JP4068042B2 - Work vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、走行可能な車体上に起伏、旋回、伸縮動自在なブーム等からなる作業装置が備えられ、車体を安定支持するために車体側方および車体下方へ伸縮自在に構成されたジャッキ装置を有する作業車の制御装置に関する。 The present invention is provided with a working device including a boom that can be raised, swung, and extended and retracted on a travelable vehicle body, and is configured to be extendable and retractable to the side of the vehicle body and below the vehicle body in order to stably support the vehicle body. It is related with the control apparatus of the working vehicle which has.
このような作業車として、例えば、ブームの起伏、旋回、伸縮作動を行わせてブームの先端に取り付けられた作業台を所望もしくは任意の高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者により高所作業を行うように構成されたものがある。このようにして高所作業を行う場合、作業台の移動に伴ってブーム側から車体側に作用するブームモーメントが変化するため、車体の側部に車体を支持するアウトリガビームおよびアウトリガジャッキから構成される複数のジャッキ装置を設け、高所作業時には車体からアウトリガビームを車体側方へ張り出した上で、アウトリガジャッキを車体下方へ伸長させて接地させた状態で車体を安定支持するように構成されている。このような作業車は一般的に、ジャッキ装置により車体を支持するときには走行用車輪が地面から浮き上がって各車輪は地面からの接地反力を受けず、車体は静止して走行ができないようになっており、ブーム(昇降装置)を車体上に全縮状態に格納した状態でのみジャッキ装置による車体の支持を解除(ジャッキを格納)して車両を走行させることができるようになっている。 As such a work vehicle, for example, a work table attached to the tip of the boom is moved to a desired or arbitrary height by raising / lowering, turning, and extending / contracting the boom, so that the work vehicle mounted on the work table is Some are configured to perform certain tasks. When working at a high place in this way, the boom moment acting from the boom side to the vehicle body side changes with the movement of the workbench, so it is composed of an outrigger beam and an outrigger jack that support the vehicle body on the side of the vehicle body. A plurality of jack devices are provided so that the outrigger beam extends from the vehicle body to the side of the vehicle body when working at height, and the vehicle body is stably supported with the outrigger jack extended downward and grounded. Yes. In general, such work vehicles are such that when the vehicle body is supported by the jack device, the traveling wheels are lifted from the ground, and each wheel is not subjected to the ground reaction force from the ground, so that the vehicle body is stationary and cannot travel. Thus, the vehicle can be driven by releasing the support of the vehicle body by the jack device (with the jack stored) only in a state in which the boom (lifting device) is stored in the fully contracted state on the vehicle body.
ところで、道路に沿って架線の点検・修理を行う場合や、トンネル内の天井、側壁等の点検・修理を行う場合等には、上記のようにブームを格納してジャッキ装置を格納しなければ車両を走行移動できないようにしたのでは、高所作業時の作業効率が低いという問題がある。このため、特許文献1から特許文献3に記載されているように、ジャッキ装置の下端に回転自在なローラを取り付け、ローラを接地させてジャッキ装置による車体の支持を行うとともに、車輪も接地状態にして車輪を駆動して車両を走行可能とした作業車が提案されている。このような作業車を用いれば、図11(a)にも示すように、地面からの接地反力を受けるジャッキ装置により車体2の支持を行った状態でローラ118を接地させることで、ローラ118の回転により車両1を路面上で走行移動させることが可能である。このため、車体2上に設けられた旋回台4に取り付けられたブーム5を起伏動等させることで、ブーム5先端の作業台9を所望もしくは任意の高所位置に移動させた状態のまま車両1を走行させながら作業を行うことができて、高所作業時の作業効率が高い。
しかしながら、図11(a)に示すように、上記のようなアウトリガジャッキ113(アウターポスト116およびインナーポスト117から構成される)の下端にローラ118が取り付けられている作業車において、ジャッキ113の車体2の下方への張出量がアウトリガビーム112の張出位置によらず一定ならば、アウトリガビーム112の車体2からの張出量が大きくなるとアウトリガビーム112が車体側から視て斜め上方に傾斜する(図11(b)に示す状態)ことが多かった(アウトリガビーム112の基端側より先端側の方が地面に対して高くなっていた)。
However, as shown in FIG. 11A, in a work vehicle in which a
これは図12に示すように、アウトリガビーム112やアウトリガボックス2bのほか、アウトリガビーム112の摺動を滑らかに行わせるために設けられたスライダ112aの寸法公差や、アウトリガボックス2bとスライダ112aとの間に設けたクリアランスが原因で、スライダ112aとアウトリガボックス2bの壁面とに嵌合隙間(長さdで示す)が生じるためである。具体的には、アウトリガボックス2bの厚さをΔとしたとき、アウトリガビーム112の張出量が小さいときにはスライダ112aとアウトリガボックス2bの開口部との長さlは大きく、Δ/lで表されるアウトリガビーム112とアウトリガボックス2bとのガタは小さい。一方、2点鎖線で示すようにアウトリガビーム112が矢印H方向に張り出してその張出量が大きくなると、開口部との長さはl´で示すようにlよりも小さくなることでアウトリガビーム112とアウトリガボックス2bとのガタの大きさは、Δ/l´(図11(b)においてtanθ=Δ/l´となる)となってより大きくなり、車体2の上下方向へのブレが大きくなる傾向にある。
As shown in FIG. 12, in addition to the
このため、アウトリガビーム112の車体2からの張出量が大きくなるとアウトリガビーム112の基端部に車体2の重量がアウトリガボックス2bを介して作用し、アウトリガビーム112の先端に取り付けられているアウトリガジャッキ113が浮き上がった状態になり(図11(b)に示すように、アウトリガビーム112の伸縮軸方向は、地面に対して角度θの分だけ傾斜する)、車体2は下方に沈み込んで車体2の地面に対する高さは小さくなっていた。従って、車輪3bが地面から受ける接地反力が増加するが、これに対して、アウトリガジャッキ113下端に取り付けられているローラ118が地面から受ける接地反力は減少し、ローラ118が車体2を安定支持するための充分な接地反力が確保されていなかった。このような状態で作業台9を所望もしくは任意の高所位置に移動させるためにブーム5の伸長動等を行わせると、車体左右のローラ118に比べて接地間距離
の短い車輪3a,3bが車体2の支持の多くを受け持つことになり、ブーム5側から車体2側に作用するブームモーメントに抗して車体2を安定支持した状態で車両1を走行させることができなくなるおそれがある、という問題が生じていた。
Therefore, when the amount of the
以上のような問題に鑑みて、本発明では走行移動しながら車体を支持できるようなジャッキ装置を備えた作業車において、ジャッキ装置の張出位置によらず車体を安定支持した状態で高所作業を行えるような作業車の制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, in the present invention, in a work vehicle equipped with a jack device that can support the vehicle body while traveling, work at a high place with the vehicle body stably supported regardless of the extension position of the jack device. An object of the present invention is to provide a control device for a work vehicle that can perform the above.
前記課題を解決するために本発明に係る作業車の制御装置は、車輪(例えば、実施形態における前輪3aおよび後輪3b)を有して走行可能な車体の前後左右に、車体側方へ張出自在なアウトリガビームおよびアウトリガビームの先端部に配設され車体下方に伸縮自在なアウトリガジャッキからなる複数のジャッキ装置を有し、アウトリガジャッキのそれぞれの下端に車体の走行方向に回転可能にローラが配設され、車輪およびローラを接地させた状態で複数のジャッキ装置により車体を支持するように構成された作業車の制御装置であって、アウトリガビームの車体側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出手段(例えば、実施形態におけるアウトリガ張出量検出器21)と、アウトリガジャッキの車体下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出手段(例えば、実施形態におけるジャッキ張出量検出器22)と、アウトリガビームの張出位置によらず車輪に作用する接地反力を一定にするために、アウトリガビームの張出位置に応じたアウトリガジャッキの張出量が予め設定されて記憶されたジャッキ張出量記憶手段(例えば、実施形態におけるジャッキ張出量記憶回路31)と、アウトリガ張出量検出手段による検出値に基づいて、ジャッキ張出量記憶手段に記憶されたアウトリガジャッキの所定の張出量となるように、ジャッキ張出量検出手段の検出値に基づいてアウトリガジャッキの張出作動を制御するジャッキ作動制御手段(例えば、実施形態におけるジャッキ作動制御回路32)とを有する。
In order to solve the above-described problems, a control device for a work vehicle according to the present invention has a vehicle (for example, the
上記構成の作業車の制御装置によれば、高所作業時に車体からアウトリガビームを車体側方へ張り出させる場合、アウトリガビームの車体からの張出量に応じてアウトリガジャッキの車体下方への張出量が制御され、アウトリガビームの車体からの張出位置によらず車輪が地面から受ける接地反力が増加することはなく一定に保たれるようにするために、この制御は、アウトリガビームの張出量が大きくなるのに応じてアウトリガジャッキの車体下方への張出量も大きくなるようにするものである。このため、アウトリガビームの車体からの張出量が大きくなったときに車体が下方に沈み込むことはなく、車体の地面に対する高さはアウトリガビームの張出位置によらず一定に保持されるような制御が行われる。このとき、アウトリガジャッキ下端に取り付けられているローラが地面から受ける接地反力は減少することがなく車体を支持するための充分な接地反力が確保されているため、高所作業時にブームの伸長動等を行わせて作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させた状態のまま車両を走行させてもジャッキ装置により車体を安定支持することができる。 According to the control device for a work vehicle having the above-described configuration, when the outrigger beam is projected from the vehicle body to the side of the vehicle body when working at a high place, the outrigger jack extends downward from the vehicle body according to the amount of the outrigger beam protruding from the vehicle body. This control is used to control the outrigger beam so that the ground reaction force that the wheel receives from the ground does not increase regardless of the projecting position of the outrigger beam from the vehicle body. The overhanging amount of the outrigger jack in the lower part of the vehicle body is increased as the overhanging amount increases. For this reason, when the amount of outrigger beam protruding from the vehicle body increases, the vehicle body does not sink downward, and the height of the vehicle body relative to the ground is kept constant regardless of the position of the outrigger beam protruding. Control is performed. At this time, the grounding reaction force that the roller attached to the lower end of the outrigger jack receives from the ground does not decrease, and sufficient grounding reaction force to support the vehicle body is secured. The vehicle body can be stably supported by the jack device even when the vehicle is driven while the work table is moved to a desired or arbitrary high position by performing a movement or the like.
以下、図1から図10を参照して本発明に係る作業車の制御装置の好ましい実施形態について説明する。図1および図2に本発明に係る作業車の制御装置を備えた作業車を示している。この作業車1は、運転キャビン2aと走行用前後輪3a,3bを有して走行自在となったトラック車両をベースとして構成され、後輪3bを駆動して走行可能である。
Hereinafter, a preferred embodiment of a control device for a work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10. 1 and 2 show a work vehicle including a work vehicle control device according to the present invention. This work vehicle 1 is configured based on a truck vehicle that has a driving
この車両の車体2上に図示しない旋回モータにより駆動されて水平旋回自在となった旋回台4が配設され、旋回台4には起伏シリンダ6により起伏自在となったブーム5が枢結されている。ブーム5は、旋回台5に枢結された基端ブーム5a内に中間ブーム5bおよび先端ブーム5cを入れ子式に組み合わされて構成され、図示しない内蔵の伸縮シリンダ(以下、旋回モータ、起伏シリンダ6および伸縮シリンダを合わせて「ブームアクチュエータ51」、という)により全体が伸縮自在となっている。先端ブーム5cの先端部には上下方向に揺動自在に支持部材7が取り付けられ、この支持部材7の上に首振り装置8を介して作業台9が水平旋回(首振り作動)自在に取り付けられている。なお、先端ブーム5cと支持部材7との間にはレベリング装置(図示せず)が配設されており、レベリング装置によりブーム5の起伏に拘わらず作業台9が常に水平に保持される。
A
作業台9には、作業台9に搭乗した作業者が高所作業を行うときに作業台9の移動操作をするための上部操作装置10が作業台9に設けられている。このため、作業者は、上部操作装置10のブーム操作レバーなどを操作して、旋回台4の旋回動、ブーム5の起伏および伸縮動、作業台9の首振動等を行わせて作業台9を所望もしくは任意の位置に移動させ、高所作業を行うことができる。
The work table 9 is provided with an
このようにして高所作業を行うときに、前後輪3a,3bのみによっては車体2を安定支持するのが難しいため、車体2の前後左右の四カ所にジャッキ装置11が設けられている。ここで、図3および図4を加えて車体2の左側前部に配設されたジャッキ装置11を例にさらに詳しく説明すると、このジャッキ装置11は、車体2の左右方向に延設されたアウトリガボックス2bに向かって伸縮自在に挿入されたアウトリガビーム12と、アウトリガビーム12の先端にアウトリガビーム12に対して垂直に取り付けられたアウトリガジャッキ13とから構成されている。車体2とアウトリガビーム12の内側先端との間にはアウトリガシリンダ14が取り付けられており、このアウトリガシリンダ14の伸縮作動によってアウトリガビーム12の全体が伸縮動される。なお、このアウトリガシリンダ14のピストンロッド14aの先端はアウトリガビーム12の先端内側に枢結され、シリンダチューブ14bの基端は、ここでは図示していないが車体2に枢結されている。
In this way, when working at a high place, it is difficult to stably support the
また、アウトリガジャッキ13は、アウトリガビーム12の先端に車体2の下方に向かって延びて取り付けられ下面が開口した四角柱状の中空ボックス部材からなるアウターポスト16と、このアウターポスト16にこのアウターポスト16の下方に向かって伸縮自在に挿入された四角柱状の中空ボックス部材からなるインナーポスト17と、インナーポスト17の下端に取り付けられて車両進行方向に回転自在なローラ18とから構成される。
The
アウターポスト16の内側上部とインナーポスト17の内側下部との間にはジャッキシリンダ19が取り付けられていて、このジャッキシリンダ19のピストンロッド19aの先端はインナーポスト17の下端内側に枢結されており、シリンダチューブ19bの上端はアウターポスト16の上端内側に枢結されている。また、インナーポスト17の下端にはローラ支持ブラケット17aが接合されており、ローラ支持ブラケット17aによりローラ18が回転自在に支持される。ローラ支持ブラケット17aの上面にはジャッキ連結ブラケット17bが固設されてインナーポスト17の中空空間内に位置しており、ジャッキ連結ブラケット17bにはジャッキ支持ピン17cが取り付けられている。
A
このように構成されたアウトリガジャッキ13では、車体2に設けられた図示しない油圧ポンプからの作動油がアウトリガシリンダ14に供給されてこれが伸縮作動すると、アウトリガビーム12全体が車体2に対して伸縮動し、アウターポスト16等が車体2に対して張出方向(図中に矢印Hで示す方向)・引込方向に移動される。一方、ジャッキシリンダ19に同じく油圧ポンプからの作動油が供給されてこれが伸縮作動すると、インナーポスト17がアウターポスト16に対して上下方向に伸縮動する。そして、高所作業時には、アウトリガビーム12を車体2の側方へ(矢印H方向へ)伸長させた状態でジャッキシリンダ19によりインナーポスト17を車体2の下方へ伸長させて、ローラ18を接地させることで、アウトリガジャッキ13が車体2を安定支持することができる。
In the
ここで、本発明に係る作業車の制御装置を用いた第1の実施の形態について説明する。まず、図5を用いて、左側前部に配設されたジャッキ装置11を例に、それぞれ作業車1に設けられた、アウトリガビーム12の車体2の側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出器と、アウトリガジャッキ13の車体2の下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出器22とについて説明する。
Here, a first embodiment using the control device for a work vehicle according to the present invention will be described. First, referring to FIG. 5, an example of the
図に示すように、このアウトリガ張出量検出器21は、アウトリガボックス2b内に回転自在に取り付けられポテンショメータ(ワイヤリール式の可変抵抗器)を内蔵したリール21aと、このリール21aに巻き付けられたワイヤ21bとから構成される。このポテンショメータは、アウトリガビーム12の伸縮動に応じてリール21aにワイヤ21bが巻き取りおよび繰り出しされるときのリール21aの回転量(回転角)を検出する。
As shown in the figure, the outrigger
リール21aからアウトリガジャッキ13のアウターポスト16に延びるワイヤ21bの先端部は、点Pの位置でアウターポスト16に固定されており、リール21aは、常時ワイヤ21bを巻き取る方向の付勢力を有して構成されている。このため、アウトリガビーム12がアウトリガボックス2bに対して伸縮作動を行うと、ワイヤ21bが引っ張られた状態を維持しながらリール21aが回転する。そして、リール21aの回転量がポテンショメータによって検出されることで、アウトリガ張出量検出器21がアウトリガビーム12の車体2に対する張出量を検出する。
The tip of the
ジャッキ張出量検出器22は、アウトリガジャッキ13のアウターポスト16内に回転自在に取り付けられポテンショメータ(ワイヤリール式の可変抵抗器)を内蔵したリール22aと、このリール22aに巻き付けられたワイヤ22bとから構成される。このポテンショメータは、インナーポスト17の伸縮動に応じてリール22aにワイヤ22bが巻き取りおよび繰り出しされるときのリール22aの回転量(回転角)を検出する。
The
リール22aからインナーポスト17の下端の側に延びるワイヤ22bの先端部は、点Qの位置でインナーポスト17の内壁に固定されており、リール22aは、常時ワイヤ22bを巻き取る方向の付勢力を有して構成されている。このため、インナーポスト17がアウターポスト16に対して伸縮作動を行うと、ワイヤ22bが引っ張られた状態を維持しながらリール22aが回転する。そして、リール22aの回転量がポテンショメータによって検出されることで、ジャッキ張出量検出器22がインナーポスト17のアウターポスト16に対する張出量を検出する。
The tip of the
以上のように構成されたジャッキ装置11およびブーム5は、図6に示すように、ブームアクチュエータ51、アウトリガシリンダ14およびジャッキシリンダ19にそれぞれ対応して設けられた油圧ユニット40内の各制御バルブ41,42,43により、車体2に配設されたエンジンの回転駆動力を伝達させて駆動する図示しない油圧ポンプから吐出する作動油の給排制御により作動制御が行われる。
As shown in FIG. 6, the
そして、アウトリガビーム12およびアウトリガジャッキ13に対応する各制御バルブ42,43の作動制御は、車体2の後端部に設けられた下部操作装置15の操作レバーを操作することによって行われる。この下部操作装置15の操作レバーを操作すると、下部操作装置15からの操作信号に基づいて、制御バルブ41,42の作動制御をそれぞれ行い、アウトリガビーム12の車体側方への伸縮作動およびアウトリガジャッキ13の車体下方への伸縮作動の制御が行われる。
The operation control of the
一方、作業台9に備えられた上部操作装置10の操作レバーを操作すると、上部操作装置10からの操作信号に基づいて制御バルブ41の作動制御を行い、ブーム5の起伏動、旋回動、伸縮動の制御が行われる。
On the other hand, when the operation lever of the
また、図6に示すように、制御装置60は、各アウトリガビーム12に配設されアウトリガビーム12の車体2の側方への張出量を検出して検出信号を出力するアウトリガ張出量検出器21と、各アウトリガジャッキ13に配設されアウトリガジャッキ13の車体2の下方への張出量を検出して検出信号を出力するジャッキ張出量検出器22と、各ローラ18が地面に接地したか否かを検出して検出信号を出力するジャッキ接地検出器23のほか、ジャッキ張出量記憶回路31およびジャッキ作動制御回路32が内蔵されたコントローラ30を有して構成されている。
Further, as shown in FIG. 6, the
従来のジャッキ装置の作動制御では、アウトリガビームの車体からの張出量が大きくなるとともに、車体が下方に沈み込んで車体の地面に対する高さは小さくなり、車輪が地面から受ける接地反力が増加するのに対して、アウトリガ下端のローラが地面から受ける接地反力は減少するため、ローラが車体を安定支持するための充分な接地反力が確保されていなかった。このため、コントローラ30内のジャッキ張出量記憶回路31には、アウトリガビーム12の張出位置によらず車体2の地面からの高さを一定にして、車体2が支持されるときの前輪3aおよび後輪3bに作用する接地反力を一定にするために、アウトリガビーム12の張出位置に応じたアウトリガジャッキ13の張出量が予め設定されて記憶されている。具体的には図10(b)における破線で示すように、アウトリガビーム12の車体2の側方への張出量が小さい場合はアウトリガジャッキ13の張出量も小さく、アウトリガビーム12の張出量に比例してアウトリガジャッキ13の張出量が大きくなるように設定されている。また、ジャッキ作動制御回路32は、下部操作装置15の操作レバーからの操作信号に基づいて制御バルブ41,42に制御信号を出力し、ジャッキ装置11の作動(アウトリガビーム12およびアウトリガジャッキ13の伸縮動)を制御する。
In the operation control of the conventional jack device, the amount of the outrigger beam protruding from the vehicle body increases, the vehicle body sinks downward and the height of the vehicle body with respect to the ground decreases, and the ground reaction force that the wheel receives from the ground increases. On the other hand, since the ground reaction force that the roller at the lower end of the outrigger receives from the ground decreases, a sufficient ground reaction force for the roller to stably support the vehicle body has not been secured. For this reason, in the jack extension
ここで、以上のように構成された制御装置60を備えた作業車1において、アウトリガジャッキ13に下端に設けられた車体2の走行方向に回転可能なローラ18を接地させて車体2を支持するときの制御装置60の作動制御について説明する。
Here, in the work vehicle 1 provided with the
まず、図1および図2に示すように全てのジャッキ装置11が車体2に格納された状態で、作業者が下部操作装置15の操作レバーを操作してアウトリガビーム12をアウトリガボックス2bから車体2の側方に所望の長さだけ張り出させる。このとき、アウトリガ張出量検出器21によりアウトリガビーム12の車体2の側方への張出量が検出されて、その検出信号がコントローラ30に入力される。
First, as shown in FIGS. 1 and 2, with all the
次に、アウトリガビーム12が車体2の側方に所望の長さだけ張り出した状態で、下部操作装置15の操作レバーを操作してアウトリガジャッキ13を車体2の下方に張り出させる。そして、アウトリガジャッキ13が車体2の下方に十分張り出すと、アウトリガジャッキ13の下端に取り付けられたローラ18が地面に接地し、ジャッキ接地検出器23がローラ18の地面への接地を検出してコントローラ30に検出信号を出力する。
Next, in a state where the
地面への接地が検出されると、アウトリガ張出量検出器21からの検出信号に基づいて、地面への接地が検出された時点からジャッキ張出量記憶回路31に予め設定されて記憶された張出量だけアウトリガジャッキ13が車体2の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路32が制御バルブ42に制御信号を出力してアウトリガジャッキ13の接地時点からの張出量を制御する。その後、ジャッキ張出量検出器22によりアウトリガジャッキ13の所定の張出量が検出された時点でジャッキ作動制御回路32が制御バルブ42に制御信号を出力してアウトリガジャッキ13の伸長動が停止し、図7に示すような状態になる。このように、前輪3aおよび後輪3bに作用する接地反力がアウトリガビーム12の張出位置によらず一定になるようにするため、アウトリガビーム12の張出量に応じてアウトリガジャッキ13の張出量を制御することで、ジャッキ装置11が車体2を支持するときに車体2の地面からの高さhをアウトリガビーム12の張出位置によらず常に一定に(2点鎖線で示すようにアウトリガビーム12が車体2の側方に大きく伸長した場合においても)することができる。
When the ground contact with the ground is detected, based on the detection signal from the outrigger
また、図7に示す状態では、ローラ18だけでなく前後輪3a,3bも接地しているので(すなわち、車体2の重量がアウトリガジャッキ13のみならず前後輪3a,3bにも配分される)、前輪3aの操舵および後輪3bの駆動を行うに適切な接地力が確保され、後輪3aを駆動して作業車1を走行させることが可能である。また、路面に接地したローラ18は回転自在であり、アウトリガジャッキ13により車体2を支持したまま、作業車1を安定走行させることができる。
In the state shown in FIG. 7, not only the
ここで、本発明に係る作業車の制御装置を用いた第2の実施の形態について、図8から図10を加えて説明する。本実施例における作業車の制御装置60の構成は、図6に示す第1の実施の形態の場合と概ね同様である。また、図8に示すように、本実施例におけるアウトリガ張出量検出器21は、アウトリガボックス2bに取り付けられ第1リミットスイッチ71、第2リミットスイッチ72および第3リミットスイッチ73からなる3つのリミットスイッチと、各リミットスイッチ71,72,73にそれぞれ対応してアウトリガビーム12にアウトリガビーム12の伸縮軸方向に延びて取り付けられた板状の当接板81,82,83とからなる。これらのリミットスイッチ71,72,73は、アウトリガビーム12が伸縮動したときに各々のスイッチ部が当接板81,82,83に当接して押圧されるとON作動してON信号をコントローラ30に出力する。
Here, a second embodiment using the work vehicle control apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. The configuration of the work
当接板81,82,83のアウトリガビーム12の伸縮軸方向への長さは異なっていて、当接板81,82,83の順に長くなっており、各リミットスイッチ71,72,73のスイッチ部が当接してON作動するときのアウトリガビーム12の張出量は異なっている。このため、アウトリガビーム12がアウトリガボックス2bに対して伸縮作動を行うと、第1リミットスイッチ71、第2リミットスイッチ72および第3リミットスイッチ73が順次ON作動することでアウトリガビーム12の張出量を3段階(Min、Mid、Max)で検出することができる。
The lengths of the contact plates 81, 82, and 83 in the direction of the telescopic axis of the
また、図8および図9に示すように、本実施例におけるジャッキ張出量検出器22は、インナーポスト17がアウターポスト16に対して滑らかに上下に摺動するようにアウターポスト16の内壁に設けられた左右一対のスライダ16a間であって、アウターポスト16に取り付けられ第1リミットスイッチ74、第2リミットスイッチ75および第3リミットスイッチ76からなる3つのリミットスイッチと、各リミットスイッチ74,75,76にそれぞれ対応してインナーポスト17にアウトリガジャッキ13の伸縮軸方向に延びて取り付けられた板状の当接板84,85,86とからなる。このリミットスイッチ74,75,76は、アウトリガジャッキ13が伸縮動したときに各々のスイッチ部(図9では、当接板84に当接する第1リミットスイッチ74のスイッチ部74aを示す)が当接板84,85,86に当接して押圧されるとON作動してON信号をコントローラ30に出力する。
Further, as shown in FIGS. 8 and 9, the jack
当接板84,85,86のアウトリガジャッキ13の伸縮軸方向の長さはそれぞれ異なっていて、当接板84,85,86の順に長くなっており、各リミットスイッチ74,75,76が当接してON作動するときのインナーポスト17の張出量は異なっている。このため、インナーポスト17がアウターポスト16に対して伸長動を行うと、第1リミットスイッチ74、第2リミットスイッチ75および第3リミットスイッチ76が順次ON作動することでアウトリガジャッキ13の張出量を3段階(Min、Mid、Max)で検出することができる。
The lengths of the abutting
また、アウトリガビーム12の張出量に応じてアウトリガジャッキ13の車体2の下方への張出量を制御し、車体2が支持されるときの前輪3aおよび後輪3bに作用する接地反力を一定にしてアウトリガビーム12の張出位置によらず車体2の地面からの高さを一定するために、アウトリガ張出量検出器21により検出される3段階(Min、Mid、Max)のアウトリガビーム12の張出量に対応してアウトリガジャッキ13の張出量が3段階(Min、Mid、Max)に張り出すように、コントローラ30内のジャッキ作動制御回路32により制御される。
Further, the amount of
この制御は、図10(a)に示すように、アウトリガビーム12の車体2の側方への張出量が最小(Min)のときは、アウトリガジャッキ13の張出量も最小(Min)になるように行われ、アウトリガビーム12の張出量が最大(Max)のときは、アウトリガジャッキ13の張出量も最大(Max)になるように行われ、また、アウトリガビーム12の張出量が最小(Min)と最大(Max)との中間(Mid)の張出量のときは、アウトリガジャッキ13の張出量も最小(Min)と最大(Max)との中間(Mid)の張出量になるように行われる。
In this control, as shown in FIG. 10A, when the amount of the
アウトリガビーム12が車体2の側方に所望の長さだけ張り出した状態で、例えば、第1リミットスイッチ71および第2リミットスイッチ72からのON信号をコントローラ30が検出した場合には、アウトリガジャッキ13を車体2の下方に張り出させ、アウトリガジャッキ13の下端に取り付けられたローラ18を地面に接地させた後に、第1リミットスイッチ74および第2リミットスイッチ75からのON信号が検出されるまでアウトリガジャッキ13が車体2の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路32が制御バルブ42に制御信号を出力してアウトリガジャッキ13の接地時点からの張出量を制御する。そして、第1リミットスイッチ74および第2リミットスイッチ75からのON信号が検出された時点でジャッキ作動制御回路32が制御バルブ42に制御信号を出力してアウトリガジャッキ13の伸長動が停止する。
For example, when the
このような制御における、アウトリガビーム12の張出量とアウトリガジャッキ13の張出量との関係は図10(b)における実線で示すような段階的なものになる。図に示すように、アウトリガビーム12の張出量がMin領域、Mid領域、Max領域にあるときにアウトリガジャッキ13の張出量がそれぞれMin、Mid、Maxになるように制御される。このような制御により、ジャッキ装置11および前後輪3a,3bが車体2を支持するときに車体2の地面からの高さをアウトリガビーム12の張出位置によらず常に一定にして、前輪3aおよび後輪3bに作用する接地反力が常に一定になるようにすることができる。ここで本実施例との比較のために、第1の実施の形態においてアウトリガビーム12およびアウトリガジャッキ13の張出量をポテンショメータを用いた検出器によりリニアに制御する場合を図10(b)において点線で示す。
In such control, the relationship between the extension amount of the
なお、これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、ジャッキ接地検出器(ジャッキ接地検出手段)の代わりに、アウトリガジャッキ13の車体2への格納状態を検出するジャッキ格納状態検出器(格納状態検出手段)を設けてアウトリガジャッキ13の張出量を制御するようにしてもよい。このような場合においては、ジャッキ格納状態検出器によりアウトリガジャッキ13に車体2からの張出が検出された時点から、ジャッキ張出量記憶回路31にアウトリガビーム12の張出量に応じて設定されて記憶された張出量だけアウトリガジャッキ13が車体2の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路32が制御バルブ42に制御信号を出力してアウトリガジャッキ13の車体2からの張出時点からの張出量を制御する。
Although the preferred embodiments of the present invention have been described so far, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments. For example, instead of a jack ground detector (jack ground detection means), a jack storage state detector (storage state detection means) for detecting the storage state of the
また、例えば、アウターポストに磁気センサを取り付け、アウトリガジャッキのピストンロッドの伸長とともに(インナーポストの車体下方への移動とともに)インナーポストから受ける磁場の変化を当該磁気センサが検出することで、アウトリガジャッキの張出量を測定するように構成してもよい。また、例えば、アウトリガジャッキのアウターポストにレーザ測長器のような非接触型の距離センサを取り付け、インナーポストがアウターポストに対して伸縮動するときの距離を当該距離センサにより測定することで、アウトリガジャッキの張出量を検出するように構成してもよい。 Further, for example, by attaching a magnetic sensor to the outer post and detecting the change of the magnetic field received from the inner post as the piston rod of the outrigger jack extends (with the inner post moving downward), the magnetic sensor detects the outrigger jack. You may comprise so that the amount of overhang | projection may be measured. In addition, for example, by attaching a non-contact type distance sensor such as a laser length measuring device to the outer post of the outrigger jack, and measuring the distance when the inner post expands and contracts with respect to the outer post by the distance sensor, You may comprise so that the protrusion amount of an outrigger jack may be detected.
さらに、アウトリガジャッキを伸縮動させるジャッキシリンダ自体にリミットスイッチとリミットスイッチのスイッチ部に当接してON・OFF作動させる当接板とを取り付け、ジャッキシリンダの伸長動に応じて(アウトリガジャッキの車体下方への伸長動に応じて)当該当接板によりリミットスイッチを例えばON作動させ、リミットスイッチのON作動による出力信号を検出することでアウトリガジャッキの張出量が検出することができるように構成してもよい。 In addition, a limit cylinder and a contact plate that contacts the switch part of the limit switch and is turned ON / OFF are attached to the jack cylinder itself for extending and retracting the outrigger jack, and the jack cylinder is extended according to the extension movement of the jack cylinder. The limit switch is turned ON, for example, by the contact plate (in response to the extension movement to), and the amount of extension of the outrigger jack can be detected by detecting the output signal due to the ON operation of the limit switch. May be.
1 作業車
2 車体
3a 前輪(車輪)
3b 後輪(車輪)
11 ジャッキ装置
12 アウトリガビーム
13 アウトリガジャッキ
18 ローラ
21 アウトリガ張出量検出器(アウトリガ張出量検出手段)
22 ジャッキ張出量検出器(ジャッキ張出量検出手段)
31 ジャッキ張出量記憶回路(ジャッキ張出量記憶手段)
32 ジャッキ作動制御回路(ジャッキ作動制御手段)
60 制御装置
1
3b Rear wheel (wheel)
DESCRIPTION OF
22 Jack extension detector (jack extension detection means)
31 Jack overhang storage circuit (jack overhang storage means)
32 Jack operation control circuit (jack operation control means)
60 Control device
Claims (1)
前記アウトリガビームの前記車体側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出手段と、
前記アウトリガジャッキの前記車体下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出手段と、
前記アウトリガビームの張出位置によらず前記車輪に作用する接地反力を一定にするために、前記アウトリガビームの張出位置に応じた前記アウトリガジャッキの張出量が予め設定されて記憶されたジャッキ張出量記憶手段と、
前記アウトリガ張出量検出手段による検出値に基づいて、前記ジャッキ張出量記憶手段に記憶された前記アウトリガジャッキの所定の張出量となるように、前記ジャッキ張出量検出手段による検出値に基づいて前記アウトリガジャッキの張出作動を制御するジャッキ作動制御手段とを有することを特徴とする作業車の制御装置。 A plurality of jacks comprising an outrigger beam that can extend to the side of the vehicle body on the front, rear, left, and right sides of the vehicle body having wheels, and an outrigger jack that is disposed at a front end portion of the outrigger beam and that can extend and contract below the vehicle body And a roller is disposed at each lower end of the outrigger jack so as to be rotatable in the traveling direction of the vehicle body, and the vehicle body is supported by the plurality of jack devices in a state where the wheel and the roller are grounded. A work vehicle control device configured as described above,
Outrigger extension amount detecting means for detecting an extension amount of the outrigger beam to the side of the vehicle body;
A jack extension amount detecting means for detecting an extension amount of the outrigger jack downward of the vehicle body;
In order to make the ground reaction force acting on the wheel constant regardless of the outrigger beam extension position, the extension amount of the outrigger jack corresponding to the outrigger beam extension position is preset and stored. Jack overhang storage means;
Based on the detection value by the outrigger extension amount detection means, the detection value by the jack extension amount detection means is set to a predetermined extension amount of the outrigger jack stored in the jack extension amount storage means. A work vehicle control device comprising: a jack operation control means for controlling the extension operation of the outrigger jack based on the operation.
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