JP4149874B2 - Construction machine load measuring device - Google Patents
Construction machine load measuring device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4149874B2 JP4149874B2 JP2003292030A JP2003292030A JP4149874B2 JP 4149874 B2 JP4149874 B2 JP 4149874B2 JP 2003292030 A JP2003292030 A JP 2003292030A JP 2003292030 A JP2003292030 A JP 2003292030A JP 4149874 B2 JP4149874 B2 JP 4149874B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- empty
- construction machine
- correction
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
本発明は、建設機械の荷重計測装置に係り、特に、ダンプトラックの荷重の計測精度を向上させるに好適な建設機械の荷重計測装置に関する。 The present invention relates to a load measuring device for a construction machine, and more particularly to a load measuring device for a construction machine suitable for improving the accuracy of dump truck load measurement.
鉱山や採石現場では、ダンプトラックに積込んだ採掘物の量を計測できることが望まれる。これは、ダンプトラックヘ積込みの際にその荷重量を監視して積み過ぎを防ぐことで、ダンプトラックの故障の予防に繋げたり、また、トラックごとの積込み量を記録することで現場の生産量を管理するためである。このような目的のために現場によっては、トラックを計量するための計りを設置して、積荷状態でのトラックの重量を逐次計測し、事前に計測した空荷状態でのトラックの重量との差から積荷の量を算出するという方法がとられてきた。しかし、このように計りを用いる方法では、計りや計測に必要とする人員がいることに加え、常にトラックが計りの場所まで移動する必要があり、ダンプトラックの生産性を高める上での障害となっていた。そのため、ダンプトラックそのものに荷重計測の機能を持たせるペイロードの要望が高まってきた。 In a mine or quarry site, it is desirable to be able to measure the amount of mined material loaded on a dump truck. This is to prevent overloading by monitoring the load amount when loading onto the dump truck, and to prevent the dump truck from being damaged, and by recording the loading amount for each truck, It is for managing. For this purpose, depending on the site, a scale for weighing the truck may be installed to sequentially measure the weight of the truck in the loaded state, and the difference from the weight of the truck in the empty state measured in advance. The method of calculating the amount of cargo from the above has been taken. However, in this method of measuring, in addition to the personnel required for measuring and measuring, the truck must always move to the measuring place, which is an obstacle to increasing the productivity of dump trucks. It was. For this reason, there has been an increasing demand for a payload that allows the dump truck itself to have a load measurement function.
ダンプトラックのペイロードの一形態として、積載部であるボディを支持するサスペンションにかかる圧力から荷重を計算する方法がある。封入ガスとオイルからなる油圧シリンダをサスペンションに用いると、荷重の増減に対してこのシリンダの圧力が変動するため、このサスペンションシリンダの圧力をセンサにより計測することで計測装置では荷重を算出することが可能となる。この方法は、圧カセンサと計測装置という比較的安価な機器で装置を構成することができるため、一般的に広く行われている。 As one form of the payload of the dump truck, there is a method of calculating a load from a pressure applied to a suspension that supports a body as a loading unit. When a hydraulic cylinder consisting of sealed gas and oil is used for the suspension, the pressure of this cylinder fluctuates as the load increases or decreases. Therefore, the measuring device can calculate the load by measuring the pressure of this suspension cylinder with a sensor. It becomes possible. This method is generally widely used because the apparatus can be constituted by relatively inexpensive devices such as a pressure sensor and a measuring device.
しかしながら、ダンプトラックのペイロードは車体の姿勢やサスペンションシリンダの状態によって影響を受けることとなる。そこで、例えば、特許文献1に記載されているように、積荷のバランスや地面の傾きといった影響を低減して積込みの際の荷重計測精度を向上する方法が知られている。しかしながら、積込みの際のシリンダが停止した状態では、シリンダの静止摩擦抵抗の影響大きいため、計測されるサスペンションのシリンダ圧力と積荷荷重の関係に誤差を生じやすく、生産量を管理する上では不都合となることがある。
However, the payload of the dump truck is affected by the posture of the vehicle body and the state of the suspension cylinder. Therefore, for example, as described in
そこで、例えば、特許文献2や、特許文献3に記載されているように、サスペンションのシリンダの摩擦抵抗によって生じる圧力の偏りの影響を減衰するため、シリンダが上下に振動する走行中のシリンダ圧の平均値を用いる方法が知られている。
Therefore, for example, as described in
しかしながら、特許文献1や特許文献2や特許文献3に記載されているように、サスペンションのシリンダ圧により荷重を計測する方式では、サスペンションは荷重計測を目的としているものではないため、計測の精度に影響する多くの要因を持っている。従来の方式では、積荷状態の荷重を計測し、車体重量の設計値による空荷状態の荷重を差し引くことで、積荷量を求めているが、例えば、シリンダに封入したガスが洩れることによる圧力の低下や、経年劣化によるシリンダの摩擦抵抗の変化などにより、空荷状態の荷重も変化する。また、ボディに付着する土砂のために、空荷状態の荷重が変化するという問題もあった。
However, as described in
本発明の目的は、精度の高い荷重計測が行える建設機械の荷重計測装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a load measuring device for a construction machine that can perform load measurement with high accuracy.
