JP4084150B2

JP4084150B2 - Bumper coating inspection equipment

Info

Publication number: JP4084150B2
Application number: JP2002271058A
Authority: JP
Inventors: 誠水谷; 光介市下; 護坂上; 真理岩田
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2002-09-18
Filing date: 2002-09-18
Publication date: 2008-04-30
Anticipated expiration: 2022-09-18
Also published as: JP2004108909A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、自動車のバンパの塗装の欠陥を検出するのに用いられる塗装検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車部品などの塗装を検査するための塗装検査装置としては、線状の明部と暗部とが交互に並んだストライプ光を検査対象物に照射するとともに、このストライプ光の照射領域を撮像カメラで撮像するように構成されたものがある。このような塗装検査装置では、撮像された画像を分析することにより、塗装の欠陥を判断する。
【０００３】
上記したような塗装検査装置の一例としては、ストライプ光を照射するための照明装置がトンネル型とされ、その内部を搬送装置によって検査対象物が搬送されるように構成されたものがある（たとえば、特許文献１参照）。また、塗装検査装置の他の例としては、検査対象物を多関節型のロボットアームによって保持させてから、この検査対象物を照明装置および撮像カメラによる検査エリアに運び込むようにしたものがある。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２７１０３８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記前者においては、検査対象物は搬送装置によって一定の姿勢で搬送されるに過ぎないのに加え、照明装置や撮像カメラは上記搬送装置の周りに固定して設けられているだけであるから、検査対象物の表面部には、ストライプ光が照射されず、かつ撮像カメラによって撮像されない未撮像部分が広い面積で生じる場合がある。これでは、検査の信頼性が低くなり、適切でない。とくに、このような不具合は、たとえばフロントおよびリアのバンパを１組としてこれらを纏めて検査するときには、それらの一方が他方の陰に隠れてしまうことから、より顕著になっていた。
【０００６】
一方、上記後者においては、検査対象物を照明装置やカメラに対面させるときにロボットアームの動作によって検査対象物の姿勢を種々に変更することができるために、上記前者とは異なり、未撮像部分が発生することを防止することが可能である。ところが、上記後者においては、ロボットアームに検査対象物を１つずつ保持させてからその検査を行なわせる構成であるため、検査作業の能率が悪い。とくに、複数の検査対象物を１組に纏めて検査するといったことは難しく、このような場合には検査作業の能率は一層悪くなる。また、ロボットアームは、その制御が面倒であるとともに高価であり、その設置スペースも比較的大きくなるといった不具合もある。
【０００７】
本願発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、自動車のフロントおよびリアのバンパを１組として行う塗装検査を適切にかつ効率良く行うことが可能なバンパの塗装検査装置を提供することをその課題とする。
【０００８】
【発明の開示】
上記課題を解決するため、本願発明では、次の技術的手段を講じている。
【０００９】
本願発明により提供されるバンパの塗装検査装置は、検査対象物としてのフロントバンパおよびリアバンパを１組にしてそれらの塗装面が外向きとなるように互いに間隔を開けて支持して水平方向に搬送する搬送装置と、この搬送装置により搬送される上記検査対象物に検査用の照明光を照射する照明装置と、上記検査対象物を撮像する撮像手段と、を備えた塗装検査装置であって、上記撮像手段は、上記搬送装置の搬送方向に離れて位置する第１および第２の撮像部を備えている一方、上記第１および第２の撮像部の間の所定位置には、上記搬送装置とは別個に設けられ、上記搬送装置によって搬送されてきた上記検査対象物を鉛直軸周りに回転させる回転手段が設けられており、上記検査対象物は、上記搬送装置によって搬送される間に、上記第１の撮像部により撮像され、次いで上記回転手段により回転させられ、次いで上記第２の撮像部により撮像されるように構成されていることを特徴としている。
