JP4135102B2 - Automatic tool changer - Google Patents

Automatic tool changer Download PDF

Info

Publication number
JP4135102B2
JP4135102B2 JP2004193348A JP2004193348A JP4135102B2 JP 4135102 B2 JP4135102 B2 JP 4135102B2 JP 2004193348 A JP2004193348 A JP 2004193348A JP 2004193348 A JP2004193348 A JP 2004193348A JP 4135102 B2 JP4135102 B2 JP 4135102B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
guide
tool changer
automatic tool
guide pin
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2004193348A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006015429A (en
Inventor
智一 千代
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nitta Corp
Original Assignee
Nitta Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nitta Corp filed Critical Nitta Corp
Priority to JP2004193348A priority Critical patent/JP4135102B2/en
Publication of JP2006015429A publication Critical patent/JP2006015429A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4135102B2 publication Critical patent/JP4135102B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

この発明は、第１ユニットと、前記第１ユニットに分離可能に接続される第２ユニットから成る自動工具交換装置に関するものである。   The present invention relates to an automatic tool changer comprising a first unit and a second unit that is detachably connected to the first unit.

この種の自動工具交換装置では、一般に連結に必要な駆動部や、位置決めに必要なガイドピンが第１ユニットや第２ユニットとの連結面から突出して配置されている（例えば、特許文献１、２。）。   In this type of automatic tool changer, a drive unit generally required for connection and a guide pin required for positioning are arranged so as to protrude from the connection surface with the first unit and the second unit (for example, Patent Document 1, 2.).

上記のような駆動部やガイドピンを備える自動工具交換装置では、ロボット等が連結・分離動作を行うにあたって、ロボットは工具交換装置のガイドピン先端部の干渉、極度のコジリ、若しくは突出した駆動部ケースの干渉などによる過負荷を防止するため、ロボットを減速させて、前記干渉、コジリを避けながら、侵入、退避動作を取る必要がある。   In the automatic tool changer having the drive unit and the guide pin as described above, when the robot or the like performs the connection / separation operation, the robot may interfere with the tip of the guide pin of the tool changer, extreme distortion, or the drive unit that protrudes. In order to prevent overloading due to case interference or the like, it is necessary to decelerate the robot and take intrusion and retreat operations while avoiding the interference and twisting.

しかしながら、上記ロボットの減速は、工具交換に要する時間の大半を占めることになり、ロボットが本来作業すべき作業時間を延長させるという問題があった。   However, the speed reduction of the robot occupies most of the time required for tool change, and there is a problem in that the work time that the robot should originally work on is extended.

また、同様に、ロボットの教示作業でも作業者は同上の工具交換装置へのロボットの侵入、退避位置を教示する際、慎重な作業を要し、教示作業の困難さや時間延長の要因にもなるという問題があった。
特公平７−９０４８７号公報 特開平５−３０１１８６号公報 Similarly, in the teaching operation of the robot, the operator needs to be careful when teaching the robot intrusion / retraction position to the tool changer, which may cause difficulty in teaching operation and increase the time. There was a problem.
Japanese Patent Publication No. 7-90487 JP-A-5-301186

そこで、この発明では、第１ユニットと第２ユニットとの連結・分離時において、第２ユニットに対する第１ユニットの移動経路がほとんど拘束されず且つ、第１・第２ユニット相互の連結に際して第１ユニットの第２ユニットへの接近移動速度を減速することを要しない自動工具交換装置を提供することを課題とする。   Therefore, in the present invention, when the first unit and the second unit are connected and separated, the movement path of the first unit with respect to the second unit is hardly restricted, and the first and second units are connected with each other. It is an object of the present invention to provide an automatic tool changer that does not require decelerating the approaching movement speed of the unit to the second unit.