(1)上記目的を達成するために、本発明は、積荷を搭載するボディ及び建設機械の車体を支持する複数のサスペンションシリンダの圧力を計測する圧力計測手段と、この圧力計測手段によって計測された圧力の値から荷重を算出する荷重計測手段を有する建設機械の荷重計測装置において、前記建設機械の作業状態を判定する作業判定手段と、この判定手段により空荷状態と判定されたとき、前記荷重計測手段により算出された空荷荷重Weを蓄積保存する荷重量保存手段と、前記空荷荷重Weと、積込み量を求めるために用いられる空荷状態での空荷補正量Woとの差が所定値以上の場合、空荷補正量Woを前記空荷荷重Weで置き換える荷重補正手段を備え、前記荷重計測手段は、前記作業判定手段により前記建設機械が積荷状態と判定されたときの積荷荷重Wtを計測し、前記荷重量保存手段はこの積荷荷重Wtを蓄積保存するとともに、前記荷重補正手段は、前記荷重量保存手段に蓄積保存された積荷荷重Wtと空荷荷重Weとの間の変化に長期的な比例相関がある場合に、前記圧力計測手段で計測された圧力値から前記荷重計測手段で荷重を算出する際に用いる関係式の係数を補正し、前記荷重量保存手段に蓄積保存された積荷荷重Wtと空荷荷重Weとの間の変化に長期的な比例相関がない場合に、空荷補正量Woを前記荷重量保存手段に保存された空荷荷重Weで置き換えるようにしたものである。
かかる構成により、精度の高い荷重計測が行えるようになるものである。
(1) In order to achieve the above object, the present invention measures the pressure of a body on which a load is loaded and a plurality of suspension cylinders that support the body of a construction machine, and the pressure measuring means. In a load measuring device for a construction machine having a load measuring means for calculating a load from a pressure value, a work determining means for determining a work state of the construction machine, and when the determination means determines that the load is empty, the load A load amount storage means for accumulating and storing an empty load We calculated by the measuring means , a difference between the empty load We and an empty load correction amount Wo in an empty state used for obtaining the loading amount is predetermined. If the value is equal to or greater than the value, load correction means for replacing the empty load correction amount Wo with the empty load We is provided, and the load measuring means determines that the construction machine is in a loaded state by the work determination means. The load load Wt is measured, and the load amount storage means stores and stores the load load Wt, and the load correction means stores the load load Wt and the empty load stored and stored in the load amount storage means. When there is a long-term proportional correlation with the change in We, the coefficient of the relational expression used when calculating the load by the load measuring unit from the pressure value measured by the pressure measuring unit is corrected, and the load In the case where there is no long-term proportional correlation between the load load Wt accumulated and stored in the quantity storage means and the empty load We, the empty load correction quantity Wo is stored in the load quantity storage means. It replaces with We .
With this configuration, load measurement with high accuracy can be performed.
(2)上記(1)において、好ましくは、前記荷重補正手段は、蓄積保存されている積荷荷重を修正するようにしたものである。 ( 2 ) In the above ( 1 ), preferably, the load correcting means is adapted to correct a load stored and stored.
本発明によれば、精度の高い荷重計測が行える建設機械の荷重計測装置を提供することにある。 According to the present invention, there is provided a load measuring device for a construction machine capable of measuring a load with high accuracy.
以下、図1〜図5を用いて、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置の構成及び動作について説明する。以下の例では、建設機械の荷重計測装置をダンプトラックに適用した例について説明する。
最初に、図1を用いて、本実施形態による荷重計測装置が適用されるダンプトラックの構成について説明する。
図1は、本発明の一実施形態による荷重計測装置が適用されるダンプトラックの構成を示す側面図である。
Hereinafter, the configuration and operation of a load measuring apparatus for construction machinery according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The following example demonstrates the example which applied the load measuring device of the construction machine to the dump truck.
First, the configuration of the dump truck to which the load measuring device according to the present embodiment is applied will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is a side view showing a configuration of a dump truck to which a load measuring device according to an embodiment of the present invention is applied.
図1に示すダンプトラックは、鉱山や採石現場など規模の大きな現場で稼動するものであり、例えば、車重80t,積載重量80t程度のものである。ダンプトラックの車体1には、積荷を運ぶボディ2が装着されている。オペレータがボディ操作レバーを操作してボディ操作シリンダ3を動作させることで、ボディ2は、実線の位置から一点鎖線で示す状態まで起床させることができ、これによって、ボディ2に積込まれた土砂を放土することができる。ダンプトラックの車体1には、前後の車軸上に車体を支える形で複数のサスペンション4が備えられており、ボディ2やボディ2に搭載された土砂を含め、車体1の荷重が各サスペンション4にかかることとなる。各サスペンション4には、積荷の荷重を計測する機器として、サスペンション4のシリンダ圧力を計測するためにそれぞれのシリンダに圧カセンサを取り付けてある。これらセンサの信号は、荷重の計算を行う荷重計測の処理装置へ送られる。
The dump truck shown in FIG. 1 operates at a large-scale site such as a mine or a quarry site. For example, the dump truck has a vehicle weight of 80 t and a loading weight of about 80 t. A
次に、図2を用いて、本実施形態による建設機械の荷重計測装置の構成について説明する。
図2は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置の構成を示すシステムブロック図である。
Next, the configuration of the load measuring device for the construction machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a system block diagram showing the configuration of the load measuring device for a construction machine according to one embodiment of the present invention.
荷重計測装置の処理装置10には、サスペンションのシリンダ圧力を計測するためにそれぞれのシリンダに取り付けられたシリンダ圧カセンサ5a,5b,5c,5dが接続される。なお、図1に示した例では、車体は4個のサスペンションで支持されているものとして、圧力センサ5も4個備えられている。また、車体の操作信号としてトランスミッションのシフトギヤ位置信号6、車体速度信号7、ボディの昇降操作レバー8の状態信号が、処理装置10に入力する。シリンダ圧カセンサ5a,5b,5c,5dから圧力信号,トランスミッションのシフトギヤ位置信号6,車体速度信号7,ボディの昇降操作レバー8の状態信号などの車体の操作信号は、入力インターフェース16を介して、処理装置10に取り込まれる。なお、シフトギヤ位置信号、車体速度信号、ボディの昇降状態信号は、トランスミッションやボディを制御する別のコントローラから通信によって取得する構成でよいものである。
To the
処理装置10は、演算を行うCPU11と、CPU11を駆動するタイマ12と、時刻を取得するための時計13と、各種処理(プログラム)を保存するROM14と、変数値や荷重計測の結果である荷重データを保存するRAMメモリ15と、センサ入力や通信を行う入力インターフェース16と、CPU11の演算結果を表示装置や外部装置へ出力を行う出力インターフェース17とを有している。また、処理装置10は、出力インターフェース17を介して表示装置20に荷重量を表示することができ、キャブ内もしくは積込み機のオペレータヘ荷重量を知らせることができる。
The
CPU11は、ROM15に格納された各種処理(プログラム)を実行する。これらの処理は、荷重計測処理S1と、作業判定処理S2と、荷重量保存処理S3と、荷重補正処理S4と、蓄積データ補正処理S5とがあり、それぞれの処理内容については以下に説明する。
The
荷重計測処理S1では、処理装置10は、サスペンションのシリンダ圧カセンサ5a,…,5dの出力信号を所定のサンプリング周期で読み込み、荷重を算出する。4個のシリンダ圧力センサ5a,…,5dによって算出された荷重の総和が全体の荷重となる。この荷重は、積荷に車体01やボディ02も含めたサスペンションにかかる全ての荷重である。この荷重計測処理は、積荷の有無に関わらず常時行われている。
In the load measurement process S1, the
積荷の荷重Wpは、積荷状態におけるシリンダ圧力値から計算される荷重計測値Wtから、空荷の状態におけるシリンダ圧力値から計算された空荷計測値Weによって補正された空荷状態の補正荷重W0を減算することによって算出される。 The load Wp of the load is the corrected load W0 in the empty state corrected from the measured load value Wt calculated from the cylinder pressure value in the loaded state by the empty load measured value We calculated from the cylinder pressure value in the empty state. Is calculated by subtracting.