【００１０】
本願発明においては、検査対象物としての１組のバンパを回転させることにより、照明装置および撮像手段に対する検査対象物の向きあるいは姿勢を簡単に変化させることが可能であり、その回転前後のいずれにおいても撮像を行なうために、検査対象物の未撮像部分が広い面積で発生しないようにすることができる。検査対象物は上記したように回転手段によって回転されるものの、あくまでもその塗装検査は、搬送装置による搬送過程において行なうことができるために、この塗装検査の能率は高まる。さらに、上記回転手段は、検査対象物を回転させる機能を有すればよいため、従来のロボットアームと比較すると、構成の簡素化および小型化が図れ、かつその動作制御も容易なものにすることができる。したがって、装置のコストや設置スペースの面においても好ましいものとなる。
【００１２】
また、上記回転手段は、上記搬送装置とは別個に設けられているために、上記搬送装置に上記回転手段を搭載する必要がなくなり、全体の構造の簡素化を図り、それらのコスト低減を図るのにより好適となる。
【００１３】
本願発明の好ましい実施の形態においては、上記搬送装置は、一定経路を移動自在であるとともに上記検査対象物を支持する支持台を有しているキャリッジを備えて構成されており、上記回転手段は、上記支持台を回転させるように構成されている。このような構成によれば、簡易な構成により上記検査対象物の搬送途中での回転動作を適切に実現することができる。複数の検査対象物を一括して検査する場合、これらを上記支持台に支持させておけば、一斉に回転させることもできる。
【００１４】
本願発明のその他の特徴および利点については、以下に行う発明の実施の形態の説明から、より明らかになるであろう。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明の好ましい実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。
【００１６】
図１〜図４は、本願発明に係るバンパの塗装検査装置の一例を示している。図１によく表われているように、本実施形態の塗装検査装置Ａは、搬送装置２と、照明装置３と、撮像装置４と、コンピュータ５と、回転装置６とを具備している。
【００１７】
本願発明においては、検査対象物Ｂが自動車のフロントおよびリアのバンパとされており、これら２つの部品が一組として検査されるようになっている。本実施形態の塗装検査装置Ａが設けられている検査エリアは、検査対象物Ｂへの塗装を施す塗装エリア（図示略）に隣接している。
【００１８】
搬送装置２は、検査対象物Ｂを一定の経路で搬送するものである。この搬送装置２は、チェーン駆動装置２４と複数のキャリッジ２１とを具備して構成されている。各キャリッジ２１は、図３に表われた断面形状をもつレールＲにガイドされる複数の車輪２１ａを備えており、レールＲに沿って水平移動可能である。このキャリッジ２１は、検査対象物Ｂを支持し、かつ後述するように回転装置６の駆動力によって鉛直軸周りに回転される支持台２２を有している。検査対象物Ｂであるフロントおよびリアのバンパは、互いに適当な間隔を隔てて並び、かつそれらの塗装面が外向きとなる姿勢で支持台２２に支持可能である。チェーン駆動装置２４は、無端状のチェーン２４ａを一対のスプロケット２４ｂに掛け廻して循環駆動自在としたものである。チェーン２４ａにはキャリッジ２１がブラケット２３を介して連結されている。このことにより、キャリッジ２１はチェーン２４ａの移動に伴って矢印ｎ１方向に移動自在である。
【００１９】
この搬送装置２は、上記した塗装エリアにも延びており、検査対象物Ｂに塗装を施す際の搬送にも利用されている。したがって、検査対象物Ｂは、その塗装が終了すると、そのままこの搬送装置２によって検査エリアに搬送されてくる。もちろん、搬送装置２は、塗装エリアから検査エリアに到るだけではなく、検査エリアから次工程の作業エリアにもキャリッジ２１を移動自在に設けることによって、検査を終えた物品を次工程の作業エリアに連続的に搬送し得る構成とすることもできる。
【００２０】
