にある障害物を検知することができる。つまり、障害物センサ６は、掃除機本体２のほぼ周囲全体にわたって、障害物の有無を検知することができる。
【００３０】
なお、障害物センサ６の設置位置は、上記の第２筐体２ｂの４側面には限定されず、例えば、第１筐体２ａの上面および下面を除く４側面であってもよい。
【００３１】
（３．吸込部の構成）
次に、吸込部３の詳細について説明する。
吸込部３は、図１および図４に示すように、可動式アーム７と、埃センサ８とを有している。
【００３２】
可動式アーム７は、空気中に浮遊している塵埃とともに空気を吸い込むためのノズルであり、その一端は開放されて空気の吸込口７ａとなっており、他端は掃除機本体２の第２筐体２ｂにて支持されている。本実施形態では、可動式アーム７は、回転および回動可能に第２筐体２ｂに支持されている。
【００３３】
ここで、本実施形態で言う回転とは、可動式アーム７が掃除機本体２との支持部（第２筐体２ｂにて支持されている部分）を中心に回転すること、より具体的には、上記支持部を通る鉛直方向（床面または掃除機本体２の上面に垂直な方向）を軸として、可動式アーム７がその周りを回転することを言い、この動作をロールとも言う。したがって、可動式アーム７は、掃除機本体２を上方から見たときに、正転方向（時計回り）または逆転方向（反時計回り）に０°〜３６０°×ｎ（ｎは正数）の回転が可能である。
【００３４】
また、本実施形態で言う回動とは、上記支持部を通る水平方向（床面または掃除機本体２の上面に平行な方向）の軸を中心として、可動式アーム７がその周りを回転することを言い、この動作をピッチとも言う。本実施形態では、掃除機本体２を水平方向から見たときに、可動式アーム７は、上記支持部を中心に、０°〜１８０°の回動が可能である。
【００３５】
また、本実施形態では、可動式アーム７は、例えば断面六角形の中空の筒となっているが、断面形状は、上記の六角形に限られず、その他の多角形や円形、楕円形など、様々な形状であってもよい。また、本実施形態では、可動式アーム７は、一方向に延びた形状となっているが、複数箇所で折れ曲がった形状であってもよく、さらに、伸縮自在であってもよいし、自由に曲がるような可撓性を有していてもよい。
【００３６】
つまり、本実施形態では、吸込部３が可動式アーム７を有し、可動式アーム７の吸込口７ａの掃除機本体２に対する相対的な位置が自走中に変化するように可動式アーム７を駆動（回転、回動、伸縮等）させ、吸込口７ａを介して空気中に浮遊する塵埃を吸い込むようにしている。なお、吸込部３は、室内のにおいを検知するにおいセンサをさらに有していてもよい。
【００３７】
埃センサ８は、空気中に浮遊している塵埃の情報（塵埃の有無およびその量など）を検知する塵埃検知手段である。埃センサ８は、所定時間（例えば２００ｍｓｅｃ）ごとにセンシングを行い、そのセンシング結果を信号として制御部１９に出力している。
【００３８】
本実施形態では、埃センサ８は、可動式アーム７の側面に一体的に設けられている。これにより、可動式アーム７の駆動に伴って、埃センサ８の検知空間が移動するので、埃センサ８の検知範囲を広げることができる。
【００３９】
なお、埃センサ８の設置位置は、上記の可動式アーム７の側面のみならず、掃除機本体２の第２筐体２ｂの側面や、第１筐体２ａの側面や上面等であっても勿論構わない。
【００４０】
（４．第１筐体の内部の詳細構成）
次に、掃除機本体２の第１筐体２ａの内部の詳細な構成について説明する。
図５は、掃除機本体２の詳細な構成を示すブロック図を示している。掃除機本体２は、上述した集塵装置以外にも、同図に示すように、アーム回転駆動モータ１１と、アーム回動駆動モータ１２と、駆動モータ１３と、モータ駆動回路１４と、吸込モータ１５と、吸込モータ駆動回路１６と、電池１７と、電源回路１８と、制御部１９と、位置認識記憶部２０と、計時部２１とを有している。
【００４１】
なお、これらの部材を全て第１筐体２ａの内部に収める必要はなく、その一部は第２筐体２ｂ内にあってもよい。例えば、アーム回転駆動モータ１１、アーム回動駆動モータ１２、電池１７、電源回路１８、制御部１９などは、第２筐体２ｂ内にあってもよい。つまり、上記の各部材は、掃除機本体２として備えられていればよい。
【００４２】
アーム回転駆動モータ１１は、可動式アーム７を回転させるためのモータであり、アーム回動駆動モータ１２は、可動式アーム７を回動させるためのモータである。より詳細には、掃除機本体２は、可動式アーム７を回転および回動させるための駆動機構（図示せず）を有している。この駆動機構は、例えばギアやシャフトの組み合わせで容易に、かつ、小型で構成可能である。
【００４３】
アーム回転駆動モータ１１は、制御部１９からの制御信号に基づいて上記駆動機構を駆動させることで、可動式アーム７を回転させることが可能である。また、アーム回動駆動モータ１２は、制御部１９からの制御信号に基づいて上記駆動機構を駆動させることで、可動式アーム７を回動させることが可能である。
【００４４】
制御部１９の制御のもとで、例えば掃除機１の自走中、アーム回転駆動モータ１１が可動式アーム７を回転させ、アーム回動駆動モータ１２が可動式アーム７を回動させることで、可動式アーム７の吸込口７ａの掃除機本体２に対する相対的な位置が変化する。このことから、アーム回転駆動モータ１１、アーム回動駆動モータ１２および制御部１９は、掃除機１の自走中に、吸込口７ａの掃除機本体２に対する相対的な位置が変化するように可動式アーム７を駆動するアーム駆動手段を構成していると言える。
【００４５】
駆動モータ１３は、右駆動モータ１３ａと、左駆動モータ１３ｂとで構成されている。右駆動モータ１３ａは、車輪５ａを回転駆動するためのモータであり、軸２０ａを介して車輪５ａと連結されている。一方、左駆動モータ１３ｂは、車輪５ｂを回転駆動するためのモータであり、軸２０ｂを介して車輪５ｂと連結されている。
【００４６】
モータ駆動回路１４は、制御部１９からの制御信号に基づいて、駆動モータ１３（右駆動モータ１３ａ・左駆動モータ１３ｂ）を駆動させるための回路である。
【００４７】
制御部１９からの制御信号に基づいて、モータ駆動回路１４が駆動モータ１３を駆動させ、軸２０ａ・２０ｂを介して車輪５ａ・５ｂを回転させることにより、掃除機本体２が移動する。したがって、駆動モータ１３、モータ駆動回路１４、軸２０ａ・２０ｂおよび車輪５ａ・５ｂは、掃除機本体２を移動させる移動手段を構成していると言える。
【００４８】
吸込モータ１５は、吸込部３を介して塵埃とともに空気を吸引するための電動送風機である。
【００４９】
吸込モータ駆動回路１６は、制御部１９からの制御信号に基づいて、吸込モータ１５を駆動させるための回路である。
【００５０】
電池１７は、掃除機本体２の上述した各モータや各回路を駆動するための電力供給源であり、本実施形態では、１５Ｖの電圧を出力するバッテリとなっている。この電池１７は、図示しないＡＣアダプタを介して充電可能となっている。
【００５１】
電源回路１８は、電池１７から供給される電圧を、各モータや各回路を駆動するのに適した所定の電圧に変換し、各部に供給するものである。
【００５２】
制御部１９は、障害物センサ６や埃センサ８から送信される信号に基づいて、掃除機本体２の各部（アーム回転駆動モータ１１、アーム回動駆動モータ１２、モータ駆動回路１４、吸込モータ駆動回路１６）の動作を制御するものであり、例えばマイクロコンピュータで構成されている。制御部１９は、上記各部に制御信号を出力することで、上記各部の動作を制御している。
【００５３】
ここで、障害物センサ６から出力される信号は、制御部１９のＤＣポートまたはＡ／Ｄポートに入力される。これにより、制御部１９は、上記信号に基づいて障害物の有無や、掃除機本体２の外部との衝突の有無を判断することができる。また、埃センサ８から出力される信号は、制御部１９のＡ／Ｄポートに入力される。これにより、制御部１９は、上記信号の波高値そのものを認識することができ、この波高値に基づいて、空気中の塵埃の有無およびその量を判断することができる。制御部１９は、これらの判断結果に基づいて、アーム回転駆動モータ１１およびアーム回動駆動モータ１２を駆動して、可動式アーム７を駆動したり、モータ駆動回路１４を駆動して車輪５ａ・５ｂを回転させ、掃除機本体２を移動させることができる。
【００５４】
位置認識記憶部２０（位置認識記憶手段）は、室内清掃時の掃除機本体２の位置を認識する位置認識部と、その認識した位置を記憶する記憶部とからなっている。上記位置認識部は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）により掃除機本体２の位置を認識することができる。また、上記記憶部は、上記の他にも、掃除機本体２がこれまで辿ってきた進行経路の情報を記憶したり、障害物センサ６および埃センサ８にて得られた情報を記憶することができる。
【００５５】
計時部２１（計時手段）は、現在日時を計時するタイマーである。
【００５６】
制御部１９は、位置認識記憶部２０に記憶された掃除機本体２の位置情報および計時部２１にて計時されている日時情報をもとにして、掃除機本体２が所定時間（例えば２４時間）あたり同一位置を複数回（例えば２回）通過するように、上記移動手段を制御する移動制御手段を構成している。つまり、制御部１９は、掃除機本体２が所定時間あたり複数回移動するように、上記移動手段を制御する移動制御手段である。
【００５７】
（５．掃除機の動作）
次に、上記構成の掃除機１の動作について、図６ないし図８に基づいて説明する。
【００５８】
（５−１．基本動作）
図６は、掃除機１の基本動作（基本行動）の流れを示すフローチャートである。掃除機１の基本動作としては、スタート処理（Ｓ１）と、掃除行動（Ｓ２）とがあり、これらの動作が繰り返し実行される。以下、各工程の動作の詳細について説明する。
【００５９】
（５−２．スタート処理）
Ｓ１のスタート処理は、Ｓ２の掃除行動を行う前の準備段階の動作である。図７は、スタート処理の動作の流れを示すフローチャートである。
【００６０】
掃除機１は、最初、ＡＣアダプタ（図示せず）との接続位置にて待機している状態とする。制御部１９は、所定時間（例えば２時間）が経過するごとに（Ｓ１１）、電池１７の充電状態を判断する（Ｓ１２）。Ｓ１２にて、充電が不要、つまり、充電が完了していると判断した場合には、所定時間待機した後（Ｓ１４）、Ｓ２の掃除行動に移る。一方、Ｓ１２にて、充電が完了していないと判断した場合には、制御部１９は、電池１７を充電させ（Ｓ１３）、充電を完了させた後、Ｓ１４を経てＳ２の掃除行動に移る。
【００６１】
ここで、Ｓ１２での充電の要否の判断は、電池１７の残量が、掃除機１の規定時間または規定工数の行動が可能な残量であるか否かを判断することで行われる。上記の規定時間または規定工数は、以下のように算定することができる。例えば８畳の部屋（３．５ｍ×３．５ｍ）を５ｃｍ×５ｃｍのマス目に細分すると、４９００マスとなる。これを約５０００マスとして概算し、掃除機１の１回の掃除行動が５ｃｍ／秒で、掃除機１が９０°向きを変えるのに１秒かかるとすれば、５０００マス全部を例えば２マス単位で巡回する１回の巡回行動は、２５００秒（約４２分）または２５００工数となる。これを規定時間または規定工数とし、充電要否の判断が行われる。
【００６２】
（５−２．掃除行動）
次に、Ｓ２の掃除行動について説明する。図８は、掃除行動の動作の流れを示すフローチャートである。
【００６３】
まず、制御部１９は、吸込部３を稼動させる（Ｓ２１）。つまり、制御部１９は、アーム回転駆動モータ１１に制御信号を出力し、可動式アーム７を回転させる。これにより、可動式アーム７は、例えばその先端の吸込口７ａが床面から一定の高さを保つように一定速度で回転される。
【００６４】
なお、このとき、制御部１９は、アーム回動駆動モータ１２にも制御信号を出力し、可動式アーム７を回転させながら同時にこれを回動させてもよいし、可動式アーム７を伸縮させてもよい。また、可動式アーム７の稼動は、次のＳ２２の判断結果に応じて行ってもよい。
【００６５】
続いて、制御部１９は、埃センサ８から出力される情報（空気中の塵埃の有無およびその量）に基づいて、清掃の要否を判断する（Ｓ２２）。より具体的には、Ｓ２２では、制御部１９は、埃センサ８からの出力信号（波高値）に基づいて、空気中の塵埃が所定量以下であるか否かを判断する。埃が所定量以下であると判断した場合には、制御部１９は、清掃が不要であると判断し、吸込部３（可動式アーム７）の稼動を停止させる（Ｓ２３）。つまり、制御部１９は、アーム回転駆動モータ１１やアーム回動駆動モータ１２を制御して、可動式アーム７の回転や回動を止める。その後は、Ｓ１のスタート処理に戻る。
【００６６】
なお、掃除機１が以下に説明するＳ２４〜Ｓ２６の工程を少なくとも１回実行した後、Ｓ２２に戻ってきたときに、埃が所定量以下であると制御部１９が判断した場合には、制御部１９は、例えば掃除機１が壁に沿って元の位置（ＡＣアダプタとの接続位置）に帰還するように、モータ駆動回路１４および駆動モータ１３を制御して、掃除機本体２を移動させる。
【００６７】
一方、Ｓ２２にて、埃が所定量よりも多いと判断した場合には、制御部１９は、清掃が必要であると判断し、モータ駆動回路１４を制御して、駆動モータ１３により車輪５ａ・５ｂを回転させることで、掃除機１を直進させる（Ｓ２４）。このとき、同時に、制御部１９は、吸込モータ駆動回路１６に制御信号を出力して吸込モータ１５を運転させる。これにより、可動式アーム７の吸込口７ａを介して、空気中の塵埃が空気とともに吸引され、上記塵埃が掃除機本体２の集塵装置にて除去される。そして、塵埃が除去された後の空気が、排気口４より機外に排出される。
【００６８】
次に、制御部１９は、掃除機１を直進させながらの吸塵動作の最中に、障害物センサ６からの信号により、障害物に近づいたか（障害物との距離が例えば５ｃｍ以下となったか）、もしくは障害物と衝突したかを判断する（Ｓ２５）。障害物に衝突するおそれがなければ、Ｓ２２以降の動作が繰り返し実行される。
【００６９】
ここで、障害物センサ６が２００ｍｓｅｃごとにセンシングを行い、かつ、掃除機１の移動速度が５ｃｍ／ｓｅｃである場合、掃除機１が５ｃｍ進む間に、障害物センサ６はセンシングを１０回行う。したがって、この間、制御部１９は障害物判定を１０回行い、コマンドを変更するかどうかの判定を１０回行うことになる。前進コマンドが発行されて１秒後にも前進するのに問題がなければ、そのままコマンドが上書きされて前進が継続される。このとき、障害物センサ６のセンシングに要する時間は約１０ｍｓｅｃであり、制御部１９での判定に要する時間は約１０μｓｅｃであるため、コマンドの上書きによるロスは、ほぼ０秒に近く、見た目は前進動作が連続することになる。
【００７０】
一方、Ｓ２５にて、障害物と衝突するおそれがある、あるいは衝突したと判断した場合には、制御部１９は、駆動モータ１３を制御して、掃除機１を例えば９０°旋回させ、障害物を避けるように掃除機１を移動させる（Ｓ２６）。その後は、Ｓ２２以降の動作が繰り返し実行される。
【００７１】
