JP4135536B2

JP4135536B2 - 車両のナビゲーション装置

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Publication number: JP4135536B2
Application number: JP2003067716A
Authority: JP
Inventors: 隆治坂田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-03-13
Filing date: 2003-03-13
Publication date: 2008-08-20
Anticipated expiration: 2023-03-13
Also published as: JP2004279077A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定された目的地経路に対する走行案内を行う車両のナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）等により現在位置を検出し、その現在位置を表示装置上に道路地図と共に表示して、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、表示装置や音声出力装置などによって案内するナビゲーション装置は、運転者の効率的で安全な運転に貢献している。
【０００３】
そして、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あるいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤといった静的情報源に記録されている地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いる。
【０００４】
リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号であるリンクＩＤや、高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための道路種別（リンククラス）や、道路の幅員・車線数あるいは中央分離帯の有無などを示す道路幅員情報、リンクの始端座標および終端座標やリンクの長さを示す道路長（リンク長）などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号であるノードＩＤや、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。
【０００５】
ダイクストラ法では、これらのリンク情報，ノード情報，リンク間接続情報を用いて、現在地から各ノードに至るまでの経路評価値（経路計算コスト）を算出し、目的地までの全ての経路評価値の計算が終了した段階で、総評価値が最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。この場合の評価値は、道路長・道路種別・道路幅員・車線数・交差点での右左折・信号機の有無などに応じて設定されている。例えば、道路幅員が広いほど評価値が低く、車線数が多いほど評価値が低い。
【０００６】
各リンクでの経路計算コストの計算は、例えば次式を用いて行われる。経路計算コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度。ここで、道路幅員係数とは道路幅に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、その道路の渋滞度合に応じて設定される係数である。
【０００７】
しかし、前述の経路設定方法では、ＣＤ−ＲＯＭに記憶された道路データに基づいて経路案内データを探索するため、普段走行している道路を含む経路案内データを得たい場合があっても、必ずしも希望した検索結果が得られるとは限らない。例えば、時間帯別に渋滞が発生する区間を考慮し、最適な経路計算を行うことはできない。また、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）システムにより渋滞情報を得る手段もあるが、ＶＩＣＳシステムのサービスエリアでない地域では、この方法を使うことはできない。
【０００８】
上記の問題を解決するために、車両の走行軌跡情報や走行経路の所要時間情報を蓄積し、その情報を基に最短時間経路を検索する技術が以下のように公開されている。
【０００９】
特許文献１は、車外のネットワークに存在するサーバ上で走行経路毎の所要時間を蓄積してデータベース化し、指定された区間の走行経路を検索し、類似した状況での予想所要時間を算出して、ネットワーク経由で車両に送信するものである。
【００１０】
特許文献２は、車両が走行した全ての経路や所要時間が記録され、経路計算に反映されるものである。
【００１１】
特許文献３は、車両の走行軌跡を登録しておき、交差点間またはノード間の少なくともどちらか一方の通過所要時間を基にして最短時間で目的地へ到達できる経路探索を行うものである。
【００１２】
【特許文献１】
特開２００２−２７７２５２号公報
【特許文献２】
特開平１０−１３２５９３号公報
【特許文献３】
特開平９−２８７９６８号公報
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１の例では、車外のネットワークに存在するサーバに接続するためのモバイル通信端末を持つ必要がある。また、該通信端末を使用することで通信料金あるいはサーバの使用料金が発生ため、コスト面では不利である。また、サーバでの処理や通信に時間を要してリアルタイム性が損なわれるという欠点もある。
【００１４】
特許文献２および特許文献３の例は、車両が走行した全ての経路や所要時間が記録され経路計算に反映される。しかし、実際には、通過時間帯や工事などにより一時的に渋滞した場合の情報も含まれるため、経路計算で最短時間経路を求めるには、正確さに欠けるデータを蓄積してしまうという欠点がある。
【００１５】
例えば、１０ｋｍ程度の距離を自家用車で通勤する場合、自然渋滞や事故渋滞が発生するのは、通勤経路全体のうち、せいぜい数１００ｍ程度の限られた特定の区間のみである。運転者は、その区間で発生した渋滞を回避するために別の経路を準備して、状況に応じて複数の経路を使い分けていることが多い。よって、運転者が真に必要としているのは、通勤経路全体の走行情報ではなく、通勤経路の一部区間の詳細な走行情報である。
【００１６】
上記事情を背景とし、本発明の課題は、普段走行している際のデータを活用し、きめ細かい経路案内を行うことが可能な車両のナビゲーション装置を提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
本発明は、上記課題を解決するための車両のナビゲーション装置を提供するものであって、ユーザによって走行軌跡データの計測開始地点と計測終了開始地点として指定された２地点を予め記憶しておき、車両が該２地点間を走行した場合に、その２地点間の走行軌跡と走行日時を含む走行履歴情報のデータベースを作成し、該２地点を含む経路を検索する場合には、該データベースを参照して、該車両が走行を予定する日時に応じて、最適な経路検索を行う検索手段を有し、前記車両が前記２地点の間の走行を完了する前に、前記車両のナビゲーション装置が動作停止状態となった場合、前記走行軌跡データの収集を終了し、収集中であった走行軌跡データを破棄することを特徴とする。
【００１８】
より具体的には、車両のナビゲーション装置において、ユーザの設定操作に基づいて道路地図データに走行軌跡データの計測開始地点としての第１の地点と走行軌跡データの計測終了地点としての第２の地点からなる２つの地点を設定し、該車両の位置が前記第１の地点と一致した場合に走行軌跡データの収集を開始し、その後、該車両の位置が前記第２の地点と一致した場合に該走行軌跡データの収集を終了して、前記２つの地点間の走行履歴のデータベースを作成し、経路検索時に前記２つの地点を経由する経路が含まれている場合、前記データベースを参照して、該車両の走行予定状況に適した経路を設定し、車両が前記第２の地点に到達する前に、前記車両のナビゲーション装置が動作停止状態となった場合、前記走行軌跡データの収集を終了し、収集中であった前記第１の地点からの走行軌跡データを破棄することを特徴とするものである。
【００１９】
前述の通り、ダイクストラ法では、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路評価値（経路計算コスト）を算出し、目的地までの全ての経路評価値の計算が終了した段階で、総評価値が最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。そこで、設定された経路上に、先ず前記第１の地点、次いで前記第２の地点の順に通行する区間があれば、この経路評価値の計算のパラメータに該区間の走行履歴情報をコストに変換したものを加えて再計算し、その計算結果を基に車両の走行予定日時における最適経路を設定する経路計算方法を用いれば、より木目の細かい経路案内を行うことが可能となる。
【００２０】
前記走行履歴情報をコストに変換する基準として、該区間の平均所要時間を用いれば、最短時間で走行可能な経路を案内することが可能となる。
【００２１】
さらに、該走行履歴情報を表示する表示手段を有することにより、運転者は走行データの収集状況や選択した経路の走行データを把握することが可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施例としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行うスピーカ１５，外部メモリ９，表示装置１０，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２を備えている。
【００２３】
位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２４】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２５】
操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。
【００２６】
表示装置１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６から入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。
【００２７】
また、本ナビゲーション装置は、携帯電話機１７など移動体通信機器により、外部ネットワーク１８との接続が可能で、インターネットに接続したり、専用の情報センターに接続することができる。さらに、ＥＴＣ（自動料金収受システム，ＥＴＣ：Electronic Toll Collection）車載器１６と通信することにより、ＥＴＣ車載器１６がＥＴＣ路上器から受信した、料金情報などをナビゲーション装置に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１６によって外部ネットワーク１８と接続することも可能である。
【００２８】
制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、図２のように周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，Ｉ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。
【００２９】
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図２のように、ＲＯＭ８２にはオペレーティングシステム（以下、ＯＳと称する）８２ｓとＯＳ８２ｓ上で動作するナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。また、ナビプログラム８２ｐは、ＯＳ８２ｓ上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。さらに、ＲＡＭ８３には、ＯＳ８２ｓのワークメモリ８３ｓが形成される。
【００３０】
さらに、外部メモリ９には、図３（ａ）のように走行軌跡データ９１および経路情報データ９２が記憶されている。走行軌跡データ９１は図３（ｂ）のように、経路情報データ９２は図３（ｃ）のように、本実施例に必要なデータが記憶される（詳細については後述する）。また、これらのデータの他にも、本ナビゲーション装置の動作に必要なデータが記憶される。なお、外部メモリ９は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になっても、記憶内容が保持される。
【００３１】
このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動されると、運転者が操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が表示装置１０上の地図に基づいいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、前述のダイクストラ法等により現在地から目的地までの最適な経路を求める処理が行われる。そして、表示装置１０上の道路地図に誘導経路を重ねて表示し、運転者に適切な経路を案内する。
【００３２】
上記の動作および以下の実施例は、ナビプログラム８２ｐにより制御されている。
【００３３】
まず、図４を用いて、経路上に計測開始地点（本発明における第１の地点）と計測終了地点（本発明における第２の地点）の２地点を設定する方法を説明する。操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）を操作することにより、表示装置１０（図１）に図４（ａ）のような、計測開始地点と計測終了地点の設定画面を表示させる。ここで、操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２により計測開始地点を指定すると、図４（ｂ）のように入力した地点が黒丸記号で表示され、データ入力器６（図１）含まれる地図データを参照し、その地点の地名や交差点名等（この場合はＡ、以下、Ａ地点と称する）が表示される。続いて、計測終了地点を設定すると、計測開始地点を指定したときと同様に、図４（ｃ）のように入力した地点が黒丸記号で表示され、その地点の地名や交差点名等（この場合はＢ、以下、Ｂ地点と称する）が表示される。
【００３４】
設定された内容は、外部メモリ９（図３）の走行軌跡データ９１（図３（ｂ））および経路情報データ９２（図３（ｃ））に、それぞれ開始地点，終了地点パラメータとして記憶される。なお、計測開始地点と計測終了地点となる２地点は、複数組の設定が可能である。
【００３５】
次に、図５のフロー図および図６の表示装置１０（図１）の表示画面例を用いて、２地点の計測処理について説明する。計測実行状態でない場合（Ｓ１：ＮＯ）は、車両の現在位置と地図データ入力器６（図１）に含まれる地図データにより、車両の位置（この場合は、白丸記号と白三角記号を組み合わせた印）が計測開始地点であるＡ地点と一致したかどうかの判定を行い、図６（ａ）のようにＡ地点と一致していない場合（Ｓ２：ＮＯ）には処理を終了する。
【００３６】
車両の位置が計測開始地点であるＡ地点と一致した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、そのときの日時を走行軌跡データ９１（図３（ｂ））に記憶し、走行軌跡データのサンプリングを開始して計測実行状態とする（Ｓ３）。
【００３７】
車両が計測実行状態にある場合に、車両の位置が計測終了地点であるＢ地点と一致したことを検知した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、そのときの日時を走行軌跡データ９１（図３（ｂ））に記憶し、走行軌跡データのサンプリングを終了して計測終了状態とする（Ｓ５）。このとき、車両の位置がＡ，Ｂそれぞれの地点と一致した日時から所要時間を算出し、車両の位置がＡ地点と一致した日時から走行時間帯を求め、先のサンプリング結果とともに走行軌跡データ９１（図３（ｂ））に記憶する。図６（ｂ）は、車両がルート３を経由し、Ｂ地点を通過した後の表示装置１０（図１）の画面の状態である。
【００３８】
なお、本実施例では、走行時間帯は、図３（ｃ）のように毎時００分００秒から５９分５９秒までの１時間単位で区切られているが、区切る時間幅については特に制約はない。時間幅を短くすれば、より精度の高い走行軌跡情報を得ることが可能となる。
【００３９】
車両が計測実行状態にある場合に、車両の位置がＢ地点と一致することなく、イグニッションスイッチをオフにする等して、ナビゲーション装置の動作を停止した場合、計測実行状態から強制的に計測終了状態に移行し、計測中のデータは破棄する。
【００４０】
車両の位置が、計測開始地点あるいは計測終了地点と一致したか否かの判定条件は、車両の位置と計測開始地点あるいは計測終了地点との距離がＧＰＳの測位誤差範囲内になった場合や、車両の位置と計測開始地点あるいは計測終了地点との距離が予め定められる一定値となった場合とすればよい。
【００４１】
続いて、計測された走行軌跡データ９１を基にデータベースを作成する。走行軌跡データ９１（図３（ｂ））は、走行経路毎に大分類される。図６の例では、Ａ地点からＢ地点に至る経路が３つあるので、サンプリングされた走行軌跡から、ルート１，ルート２，ルート３の３つに分類される。次いで走行日によって分類される。分類するパラメータとしては、曜日，平日あるいは休日の別，商取引上の決済日にあたる五十日（ごとうび）等のように、特定の要因で交通量が増える特異日等が挙げられる。最後にその日の時間帯によって分類される。
【００４２】
時間帯毎に分類されたら、その時間帯における走行所要時間の平均値を更新する。このとき、各ルートで走行日と走行時間帯が同じ条件のデータがある場合に、平均所要時間を比較して、最小のものを経路コストを０とし、平均所要時間の少ない順に経路コストを増やしていくように経路コストを設定する。これらの結果を経路情報データ９２（図３（ｃ））として記憶する。
【００４３】
経路情報データ９２の例を図３（ｃ）に示す。この例では、ルート１とルート２は平日の８時台のみの利用、ルート３は休日のみの利用となっている。ルート１とルート２は同じ走行日の同じ走行時間帯のデータがあるので、コストを設定可能である。この場合、平日の８時台の平均所要時間を比較すると、ルート１が２５分でルート２が２１分となっているので、平均所要時間の少ないルート２に経路コスト０が設定され、ルート１に経路コスト１が設定される。
【００４４】
設定された２地点間の走行軌跡データの収集方法は、前述した方法の他に、車両の走行軌跡を常時採り続け、その走行軌跡が前述の計測開始地点（Ａ地点）を経由し、次いで計測終了地点（Ｂ地点）を経由している場合に、この２地点間の走行軌跡データを取り出すという方法を採ってもよい。
【００４５】
続いて、経路情報データ９２（図３（ｃ））を経路計算に反映する方法について、図７のフローチャートを用いて説明する。まず、操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）を操作して、表示装置１０（図１）上に表示されるメニューから、目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択し目的地を設定し、前述のダイクストラ法等により現在地から目的地までの最適な経路を求める（Ｓ１１）。このときは、経路情報データ９２（図３（ｃ））を経路計算に使用しない。
【００４６】
上記で求められた経路上に、Ａ地点，Ｂ地点の順に通る区間が含まれている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、経路情報データ９２（図３（ｃ））を読み出して、走行日，走行時間帯に対応するデータがあれば、該当するデータのコストを加味した経路計算を行い、Ａ地点，Ｂ地点の走行所要時間が最短になるように経路を決定する（Ｓ１３）。上記で求められた経路上に、Ａ地点，Ｂ地点の順に通る区間が含まれていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）は、上記で求められた経路を使用する。
【００４７】
例えば、２００３年３月３日，月曜日（平日）の午前８時１５分に現在地を出発し、Ａ地点，Ｂ地点の順に経由して、目的地へ走行する場合の経路計算は以下のようになる。現在地からＡ地点までの距離は地図データから算出されるので、Ａ地点を通過する時刻もある程度は予想できる。この結果、Ａ地点を通過すると思われる時刻が８時台である場合、あるいは、暫定的に出発時刻の時間帯にＡ地点を通過すると見なした場合、経路情報データ９２（図３（ｃ））には平日の８時台のデータがあるので、これを基に経路の再計算を行う。
【００４８】
即ち、ダイクストラ法のコスト計算結果に経路情報データ９２（図３（ｃ））に含まれるコストを足し合わせるというものである。図３（ｃ）の例では、平日の８時台にルート１とルート２を走行したデータがあるので、これらのコストを加味すると、ルート２を経由した方がコストがより低くなるので、表示装置１０（図１）上に表示される経路計算結果は、ルート２を含む経路が表示される。
【００４９】
この場合、ルート３は該当する時間帯のデータがないので、経路計算の対象には含まれない。
【００５０】
経路計算時に、Ａ地点とＢ地点との間の全ルートについて予想所要時間を表示し、運転者がどのルートを経由するかを選択する方法を採ってもよい。図６（ａ）のように３つのルートがある場合は、各ルート上に、「予想所要時間２１分」のように、地図データに重ね合わせるように表示し、運転者が操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）を操作して、走行したいルートを選択するものである。予想所要時間は、経路情報データ９２（図３（ｃ））に含まれる平均所要時間を用いる。該当する時間帯の平均所要時間がないな場合は、「走行データなし」などのように表示する。
【００５１】
このときに、最適経路、即ちコスト計算結果の最も低い経路（ルート２）を、他のルート（ルート１，３）と異なる表示色あるいは表示パターン（点滅等）で表示する方法を採ってもよい。これによって、運転者は最適経路の識別が容易になる。
【００５２】
走行軌跡データ９１（図３（ｂ））あるいは経路情報データ９２（図３（ｃ））を表示装置１０（図１）に表示させて、データの収集状況を確認することも可能である。操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）により、走行軌跡データ９１（図３（ｂ））あるいは経路情報データ９２（図３（ｃ））を読み出して表示させる。このとき、経路別，日別，時間帯別などのパラメータにより、データを並べ替えて表示したり、特定のデータについて詳細データを呼び出して表示することも可能である。
【００５３】
経路情報データ９２（図３（ｃ））を他のナビゲーション装置に転送可能とする構成を採ってもよい。以下、その方法について説明する。ナビゲーション装置の操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）によって、携帯電話機１７（図１）を介して経路情報データの送受信を行う。この場合の送信先は、ナビゲーション装置でもよいし外部ネットワーク１８（図１）を経由した図示しないデータサーバでもよい。送信先がデータサーバのときは、データサーバが送信先のナビゲーション装置に経路情報データを中継する方法と、ナビゲーション装置がデータサーバにアクセスして経路情報データをダウンロードする方法がある。なお、データサーバは、周知のパーソナルコンピュータやワークステーションおよびその周辺機器から構成され、データサーバとして動作させるためのアプリケーションソフトウェアを内蔵している。
【００５４】
データサーバがデータベースを持ち、各ナビゲーション装置から集まった経路情報データ９２（図３（ｃ））を基にデータベースを最新のものに更新し、これをナビゲーション装置に配信したり、ナビゲーション装置にダウンロードして使用する形態を採ってもよい。この場合は、利用者が他者の作成した経路情報データを共有して使用することができ、経路検索に活用することが可能となる。
【００５５】
前述したデータ転送方法は、ナビゲーション装置に接続された携帯電話機１７（図１）を用いる方法であったが、ＥＴＣ車載器のような外部接続する無線通信手段や、電話回線，ＬＡＮ，ＵＳＢ（Universal Serial Bus：ユニバーサル・シリアル・バス）等の有線通信手段を用いてもよい。
【００５６】
上記の他に、ナビゲーション装置に、取り外し可能な記憶媒体を読み書き可能な外部記憶装置を内蔵あるいは接続して、経路情報データ９２（図３（ｃ））の転送を行う方法もある。この場合の記憶媒体は、メモリカード，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤ−ＲＡＭ等、一般に使われていて経路情報データを保存し転送するために必要な記憶容量を有しているものであればよい。
【００５７】
また、外部記憶媒体に記憶された経路情報データ９２（図３（ｃ））をパーソナルコンピュータに保存し、パーソナルコンピュータからインターネット等の通信回線経由で送信先ナビゲーション装置に直接送る方法や、経路情報データを電子メールの添付ファイルとして送り、該電子メールを受け取った側が添付されている経路情報データをパーソナルコンピュータから外部記憶媒体に記憶し、それをナビゲーション装置へ読み込む方法を採ってもよい。
【００５８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】制御回路の構成を説明するための図。
【図３】経路情報データの例を示す図。
【図４】計測開始・終了地点を設定する画面表示の例を示す説明図。
【図５】２地点間の計測処理を説明するフロー図。
【図６】２地点間の計測処理実行時の表示画面の例を示す説明図。
【図７】蓄積情報を用いた経路計算処理を説明するフロー図。
【符号の説明】
６地図データ入力器
７操作スイッチ群
８制御回路
９外部メモリ
１０表示装置
１１リモコンセンサ
１２リモコン

Claims

電子道路地図と車両の現在位置データとに基づき目的地への経路を案内する車両のナビゲーション装置において、
前記電子道路地図上において、ユーザによって走行軌跡データの計測開始地点と計測終了開始地点として指定された２地点の間を前記車両が走行した場合に、その２地点間の走行軌跡データと走行日時を含む走行履歴情報のデータベースを作成し、該２地点を含む経路についての経路を検索する場合には、該データベースを参照して、該車両が走行を予定する日時に応じて、最適な経路検索を行う検索手段を有し、前記車両が前記２地点の間の走行を完了する前に、前記車両のナビゲーション装置が動作停止状態となった場合、前記走行軌跡データの収集を終了し、収集中であった走行軌跡データを破棄することを特徴とする車両のナビゲーション装置。
前記検索手段は、
ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報に基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって、目的地経路を検索し、
その目的地経路が前記２つの地点を経由する場合には、前記データベースから前記２つの地点間の走行履歴情報をコストに変換し、そのコスト含めて経路計算コストを再計算した上で、その経路計算コストが小さくなるリンクの接続により前記目的地経路を探索するものである請求項１に記載の車両のナビゲーション装置。
前記走行軌跡データの収集は常時行われ、収集された前記走行軌跡データに前記２つの地点が含まれている場合に、当該２つの地点間の走行履歴のデータベースを作成する請求項１または請求項２に記載の車両のナビゲーション装置。
道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
ユーザの設定操作に基づいて、前記道路地図データにおいて、走行軌跡データの計測開始地点としての第１の地点と走行軌跡データの計測終了地点としての第２の地点からなる２つの地点を設定する設定手段と、
前記位置検出手段と前記地図データ記憶手段とに基づき、該車両の位置が前記２つの地点のいずれか１点と一致するかどうかを判定する判定手段と、
その判定手段により、該車両の位置が前記第１の地点と一致した場合に走行軌跡データの収集を開始し、その後、該車両の位置が前記第２の地点と一致した場合に該走行軌跡データの収集を終了して、前記２つの地点間の走行履歴のデータベースを作成するデータベース作成手段と、
経路探索時に前記２つの地点を経由する経路が含まれている場合、前記データベースを参照して、該車両の走行予定状況に適した経路を設定する経路設定手段と、
を有し、
前記データベース作成手段は、前記車両が前記第２の地点に到達する前に、前記車両のナビゲーション装置が動作停止状態となった場合、前記走行軌跡データの収集を終了し、収集中であった前記第１の地点からの走行軌跡データを破棄することを特徴とする車両のナビゲーション装置。
前記経路設定手段は、
ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報に基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって、目的地経路を検索し、
その目的地経路が前記２つの地点を経由する場合には、前記データベースから前記２つの地点間の走行履歴情報をコストに変換し、そのコスト含めて経路計算コストを再計算した上で、その経路計算コストが小さくなるリンクの接続により前記目的地経路を設定するものである請求項４に記載の車両のナビゲーション装置。
前記データベース作成手段は、常時走行軌跡データの収集を行い、収集された前記走行軌跡データに前記２つの地点が含まれている場合に、当該２つの地点間の走行履歴のデータベースを作成する請求項４または請求項５に記載の車両のナビゲーション装置。
前記データベースの内容を表示する表示手段をもつものである請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両のナビゲーション装置。
前記走行軌跡データは、該車両が前記２つの地点間を走行した日時、前記２つの地点間の走行所要時間、走行経路を含むものである請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両のナビゲーション装置。