（請求項１記載の発明）
この発明は、第１ユニットに対して第２ユニットが連結又は分離する自動工具交換装置において、第１ユニットの外周面には連結面側に突出することなくガイドピン及びその駆動部を二個設けてあると共に、第２ユニットの外周面には連結面側に突出することなくガイド孔を有するブロックを二個設けてあり、第１ユニットと第２ユニットの連結面相互が接した状態において、駆動部により連結面を越えて移動せしめられたガイドピンがガイド孔に対して挿入されるようにしてあり、一方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線と、他方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線との方向をずらしてある。
（請求項２記載の発明）
この発明の自動工具交換装置は、上記請求項１記載の発明に関し、一方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線と、他方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線との方向のずれは、３０°〜１５０°である。
（請求項３記載の発明）
この発明の自動工具交換装置は、上記請求項１記載の発明に関し、一方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線と、他方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線との方向のずれは、８０°〜１００°である。
（請求項４記載の発明）
この発明の自動工具交換装置は、上記請求項１乃至３のいずれかに記載の発明に関し、第１ユニットはロボット側に取り付けられ、第２ユニットには工具が取り付けられる。
（請求項５記載の発明）
この発明の自動工具交換装置は、上記請求項１記載の発明に関し、第１ユニットと第２ユニット相互の連結面が接触状態にないときには、前記連結面に設けられた水回路接続部、空気回路接続部及び電気回路接続部は前記連結面から少し凹んだ位置又は前記連結面と面一となっており、ガイド孔にガイドピンが挿入された時点で、ガイドピンの駆動部とは異なる駆動部により、水回路接続部、空気回路接続部及び電気回路接続部が前記連結面から突出して、相互に接続状態になるようにしてある。 (Invention of Claim 1)
In the automatic tool changer in which the second unit is connected to or separated from the first unit, the present invention provides two guide pins and two drive portions thereof on the outer peripheral surface of the first unit without protruding toward the connecting surface. In addition, two blocks having guide holes are provided on the outer peripheral surface of the second unit without protruding toward the connecting surface, and the drive is performed in a state where the connecting surfaces of the first unit and the second unit are in contact with each other. The guide pin moved beyond the connecting surface by the portion is inserted into the guide hole, and one set of guide pins and the axis of the guide hole inserted into and removed from this guide pin, and the other set of guide pins. The direction of the guide pin and the axis of the guide hole inserted into and removed from this is shifted.
(Invention of Claim 2)
The automatic tool changer according to the present invention relates to the invention described in claim 1 above, and includes one set of guide pins and the axis of a guide hole inserted into and removed from the guide pins, and the other set of guide pins and inserted into and removed from the guide pins. The deviation in the direction from the axis of the guide hole is 30 ° to 150 °.
(Invention of Claim 3)
The automatic tool changer according to the present invention relates to the invention described in claim 1 above, and includes one set of guide pins and the axis of a guide hole inserted into and removed from the guide pins, and the other set of guide pins and inserted into and removed from the guide pins. The deviation in the direction from the axis of the guide hole is 80 ° to 100 °.
(Invention of Claim 4)
The automatic tool changer of this invention relates to the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the first unit is attached to the robot side, and the tool is attached to the second unit.
(Invention of Claim 5)
The automatic tool changer according to the present invention relates to the invention described in claim 1, and when the connecting surface between the first unit and the second unit is not in a contact state, a water circuit connecting portion and an air circuit provided on the connecting surface. The connecting portion and the electric circuit connecting portion are slightly recessed from the connecting surface or flush with the connecting surface, and when the guide pin is inserted into the guide hole, the driving portion is different from the guide pin driving portion. Thus, the water circuit connection portion, the air circuit connection portion, and the electric circuit connection portion protrude from the connection surface and are connected to each other.

この発明の自動工具交換装置では、第１ユニットと第２ユニットとの連結・分離時において、第２ユニットに対する第１ユニットの移動経路がほとんど拘束されず且つ、第１・第２ユニット相互の連結に際して第１ユニットの第２ユニットへの接近移動速度を減速することを要しない。   In the automatic tool changer according to the present invention, when the first unit and the second unit are connected and separated, the movement path of the first unit relative to the second unit is hardly restricted, and the first and second units are connected to each other. At this time, it is not necessary to decelerate the approaching movement speed of the first unit to the second unit.

以下にこの発明の自動工具交換装置を実施するための最良の形態としての実施例について詳細に説明する。   Hereinafter, an embodiment as the best mode for carrying out the automatic tool changer of the present invention will be described in detail.

