JP4068042B2

JP4068042B2 - Work vehicle control device

Info

Publication number: JP4068042B2
Application number: JP2003366486A
Authority: JP
Inventors: 文也百瀬; 博史藤野
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2003-10-27
Filing date: 2003-10-27
Publication date: 2008-03-26
Anticipated expiration: 2023-10-27
Also published as: JP2005126019A

Description

本発明は、走行可能な車体上に起伏、旋回、伸縮動自在なブーム等からなる作業装置が備えられ、車体を安定支持するために車体側方および車体下方へ伸縮自在に構成されたジャッキ装置を有する作業車の制御装置に関する。 The present invention is provided with a working device including a boom that can be raised, swung, and extended and retracted on a travelable vehicle body, and is configured to be extendable and retractable to the side of the vehicle body and below the vehicle body in order to stably support the vehicle body. It is related with the control apparatus of the working vehicle which has.

このような作業車として、例えば、ブームの起伏、旋回、伸縮作動を行わせてブームの先端に取り付けられた作業台を所望もしくは任意の高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者により高所作業を行うように構成されたものがある。このようにして高所作業を行う場合、作業台の移動に伴ってブーム側から車体側に作用するブームモーメントが変化するため、車体の側部に車体を支持するアウトリガビームおよびアウトリガジャッキから構成される複数のジャッキ装置を設け、高所作業時には車体からアウトリガビームを車体側方へ張り出した上で、アウトリガジャッキを車体下方へ伸長させて接地させた状態で車体を安定支持するように構成されている。このような作業車は一般的に、ジャッキ装置により車体を支持するときには走行用車輪が地面から浮き上がって各車輪は地面からの接地反力を受けず、車体は静止して走行ができないようになっており、ブーム（昇降装置）を車体上に全縮状態に格納した状態でのみジャッキ装置による車体の支持を解除（ジャッキを格納）して車両を走行させることができるようになっている。 As such a work vehicle, for example, a work table attached to the tip of the boom is moved to a desired or arbitrary height by raising / lowering, turning, and extending / contracting the boom, so that the work vehicle mounted on the work table is Some are configured to perform certain tasks. When working at a high place in this way, the boom moment acting from the boom side to the vehicle body side changes with the movement of the workbench, so it is composed of an outrigger beam and an outrigger jack that support the vehicle body on the side of the vehicle body. A plurality of jack devices are provided so that the outrigger beam extends from the vehicle body to the side of the vehicle body when working at height, and the vehicle body is stably supported with the outrigger jack extended downward and grounded. Yes. In general, such work vehicles are such that when the vehicle body is supported by the jack device, the traveling wheels are lifted from the ground, and each wheel is not subjected to the ground reaction force from the ground, so that the vehicle body is stationary and cannot travel. Thus, the vehicle can be driven by releasing the support of the vehicle body by the jack device (with the jack stored) only in a state in which the boom (lifting device) is stored in the fully contracted state on the vehicle body.

ところで、道路に沿って架線の点検・修理を行う場合や、トンネル内の天井、側壁等の点検・修理を行う場合等には、上記のようにブームを格納してジャッキ装置を格納しなければ車両を走行移動できないようにしたのでは、高所作業時の作業効率が低いという問題がある。このため、特許文献１から特許文献３に記載されているように、ジャッキ装置の下端に回転自在なローラを取り付け、ローラを接地させてジャッキ装置による車体の支持を行うとともに、車輪も接地状態にして車輪を駆動して車両を走行可能とした作業車が提案されている。このような作業車を用いれば、図１１（ａ）にも示すように、地面からの接地反力を受けるジャッキ装置により車体２の支持を行った状態でローラ１１８を接地させることで、ローラ１１８の回転により車両１を路面上で走行移動させることが可能である。このため、車体２上に設けられた旋回台４に取り付けられたブーム５を起伏動等させることで、ブーム５先端の作業台９を所望もしくは任意の高所位置に移動させた状態のまま車両１を走行させながら作業を行うことができて、高所作業時の作業効率が高い。
特開２００１−２１３５９９号公報特開２００１−２１３５９２号公報特開２００１−２０６６９０号公報 By the way, when inspecting / repairing overhead lines along the road, or when inspecting / repairing ceilings, side walls, etc. in tunnels, the boom must be stored as above and the jack device must not be stored. If the vehicle is not allowed to travel, there is a problem that the working efficiency at the time of working at a high place is low. For this reason, as described in Patent Document 1 to Patent Document 3, a rotatable roller is attached to the lower end of the jack device, the roller is grounded to support the vehicle body by the jack device, and the wheels are also grounded. There has been proposed a work vehicle that can drive a wheel to drive the vehicle. When such a work vehicle is used, as shown in FIG. 11A, the roller 118 is grounded while the vehicle body 2 is supported by the jack device that receives the ground reaction force from the ground. The vehicle 1 can be moved and moved on the road surface by the rotation of. For this reason, by moving the boom 5 attached to the swivel base 4 provided on the vehicle body 2 up and down, etc., the vehicle remains in a state where the work table 9 at the tip of the boom 5 is moved to a desired or arbitrary high position. The work can be performed while traveling 1, and the work efficiency at the time of working at a high place is high.
JP 2001-213599 A Japanese Patent Laid-Open No. 2001-213592 JP 2001-206690 A

しかしながら、図１１（ａ）に示すように、上記のようなアウトリガジャッキ１１３（アウターポスト１１６およびインナーポスト１１７から構成される）の下端にローラ１１８が取り付けられている作業車において、ジャッキ１１３の車体２の下方への張出量がアウトリガビーム１１２の張出位置によらず一定ならば、アウトリガビーム１１２の車体２からの張出量が大きくなるとアウトリガビーム１１２が車体側から視て斜め上方に傾斜する（図１１（ｂ）に示す状態）ことが多かった（アウトリガビーム１１２の基端側より先端側の方が地面に対して高くなっていた）。 However, as shown in FIG. 11A, in a work vehicle in which a roller 118 is attached to the lower end of the outrigger jack 113 (consisting of the outer post 116 and the inner post 117) as described above, 2 is constant regardless of the position where the outrigger beam 112 extends, the outrigger beam 112 tilts obliquely upward as viewed from the vehicle body when the outrigger beam 112 extends from the vehicle body 2. In many cases (the state shown in FIG. 11B) (the distal end side of the outrigger beam 112 was higher than the ground side).

これは図１２に示すように、アウトリガビーム１１２やアウトリガボックス２ｂのほか、アウトリガビーム１１２の摺動を滑らかに行わせるために設けられたスライダ１１２ａの寸法公差や、アウトリガボックス２ｂとスライダ１１２ａとの間に設けたクリアランスが原因で、スライダ１１２ａとアウトリガボックス２ｂの壁面とに嵌合隙間（長さｄで示す）が生じるためである。具体的には、アウトリガボックス２ｂの厚さをΔとしたとき、アウトリガビーム１１２の張出量が小さいときにはスライダ１１２ａとアウトリガボックス２ｂの開口部との長さｌは大きく、Δ／ｌで表されるアウトリガビーム１１２とアウトリガボックス２ｂとのガタは小さい。一方、２点鎖線で示すようにアウトリガビーム１１２が矢印Ｈ方向に張り出してその張出量が大きくなると、開口部との長さはｌ´で示すようにｌよりも小さくなることでアウトリガビーム１１２とアウトリガボックス２ｂとのガタの大きさは、Δ／ｌ´（図１１（ｂ）においてｔａｎθ＝Δ／ｌ´となる）となってより大きくなり、車体２の上下方向へのブレが大きくなる傾向にある。 As shown in FIG. 12, in addition to the outrigger beam 112 and the outrigger box 2b, the dimensional tolerance of the slider 112a provided for smooth sliding of the outrigger beam 112 and the outrigger box 2b and the slider 112a. This is because a clearance (indicated by a length d) is generated between the slider 112a and the wall surface of the outrigger box 2b due to the clearance provided therebetween. Specifically, when the thickness of the outrigger box 2b is Δ, the length l of the slider 112a and the opening of the outrigger box 2b is large when the outrigger beam 112 is small, and is represented by Δ / l. The backlash between the outrigger beam 112 and the outrigger box 2b is small. On the other hand, when the outrigger beam 112 projects in the direction of the arrow H as indicated by a two-dot chain line and the amount of the projection increases, the length from the opening becomes smaller than l as indicated by l ′, thereby causing the outrigger beam 112 to extend. And the outrigger box 2b become larger as Δ / l ′ (tan θ = Δ / l ′ in FIG. 11B), and the vertical blur of the vehicle body 2 increases. There is a tendency.

このため、アウトリガビーム１１２の車体２からの張出量が大きくなるとアウトリガビーム１１２の基端部に車体２の重量がアウトリガボックス２ｂを介して作用し、アウトリガビーム１１２の先端に取り付けられているアウトリガジャッキ１１３が浮き上がった状態になり（図１１（ｂ）に示すように、アウトリガビーム１１２の伸縮軸方向は、地面に対して角度θの分だけ傾斜する）、車体２は下方に沈み込んで車体２の地面に対する高さは小さくなっていた。従って、車輪３ｂが地面から受ける接地反力が増加するが、これに対して、アウトリガジャッキ１１３下端に取り付けられているローラ１１８が地面から受ける接地反力は減少し、ローラ１１８が車体２を安定支持するための充分な接地反力が確保されていなかった。このような状態で作業台９を所望もしくは任意の高所位置に移動させるためにブーム５の伸長動等を行わせると、車体左右のローラ１１８に比べて接地間距離
の短い車輪３ａ，３ｂが車体２の支持の多くを受け持つことになり、ブーム５側から車体２側に作用するブームモーメントに抗して車体２を安定支持した状態で車両１を走行させることができなくなるおそれがある、という問題が生じていた。 Therefore, when the amount of the outrigger beam 112 protruding from the vehicle body 2 increases, the weight of the vehicle body 2 acts on the base end portion of the outrigger beam 112 via the outrigger box 2b, and the outrigger attached to the distal end of the outrigger beam 112. The jack 113 is lifted (as shown in FIG. 11B, the telescopic axis direction of the outrigger beam 112 is inclined with respect to the ground by the angle θ), and the vehicle body 2 sinks downward and the vehicle body The height of 2 relative to the ground was small. Accordingly, the ground reaction force that the wheel 3b receives from the ground increases, whereas the ground reaction force that the roller 118 attached to the lower end of the outrigger jack 113 receives from the ground decreases, and the roller 118 stabilizes the vehicle body 2. Sufficient ground reaction force to support was not secured. If the boom 5 is extended in order to move the work table 9 to a desired or arbitrary high position in such a state, the wheels 3a and 3b having a shorter ground contact distance than the left and right rollers 118 of the vehicle body are obtained. It will be responsible for much of the support of the vehicle body 2, and there is a possibility that the vehicle 1 cannot be run with the vehicle body 2 stably supported against the boom moment acting from the boom 5 side to the vehicle body 2 side. There was a problem.

以上のような問題に鑑みて、本発明では走行移動しながら車体を支持できるようなジャッキ装置を備えた作業車において、ジャッキ装置の張出位置によらず車体を安定支持した状態で高所作業を行えるような作業車の制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, in the present invention, in a work vehicle equipped with a jack device that can support the vehicle body while traveling, work at a high place with the vehicle body stably supported regardless of the extension position of the jack device. An object of the present invention is to provide a control device for a work vehicle that can perform the above.

前記課題を解決するために本発明に係る作業車の制御装置は、車輪（例えば、実施形態における前輪３ａおよび後輪３ｂ）を有して走行可能な車体の前後左右に、車体側方へ張出自在なアウトリガビームおよびアウトリガビームの先端部に配設され車体下方に伸縮自在なアウトリガジャッキからなる複数のジャッキ装置を有し、アウトリガジャッキのそれぞれの下端に車体の走行方向に回転可能にローラが配設され、車輪およびローラを接地させた状態で複数のジャッキ装置により車体を支持するように構成された作業車の制御装置であって、アウトリガビームの車体側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出手段（例えば、実施形態におけるアウトリガ張出量検出器２１）と、アウトリガジャッキの車体下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出手段（例えば、実施形態におけるジャッキ張出量検出器２２）と、アウトリガビームの張出位置によらず車輪に作用する接地反力を一定にするために、アウトリガビームの張出位置に応じたアウトリガジャッキの張出量が予め設定されて記憶されたジャッキ張出量記憶手段（例えば、実施形態におけるジャッキ張出量記憶回路３１）と、アウトリガ張出量検出手段による検出値に基づいて、ジャッキ張出量記憶手段に記憶されたアウトリガジャッキの所定の張出量となるように、ジャッキ張出量検出手段の検出値に基づいてアウトリガジャッキの張出作動を制御するジャッキ作動制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキ作動制御回路３２）とを有する。 In order to solve the above-described problems, a control device for a work vehicle according to the present invention has a vehicle (for example, the front wheel 3a and the rear wheel 3b in the embodiment), which is stretched laterally in the front, rear, left, and right sides of the vehicle. It has a plurality of jack devices comprising outrigger beams that can be freely ejected and outrigger jacks that are extendable and retractable below the vehicle body, and rollers that are rotatable at the lower ends of the outrigger jacks in the traveling direction of the vehicle body. A work vehicle control device that is arranged to support a vehicle body with a plurality of jack devices in a state where wheels and rollers are grounded, and detects a protruding amount of an outrigger beam to the vehicle body side. Outrigger extension amount detecting means (for example, the outrigger extension amount detector 21 in the embodiment) and the amount of extension of the outrigger jack to the vehicle body downward are detected. In order to make the grounding reaction force acting on the wheel constant regardless of the sticking amount detection means (for example, the jacking amount detector 22 in the embodiment) and the outrigger beam extension position, Jack extension amount storage means (for example, the jack extension amount storage circuit 31 in the embodiment) in which the extension amount of the outrigger jack corresponding to the extension position is preset and stored, and the detection value by the outrigger extension amount detection means Jack operation for controlling the extension operation of the outrigger jack based on the detection value of the jack extension amount detection means so as to be a predetermined extension amount of the outrigger jack stored in the jack extension amount storage means Control means (for example, the jack operation control circuit 32 in the embodiment).

上記構成の作業車の制御装置によれば、高所作業時に車体からアウトリガビームを車体側方へ張り出させる場合、アウトリガビームの車体からの張出量に応じてアウトリガジャッキの車体下方への張出量が制御され、アウトリガビームの車体からの張出位置によらず車輪が地面から受ける接地反力が増加することはなく一定に保たれるようにするために、この制御は、アウトリガビームの張出量が大きくなるのに応じてアウトリガジャッキの車体下方への張出量も大きくなるようにするものである。このため、アウトリガビームの車体からの張出量が大きくなったときに車体が下方に沈み込むことはなく、車体の地面に対する高さはアウトリガビームの張出位置によらず一定に保持されるような制御が行われる。このとき、アウトリガジャッキ下端に取り付けられているローラが地面から受ける接地反力は減少することがなく車体を支持するための充分な接地反力が確保されているため、高所作業時にブームの伸長動等を行わせて作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させた状態のまま車両を走行させてもジャッキ装置により車体を安定支持することができる。 According to the control device for a work vehicle having the above-described configuration, when the outrigger beam is projected from the vehicle body to the side of the vehicle body when working at a high place, the outrigger jack extends downward from the vehicle body according to the amount of the outrigger beam protruding from the vehicle body. This control is used to control the outrigger beam so that the ground reaction force that the wheel receives from the ground does not increase regardless of the projecting position of the outrigger beam from the vehicle body. The overhanging amount of the outrigger jack in the lower part of the vehicle body is increased as the overhanging amount increases. For this reason, when the amount of outrigger beam protruding from the vehicle body increases, the vehicle body does not sink downward, and the height of the vehicle body relative to the ground is kept constant regardless of the position of the outrigger beam protruding. Control is performed. At this time, the grounding reaction force that the roller attached to the lower end of the outrigger jack receives from the ground does not decrease, and sufficient grounding reaction force to support the vehicle body is secured. The vehicle body can be stably supported by the jack device even when the vehicle is driven while the work table is moved to a desired or arbitrary high position by performing a movement or the like.

以下、図１から図１０を参照して本発明に係る作業車の制御装置の好ましい実施形態について説明する。図１および図２に本発明に係る作業車の制御装置を備えた作業車を示している。この作業車１は、運転キャビン２ａと走行用前後輪３ａ，３ｂを有して走行自在となったトラック車両をベースとして構成され、後輪３ｂを駆動して走行可能である。 Hereinafter, a preferred embodiment of a control device for a work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10. 1 and 2 show a work vehicle including a work vehicle control device according to the present invention. This work vehicle 1 is configured based on a truck vehicle that has a driving cabin 2a and traveling front and rear wheels 3a and 3b, and can travel, and can drive by driving a rear wheel 3b.

この車両の車体２上に図示しない旋回モータにより駆動されて水平旋回自在となった旋回台４が配設され、旋回台４には起伏シリンダ６により起伏自在となったブーム５が枢結されている。ブーム５は、旋回台５に枢結された基端ブーム５ａ内に中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わされて構成され、図示しない内蔵の伸縮シリンダ（以下、旋回モータ、起伏シリンダ６および伸縮シリンダを合わせて「ブームアクチュエータ５１」、という）により全体が伸縮自在となっている。先端ブーム５ｃの先端部には上下方向に揺動自在に支持部材７が取り付けられ、この支持部材７の上に首振り装置８を介して作業台９が水平旋回（首振り作動）自在に取り付けられている。なお、先端ブーム５ｃと支持部材７との間にはレベリング装置（図示せず）が配設されており、レベリング装置によりブーム５の起伏に拘わらず作業台９が常に水平に保持される。 A turntable 4 that is driven by a turning motor (not shown) to be horizontally turnable is disposed on the vehicle body 2 of the vehicle, and a boom 5 that can be raised and lowered by a hoisting cylinder 6 is pivotally connected to the turntable 4. Yes. The boom 5 is configured by nesting an intermediate boom 5b and a distal boom 5c in a proximal boom 5a that is pivotally connected to a swivel base 5, and includes a built-in telescopic cylinder (not shown) (hereinafter referred to as a swing motor, a hoisting cylinder 6). In addition, the whole of the telescopic cylinder is referred to as “boom actuator 51”), and the whole is telescopic. A support member 7 is attached to the tip of the tip boom 5c so as to be swingable in the vertical direction, and a work table 9 is mounted on the support member 7 via a swinging device 8 so as to be able to turn horizontally (swing operation). It has been. In addition, a leveling device (not shown) is disposed between the tip boom 5c and the support member 7, and the work table 9 is always held horizontally by the leveling device regardless of whether the boom 5 is raised or lowered.

作業台９には、作業台９に搭乗した作業者が高所作業を行うときに作業台９の移動操作をするための上部操作装置１０が作業台９に設けられている。このため、作業者は、上部操作装置１０のブーム操作レバーなどを操作して、旋回台４の旋回動、ブーム５の起伏および伸縮動、作業台９の首振動等を行わせて作業台９を所望もしくは任意の位置に移動させ、高所作業を行うことができる。 The work table 9 is provided with an upper operation device 10 for moving the work table 9 when an operator who has boarded the work table 9 performs work at a high place. For this reason, the operator operates the boom operation lever or the like of the upper operation device 10 to perform the swivel movement of the swivel base 4, the undulation and expansion / contraction movement of the boom 5, the neck vibration of the work base 9, and the like. Can be moved to a desired or arbitrary position to perform work at a high place.

このようにして高所作業を行うときに、前後輪３ａ，３ｂのみによっては車体２を安定支持するのが難しいため、車体２の前後左右の四カ所にジャッキ装置１１が設けられている。ここで、図３および図４を加えて車体２の左側前部に配設されたジャッキ装置１１を例にさらに詳しく説明すると、このジャッキ装置１１は、車体２の左右方向に延設されたアウトリガボックス２ｂに向かって伸縮自在に挿入されたアウトリガビーム１２と、アウトリガビーム１２の先端にアウトリガビーム１２に対して垂直に取り付けられたアウトリガジャッキ１３とから構成されている。車体２とアウトリガビーム１２の内側先端との間にはアウトリガシリンダ１４が取り付けられており、このアウトリガシリンダ１４の伸縮作動によってアウトリガビーム１２の全体が伸縮動される。なお、このアウトリガシリンダ１４のピストンロッド１４ａの先端はアウトリガビーム１２の先端内側に枢結され、シリンダチューブ１４ｂの基端は、ここでは図示していないが車体２に枢結されている。 In this way, when working at a high place, it is difficult to stably support the vehicle body 2 only by the front and rear wheels 3a, 3b. Therefore, the jack devices 11 are provided at the four front, rear, left and right portions of the vehicle body 2. Here, in addition to FIG. 3 and FIG. 4, the jack device 11 disposed in the left front portion of the vehicle body 2 will be described in more detail as an example. The jack device 11 is an outrigger extending in the left-right direction of the vehicle body 2. The outrigger beam 12 is inserted into the box 2b so as to be extendable and contracted, and the outrigger jack 13 is attached to the tip of the outrigger beam 12 perpendicularly to the outrigger beam 12. An outrigger cylinder 14 is attached between the vehicle body 2 and the inner tip of the outrigger beam 12, and the entire outrigger beam 12 is expanded and contracted by the expansion / contraction operation of the outrigger cylinder 14. Note that the tip of the piston rod 14a of the outrigger cylinder 14 is pivotally connected to the inside of the tip of the outrigger beam 12, and the base end of the cylinder tube 14b is pivotally connected to the vehicle body 2 although not shown here.

また、アウトリガジャッキ１３は、アウトリガビーム１２の先端に車体２の下方に向かって延びて取り付けられ下面が開口した四角柱状の中空ボックス部材からなるアウターポスト１６と、このアウターポスト１６にこのアウターポスト１６の下方に向かって伸縮自在に挿入された四角柱状の中空ボックス部材からなるインナーポスト１７と、インナーポスト１７の下端に取り付けられて車両進行方向に回転自在なローラ１８とから構成される。 The outrigger jack 13 includes an outer post 16 formed of a rectangular column-shaped hollow box member that is attached to the tip of the outrigger beam 12 so as to extend downward from the vehicle body 2 and that has an open bottom surface, and the outer post 16 and the outer post 16. The inner post 17 is formed of a rectangular column-shaped hollow box member that is inserted into the lower portion of the inner post 17 so as to be stretchable. The roller 18 is attached to the lower end of the inner post 17 and is rotatable in the vehicle traveling direction.

アウターポスト１６の内側上部とインナーポスト１７の内側下部との間にはジャッキシリンダ１９が取り付けられていて、このジャッキシリンダ１９のピストンロッド１９ａの先端はインナーポスト１７の下端内側に枢結されており、シリンダチューブ１９ｂの上端はアウターポスト１６の上端内側に枢結されている。また、インナーポスト１７の下端にはローラ支持ブラケット１７ａが接合されており、ローラ支持ブラケット１７ａによりローラ１８が回転自在に支持される。ローラ支持ブラケット１７ａの上面にはジャッキ連結ブラケット１７ｂが固設されてインナーポスト１７の中空空間内に位置しており、ジャッキ連結ブラケット１７ｂにはジャッキ支持ピン１７ｃが取り付けられている。 A jack cylinder 19 is attached between the inner upper portion of the outer post 16 and the inner lower portion of the inner post 17, and the tip of the piston rod 19 a of the jack cylinder 19 is pivotally connected to the lower end inside of the inner post 17. The upper end of the cylinder tube 19b is pivoted inside the upper end of the outer post 16. A roller support bracket 17a is joined to the lower end of the inner post 17, and the roller 18 is rotatably supported by the roller support bracket 17a. A jack connection bracket 17b is fixed on the upper surface of the roller support bracket 17a and is located in the hollow space of the inner post 17. A jack support pin 17c is attached to the jack connection bracket 17b.

このように構成されたアウトリガジャッキ１３では、車体２に設けられた図示しない油圧ポンプからの作動油がアウトリガシリンダ１４に供給されてこれが伸縮作動すると、アウトリガビーム１２全体が車体２に対して伸縮動し、アウターポスト１６等が車体２に対して張出方向（図中に矢印Ｈで示す方向）・引込方向に移動される。一方、ジャッキシリンダ１９に同じく油圧ポンプからの作動油が供給されてこれが伸縮作動すると、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して上下方向に伸縮動する。そして、高所作業時には、アウトリガビーム１２を車体２の側方へ（矢印Ｈ方向へ）伸長させた状態でジャッキシリンダ１９によりインナーポスト１７を車体２の下方へ伸長させて、ローラ１８を接地させることで、アウトリガジャッキ１３が車体２を安定支持することができる。 In the outrigger jack 13 configured as described above, when the hydraulic oil from a hydraulic pump (not shown) provided in the vehicle body 2 is supplied to the outrigger cylinder 14 and is expanded and contracted, the entire outrigger beam 12 is expanded and contracted with respect to the vehicle body 2. Then, the outer post 16 and the like are moved with respect to the vehicle body 2 in the protruding direction (the direction indicated by the arrow H in the drawing) and the retracting direction. On the other hand, when the hydraulic oil from the hydraulic pump is similarly supplied to the jack cylinder 19 and expands and contracts, the inner post 17 expands and contracts vertically with respect to the outer post 16. When working at a high place, with the outrigger beam 12 extended to the side of the vehicle body 2 (in the direction of the arrow H), the inner post 17 is extended downward of the vehicle body 2 by the jack cylinder 19 and the roller 18 is grounded. Thus, the outrigger jack 13 can stably support the vehicle body 2.

第１の実施の形態First embodiment

ここで、本発明に係る作業車の制御装置を用いた第１の実施の形態について説明する。まず、図５を用いて、左側前部に配設されたジャッキ装置１１を例に、それぞれ作業車１に設けられた、アウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出器と、アウトリガジャッキ１３の車体２の下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出器２２とについて説明する。 Here, a first embodiment using the control device for a work vehicle according to the present invention will be described. First, referring to FIG. 5, an example of the jack device 11 disposed at the left front portion is an outrigger that detects the amount of outrigger beam 12 that is provided on the work vehicle 1 to the side of the vehicle body 2. The overhanging amount detector and the jack overhanging amount detector 22 that detects the amount of the outrigger jack 13 protruding downward of the vehicle body 2 will be described.

図に示すように、このアウトリガ張出量検出器２１は、アウトリガボックス２ｂ内に回転自在に取り付けられポテンショメータ（ワイヤリール式の可変抵抗器）を内蔵したリール２１ａと、このリール２１ａに巻き付けられたワイヤ２１ｂとから構成される。このポテンショメータは、アウトリガビーム１２の伸縮動に応じてリール２１ａにワイヤ２１ｂが巻き取りおよび繰り出しされるときのリール２１ａの回転量（回転角）を検出する。 As shown in the figure, the outrigger extension amount detector 21 is rotatably mounted in the outrigger box 2b and has a reel 21a that incorporates a potentiometer (wire reel type variable resistor), and is wound around the reel 21a. It is comprised from the wire 21b. This potentiometer detects the amount of rotation (rotation angle) of the reel 21a when the wire 21b is wound and unwound on the reel 21a according to the expansion / contraction movement of the outrigger beam 12.

リール２１ａからアウトリガジャッキ１３のアウターポスト１６に延びるワイヤ２１ｂの先端部は、点Ｐの位置でアウターポスト１６に固定されており、リール２１ａは、常時ワイヤ２１ｂを巻き取る方向の付勢力を有して構成されている。このため、アウトリガビーム１２がアウトリガボックス２ｂに対して伸縮作動を行うと、ワイヤ２１ｂが引っ張られた状態を維持しながらリール２１ａが回転する。そして、リール２１ａの回転量がポテンショメータによって検出されることで、アウトリガ張出量検出器２１がアウトリガビーム１２の車体２に対する張出量を検出する。 The tip of the wire 21b extending from the reel 21a to the outer post 16 of the outrigger jack 13 is fixed to the outer post 16 at the point P, and the reel 21a always has a biasing force in the direction of winding the wire 21b. Configured. For this reason, when the outrigger beam 12 extends and contracts with respect to the outrigger box 2b, the reel 21a rotates while maintaining the state in which the wire 21b is pulled. The amount of rotation of the reel 21a is detected by a potentiometer, so that the outrigger extension amount detector 21 detects the extension amount of the outrigger beam 12 with respect to the vehicle body 2.

ジャッキ張出量検出器２２は、アウトリガジャッキ１３のアウターポスト１６内に回転自在に取り付けられポテンショメータ（ワイヤリール式の可変抵抗器）を内蔵したリール２２ａと、このリール２２ａに巻き付けられたワイヤ２２ｂとから構成される。このポテンショメータは、インナーポスト１７の伸縮動に応じてリール２２ａにワイヤ２２ｂが巻き取りおよび繰り出しされるときのリール２２ａの回転量（回転角）を検出する。 The jack extension detector 22 includes a reel 22a that is rotatably mounted in the outer post 16 of the outrigger jack 13 and has a built-in potentiometer (wire reel type variable resistor), and a wire 22b wound around the reel 22a. Consists of This potentiometer detects the amount of rotation (rotation angle) of the reel 22a when the wire 22b is wound and fed out on the reel 22a according to the expansion and contraction of the inner post 17.

リール２２ａからインナーポスト１７の下端の側に延びるワイヤ２２ｂの先端部は、点Ｑの位置でインナーポスト１７の内壁に固定されており、リール２２ａは、常時ワイヤ２２ｂを巻き取る方向の付勢力を有して構成されている。このため、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して伸縮作動を行うと、ワイヤ２２ｂが引っ張られた状態を維持しながらリール２２ａが回転する。そして、リール２２ａの回転量がポテンショメータによって検出されることで、ジャッキ張出量検出器２２がインナーポスト１７のアウターポスト１６に対する張出量を検出する。 The tip of the wire 22b extending from the reel 22a to the lower end side of the inner post 17 is fixed to the inner wall of the inner post 17 at the point Q, and the reel 22a always exerts a biasing force in the direction of winding the wire 22b. It is configured. For this reason, when the inner post 17 extends and contracts with respect to the outer post 16, the reel 22a rotates while maintaining the state in which the wire 22b is pulled. Then, when the rotation amount of the reel 22a is detected by the potentiometer, the jack extension amount detector 22 detects the extension amount of the inner post 17 with respect to the outer post 16.

以上のように構成されたジャッキ装置１１およびブーム５は、図６に示すように、ブームアクチュエータ５１、アウトリガシリンダ１４およびジャッキシリンダ１９にそれぞれ対応して設けられた油圧ユニット４０内の各制御バルブ４１，４２，４３により、車体２に配設されたエンジンの回転駆動力を伝達させて駆動する図示しない油圧ポンプから吐出する作動油の給排制御により作動制御が行われる。 As shown in FIG. 6, the jack device 11 and the boom 5 configured as described above each control valve 41 in the hydraulic unit 40 provided corresponding to the boom actuator 51, the outrigger cylinder 14, and the jack cylinder 19, respectively. , 42 and 43, the operation control is performed by the supply and discharge control of the hydraulic oil discharged from a hydraulic pump (not shown) that is driven by transmitting the rotational driving force of the engine disposed in the vehicle body 2.

そして、アウトリガビーム１２およびアウトリガジャッキ１３に対応する各制御バルブ４２，４３の作動制御は、車体２の後端部に設けられた下部操作装置１５の操作レバーを操作することによって行われる。この下部操作装置１５の操作レバーを操作すると、下部操作装置１５からの操作信号に基づいて、制御バルブ４１，４２の作動制御をそれぞれ行い、アウトリガビーム１２の車体側方への伸縮作動およびアウトリガジャッキ１３の車体下方への伸縮作動の制御が行われる。 The operation control of the control valves 42 and 43 corresponding to the outrigger beam 12 and the outrigger jack 13 is performed by operating an operation lever of the lower operation device 15 provided at the rear end portion of the vehicle body 2. When the operation lever of the lower operation device 15 is operated, the operation control of the control valves 41 and 42 is performed based on the operation signal from the lower operation device 15, and the outrigger beam 12 extends and contracts to the vehicle body side and the outrigger jack. Control of the expansion / contraction operation | movement of 13 vehicle body downward is performed.

一方、作業台９に備えられた上部操作装置１０の操作レバーを操作すると、上部操作装置１０からの操作信号に基づいて制御バルブ４１の作動制御を行い、ブーム５の起伏動、旋回動、伸縮動の制御が行われる。 On the other hand, when the operation lever of the upper operation device 10 provided on the work table 9 is operated, the operation of the control valve 41 is controlled based on the operation signal from the upper operation device 10, and the boom 5 is moved up and down, swiveled, and expanded and contracted. Motion control is performed.

また、図６に示すように、制御装置６０は、各アウトリガビーム１２に配設されアウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量を検出して検出信号を出力するアウトリガ張出量検出器２１と、各アウトリガジャッキ１３に配設されアウトリガジャッキ１３の車体２の下方への張出量を検出して検出信号を出力するジャッキ張出量検出器２２と、各ローラ１８が地面に接地したか否かを検出して検出信号を出力するジャッキ接地検出器２３のほか、ジャッキ張出量記憶回路３１およびジャッキ作動制御回路３２が内蔵されたコントローラ３０を有して構成されている。 Further, as shown in FIG. 6, the control device 60 detects the amount of outrigger extension that is provided on each outrigger beam 12 and detects the amount of extension of the outrigger beam 12 to the side of the vehicle body 2 and outputs a detection signal. 21, a jack extension detector 22 that is disposed on each outrigger jack 13 and detects a downward extension amount of the outrigger jack 13 below the vehicle body 2 and outputs a detection signal, and each roller 18 is grounded to the ground In addition to the jack grounding detector 23 that detects whether or not it has been output and outputs a detection signal, it has a controller 30 in which a jack extension amount storage circuit 31 and a jack operation control circuit 32 are incorporated.

従来のジャッキ装置の作動制御では、アウトリガビームの車体からの張出量が大きくなるとともに、車体が下方に沈み込んで車体の地面に対する高さは小さくなり、車輪が地面から受ける接地反力が増加するのに対して、アウトリガ下端のローラが地面から受ける接地反力は減少するため、ローラが車体を安定支持するための充分な接地反力が確保されていなかった。このため、コントローラ３０内のジャッキ張出量記憶回路３１には、アウトリガビーム１２の張出位置によらず車体２の地面からの高さを一定にして、車体２が支持されるときの前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力を一定にするために、アウトリガビーム１２の張出位置に応じたアウトリガジャッキ１３の張出量が予め設定されて記憶されている。具体的には図１０（ｂ）における破線で示すように、アウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量が小さい場合はアウトリガジャッキ１３の張出量も小さく、アウトリガビーム１２の張出量に比例してアウトリガジャッキ１３の張出量が大きくなるように設定されている。また、ジャッキ作動制御回路３２は、下部操作装置１５の操作レバーからの操作信号に基づいて制御バルブ４１，４２に制御信号を出力し、ジャッキ装置１１の作動（アウトリガビーム１２およびアウトリガジャッキ１３の伸縮動）を制御する。 In the operation control of the conventional jack device, the amount of the outrigger beam protruding from the vehicle body increases, the vehicle body sinks downward and the height of the vehicle body with respect to the ground decreases, and the ground reaction force that the wheel receives from the ground increases. On the other hand, since the ground reaction force that the roller at the lower end of the outrigger receives from the ground decreases, a sufficient ground reaction force for the roller to stably support the vehicle body has not been secured. For this reason, in the jack extension amount storage circuit 31 in the controller 30, the front wheel 3a when the vehicle body 2 is supported with the height of the vehicle body 2 from the ground constant regardless of the extension position of the outrigger beam 12 is provided. In order to make the grounding reaction force acting on the rear wheel 3b constant, the extension amount of the outrigger jack 13 corresponding to the extension position of the outrigger beam 12 is preset and stored. Specifically, as shown by a broken line in FIG. 10B, when the amount of outrigger beam 12 projecting to the side of the vehicle body 2 is small, the amount of outrigger jack 13 projecting is small, and the outrigger beam 12 is projected. The extension amount of the outrigger jack 13 is set to increase in proportion to the amount. The jack operation control circuit 32 outputs a control signal to the control valves 41 and 42 based on an operation signal from the operation lever of the lower operation device 15, and operates the jack device 11 (extension / retraction of the outrigger beam 12 and the outrigger jack 13). Control).

ここで、以上のように構成された制御装置６０を備えた作業車１において、アウトリガジャッキ１３に下端に設けられた車体２の走行方向に回転可能なローラ１８を接地させて車体２を支持するときの制御装置６０の作動制御について説明する。 Here, in the work vehicle 1 provided with the control device 60 configured as described above, the roller 18 that rotates in the traveling direction of the vehicle body 2 provided at the lower end of the outrigger jack 13 is grounded to support the vehicle body 2. The operation control of the control device 60 will be described.

まず、図１および図２に示すように全てのジャッキ装置１１が車体２に格納された状態で、作業者が下部操作装置１５の操作レバーを操作してアウトリガビーム１２をアウトリガボックス２ｂから車体２の側方に所望の長さだけ張り出させる。このとき、アウトリガ張出量検出器２１によりアウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量が検出されて、その検出信号がコントローラ３０に入力される。 First, as shown in FIGS. 1 and 2, with all the jack devices 11 stored in the vehicle body 2, the operator operates the operation lever of the lower operation device 15 to move the outrigger beam 12 from the outrigger box 2 b to the vehicle body 2. Project to the side of the desired length. At this time, the outrigger extension amount detector 21 detects the extension amount of the outrigger beam 12 to the side of the vehicle body 2, and the detection signal is input to the controller 30.

次に、アウトリガビーム１２が車体２の側方に所望の長さだけ張り出した状態で、下部操作装置１５の操作レバーを操作してアウトリガジャッキ１３を車体２の下方に張り出させる。そして、アウトリガジャッキ１３が車体２の下方に十分張り出すと、アウトリガジャッキ１３の下端に取り付けられたローラ１８が地面に接地し、ジャッキ接地検出器２３がローラ１８の地面への接地を検出してコントローラ３０に検出信号を出力する。 Next, in a state where the outrigger beam 12 protrudes to the side of the vehicle body 2 by a desired length, the operation lever of the lower operation device 15 is operated to extend the outrigger jack 13 below the vehicle body 2. When the outrigger jack 13 projects sufficiently below the vehicle body 2, the roller 18 attached to the lower end of the outrigger jack 13 contacts the ground, and the jack ground detector 23 detects the grounding of the roller 18 on the ground. A detection signal is output to the controller 30.

地面への接地が検出されると、アウトリガ張出量検出器２１からの検出信号に基づいて、地面への接地が検出された時点からジャッキ張出量記憶回路３１に予め設定されて記憶された張出量だけアウトリガジャッキ１３が車体２の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の接地時点からの張出量を制御する。その後、ジャッキ張出量検出器２２によりアウトリガジャッキ１３の所定の張出量が検出された時点でジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の伸長動が停止し、図７に示すような状態になる。このように、前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力がアウトリガビーム１２の張出位置によらず一定になるようにするため、アウトリガビーム１２の張出量に応じてアウトリガジャッキ１３の張出量を制御することで、ジャッキ装置１１が車体２を支持するときに車体２の地面からの高さｈをアウトリガビーム１２の張出位置によらず常に一定に（２点鎖線で示すようにアウトリガビーム１２が車体２の側方に大きく伸長した場合においても）することができる。 When the ground contact with the ground is detected, based on the detection signal from the outrigger extension amount detector 21, it is preset and stored in the jack extension amount storage circuit 31 from the time when the ground contact is detected. The jack operation control circuit 32 outputs a control signal to the control valve 42 so that the outrigger jack 13 from the ground contact point is controlled so that the outrigger jack 13 projects below the vehicle body 2 by the overhang amount. Thereafter, when the predetermined extension amount of the outrigger jack 13 is detected by the jack extension amount detector 22, the jack operation control circuit 32 outputs a control signal to the control valve 42, and the extension movement of the outrigger jack 13 is stopped. As shown in FIG. Thus, in order to make the ground reaction force acting on the front wheel 3 a and the rear wheel 3 b constant regardless of the position of the outrigger beam 12, the tension of the outrigger jack 13 is increased according to the amount of extension of the outrigger beam 12. By controlling the protruding amount, the height h from the ground of the vehicle body 2 when the jack device 11 supports the vehicle body 2 is always constant regardless of the position where the outrigger beam 12 is extended (as indicated by a two-dot chain line). (Even when the outrigger beam 12 extends greatly to the side of the vehicle body 2).

また、図７に示す状態では、ローラ１８だけでなく前後輪３ａ，３ｂも接地しているので（すなわち、車体２の重量がアウトリガジャッキ１３のみならず前後輪３ａ，３ｂにも配分される）、前輪３ａの操舵および後輪３ｂの駆動を行うに適切な接地力が確保され、後輪３ａを駆動して作業車１を走行させることが可能である。また、路面に接地したローラ１８は回転自在であり、アウトリガジャッキ１３により車体２を支持したまま、作業車１を安定走行させることができる。 In the state shown in FIG. 7, not only the roller 18 but also the front and rear wheels 3a and 3b are grounded (that is, the weight of the vehicle body 2 is distributed not only to the outrigger jack 13 but also to the front and rear wheels 3a and 3b). The grounding force suitable for steering the front wheel 3a and driving the rear wheel 3b is ensured, and the work vehicle 1 can be driven by driving the rear wheel 3a. Further, the roller 18 grounded on the road surface is rotatable, and the work vehicle 1 can be stably driven while the vehicle body 2 is supported by the outrigger jack 13.

第２の実施の形態Second embodiment

ここで、本発明に係る作業車の制御装置を用いた第２の実施の形態について、図８から図１０を加えて説明する。本実施例における作業車の制御装置６０の構成は、図６に示す第１の実施の形態の場合と概ね同様である。また、図８に示すように、本実施例におけるアウトリガ張出量検出器２１は、アウトリガボックス２ｂに取り付けられ第１リミットスイッチ７１、第２リミットスイッチ７２および第３リミットスイッチ７３からなる３つのリミットスイッチと、各リミットスイッチ７１，７２，７３にそれぞれ対応してアウトリガビーム１２にアウトリガビーム１２の伸縮軸方向に延びて取り付けられた板状の当接板８１，８２，８３とからなる。これらのリミットスイッチ７１，７２，７３は、アウトリガビーム１２が伸縮動したときに各々のスイッチ部が当接板８１，８２，８３に当接して押圧されるとＯＮ作動してＯＮ信号をコントローラ３０に出力する。 Here, a second embodiment using the work vehicle control apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. The configuration of the work vehicle control device 60 in this embodiment is substantially the same as that of the first embodiment shown in FIG. Further, as shown in FIG. 8, the outrigger extension amount detector 21 in the present embodiment is provided with three limits including a first limit switch 71, a second limit switch 72, and a third limit switch 73 attached to the outrigger box 2b. The switch includes plate-like contact plates 81, 82, and 83 that are attached to the outrigger beam 12 so as to extend in the telescopic axis direction of the outrigger beam 12 in correspondence with the limit switches 71, 72, and 73, respectively. These limit switches 71, 72, and 73 are turned on when the outrigger beam 12 expands and contracts and the respective switch portions come into contact with and press against the contact plates 81, 82, and 83, and the ON signal is sent to the controller 30. Output to.

当接板８１，８２，８３のアウトリガビーム１２の伸縮軸方向への長さは異なっていて、当接板８１，８２，８３の順に長くなっており、各リミットスイッチ７１，７２，７３のスイッチ部が当接してＯＮ作動するときのアウトリガビーム１２の張出量は異なっている。このため、アウトリガビーム１２がアウトリガボックス２ｂに対して伸縮作動を行うと、第１リミットスイッチ７１、第２リミットスイッチ７２および第３リミットスイッチ７３が順次ＯＮ作動することでアウトリガビーム１２の張出量を３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）で検出することができる。 The lengths of the contact plates 81, 82, and 83 in the direction of the telescopic axis of the outrigger beam 12 are different, and the contact plates 81, 82, and 83 are longer in this order. The protruding amount of the outrigger beam 12 when the part abuts and the ON operation is performed is different. For this reason, when the outrigger beam 12 performs an expansion / contraction operation with respect to the outrigger box 2b, the first limit switch 71, the second limit switch 72, and the third limit switch 73 are sequentially turned ON to sequentially extend the outrigger beam 12. Can be detected in three stages (Min, Mid, Max).

また、図８および図９に示すように、本実施例におけるジャッキ張出量検出器２２は、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して滑らかに上下に摺動するようにアウターポスト１６の内壁に設けられた左右一対のスライダ１６ａ間であって、アウターポスト１６に取り付けられ第１リミットスイッチ７４、第２リミットスイッチ７５および第３リミットスイッチ７６からなる３つのリミットスイッチと、各リミットスイッチ７４，７５，７６にそれぞれ対応してインナーポスト１７にアウトリガジャッキ１３の伸縮軸方向に延びて取り付けられた板状の当接板８４，８５，８６とからなる。このリミットスイッチ７４，７５，７６は、アウトリガジャッキ１３が伸縮動したときに各々のスイッチ部（図９では、当接板８４に当接する第１リミットスイッチ７４のスイッチ部７４ａを示す）が当接板８４，８５，８６に当接して押圧されるとＯＮ作動してＯＮ信号をコントローラ３０に出力する。 Further, as shown in FIGS. 8 and 9, the jack extension amount detector 22 in the present embodiment is formed on the inner wall of the outer post 16 so that the inner post 17 slides up and down smoothly with respect to the outer post 16. Between the provided left and right pair of sliders 16a, three limit switches that are attached to the outer post 16 and include a first limit switch 74, a second limit switch 75, and a third limit switch 76, and each limit switch 74, 75 , 76 and plate-like contact plates 84, 85, 86 attached to the inner post 17 so as to extend in the telescopic axis direction of the outrigger jack 13. The limit switches 74, 75, and 76 are in contact with the respective switch portions (in FIG. 9, the switch portion 74a of the first limit switch 74 that contacts the contact plate 84) when the outrigger jack 13 expands and contracts. When pressed against the plates 84, 85, 86, the ON operation is performed and an ON signal is output to the controller 30.

当接板８４，８５，８６のアウトリガジャッキ１３の伸縮軸方向の長さはそれぞれ異なっていて、当接板８４，８５，８６の順に長くなっており、各リミットスイッチ７４，７５，７６が当接してＯＮ作動するときのインナーポスト１７の張出量は異なっている。このため、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して伸長動を行うと、第１リミットスイッチ７４、第２リミットスイッチ７５および第３リミットスイッチ７６が順次ＯＮ作動することでアウトリガジャッキ１３の張出量を３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）で検出することができる。 The lengths of the abutting plates 84, 85, 86 in the telescopic axis direction of the outrigger jack 13 are different from each other, and the lengths of the abutting plates 84, 85, 86 are increased in order. The amount of overhang of the inner post 17 when the ON operation is performed in contact is different. Therefore, when the inner post 17 extends with respect to the outer post 16, the first limit switch 74, the second limit switch 75, and the third limit switch 76 are sequentially turned ON, so that the extension amount of the outrigger jack 13 is increased. Can be detected in three stages (Min, Mid, Max).

また、アウトリガビーム１２の張出量に応じてアウトリガジャッキ１３の車体２の下方への張出量を制御し、車体２が支持されるときの前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力を一定にしてアウトリガビーム１２の張出位置によらず車体２の地面からの高さを一定するために、アウトリガ張出量検出器２１により検出される３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）のアウトリガビーム１２の張出量に対応してアウトリガジャッキ１３の張出量が３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）に張り出すように、コントローラ３０内のジャッキ作動制御回路３２により制御される。 Further, the amount of outrigger jack 13 projecting downward from the vehicle body 2 is controlled according to the amount of projection of the outrigger beam 12, and the ground reaction force acting on the front wheel 3a and the rear wheel 3b when the vehicle body 2 is supported is controlled. In order to keep the height of the vehicle body 2 from the ground constant regardless of the position where the outrigger beam 12 extends, the outrigger beam of three stages (Min, Mid, Max) detected by the outrigger extension amount detector 21 is used. The jack operation control circuit 32 in the controller 30 controls the outrigger jack 13 so that the outrigger jack 13 projects in three stages (Min, Mid, Max) corresponding to the twelve overhang amount.

この制御は、図１０（ａ）に示すように、アウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量が最小（Ｍｉｎ）のときは、アウトリガジャッキ１３の張出量も最小（Ｍｉｎ）になるように行われ、アウトリガビーム１２の張出量が最大（Ｍａｘ）のときは、アウトリガジャッキ１３の張出量も最大（Ｍａｘ）になるように行われ、また、アウトリガビーム１２の張出量が最小（Ｍｉｎ）と最大（Ｍａｘ）との中間（Ｍｉｄ）の張出量のときは、アウトリガジャッキ１３の張出量も最小（Ｍｉｎ）と最大（Ｍａｘ）との中間（Ｍｉｄ）の張出量になるように行われる。 In this control, as shown in FIG. 10A, when the amount of the outrigger beam 12 protruding to the side of the vehicle body 2 is minimum (Min), the amount of extension of the outrigger jack 13 is also minimized (Min). When the extension amount of the outrigger beam 12 is the maximum (Max), the extension amount of the outrigger jack 13 is also set to the maximum (Max), and the extension amount of the outrigger beam 12 is Is an intermediate (Mid) overhang between the minimum (Min) and maximum (Max), the overhang of the outrigger jack 13 is also an intermediate (Mid) overhang between the minimum (Min) and the maximum (Max). Done to make a quantity.

アウトリガビーム１２が車体２の側方に所望の長さだけ張り出した状態で、例えば、第１リミットスイッチ７１および第２リミットスイッチ７２からのＯＮ信号をコントローラ３０が検出した場合には、アウトリガジャッキ１３を車体２の下方に張り出させ、アウトリガジャッキ１３の下端に取り付けられたローラ１８を地面に接地させた後に、第１リミットスイッチ７４および第２リミットスイッチ７５からのＯＮ信号が検出されるまでアウトリガジャッキ１３が車体２の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の接地時点からの張出量を制御する。そして、第１リミットスイッチ７４および第２リミットスイッチ７５からのＯＮ信号が検出された時点でジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の伸長動が停止する。 For example, when the controller 30 detects an ON signal from the first limit switch 71 and the second limit switch 72 in a state where the outrigger beam 12 protrudes to the side of the vehicle body 2 by a desired length, the outrigger jack 13 Projecting below the vehicle body 2 and grounding the roller 18 attached to the lower end of the outrigger jack 13 to the ground, the outriggers are detected until ON signals from the first limit switch 74 and the second limit switch 75 are detected. The jack operation control circuit 32 outputs a control signal to the control valve 42 so that the jack 13 protrudes below the vehicle body 2 and controls the amount of protrusion of the outrigger jack 13 from the ground contact point. When the ON signal from the first limit switch 74 and the second limit switch 75 is detected, the jack operation control circuit 32 outputs a control signal to the control valve 42, and the extension movement of the outrigger jack 13 stops.

このような制御における、アウトリガビーム１２の張出量とアウトリガジャッキ１３の張出量との関係は図１０（ｂ）における実線で示すような段階的なものになる。図に示すように、アウトリガビーム１２の張出量がＭｉｎ領域、Ｍｉｄ領域、Ｍａｘ領域にあるときにアウトリガジャッキ１３の張出量がそれぞれＭｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘになるように制御される。このような制御により、ジャッキ装置１１および前後輪３ａ，３ｂが車体２を支持するときに車体２の地面からの高さをアウトリガビーム１２の張出位置によらず常に一定にして、前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力が常に一定になるようにすることができる。ここで本実施例との比較のために、第１の実施の形態においてアウトリガビーム１２およびアウトリガジャッキ１３の張出量をポテンショメータを用いた検出器によりリニアに制御する場合を図１０（ｂ）において点線で示す。 In such control, the relationship between the extension amount of the outrigger beam 12 and the extension amount of the outrigger jack 13 is stepwise as shown by the solid line in FIG. As shown in the figure, the outrigger jacks 13 are controlled so that the outrigger jacks 13 have Min, Mid, and Max when the outrigger beam 12 is in the Min, Mid, and Max regions, respectively. By such control, when the jack device 11 and the front and rear wheels 3a and 3b support the vehicle body 2, the height of the vehicle body 2 from the ground is always kept constant regardless of the protruding position of the outrigger beam 12, and the front wheels 3a and The ground reaction force acting on the rear wheel 3b can always be constant. Here, for comparison with this example, the case where the overhang amounts of the outrigger beam 12 and the outrigger jack 13 are linearly controlled by a detector using a potentiometer in the first embodiment is shown in FIG. Shown with dotted lines.

なお、これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、ジャッキ接地検出器（ジャッキ接地検出手段）の代わりに、アウトリガジャッキ１３の車体２への格納状態を検出するジャッキ格納状態検出器（格納状態検出手段）を設けてアウトリガジャッキ１３の張出量を制御するようにしてもよい。このような場合においては、ジャッキ格納状態検出器によりアウトリガジャッキ１３に車体２からの張出が検出された時点から、ジャッキ張出量記憶回路３１にアウトリガビーム１２の張出量に応じて設定されて記憶された張出量だけアウトリガジャッキ１３が車体２の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の車体２からの張出時点からの張出量を制御する。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described so far, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments. For example, instead of a jack ground detector (jack ground detection means), a jack storage state detector (storage state detection means) for detecting the storage state of the outrigger jack 13 in the vehicle body 2 is provided, and the amount of extension of the outrigger jack 13 is provided. May be controlled. In such a case, it is set in the jack extension amount storage circuit 31 according to the extension amount of the outrigger beam 12 from the time when the extension of the outrigger jack 13 from the vehicle body 2 is detected by the jack storage state detector. The jack operation control circuit 32 outputs a control signal to the control valve 42 so that the outrigger jack 13 protrudes from the vehicle body 2 so that the outrigger jack 13 protrudes downward from the vehicle body 2 by the stored extension amount. Control the amount of overhang.

また、例えば、アウターポストに磁気センサを取り付け、アウトリガジャッキのピストンロッドの伸長とともに（インナーポストの車体下方への移動とともに）インナーポストから受ける磁場の変化を当該磁気センサが検出することで、アウトリガジャッキの張出量を測定するように構成してもよい。また、例えば、アウトリガジャッキのアウターポストにレーザ測長器のような非接触型の距離センサを取り付け、インナーポストがアウターポストに対して伸縮動するときの距離を当該距離センサにより測定することで、アウトリガジャッキの張出量を検出するように構成してもよい。 Further, for example, by attaching a magnetic sensor to the outer post and detecting the change of the magnetic field received from the inner post as the piston rod of the outrigger jack extends (with the inner post moving downward), the magnetic sensor detects the outrigger jack. You may comprise so that the amount of overhang | projection may be measured. In addition, for example, by attaching a non-contact type distance sensor such as a laser length measuring device to the outer post of the outrigger jack, and measuring the distance when the inner post expands and contracts with respect to the outer post by the distance sensor, You may comprise so that the protrusion amount of an outrigger jack may be detected.

さらに、アウトリガジャッキを伸縮動させるジャッキシリンダ自体にリミットスイッチとリミットスイッチのスイッチ部に当接してＯＮ・ＯＦＦ作動させる当接板とを取り付け、ジャッキシリンダの伸長動に応じて（アウトリガジャッキの車体下方への伸長動に応じて）当該当接板によりリミットスイッチを例えばＯＮ作動させ、リミットスイッチのＯＮ作動による出力信号を検出することでアウトリガジャッキの張出量が検出することができるように構成してもよい。 In addition, a limit cylinder and a contact plate that contacts the switch part of the limit switch and is turned ON / OFF are attached to the jack cylinder itself for extending and retracting the outrigger jack, and the jack cylinder is extended according to the extension movement of the jack cylinder. The limit switch is turned ON, for example, by the contact plate (in response to the extension movement to), and the amount of extension of the outrigger jack can be detected by detecting the output signal due to the ON operation of the limit switch. May be.

本発明に係る制御装置を備えた作業車の正面図である。It is a front view of a work vehicle provided with a control device concerning the present invention. 上記制御装置を備えた作業車の側面図である。It is a side view of the work vehicle provided with the said control apparatus. 上記作業車に配設されたジャッキ装置の構成を部分的に断面して示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the jack apparatus arrange | positioned at the said working vehicle partially in cross section. 上記作業車に配設されたジャッキ装置の構成を部分的に断面して示す正面図である。It is a front view which partially shows and shows the structure of the jack apparatus arrange | positioned at the said working vehicle. 上記ジャッキ装置に設けられた張出量検出器を説明するためのジャッキ装置の側面図である。It is a side view of the jack apparatus for demonstrating the overhang | projection amount detector provided in the said jack apparatus. 本発明に係る作業車の制御装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus of the working vehicle which concerns on this invention. 上記ジャッキ装置により走行可能支持がなされた状態にある作業車の正面図である。It is a front view of the work vehicle in the state in which the driving | running | working support was made | formed by the said jack apparatus. 第２の実施の形態における上記ジャッキ装置に設けられた張出量検出器を説明するためのジャッキ装置の側面図である。It is a side view of the jack apparatus for demonstrating the overhang | projection amount detector provided in the said jack apparatus in 2nd Embodiment. 第２の実施の形態における上記ジャッキ装置に設けられた張出量検出器を説明するためのジャッキ装置の正面図である。It is a front view of the jack apparatus for demonstrating the overhang | projection amount detector provided in the said jack apparatus in 2nd Embodiment. 第２の実施の形態における上記ジャッキ装置の制御を説明する図表で、（ａ）（ｂ）ともに、アウトリガビームの張出量とアウトリガジャッキの張出量との関係を示す。It is a chart explaining control of the above-mentioned jack device in a 2nd embodiment, and both (a) and (b) show the relation between the amount of extension of an outrigger beam, and the amount of extension of an outrigger jack. 従来のジャッキ装置の制御を説明する作業車の側面図である。It is a side view of the work vehicle explaining control of the conventional jack apparatus. 従来のジャッキ装置の制御を説明するために、ジャッキ装置の構成を部分的に断面して示す正面図である。In order to demonstrate control of the conventional jack apparatus, it is a front view which partially shows and shows the structure of a jack apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１作業車
２車体
３ａ前輪（車輪）
３ｂ後輪（車輪）
１１ジャッキ装置
１２アウトリガビーム
１３アウトリガジャッキ
１８ローラ
２１アウトリガ張出量検出器（アウトリガ張出量検出手段）
２２ジャッキ張出量検出器（ジャッキ張出量検出手段）
３１ジャッキ張出量記憶回路（ジャッキ張出量記憶手段）
３２ジャッキ作動制御回路（ジャッキ作動制御手段）
６０制御装置 1 Work vehicle 2 Car body 3a Front wheel (wheel)
3b Rear wheel (wheel)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Jack apparatus 12 Outrigger beam 13 Outrigger jack 18 Roller 21 Outrigger extension amount detector (Outrigger extension amount detection means)
22 Jack extension detector (jack extension detection means)
31 Jack overhang storage circuit (jack overhang storage means)
32 Jack operation control circuit (jack operation control means)
60 Control device

Claims

車輪を有して走行可能な車体の前後左右に、前記車体側方へ張出自在なアウトリガビームおよび前記アウトリガビームの先端部に配設され前記車体下方に伸縮自在なアウトリガジャッキからなる複数のジャッキ装置を有し、前記アウトリガジャッキのそれぞれの下端に前記車体の走行方向に回転可能にローラが配設され、前記車輪および前記ローラを接地させた状態で前記複数のジャッキ装置により前記車体を支持するように構成された作業車の制御装置であって、
前記アウトリガビームの前記車体側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出手段と、
前記アウトリガジャッキの前記車体下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出手段と、
前記アウトリガビームの張出位置によらず前記車輪に作用する接地反力を一定にするために、前記アウトリガビームの張出位置に応じた前記アウトリガジャッキの張出量が予め設定されて記憶されたジャッキ張出量記憶手段と、
前記アウトリガ張出量検出手段による検出値に基づいて、前記ジャッキ張出量記憶手段に記憶された前記アウトリガジャッキの所定の張出量となるように、前記ジャッキ張出量検出手段による検出値に基づいて前記アウトリガジャッキの張出作動を制御するジャッキ作動制御手段とを有することを特徴とする作業車の制御装置。 A plurality of jacks comprising an outrigger beam that can extend to the side of the vehicle body on the front, rear, left, and right sides of the vehicle body having wheels, and an outrigger jack that is disposed at a front end portion of the outrigger beam and that can extend and contract below the vehicle body And a roller is disposed at each lower end of the outrigger jack so as to be rotatable in the traveling direction of the vehicle body, and the vehicle body is supported by the plurality of jack devices in a state where the wheel and the roller are grounded. A work vehicle control device configured as described above,
Outrigger extension amount detecting means for detecting an extension amount of the outrigger beam to the side of the vehicle body;
A jack extension amount detecting means for detecting an extension amount of the outrigger jack downward of the vehicle body;
In order to make the ground reaction force acting on the wheel constant regardless of the outrigger beam extension position, the extension amount of the outrigger jack corresponding to the outrigger beam extension position is preset and stored. Jack overhang storage means;
Based on the detection value by the outrigger extension amount detection means, the detection value by the jack extension amount detection means is set to a predetermined extension amount of the outrigger jack stored in the jack extension amount storage means. A work vehicle control device comprising: a jack operation control means for controlling the extension operation of the outrigger jack based on the operation.