照明装置３は、検査用の照明光として線状の明部と暗部とが交互に並べられたストライプ光を検査対象物Ｂに照射するための装置であり、検査対象物Ｂの搬送方向ｎ１に間隔を隔てて並んだ第１および第２の照明部３Ａ，３Ｂを有している。これら第１および第２の照明部３Ａ，３Ｂのそれぞれは、複数の光源３１と、ストライプシート３２とを備えている。ストライプシート３２は、複数の略アーチ状の支柱３３に支持されるなどして検査対象物Ｂの搬送路を取り囲むトンネル状に形成されており、光源３１からの光を透過する帯状部分３２ａとこの光を透過しない帯状部分３２ｂとが検査対象物Ｂの搬送方向ｎ１に交互に並んだ構成を有している。複数の光源３１は、ストライプシート３２の全体または略全体にまんべんなく光を照射できるようにストライプシート３２の外方に分散して設けられている。
【００２１】
撮像装置４は、検査対象物Ｂの塗装面を撮像するための装置であり、第１の照明部３Ａによって検査対象物Ｂが照明されているときにその撮像を行なうための第１の撮像部４Ａと、第２の照明部３Ｂによって検査対象物Ｂが照明されているときにその撮像を行なうための第２の撮像部４Ｂとを有している。これら第１および第２の撮像部４Ａ，４Ｂは、第１および第２の照明部３Ａ，３Ｂの開口端部近傍に配されたアーチ状のスタンド４２に複数の撮像カメラ４１を取り付けた構造を有している。各撮像カメラ４１は、静止画像あるいは動画像を撮影可能なＣＣＤカメラなどであり、検査対象物Ｂを断続的にあるいは連続的に撮像する。この撮像画像は、コンピュータ５に送信される。
【００２２】
コンピュータ５は、各撮像カメラ４１で撮像した画像に基づいて検査対象物Ｂの塗装の欠陥を検出する欠陥検出手段としての役割を果たすものである。塗装の欠陥としては、塗装すべき部位に未塗装部分が発生している場合や、塗料が一様な厚みで塗布されていない場合がある。いずれにせよ、このような塗装の欠陥部分は、凹状または凸状となる。このような塗装の欠陥を検出するため、コンピュータ５は、たとえば以下のような画像処理を行なうように構成されている。
【００２３】
すなわち、各撮像カメラ４１からコンピュータ５に送信されてきた原画像５１には、図５（ａ）に示すように、ストライプ光を照射することによって検査対象物Ｂの表面に形成されたストライプパターン５０の像が含まれている。検査対象物Ｂの塗装に欠陥がある場合、その欠陥部分において光が乱反射するため、明パターン５０ａの領域に塗装の欠陥Ｋがあると、原画像５１において、その欠陥Ｋの輪郭は暗い輪郭線となって表われる。これとは異なり、暗パターン５０ｂの領域に欠陥があると、その輪郭は明るい輪郭線となって表われる。
【００２４】
コンピュータ５は、上記したような原画像５１について、明暗部の境界をより明確にするための２値化処理を行う。これにより、図５（ｂ）に示すような２値化画像５２が得られる。このような２値化画像５２において、先の明暗パターン５０ａ，５０ｂの境界線は、画面の上下または左右方向に長く延びるラインとして表われるのに対し、塗装欠陥Ｋの輪郭線は、画面内に孤立したループ状のラインとして表われ、これらは明確に区別することができる。コンピュータ５は、その後図５（ｃ）に示すように、先の明暗パターン５０ａ，５０ｂの境界線を除去した画像５３を作成する。この処理により、欠陥Ｋの有無を判断することが可能である。
【００２５】
回転装置６は、検査対象物Ｂを回転させるための装置であり、第１および第２の撮像部４Ａ，４Ｂ間に配されている。この回転装置６は、キャリッジ２１が接近してきたときにそのキャリッジ２１の支持台２２に回転力を与えるように構成されている。
【００２６】
より具体的には、この回転装置６は、図４に示すように、上部が開口した凹溝を有する動作体６３と、この動作体６３を水平方向に往復動させる往復シリンダ６１と、これら往復シリンダ６１および動作体６３を昇降させる往復シリンダ６２とを有している。むろん、これらはキャリッジ２１が接近してきたときにこのキャリッジ２１との干渉が回避されるように設けられている。支持台２２の下部には、放射状のアーム２２ｃとその先端部に支持されたローラ２２ｄとが設けられており、キャリッジ２１がこの回転装置６の直上に到達すると、往復シリダン６２が往復シリンダ６１と動作体６３とを矢印ｎ３方向に上昇させる。これにより動作体６３の凹溝がローラ２２ｄと嵌合する。次いで、往復シリンダ６１が動作体６３を矢印ｎ４方向に前進させる。この動作によりアーム２２ｃおよびこれに連結されている軸２２ａが回転する。この軸２２ａは、固定筒部２２ｂに支持されており、この軸２２ａが回転することにより支持台２２およびこれに支持された検査対象物Ｂは鉛直軸周りに回転する。回転装置６は、支持台２２および検査対象物Ｂを９０度または略９０度だけ回転させるように構成されている。また、上記した往復シリンダ６１，６２の動作タイミングは、キャリッジ２１の接近を検出するセンサを用いて制御されている。
【００２７】
次に、上記構成を有する塗装検査装置Ａの作用について説明する。
【００２８】
まず、塗装を終えた検査対象物Ｂは、キャリッジ２１に搭載された状態で第１の照明部３Ａ内に搬送される。キャリッジ２１は塗装工程においても検査対象物Ｂの搬送に利用されていたものであるから、検査対象物Ｂの搬送がスムーズに、かつ効率良く行なわれる。検査対象物Ｂが第１の照明部３Ａ内に搬送されると、その表面にはストライプ光が照射され、第１の撮像部４Ａの各撮像カメラ４１によってその塗装面が撮像される。
【００２９】
次いで、検査対象物Ｂを搭載したキャリッジ２１が第１の撮像部４Ａの設置箇所を通過し、回転装置６上に達すると、図４を参照して説明した回転装置６の動作により、支持台２２が回転し、検査対象物Ｂが図２の矢印ｎ２方向に９０度または略９０度回転する。その後、検査対象物Ｂは、キャリッジ２１により第２の照明部３Ｂ内に搬送され、この第２の照明部３Ｂ内において、ストライプ光が照射されて、その塗装面が第２の撮像部４Ｂの各撮像カメラ４１で撮像される。
【００３０】
このように、この塗装検査装置Ａでは、検査対象物Ｂの撮像は、回転装置６による回転前および回転後において行なわれる。このことにより、検査対象物Ｂに未撮像部分が生じないようにすることが可能となる。より具体的には、第１の撮像部４Ａによる撮像では、検査対象物Ｂに対して一定の方向から撮像を行なうだけであるから、未撮像部分が発生し得る。ところが、第２の撮像部４Ｂによる撮像では、検査対象物Ｂが９０度または略９０度回転しているために、第１の撮像部４Ａによる撮像の場合に未撮像となっていた部分を適切に撮像することが可能となる。したがって、検査対象物Ｂの検査すべき塗装面の全体または略全体の検査を適切に行うことができる。２つの検査対象物Ｂが並んでいる場合には、本来ならば、これらの一方が他方の陰となって未撮像部分が広い面積で発生し易いものの、この塗装検査装置Ａでは、そのようなことも適切に防止される。
【００３１】
この塗装検査装置Ａでは、撮像処理と検査対象物Ｂの回転動作とが、検査対象物Ｂをキャリッジ２１上に支持させて搬送させている過程においてなされる。したがって、ロボットアームを用いた従来技術と比較すると、塗装検査の効率は格段に良い。また、回転装置６は複数のキャリッジ２１のそれぞれに設けられているのではなく、これらキャリッジ２１とは別個に設置されている。したがって、回転装置６は１つでよく、塗装検査装置Ａの構造の簡素化を図るのに好適となる。
【００３２】
本願発明は、上述した実施形態の内容に限定されるものではない。本願発明に係る塗装検査装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【００３３】
たとえば、上記した実施の形態では、照明装置３が第１および第２の照明部３Ａ，３Ｂに区分されているが、このように区分されることなく、１纏まりに繋がった構成にすることもできる。照明装置は、検査に必要な照明光を検査対象物に照射する装置として構成されていればよく、本願発明でいう検査用の照明光としては、上述したストライプ光とは異なる照明光を用いることも可能である。搬送装置としては、上記したようなキャリッジを走行させるタイプのものに限らず、種々の構造の搬送装置を用いることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明に係る塗装検査装置の一例を示す一部切り欠き側面図である。
【図２】図１の矢視IIの切り欠き平面図である。
【図３】図１の矢視IIIの正面図である。
【図４】図１における回転装置の要部概略側面図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、塗装の欠陥を検出するための画像処理の原理の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
Ａ塗装検査装置
Ｂ検査対象物
２搬送装置
３照明装置
３Ａ第１の照明部
３Ｂ第２の照明部
４撮像装置（撮像手段）
４Ａ第１の撮像部
４Ｂ第２の撮像部
６回転装置（回転手段）
２１キャリッジ
２２支持台[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a coating inspection apparatus used for detecting a coating defect of a bumper of an automobile .
[0002]
[Prior art]
As a coating inspection device for inspecting the coating of automobile parts, etc., the striped light in which linear bright parts and dark parts are arranged alternately is irradiated onto the inspection object, and the irradiation area of this striped light is captured by an imaging camera. Some are configured to image. In such a coating inspection apparatus, a coating defect is determined by analyzing a captured image.
[0003]
As an example of the coating inspection apparatus as described above, there is an apparatus in which an illumination device for irradiating stripe light is a tunnel type, and an inspection object is transported by a transport device inside (for example, , See Patent Document 1). As another example of the coating inspection apparatus, there is an apparatus in which an inspection object is held by an articulated robot arm and then the inspection object is carried into an inspection area by an illumination device and an imaging camera.
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 11-271038
[Problems to be solved by the invention]
However, in the former, the inspection object is only transported in a fixed posture by the transport device, and the illumination device and the imaging camera are only fixed around the transport device. Therefore, an unimaged portion that is not irradiated with stripe light and is not imaged by the imaging camera may occur in a wide area on the surface portion of the inspection object. This makes the inspection less reliable and is not appropriate. In particular, such a problem has become more prominent when, for example, the front and rear bumpers are collectively inspected and one of them is hidden behind the other.
[0006]
On the other hand, in the latter, since the posture of the inspection object can be variously changed by the operation of the robot arm when the inspection object is made to face the illumination device or the camera, the unimaged part is different from the former. Can be prevented from occurring. However, in the latter case, since the inspection is performed after the robot arm holds the inspection objects one by one, the efficiency of the inspection work is poor. In particular, it is difficult to inspect a plurality of inspection objects as a set, and in such a case, the efficiency of the inspection work becomes worse. In addition, the robot arm is troublesome to control and expensive, and has a problem that its installation space becomes relatively large.
[0007]
The present invention has been conceived under the circumstances described above, and is a bumper coating inspection apparatus capable of appropriately and efficiently performing a coating inspection in which a front bumper and a rear bumper of an automobile are used as one set. The issue is to provide
[0008]
DISCLOSURE OF THE INVENTION
In order to solve the above problems, the present invention takes the following technical means.
[0009]
The bumper coating inspection apparatus provided by the invention of the present application transports in a horizontal direction by supporting a front bumper and a rear bumper as an object to be inspected and spaced apart from each other so that their painted surfaces face outward. a transfer device for, a coating inspection apparatus comprising: an illumination device for irradiating an imaging means for imaging the inspection object, the illumination light for inspection on the inspection object being conveyed by the conveying device, The imaging means includes first and second imaging units that are located away from each other in the conveyance direction of the conveyance device, while the conveyance device is located at a predetermined position between the first and second imaging units. separately provided with rotation means for rotating the test object conveyed by the conveying apparatus about a vertical axis is provided, the inspection object, while being conveyed by the conveying device Captured by the first imaging unit, and then is characterized by being configured to be imaged is rotated, then by the second imaging unit by the rotating means.
[0010]
In the present invention, by rotating a set of bumpers as inspection objects, it is possible to easily change the orientation or orientation of the inspection object relative to the illumination device and the imaging means, either before or after the rotation. In order to perform imaging, it is possible to prevent an unimaged portion of the inspection object from being generated in a wide area . Although inspection object is rotated by the rotating means as described above, merely the coating test, in order to be able to perform the conveying process by the conveying device, the efficiency of the coating test is enhanced. Furthermore, since the rotation means only needs to have a function of rotating the inspection object, the configuration can be simplified and downsized and the operation control can be easily performed as compared with the conventional robot arm. Can do. Therefore, it is preferable in terms of the cost of the apparatus and the installation space.
[0012]
The upper Symbol rotating means, in order are provided separately from the above transport apparatus, it is not necessary to mount the rotating means to the upper Symbol conveying apparatus, it aims to simplify the whole structure, reducing their cost It is more suitable for aiming.
[0013]
In a preferred embodiment of the present invention, the transport device is configured to include a carriage that is movable along a fixed path and has a support base that supports the inspection object, and the rotating means includes The support table is configured to rotate. According to such a configuration, it is possible to appropriately realize a rotating operation during the conveyance of the inspection object with a simple configuration. When inspecting a plurality of inspection objects at once, if these are supported on the support base, they can be rotated simultaneously.
[0014]
Other features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description of embodiments of the invention.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
[0016]
1 to 4 show an example of a bumper coating inspection apparatus according to the present invention. As clearly shown in FIG. 1, the coating inspection apparatus A of the present embodiment includes a transport device 2, an illumination device 3, an imaging device 4, a computer 5, and a rotation device 6.
[0017]
In the present gun invention has the inspection object B is a front and rear bumper of the motor vehicle, the two parts are adapted to be examined as a set. The inspection area in which the coating inspection apparatus A of the present embodiment is provided is adjacent to a coating area (not shown) for applying the coating to the inspection object B.
[0018]
The transport device 2 transports the inspection object B along a certain route. The transport device 2 includes a chain drive device 24 and a plurality of carriages 21. Each carriage 21 includes a plurality of wheels 21 a guided by a rail R having a cross-sectional shape shown in FIG. 3, and can move horizontally along the rail R. The carriage 21 has a support base 22 that supports the inspection object B and is rotated around the vertical axis by the driving force of the rotating device 6 as will be described later. The front and rear bumpers, which are the inspection object B, can be supported on the support base 22 in a posture in which they are arranged at an appropriate distance from each other and their painted surfaces face outward. The chain drive device 24 is configured to freely circulate and drive an endless chain 24a around a pair of sprockets 24b. A carriage 21 is connected to the chain 24 a via a bracket 23. As a result, the carriage 21 can move in the direction of the arrow n1 along with the movement of the chain 24a.
[0019]
The transport device 2 extends to the above-described coating area, and is also used for transport when coating the inspection object B. Therefore, the inspection object B is transported to the inspection area by the transport device 2 as it is after the painting is completed. Of course, the conveying device 2 not only reaches the inspection area from the coating area, but also moves the carriage 21 from the inspection area to the work area of the next process so that the article that has been inspected can be moved to the work area of the next process. It can also be set as the structure which can convey continuously.
[0020]
The illumination device 3 is a device for irradiating the inspection target B with striped light in which linear bright portions and dark portions are alternately arranged as illumination light for inspection, and in the transport direction n1 of the inspection target B It has 1st and 2nd illumination part 3A, 3B located in a line at intervals. Each of the first and second illumination units 3A and 3B includes a plurality of light sources 31 and a stripe sheet 32. The stripe sheet 32 is formed in a tunnel shape that surrounds the conveyance path of the inspection object B by being supported by a plurality of substantially arcuate struts 33, and a strip-like portion 32a that transmits light from the light source 31 and the strip portion 32a. The belt-like portions 32b that do not transmit light are alternately arranged in the conveyance direction n1 of the inspection object B. The plurality of light sources 31 are distributed and provided on the outer side of the stripe sheet 32 so that light can be evenly applied to the entire or substantially entire stripe sheet 32.
[0021]
The imaging device 4 is a device for imaging the painted surface of the inspection object B, and a first imaging unit for imaging when the inspection object B is illuminated by the first illumination unit 3A. 4A and a second imaging unit 4B for imaging when the inspection object B is illuminated by the second illumination unit 3B. The first and second imaging units 4A and 4B have a structure in which a plurality of imaging cameras 41 are attached to an arch-shaped stand 42 arranged in the vicinity of the opening ends of the first and second illumination units 3A and 3B. Have. Each imaging camera 41 is a CCD camera or the like that can capture a still image or a moving image, and images the inspection object B intermittently or continuously. This captured image is transmitted to the computer 5.
[0022]
The computer 5 serves as a defect detection unit that detects a coating defect of the inspection object B based on an image captured by each imaging camera 41. As a coating defect, there may be a case where an unpainted portion is generated in a portion to be coated, or a case where the paint is not applied with a uniform thickness. In any case, such a defective portion of the coating is concave or convex. In order to detect such a coating defect, the computer 5 is configured to perform, for example, the following image processing.
[0023]
That is, as shown in FIG. 5A, a stripe pattern 50 formed on the surface of the inspection object B by irradiating the original image 51 transmitted from each imaging camera 41 to the computer 5 with stripe light. The statue of is included. When there is a defect in the coating of the inspection object B, light is irregularly reflected at the defective portion. Therefore, if there is a coating defect K in the region of the bright pattern 50a, the outline of the defect K in the original image 51 is a dark outline. And appear. On the other hand, if there is a defect in the area of the dark pattern 50b, its outline appears as a bright outline.
[0024]
The computer 5 performs binarization processing for clarifying the boundary between the light and dark portions of the original image 51 as described above. Thereby, a binarized image 52 as shown in FIG. 5B is obtained. In such a binarized image 52, the boundary lines of the previous light and dark patterns 50a and 50b appear as lines extending long in the vertical and horizontal directions of the screen, whereas the outline of the coating defect K is in the screen. They appear as isolated loop lines that can be clearly distinguished. Thereafter, as shown in FIG. 5C, the computer 5 creates an image 53 from which the boundary lines of the previous bright and dark patterns 50a and 50b are removed. With this process, it is possible to determine the presence or absence of the defect K.
[0025]
The rotating device 6 is a device for rotating the inspection object B, and is arranged between the first and second imaging units 4A and 4B. The rotating device 6 is configured to apply a rotational force to the support base 22 of the carriage 21 when the carriage 21 approaches.
[0026]
More specifically, as shown in FIG. 4, the rotating device 6 includes an operating body 63 having a recessed groove with an upper opening, a reciprocating cylinder 61 that reciprocates the operating body 63 in the horizontal direction, and the reciprocating cylinder 61. The cylinder 61 and the reciprocating cylinder 62 which raises / lowers the operation body 63 are provided. Of course, these are provided so that interference with the carriage 21 is avoided when the carriage 21 approaches. A radial arm 22 c and a roller 22 d supported at the tip of the support base 22 are provided at the lower portion of the support base 22. When the carriage 21 reaches directly above the rotating device 6, the reciprocating cylinder 62 is connected to the reciprocating cylinder 61. The operating body 63 is raised in the direction of the arrow n3. Thereby, the concave groove of the operating body 63 is fitted to the roller 22d. Next, the reciprocating cylinder 61 advances the operating body 63 in the direction of the arrow n4. By this operation, the arm 22c and the shaft 22a connected to the arm 22c rotate. The shaft 22a is supported by the fixed cylinder portion 22b. When the shaft 22a rotates, the support base 22 and the inspection object B supported by the support 22 rotate about the vertical axis. The rotating device 6 is configured to rotate the support base 22 and the inspection object B by 90 degrees or approximately 90 degrees. The operation timing of the reciprocating cylinders 61 and 62 is controlled by using a sensor that detects the approach of the carriage 21.
[0027]
Next, the operation of the coating inspection apparatus A having the above configuration will be described.
[0028]
First, the inspection object B that has been painted is conveyed into the first illumination unit 3A while being mounted on the carriage 21. Since the carriage 21 is used for transporting the inspection object B even in the painting process, the transportation of the inspection object B is performed smoothly and efficiently. When the inspection object B is conveyed into the first illumination unit 3A, the surface is irradiated with stripe light, and the painted surface is imaged by each imaging camera 41 of the first imaging unit 4A.
[0029]
Next, when the carriage 21 on which the inspection object B is mounted passes through the installation location of the first imaging unit 4A and reaches the rotating device 6, the operation of the rotating device 6 described with reference to FIG. 22 rotates, and the inspection object B rotates 90 degrees or substantially 90 degrees in the direction of the arrow n2 in FIG. Thereafter, the inspection object B is conveyed by the carriage 21 into the second illumination unit 3B, and in this second illumination unit 3B, stripe light is irradiated, and the painted surface of the second imaging unit 4B is irradiated. Images are taken by each imaging camera 41.
[0030]
Thus, in this coating inspection apparatus A, the imaging of the inspection object B is performed before and after the rotation by the rotating device 6. This makes it possible to prevent an unimaged portion from occurring on the inspection object B. More specifically, in the imaging by the first imaging unit 4A, only the imaging is performed on the inspection target B from a certain direction, and thus an unimaged part may occur. However, in the imaging by the second imaging unit 4B, since the inspection object B is rotated by 90 degrees or approximately 90 degrees, the portion that has not been imaged in the imaging by the first imaging unit 4A is appropriately selected. It becomes possible to pick up images. Therefore, it is possible to appropriately inspect the whole or almost the entire coated surface of the inspection object B to be inspected. In the case where two inspection objects B are arranged side by side, although one of them is behind the other and an unimaged portion is likely to occur in a wide area, in this coating inspection apparatus A, This is also prevented appropriately.
[0031]
In the coating inspection apparatus A, the imaging process and the rotation operation of the inspection object B are performed while the inspection object B is supported on the carriage 21 and conveyed. Therefore, the efficiency of the coating inspection is much better than the conventional technology using the robot arm. The rotating device 6 is not provided for each of the plurality of carriages 21 but is provided separately from these carriages 21. Accordingly, only one rotating device 6 is required, which is suitable for simplifying the structure of the coating inspection apparatus A.
[0032]
The present invention is not limited to the contents of the above-described embodiment. The specific configuration of each part of the coating inspection apparatus according to the present invention can be varied in design in various ways.
[0033]
For example, in the above-described embodiment, the lighting device 3 is divided into the first and second lighting units 3A and 3B. However, the lighting device 3 may be configured as one group without being divided in this way. it can. The illumination device only needs to be configured as a device that irradiates the inspection object with illumination light necessary for inspection, and as the illumination light for inspection in the present invention, illumination light different from the above-described stripe light is used. Is also possible. The transport device is not limited to the type that travels the carriage as described above, and transport devices having various structures can be used .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially cutaway side view showing an example of a coating inspection apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a cutaway plan view taken in the direction of arrow II in FIG.
FIG. 3 is a front view taken along arrow III in FIG. 1;
4 is a schematic side view of a main part of the rotating device in FIG. 1. FIG.
FIGS. 5A to 5C are explanatory views showing an example of the principle of image processing for detecting a coating defect. FIGS.
[Explanation of symbols]
A Coating inspection device B Inspection object 2 Transport device 3 Illumination device 3A First illumination unit 3B Second illumination unit 4 Imaging device (imaging means)
4A First imaging unit 4B Second imaging unit 6 Rotating device (rotating means)
21 Carriage 22 Support stand

Claims

検査対象物としてのフロントバンパおよびリアバンパを１組にしてそれらの塗装面が外向きとなるように互いに間隔を開けて支持して水平方向に搬送する搬送装置と、この搬送装置により搬送される上記検査対象物に検査用の照明光を照射する照明装置と、上記検査対象物を撮像する撮像手段と、を備えた塗装検査装置であって、
上記撮像手段は、上記搬送装置の搬送方向に離れて位置する第１および第２の撮像部を備えている一方、
上記第１および第２の撮像部の間の所定位置には、上記搬送装置とは別個に設けられ、上記搬送装置によって搬送されてきた上記検査対象物を鉛直軸周りに回転させる回転手段が設けられており、
上記検査対象物は、上記搬送装置によって搬送される間に、上記第１の撮像部により撮像され、次いで上記回転手段により回転させられ、次いで上記第２の撮像部により撮像されるように構成されていることを特徴とする、バンパの塗装検査装置。 A pair of front bumper and rear bumper as inspection objects, and a conveying device that supports the coating surfaces so as to face outward and are spaced apart from each other and conveyed in the horizontal direction, and the above-mentioned conveying device conveyed by the conveying device A coating inspection apparatus comprising: an illumination device that irradiates an inspection object with illumination light for inspection; and an imaging unit that images the inspection object,
While the imaging means includes first and second imaging units located away from each other in the transport direction of the transport device,
Rotating means is provided at a predetermined position between the first and second imaging units, which is provided separately from the transport device and rotates the inspection object transported by the transport device around a vertical axis. And
The inspection object is configured to be imaged by the first imaging unit while being conveyed by the conveyance device, and then rotated by the rotation unit, and then imaged by the second imaging unit. Bumper paint inspection device, characterized by