従来は、積荷荷重Wpは、積荷状態における荷重計測値Wtから、車体重量の設計値による空荷状態の補正荷重Woを差し引いて求めていた。しかしながら、例えば、シリンダに封入したガスがもれることによる圧力の低下や、経年劣化によるシリンダの摩擦抵抗の変化などにより、空荷状態の荷重が変化するし、また、ボディに付着する土砂のために、空荷状体の荷重が変化するものであった。 Conventionally, the load Wp has been obtained by subtracting the correction load Wo in the empty state based on the design value of the vehicle body weight from the load measurement value Wt in the loaded state. However, for example, the load in an empty state changes due to a decrease in pressure due to leakage of gas sealed in the cylinder, or a change in the frictional resistance of the cylinder due to aging, etc. In addition, the load of the empty body changed.
そこで、本実施形態では、空荷の状態における空荷計測値Weを計測し、この空荷計測値Weにより補正荷重W0を補正し、積荷状態における荷重計測値Wtから、補正荷重W0を減算することによって積荷の荷重Wpを算出するようにしている。 Therefore, in this embodiment, the empty load measurement value We in the empty state is measured, the correction load W0 is corrected by this empty load measurement value We, and the correction load W0 is subtracted from the load measurement value Wt in the loaded state. Thus, the load Wp of the load is calculated.
次に、図3を用いて、本実施形態による建設機械の荷重計測装置における作業判定処理S2の処理内容について説明する。
図3は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置における作業判定処理S2の状態遷移図である。図3は、ダンプトラックの作業状態の遷移と遷移の際に行う荷重計測の算出タイミングをUML(Unified Modeling Language統一モデリング言語)にて記載している。
Next, processing contents of the work determination process S2 in the load measuring device for construction machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 3 is a state transition diagram of the work determination process S2 in the load measuring device for the construction machine according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 describes in UML (Unified Modeling Language unified modeling language) the transition of the work state of the dump truck and the load measurement calculation timing performed at the time of the transition.
作業判定処理S2では、処理装置10は、荷重計測処理で算出された荷重値Wp、および、車体速度信号7,シフトギヤの位置信号6,ボディの昇降状態であるボディ操作レバー8の状態信号からダンプトラックの作業の判定を行う。
In the work determination process S2, the
ここでは、説明の便宜のために、空荷移動S21から開始するものとする。ダンプトラックが空荷状態で移動している時、本実施形態においては、荷重計測処理S1により、空荷状態の荷重Weを所定タイミングで繰り返し計測する。したがって、常に空荷状態においては、そのときの荷重Weが計測され、RAM15に蓄積されている。
Here, for convenience of explanation, it is assumed that the process starts from the empty load movement S21. When the dump truck is moving in an empty state, in this embodiment, the load We in an empty state is repeatedly measured at a predetermined timing by the load measurement process S1. Therefore, in an always empty state, the load We at that time is measured and stored in the
ここで、前述したように、サスペンションシリンダ4の封入ガスの漏れによる圧力の低下や、経年劣化によるシリンダの摩擦抵抗の変化のために、空荷状態の荷重が変化する。このように、シリンダ圧力と荷重の関係式の誤差が生じると、シリンダ圧力と荷重の関係式の係数をある程度の頻度で補正する必要が生じる。また、ボディに付着する土砂によって空荷荷重が変化する場合もある。
Here, as described above, the load in an empty state changes due to a decrease in pressure due to leakage of the gas enclosed in the
荷重補正S25は、計測された空荷荷重Weが、予め車体の設計荷重等により定められている補正荷重Woに対して、規定値以上に乖離した場合に補正要求を行うことで呼び出される。ここで、規定値とは、例えば、−5%〜+10%としている。すなわち、計測された空荷荷重Weが、0.95×補正荷重Wo〜1.1×補正荷重Woの範囲から外れた状態となったとき、補正要求を行うようにする。なお、規定値の範囲を、プラス側に大きくしているのは、ボディへの土砂の付着を考慮しているためである。この荷重補正S24の処理内容は、後述する荷重補正処理S4によって実行される。空荷荷重Weによって補正荷重Woが補正されると、補正された値が新たな補正荷重Woとして、以後の処理で用いられる。 The load correction S25 is called by making a correction request when the measured empty load We deviates by more than a specified value with respect to the correction load Wo determined in advance by the vehicle body design load or the like. Here, the specified value is, for example, −5% to + 10%. That is, when the measured empty load We falls outside the range of 0.95 × correction load Wo to 1.1 × correction load Wo, a correction request is made. The reason why the range of the specified value is increased to the plus side is that the adhesion of earth and sand to the body is taken into consideration. The processing content of the load correction S24 is executed by a load correction processing S4 described later. When the correction load Wo is corrected by the empty load We, the corrected value is used as a new correction load Wo in subsequent processing.
空荷状態S21から積込み状態S22への推移は、積込みが開始されたと判断された時点で行われる。 The transition from the empty state S21 to the loading state S22 is performed when it is determined that loading has started.