制御部１９は、所定時間あたり複数回（例えば１日２回以上）、掃除機１が同一位置を通過するように、モータ駆動回路１４を制御し、駆動モータ１３を駆動して掃除機１を移動させることで、室内の清掃を掃除機１に実行させる。
【００７２】
（６．効果）
以上のように、本実施形態の掃除機１は、掃除機本体２を移動させる移動手段（駆動モータ１３、モータ駆動回路１４、軸２０ａ・２０ｂおよび車輪５ａ・５ｂ）を備え、自走しながら室内の清掃を行う自走式の掃除機であって、掃除機本体２は、空気中に浮遊している塵埃を吸い込むための吸込部３と、吸込部３を介して塵埃とともに空気を吸引する電動送風機（吸込モータ１５）とを備えている構成である。
【００７３】
この構成では、吸込モータ１５は、床面上の塵埃ではなく、空気中に浮遊している塵埃を空気とともに吸込部３を介して吸引するので、床面清掃時のような大きな吸引能力が不要である。つまり、床面上のゴミや塵埃を吸引する通常の吸込モータは、２００Ｗ〜７００Ｗ程度の電力を要するが、本実施形態の掃除機１は、空気中に浮遊している塵埃を吸い込むものであるため、吸込モータ１５としては、１００Ｗ程度の電力でも十分である。
【００７４】
したがって、本実施形態の自走式の掃除機１では、小型の吸込モータ１５を使用することができるので、電池１７も小型化することができ、掃除機１を容易に小型化することができるとともに、消費電力も低減することができる。また、掃除機１自体を小型化できるので、例えばベットの下や、家具と家具との間の狭い空間にも掃除機１を自走させて、部屋の隅々まで清掃を行うことができる。
【００７５】
また、掃除機１は、空気中に浮遊している段階の塵埃を自走しながら除去するので、床面上への塵埃の堆積を防止することができる。これにより、本実施形態の小型の掃除機１であっても、室内の清掃を行う掃除機としての機能を十分に発揮させることができる。
【００７６】
なお、前述したように、特許文献１ないし３は、床面を清掃する自走式の掃除機を開示しており、特許文献４は、床面の清掃と空気中の塵埃の吸引とを切り替えて行う掃除機（自走式ではない）が開示されている。これらはいずれも、基本的に床面上の塵埃やゴミを吸引することを主目的としているため、吸込モータが大きく、吸引能力が大きいものである。したがって、たとえ、これらを組み合わせたとしても、吸込モータの大きく、吸引能力の大きい掃除機しか得ることができず、小さい吸引能力で空気中の塵埃のみを吸引する、本発明の小型の自走式掃除機が得られるものではない。
【００７７】
また、本実施形態の掃除機１は、一端に空気の吸込口７ａを有し、他端が掃除機本体２に支持される可動式アーム７と、掃除機本体２に対する吸込口７ａの相対的な位置が自走中に変化するように、可動式アーム７を駆動するアーム駆動手段（アーム回転駆動手段１１、アーム回動駆動手段１２、制御部１９）とを備えている構成である。このような可動式アーム７の駆動としては、例えば、可動式アーム７の他端を支持する掃除機本体２の支持部を中心とする可動式アーム７の回転や回動、可動式アーム７の伸縮等を想定することができる。
【００７８】
これにより、自走中は、可動式アーム７の吸込口７ａの掃除機本体２に対する相対的な位置が変化するので、例えばアームを掃除機本体２に対して固定する構成に比べて、可動式アーム７による空気中の塵埃の捕塵範囲が広がる。これにより、自走中において空気中の塵埃を効率よく捕塵することができる。
【００７９】
特に、上記アーム駆動手段が、掃除機本体２との支持部を中心に、可動式アーム７を回転させることで、自走中は可動式アーム７の吸込口７ａの掃除機本体２に対する相対的な位置が確実に変化するので、自走中の捕塵効率を上げるという上記の効果を確実に得ることができる。
【００８０】
また、上記アーム駆動手段が、上記の回転と併せて、上記支持部を通る水平方向を軸として、可動式アーム７を回動させる構成とすれば、自走中における室内空間の清掃を立体的に行うことができ、塵埃の捕塵範囲もより広くなる。その結果、自走中の捕塵効率をさらに上げることができる。
【００８１】
また、本実施形態の掃除機１は、掃除機本体２が所定時間あたり複数回移動するように、移動手段（駆動モータ１３、モータ駆動回路１４、軸２０ａ・２０ｂおよび車輪５ａ・５ｂ）を制御する移動制御手段（制御部１９）を備えている構成である。つまり、本実施形態の掃除機１は、清掃時の掃除機本体２の位置を認識して記憶する位置認識記憶手段（位置認識記憶部２０）と、現在日時を計時する計時手段（計時部２１）と、位置認識記憶手段に記憶された位置情報および計時手段にて計時されている日時情報をもとにして、掃除機本体２が所定時間あたり同一位置を複数回通過するように、上記移動手段を制御する移動制御手段（制御部１９）を備えている構成である。
【００８２】
このような移動制御手段の制御により、掃除機本体２は所定時間あたり複数回移動し、室内の清掃（空気中の塵埃の吸引）を行うので、室内の空気中に浮遊している塵埃の床面上への堆積を確実に防止することができる。その結果、小さい吸塵能力の掃除機１であっても、室内の清掃効果を十分に得ることができる。