図１はこの発明の実施例の自動工具交換装置Ｋがロボット９の手首部分９０に取り付けられた状態を示す斜視図、図２はこの発明の実施例の自動工具交換装置Ｋにおいて、第１ユニット１に対して第２ユニット５が分離した状態を示す正面図（一部断面）、図３は前記第１ユニット１を連結面１２側から見た平面図、図４は前記第２ユニット５を連結面５２側から見た平面図、図５は前記第１ユニット１と第２ユニット５とが連結した状態の正面図（一部断面）、図６は前記第１ユニット１と第２ユニット５とが連結直前の状態の正面図を示している。
（このロボット９について）
このロボット９は、図１に示すように、その手首部分９０に第１ユニット１が取り付けられており、前記第１ユニット１には工具８を備えた第２ユニット５が分離可能に連結してある。そして、必要に応じて、現在第１ユニット１に連結されている第２ユニット５を置台Ｄ上で分離し、その後、第１ユニット１により別の第２ユニット５を連結することができるようになっている。このような第１・第２ユニット１，５相互の連結・分離は制御部からの出力信号により行われるようになっている。
（第１・第２ユニット１，５、及びこれら相互の連結・分離の構造について）
第１ユニット１は、図２や図３に示すように、周面が円弧面１０と平坦面１１とから成る平面視太鼓型の厚肉板により構成されており、前記平坦面１１，１１には、それぞれ連結面側に突出させることなくガイドピン保持部２及びガイドピン駆動部３を設けてあると共に、上記第２ユニット５との連結面１２には当該連結面１２からほとんど又は全く突出することなく水回路接続部４０、空気回路接続部４１及び電気回路接続４２を設けてある。 FIG. 1 is a perspective view showing a state where an automatic tool changer K according to an embodiment of the present invention is attached to a wrist portion 90 of a robot 9, and FIG. 2 shows a first unit in the automatic tool changer K according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a plan view of the first unit 1 viewed from the connecting surface 12 side, and FIG. 4 is a plan view of the second unit 5. FIG. 5 is a plan view seen from the connection surface 52 side, FIG. 5 is a front view (partially cross-sectional view) of the first unit 1 and the second unit 5 connected, and FIG. 6 is the first unit 1 and the second unit 5. Shows a front view of the state immediately before the connection.
(About this robot 9)
As shown in FIG. 1, the robot 9 has a first unit 1 attached to a wrist portion 90, and a second unit 5 having a tool 8 is detachably connected to the first unit 1. is there. Then, if necessary, the second unit 5 that is currently connected to the first unit 1 is separated on the mounting table D, and then another second unit 5 can be connected by the first unit 1. It has become. Such connection / separation of the first and second units 1 and 5 is performed by an output signal from the control unit.
(About the first and second units 1 and 5 and their connection / separation structure)
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the first unit 1 is constituted by a drum plate-like thick plate having a circular surface 10 comprising a circular arc surface 10 and a flat surface 11. The guide pin holding part 2 and the guide pin driving part 3 are provided without projecting to the connection surface side, respectively, and the connection surface 12 with the second unit 5 protrudes almost or not from the connection surface 12. The water circuit connection part 40, the air circuit connection part 41, and the electric circuit connection 42 are provided without it.

ガイドピン保持部２は、図２や図５に示すように、ボルトＢにより第１ユニット１に取り付けられたブロック２０と、前記ブロック２０に形成された円孔内に抜け止め状態に配されているブッシュ２１と、前記ブッシュ２１内に進退自在に設けられたガイドピン２２とから構成されている。ここで、前記ガイドピン２２は図２に示すようにその軸線Ｌ１が、第１ユニット１の連結面１２の中央部分で直交する中央軸線Ｌに対して、３０°傾斜するように設定されており、さらに、前記中央軸線Ｌと軸線Ｌ１とが交差する点Ｐが連結面１２上にあるように設定してある。また、ガイドピン２２は、図２や図５に示すように、先端部をテーパ状に形成してあり、これにより後述するガイド孔６１に確実に挿入できるようにしてある。   As shown in FIGS. 2 and 5, the guide pin holding part 2 is arranged in a block 20 attached to the first unit 1 with bolts B and in a retaining state in a circular hole formed in the block 20. And a guide pin 22 provided in the bush 21 so as to freely advance and retract. Here, as shown in FIG. 2, the guide pin 22 is set so that its axis L1 is inclined by 30 ° with respect to the central axis L perpendicular to the central portion of the connecting surface 12 of the first unit 1. Furthermore, the point P where the central axis L and the axis L1 intersect is set to be on the connecting surface 12. Further, as shown in FIG. 2 and FIG. 5, the guide pin 22 has a tip portion that is tapered so that it can be reliably inserted into a guide hole 61 described later.

ガイドピン駆動部３は、図２に示すように、シリンダ本体３０内に、出力軸３２を備えたピストン３１を設けて成るシリンダー形式のものが使用されており、前記出力軸３２の軸線Ｌ２がガイドピン２２の軸線Ｌ１の方向と一致する態様で両者を一体化してある。なお、このガイドピン駆動部３の出力軸３２の突出量が少ない図２の状態では、ガイドピン２２は連結面１２側に突出していないものとなっている。   As shown in FIG. 2, the guide pin drive unit 3 is a cylinder type in which a piston 31 having an output shaft 32 is provided in a cylinder body 30, and the axis L2 of the output shaft 32 is Both are integrated in a manner that coincides with the direction of the axis L1 of the guide pin 22. In the state of FIG. 2 where the amount of protrusion of the output shaft 32 of the guide pin driving unit 3 is small, the guide pin 22 does not protrude toward the connecting surface 12.

上記した如く第１ユニット１には、二つのガイドピン保持部２及びガイドピン駆動部３を備えているが、図２の実線で示された前面側に配されたものと、同図の二点鎖線で示された後面側に配されたものとは、中央軸線Ｌに対して線対称になっている。   As described above, the first unit 1 includes the two guide pin holding portions 2 and the guide pin driving portion 3, which are arranged on the front side shown by the solid line in FIG. It is symmetrical with respect to the central axis L with respect to what is arranged on the rear surface side indicated by a chain line.

第２ユニット５は、図２や図３に示すように、周面が円弧面５０と平坦面５１とから成る平面視太鼓型の厚肉板により構成されており、前記平坦面５１，５１には、それぞれ連結面側に突出させることなくガイド孔６１を有するブロック６０をボルトＢにより取り付けてある。なお、前記ガイド孔６１はガイドピン２２がほとんどガタつき無く挿脱される部分であり、これを実現するため前記ガイド孔６１はブッシュ６２により構成されている。 ここで上記ブロック６０における第２ユニット５への取り付け態様は、図２に示すように、ガイド孔６１の軸線Ｌ３が、第２ユニット５の連結面５２の中央部分で直交する中央軸線Ｌ’に対して、３０°傾斜するように設定されており、さらに、前記中央軸線Ｌ’と軸線Ｌ３とが交差する点Ｐ’が連結面５２上にあるように設定してある。   As shown in FIGS. 2 and 3, the second unit 5 has a drum-shaped thick plate having a circular surface 50 and a flat surface 51, and the flat surfaces 51, 51 have a circumferential surface. The block 60 which has the guide hole 61 is attached with the volt | bolt B, without making it protrude in the connection surface side, respectively. The guide hole 61 is a portion where the guide pin 22 is inserted and removed with almost no backlash. To achieve this, the guide hole 61 is constituted by a bush 62. Here, the manner in which the block 60 is attached to the second unit 5 is such that the axis L3 of the guide hole 61 is perpendicular to the central axis L ′ perpendicular to the central portion of the connecting surface 52 of the second unit 5, as shown in FIG. On the other hand, it is set to be inclined by 30 °, and further, a point P ′ at which the central axis L ′ and the axis L3 intersect is set on the connecting surface 52.

また、第２ユニット５の上記第１ユニット１との連結面５２には、図４に示すように、当該連結面１２からほとんど又は全く突出することなく水回路接続部７０、空気回路接続部７１及び電気回路接続７２を設けてあり、上記した連結面５２，１２相互が接触（第１・第２ユニット１，５が連結）したときには、上記水回路接続部４０は水回路接続部７０と、上記空気回路接続部４１は空気回路接続部７１と、上記電気回路接続部４２は電気回路接続部７２と、それぞれ接続状態となるようにしてある。   Further, the connection surface 52 of the second unit 5 with the first unit 1 has a water circuit connection portion 70 and an air circuit connection portion 71 with little or no protrusion from the connection surface 12 as shown in FIG. When the connecting surfaces 52 and 12 are in contact with each other (the first and second units 1 and 5 are connected), the water circuit connecting portion 40 is connected to the water circuit connecting portion 70, The air circuit connection portion 41 is connected to the air circuit connection portion 71, and the electric circuit connection portion 42 is connected to the electric circuit connection portion 72.

上記した如く第２ユニット５には、ガイド孔６１を有するブロック６０を二つ備えているが、図２の実線で示された前面側に配されたものと、同図の二点鎖線で示された後面側に配されたものとは、中央軸線Ｌ’に対して線対称になっている。   As described above, the second unit 5 is provided with two blocks 60 having guide holes 61, which are arranged on the front side indicated by a solid line in FIG. 2 and indicated by a two-dot chain line in FIG. What is arranged on the rear side is symmetrical with respect to the central axis L ′.