処理装置10は、停止中に荷重が一定量増加した場合に積込みの開始と判断することができる。処理装置10は、積込み中は、キャブ内や車外に搭載された表示装置20へ常に現在の積込み量Wpを表示している。積込み量Wpは、積込み中の荷重計測値Wtから、補正荷重Woを減算することによって算出される。空荷荷重Weは、空荷状態で移動中に計測されるが、その計測値Weは、走行する路面の凹凸の状態,路面の傾斜,走行中の加減速の有無等で変化するため、積込み量Wpを求めるために用いるには適していない。そこで、予め車体の設計荷重等により定められている補正荷重Wo若しくは、この補正荷重Woを荷重補正処理S25で補正したところの補正荷重Woを用いて、積込み量Wp(=Wt−Wo)を算出するようにしている。
The
積込み状態S22から積荷移動S23の状態への推移は、積込み完了が判定された時点で行われる。処理装置10は、走行が開始された、もしくは、一定距離以上移動した時点で、積込み完了と判断することができる。この積込み完了と判断された時点で、処理装置10は、積込み停止時に算出されていた荷重計測値を積込み量としてRAM16に保存する。
The transition from the loading state S22 to the state of the load movement S23 is performed when loading completion is determined. The
次に、積荷移動S23から放土S24への推移は、車両を後進した場合に行う。ダンプトラックによるホッパーへの放土時には、ダンプトラックは、ホッパーに対して背面を向けた後、後進することで、ホッパー30にボディ2を近づけて放土を行うようにしている。したがって、積荷移動S23から放土S24への推移は、車両を後進した場合に行うことができる。
Next, the transition from the load movement S23 to the earth release S24 is performed when the vehicle is moved backward. At the time of earth dumping to the hopper by the dump truck, the dump truck directs the back to the hopper and then moves backward so that the
なお、放土S24の状態に推移した後でも、放土なしに一定距離以上の前進を行った場合は、処理装置10は、放土のための後進ではなかったと判断し、積荷移動S23の状態に戻る。放土なしの判定は、ダンプトラックのボディが上昇していないことを、ボディ操作レバー8からの信号で判断することができる。なお、ボディの上昇の有無に代えて、荷重計測値Wtが一定値以上減少していないことでも、放土なしを判断することができる。
In addition, even if it changes to the state of earthmoving S24, when it advances ahead more than a fixed distance without earthing, it will judge that the
放土S24の状態において、放土が終了したと判断した時点で、放土S24から再び空荷移動S21に状態を推移する。放土の終了は、ダンプトラックのボディが着座したことを、ボディ操作レバー8からの信号で判断することができる。なお、ボディの着座に代えて、積載量Wpがゼロ近傍(0t±10%)になったことでも、放土終了と判断することができる。 When it is determined that the earthing has been completed in the state of the earthing S24, the state changes from the earthing S24 to the empty load movement S21 again. The end of the earthing can be determined by a signal from the body operating lever 8 that the body of the dump truck is seated. In addition, it can be determined that the earthing is finished even when the loading amount Wp is close to zero (0 t ± 10%) instead of the body seating.
荷重量保存処理S3は、作業判定処理S2によって算出された荷重計測値をRAMメモリ16へ保存する。荷重計測値としては、積込み完了時の荷重計測値、空荷状態での荷重計測値を、それぞれを保存する。この空荷移動から放土までの一連の作業の開始時刻と終了時刻を時計のタイムスタンプとして同時に保存し、また、空荷移動の距離と時間、積荷移動の距離と時間も同様に記録する。空荷移動から放土までの一連の作業が終了するごとに、これらのデータをRAMメモリ16に追加する。
The load amount storage process S3 stores the load measurement value calculated by the work determination process S2 in the
ここで、図4を用いて、本実施形態による建設機械の荷重計測装置において保存される荷重計測値データの内容について説明する。
図4は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置において保存される荷重計測値データの説明図である。
Here, the content of the load measurement value data stored in the load measuring device for the construction machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is an explanatory diagram of load measurement value data stored in the load measurement device for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
図4に示すように、保存されるデータT01は、開始時刻と、終了時刻と、総重量Wtと、空荷荷重Weと、補正荷重W0と、積荷荷重Wpと、空荷移動距離と、積荷移動距離とからなっている。開始時刻及び終了時刻は、それぞれ、空荷移動から放土までの一連の作業の開始時刻と終了時刻である。総重量Wtから補正荷重W0を差し引いたものが積荷荷重Wpである。空荷移動距離は、図3の空荷移動S21により空荷で移動していると判断された時の移動距離である。積荷移動距離は、積込み完了後、積荷移動して、放土されるまでの移動距離である。 As shown in FIG. 4, stored data T01 includes start time, end time, total weight Wt, empty load We, correction load W0, load load Wp, empty load movement distance, load It consists of the distance traveled. The start time and the end time are a start time and an end time of a series of work from the unloading movement to the earthing, respectively. The load Wp is obtained by subtracting the correction load W0 from the total weight Wt. The empty load moving distance is a moving distance when it is determined that the empty load moving S21 in FIG. The load moving distance is a moving distance from the completion of loading until the load is moved and released.
次に、図5を用いて、本実施形態による建設機械の荷重計測装置における荷重補正処理S4の内容について説明する。
図5は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置における荷重補正処理S4の処理内容を示すフローチャートである。
Next, the contents of the load correction process S4 in the load measuring device for construction machine according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing the processing content of the load correction processing S4 in the construction machine load measuring device according to the embodiment of the present invention.
荷重補正処理S4は、荷重量保存処理S3により保存蓄積されたデータを蓄積保存するごとに呼び出される。 The load correction process S4 is called every time the data stored and stored by the load amount storage process S3 is stored and stored.
ステップF10において、空荷荷重Weと現在の空荷補正量Woを比較し、この差(We−Wo)がそれまでの保存蓄積されている過去の一定期間に及んで規定値を越えるかどうかを判定する。ここで、過去の一定期間とは、例えば、1週間とか、2週間とかの期間である。規定値とは、例えば、−5%〜+10%としている。すなわち、計測された空荷荷重Weが、過去の一定期間に亘って、0.95×補正荷重Wo〜1.1×補正荷重Woの範囲から外れた状態となったときは、ステップF20に進み、そうでないときは処理を終了する。ここで、差(We−Wo)が規定値を越えてもその期間が短く、それまでの保存蓄積されている過去の一定期間に亘っては規定値を越えていない場合は処理を終了するがこのよな場合とは、ボディの上昇下降動作によって荷重計測値が一時的に変動した場合や、積荷の偏りによって荷重計測値が一時的に変動した場合や、サスペンションシリンダの摩擦抵抗により荷重計測値が一時的に変動した場合等である。 In Step F10, the empty load We is compared with the current empty load correction amount Wo, and it is determined whether or not this difference (We−Wo) exceeds a specified value over a certain period of past storage and storage. judge. Here, the past certain period is, for example, a period of one week or two weeks. The specified value is, for example, −5% to + 10%. That is, when the measured empty load We is out of the range of 0.95 × correction load Wo to 1.1 × correction load Wo over a certain period in the past, the process proceeds to step F20. If not, the process is terminated. Here, even if the difference (We-Wo) exceeds the specified value, the period is short, and if the specified value has not been exceeded for a certain period of past storage and storage, the processing is terminated. In this case, the load measurement value fluctuates temporarily due to the body ascending / descending operation, the load measurement value fluctuates temporarily due to load bias, or the load measurement value due to the friction resistance of the suspension cylinder. This is the case when fluctuates temporarily.
ここで、参考までに、図6を用いて、空荷荷重Weと積荷荷重Wtの変化の一例について説明する。
図6は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置における空荷荷重Weと積荷荷重Wtの変化の一例の説明図である。図6において、横軸は計測回数を示し、縦軸は符号Aが空荷補正量Wo(t)を示し、符号Bが空荷荷重We(t)を示し、符号Cが積荷荷重Wt(t)を示している。
Here, for reference, an example of changes in the empty load We and the load Wt will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of changes in the empty load We and the load load Wt in the load measuring device for a construction machine according to an embodiment of the present invention. In FIG. 6, the horizontal axis indicates the number of measurements, the vertical axis indicates the empty load correction amount Wo (t), the reference B indicates the empty load We (t), and the reference C indicates the load Wt (t). ).
図示するように、空荷荷重Weと現在の空荷補正量Woを比較し、この差(We−Wo)がそれまでの保存蓄積されている過去の一定期間に及んで規定値を越えるいる場合に、差(We−Wo)が規定値を越えていると判断される。 As shown in the figure, when the empty load We is compared with the current empty load correction amount Wo, this difference (We-Wo) exceeds the specified value over a certain period of past storage and storage. In addition, it is determined that the difference (We−Wo) exceeds the specified value.
差(We−Wo)が規定値を越えている場合は、ステップF20において、空荷荷重Weと積荷荷重Wtとの間に一定期間比例相関があるか否かを判定し、比例相関がある場合にはステップF30に進み、比例相関がない場合にはステップF40に進む。 If the difference (We-Wo) exceeds the specified value, it is determined in step F20 whether there is a proportional correlation between the empty load We and the load Wt for a certain period, and there is a proportional correlation. Advances to Step F30, and if there is no proportional correlation, advances to Step F40.
個々で、図7を用いて、空荷荷重Weと積荷荷重Wtとの間の比例相関について説明する。
図7は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置における空荷荷重Weと積荷荷重Wtとの比例相関の有無の説明図である。図7(A)は比例相関がある場合を示し、図7(B)は比例相関がない場合を示している。
Individually, the proportional correlation between the empty load We and the load Wt will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing the presence or absence of a proportional correlation between the empty load We and the load Wt in the construction machine load measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. 7A shows a case where there is a proportional correlation, and FIG. 7B shows a case where there is no proportional correlation.
ここで、最大荷重量Wstdは、その現場での積荷状態での平均的な積載量若しくはそのダンプトラックの最大積載量とする。また、空荷状態での代表荷重値We(av)は、規定値との差の判定に用いられるもので、一定期間の空荷荷重Weの平均値や最頻値とする。さらに、積荷状態での代表荷重値Wt(av)は、一定期間の積荷荷重Wtの平均値や最頻値とする。 Here, the maximum load amount Wstd is an average load amount in the load state at the site or the maximum load amount of the dump truck. The representative load value We (av) in an empty state is used for determining a difference from a specified value, and is an average value or a mode value of the empty load We during a certain period. Further, the representative load value Wt (av) in the loaded state is an average value or a mode value of the loaded load Wt for a certain period.
一般にサスペンションのシリンダオイルの温度が気候により変化したり、シリンダに封入したガスが漏れてシリンダ内の圧力が低下した場合、シリンダに掛かる加重の重さに比例して誤差も広がることになる。この場合は、図7(A)に示すように、比(空荷状態での代表荷重値We(av)/空荷補正量Wo)が、比(空荷状態での代表荷重値We(av)/最大荷重量Wstd)に近似することとなり、このような場合を荷重に対して「比例相関がある」と称するものとする。 In general, when the temperature of the cylinder oil in the suspension changes due to the climate, or when the gas in the cylinder leaks and the pressure in the cylinder decreases, the error increases in proportion to the weight of the load applied to the cylinder. In this case, as shown in FIG. 7A, the ratio (representative load value We (av) in the unloaded state / empty correction amount Wo) is equal to the ratio (representative load value We (av in the unloaded state). ) / Maximum load amount Wstd), and such a case is referred to as “having a proportional correlation” with respect to the load.
一方、車体への追加搭載によるシリンダにかかる車体重量の変化やシリンダブッシュの摩耗による摩擦抵抗の低下が起こると、シリンダにかかる荷重の重さと誤差とは比例しないことなる。このような場合は、図7(B)に示すように、差(空荷状態での代表荷重値We(av)−空荷補正量Wo)と、差(空荷状態での代表荷重値We(av)−最大荷重量Wstd)が近似することとなる。このような場合を荷重に対して「比例相関がない」と称するものとする。 On the other hand, if a change in the vehicle body weight applied to the cylinder due to the additional mounting on the vehicle body or a decrease in frictional resistance due to wear of the cylinder bush occurs, the weight of the load applied to the cylinder and the error are not proportional. In such a case, as shown in FIG. 7B, the difference (representative load value We (av) in the unloaded state−empty load correction amount Wo) and the difference (representative load value We in the unloaded state). (av) −maximum load amount Wstd) is approximated. Such a case is referred to as “no proportional correlation” with respect to the load.
比例相関がある場合には、ステップF30において、荷重算出の係数を以下のようにして補正する。
シリンダ圧Pから荷重Wを計測する関係式は、簡易的に、以下の式(1)で表されるものとする。
W=K・f(P)+C …(1)
ここで、K,Cは、定数である。
If there is a proportional correlation, the load calculation coefficient is corrected as follows in step F30.
The relational expression for measuring the load W from the cylinder pressure P is simply expressed by the following expression (1).
W = K · f (P) + C (1)
Here, K and C are constants.
比例相関がある場合は、式(1)において比例係数Kが誤差を含むことになる。そこで、空荷状態の時の代表値We(av)と圧力Peとの間の、以下の式(2)で表される関係式、
We(av)=K・f(Pe)+C …(2)
に対して、以下の式(3)を満たす新たな比例係数K’を求める。
Wo=K’・f(Pe)+C …(3)
すなわち、式(2)及び式(3)から以下の式(4)により、
K’=K・(Wo−C)/(We(av)−C) …(4)
新たな補正係数K’を求め、以後は、この新たな補正係数K’を用いて、シリンダ圧から荷重計測値を算出することにより、誤差を低減することができる。
When there is a proportional correlation, the proportional coefficient K in Formula (1) includes an error. Therefore, a relational expression represented by the following expression (2) between the representative value We (av) and the pressure Pe in an empty state,
We (av) = K · f (Pe) + C (2)
In contrast, a new proportionality coefficient K ′ that satisfies the following expression (3) is obtained.
Wo = K ′ · f (Pe) + C (3)
That is, from the equation (2) and the equation (3), the following equation (4):
K ′ = K · (Wo−C) / (We (av) −C) (4)
A new correction coefficient K ′ is obtained, and thereafter, the error can be reduced by calculating a load measurement value from the cylinder pressure using the new correction coefficient K ′.
一方、空荷荷重Weと積荷荷重Wtに比例相関が見られない場合は、ステップF40において、空荷補正量Woを、計測されている空荷荷重Weで置き換える。空荷荷重Weと積荷荷重Wtに比例相関が見られない場合とは、空荷荷重Weと空荷補正量Woとが乖離している傾向がある場合であり、例えば、ボディにボディライナーを裏打ちした場合のように、空荷補正量Wo自体が、予め車体の設計荷重等により定められている値とは違っている場合であり、このような場合は、空荷荷重Weを、補正荷重Woとすることにより、空荷補正量Woと空荷荷重Weとの間の誤差を低減することができる。また、長期間にわたって、ボディに土砂が付着したままになっている場合にも、空荷荷重Weと積荷荷重Wtに比例相関が見られないものである。 On the other hand, if there is no proportional correlation between the empty load We and the loaded load Wt, the empty load correction amount Wo is replaced with the measured empty load We in step F40. The case where there is no proportional correlation between the unloaded load We and the unloaded load Wt is a case where the unloaded load We and the unloaded correction amount Wo tend to deviate. For example, the body liner is lined on the body. In this case, the empty load correction amount Wo itself is different from a value determined in advance by the design load of the vehicle body. In such a case, the empty load We is set as the correction load Wo. By doing so, the error between the empty load correction amount Wo and the empty load We can be reduced. Further, even when earth and sand remain attached to the body for a long period of time, no proportional correlation is observed between the empty load We and the load Wt.
また、比例相関がない場合は、式(1)において定数Cが誤差を含むことになる。そこで、空荷補正量Woを空荷荷重Weで置き換える代わりに、次のようにして補正することも可能である。すなわち、比例相関がない場合、式(2)に対して、以下の式(5)を満たす新たな定数C’を求める。
Wo=K・f(Pe)+C’ …(5)
すなわち、式(2)及び式(5)から以下の式(6)により、
C’=C−(We(av)−Wo) …(6)
新たな定数C’を求め、以後は、この新たな定数C’を用いて、シリンダ圧から荷重計測値を算出することにより、誤差を低減することができる。
Further, when there is no proportional correlation, the constant C in the equation (1) includes an error. Therefore, instead of replacing the empty load correction amount Wo with the empty load We, it is also possible to correct as follows. That is, when there is no proportional correlation, a new constant C ′ that satisfies the following expression (5) is obtained for expression (2).
Wo = K · f (Pe) + C ′ (5)
That is, from the formula (2) and the formula (5), the following formula (6):
C ′ = C− (We (av) −Wo) (6)
A new constant C ′ is obtained, and thereafter, the error can be reduced by calculating a load measurement value from the cylinder pressure using the new constant C ′.
なお、処理装置10は、荷重計測値の記録のみ行い、記録された荷重計測値をメモリカード等に記録する方法をとるようにしてもよいものである。そして、メモリカードに記録された荷重計測値を外部の管理装置で読み出して、予め登録してある空荷荷重のデータを用いて、荷重算出の係数を補正し、また、空荷補正量Woを変更し、積荷荷重を算出するようにしてもよいものである。
The
なお、上述の方法では、新たな補正係数K’や定数C’を求めているが、比(We/Wo)に対して、事前に用意してある補正値テーブルを用いて補正するようにしてもよいものである。 In the above method, a new correction coefficient K ′ and a constant C ′ are obtained. However, the ratio (We / Wo) is corrected using a correction value table prepared in advance. Is also good.
ここで、図8を用いて、補正値テーブルを用いる補正方法について説明する。 図8は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置において用いる補正値テーブルの説明図である。図8(A)は式(1)の補正係数Kの補正値テーブルを示し、図8(B)は式(1)の定数Cの補正値テーブルを示している。 Here, a correction method using the correction value table will be described with reference to FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram of a correction value table used in the load measuring device for a construction machine according to an embodiment of the present invention. FIG. 8A shows a correction value table for the correction coefficient K in equation (1), and FIG. 8B shows a correction value table for constant C in equation (1).
図8(A),(B)において、縦の行は空荷状態の荷重Weと荷重補正量Woとの比(We/Wo)の値を示し、横の行は積荷状態の荷重Wtと積荷状態での平均的な積載量Wstdとの比(Wt/Wstd)の値を示している。 8 (A) and 8 (B), the vertical row indicates the value (We / Wo) of the load We in the empty state and the load correction amount Wo, and the horizontal row indicates the load Wt and the load in the loaded state. The value of the ratio (Wt / Wstd) to the average load amount Wstd in the state is shown.
空荷荷重Weと積荷荷重Wtに比例相関がある場合は、図8(A)のテーブルを用いて、比(We/Wo)と比(Wt/Wstd)の値から、対応する数値Tkを抽出し、以下の式(7)により、
K’=K/Tk …(7)
新たな補正係数K’を求める。
When there is a proportional correlation between the unloaded load We and the loaded load Wt, the corresponding numerical value Tk is extracted from the ratio (We / Wo) and ratio (Wt / Wstd) values using the table in FIG. And according to the following equation (7):
K ′ = K / Tk (7)
A new correction coefficient K ′ is obtained.
また、空荷荷重Weと積荷荷重Wtに比例相関がない場合は、図8(B)のテーブルを用いて、比(We/Wo)と比(Wt/Wstd)の値から、対応する数値Tcを抽出し、以下の式(8)により、
C’=C+Tc・Wo …(8)
新たな定数C’を求める。
When there is no proportional correlation between the empty load We and the load Wt, the corresponding numerical value Tc is calculated from the ratio (We / Wo) and ratio (Wt / Wstd) values using the table of FIG. Is extracted from the following equation (8):
C ′ = C + Tc · Wo (8)
A new constant C ′ is obtained.
例えば、比(We/Wo)=1.2で、比(Wt/Wstd)=1.1の場合には、数値Tk=1.2となり、数値Tc=0となり、補正係数Kのみが、K’=K/1.2と補正されることになる。 For example, when the ratio (We / Wo) = 1.2 and the ratio (Wt / Wstd) = 1.1, the numerical value Tk = 1.2 and the numerical value Tc = 0, and only the correction coefficient K is K '= K / 1.2 will be corrected.
このように補正テーブルを用いる方法であれば、積込状態の荷重Wtが毎回変動が多い現場には、Wt/Wstdの影響を少なくするように数値Tkを設定するなど、状況に合わせて調整を行い易くなるものである。 If the method using the correction table is used in this way, in the field where the load Wt in the loaded state has a large fluctuation every time, the numerical value Tk is set so as to reduce the influence of Wt / Wstd. It becomes easy to do.
なお、縦の行の空荷状態の荷重Weに代えて、空荷状態での代表荷重値We(av)を用い、また、横の行の積荷状態の荷重Wtに代えて、積荷状態での代表荷重値Wt(av)を用いるようにしてもよいものである。 Note that the representative load value We (av) in the empty state is used in place of the load We in the empty state in the vertical row, and in the loaded state in place of the load Wt in the loaded state in the horizontal row. The representative load value Wt (av) may be used.
次に、図9を用いて、本実施形態による建設機械の荷重計測装置における蓄積データ補正処理S5の内容について説明する。
図9は、本発明の一実施形態による建設機械の荷重計測装置における蓄積データ補正処理S5の処理内容を示すフローチャートである。
Next, the contents of the accumulated data correction processing S5 in the construction machine load measuring apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 9 is a flowchart showing the contents of the accumulated data correction process S5 in the load measuring device for construction machine according to the embodiment of the present invention.
荷重補正処理S4において、係数の補正や空荷補正量の修正が行われた場合、蓄積データ補正処理S5では、荷重の保存蓄積データT1に対して、すでに蓄積されたデータを補正する。 In the load correction process S4, when the correction of the coefficient or the correction of the empty load correction amount is performed, the accumulated data correction process S5 corrects the already accumulated data with respect to the load storage accumulated data T1.
図9のステップG1において、蓄積データT1に保存された空荷荷重Weと空荷補正量Woの差が連続して規定値以上の区間を検出する。 In step G1 in FIG. 9, a section in which the difference between the empty load We stored in the accumulated data T1 and the empty load correction amount Wo is continuously greater than or equal to a specified value is detected.
そして、ステップG2において、該当する区間が検出できたか否かを判定し、検出できない場合には補正処理は終了する。 Then, in step G2, it is determined whether or not the corresponding section has been detected. If it cannot be detected, the correction process ends.
該当する区間が検出されると、ステップG3において、その区間Icに含まれる空荷荷重Weと積荷荷重Wtから、それぞれ空荷の代表荷重We(av)と積荷の代表荷重Wt(av)を算出する。そして、図8に示した補正テーブルを用いて、補正係数K’及び補正定数C’を算出する。 When the corresponding section is detected, in step G3, the representative load We (av) of the empty load and the representative load Wt (av) of the load are calculated from the empty load We and the load Wt included in the section Ic, respectively. To do. Then, the correction coefficient K ′ and the correction constant C ′ are calculated using the correction table shown in FIG.
次に、ステップG4において、区間Icに含まれる全ての処理が終了したか否かを判定し、全て終了するまで処理G1〜G3を繰り返し、全て終了するとステップG5に進む。 Next, in step G4, it is determined whether or not all the processes included in the section Ic have been completed. The processes G1 to G3 are repeated until all the processes are completed, and when all the processes are completed, the process proceeds to step G5.
ステップG5において、区間Icに含まれるそれぞれの積荷荷重Wt[n]に対して、補正された積荷荷重W’t[n]を算出する。なお、添え字の[n]は、区間ICに含まれる個数を示している。積荷荷重Wtを算出した時の関数f(Pt)の値は、式(1)から、
f(Pt)=(Wt−C)/K …(9)
として求められる。式(9)を補正後の荷重の計算式
W’t=K’・f(P)+C’ …(10)
に代入することで、補正された総重量は、既知の係数K,C、補正された係数K’,C’及び蓄積データに保存された積荷荷重Wtより、以下の式(11)のように、
W’t[n]=K’・(Wt[n]−C)/K+C’ …(11)
荷重の補正値W’[n]を算出できる。式(11)では、荷重計測時の圧力Ptが保存されていなくても補正値W’tを求めることができるため、装置のRAM領域に影響を与えることがないものである。
In Step G5, a corrected load W't [n] is calculated for each load Wt [n] included in the section Ic. The subscript [n] indicates the number included in the section IC. The value of the function f (Pt) when the cargo load Wt is calculated can be calculated from the equation (1):
f (Pt) = (Wt−C) / K (9)
As required. Formula for calculating the load after correcting equation (9)
W′t = K ′ · f (P) + C ′ (10)
By substituting into, the corrected total weight is obtained from the known coefficients K and C, the corrected coefficients K ′ and C ′, and the load Wt stored in the accumulated data as shown in the following equation (11). ,
W′t [n] = K ′ · (Wt [n] −C) / K + C ′ (11)
A load correction value W ′ [n] can be calculated. In the equation (11), the correction value W′t can be obtained even if the pressure Pt at the time of load measurement is not stored, so that the RAM area of the apparatus is not affected.
最後にステップG6において、荷重の補正値W’t[n]を補正前の積荷荷重Wtに替えて蓄積データT1に保存する。 Finally, in step G6, the load correction value W't [n] is stored in the accumulated data T1 in place of the load Wt before correction.
なお、この蓄積データの補正処理は、車体に搭載した図2の処理装置10の内部で実行してもよいし、無線によって積荷荷重Wtが収集され、保存されている場合には、その蓄積されたデータに対して行ってもよいものである。
The accumulated data correction process may be executed inside the
このように、蓄積データに対して遡って修正することで、蓄積データから生産量を管理する際に、生産量を高精度に管理することができる。 In this way, by retroactively correcting the accumulated data, the production volume can be managed with high accuracy when the production volume is managed from the accumulated data.
以上説明したように、本実施形態によれば、空荷移動から積込み、放土までのダンプトラックの一連の作業ごとに、空荷での荷重量を蓄積保存し、その空荷荷重の長期的な変化によって、荷重計測の関係式の補正を行うことにより、高精度な荷重計測値を得ることができる。また、この補正に伴い、保存してある積込み量を修正して、生産量の高精度な管理を行えるものとなる。
As described above, according to the present embodiment, the load amount in the empty load is accumulated and stored for each series of operations of the dump truck from the unloading movement to the loading and the unloading, and the long-term load of the empty load is determined. A highly accurate load measurement value can be obtained by correcting the relational expression for load measurement according to a simple change. Further, with this correction, the stored loading amount is corrected, and the production amount can be managed with high accuracy.
1…車体
2…ボデイ
3…ボディ操作シリンダ
4…サスペンションシリンダ
5…シリンダ圧カセンサ
6…シフトギヤ位置
7…車体速度
8…ボディ操作レバー
10…処理装置
20…表示装置
S1…荷重計測処理
S2…作業判定処理
S3…荷重量保存処理
S4…荷重補正処理
S5…蓄積データ補正処理
DESCRIPTION OF
Claims (2)
この圧力計測手段によって計測された圧力の値から荷重を算出する荷重計測手段を有する建設機械の荷重計測装置において、
前記建設機械の作業状態を判定する作業判定手段と、
この作業判定手段により空荷状態と判定されたとき、前記荷重計測手段により算出された空荷荷重Weを蓄積保存する荷重量保存手段と、
前記空荷荷重Weと、積込み量を求めるために用いられる空荷状態での空荷補正量Woとの差が所定値以上の場合、空荷補正量Woを前記空荷荷重Weで置き換える荷重補正手段を備え、
前記荷重計測手段は、前記作業判定手段により前記建設機械が積荷状態と判定されたときの積荷荷重Wtを計測し、前記荷重量保存手段はこの積荷荷重Wtを蓄積保存するとともに、
前記荷重補正手段は、
前記荷重量保存手段に蓄積保存された積荷荷重Wtと空荷荷重Weとの間の変化に長期的な比例相関がある場合に、前記圧力計測手段で計測された圧力値から前記荷重計測手段で荷重を算出する際に用いる関係式の係数を補正し、
前記荷重量保存手段に蓄積保存された積荷荷重Wtと空荷荷重Weとの間の変化に長期的な比例相関がない場合に、空荷補正量Woを前記荷重量保存手段に保存された空荷荷重Weで置き換えることを特徴とする建設機械の荷重計測装置。 Pressure measuring means for measuring the pressure of a plurality of suspension cylinders that support the body on which the load is loaded and the vehicle body of the construction machine;
In the load measuring device of the construction machine having the load measuring means for calculating the load from the pressure value measured by the pressure measuring means,
Work determination means for determining the work state of the construction machine;
A load amount storage means for accumulating and storing the empty load We calculated by the load measuring means when the work determination means determines that the load is empty ;
When the difference between the unloaded load We and the unloaded correction amount Wo in the unloaded state used for obtaining the loading amount is a predetermined value or more, a load correction for replacing the unloaded load amount Wo with the unloaded load We. With means,
The load measuring means measures a load Wt when the construction machine is determined to be in a loaded state by the work determining means, and the load amount storing means accumulates and stores the load load Wt,
The load correcting means is
When there is a long-term proportional correlation between the load load Wt accumulated and stored in the load amount storage means and the empty load We, the load measurement means uses the pressure value measured by the pressure measurement means. Correct the coefficient of the relational expression used when calculating the load,
When there is no long-term proportional correlation between the load load Wt accumulated and stored in the load amount storage means and the empty load We, the empty load correction amount Wo is stored in the load amount storage means. A load measuring device for a construction machine, wherein the load is replaced by a load We .
前記荷重補正手段は、蓄積保存されている積荷荷重を修正することを特徴とする建設機械の荷重計測装置。 In the load measuring device of the construction machine according to claim 1 ,
A load measuring device for a construction machine, wherein the load correcting means corrects a load stored and stored.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003292030A JP4149874B2 (en) | 2003-08-12 | 2003-08-12 | Construction machine load measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003292030A JP4149874B2 (en) | 2003-08-12 | 2003-08-12 | Construction machine load measuring device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005061984A JP2005061984A (en) | 2005-03-10 |
JP4149874B2 true JP4149874B2 (en) | 2008-09-17 |
Family
ID=34369510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003292030A Expired - Fee Related JP4149874B2 (en) | 2003-08-12 | 2003-08-12 | Construction machine load measuring device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4149874B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107250737A (en) * | 2015-05-26 | 2017-10-13 | 日立建机株式会社 | The load measuring device of engineering machinery |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6027248B2 (en) * | 2013-08-20 | 2016-11-16 | 日立建機株式会社 | Dump truck |
WO2015151734A1 (en) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | 株式会社小松製作所 | Mine management system |
CN108811511A (en) * | 2017-02-28 | 2018-11-13 | 松下知识产权经营株式会社 | Means for correcting and bearing calibration |
JP6890258B2 (en) * | 2017-02-28 | 2021-06-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Calibration equipment and calibration method |
JP6273502B1 (en) * | 2017-02-28 | 2018-02-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Calibration apparatus and calibration method |
-
2003
- 2003-08-12 JP JP2003292030A patent/JP4149874B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107250737A (en) * | 2015-05-26 | 2017-10-13 | 日立建机株式会社 | The load measuring device of engineering machinery |
CN107250737B (en) * | 2015-05-26 | 2019-12-13 | 日立建机株式会社 | Load measuring device for construction machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005061984A (en) | 2005-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5070953A (en) | Dynamic payload monitor | |
JP2719328B2 (en) | Payload monitor | |
JP2659444B2 (en) | Dynamic payload monitor | |
US5509293A (en) | Dynamic payload monitor | |
US6601013B2 (en) | Method and apparatus configured to determine the weight of a machine payload | |
JP3545427B2 (en) | Payload monitoring device | |
US5182712A (en) | Dynamic payload monitor | |
US5067572A (en) | Dynamic payload monitor | |
US7480579B2 (en) | Method and apparatus for performing temperature compensation for a payload measurement system | |
EP0496786A4 (en) | Method and apparatus for monitoring payload | |
CN104864950A (en) | Improved measurement system for a material transfer vehicle | |
JP4149874B2 (en) | Construction machine load measuring device | |
JP2012220216A (en) | Wheel loader load measurement method and measurement apparatus | |
WO2014176117A1 (en) | Method of determining when a payload loading event is occurring in a hauling machine | |
RU2311306C2 (en) | Method of and system for determining type of tires and calculating building machines tire pressure at site | |
US7082375B2 (en) | System for detecting an incorrect payload lift | |
KR102230061B1 (en) | Integral amount integration device and Integral amount integration system | |
JP2002195870A (en) | Method and device for viscosity compensation for payload measurement system | |
JP2005043267A (en) | Load-measuring device of construction equipment | |
US20040267474A1 (en) | Method and apparatus for performing temperature compensation for a payload measurement system | |
CA2431584C (en) | Method and arrangement for determining weight of load in mining vehicle | |
JP3852840B2 (en) | Vehicle load weight measuring device | |
AU2002223697A1 (en) | Method and arrangement for determining weight of load in mining vehicle | |
JPWO2015025362A1 (en) | Dump truck | |
JPS6354845B2 (en) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080408 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080603 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080624 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080626 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4149874 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130704 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |