JP4071094B2

JP4071094B2 - Bending machine

Info

Publication number: JP4071094B2
Application number: JP2002343376A
Authority: JP
Inventors: 典久小泉
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2002-11-27
Filing date: 2002-11-27
Publication date: 2008-04-02
Anticipated expiration: 2022-11-27
Also published as: JP2004174548A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は曲げ加工装置、特に機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、曲げ加工装置、例えばプレスブレーキにおいては、ロボットを使用して自動的に曲げ加工を行う場合がある。
【０００３】
この場合、ロボットは、よく知られているように、可動爪と固定爪から成るグリッパを備え、該グリッパでワークを把持してプレスブレーキに搬入し、該ワークの位置決めを行ってから曲げ加工を開始し、また曲げ加工中のワークの跳ね上がりに追従し、加工後はそのワークを外部に搬出するといった一連のワークハンドリング動作を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、ワークの形状によっては、上記ロボットのグリッパでワークを把持できなかったり、ワークを把持したグリッパが機械本体や金型と干渉してしまい、既述したワークハンドリング動作ができないことがある。
【０００５】
この課題を解決するために、グリッパの他にバキュームパッドを設け、これらを適宜選択することにより曲げ加工する手段が開発された（例えば、特開平６−２５４６２７）。
【０００６】
しかし、この手段は、ロボットのアームの先端に、グリッパとバキュームパッドを並設したものであり、該グリッパとバキュームパッドが隣接して取り付けられている。
【０００７】
従って、どちらかを選択してワークを把持した場合には、選択しない方が邪魔になり、機械本体や金型と干渉することがあり、そのために、干渉領域が拡大する。
【０００８】
本発明の目的は、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、
ワーク W を把持して該ワーク W のハンドリング動作を行うロボット１３のグリッパ１４と、
ロボット１３のグリッパ１４により把持され、ワークWを吸着して該ワークWのハンドリング動作を行うワーク吸着部材Kを有し、
ロボット１３のグリッパ１４によるワークハンドリング動作と、ロボット１３のグリッパ１４に把持されたワーク吸着部材 K によるワークハンドリング動作とを選択可能にしたことを特徴とする曲げ加工装置、及び
製品情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算し、決定する情報演算手段１０Ｃと、
該情報演算手段１０Ｃによる演算結果に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、
該ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御するロボット制御手段１０Ｅを有することを特徴とする曲げ加工装置という技術的手段を講じている。
【００１０】
従って、本発明の構成によれば、例えばワーク吸着部材Ｋ（図１）をマグネット１で構成すると共に、該マグネット１を（図２）その吸着面１Ａを露出した状態で筐体２に内蔵し、該筐体２に、ロボット１３のグリッパ１４が把持する把持部３を回動自在に取り付けるようにし、このような取り付け構造を有するマグネット１を格納するワーク吸着部材格納部１２を（図４）設置しておけば、グリッパ１４のみでワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、曲げ加工態様に基づいて（図１４のステップ１０４）、所定の曲げ工程において、該ロボット１３が、前記ワーク吸着部材格納部１２に格納されたマグネット１をグリッパ１４で把持すれば（例えば通常の曲げ加工の場合には、当初から（図１４のステップ１０５、図８（Ａ））、切り起こし曲げ加工の場合には、曲げ加工開始後（図１４のステップ１１５、図１２（Ｃ））、該マグネット１でワークＷを吸着するなどの一連のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば通常の曲げ加工の場合には、図１４のステップ１０６〜ステップ１１１、切り起こし曲げ加工の場合には、図１４のステップ１１６〜ステップ１１１）。
【００１１】
この場合、ロボット１３は、マグネット１をグリッパ１４で把持しているので、グリッパ１４はマグネット１に対して常に後方に位置し、このため、ワークハンドリング動作を行うマグネット１にとって邪魔になる部材が無くなって干渉領域が少なくなり、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能となる。
【００１２】
従って、本発明によれば、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態を示す全体図である。
【００１４】
図１において、曲げ加工装置１１の制御装置である上位ＮＣ装置９から下位ＮＣ装置１０へ製品情報（例えばＣＡＤ情報）を入力し（図１４のステップ１０１）、曲げ順などを決定した後（図１４のステップ１０２）、ロボット１３の（図１）グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、曲げ加工態様に基づいて（図１４のステップ１０４）、所定の曲げ工程において、該ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させ、該マグネット１でワークＷを吸着するなどの一連のワークハンドリング動作を行わせる。
【００１５】
この場合の曲げ加工装置１１としては、例えばプレスブレーキがあり、よく知られているように、上部テーブル２０に装着されたパンチＰと、下部テーブル２１に装着されたダイＤを有している。
【００１６】
下部テーブル２１の後方には、バックゲージ装置が配置され、該バックゲージ装置の突当２３は、スライダ２４に取り付けられ、該スライダ２４は、左右方向（図１の紙面に垂直なＸ軸方向）に延びるストレッチ２５に滑り結合している。
【００１７】
この構成により、予め突当２３を所定位置に位置決めした後、例えばロボット１３のグリッパ１４で把持された前記マグネット１で吸着されたワークＷを、前記突当２３に突き当てて位置決めした後（例えば図８（Ａ））、該ワークＷに対して、パンチＰとダイＤにより所定の曲げ加工が施される（図８（Ｂ））。
【００１８】
この場合、側板２２には（図１）、油圧シリンダ（図示省略）が取り付けられ、下降式プレスブレーキでは、上部テーブル２０が下降することにより、また、上昇式プレスブレーキでは、下部テーブル２１が上昇することにより、既述したように、パンチＰとダイＤにより曲げ加工が行われる。
【００１９】
上記ロボット１３は、ベースプレート１に取り付けられ、左右方向（Ｘ軸方向）駆動部ａと、前後方向（Ｙ軸方向）駆動部ｂと、上下方向駆動部ｃを有する。
【００２０】
また、ロボット１３は、そのアーム１９の先端に、可動爪１４Ａと固定爪１４Ｂから成るグリッパ１４を有し、該グリッパ１４は、Ｘ軸に平行な軸線を中心として旋回自在であると共に、Ｚ軸に平行な軸線を中心として旋回自在であり、それらの駆動部ｄ、ｅがアーム１９に内蔵されている。
【００２１】
この構成により、ロボット１３は、後述するロボット制御手段１０Ｅから前記５軸の駆動信号Ｓ_ａ、Ｓ_ｂ、Ｓ_ｃ
、Ｓ_ｄ、Ｓ_ｅが送られて来ると、既述した各駆動部ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを動作させ、これにより、グリッパ１４で例えばワーク吸着部材Ｋを把持し、該ワーク吸着部材ＫでワークＷを吸着し、所定のワークハンドリング動作を行うようになっている。
【００２２】
上記ワーク吸着部材Ｋは、例えばマグネット１（図２）、又はバキュームパッド１′（図６）により構成されている。
【００２３】
このうち、マグネット１は（図２）、その吸着面１Ａを露出した状態で、筐体２に内蔵され、これにより、ワークＷを（例えば図８）吸着できるようになっている。
【００２４】
図２において、ほぼ直方体形状の筐体２内には、支持板２Ａ、２Ｂが取り付けられ、該支持板２Ａ、２Ｂには、マグネット１がねじ込まれている。
【００２５】
また、前記筐体２の上部には、カバー５がボルトＢ１、Ｂ２、Ｂ３で固定され、該カバー５には、開口部５Ａ、５Ｂが形成され、該開口部５Ａ、５Ｂからは、前記マグネット１の吸着面１Ａが露出している（図３）。
【００２６】
更に、筐体２（図２）の左右方向（Ｘ軸方向）両側面には、枢軸４Ａ、４Ｂが内側を向いて取り付けられ、該枢軸４Ａ、４Ｂには、前記筐体２より幅（Ｙ軸方向）が小さい把持部３が回動自在に取り付けられ、該把持部３は、前記ロボット１３のグリッパ１４により把持されるようになっている。
【００２７】
この構成により、上記マグネット１の取付け構造体２、３に外部から負荷が加わると、該取付け構造体２、３は、変形して負荷を吸収することにより、破損が防止される。
【００２８】
例えば、後述する端部が直角な（図１０（Ａ））ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めした場合には、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、水平に真っ直ぐな状態で支持されている。
【００２９】
しかし、曲げ加工が開始されて（図１０（Ｂ））ワークＷが跳ね上がり、該ワークＷの動きに追従しようとして、グリッパ１４が移動すると、マグネット１の取付け構造体２、３には、グリッパ１４とワーク端部から負荷が加わるが、該取付け構造体２、３は、図示するように、変形することにより、該負荷が吸収され、破損が防止される。
【００３０】
また、このように（図１０（Ｂ））、マグネット１の取付け構造体２、３が変形するので、ワークＷの跳ね上がりに追従するためのグリッパ１４の移動範囲を最小限に抑えることができ、該グリッパ１４が例えば加工中のパンチＰなどに接触して干渉することはない（例えば、マグネット１の取付け構造体２、３が本発明のように変形しないとすると、ワーク端部の角度やワークＷの跳ね上がり具合によっては、このようなワークＷの動きに追従するためには、グリッパ１４を破線で示すようにパンチＰや上部テーブル２０に接近させなけばならないことがあり、干渉は避けられない）。
【００３１】
このようなマグネット１を、取付け構造体２、３ごと格納しておくワーク吸着部材格納部１２が、前記プレスブレーキの上部テーブル２０に（図４）、又はそれとは独立して設置されている。
【００３２】
上記ワーク吸着部材格納部１２は（図４）、例えば上部テーブル２０に取り付けられたシリンダ１５を有し、該シリンダ１５のピストンロッド１６には、格納プレート１７が支持されている。
【００３３】
この格納プレート１７の下面は、磁性体で形成され、該下面には、筐体２に内蔵されたマグネット１が吸着されて格納されており、該格納プレート１７上の室１８には消磁用マグネット１９が内蔵され（図５）、該消磁用マグネット１９は、シリンダ２６のピストンロッドに支持されている。
【００３４】
この構成により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯ）、前記シリンダ１５が（図４）作動してピストンロッド１６の先端の格納プレート１７を上下動させ、該格納プレート１７にロボット１３のグリッパ１４を接近させ、マグネット１が内蔵されている筐体２の把持部３を把持させる（例えば図１４のステップ１０５）。
【００３５】
この状態で、前記シリンダ２６（図４、図５）を作動させて消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除される。
【００３６】
従って、ロボット１３は、そのグリッパ１４でマグネット１を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反し、そのマグネット１により例えば素材台（図示省略）からワークＷを吸着することができるなど所定のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば図１４のステップ１０６〜ステップ１１１）。
【００３７】
一方、ワーク吸着部材Ｋが（図６）バキュームパッド１′の場合には、該バキュームパッド１′は、同様に、筐体２内の支持板２Ａ、２Ｂにねじ込まれている。
【００３８】
上記バキュームパッド１′は、例えば可撓性のエアチューブ２６に接続され、該エアチューブ２６の端部には、コネクタ２７が接続され、該コネクタ２７は、前記把持部３から外方に突出している。
【００３９】
このバキュームパッド１′側コネクタ２７は、ロボット１３のグリッパ１４が、図示するように、筐体２の把持部３を把持した場合には、該グリッパ１４に内蔵されたエアチューブ２９端部のコネクタ２８と密封結合するようになっている。
【００４０】
例えば、ロボット１３が、後述するワーク吸着部材格納部１２に（図７）格納されたバキュームパッド１′の把持部３をグリッパ１４で把持すれば（図１４のステップ１０５に相当）、前記したように、該バキュームパッド１′側コネクタ２７とグリッパ１４側コネクタ２８とが密封結合する。
【００４１】
従って、曲げ加工時に、例えば後述するロボット制御手段１０Ｅが（図１）、該グリッパ１４に内蔵されたエアチューブ２９が（図６）接続している真空装置（図示省略）を作動すれば、該エアチューブ２９を介してエアが吸引されてバキュームパッド１′内が真空になり、該バキュームパッド１′でワークＷを吸着するなどの所定のワークハンドリング動作を行うことができる（例えば図１４のステップ１０６〜ステップ１１１に相当）。
【００４２】
また、前記筐体２の上部には、同様に、カバー５がボルトＢ１、Ｂ２、Ｂ３で固定され、該カバー５には、開口部５Ａ、５Ｂが形成され、該開口部５Ａ、５Ｂからは、前記バキュームパッド１′の吸着面１Ａ′が露出し、これにより、ワークＷを（例えば図８に相当）吸着できるようになっている。
【００４３】
更に、筐体２の左右方向（Ｘ軸方向）両側面には、同様に、枢軸４Ａ、４Ｂが内側を向いて取り付けられ、該枢軸４Ａ、４Ｂには、前記筐体２より幅（Ｙ軸方向）が小さい把持部３が回動自在に取り付けられ、該把持部３は、既述したように、前記ロボット１３のグリッパ１４により把持されるようになっている。
【００４４】
この構成により、既述したマグネット１の取付け構造体２、３の場合と（図１０（Ｂ））同様に、上記バキュームパッド１′の取付け構造体２、３に外部から負荷が加わると、該取付け構造体２、３は、変形して負荷を吸収することにより、破損が防止され、また、バキュームパッド１′の取付け構造体２、３がこのように変形することにより、ワークＷの跳ね上がりに追従するためのグリッパ１４の移動範囲も最小限に抑えることができるので、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能となる。
【００４５】
このようなバキュームパッド１′を格納しておくワーク吸着部材格納部１２が、同様に、前記プレスブレーキの上部テーブル２０に（図７）、又はそれとは独立して設置されている。
【００４６】
上記ワーク吸着部材格納部１２は（図７）、同様に，例えば上部テーブル２０に取り付けられたシリンダ１５を有し、該シリンダ１５のピストンロッド１６には、格納プレート１７′が支持されているが、この格納プレート１７′の構造と、該格納プレート１７′に対して、前記バキュームパッド１′を結合・解除する手段が、図４（図５）の場合と異なる。
【００４７】
即ち、図７において、格納プレート１７′には、バキュームパッド１′を内蔵した筐体２より若干大きな開口部１７Ａ′が形成され、該格納プレート１７′の両側（Ｘ軸方向）には、コ字状の支持部材３１を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させるシリンダ３０が設置されている。
【００４８】
この場合、上記支持部材３１は、バキュームパッド１′の格納時には、該バキュームパッド１′が内蔵された筐体２の下面であって把持部３の両側（Ｙ軸方向）を支持している。
【００４９】
この構成により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作ができない場合に（図１４のステップ１０３のＮＯに相当）、前記シリンダ１５が（図７）作動してピストンロッド１６の先端の格納プレート１７′を上下動させ、該格納プレート１７′にロボット１３のグリッパ１４を接近させ、バキュームパッド１′が内蔵されている筐体２の把持部３を把持させる（例えば図１４のステップ１０５に相当）。
【００５０】
この状態で、グリッパ１４を上昇させ、筐体２を若干上に挙げて支持部材３１から離して待機した後、シリンダ３０を作動して支持部材３１を後退させることにより退避させれば、該筐体２に内蔵されたバキュームパッド１′と格納プレート１７′との結合関係は解除される。
【００５１】
従って、ロボット１３は、そのグリッパ１４でバキュームパッド１′を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反し、該バキュームパッド１′により例えば素材台（図示省略）からワークＷを吸着することができるなど所定のワークハンドリング動作を行うことができる（図１４のステップ１０６〜ステップ１１１に相当）。
【００５２】
前記したワーク吸着部材格納部１２に格納されているワーク吸着部材Ｋである例えばマグネット１を、ロボット１３のグリッパ１４で把持し、該マグネット１によりワークＷのハンドリング動作を行う場合の態様は、図８〜図１２に示すとおりである。
【００５３】
図８は、通常の曲げ加工であって（図１４のステップ１０４の下矢）、曲げ加工の対象であるワークＷの端部が鈍角の場合である（図１４のステップ１０５→ステップ１０６の下矢）。
【００５４】
この場合には、グリッパ１４でマグネット１を把持し（図１４のステップ１０５）、該マグネット１でワーク端部の下面を吸着した状態で（図８（Ａ））該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【００５５】
このとき、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、図示するように、変形している。
【００５６】
この状態で、パンチＰを（図８（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され、そのとき突当２３は後退する（図１４のステップ１０６の下矢→ステップ１０７〜ステップ１０８）。
【００５７】
加工が進行して行くと、ワークＷは、曲げ線ｍに（図８（Ｂ））関して、両側が跳ね上がる。
【００５８】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３がほぼ同じ変形状態を保持したままで、この跳ね上がるワークＷに追従することができる（図１４のステップ１０９、図９）。
【００５９】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１０のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図８（Ｂ）、図９）上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放される。
【００６０】
従って、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、例えば前記したような消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００６１】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、グリッパ１４は常にマグネット１の後方に位置し、これにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図８に示すようなワークＷの吸着、位置決め、曲げ加工、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００６２】
図１０は、通常の曲げ加工であって（図１４のステップ１０４の下矢）、曲げ加工の対象であるワークＷの端部が直角の場合である（図１４のステップ１０５→ステップ１０６の右矢）。
【００６３】
この場合には、グリッパ１４でマグネット１を把持し（図１４のステップ１０５）、今度は、該マグネット１でワーク端部の上面を吸着した状態で（図１０（Ａ））該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【００６４】
このとき、マグネット１の取付け構造体２、３は、グリッパ１４とワーク端部の間で、図示するように、水平に真っ直ぐな状態で支持されている。
【００６５】
この状態で、パンチＰを（図１０（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され、そのとき突当２３は後退する（図１４のステップ１０６の下矢→ステップ１０７〜ステップ１０８）。
【００６６】
加工が進行して行くと、ワークＷは、曲げ線ｍに（図１０（Ｂ））関して、両側が跳ね上がる。
【００６７】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３が変形することにより、この跳ね上がるワークＷに追従することができる（図１４のステップ１０９、図１１）。
【００６８】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１０のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図１０（Ｂ）、図１１）上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放され、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、同様に、例えば消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００６９】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、グリッパ１４は常にマグネット１の後方に位置し、これにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図１０に示すようなワークＷの吸着、位置決め、曲げ加工、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００７０】
図１２は、切り起こし曲げ加工の場合である（図１４のステップ１０４の左矢）。
【００７１】
この切り起こし曲げ加工は、例えば図１３（Ａ）に示すように、ワークＷのフランジＦとなる領域の周囲をコ字状に切り欠いておき、曲げ線ｍに沿って曲げ加工することにより、フランジＦ部分（図１３（Ｂ））だけを起こす加工方法であり、このとき、ワークＷ全体は、機械本体正面から見ると、曲げ線ｍを中心として下方に旋回する。
【００７２】
この場合には、当初は（図１２（Ａ））、ワークＷ全体が平坦であることから、ワーク端部をグリッパ１４で直接に把持し（図１４のステップ１１３）、該ワークＷを突当２３に突き当てて位置決めし、この状態で、パンチＰを（図１２（Ｂ））下降させると、ダイＤと協働して曲げ加工が開始され（図１４のステップ１１４）、そのとき突当２３は後退する。
【００７３】
そして、曲げ加工が開始されると、加工中のワークＷ（図１２（Ｂ））からグリッパ１４を離し、空になったグリッパ１４を前記ワーク吸着部材格納部１２（図４）まで移動させ、今度はマグネット１を把持させた後（図１４のステップ１１５）、該グリッパ１４を加工中のワークＷまで戻し、加工中のワーク端部の上面をマグネット１で吸着させる（図１４のステップ１１６）。
【００７４】
加工が進行して行くと、フランジＦ部分は（図１２（Ｃ））跳ね上がるが、ワークＷ全体は、曲げ線ｍを中心として、例えば反時計方向に旋回する。
【００７５】
しかし、このとき、グリッパ１４を移動させれば、図示するように、マグネット１の取付け構造体２、３がグリッパ１４とほぼ整列した状態で、この旋回するワークＷに追従することができる（図１４のステップ１１７、図１３（Ｂ））。
【００７６】
そして、加工が終了した場合には（図１４のステップ１１８のＹＥＳＷ）、パンチＰが（図１２（Ｃ）、図１３（Ｂ））上昇するので、ダイＤ上のワークＷは解放され、該ワーク端部にマグネット１を吸着したままで、グリッパ１４が所定の製品台（図示省略）まで移動すれば、同様に、例えば消磁用マグネット１９の（図４、図５）ような解除手段を用いて該マグネット１とワークＷとの結合関係を解除することにより、該ワークＷを搬出することができる（図１４のステップ１１１）。
【００７７】
このようにして、本発明によれば、ロボット１３のグリッパ１４でワークＷを把持し（図１４のステップ１１３）、該ワークＷを位置決めし、曲げ加工が開始された後（図１４のステップ１１４）、該ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋであるマグネット１を把持させることにより、該マグネット１を用いて、機械本体や金型と干渉することなく、図１２に示すようなワークＷの吸着、追従、搬出といったワークハンドリング動作を行うことができる。
【００７８】
上記構成を有するプレスブレーキの制御装置としては、上位ＮＣ装置９と（図１）、下位ＮＣ装置１０がある。
【００７９】
このうち、上位ＮＣ装置９には、ＣＡＤ情報が内蔵され、該ＣＡＤ情報は、ワークＷの板厚、材質、曲げ線ｍの長さ、曲げ角度などの製品情報を含み、これらが三次元立体姿図、二次元の展開図として構成されている。
【００８０】
これらの情報から成るＣＡＤ情報は、下位ＮＣ装置１０に入力され（図１４のステップ１０１）、例えば、本発明のワーク吸着部材Ｋによるワークハンドリング動作に用いられる。
【００８１】
下位ＮＣ装置１０は（図１）、ＣＰＵ１０Ａと、入出力手段１０Ｂと、情報演算手段１０Ｃと、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄと、ロボット制御手段１０Ｅと、格納部制御手段１０Ｆと、曲げ制御手段１０Ｇにより構成されている。
【００８２】
ＣＰＵ１０Ａは、本発明の動作手順（図１４に相当）に従って、情報演算手段１０Ｃ、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄなど図１に示す装置を統括制御する。
【００８３】
入出力手段１０Ｂは、例えば操作ボックス（図示省略）であって、プレスブレーキを構成する上部テーブル２０に移動自在に取り付けられ、キーボード、マウス、また液晶などの画面から成る。
【００８４】
この入出力手段１０Ｂは、既述した上位ＮＣ装置９に対するインターフェース機能を有し、これにより、下位ＮＣ装置１０を有線又は無線で上位ＮＣ装置９に接続することにより、前記ＣＡＤ情報を入力することができる。
【００８５】
また、入出力手段１０Ｂは、その画面上に、後述する情報演算手段１０Ｃで決定された曲げ順などの情報を表示することにより、その表示を作業者が見ることにより、グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かの判断を（図１４のステップ１０３）自動的にではなく、作業者自身で判断できる。
【００８６】
情報演算手段１０Ｃは、前記入出力手段１０Ｂを介して上位ＮＣ装置９から入力されたＣＡＤ情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算することにより、決定する（図１４のステップ１０２）。
【００８７】
この情報演算手段１０Ｃで演算し決定される情報には、曲げ順の他に、使用する金型（パンチＰとダイＤ），どの金型を上部テーブル２０と下部テーブル２１のどの位置に配置するかといった金型レイアウト（金型ステーション）、通常の曲げ加工か（図１４のステップ１０４）、切り起こし曲げ加工かといった曲げ加工態様、ワーク端部が鈍角か（図１４のステップ１０６）、直角かといったワークＷの形状、更には、ワークＷを把持してプレスブレーキへ位置決め供給するロボット１３の動作プログラムも含まれる。
【００８８】
これにより、例えば、後述するワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄにより、グリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かが判断され（図１４のステップ１０３）、不可能な場合には（ＮＯ）、ロボット１３に対してワーク吸着部材Ｋの使用が許諾され、本発明によるワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作が行われる（例えば図１４のステップ１０４の下矢→ステップ１０５〜ステップ１１１）。
【００８９】
ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄは（図１）、前記ＣＡＤ情報に基づき情報演算手段１０Ｃで曲げ順などが決定されると、該決定された情報に基づいて、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボット１３に対するワーク吸着部材Ｋの使用許諾の有無を判断する。
【００９０】
例えば、ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄは、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が不可能であると判断した場合には（図１４のステップ１０３のＮＯ）、ワークＷの大きさや形状などを考慮した上で、通常の曲げ加工であれば、ロボット１３に対して、当初からワーク吸着部材Ｋであるマグネット１の使用を許諾するが（図１４のステップ１０５、例えば図８）、切り起こし曲げ加工であれば、ロボット１３に対して、当初はグリッパ１４で直接にそのワークＷを把持させて（図１４のステップ１１３）位置決めし、曲げ加工を開始させ（図１４のステップ１１４、例えば図１２（Ａ）→図１２（Ｂ））、加工途中で初めてマグネット１の使用を許諾する（図１４のステップ１１５〜１１６、例えば図１２（Ｃ））。
【００９１】
ロボット制御手段１０Ｅは、前記ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄによりワーク吸着部材Ｋの使用が許諾された場合に、前記したように、当初から（例えば図１４のステップ１０５）又は加工途中から（例えば図１４のステップ１１５）、ロボット１３のグリッパ１４にワーク吸着部材Ｋを把持させ、該ロボット１３が所定のワークハンドリング動作を行うように制御する。
【００９２】
格納部制御手段１０Ｆは、前記ワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄがワーク吸着部材Ｋの使用を許諾した場合に、既述したワーク吸着部材格納部１２（図４、又は図７）を駆動制御し、格納プレート１７、１７′に対するワーク吸着部材Ｋの結合・解除を行う。
【００９３】
曲げ制御手段１０Ｇは（図１）、前記情報演算手段１０Ｃで決定された曲げ順などに基づいて、プレスブレーキを制御し、突当２３を所定位置に位置決めし、例えばワーク吸着部材Ｋで把持されたワークＷが位置決めされた後、油圧シリンダ（図示省略）を作動し、パンチＰとダイＤにより曲げ加工を施す。
【００９４】
以下、前記構成を有する本発明の動作を図１４に基づいて説明する。
【００９５】
（１）ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かの判断。
【００９６】
図１４のステップ１０１において、ＣＡＤ情報を入力し、ステップ１０２において、曲げ順などを決定し、ステップ１０３において、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かを判断する。
【００９７】
即ち、上位ＮＣ装置９（図１）から下位ＮＣ装置１０へＣＡＤ情報が入力されると、上位ＮＣ装置９を構成する情報演算手段１０Ｃにより、曲げ順などが決定され、それに基づいて、自動（例えばＣＰＵ１０Ａの指示によりワーク吸着部材使用許諾判断手段１０Ｄが判断）又は手動（既述した作業者が入出力手段１０Ｂの画面を見ることにより判断）により、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能か否かが判断される。
【００９８】
そして、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が可能である場合には（図１４のステップ１０３のＹＥＳ）、ステップ１１９に進み、従来どおり、グリッパ１４でワークＷを把持し、ワークハンドリング動作を行う。
【００９９】
しかし、ロボット１３のグリッパ１４のみによるワークハンドリング動作が不可能な場合には（図１４のステップ１０３のＮＯ）、次段のステップ１０４に進み、本発明によるワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作が行われる。
【０１００】
（２）ワーク吸着部材Ｋを用いたワークハンドリング動作。
【０１０１】
（２）−Ａ曲げ加工態様の判断。
本実施形態における曲げ加工態様としては、通常の曲げ加工と（図８〜図１１）、切り起こし曲げ加工（図１２〜図１３）があり、図１４のステップ１０４において、いずれの曲げ加工かを判断し、通常の曲げ加工の場合には、ステップ１０５に進み、切り起こし曲げ加工の場合には、ステップ１１３に進む。
【０１０２】
（２）−Ｂ通常の曲げ加工の場合の動作。
【０１０３】
通常の曲げ加工の場合には、図１４のステップ１０５において、グリッパ１４でマグネット１を把持する。
【０１０４】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、情報演算手段１０Ｃを介して、通常の曲げ加工であると判断した場合には、格納部制御手段１０Ｆを指示することにより、シリンダ１５を（図４）作動して格納プレート１７を上下動させると共に、ロボット制御手段１０Ｅを指示することにより、ロボット１３のグリッパ１４を該格納プレート１７に接近させ、格納されているマグネット１の把持部３を把持させる。
【０１０５】
この状態で、ＣＰＵ２４Ａは（図１）再度格納部制御手段１０Ｆを指示することにより、該格納プレート１７上のシリンダ２６（図４）を作動して消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除されるので、その後、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４でマグネット１を把持したままのロボット１３をワーク吸着部材格納部１２から離反させる。
【０１０６】
（２）−Ｂ−（１）ワーク端部が鈍角の場合。
【０１０７】
次いで、図１４のステップ１０６において、ワーク端部が鈍角か直角かを判断し、鈍角の場合には、ステップ１０７において、ワーク端部の下面をマグネット１で吸着し、ステップ１０８において、ワークＷを位置決めして、曲げ加工を開始し、ステップ１０９において、加工中に跳ね上がるワークＷの動きに追従し、ステップ１１０において、加工終了か否かを判断し、終了しない場合には（ＮＯ）、ステップ１０９に戻って、同じ動作を繰り返し、終了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１１において、マグネット１でワークＷを搬出する。
【０１０８】
即ち、前記したように、ロボット１３が、グリッパ１４でマグネット１を把持したままワーク吸着部材格納部１２から離反すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、該ロボット１３を、素材台（図示省略）まで移動させそこに集積されているワークＷの端部下面をマグネット１で吸着させた後、プレスブレーキの所定の金型ステーションまで移動させてそこに停止させ、該金型ステーションにおいて（図８（Ａ））、マグネット１で吸着したワークＷを突当２３に突き当てて位置決めする。
【０１０９】
位置決め終了後、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ制御手段１０Ｇを介して、油圧シリンダ（図示省略）を作動しパンチＰを（図８（Ｂ））下降させ、ダイＤとの協働により曲げ加工を開始させると共に、突当２３を後退させ、加工が進行するにつれてワークＷが跳ね上がるが、そのときは、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４を移動させることにより、該グリッパ１４で把持されたマグネット１を跳ね上がったワークＷの下面に吸着させたままで、該ワークＷの動きに追従させる（図９）。
【０１１０】
加工が終了すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３を、マグネット１に加工済のワークＷを吸着させた状態で製品台（図示省略）まで移動させ、そこでマグネット１からワークＷを解放して搬出する。
【０１１１】
（２）−Ｂ−(２) ワーク端部が直角の場合。
【０１１２】
前記図１４のステップ１０６において、ワーク端部が直角であると判断した場合には、ステップ１１２に進んで、今度はワーク端部の上面をマグネット１で吸着し（図１０）、その後の動作は、前記（２）−Ｂ−(１)のワーク端部が鈍角の場合と同様であり（図１４のステップ１０８〜１１１）、その説明は省略する。
【０１１３】
（２）−Ｃ切り起こし曲げ加工の場合の動作。
【０１１４】
（２）−Ｃ−(１) 曲げ加工開始までの動作。
切り起こし曲げ加工の場合には、図１４のステップ１１３において、グリッパ１４でワークＷを把持し、ステップ１１４において、ワークＷを位置決めし、曲げ加工を開始する。
【０１１５】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、情報演算手段１０Ｃを介して、切り起こし曲げ加工であると判断した場合には、曲げ制御手段１０Ｇを介して、ロボット１３を素材台（図示省略）に移動させてグリッパ１４に直接ワークＷを把持させ、その後、プレスブレーキの所定の金型ステーションまで移動させてそこで停止させ、該金型ステーションにおいて（図１２（Ａ））、グリッパ１４で把持したワークＷを突当２３に突き当てて位置決めし、その後、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ制御手段１０Ｇを介して、油圧シリンダ（図示省略）を作動しパンチＰを（図１２（Ｂ））下降させ、ダイＤとの協働により曲げ加工を開始させると共に、突当２３を後退させる。
【０１１６】
（２）−Ｃ−(２) 曲げ加工開始後の動作。
曲げ加工が開始されると、図１４のステップ１１５において、グリッパ１４をワークＷから離し、マグネット１を把持し、ステップ１１６において、マグネット１で加工中のワーク端部の上面を吸着し、ステップ１１７において、加工中に下方に旋回するワークＷの動きに逆追従し、ステップ１１８において、加工終了か否かを判断し、終了しない場合には（ＮＯ）、ステップ１１７に戻って、同じ動作を繰り返し、終了した場合には（ＹＥＳ）、ステップ１１１において、マグネット１でワークＷを搬出する。
【０１１７】
即ち、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、曲げ加工が開始されたことを検知すると、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４をワークＷから離して退避させるようにロボット１３を駆動制御し、その後、格納部制御手段１０Ｆを介してシリンダ１５を（図４）作動して格納プレート１７を上下動させると共に、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３のグリッパ１４を該格納プレート１７に接近させ、格納されているマグネット１の把持部３を把持させる。
【０１１８】
この状態で、ＣＰＵ２４Ａは（図１）再度格納部制御手段１０Ｆを介して、格納プレート１７上のシリンダ２６（図４）を作動して消磁用マグネット１９を下降させれば、マグネット１と格納プレート１７との結合関係が解除されるので、その後、ロボット制御手段１０Ｅを介して、グリッパ１４でマグネット１を把持したままのロボット１３を、ワーク吸着部材格納部１２から離反させて前記加工中のプレスブレーキの金型ステーションに戻し（図１２（Ｃ））、グリッパ１４で把持したマグネット１で加工中の下方に旋回しているワークＷ端部の上面を吸着させ、該ワークＷの動きに逆追従させる（図１３）。
【０１１９】
加工が終了すると、ＣＰＵ２４Ａは（図１）、再度ロボット制御手段１０Ｅを介して、ロボット１３を、マグネット１に加工済のワークＷを吸着させた状態で製品台（図示省略）まで移動させ、そこでマグネット１からワークＷを解放して搬出する。
【０１２０】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、ロボットは、ワーク吸着部材をグリッパで把持しているので、該グリッパはワーク吸着部材に対して常に後方に位置し、このため、ワークハンドリング動作を行うワーク吸着部材にとって邪魔になる部材が無くなって干渉領域が少なくなり、従って、機械本体や金型と干渉することなく、ワークハンドリング動作が可能なロボットを有する曲げ加工装置を提供するという効果を奏することとなった。
【０１２１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成するワーク吸着部材Ｋの第１実施形態を示す斜視図である。
【図３】図２における側面図と平面図である。
【図４】本発明を構成するワーク吸着部材格納部１２の第１実施形態を示す斜視図である。
【図５】図４における側面図である。
【図６】本発明を構成するワーク吸着部材Ｋの第２実施形態を示す斜視図である。
【図７】本発明を構成するワーク吸着部材格納部１２の第２実施形態を示す斜視図である。
【図８】本発明によるワーク端部が鈍角の場合の動作説明図である。
【図９】図８における斜視図である。
【図１０】本発明によるワーク端部が垂直の場合の動作説明図である。
【図１１】図１０における斜視図である。
【図１２】本発明による切り起こし曲げの場合の動作説明図である。
【図１３】図１２における斜視図である。
【図１４】本発明の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１マグネット
１′バキュームパッド
２筐体
２Ａ、２Ｂ支持板
３把持部
４Ａ、４Ｂ枢軸
５カバー
５Ａ、５Ｂ開口部
９上位ＮＣ装置
１０下位ＮＣ装置
１０ＡＣＰＵ
１０Ｂ入出力手段
１０Ｃ情報演算手段
１０Ｄワーク吸着部材使用判断手段
１０Ｅロボット制御手段
１０Ｆ格納部制御手段
１０Ｇ曲げ制御手段
１１曲げ加工装置
１２ワーク吸着部材格納部
１３ロボット
１４グリッパ
１５、２６、３０シリンダ
１６ピストンロッド
１７、１７′格納プレート
１８室
１９消磁用マグネット
２０上部テーブル
２１下部テーブル
２２側板
２３突当
２４スライダ
２５ストレッチ
２６バキュームパッド側エアチューブ
２７バキュームパッド側エアチューブ２６のコネクタ
２８ロボット１３側エアチューブ２９のコネクタ
２９ロボット１３側エアチューブ
３１支持部材
Ｄダイ
Ｋワーク吸着部材
Ｐパンチ
Ｗワーク[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a bending apparatus, and more particularly to a bending apparatus having a robot that can perform a workpiece handling operation without interfering with a machine body or a mold.
[0002]
[Prior art]
  Conventionally, a bending apparatus, for example, a press brake, sometimes performs bending automatically using a robot.
[0003]
  In this case, as is well known, the robot includes a gripper composed of a movable claw and a fixed claw. The robot grips the workpiece with the gripper, loads it into the press brake, positions the workpiece, and then performs bending. A series of work handling operations are performed such as starting and following the bouncing of the work being bent, and after the work is taken out.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
  However, depending on the shape of the workpiece, the workpiece may not be gripped by the gripper of the robot, or the gripper that grips the workpiece may interfere with the machine body or the mold, and the above-described workpiece handling operation may not be performed.
[0005]
  In order to solve this problem, a means for bending by providing a vacuum pad in addition to a gripper and selecting them appropriately has been developed (for example, JP-A-6-254627).
[0006]
  However, this means has a gripper and a vacuum pad arranged in parallel at the tip of a robot arm, and the gripper and the vacuum pad are attached adjacent to each other.
[0007]
  Therefore, when gripping the workpiece with either one selected, it becomes a hindrance if it is not selected, which may interfere with the machine body or the mold, and therefore the interference area is enlarged.
[0008]
  An object of the present invention is to provide a bending apparatus having a robot that can perform a workpiece handling operation without interfering with a machine body or a mold.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
    In order to solve the above problems, the present invention provides:
  work W Holding the workpiece W A gripper 14 of the robot 13 that performs the handling operation of
A workpiece attracting member K that is gripped by the gripper 14 of the robot 13 and attracts the workpiece W to perform a handling operation of the workpiece W;
Work handling operation by the gripper 14 of the robot 13 and a work suction member held by the gripper 14 of the robot 13 K It is possible to select work handling operation byA bending apparatus characterized by that, and
Information calculation means 10C for calculating and determining information necessary for bending such as bending order based on product information;
Based on the calculation result by the information calculation means 10C, it is determined whether or not the work handling operation by only the gripper 14 of the robot 13 is possible, and whether or not the work suction member K is licensed for the robot 13 is determined. Means 10D;
When use of the workpiece attracting member K is permitted by the workpiece attracting member use permission determining means 10D, the gripper 14 of the robot 13 is caused to grip the workpiece attracting member K so that the robot 13 performs a predetermined workpiece handling operation. A technical means called a bending apparatus characterized by having a robot control means 10E for controlling is provided.
[0010]
Therefore, according to the configuration of the present invention, for example, the workpiece attracting member K (FIG. 1) is composed of the magnet 1, and the magnet 1 (FIG. 2) is built in the housing 2 with its attracting surface 1A exposed. A gripping portion 3 gripped by the gripper 14 of the robot 13 is rotatably attached to the housing 2, and a work attracting member storage portion 12 for storing the magnet 1 having such an attachment structure is provided (FIG. 4). If the workpiece handling operation cannot be performed only by the gripper 14 (NO in step 103 in FIG. 14), the robot 13 is set in a predetermined bending process based on the bending process (step 104 in FIG. 14). However, if the magnet 1 stored in the workpiece adsorbing member storage unit 12 is gripped by the gripper 14 (for example, in the case of normal bending, from the beginning (see FIG. 14). 105, FIG. 8 (A)), in the case of cutting and raising bending, after starting bending (step 115 in FIG. 14, FIG. 12 (C)), a series of steps such as attracting the workpiece W with the magnet 1 and the like. (For example, in the case of normal bending, step 106 to step 111 in FIG. 14, and in the case of cut and raised bending, step 116 to step 111 in FIG. 14).
[0011]
  In this case, since the robot 13 holds the magnet 1 with the gripper 14, the gripper 14 is always positioned rearward with respect to the magnet 1, and thus there is no member that obstructs the magnet 1 that performs the work handling operation. Thus, the interference area is reduced, and the workpiece handling operation can be performed without interfering with the machine body and the mold.
[0012]
  Therefore, according to the present invention, it is possible to provide a bending apparatus having a robot that can perform a workpiece handling operation without interfering with a machine body or a mold.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings by embodiments.
  FIG. 1 is an overall view showing an embodiment of the present invention.
[0014]
  In FIG. 1, product information (for example, CAD information) is input from the upper NC device 9 which is a control device of the bending apparatus 11 to the lower NC device 10 (step 101 in FIG. 14), and the bending order is determined (FIG. 1). 14 (step 102), and when the workpiece handling operation by the robot 13 (FIG. 1) using only the gripper 14 is not possible (NO in step 103 of FIG. 14), based on the bending mode (step 104 of FIG. 14), a predetermined In the bending process, the gripper 14 of the robot 13 grips the magnet 1 as the workpiece attracting member K, and performs a series of workpiece handling operations such as attracting the workpiece W with the magnet 1.
[0015]
The bending device 11 in this case includes, for example, a press brake, and has a punch P attached to the upper table 20 and a die D attached to the lower table 21 as is well known.
[0016]
  A back gauge device is arranged behind the lower table 21, and abutment 23 of the back gauge device is attached to a slider 24. The slider 24 is arranged in the left-right direction (X-axis direction perpendicular to the paper surface of FIG. 1). It is slidably connected to the stretch 25 extending in the direction.
[0017]
  With this configuration, after the abutment 23 is previously positioned at a predetermined position, for example, the workpiece W attracted by the magnet 1 held by the gripper 14 of the robot 13 is abutted against the abutment 23 and positioned (for example, 8A), the workpiece W is subjected to a predetermined bending process by the punch P and the die D (FIG. 8B).
[0018]
  In this case, a hydraulic cylinder (not shown) is attached to the side plate 22 (FIG. 1). In the lowering press brake, the upper table 20 is lowered, and in the raising press brake, the lower table 21 is raised. By doing so, as described above, bending is performed by the punch P and the die D.
[0019]
  The robot 13 is attached to the base plate 1 and includes a left-right direction (X-axis direction) driving unit a, a front-rear direction (Y-axis direction) driving unit b, and a vertical driving unit c.
[0020]
  Further, the robot 13 has a gripper 14 composed of a movable claw 14A and a fixed claw 14B at the tip of its arm 19, and the gripper 14 is rotatable about an axis parallel to the X axis, and also has a Z axis. The drive part d, e is built in the arm 19.
[0021]
With this configuration, the robot 13 receives the 5-axis drive signal S from the robot control means 10E described later._a , S_b , S_c
, S_d , S_e , Each of the drive units a, b, c, d, e described above is operated, and thereby, for example, the workpiece suction member K is gripped by the gripper 14, and the workpiece W is moved by the workpiece suction member K. Adsorption is performed and a predetermined work handling operation is performed.
[0022]
  The workpiece attracting member K is constituted by, for example, a magnet 1 (FIG. 2) or a vacuum pad 1 ′ (FIG. 6).
[0023]
  Among these, the magnet 1 (FIG. 2) is built in the housing 2 with its attracting surface 1A exposed, and thereby the work W can be attracted (for example, FIG. 8).
[0024]
  In FIG. 2, support plates 2A and 2B are mounted in a substantially rectangular parallelepiped housing 2, and a magnet 1 is screwed into the support plates 2A and 2B.
[0025]
  A cover 5 is fixed to the upper portion of the housing 2 with bolts B1, B2, and B3. Openings 5A and 5B are formed in the cover 5, and the openings 5A and 5B are connected to the magnet. 1 is exposed (FIG. 3).
[0026]
  Furthermore, pivots 4A and 4B are attached to both side surfaces of the housing 2 (FIG. 2) in the left-right direction (X-axis direction), and the pivots 4A and 4B have a width (Y A grip portion 3 having a small axial direction is rotatably attached, and the grip portion 3 is gripped by a gripper 14 of the robot 13.
[0027]
  With this configuration, when a load is applied to the attachment structures 2 and 3 of the magnet 1 from the outside, the attachment structures 2 and 3 are deformed to absorb the load, thereby preventing breakage.
[0028]
  For example, when the workpiece W having a right end to be described later (FIG. 10A) is positioned by abutting against the abutment 23, the mounting structures 2 and 3 of the magnet 1 are connected to the gripper 14 and the workpiece end. In between, it is supported in a straight and horizontal state.
[0029]
  However, when the bending process is started (FIG. 10B), the workpiece W jumps up and the gripper 14 moves to follow the movement of the workpiece W. The gripper 14 is attached to the mounting structures 2 and 3 of the magnet 1. As shown in the figure, the mounting structures 2 and 3 are deformed to absorb the load and prevent breakage.
[0030]
  In addition, since the attachment structures 2 and 3 of the magnet 1 are deformed in this way (FIG. 10B), the movement range of the gripper 14 for following up the workpiece W can be minimized. The gripper 14 does not contact and interfere with the punch P being processed, for example (for example, if the mounting structures 2 and 3 of the magnet 1 are not deformed as in the present invention, the angle of the workpiece end and the workpiece Depending on the degree of jumping of W, in order to follow such movement of the workpiece W, the gripper 14 may have to be brought close to the punch P or the upper table 20 as indicated by a broken line, and interference is inevitable. ).
[0031]
  A work attracting member storage section 12 for storing such a magnet 1 together with the mounting structures 2 and 3 is installed on the upper table 20 of the press brake (FIG. 4) or independently thereof.
[0032]
  The workpiece adsorbing member storage unit 12 (FIG. 4) has a cylinder 15 attached to, for example, the upper table 20, and a storage plate 17 is supported on the piston rod 16 of the cylinder 15.
[0033]
  The lower surface of the storage plate 17 is formed of a magnetic material, and the magnet 1 built in the housing 2 is attracted and stored on the lower surface, and the demagnetizing magnet is stored in the chamber 18 on the storage plate 17. 19 is incorporated (FIG. 5), and the demagnetizing magnet 19 is supported by the piston rod of the cylinder 26.
[0034]
  With this configuration, when the workpiece handling operation cannot be performed only by the gripper 14 of the robot 13 (NO in step 103 in FIG. 14), the cylinder 15 operates (FIG. 4) to move the storage plate 17 at the tip of the piston rod 16 up and down. The gripper 14 of the robot 13 is brought close to the storage plate 17 to grip the grip portion 3 of the housing 2 in which the magnet 1 is built (for example, step 105 in FIG. 14).
[0035]
  If the demagnetizing magnet 19 is lowered by operating the cylinder 26 (FIGS. 4 and 5) in this state, the coupling relationship between the magnet 1 and the storage plate 17 is released.
[0036]
  Accordingly, the robot 13 moves away from the workpiece attracting member storage unit 12 while holding the magnet 1 with the gripper 14, and the magnet 1 can attract the workpiece W from a material table (not shown), for example. A handling operation can be performed (for example, step 106 to step 111 in FIG. 14).
[0037]
  On the other hand, when the workpiece adsorbing member K is the vacuum pad 1 ′ (FIG. 6), the vacuum pad 1 ′ is similarly screwed into the support plates 2A and 2B in the housing 2.
[0038]
  The vacuum pad 1 ′ is connected to, for example, a flexible air tube 26, and a connector 27 is connected to an end of the air tube 26, and the connector 27 protrudes outward from the grip portion 3. Yes.
[0039]
  When the gripper 14 of the robot 13 grips the grip portion 3 of the housing 2 as shown in the figure, the vacuum pad 1 'side connector 27 is a connector at the end of the air tube 29 built in the gripper 14. 28 is hermetically coupled.
[0040]
  For example, if the robot 13 grips the grip portion 3 of the vacuum pad 1 ′ stored in the workpiece suction member storage portion 12 (FIG. 7) described later (corresponding to step 105 in FIG. 14), as described above. In addition, the vacuum pad 1 'side connector 27 and the gripper 14 side connector 28 are hermetically coupled.
[0041]
  Accordingly, during bending, for example, if a robot control means 10E described later (FIG. 1) operates a vacuum device (not shown) connected to the air tube 29 built in the gripper 14 (FIG. 6), Air is sucked through the air tube 29, the vacuum pad 1 'is evacuated, and a predetermined work handling operation such as suction of the work W by the vacuum pad 1' can be performed (for example, step of FIG. 14). 106 to step 111).
[0042]
  Similarly, a cover 5 is fixed to the upper portion of the housing 2 with bolts B1, B2, and B3, and openings 5A and 5B are formed in the cover 5, from the openings 5A and 5B. The suction surface 1A 'of the vacuum pad 1' is exposed, so that the workpiece W (for example, equivalent to FIG. 8) can be sucked.
[0043]
  Further, pivots 4A and 4B are similarly attached to both side surfaces of the housing 2 in the left-right direction (X-axis direction), and the pivots 4A and 4B have a width (Y-axis) smaller than that of the housing 2. A grip portion 3 having a small direction) is rotatably attached, and the grip portion 3 is gripped by the gripper 14 of the robot 13 as described above.
[0044]
  With this configuration, when a load is applied from the outside to the attachment structures 2 and 3 of the vacuum pad 1 ′, as in the case of the attachment structures 2 and 3 of the magnet 1 described above (FIG. 10B), The mounting structures 2 and 3 are deformed to absorb the load to prevent breakage, and the mounting structures 2 and 3 of the vacuum pad 1 ′ are deformed in this manner, so that the workpiece W can jump up. Since the movement range of the gripper 14 for following can be minimized, the workpiece handling operation can be performed without interfering with the machine body or the mold.
[0045]
  Similarly, the workpiece adsorbing member storage section 12 for storing the vacuum pad 1 'is installed on the upper table 20 of the press brake (FIG. 7) or independently thereof.
[0046]
  Similarly, the workpiece adsorbing member storage unit 12 (FIG. 7) has a cylinder 15 attached to, for example, the upper table 20. A storage plate 17 ′ is supported on the piston rod 16 of the cylinder 15. The structure of the storage plate 17 'and the means for connecting and releasing the vacuum pad 1' to the storage plate 17 'are different from those in FIG. 4 (FIG. 5).
[0047]
  That is, in FIG. 7, the storage plate 17 ′ is formed with an opening 17A ′ that is slightly larger than the housing 2 containing the vacuum pad 1 ′, and on both sides (X-axis direction) of the storage plate 17 ′. A cylinder 30 is provided for moving the letter-shaped support member 31 in the left-right direction (X-axis direction).
[0048]
  In this case, when the vacuum pad 1 'is stored, the support member 31 supports both sides (Y-axis direction) of the grip portion 3 on the lower surface of the housing 2 in which the vacuum pad 1' is built.
[0049]
  With this configuration, when the workpiece handling operation cannot be performed only by the gripper 14 of the robot 13 (corresponding to NO in step 103 in FIG. 14), the cylinder 15 operates (FIG. 7) and the storage plate 17 at the tip of the piston rod 16 is operated. 'Is moved up and down, the gripper 14 of the robot 13 is brought close to the storage plate 17', and the grip portion 3 of the housing 2 in which the vacuum pad 1 'is built is gripped (for example, corresponding to step 105 in FIG. 14). .
[0050]
  In this state, if the gripper 14 is raised, the housing 2 is lifted slightly upward and separated from the support member 31 to stand by, then the cylinder 30 is operated to retract the support member 31 to retract. The connection relationship between the vacuum pad 1 'built in the body 2 and the storage plate 17' is released.
[0051]
  Accordingly, the robot 13 can move away from the workpiece suction member storage portion 12 while holding the vacuum pad 1 ′ with the gripper 14, and can suck the workpiece W from the material table (not shown), for example, with the vacuum pad 1 ′. A predetermined work handling operation can be performed (corresponding to step 106 to step 111 in FIG. 14).
[0052]
  For example, the magnet 1 that is the workpiece attracting member K stored in the workpiece attracting member storage unit 12 is gripped by the gripper 14 of the robot 13 and the workpiece 1 is handled by the magnet 1. 8 to 12 as shown.
[0053]
  FIG. 8 shows a normal bending process (down arrow in step 104 in FIG. 14), and the end of the workpiece W to be bent has an obtuse angle (from step 105 to step 106 in FIG. 14). arrow).
[0054]
In this case, the gripper 14 holds the magnet 1 (step 105 in FIG. 14), and the magnet 1 attracts the lower surface of the workpiece end (FIG. 8A) to bring the workpiece W into the abutment 23. Abut and position.
[0055]
  At this time, the attachment structures 2 and 3 of the magnet 1 are deformed between the gripper 14 and the workpiece end as shown in the figure.
[0056]
  In this state, when the punch P is lowered (FIG. 8B), the bending process is started in cooperation with the die D, and at that time, the abutment 23 retreats (down arrow → step 106 in FIG. 14). 107-step 108).
[0057]
  As the machining progresses, both sides of the workpiece W jump up with respect to the bending line m (FIG. 8B).
[0058]
  However, at this time, if the gripper 14 is moved, as shown in the figure, the mounting structures 2 and 3 of the magnet 1 can follow the jumping workpiece W while maintaining almost the same deformation state (see FIG. 14 step 109, FIG. 9).
[0059]
  When the machining is completed (YESW in step 110 in FIG. 14), the punch P is raised (FIGS. 8B and 9), so that the workpiece W on the die D is released.
[0060]
  Therefore, if the gripper 14 moves to a predetermined product base (not shown) while the magnet 1 is attracted to the workpiece end, for example, the demagnetizing magnet 19 as described above (FIGS. 4 and 5). The work W can be carried out by releasing the coupling relationship between the magnet 1 and the work W using the release means (step 111 in FIG. 14).
[0061]
  In this way, according to the present invention, the gripper 14 is always positioned behind the magnet 1 by causing the gripper 14 of the robot 13 to grip the magnet 1 as the workpiece attracting member K. It is possible to perform a workpiece handling operation such as suction, positioning, bending, following, and unloading of the workpiece W as shown in FIG. 8 without interfering with the machine body and the mold.
[0062]
  FIG. 10 shows a normal bending process (down arrow of step 104 in FIG. 14), and the case where the end of the workpiece W to be bent is a right angle (step 105 → right side of step 106 in FIG. 14). arrow).
[0063]
  In this case, the magnet 1 is gripped by the gripper 14 (step 105 in FIG. 14), and this time the workpiece W is struck while the upper surface of the workpiece end is attracted by the magnet 1 (FIG. 10A). Position it against this 23.
[0064]
  At this time, the mounting structures 2 and 3 of the magnet 1 are supported between the gripper 14 and the workpiece end in a straight and horizontal state as shown in the figure.
[0065]
  In this state, when the punch P is lowered (FIG. 10B), the bending process is started in cooperation with the die D, and the abutment 23 is then retracted (down arrow → step 106 in FIG. 14). 107-step 108).
[0066]
  As machining progresses, the workpiece W jumps up on both sides with respect to the bend line m (FIG. 10B).
[0067]
  However, if the gripper 14 is moved at this time, the mounting structures 2 and 3 of the magnet 1 are deformed as shown in the figure, so that the workpiece W can be followed up (step 109, FIG. 14). FIG. 11).
[0068]
  When the machining is completed (YESW in step 110 in FIG. 14), the punch P is raised (FIGS. 10B and 11), so that the workpiece W on the die D is released and the workpiece end portion is released. If the gripper 14 is moved to a predetermined product base (not shown) while the magnet 1 is still attracted to the magnet 1, similarly, for example, using the releasing means of the demagnetizing magnet 19 (FIG. 4, FIG. 5) The work W can be carried out by releasing the connection relationship between 1 and the work W (step 111 in FIG. 14).
[0069]
  In this way, according to the present invention, the gripper 14 is always positioned behind the magnet 1 by causing the gripper 14 of the robot 13 to grip the magnet 1 as the workpiece attracting member K. It is possible to perform a workpiece handling operation such as suction, positioning, bending, following, and unloading of the workpiece W as shown in FIG. 10 without interfering with the machine body and the mold.
[0070]
  FIG. 12 shows the case of cutting and bending (left arrow of step 104 in FIG. 14).
[0071]
  For example, as shown in FIG. 13A, the cut and raised bending process is performed by cutting the periphery of the region to be the flange F of the workpiece W into a U shape and bending it along the bending line m. In this machining method, only the flange F portion (FIG. 13B) is raised. At this time, the entire workpiece W is turned downward about the bending line m as viewed from the front of the machine body.
[0072]
  In this case, since the entire workpiece W is initially flat (FIG. 12A), the workpiece end is directly gripped by the gripper 14 (step 113 in FIG. 14), and the workpiece W is abutted. In this state, when the punch P is lowered (FIG. 12B), bending is started in cooperation with the die D (step 114 in FIG. 14). 23 moves backward.
[0073]
  When bending is started, the gripper 14 is separated from the workpiece W (FIG. 12B) being processed, and the gripper 14 that has been emptied is moved to the workpiece suction member storage unit 12 (FIG. 4). Next, after gripping the magnet 1 (step 115 in FIG. 14), the gripper 14 is returned to the workpiece W being processed, and the upper surface of the end portion of the workpiece being processed is attracted by the magnet 1 (step 116 in FIG. 14). .
[0074]
  As machining progresses, the flange F portion (FIG. 12C) jumps up, but the entire workpiece W turns, for example, counterclockwise about the bend line m.
[0075]
  However, at this time, if the gripper 14 is moved, as shown in the figure, the mounting structures 2 and 3 of the magnet 1 can follow the turning workpiece W in a state of being substantially aligned with the gripper 14 (see FIG. 14 step 117, FIG. 13 (B)).
[0076]
  When the processing is completed (YESW in step 118 in FIG. 14), the punch P is raised (FIGS. 12C and 13B), so that the workpiece W on the die D is released, and If the gripper 14 moves to a predetermined product base (not shown) while the magnet 1 is attracted to the workpiece end, similarly, for example, a release means such as the demagnetizing magnet 19 (FIGS. 4 and 5) is used. By releasing the coupling relationship between the magnet 1 and the workpiece W, the workpiece W can be carried out (step 111 in FIG. 14).
[0077]
  Thus, according to the present invention, after gripping the workpiece W with the gripper 14 of the robot 13 (step 113 in FIG. 14), positioning the workpiece W and starting the bending process (step 114 in FIG. 14). ) When the gripper 14 of the robot 13 grips the magnet 1 that is the workpiece attracting member K, the workpiece 1 of the workpiece W as shown in FIG. 12 can be used without interfering with the machine body or the mold. Work handling operations such as suction, tracking and unloading can be performed.
[0078]
  As a press brake control device having the above-described configuration, there are a host NC device 9 (FIG. 1) and a lower NC device 10.
[0079]
  Among them, the host NC device 9 incorporates CAD information, and the CAD information includes product information such as the thickness of the workpiece W, the material, the length of the bending line m, the bending angle, etc., and these are three-dimensional solids. It is configured as a figure and a two-dimensional development.
[0080]
  CAD information composed of these pieces of information is input to the subordinate NC apparatus 10 (step 101 in FIG. 14), and is used for, for example, a workpiece handling operation by the workpiece suction member K of the present invention.
[0081]
  The subordinate NC device 10 (FIG. 1) includes a CPU 10A, an input / output means 10B, an information calculation means 10C, a workpiece suction member use permission judgment means 10D, a robot control means 10E, a storage control means 10F, and a bending control. It is comprised by the means 10G.
[0082]
  The CPU 10A performs overall control of the apparatus shown in FIG. 1, such as the information calculation means 10C and the work suction member use permission determination means 10D, according to the operation procedure of the present invention (corresponding to FIG. 14).
[0083]
  The input / output means 10B is, for example, an operation box (not shown), is movably attached to the upper table 20 constituting the press brake, and includes a screen such as a keyboard, a mouse, and a liquid crystal.
[0084]
  This input / output means 10B has an interface function with respect to the above-described upper NC apparatus 9, and thereby inputs the CAD information by connecting the lower NC apparatus 10 to the upper NC apparatus 9 by wire or wirelessly. Can do.
[0085]
  Further, the input / output means 10B displays information such as the bending order determined by the information calculation means 10C described later on the screen so that the operator can see the display and the workpiece is handled only by the gripper 14. Whether the operation is possible or not (step 103 in FIG. 14) can be determined by the operator himself, not automatically.
[0086]
  The information calculation means 10C is determined by calculating information necessary for bending such as the bending order based on the CAD information input from the host NC apparatus 9 via the input / output means 10B (step of FIG. 14). 102).
[0087]
  The information calculated and determined by the information calculation means 10C includes, in addition to the bending order, the die to be used (punch P and die D) and which die is arranged at which position of the upper table 20 and the lower table 21. Such as a mold layout (mold station), a normal bending process (step 104 in FIG. 14), a bending process such as a cut-raising bending process, whether the workpiece end is an obtuse angle (step 106 in FIG. 14), or a right angle The shape of the workpiece W and the operation program of the robot 13 that grips the workpiece W and supplies it to the press brake are also included.
[0088]
  Thereby, for example, it is determined whether or not the workpiece handling operation using only the gripper 14 is possible by the workpiece adsorbing member use permission judging means 10D described later (step 103 in FIG. 14). The robot 13 is permitted to use the workpiece attracting member K, and the workpiece handling operation using the workpiece attracting member K according to the present invention is performed (for example, step 104 in FIG. 14 → step 105 to step 111).
[0089]
  When the work calculation unit 10C determines the bending order and the like based on the CAD information, the workpiece adsorbing member use permission determining unit 10D (FIG. 1) uses only the gripper 14 of the robot 13 based on the determined information. It is determined whether or not a handling operation is possible, and whether or not the robot 13 is permitted to use the workpiece suction member K is determined.
[0090]
  For example, when the workpiece adsorbing member use permission determining unit 10D determines that the workpiece handling operation by only the gripper 14 of the robot 13 is not possible (NO in step 103 in FIG. 14), the size and shape of the workpiece W, etc. In consideration of the above, if it is a normal bending process, the robot 13 is permitted from the beginning to use the magnet 1 that is the workpiece attracting member K (step 105 in FIG. 14, for example, FIG. 8), but is cut and raised. If it is a bending process, the robot 13 initially grips the workpiece W directly with the gripper 14 (step 113 in FIG. 14), positions it, and starts the bending process (step 114 in FIG. 14, for example, FIG. 14). 12 (A) → FIG. 12 (B)), the use of the magnet 1 is permitted for the first time during the processing (steps 115 to 116 in FIG. 14, for example, FIG. 1). (C)).
[0091]
  When the use of the workpiece suction member K is permitted by the workpiece suction member use permission determination unit 10D, the robot control means 10E, as described above, from the beginning (for example, step 105 in FIG. 14) or from the middle of processing (for example, In step 115 in FIG. 14, the gripper 14 of the robot 13 is caused to grip the workpiece suction member K, and control is performed so that the robot 13 performs a predetermined workpiece handling operation.
[0092]
  The storage unit control unit 10F controls the drive of the workpiece suction member storage unit 12 (FIG. 4 or FIG. 7) described above when the workpiece suction member use permission determination unit 10D permits the use of the workpiece suction member K. Then, the workpiece adsorbing member K is connected to and released from the storage plates 17 and 17 '.
[0093]
  The bending control means 10G (FIG. 1) controls the press brake based on the bending order determined by the information calculation means 10C, etc., positions the abutment 23 at a predetermined position, and is gripped by, for example, the work suction member K. After the workpiece W is positioned, a hydraulic cylinder (not shown) is operated, and bending is performed by the punch P and the die D.
[0094]
  The operation of the present invention having the above configuration will be described below with reference to FIG.
[0095]
  (1) Judgment whether or not the workpiece handling operation can be performed only by the gripper 14 of the robot 13.
[0096]
  In step 101 of FIG. 14, CAD information is input. In step 102, a bending order and the like are determined. In step 103, it is determined whether or not a work handling operation by only the gripper 14 of the robot 13 is possible.
[0097]
  That is, when CAD information is input from the upper NC apparatus 9 (FIG. 1) to the lower NC apparatus 10, the information calculation means 10C constituting the upper NC apparatus 9 determines the bending order and the like (automatic ( For example, the workpiece handling operation using only the gripper 14 of the robot 13 can be performed manually (determined by viewing the screen of the input / output unit 10B by the operator described above) or by manual operation (determined by the workpiece adsorbing member use permission determining unit 10D based on an instruction from the CPU 10A) It is determined whether or not it is possible.
[0098]
  If the workpiece handling operation can be performed only by the gripper 14 of the robot 13 (YES in step 103 in FIG. 14), the process proceeds to step 119, and the workpiece W is gripped by the gripper 14 and the workpiece handling operation is performed as usual. Do.
[0099]
  However, when the workpiece handling operation using only the gripper 14 of the robot 13 is impossible (NO in step 103 in FIG. 14), the process proceeds to the next step 104, and the workpiece handling operation using the workpiece suction member K according to the present invention. Is done.
[0100]
(2) Work handling operation using the work suction member K.
[0101]
(2) -A Judgment of bending process mode.
  As bending modes in this embodiment, there are a normal bending process (FIGS. 8 to 11) and a cut-and-raise bending process (FIGS. 12 to 13). In step 104 of FIG. In the case of normal bending, the process proceeds to step 105. In the case of cutting and bending, the process proceeds to step 113.
[0102]
(2) -B Operation in the case of normal bending.
[0103]
  In the case of normal bending, the magnet 1 is gripped by the gripper 14 in step 105 of FIG.
[0104]
  That is, the CPU 24A (FIG. 1) operates the cylinder 15 (FIG. 4) by instructing the storage unit control means 10F when it determines that the bending process is normal via the information calculation means 10C. Then, the storage plate 17 is moved up and down, and the robot control means 10E is instructed to bring the gripper 14 of the robot 13 closer to the storage plate 17 and hold the grip portion 3 of the stored magnet 1.
[0105]
  In this state, if the CPU 24A instructs the storage unit control means 10F again (FIG. 1) to operate the cylinder 26 (FIG. 4) on the storage plate 17 and lower the demagnetizing magnet 19, the magnet 1 Since the coupling relation between the storage plate 17 and the storage plate 17 is released, the robot 13 holding the magnet 1 with the gripper 14 is moved away from the workpiece attracting member storage unit 12 via the robot control means 10E.
[0106]
(2) -B- (1) When the workpiece end is obtuse.
[0107]
  Next, in step 106 in FIG. 14, it is determined whether the workpiece end is an obtuse angle or a right angle. If the workpiece end is obtuse, the lower surface of the workpiece end is attracted by the magnet 1 in step 107. Positioning is started and bending is started. In step 109, the movement of the workpiece W that jumps up during the processing is followed. In step 110, it is determined whether or not the processing is finished. If the same operation is repeated and finished (YES), the work W is carried out by the magnet 1 in step 111.
[0108]
  That is, as described above, when the robot 13 moves away from the workpiece attracting member storage unit 12 while holding the magnet 1 with the gripper 14, the CPU 24A (FIG. 1) moves the robot 13 to the material table (not shown). Then, after attracting the lower surface of the end of the workpiece W accumulated there with the magnet 1, it is moved to a predetermined mold station of the press brake and stopped there (FIG. 8A). ) Position the work W attracted by the magnet 1 against the abutment 23.
[0109]
  After the positioning is completed, the CPU 24A (FIG. 1) operates the hydraulic cylinder (not shown) via the bending control means 10G to lower the punch P (FIG. 8B), and bending is performed in cooperation with the die D. And the abutment 23 is retracted, and the workpiece W jumps up as machining progresses. At that time, the gripper 14 is moved by moving the gripper 14 via the robot control means 10E. The magnet 1 is caused to follow the movement of the workpiece W while being attracted to the lower surface of the workpiece W that has been bounced (FIG. 9).
[0110]
  When the processing is completed, the CPU 24A (FIG. 1) again moves the robot 13 to the product base (not shown) with the processed workpiece W attracted to the magnet 1 via the robot control means 10E. The work W is released from the magnet 1 and carried out.
[0111]
(2) -B- (2) When the workpiece end is a right angle.
[0112]
If it is determined in step 106 in FIG. 14 that the workpiece end is a right angle, the process proceeds to step 112, where the upper surface of the workpiece end is attracted by the magnet 1 (FIG. 10), and the subsequent operation is as follows. , (2) -B- (1) is the same as the case where the workpiece end is obtuse (steps 108 to 111 in FIG. 14), and the description thereof is omitted.
[0113]
(2) -C Operation in case of cutting and bending.
[0114]
(2) -C- (1) Operation until the start of bending.
In the case of the cut and raised bending process, the work W is gripped by the gripper 14 in step 113 in FIG. 14, the work W is positioned in step 114, and the bending process is started.
[0115]
That is, the CPU 24A (FIG. 1) moves the robot 13 to the material table (not shown) via the bending control means 10G when it determines that the cutting and bending work is performed via the information calculation means 10C. The gripper 14 grips the work W directly, and then moves to a predetermined mold station of the press brake and stops there (FIG. 12A). At the mold station (FIG. 12A), the work W gripped by the gripper 14 is moved. After positioning against the abutment 23, the CPU 24A (FIG. 1) operates the hydraulic cylinder (not shown) via the bending control means 10G to lower the punch P (FIG. 12 (B)), and the die Bending is started in cooperation with D, and the abutment 23 is retracted.
[0116]
(2) -C- (2) Operation after the start of bending.
When the bending process is started, the gripper 14 is separated from the workpiece W in step 115 of FIG. 14 and the magnet 1 is gripped. In step 116, the upper surface of the workpiece end being worked is attracted by the magnet 1; In step 118, the movement of the workpiece W that swivels downward is traced back. In step 118, it is determined whether or not the machining is finished. If not finished (NO), the process returns to step 117 and the same operation is repeated. When the process is completed (YES), the work W is carried out by the magnet 1 in step 111.
[0117]
That is, when the CPU 24A detects that the bending process has been started (FIG. 1), it drives and controls the robot 13 so as to retract the gripper 14 away from the workpiece W via the robot control means 10E, and then stores it. The cylinder 15 is actuated (FIG. 4) via the part control means 10F to move the storage plate 17 up and down, and the gripper 14 of the robot 13 is again brought close to the storage plate 17 via the robot control means 10E. The grip portion 3 of the magnet 1 is gripped.
[0118]
In this state, if the CPU 24A operates the cylinder 26 (FIG. 4) on the storage plate 17 and lowers the demagnetizing magnet 19 again (FIG. 1) via the storage control means 10F, the magnet 1 and the storage plate 17 is released, and then the robot 13 with the magnet 1 held by the gripper 14 is moved away from the workpiece attracting member storage portion 12 via the robot control means 10E, and the press being processed is performed. Return to the mold station of the brake (FIG. 12 (C)), the upper surface of the end of the workpiece W turning downward during processing is attracted by the magnet 1 gripped by the gripper 14, and the movement of the workpiece W is reversed. (FIG. 13).
[0119]
When the processing is completed, the CPU 24A (FIG. 1) again moves the robot 13 to the product base (not shown) with the processed workpiece W attracted to the magnet 1 via the robot control means 10E. The work W is released from the magnet 1 and carried out.
[0120]
【The invention's effect】
  As described above, according to the present invention, since the robot grips the workpiece suction member with the gripper, the gripper is always positioned rearward with respect to the workpiece suction member. Therefore, the workpiece suction operation for performing the workpiece handling operation is performed. There is no interference member for the member, and the interference area is reduced. Therefore, there is an effect of providing a bending apparatus having a robot that can perform a workpiece handling operation without interfering with a machine body or a mold. It was.
[0121]
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall view showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a first embodiment of a workpiece adsorbing member K constituting the present invention.
3 is a side view and a plan view in FIG. 2. FIG.
FIG. 4 is a perspective view showing a first embodiment of a workpiece adsorbing member storage 12 constituting the present invention.
FIG. 5 is a side view of FIG. 4;
FIG. 6 is a perspective view showing a second embodiment of a workpiece adsorbing member K constituting the present invention.
FIG. 7 is a perspective view showing a second embodiment of a workpiece adsorbing member storage section 12 constituting the present invention.
FIG. 8 is an operation explanatory diagram in the case where the workpiece end according to the present invention has an obtuse angle.
9 is a perspective view of FIG. 8. FIG.
FIG. 10 is an operation explanatory view when the workpiece end is vertical according to the present invention.
11 is a perspective view of FIG.
FIG. 12 is an operation explanatory diagram in the case of cutting and bending according to the present invention.
13 is a perspective view in FIG. 12. FIG.
FIG. 14 is a flowchart for explaining the operation of the present invention;
[Explanation of symbols]
1 Magnet
1 'vacuum pad
2 Case
2A, 2B support plate
3 gripping part
4A, 4B Axis
5 Cover
5A, 5B opening
9 Host NC unit
10 Subordinate NC device
10A CPU
10B input / output means
10C Information calculation means
10D Workpiece adsorption member use judgment means
10E Robot control means
10F storage unit control means
10G bending control means
11 Bending machine
12 Workpiece suction member storage
13 Robot
14 Gripper
15, 26, 30 cylinders
16 Piston rod
17, 17 'storage plate
18 rooms
19 Demagnetizing magnet
20 Upper table
21 Lower table
22 Side plate
23 Crash
24 Slider
25 Stretch
26 Vacuum tube side air tube
27 Connector of vacuum tube side air tube 26
28 Connector for robot 13 side air tube 29
29 Robot 13 side air tube
31 Support member
D die
K Workpiece adsorption member
P punch
W Work

Claims

ワークを把持して該ワークのハンドリング動作を行うロボットのグリッパと、
ロボットのグリッパにより把持され、ワークを吸着して該ワークのハンドリング動作を行うワーク吸着部材を有し、
ロボットのグリッパによるワークハンドリング動作と、ロボットのグリッパに把持されたワーク吸着部材によるワークハンドリング動作とを選択可能にしたことを特徴とする曲げ加工装置。 A gripper of a robot that grips the workpiece and performs a handling operation of the workpiece;
It has a workpiece suction member that is gripped by the gripper of the robot and sucks the workpiece to handle the workpiece,
A bending apparatus characterized in that a workpiece handling operation by a gripper of a robot and a workpiece handling operation by a workpiece adsorption member held by the gripper of the robot can be selected .

上記ワーク吸着部材を格納するワーク吸着部材格納部が設置され、ワーク吸着部材格納部は、上下動自在な格納プレートを有し、該格納プレートに対して、ワーク吸着部材が結合・解除自在となっており、ロボットのグリッパによるワークハンドリング動作が選択された場合には、格納プレートに対して、ワーク吸着部材が結合されたままであり、ロボットのグリッパに把持されたワーク吸着部材によるワークハンドリング動作が選択された場合には、格納プレートに対して、ワーク吸着部材の結合関係が解除される請求項１記載の曲げ加工装置。A workpiece suction member storage section for storing the workpiece suction member is installed, and the workpiece suction member storage section has a storage plate that can move up and down, and the workpiece suction member can be connected to and released from the storage plate. If the workpiece handling operation by the robot gripper is selected, the workpiece adsorption member remains connected to the storage plate, and the workpiece handling operation by the workpiece adsorption member held by the robot gripper is selected. The bending apparatus according to claim 1 , wherein when it is done, the connection relationship between the workpiece adsorbing member and the storage plate is released .

製品情報に基づいて、曲げ順など曲げ加工に必要な情報を演算し、決定する情報演算手段と、
該情報演算手段による演算結果に基づいて、ロボットのグリッパのみによるワークハンドリング動作の可否を判断し、該ロボットに対するワーク吸着部材の使用許諾の有無を判断するワーク吸着部材使用許諾判断手段と、
該ワーク吸着部材使用許諾判断手段によりワーク吸着部材の使用が許諾された場合に、ロボットのグリッパにワーク吸着部材を把持させ、該ロボットが所定のワークハンドリング動作を行うように制御するロボット制御手段を有することを特徴とする曲げ加工装置。Information calculation means for calculating and determining information necessary for bending processing such as bending order based on product information;
Based on the calculation result by the information calculation means, it is determined whether or not the workpiece handling operation is performed only by the gripper of the robot, and the workpiece suction member use permission determination means for determining whether or not the work suction member is used for the robot;
Robot control means for controlling the gripper of the robot to grip the work suction member and controlling the robot to perform a predetermined work handling operation when use of the work suction member is permitted by the work suction member use permission determination means. A bending apparatus characterized by comprising:

上記ワーク吸着部材使用許諾判断手段によりワーク吸着部材の使用が許諾された場合に、ワーク吸着部材が格納されているワーク吸着部材格納部を駆動制御し、該ワーク吸着部材格納部の格納プレートに対するワーク吸着部材の結合・解除を行う格納部制御手段が設けられている請求項３記載の曲げ加工装置。When the use of the workpiece suction member is permitted by the workpiece suction member use permission determining means, the workpiece suction member storage section in which the workpiece suction member is stored is driven and controlled, and the workpiece with respect to the storage plate of the workpiece suction member storage section is controlled. 4. A bending apparatus according to claim 3, further comprising a storage unit control means for coupling and releasing the adsorbing member.