ところで、第１・第２ユニット１，２相互の連結時には上記した水回路接続部４０は水回路接続部７０と、上記空気回路接続部４１は空気回路接続部７１と、上記電気回路接続部４２は電気回路接続部７２と接続するが、これを実現するためこの実施例では例えば以下の構成を有している。すなわち、第１・２ユニット１，２相互の連結面５２，１２が接触状態にないときには上記水回路接続部４０，７０等は連結面から少し凹んだ位置又は連結面と面一となっているが、ガイド孔６１にガイドピン２２が挿入された時点で、モータ等の駆動部により水回路接続部４０，７０等が連結面から突出して、相互に接続状態になるようにしてある。
（この第１・第２ユニット１，５相互の連結・分離について）
図２に示す如く、第１・第２ユニット１，５相互が分離した状態から、図５に示す第１・第２ユニット１，５相互が連結した状態になる動作の一例を以下に説明する。
(1) ロボット９により第１ユニット１が移動せしめられて、当該第１ユニット１が図６に示すように、中央軸線Ｌ，Ｌ’が同一直線上となる態様で第２ユニット５上に載せ置かれる。この状態では、連結面１２上にある点Ｐと連結面５２上にある点Ｐ’とは一致しており、軸線Ｌ１と軸線Ｌ３とは同一直線上にある。
(2) 第２ユニット５上に第１ユニット１が載せ置かれると、図示しない近接スイッチがこれを検知し、前記検知に基づいて制御部からの指令により室３０ａ内に空気が供給されると共に室３０ｂ内の空気が大気開放される。このとき、ピストン３１が押し出されて、ガイドピン２２が図５に示すように、ブッシュ６２で構成されたガイド孔６１に挿入される。 By the way, when the first and second units 1 and 2 are connected to each other, the above-described water circuit connection unit 40 is the water circuit connection unit 70, the air circuit connection unit 41 is the air circuit connection unit 71, and the electric circuit connection unit 42. Is connected to the electric circuit connecting portion 72. In order to realize this, this embodiment has the following configuration, for example. That is, when the connecting surfaces 52 and 12 of the first and second units 1 and 2 are not in contact with each other, the water circuit connecting portions 40 and 70 are flush with the connecting surface. However, when the guide pin 22 is inserted into the guide hole 61, the water circuit connecting portions 40, 70 and the like are projected from the coupling surface by the driving portion such as a motor so as to be connected to each other.
(About connection and separation between the first and second units 1 and 5)
As shown in FIG. 2, an example of the operation from the state where the first and second units 1 and 5 are separated to the state where the first and second units 1 and 5 shown in FIG. 5 are connected will be described below. .
(1) The first unit 1 is moved by the robot 9, and the first unit 1 is placed on the second unit 5 in such a manner that the central axes L and L ′ are on the same straight line as shown in FIG. Placed. In this state, the point P on the connection surface 12 and the point P ′ on the connection surface 52 coincide with each other, and the axis L1 and the axis L3 are on the same straight line.
(2) When the first unit 1 is placed on the second unit 5, a proximity switch (not shown) detects this, and air is supplied into the chamber 30a based on a command from the control unit based on the detection. The air in the chamber 30b is released to the atmosphere. At this time, the piston 31 is pushed out, and the guide pin 22 is inserted into the guide hole 61 constituted by the bush 62 as shown in FIG.

また、前記ガイド孔６１にはガイドピン２２がほとんどガタつき無く挿入されており、且つ第２ユニット５に配されたガイドピン保持部２、ガイドピン駆動部３、及びガイド孔６１を有するブロック６０は、図２の実線で示された前面側のものと、同図の二点鎖線で示された後面側のものとは、中央軸線Ｌ，Ｌ’に対して線対称になっている。したがって、第１・第２ユニット１，５相互が連結された状態において、不用意に第２ユニット５が脱落するようなことはなく、また、第１ユニット１に対して第２ユニット５が相対回転することもない。
（この第１・第２ユニット１，５の優れた点について）
上述した如く第１・第２ユニット１，５の連結面１２，５２には連結前においては従来の自動工具交換装置の如き突出部は存在しない。 A guide pin 22 is inserted into the guide hole 61 with little play, and a block 60 having a guide pin holding part 2, a guide pin driving part 3, and a guide hole 61 arranged in the second unit 5. 2 is symmetrical with respect to the central axes L and L ′ on the front side indicated by the solid line in FIG. 2 and on the rear side indicated by the two-dot chain line in FIG. Therefore, in a state where the first and second units 1 and 5 are connected to each other, the second unit 5 is not inadvertently dropped, and the second unit 5 is relative to the first unit 1. It does not rotate.
(About the excellent points of the first and second units 1 and 5)
As described above, the connecting surfaces 12 and 52 of the first and second units 1 and 5 do not have protrusions as in the conventional automatic tool changer before connection.

したがって、第１ユニット１と第２ユニット５との連結・分離時において、第２ユニット５に対する第１ユニット１の移動経路がほとんど拘束されず、且つ第１・第２ユニット１，５相互の連結に際して第１ユニット１の第２ユニット５への接近移動速度を減速する必要がなくなる。   Therefore, when the first unit 1 and the second unit 5 are connected and separated, the movement path of the first unit 1 relative to the second unit 5 is hardly restricted, and the first and second units 1 and 5 are connected to each other. At this time, it is not necessary to decelerate the approaching movement speed of the first unit 1 to the second unit 5.

図７はこの発明の実施例２の第１ユニット１の正面図（一部断面）を示している。   FIG. 7 shows a front view (partially in section) of the first unit 1 according to the second embodiment of the present invention.

この実施例２の自動工具交換装置Ｋは基本的には上記実施例１と同様であるが、実施例１がガイドピン駆動部３としてシリンダー形式のものを採用しているのに対して、実施例２では図７に示すように、ラック３５、ピニオンギヤー３６及び電動モータ３７によりガイドピン駆動部３を構成させている。すなわち、このガイドピン駆動部３では、図７に示すようにラック３５の一端部をガイドピン２２の後面に固定し、第１ユニット１の平坦面１１に回転自在に軸止し、前記ピニオンギヤー３６とラック３５を歯合させる態様で、ピニオンギヤー３６を電動モータ３７により回転させるようにしている。   The automatic tool changer K of the second embodiment is basically the same as that of the first embodiment, but the first embodiment employs a cylinder type as the guide pin drive unit 3. In Example 2, as shown in FIG. 7, the guide pin driving unit 3 is configured by the rack 35, the pinion gear 36, and the electric motor 37. That is, in the guide pin drive unit 3, as shown in FIG. 7, one end portion of the rack 35 is fixed to the rear surface of the guide pin 22, and is rotatably fixed to the flat surface 11 of the first unit 1 so that the pinion gear The pinion gear 36 is rotated by an electric motor 37 in such a manner that the 36 and the rack 35 are engaged with each other.

なお、ガイドピン２２及びラック３５は、図７に示すように、中央軸線Ｌに対して３０°傾斜させた線上に位置させてある。
（他の実施の形態について）
上記実施例１では、第１・第２ユニット１，５に配されたガイドピン保持部２、ガイドピン駆動部３、及びガイド孔６１を有するブロック６０は、図２の実線で示された前面側のものと、同図の二点鎖線で示された後面側のものとは、中央軸線Ｌ，Ｌ’に対して３０°の角度をなして線対称になっているが、これに限定されることなく、前記後面側のガイドピン保持部２及びこれが挿入されるガイド孔６１を中央軸線Ｌ，Ｌ’と平行の軸線上に配置するようにしてもよい。要するに、二つのガイドピン保持部２、ガイドピン駆動部３、及びガイド孔６１を有するブロック６０との軸線がある程度の角度（３０°〜１５０°、好ましくは８０°〜１００°）ズレていればよいのである。 The guide pins 22 and the rack 35 are positioned on a line inclined by 30 ° with respect to the central axis L as shown in FIG.
(About other embodiments)
In the first embodiment, the block 60 having the guide pin holding part 2, the guide pin driving part 3, and the guide hole 61 arranged in the first and second units 1, 5 is the front surface shown by the solid line in FIG. 2. The one on the side and the one on the rear side shown by the two-dot chain line in the figure are line-symmetric with respect to the central axes L and L ′ at an angle of 30 °, but are not limited thereto. Instead, the guide pin holding part 2 on the rear surface side and the guide hole 61 into which the guide pin holding part 2 is inserted may be arranged on an axis parallel to the central axes L and L ′. In short, if the axis line between the two guide pin holding portions 2, the guide pin driving portion 3, and the block 60 having the guide hole 61 is shifted by a certain angle (30 ° to 150 °, preferably 80 ° to 100 °). It's good.

この発明の実施例の自動工具交換装置がロボットの手首部分に取り付けられた状態を示す斜視図。The perspective view which shows the state in which the automatic tool changer of the Example of this invention was attached to the wrist part of the robot. 前記自動工具交換装置において、第１ユニットに対して第２ユニットが分離した状態を示す正面図（一部断面）。The automatic tool changer WHEREIN: The front view (partial cross section) which shows the state which the 2nd unit isolate | separated with respect to the 1st unit. 前記第１ユニットを連結面側から見た平面図。The top view which looked at the said 1st unit from the connection surface side. 前記第２ユニットを連結面側から見た平面図。The top view which looked at the said 2nd unit from the connection surface side. 前記第１ユニットと第２ユニットとが連結した状態の正面図（一部断面）。The front view of the state which the said 1st unit and the 2nd unit connected (partial cross section). 前記第１ユニットと第２ユニットとが連結直前の状態の正面図。The front view of the state just before a connection with the said 1st unit and a 2nd unit. この発明の実施例２の第１ユニット１の正面図（一部断面）。The front view (partial cross section) of the 1st unit 1 of Example 2 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

Ｋ 自動工具交換装置
１ 第１ユニット
２ ガイドピン保持部
３ ガイドピン駆動部
９ ロボット
２０ ブロック
２１ ブッシュ
２２ ガイドピン
３０ シリンダ本体
３１ ピストン
３２ 出力軸
６０ ブロック
６１ ガイド孔
６２ ブッシュ
９０ 手首部分 K automatic tool changer 1 first unit 2 guide pin holding unit 3 guide pin driving unit 9 robot 20 block 21 bush 22 guide pin 30 cylinder body 31 piston 32 output shaft 60 block 61 guide hole 62 bush 90 wrist part

Claims (5)

第１ユニットに対して第２ユニットが連結又は分離する自動工具交換装置において、第１ユニットの外周面には連結面側に突出することなくガイドピン及びその駆動部を二個設けてあると共に、第２ユニットの外周面には連結面側に突出することなくガイド孔を有するブロックを二個設けてあり、第１ユニットと第２ユニットの連結面相互が接した状態において、駆動部により連結面を越えて移動せしめられたガイドピンがガイド孔に対して挿入されるようにしてあり、一方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線と、他方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線との方向をずらしてあることを特徴とする自動工具交換装置。 In the automatic tool changer in which the second unit is connected to or separated from the first unit, the outer peripheral surface of the first unit is provided with two guide pins and their drive parts without protruding to the connecting surface side, Two blocks having guide holes are provided on the outer peripheral surface of the second unit without protruding toward the connecting surface, and the connecting surface is connected by the drive unit in a state where the connecting surfaces of the first unit and the second unit are in contact with each other. The guide pins moved beyond the guide hole are inserted into the guide holes, and one set of guide pins and the axis of the guide hole inserted into and removed from the guide pins, and the other set of guide pins and the guide pins. An automatic tool changer characterized in that the direction of the guide hole inserted into and removed from the shaft is shifted. 一方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線と、他方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線との方向のずれは、３０°〜１５０°であることを特徴とする請求項１記載の自動工具交換装置。 Deviations in the direction of one set of guide pins and the axis of the guide hole inserted into and removed from the other set, and the other set of guide pins and the axis of the guide hole inserted into and removed from the set are 30 ° to 150 °. The automatic tool changer according to claim 1. 一方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線と、他方の組のガイドピン及びこれに挿脱されるガイド孔の軸線との方向のずれは、８０°〜１００°であることを特徴とする請求項１記載の自動工具交換装置。 The deviation of the direction of the axis of the guide pin of one set and the guide hole inserted into and removed from the guide pin and the axis of the guide pin of the other set and the guide hole inserted into and removed from this is 80 ° to 100 °. The automatic tool changer according to claim 1. 第１ユニットはロボット側に取り付けられ、第２ユニットには工具が取り付けられることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の自動工具交換装置。 4. The automatic tool changer according to claim 1, wherein the first unit is attached to the robot side, and a tool is attached to the second unit. 第１ユニットと第２ユニット相互の連結面が接触状態にないときには、前記連結面に設けられた水回路接続部、空気回路接続部及び電気回路接続部は前記連結面から少し凹んだ位置又は前記連結面と面一となっており、ガイド孔にガイドピンが挿入された時点で、ガイドピンの駆動部とは異なる駆動部により、水回路接続部、空気回路接続部及び電気回路接続部が前記連結面から突出して、相互に接続状態になるようにしてあることを特徴とする請求項１記載の自動工具交換装置。 When the connecting surface between the first unit and the second unit is not in contact, the water circuit connecting portion, the air circuit connecting portion and the electric circuit connecting portion provided on the connecting surface are slightly recessed from the connecting surface or the When the guide pin is inserted into the guide hole, the water circuit connection unit, the air circuit connection unit, and the electric circuit connection unit are formed by the drive unit different from the drive unit of the guide pin. 2. The automatic tool changer according to claim 1, wherein the automatic tool changer protrudes from the connecting surface and is connected to each other.
JP2004193348A 2004-06-30 2004-06-30 Automatic tool changer Expired - Fee Related JP4135102B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004193348A JP4135102B2 (en) 2004-06-30 2004-06-30 Automatic tool changer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004193348A JP4135102B2 (en) 2004-06-30 2004-06-30 Automatic tool changer

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006015429A JP2006015429A (en) 2006-01-19
JP4135102B2 true JP4135102B2 (en) 2008-08-20

Family

ID=35790118

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004193348A Expired - Fee Related JP4135102B2 (en) 2004-06-30 2004-06-30 Automatic tool changer

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4135102B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110733049A (en) * 2019-10-11 2020-01-31 迈赫机器人自动化股份有限公司 processing system capable of realizing automatic replacement of end effector in mechanical arm

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5268440B2 (en) * 2008-06-16 2013-08-21 テイ・エス テック株式会社 Bobbin case changing method and apparatus for sewing machine
JP5415040B2 (en) 2008-08-01 2014-02-12 三重電子株式会社 Module for automatic tool changer
DE102009034275A1 (en) * 2009-07-21 2011-01-27 Georg Prinzing Gmbh & Co Kg Betonformen- Und Maschinenfabrik Method and device for changing cutters on an industrial robot
KR101848215B1 (en) * 2017-11-30 2018-04-11 주식회사 에이비비코리아 Tool loading device for arm of robot
US11565403B2 (en) 2018-10-09 2023-01-31 Canon Kabushiki Kaisha Attaching mechanism, robot apparatus, and attaching method
JP6839244B2 (en) * 2018-10-09 2021-03-03 キヤノン株式会社 Mounting mechanism for robot devices, robot devices, mounting methods, manufacturing methods for goods, robot arms, and end effectors

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110733049A (en) * 2019-10-11 2020-01-31 迈赫机器人自动化股份有限公司 processing system capable of realizing automatic replacement of end effector in mechanical arm

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006015429A (en) 2006-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100359583B1 (en) Electric hand with cushioning mechanism
JP4835952B2 (en) Vehicle door lock driving device
JP4135102B2 (en) Automatic tool changer
SU1362396A3 (en) Manipulator head
WO2017047438A1 (en) Robot device
JP2000065037A (en) Pin connecting structure
JP2006026807A (en) Joint mechanism of robot hand or the like
JP5864827B1 (en) Table clamp device and pallet changer equipped with the same
JPWO2008084737A1 (en) Industrial robot
JP2006026806A (en) Joint mechanism of robot hand or the like
US20150290755A1 (en) Tool changer for machine tool
JP5133171B2 (en) Rotating clamp mechanism
EP0416112A1 (en) Wrist for an industrial laser robot
US20130125690A1 (en) Robot arm assembly
JP3495237B2 (en) Printed circuit board holding device
WO2023032465A1 (en) Tool changer
JP2009125912A (en) Automatic tool changer
KR20080097908A (en) Electric driving unit for x-type gun
JP5610476B2 (en) Positioning device
JP2002039149A (en) Flexible transmission shaft
JP6558849B2 (en) Parallel robot
JP4916925B2 (en) Cross type robot and single axis robot
JP2006181685A (en) Machine tool
JPH03208202A (en) Collimatable type beam type head light
JPH0713991Y2 (en) Attachment attachment / detachment device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060428

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20071114

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071116

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080115

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080204

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080403

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080424

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080521

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4135102

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110613

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130613

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130613

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140613

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees