JP4147367B2

JP4147367B2 - Inverter and operation continuation method during power failure

Info

Publication number: JP4147367B2
Application number: JP17136799A
Authority: JP
Inventors: 和浩野中; 直人谷口
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1999-06-17
Filing date: 1999-06-17
Publication date: 2008-09-10
Anticipated expiration: 2019-06-17
Also published as: JP2001008496A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、工作機械主軸、繊維機械、或いは高速モータ等の様に、停電時にモータが高速でフリーランすると周囲の人間に危険を及ぼしたり、その他の不都合を生ずる場合や停電時に作動する機械式非常ブレーキを設置できない場合に用いられる回生制動式インバータの停電時運転継続方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図７に示す様に、インバータ１３は、交流電源２を整流器１４で整流し、平滑コンデンサ１５で平滑した直流母線電圧をスイッチング素子１６でスイッチングして所望の周期の電力を得てモータ１７を駆動する。
インバータ１３は、制御装置１８により制御され、そのための制御電源１９はインバータ１３の直流母線電圧２０から得る。
交流電源の停電は、交流電源に接続された電圧検出リレー２１又は電磁接触器補助接点によって検知することができる。停電後短時間で復電した際の再加速を要する場合には、電圧検出リレー２１を用いる。かくして、定速運転後停電を検出すると、軽負荷の場合には、モータ１７を減速制御させて、モータ１７から戻ってくるエネルギーでインバータ１３の直流母線電圧２０を保ちながらモータ１７を最後まで減速停止させることができた。
しかしながら、負荷の重い場合或いは加速運転中の停電の場合には、直流母線電圧が急低下してしまい、低電圧異常でトリップしてしまい、インバータ１３が動作不能となってしまった。
一般に、インバータ１３の平滑コンデンサ１５の容量は、コストや寸法の関係で、１００％負荷時に停電すると、約１５〜２０ｍｓｅｃ．程度の間電圧を維持できる能力しかない。
これに対して、電圧検出リレー２１の応答時間は、図８に示す様に、１０〜２０ｍｓｅｃ．程度となり、更に、インバータ１３の制御装置１８のスキャン時間が５〜１０ｍｓｅｃ．程度、モータ１７の速度トルク応答時間にいたっては数十ｍｓｅｃ．〜数百ｍｓｅｃ．もかかるため、加速中や重負荷時には検出や応答が間に合わず、直流母線電圧はＰ矢線の様に急降下するので、インバータ１３が低電圧トリップしてしまうことがほとんどであった。
軽負荷の場合は回生電圧によって直流母線電圧が維持されるため、出力周波数に見られる様に直線的に減速制御される。減速の途中で復電した場合は、この場合も電圧検出リレーＫの検出が１０〜２０ｍｓｅｃ．遅れるのであるが、Ｑ矢線に示す様に加速に転じることもできる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記の通り従来技術によれば、定速軽負荷時の停電に際しては回生制動に転ずることができるものの、モータの加速時や重負荷時の停電に際しては回生制動に転ずることができなかった。
そこでこの発明の目的は、インバータの加速時あるいは重負荷時であってもすばやく停電時に回生制動に転ずることができるインバータの停電時運転継続方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本願請求項１記載のインバータの停電時運転継続方法は、交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機なしベクトル制御方式インバータの停電時運転継続方法において、交流電源の停電の際に、インバータの直流母線電圧の低下を検知して、加速時は加速制御を中止するとともにトルクフォーシング量をトルク指令系に加算し回生制動を強制起動し、減速終了前に前記トルクフォーシング量を解除することを特徴としている。
以上のようにすることにより、速度発電機なしベクトル制御方式の場合においてはトルクフォーシング量をトルク指令系に加算することで、速やかに回生制動に入ることができることとなる。
また、請求項２記載のインバータの停電時運転継続方法は、交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機付きベクトル制御方式インバータの停電時運転継続方法において、交流電源の停電の際に、インバータの直流母線電圧の低下を検知して、加速時は加速制御を中止するとともにトルク補償量をトルク指令系に加算して回生制動を強制起動し、減速終了後に前記トルク補償量を解除することを特徴としている。
以上のようにすることにより、速度発電機付きベクトル制御方式の場合においてはトルク補償量ををトルク指令系に加算することで、速やかに回生制動に入ることができることとなる。
そして、請求項３記載のインバータは、交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機なしベクトル制御方式インバータにおいて、あらかじめトルクフォーシング量を設定したトルクフォーシング源と、前記直流母線電圧が所定値以下に低下したときオンし減速完了前にオフになるトルクフォーシングスイッチと、トルク指令に前記トルクフォーシング量を加算して新たなトルク指令を生成する加算器と、を備えることを特徴としている。
以上のようにすることにより、速度発電機なしベクトル制御の場合においてはトルクフォーシング量をトルク指令系に加算することで、速やかに回生制動に入ることができることとなる。
さらに、請求項４記載のインバータは、交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機付きベクトル制御方式インバータにおいて、あらかじめトルク補償量を設定したトルク補償源と、前記直流母線電圧が所定値以下に低下したときオンし減速完了後にオフするトルク補償スイッチと、トルク指令に前記トルク補償量を加算して新たなトルク指令を生成する加算器と、を備えることを特徴としている。
以上のようにすることにより、速度発電機付きベクトル制御の場合においてはトルク補償量ををトルク指令系に加算することで、速やかに回生制動に入ることができることとなる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、図によって本発明を更に詳細に説明する。
図１は、速度発電機なしベクトル制御方式の場合の制御系の要部を説明するためのブロック図であり、
図２は、同ブロックの動作説明図である。
インバータ１は、交流電源２の給電を受けてモータ３を運転制御する。制御系が加速速度指令を発して加速運転中に交流電源２が停電すると、インバータ１の直流母線電圧が低下を始める。
直流母線電圧の低下を検知すると少なくともＡ時点には加速を中止して、直流母線電圧の低減を少なくする。
次いで、少なくとも時点Ｂには、トルクフォーシングスイツチ５が一定時間閉路されて、負荷、慣性、モータ容量等を勘案して設定したトルクフォーシング量がトルクフォーシング源６からトルク指令系に加算される。
このとき、トルクフォーシング量はスリップ演算器７にも入力するので、スリップ補償量も加算されることになる。このトルクフォーシング量の加算により、回生トルクが強制的に発生せしめられ、直流母線電圧が回復維持され、直線的な減速がもたらされる。
この間、トルクフォーシング量をそのままにしておくと、インバータ３が逆方向回転にまで進行してしまうので、減速途中でトルクフォーシングスイッチ５を開路してトルクフォーシング量を解除してやり、通常トルク指令に戻してやる。その後、インバータ１はベースブロックされて、トルク指令量、スリップ補償量が解除される。
【０００６】
図３は、速度発電機付きベクトル制御方式の場合の制御系の要部を説明するためのブロック図であり、
図４はその動作説明図である。
この場合、インバータ３に速度発電機８が設けられており、モータ回転数に比例する量が制御系にフィードバックされる。この場合も、交流電源２の停電は、インバータ１の直流母線電圧の低下として検知される。
直流母線電圧の低下が検知されると、Ａ時点では加速を中止し直流母線電圧の低減を阻止し、Ｂ時点では減速を開始するとともに、トルク補償スイッチ９を閉路して、トルク補償源１０からあらかじめ設定したトルク補償量をトルク指令系に加算する。この時、トルク補償量はスリップ演算器７にも入力するので、スリップ補償量も加算されることになる。
すると、初期に大きな回生トルク指令が出力されて強制的に回生制動に引き込まれる。
その後、加算したトルク補償量は、速度ループ内で自然にキャンセルされるのでトルク補償スイッチ９はそのままにしておく。
制動が完了してインバータ１がベースロックされるとトルク補償スイッチ９を開路し、トルク補償とトルク指令とスリップ補償とを解除する。
【０００７】
図５は、電圧周波数方式の場合の制御系の要部を説明するためのブロック図、図６はこの場合の動作説明図である。
電圧周波数方式の場合は、トルク分を直接制御することができないので、スリップ分だけ加算して回生制動に引き入れる。
交流電源２が停電すると、インバータ１の直流母線電圧の低下によってそれが検知される。直流母線電圧の低下が検知された後少なくともＡ時点には、加速制御が中止されて直流母線電圧の低減が阻止され、続いてＢ時点には減速が開始されるとともにスリップフォーシングスイッチ１１が閉路されて、スリップフォーシング源１２からスリップフォーシング量がスリップ補償系に加算される。
すると、ソフトスタータ最終出力周波数特性は実線の様に変化し、暫時急減速して回生制動に引き入れた後一定率で減速し、最低出力周波数以下になると、インバータ１はベースロックしてスリップフォーシングスイッチ１１を開路し、スリップフォーシング量を零にし、通常のスリップ補償に戻される。
尚、一旦回生制動に入った後に復電して再加速する場合は、速度発電機付きベクトル制御方式で加算したトルク補償量と、電圧周波数制御方式で加算したスリップフォーシング量は、再加速中に徐々に減らして行き、再加速完了時に元に戻しておく。速度発電機なしベクトル制御方式の場合は、トルクフォーシング解除後であればそのまま再加速してよいが、解除前の場合はトルクフォーシング量を徐々に減らして行く必要がある。