【００８３】
また、本実施形態の掃除機１は、空気中に浮遊している塵埃の情報を検知する塵埃検知手段（埃センサ８）と、上記塵埃検知手段から出力される情報に基づいて、上記移動手段による掃除機本体２の移動を制御する移動制御手段（制御部１９）とを備えている構成である。
【００８４】
この構成によれば、移動制御手段としての制御部１９は、埃センサ８からの出力信号に基づき、空気中に浮遊している塵埃量を認識することができるので、その塵埃量に基づいて清掃の要否を判断することができる。その結果、空気中の塵埃量が少ない場合には、制御部１９は、清掃が不要であると判断して、移動手段による掃除機１の移動を中止させることができる。一方、空気中の塵埃量が多い場合には、制御部１９は、清掃が必要であると判断して、移動手段により掃除機１を移動させることにより、空間の清掃を実行させることができる。
【００８５】
このように、制御部１９は、埃センサ８から出力される情報に基づいて、清掃が必要であると判断したときに、掃除機本体２を移動させるように上記移動手段を制御すれば、空気中の塵埃量が少ない場合の無駄な清掃動作を省いて、掃除機１の無駄な消費電力を無くすことができる。
【００８６】
以上のことから、移動制御手段としての制御部１９は、空気中に存在する塵埃の量に応じて、上記移動手段による掃除機本体２の移動を制御していると言える。
【００８７】
また、本実施形態の掃除機１は、掃除機本体２の周囲の障害物を検知する障害物検知手段（障害物センサ６）を備え、上記移動制御手段（制御部１９）は、掃除機本体２が上記障害物検知手段にて検知された障害物を避けて通るように、上記移動手段を制御する構成である。このような制御部１９の制御により、掃除機本体２は、室内の障害物に衝突することなく移動するので、室内の塵埃の吸塵動作が、上記障害物の存在によって妨げられることもない。
【００８８】
（７．その他）
本実施形態の掃除機１は、上述した構成に加えて、空気中に浮遊している塵埃の情報を検知する塵埃検知手段（埃センサ８）と、上記塵埃検知手段にて検知された情報に基づいて、上記塵埃の最も多く存在する空間を判断し、上記空間に掃除機本体２が移動するように上記移動手段を制御する移動制御手段（制御部１９）とを備えている構成であってもよい。なお、この構成は、後述する実施の形態２にも勿論適用可能である。
【００８９】
制御部１９が塵埃の最も多く存在すると判断した空間に、移動手段が掃除機本体２を移動させることで、この移動先で掃除機１が塵埃を効率よく吸塵することができる。また、掃除機本体２を上記空間に移動させるという必要最小限の動作で塵埃を捕塵できるので、無駄な移動がなく、無駄な移動に伴う掃除機１の電力消費もカットすることができる。
【００９０】
このとき、吸込口７ａが上記空間内に位置するように、上記アーム駆動手段が可動式アーム７を駆動する構成とすれば、より一層、塵埃の捕塵効率を上げることができる。
【００９１】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施の形態について、図９ないし図１１に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、実施の形態１と同一の構成には同一の部材番号を付記し、その説明を省略する。
【００９２】
図９は、本実施形態の自走式掃除機（以下、単に掃除機と称する）３１の外観構成を示す斜視図である。この掃除機３１は、実施の形態１の掃除機１において、掃除機本体２の第２筐体２ｂの代わりに第２筐体３２を用い、掃除機本体２からアーム回転駆動モータ１１およびアーム回動駆動モータ１２を削除している以外は、実施の形態１と同様の構成である。
【００９３】
第２筐体３２は、平板状の直方体形状で、第１筐体２ａの上面に設けられている。なお、第２筐体３２の形状は、上記に限定されるわけではない。第２筐体３２は、実施の形態１と同様の障害物センサ６および埃センサ８と、においセンサ３３と、吸込口３４と、静電ブラシ３５とを有している。
【００９４】
障害物センサ６は、第２筐体３２の４側面に設けられている。においセンサ３３は、掃除機本体２の周囲のにおいを検知するものであり、第２筐体３２の上面であって、当該上面の中央よりも前方（進行方向）寄りに設けられている。
【００９５】
吸込口３４は、第２筐体３２の上面であって、当該上面の中央よりも後方寄りに設けられており、吸込モータ１５の運転による空気（塵埃含む）の吸込口となっている。このことから、吸込口３４を有する第２筐体３２は、空気中に浮遊している塵埃を吸い込むための吸込部を構成している。
【００９６】
埃センサ８は、第２筐体３２の上面のにおいセンサ３３と吸込口３４との間であって、第２筐体３２における進行方向に向かって左右の両側面に近い位置に１つずつ設けられている。
【００９７】
なお、障害物センサ６、においセンサ３３、吸込口３４および埃センサ８の配置位置や個数については、上記に限定されるわけではない。
【００９８】
静電ブラシ３５は、複数のブラシ糸を有している。なお、同図では、上記ブラシ糸は、１２本しか図示されていないが、実際には数十本、数百本単位で設けられている。各ブラシ糸は、弾性を有しており、その一端は吸込口３４の内面またはその周囲に固定され、他端が自由端となっている。
【００９９】
このとき、各ブラシ糸の上記他端は、空気の非吸引時において上記一端よりも高い位置（より床面から離れる位置）で、かつ、上記一端よりも吸込口３４の半径方向外側に位置するように、各ブラシ糸の上記一端が吸込口３４に固定されている。また、各ブラシ糸は、例えばＰＰ（ポリプロピレン）などの樹脂で構成されており、吸込モータ１５の運転によって吸引される空気との摩擦帯電により、空気中に浮遊している塵埃を引き寄せることができる。
【０１００】
また、本実施形態では、制御部１９は、掃除機３４の自走中に吸込モータ１５の運転を周期的（例えば３秒毎）にＯＮ／ＯＦＦ制御することにより、吸込口３４を横切るように静電ブラシ３５の各ブラシ糸の他端を移動させる運転制御手段として機能している。
【０１０１】
次に、本実施形態の掃除機３１の動作について説明する。なお、本実施形態では、実施の形態１で説明した図６の基本行動において、Ｓ２の掃除行動の内容のみが異なっている。したがって、以下では、本実施形態の掃除行動について、図１０に基づいて説明する。図１０は、掃除機３４の掃除行動の動作の流れを示すフローチャートである。
【０１０２】
まず、制御部１９は、埃センサ８やにおいセンサ３３から出力される情報（空気中の塵埃の有無およびその量、においの有無）に基づいて、清掃の要否を判断する（Ｓ３１）。
【０１０３】
Ｓ３１にて、埃が所定量よりも多かったり、周囲のにおいがあり、清掃が必要であると判断した場合には、制御部１９は、モータ駆動回路１４を制御して、駆動モータ１３により車輪５ａ・５ｂを回転させることで、掃除機３１を直進させる（Ｓ３２）。そして、制御部１９は、吸込モータ駆動回路１６に制御信号を出力して吸込モータ１５を稼動させ、吸込口３４から空気を吸い込む（Ｓ３３）。これにより、吸い込んだ空気中に含まれる塵埃は、掃除機本体２の集塵装置にて除去され、塵埃が除去された後の空気が、排気口４より機外に排出される。
【０１０４】
吸込モータ１５の運転により、室内の空気が吸込口３４を介して吸引されると、図１１（ａ）に示すように、空気の吸引とともに、静電ブラシ３５の他端が吸込口３４の内側に吸い込まれる。つまり、吸込モータ１５の運転ＯＮにより、静電ブラシ３５の各ブラシ糸の自由端となっている他端が、吸込口３４に吸引される空気の流れに乗って掃除機本体２の外部から内部に向かって吸込口３４を横切るように移動する。したがって、静電ブラシ３５が吸込口３４をほぼ閉じるような状態で、空気が吸引される。
【０１０５】
このとき、静電ブラシ３５は、吸引される空気との摩擦により、例えばマイナスに帯電する。その結果、空気中に浮遊し、プラスに帯電している塵埃が、静電気力により静電ブラシ３５に引き寄せられながら、空気とともに掃除機本体２内に吸引される。
【０１０６】
ここで、Ｓ３３では、上述したように、制御部１９が吸込モータ駆動回路１６を制御して吸込モータ１５を所定周期（例えば３秒周期）でＯＮ／ＯＦＦ制御している。したがって、吸込モータ１５の運転ＯＮ時には、静電ブラシ３５は上述した動作を行う一方、吸込モータ１５の運転ＯＦＦ時には、空気の吸引が停止されることから、静電ブラシ３５の各ブラシ糸は、図１１（ｂ）に示すように、その弾性力により、その他端が掃除機本体２内部の位置から吸込口３４を横切って掃除機本体２外部に移動し、吸込口３４が開いた状態となる。このような静電ブラシ３５による吸込口３４の開閉動作を所定周期で繰り返しながら、掃除機３１は室内を移動することになる。
【０１０７】
次に、制御部１９は、掃除機３１を直進させながらの吸塵動作の最中に、障害物センサ６からの信号により、障害物に近づいたか（障害物との距離が例えば５ｃｍ以下となったか）、もしくは障害物と衝突したかを判断する（Ｓ３４）。障害物に衝突するおそれがなければ、Ｓ３１以降の動作が繰り返し実行される。
【０１０８】
Ｓ３４にて、障害物と衝突するおそれがある、あるいは衝突したと判断した場合には、制御部１９は、駆動モータ１３を制御して、掃除機３１を例えば９０°旋回させ、障害物を避けるように掃除機３１を移動させる（Ｓ３５）。その後は、室内の全領域の移動が完了するまで、Ｓ３１以降の動作が繰り返し実行される。
【０１０９】
一方、Ｓ３１にて、埃が所定量以下であったり、においがなく、清掃不要と判断した場合には、制御部１９は、吸込モータ駆動回路１６に制御信号を出力して吸込モータ１５の運転を完全に停止させ、吸込口３４からの空気の吸引を完全に停止させる（Ｓ３６）。そして、制御部１９は、例えば掃除機３１が壁に沿って元の位置（ＡＣアダプタとの接続位置）に帰還するように、モータ駆動回路１４を制御して、駆動モータ１３を駆動させ、Ｓ１のスタート処理に戻る。
【０１１０】
制御部１９は、実施の形態１と同様に、所定時間あたり複数回（例えば１日２回以上）、掃除機３１が同一位置を通過するように、モータ駆動回路１４を制御し、駆動モータ１３を駆動して掃除機３１を移動させて、室内の清掃を掃除機３１に実行させる。
【０１１１】
なお、本実施形態では、第２筐体３２に吸込口３４を設けた例について説明したが、第２筐体３２を設けずに、第１筐体２ａに直接、吸込口３４を設けるようにしても構わない。この場合は、吸込口３４を有する第１筐体２ａ自体が、空気中の塵埃を吸引するための吸込部を構成することになる。
【０１１２】
以上のように、本実施形態の掃除機３１は、掃除機本体２を移動させる移動手段（駆動モータ１３、モータ駆動回路１４、軸２０ａ・２０ｂおよび車輪５ａ・５ｂ）を備え、自走しながら室内の清掃を行う自走式の掃除機であって、掃除機本体２は、空気中に浮遊している塵埃を吸い込むための吸込部（第２筐体２ｂ）と、上記吸込部を介して塵埃とともに空気を吸引する電動送風機（吸込モータ１５）とを備えている構成である。
【０１１３】
このように、掃除機３１は、自走しながら空気中の塵埃のみを捕塵するものであるので、実施の形態１の構成による効果と同様の効果を得ることができる。つまり、吸込モータ１５を小型化するとともに掃除機１自体を小型化して、部屋の隅々まで清掃を行う自走式の掃除機３１を実現することができる。また、掃除機３１は、空気中に浮遊している段階の塵埃を自走しながら除去するので、床面上への塵埃の堆積を防止することができ、小型の掃除機３１であっても、室内の清掃を行う掃除機としての機能を十分に発揮させることができる。
【０１１４】
また、本実施形態の掃除機３１は、上記吸込部（第２筐体２ｂ）が、▲１▼弾性を有し、吸引される空気との摩擦帯電により、空気中に浮遊している塵埃を引き寄せるとともに、一端が吸込口３４に固定され、他端が自由端となる複数のブラシ糸を有する静電ブラシ３５と、▲２▼自走中に吸込モータ１５の運転を周期的にＯＮ／ＯＦＦ制御することにより、吸込口３４を横切るように静電ブラシ３５の各ブラシ糸の他端を移動させる運転制御手段（制御部１９）とを備えている構成である。
【０１１５】
このような制御部１９の制御により、掃除機３１の自走中は、静電ブラシ３５の各ブラシ糸が空気と摩擦しながら、その他端が吸込口３４を横切るように移動するので、静電ブラシ３５により空気中の塵埃を引き寄せながら、吸込モータ１５の運転ＯＮ時の各ブラシ糸の動きにより、その引き寄せた塵埃を効率よく吸引することができる。この結果、自走中における空気中の塵埃の捕塵効率を上げることができる。
【０１１６】
また、吸込口３４の位置が変化する実施の形態１の可動式アーム７（図１参照）を掃除機本体２に設けた場合には、可動式アーム７を駆動するための駆動モータ（アーム回転駆動モータ１１およびアーム回動駆動モータ１２）が必要となるが、静電ブラシ３５を掃除機本体２に設けた場合には、そのような駆動モータが不要であり、吸込モータ１５のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うだけで、塵埃の捕塵効率を高めることができる。
【０１１７】
したがって、静電ブラシ３５を用いる本実施形態の構成によれば、可動式アーム７を用いる実施の形態１の場合に比べて、可動式アーム７の駆動モータを不要とする分だけ、掃除機３１を小型化することができる。したがって、例えば机の下やベッドの下などの空間であって、実施の形態１の掃除機１が入り込むことができないような空間においても、空気中の塵埃を捕塵することができる。
【０１１８】
また、制御部１９は、吸込モータ１５の運転ＯＮにより、吸引される空気の流れに乗って掃除機本体２の外部から内部に向かって吸込口３４を横切るように各ブラシ糸の他端を移動させる一方、吸込モータ１５の運転ＯＦＦにより、弾性力によって掃除機本体２の内部から外部に向かって吸込口３４を横切るように各ブラシ糸の他端を移動させる構成である。このような制御部１９の制御により、静電ブラシ３５の各ブラシ糸が、吸込モータ１５のＯＮ／ＯＦＦ制御に応じて確実に動くので、掃除機３１の自走中に、空気中の塵埃を引き寄せながら吸引する効果を確実に高めることができる。
【０１１９】
【発明の効果】
以上のように、本発明の自走式掃除機によれば、電動送風機は、掃除機本体の吸込部を介して、床面上の塵埃ではなく、空気中に浮遊している塵埃を空気とともに吸引するので、床面清掃時のような大きな吸引能力が不要である。この結果、電動送風機を小型化することができるので、掃除機本体自体を小型化することができる。したがって、例えばベットの下や、家具と家具との間の狭い空間にも自走式掃除機を移動させて、部屋の隅々まで清掃を行うことができる。
【０１２０】
また、本発明の自走式掃除機では、空気中に浮遊している段階の塵埃を除去するので、床面上への塵埃の堆積を防止することができる。これにより、本発明の小型の自走式掃除機であっても、室内の清掃を行う掃除機としての機能を十分に発揮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の一形態に係る自走式掃除機の概略の構成を示す斜視図である。
【図２】 上記自走式掃除機が備える掃除機本体の第１筐体の内部構成であって、車輪の駆動機構の概略の構成を示す透視斜視図である。
【図３】 上記掃除機本体の第２筐体の側面に設けられた障害物センサの検知範囲を模式的に示す説明図である。
【図４】 上記自走式掃除機が備える可動式アームが駆動（回転および回動）された状態の上記自走式掃除機の外観を示す斜視図である。
【図５】 上記掃除機本体の詳細な構成を示すブロック図である。
【図６】 上記自走式掃除機の基本行動の大まかな流れを示すフローチャートである。
【図７】 上記基本行動に含まれるスタート処理の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】 上記基本行動に含まれる掃除行動の動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】 本発明の他の実施の形態に係る自走式掃除機の概略の構成を示す斜視図である。
【図１０】 上記自走式掃除機の基本行動に含まれる掃除行動の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１】 （ａ）は、上記自走式掃除機の吸込モータの運転ＯＮ時の第２筐体の平面図である。（ｂ）は、上記吸込モータの運転ＯＦＦ時の第２筐体の平面図である。
【符号の説明】
１ 掃除機（自走式掃除機）
２ 掃除機本体
２ａ 第１筐体（掃除機本体）
２ｂ 第２筐体（掃除機本体）
３ 吸込部
５ａ 車輪（移動手段）
５ｂ 車輪（移動手段）
７ 可動式アーム
７ａ 吸込口
８ 埃センサ（塵埃検知手段）
１１ アーム回転駆動モータ（アーム駆動手段）
１２ アーム回動駆動モータ（アーム駆動手段）
１３ 駆動モータ（移動手段）
１３ａ 右駆動モータ（移動手段）
１３ｂ 左駆動モータ（移動手段）
１４ モータ駆動回路（移動手段）
１５ 吸込モータ（電動送風機）
１９ 制御部（アーム駆動手段、運転制御手段、移動制御手段）
２０ 位置認識記憶部（位置認識記憶手段）
２１ 計時部（計時手段）
３１ 掃除機（自走式掃除機）
３２ 第２筐体（掃除機本体、吸込部）
３４ 吸込口
３５ 静電ブラシ

Claims (7)

1. 掃除機本体を移動させる移動手段を備え、自走しながら室内の清掃を行う自走式掃除機であって、
   上記掃除機本体は、
   空気中に浮遊している塵埃を吸い込むための吸込部と、
   上記吸込部を介して塵埃とともに空気を吸引する電動送風機とを備え、
   上記吸込部は、
   一端に空気の吸込口を有し、他端が上記掃除機本体に支持される可動式アームと、
   上記掃除機本体に対する上記吸込口の相対的な位置が自走中に変化するように、上記可動式アームを駆動するアーム駆動手段とを備えていることを特徴とする自走式掃除機。
2. 上記アーム駆動手段は、上記掃除機本体との支持部を中心に、上記可動式アームを回転させることを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 上記アーム駆動手段は、上記支持部を通る水平方向を軸として、上記可動式アームを回動させることを特徴とする請求項１または２に記載の自走式掃除機。
4. 上記吸込部は、
   弾性を有し、吸引される空気との摩擦帯電により、空気中に浮遊している塵埃を引き寄せるとともに、一端が上記吸込口に固定され、他端が自由端となる複数のブラシ糸を有する静電ブラシと、
   自走中に上記電動送風機の運転を周期的にＯＮ／ＯＦＦ制御することにより、上記吸込口を横切るように上記静電ブラシの各ブラシ糸の他端を移動させる運転制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
5. 清掃時の上記掃除機本体の位置を認識する位置認識部と、
   その認識した位置を記憶する記憶部と、
   現在日時を計時する計時手段と、
   上記記憶部に記憶された位置情報と、上記位置認識部にて認識されている現在位置および上記計時手段にて計時されている現在日時をもとにして、上記掃除機本体が所定時間あたり同一位置を複数回通過するように、上記移動手段を制御する移動制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の自走式掃除機。
6. 空気中に浮遊している塵埃の情報を検知する塵埃検知手段と、
   上記塵埃検知手段から出力される情報に基づいて、上記移動手段による上記掃除機本体の移動を制御する移動制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の自走式掃除機。
7. 上記移動制御手段は、上記塵埃検知手段から出力される情報に基づいて、清掃が必要であると判断したときに、上記掃除機本体を移動させるように上記移動手段を制御することを特徴とする請求項６に記載の自走式掃除機。

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