【０００８】
【発明の効果】
以上の通り、本発明によれば、交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動されるインバータの停電時運転継続方法において、交流電源の停電の際に、インバータの直流母線電圧の低下を検知して、加速制御を中止することによりインバータの直流母線電圧の低減を阻止するとともに付加的回生制御量を制御系に加算して回生制動を強制起動するものであるので、加速制御中であっても、迅速かつ安定して回生制動に移行でき、設備の安全性、安定性が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】速度発電機なしベクトル制御方式の場合の、この発明にもとずく制御系の要部を示すブロック図である。
【図２】図１の動作説明図である。
【図３】速度発電機付きベクトル制御方式の場合の、この発明にもとずく制御系の要部を示すブロック図である。
【図４】図３の動作説明図である。
【図５】電圧周波数制御方式の場合の、この発明にもとずく制御系の要部を示すブロック図である。
【図６】図５の動作説明図である。
【図７】従来のインバータの概略構成図である。
【図８】従来のインバータの動作説明図である。
【符号の説明】
１インバータ
２交流電源
３モータ
４トルク演算器
５トルクフォーシングスイッチ
６トルクフォーシング源
７スリップ演算器
８速度発電機
９トルク補償スイッチ
１０トルク補償源
１１スリップフォーシングスイッチ
１２スリップフォーシング源[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
This invention is a machine type that operates when the motor is free running at high speed during a power outage, such as a machine tool main shaft, textile machine, or high speed motor, which may cause danger to surrounding people or cause other inconveniences or during a power outage The present invention relates to a method for continuing operation during a power failure of a regenerative braking inverter used when an emergency brake cannot be installed.
[0002]
[Prior art]
As shown in FIG. 7, the inverter 13 rectifies the AC power source 2 using a rectifier 14, switches the DC bus voltage smoothed by the smoothing capacitor 15 using the switching element 16, and obtains electric power with a desired period to drive the motor 17. To do.
The inverter 13 is controlled by the control device 18, and a control power source 19 for that purpose is obtained from the DC bus voltage 20 of the inverter 13.
A power failure of the AC power supply can be detected by the voltage detection relay 21 or the electromagnetic contactor auxiliary contact connected to the AC power supply. The voltage detection relay 21 is used when re-acceleration is required when power is restored in a short time after a power failure. Thus, when a power failure is detected after a constant speed operation, in the case of a light load, the motor 17 is decelerated and the motor 17 is decelerated to the end while maintaining the DC bus voltage 20 of the inverter 13 with the energy returned from the motor 17. I was able to stop it.
However, in the case of a heavy load or a power failure during acceleration operation, the DC bus voltage drops rapidly, tripping due to a low voltage abnormality, and the inverter 13 becomes inoperable.
In general, the capacity of the smoothing capacitor 15 of the inverter 13 is about 15 to 20 msec. It only has the ability to maintain the voltage for some time.
On the other hand, the response time of the voltage detection relay 21 is 10 to 20 msec. As shown in FIG. Furthermore, the scan time of the control device 18 of the inverter 13 is 5 to 10 msec. The speed torque response time of the motor 17 is several tens of msec. ~ Several hundred msec. Therefore, detection and response are not in time during acceleration or heavy load, and the DC bus voltage drops rapidly as shown by the P arrow, so that the inverter 13 is often tripped by a low voltage.
In the case of a light load, since the DC bus voltage is maintained by the regenerative voltage, the deceleration control is linearly performed as seen in the output frequency. When power is restored during deceleration, the detection of the voltage detection relay K is 10-20 msec. Although it is delayed, it can turn to acceleration as indicated by the arrow Q.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, according to the conventional technology, although it is possible to turn to regenerative braking at the time of a power failure at a constant speed and light load, it has not been possible to turn to regenerative braking at the time of power failure at the time of acceleration of the motor or heavy load.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method for continuously operating an inverter during a power failure that can quickly turn to regenerative braking during a power failure even when the inverter is accelerated or under heavy load.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, a method of continuing the operation at the time of a power failure of an inverter according to claim 1 of the present invention is a vector control system without a speed generator driven by a switching output of a DC bus voltage obtained by rectifying an AC power source and smoothing with a smoothing capacitor. In the inverter operation continuation method during a power failure, when the AC power supply fails, a decrease in the DC bus voltage of the inverter is detected, acceleration control is stopped during acceleration, and torque forcing is added to the torque command system for regeneration. The braking is forcibly activated, and the torque forcing amount is canceled before the end of deceleration .
As described above, in the case of the vector control system without a speed generator, the regenerative braking can be quickly started by adding the torque forcing amount to the torque command system.
According to a second aspect of the present invention, there is provided a method of continuing the operation at the time of power failure of a vector control type inverter with a speed generator driven by a switching output of a DC bus voltage obtained by rectifying an AC power source and smoothing with a smoothing capacitor. In the method, in the event of a power failure of the AC power supply, a decrease in the DC bus voltage of the inverter is detected, and during acceleration, acceleration control is stopped and torque compensation is added to the torque command system to forcibly start regenerative braking, It is characterized in that the torque compensation amount is canceled after completion of deceleration .
By doing as described above, in the case of the vector control system with a speed generator, the regenerative braking can be entered promptly by adding the torque compensation amount to the torque command system.
According to a third aspect of the present invention, there is provided a speed control-less vector control type inverter driven by a DC bus voltage switching output obtained by rectifying an AC power source and smoothed by a smoothing capacitor. A forcing source, a torque forcing switch that turns on when the DC bus voltage drops below a predetermined value and turns off before completion of deceleration, and generates a new torque command by adding the torque forcing amount to the torque command And an adder .
By doing as described above, in the case of vector control without a speed generator, the regenerative braking can be quickly entered by adding the torque forcing amount to the torque command system.
Further, the inverter according to claim 4 is a vector control type inverter with a speed generator driven by a switching output of a DC bus voltage obtained by rectifying an AC power supply and smoothed by a smoothing capacitor. A source, a torque compensation switch that turns on when the DC bus voltage drops below a predetermined value and turns off after completion of deceleration, and an adder that adds the torque compensation amount to the torque command to generate a new torque command. It is characterized by providing .
As described above, in the case of vector control with a speed generator, the regenerative braking can be quickly started by adding the torque compensation amount to the torque command system.
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram for explaining a main part of a control system in the case of a vector control method without a speed generator,
FIG. 2 is an operation explanatory diagram of the block.
The inverter 1 receives power from the AC power supply 2 and controls the operation of the motor 3. When the control system issues an acceleration speed command and the AC power supply 2 fails during acceleration operation, the DC bus voltage of the inverter 1 starts to decrease.
When a drop in the DC bus voltage is detected, the acceleration is stopped at least at time A to reduce the reduction in the DC bus voltage.
Next, at least at time point B, the torque forcing switch 5 is closed for a predetermined time, and the torque forcing amount set in consideration of the load, inertia, motor capacity, etc. is added from the torque forcing source 6 to the torque command system. The
At this time, since the torque forcing amount is also input to the slip calculator 7, the slip compensation amount is also added. By adding this torque forcing amount, regenerative torque is forcibly generated, the DC bus voltage is recovered and maintained, and linear deceleration is brought about.
During this time, if the torque forcing amount is left as it is, the inverter 3 will proceed to reverse rotation, so the torque forcing switch 5 is opened during deceleration to release the torque forcing amount, and the normal torque command I will return to Thereafter, the inverter 1 is base-blocked, and the torque command amount and the slip compensation amount are released.
[0006]
FIG. 3 is a block diagram for explaining the main part of the control system in the case of the vector control system with a speed generator,
FIG. 4 is a diagram for explaining the operation.
In this case, the inverter 3 is provided with the speed generator 8, and an amount proportional to the motor speed is fed back to the control system. Also in this case, a power failure of the AC power supply 2 is detected as a decrease in the DC bus voltage of the inverter 1.
When a drop in the DC bus voltage is detected, acceleration is stopped at time A and the reduction of the DC bus voltage is stopped, deceleration is started at time B, the torque compensation switch 9 is closed, and the torque compensation source 10 is closed. A preset torque compensation amount is added to the torque command system. At this time, since the torque compensation amount is also input to the slip calculator 7, the slip compensation amount is also added.
Then, a large regenerative torque command is output in the initial stage and is forcibly drawn into regenerative braking.
Thereafter, the added torque compensation amount is naturally canceled in the speed loop, so the torque compensation switch 9 is left as it is.
When braking is completed and the inverter 1 is base-locked, the torque compensation switch 9 is opened, and torque compensation, torque command, and slip compensation are released.
[0007]
FIG. 5 is a block diagram for explaining a main part of the control system in the case of the voltage frequency method, and FIG. 6 is an operation explanatory diagram in this case.
In the case of the voltage frequency method, since the torque component cannot be directly controlled, the slip component is added and the regenerative braking is performed.
When the AC power supply 2 fails, this is detected by a decrease in the DC bus voltage of the inverter 1. The acceleration control is stopped at least at the time point A after the decrease in the DC bus voltage is detected, and the reduction of the DC bus voltage is stopped, and then the deceleration is started at the time point B and the slip forcing switch 11 is closed. Then, the slip forcing amount from the slip forcing source 12 is added to the slip compensation system.
Then, the soft starter final output frequency characteristics change as shown by the solid line. After decelerating suddenly for a while and decelerating at a constant rate after being pulled into regenerative braking, the inverter 1 locks to the base and slip forcing when the frequency falls below the minimum output frequency. The switch 11 is opened, the slip forcing amount is made zero, and the normal slip compensation is restored.
In addition, when power is restored and reaccelerated after entering regenerative braking, the torque compensation amount added by the vector control method with speed generator and the slip forcing amount added by the voltage frequency control method are under reacceleration. Gradually reduce to, and return to the original when the re-acceleration is completed. In the case of the vector control method without the speed generator, the acceleration may be re-accelerated as long as the torque forcing is released, but the torque forcing amount needs to be gradually reduced before the releasing.
[0008]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, in the operation continuation method at the time of power failure of the inverter driven by the switching output of the DC bus voltage obtained by rectifying the AC power source and smoothed by the smoothing capacitor, By detecting a drop in the DC bus voltage and stopping acceleration control, the inverter's DC bus voltage is prevented from being reduced and an additional regenerative control amount is added to the control system to force regenerative braking. Even during acceleration control, it is possible to shift to regenerative braking quickly and stably, and there is an effect that the safety and stability of the equipment can be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a main part of a control system based on the present invention in the case of a vector control system without a speed generator.
FIG. 2 is an operation explanatory diagram of FIG. 1;
FIG. 3 is a block diagram showing a main part of a control system based on the present invention in the case of a vector control system with a speed generator.
4 is an operation explanatory diagram of FIG. 3; FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing a main part of a control system based on the present invention in the case of a voltage frequency control method.
6 is an operation explanatory diagram of FIG. 5. FIG.
FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a conventional inverter.
FIG. 8 is an operation explanatory diagram of a conventional inverter.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inverter 2 AC power source 3 Motor 4 Torque calculator 5 Torque forcing switch 6 Torque forcing source 7 Slip calculator 8 Speed generator 9 Torque compensation switch 10 Torque compensation source 11 Slip forcing switch 12 Slip forcing source

Claims

交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機なしベクトル制御方式インバータの停電時運転継続方法において、交流電源の停電の際に、インバータの直流母線電圧の低下を検知して、加速時は加速制御を中止するとともにトルクフォーシング量をトルク指令系に加算し回生制動を強制起動し、減速終了前に前記トルクフォーシング量を解除することを特徴とするインバータの停電時運転継続方法。 Speed control generator-less vector control system driven by switching output of DC bus voltage rectified and smoothed by smoothing capacitor with AC power supply When the acceleration is accelerated, the acceleration control is stopped, the torque forcing amount is added to the torque command system, the regenerative braking is forcibly started, and the torque forcing amount is released before the end of deceleration. To continue the operation of the inverter during a power failure.

交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機付きベクトル制御方式インバータの停電時運転継続方法において、交流電源の停電の際に、インバータの直流母線電圧の低下を検知して、加速時は加速制御を中止するとともにトルク補償量をトルク指令系に加算して回生制動を強制起動し、減速終了後に前記トルク補償量を解除することを特徴とするインバータの停電時運転継続方法。 In the method of continuing operation during a power failure of a vector control type inverter with a speed generator driven by the switching output of a DC bus voltage that is rectified and smoothed by a smoothing capacitor, the DC bus voltage of the inverter during an AC power failure An inverter that stops acceleration control during acceleration, adds a torque compensation amount to a torque command system to forcibly start regenerative braking, and releases the torque compensation amount after completion of deceleration How to continue operation during a power failure.

交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機なしベクトル制御方式インバータにおいて、In vector control system inverter without speed generator driven by switching output of DC bus voltage rectified AC power supply and smoothed by smoothing capacitor,
あらかじめトルクフォーシング量を設定したトルクフォーシング源と、前記直流母線電圧が所定値以下に低下したときオンし減速完了前にオフになるトルクフォーシングスイッチと、トルク指令に前記トルクフォーシング量を加算して新たなトルク指令を生成する加算器と、を備えることを特徴とするインバータ。A torque forcing source in which a torque forcing amount is set in advance, a torque forcing switch that is turned on when the DC bus voltage drops below a predetermined value and turned off before completion of deceleration, and the torque forcing amount is set in a torque command. And an adder for adding and generating a new torque command.

交流電源を整流して平滑コンデンサで平滑した直流母線電圧のスイッチング出力によって駆動される速度発電機付きベクトル制御方式インバータにおいて、In a vector control type inverter with a speed generator driven by a switching output of a DC bus voltage obtained by rectifying an AC power supply and smoothing with a smoothing capacitor,
あらかじめトルク補償量を設定したトルク補償源と、前記直流母線電圧が所定値以下に低下したときオンし減速完了後にオフするトルク補償スイッチと、トルク指令に前記トルク補償量を加算して新たなトルク指令を生成する加算器と、を備えることを特徴とするインバータ。 A torque compensation source in which a torque compensation amount is set in advance, a torque compensation switch that turns on when the DC bus voltage drops below a predetermined value, and turns off after completion of deceleration, and adds a torque compensation amount to the torque command to create a new torque And an adder for generating a command.