JP4061489B2 - Communication speed control method for fieldbus system - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、フィールドバスシステムの通信速度制御方法に関するもので、特に、フィールドバスの断線といった異常事態における通信速度の制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
FA(ファクトリーオートメーション)で用いられるPLC(プログラマブルコントローラ)は、スイッチやセンサなどの入力機器のON/OFF情報を入力し、ラダー言語などで書かれたシーケンスプログラム(ユーザプログラム)に沿って論理演算を実行する。そして、PLCは、得られた演算結果にしたがって、リレー,バルブ,アクチュエータなどの出力機器に対し、ON/OFF情報の信号を出力することで制御が実行される。
【0003】
係るPLCの一形態として、各機能ごとに生成されたユニットを複数用意し、電気,機械的に連結して構成するものがある。係るタイプを構成するためのユニットとしては、電源ユニット,CPUユニット,I/Oユニット,マスタユニット等各種のものがある。
【0004】
そして、上記したマスタユニットは、フィールドバス等の制御系ネットワークに接続され、その制御系ネットワークに接続された各種のスレーブと制御系ネットワークを介して通信可能となっている。この種のスレーブの一例として、リモートIOがある。すなわち、上記した入力機器や出力機器は、PLCを構成するI/Oユニットに接続することもあるが、仮に全ての入出力機器を直接I/Oユニットに接続した場合には、それら入出力機器とI/Oユニットを結ぶ配線が、入出力機器の数だけ存在することになり、係る多数の配線がPLC(I/Oユニット)を起点として工場内に引き回されることになり、好ましくない。
【0005】
そこで、制御対象の付近に入出力機器を接続するための端子台となるリモートIOを設置し、そのリモートIOに各種の入出力機器を接続する。そして、PLC(マスタユニット)に接続されたネットワークケーブル(通信線)に対して各リモートIOを接続し、各リモートIOとPLCとの間ではマスタ−スレーブ間通信などによってI/Oデータの送受を行い、実際の入出力機器に対しては係るリモートIOを介して情報の伝達をするようにしている。
【0006】
上記したネットワーク構成の一例を示すと、図1のようなものがある。すなわち、PLC1を構成するユニットの1つであるマスタユニット2並びにスレーブ3が、バス型のフィールドバス4に接続される。さらに、最近ではフィールドバス4を用いたネットワークにおいても非常に早い通信速度を使用することが多くなってきているため、フィールドバス4の端部には、終端抵抗5を接続するようになっている。
【0007】
なお、上記のフィールドバス4における通信速度は、予め決めた速度をマスタユニット並びにスレーブに設定しておき、その決めた通信速度で通信を行う。そして、通常は同一のフィールドバス4では、単一の通信速度が用いられる。これらのことは、たとえば特許文献1の従来技術の説明などに開示されている。なお、特許文献1に記載の発明は、制御装置(PLC)と入出力装置間をシリアルバス方式で通信するものであって、同一の伝送線路に異なる通信速度に対応した入出力装置(高速対応の入出力装置と低速対応の入出力装置)を接続した状態で通信可能にするものである。但し、この特許文献に記載の発明も、個々の入出力装置との通信速度は一義的に決まっている。
【0008】
【特許文献1】
特開2002−082719
【特許文献2】
特開平11−298561
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した特許文献1に示した発明では、以下に示す問題がある。すなわち、フィールドバス4を構成する通信線が断線した場合、断線された箇所よりも下流側に位置するスレーブ3と通信できなくなることは当然であるが、断線箇所より上流側でフィールドバス4を介してマスタユニット2と物理的に接続が維持されたスレーブ3も通信不能となることが多々ある。これは、断線したことにより、終端抵抗が不在のネットワーク構成となるので、高い通信速度では通信回線が安定せず、通信できないスレーブ3が発生するためである。
【0010】
したがって、断線時にマスタ−スレーブ間通信により、どのスレーブ3が接続されているかを特定することを利用して断線箇所を早期発見することは困難であった。さらに、断線が発生すると正常な制御ができないので、システムが緊急停止することになるが、すべてのスレーブ3と通信できなくなるので、例えばスレーブ3に接続された制御対象の装置を安全な状態になるまで動作させ、その後停止するような緊急退避制御処理もできなくなる。そのため、例えば半導体プロセスなどにおいては、処理中のウエハが不良品となり歩留まりの低下を招くなどの問題を生じる。
【0011】
なお、例えば本発明と直接関連しないが、一般のデータ伝送をするモデムなどでは、通信回線の状況に応じて通信速度を自動的に増減する技術が実装されている(特許文献2等)。これにより、ノイズなどが発生し環境の悪い通信回線では、通信速度を遅くして確実に相手にデータを送信し、環境が良い通信回線では通信速度を早くして高速にデータを送信することができる。但し、このモデムの発明は、通信線に断線など生じておらず、相手との通信は正常に行える環境下にあることを前提としており、本発明が対象とする断線を発生した場合には、通信不可となる。
【0012】
本発明は、通信が断線した場合でも断線箇所までは通信可能にすることができるフィールドバスシステムの通信速度制御方法を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明に係るフィールドバスシステムの通信速度制御方法は、プログラマブルコントローラを構成するマスタユニットと、スレーブが、バス型のフィールドバスに接続されるとともに、そのフィールドバスの終端には終端抵抗が接続されたフィールドバスシステムにおける通信速度の制御方法であって、正常時は、前記終端抵抗が必要な高速の通信速度で前記マスタユニットと前記スレーブが通信を行い、前記プログラマブルコントローラを構成するユニットが、前記フィールドバスに接続された前記スレーブのうち、予め設定した個数以上の複数のスレーブが通信不能になった場合に断線と判断した時は、前記マスタユニットは、終端抵抗が不在な状態でも通信可能な低速の通信速度に切り替えて前記スレーブと通信を行うようにした。
【0015】
「プログラマブルコントローラを構成するユニット」は、実施の形態でも示したように、CPUユニットや、マスタユニットとすることができるし、断線検知用の専用のユニットや他のユニットによっても実現できる。
【0018】
本発明によれば、フィールドバスの断線が発生した場合に、自動的に低速の通信速度に下げることができる。これにより、終端抵抗がなくてもフィールドバスに接続された断線箇所よりもマスタユニット側に存在するスレーブと通信が可能となる。
【0019】
その結果、断線箇所よりマスタユニット側に存在するスレーブと通信することができるので、どのスレーブが断線により通信不能になったかを知ることができ、断線箇所の予測をすることが可能となる。また、通信可能なスレーブと通信することで、そのスレーブに接続された機器に対して制御が可能となる。
【0020】
【発明の実施の形態】
図2は、本発明が適用されるフィールドバスシステムの一例を示している。図2に示すように、PLC10と各種のスレーブ20が、フィールドバス30を介して接続されネットワークシステムを構築している。スレーブ20としては、リモートIOその他の機器がある。フィールドバス30は、各スレーブ20を直列に接続したバス型である。そのため、そのフィールドバス30の終端には、終端抵抗31が接続されている。また、本実施の形態では、通信回線の二重化等がされておらず、通信回線(ケーブル)が断線されると、その断線箇所より下流側とは通信不可能となるようなネットワーク構成をとっている。
【0021】
PLC10は、各機能ごとに生成されたユニットを連結することにより構成され、例えば、CPUユニット11,マスタユニット12などがある。マスタユニット12は、フィールドバス30に接続され、各スレーブ20と通信を行うようになっている。さらに、PLC10の内部バスを介してCPUユニット11のIOメモリにアクセスし、IOデータ等の読み書きを行うようになっている。
【0022】
マスタユニット12は、図3に示すように、フィールドバスに接続され、実際にデータの送受を行う通信インタフェース12aと、その通信インタフェース12aを介してマスタ−スレーブ間通信をし、スレーブ20との間でI/Oデータの送受を行なったり、所定のコマンドの送信並びにそれに基づくレスポンスの受信を行うマスタ用ASIC12bと、各種の制御を行うMPU12dと、各種の制御実行時にワークエリア等として使用されるRAM12cと、上記制御を行うプログラムや、各種の設定データ等が格納されたEEPROM12eと、他のユニットなどと通信を行うためのインタフェース12hと、動作状態(通信状態)や異常/正常などを示すLED表示部12f並びにアドレスの設定などを行うための設定スイッチ12gを備えている。なお、基本的なハードウェア構成等は、従来のマスタユニットと同様であるので、その詳細な説明を省略する。
【0023】
ここで本発明では、マスタユニット12がフィールドバス30を介してスレーブ20と通信する際の通信速度として複数種用意している。そして、その複数種の通信速度の少なくとも1つは、通信線つまりフィールドバス30が断線して終端抵抗31が存在しない状態になった場合でも、通信可能となる十分低い通信速度としている。この十分低い通信速度としては、例えば100から200bps程度とすることができるが、これ以外の速度でももちろんよい。そして、他の通信速度としては、正常時に各スレーブ20と通信を行う高速の通信速度であり、この高速の通信速度は、1つでも良いし、特許文献1に示されたように複数設けても良い。さらに、通信線が断線されていない正常時に使用される通信速度として複数用意した場合に、特許文献1のように入出力機器(スレーブ20)ごとに異ならせても良いし、通信回線の状態に応じて適切な通信速度を切り替えながら使用するようにしても良い。
【0024】
さらに、MPU12dが行う制御としては、CPUユニット11その他のユニット等と通信したり、マスタ用ASIC12bを動作させたりするようになっている。特に本発明との関係でいうと、フィールドバス30の断線時に通信速度を十分低い通信速度に切り替え、当該通信速度でスレーブ20と通信を行うようにしている。さらに上記した断線の有無の判断は、マスタユニット12自体が行っても良いし、実際の判断自体はCPUユニット11が行い、そのCPUユニット11からの通知に基づいて通信速度を切り替えるようにしてもよい。
【0025】
CPUユニット11は、図4に示すように、システムプログラムはフラッシュメモリからなるシステムメモリ(SROM)11aに格納されており、このシステムプロクラムは、MPU11bに呼び出され、MPU11bは、ワークメモリ(WRAM)11cを適宜使用しながらプログラムに従った所定の処理を実行する。
【0026】
また、運転時において、ユーザデータの1つであるユーザプログラムは、ユーザメモリ11dに格納されている。このユーザメモリ11dは、高速RAMであるSRAMにより構成され、電源OFF時には内容を保持することができない。従って、同一内容のユーザプログラムを、電源OFF時にも内容を保持するフラッシュメモリから構成されるバックアップメモリ11eに格納しておく。そして、電源ON時にバックアップメモリ11eに格納されたユーザプログラムをユーザメモリ11dに転送するようにしている。また、I/Oデータやパラメータは、IOメモリ11fに格納されている。
【0027】
そして、これらユーザメモリ11dに格納されたユーザプログラム(命令オブジェクトコード)は、ASIC11gに順次呼び出され、呼び出した命令オブジェクトを解析し、命令実行をする。また、この命令実行時に、適宜IOメモリ11fにアクセスし、I/Oデータを読み書きしたり、パラメータを取得する。さらに、I/Oデータは、I/Oバス11hを介して他のユニットひいては、マスタユニット12経由でスレーブ20との間で送受される。
【0028】
ここで本発明では、CPUユニット11側にフィールドバス30の断線を検知する機能と、断線を検知した場合にマスタユニット12に通知する機能を設けた。具体的には、いずれもユーザプログラムに組み込むことで実現している。
【0029】
すなわち、IOメモリ11fの所定エリアには各スレーブ20のステータスビットが書き込まれている。これは、マスタユニット12がフィールドバス30に接続されたスレーブ20から一定期間応答がないと異常が発生したと判断し、IOメモリ11fのステータスビットに異常フラグを立てるようになっている。従って、ユーザプログラム中に、上記ステータスビットを監視し、所定のスレーブのステータスビットの異常フラグが立ったことを条件に、マスタユニットに断線通知をするプログラムを組み込む。
【0030】
そして、断線と判断する異常フラグであるが、例えば、全てのスレーブ20の異常フラグがONになることを条件としても良いし、複数のスレーブの異常フラグがONになることを条件としても良いし、複数の特定のスレーブの異常フラグがONになることを条件としても良い。
【0031】
すなわち、高速の通信速度でマスタ−スレーブ間通信をしている場合に、フィールドバス30が断線し、終端抵抗31が不在になると、多くの場合全てのスレーブ20と通信ができなくなる。従って、全てのスレーブ20の異常フラグがONになると、断線を生じたと推定できる。
【0032】
また、フィールドバス30に接続されている複数のスレーブ20の内の1つのスレーブの異常フラグONになった場合には、そのスレーブ20の故障などのおそれが高いが、同時に複数のスレーブ20と通信不能になり当該複数のスレーブ20の異常フラグがONになると、その複数のスレーブ20が同時に故障した可能性よりも通信線の不良(断線)の可能性の方が高い。従って、任意の複数のスレーブ20の異常フラグが同時にONになると、断線を生じたと推定できる。なお、同時とは、例えば同一のサイクルタイム中としてもよいし、数サイクル分まで含むようにすることもできる。もちろんそれ以上の期間まで含めることもできる。
【0033】
これにより、サイクリックにユーザプログラムが実行される都度、断線のチェックが行われ、断線が発生したと判断した場合には、マスタユニット12に通知する。これに伴い、マスタユニット12は、断線発生時に速やかに自動的に通信速度を十分に低い速度に下げることができる。
【0034】
スレーブ20は、自動速度追従機能を備えている。つまり、マスタユニット12から指定された通信速度に合わせて、自己の通信インタフェースで処理する通信速度を変更することができる。これにより、ネットワーク全体の通信速度をマスタユニット12側の通信速度の切替のみで変更できる。
【0035】
従って、フィールドバス30が断線して終端抵抗31が不在になったとしても、マスタユニット12から断線箇所までに接続されたスレーブ20に対してはマスタ−スレーブ間通信を継続することができる。よって、どのスレーブ20が接続されているかを特定することができ、断線箇所を早期に発見することが可能となる。さらに、断線が発生してシステムが緊急停止した場合でも、例えば通信可能なスレーブ20に接続された制御対象の装置を安全な状態になるまで動作させ、その後停止するような緊急退避制御処理を実行することができる。そのため、例えば半導体プロセスなどにおいては、処理中のウエハが不良品となることが抑制できたり、各種ロボット等を基準位置まで戻すことができる。なお、上記した緊急退避処理を実行するプログラムは、例えばユーザプログラムとしてCPUユニット11に実装しておき、緊急時に当該プログラムを実行することにより、動作させることができる。
【0036】
なお、上記した例では、通常の制御を行うユーザプログラムの一部に組み込み、ステータスビットのON/OFFの状態により断線を判断するようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、MPU11bに別途アプリケーションプログラムを組み込み、より高機能な判断をすることもできる。
【0037】
また、ツールなどを使用してマスタユニット12に通信速度切替条件(例えば、「スレーブが2台以上異常の場合」など)を書き込んでおき、マスタユニット12側で断線を判断し、自動的に通信速度の切り替えを行うようにすることもできる。つまり、マスタユニット12は、各スレーブ20と通信をしているので、立ち上げ時に存在していたスレーブから一定期間応答がない場合には異常と判断する機能を有している。従って、例えばMPU12dに、異常になったスレーブの有無を監視し、係る異常になったスレーブが複数存在した場合に断線を生じたと判断し、十分に遅い通信速度に切り替えるようなプログラムを組み込むことにより、マスタユニット12側の判断で自動的に通信速度を切り替えることができる。なお、いずれのユニットが判断する場合でも、断線の判断のアルゴリズムは上記したものに限られないのはもちろんである。
【0038】
【発明の効果】
以上のように、この発明では、フィールドバスが断線した場合でも、自動的に通信速度を低速に下げることにより、断線箇所までは通信可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来例を示す図である。
【図2】本発明に係るフィールドバスシステムの好適な一実施の形態を示す図である。
【図3】マスタユニットの内部構造を示すブロック図である。
【図4】スレーブの内部構造を示すブロック図である。
【符号の説明】
10 PLC
11 CPUユニット
11a システムメモリ
11b MPU
11c ワークメモリ(WRAM)
11d ユーザメモリ(RAM)
11e バックアップメモリ(BROM)
11f IOメモリ
11g ASIC
11f I/Oバス
12 マスタユニット
12a 通信インタフェース
12b マスタ用ASIC
12c RAM
12d MPU
12e EEPROM
12f LED表示部
12g 設定スイッチ
12h インタフェース
20 スレーブ
30 フィールドバス
31 終端抵抗[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a communication speed control method for a fieldbus system, and more particularly to control of a communication speed in an abnormal situation such as disconnection of a fieldbus.
[0002]
[Prior art]
PLC (programmable controller) used in FA (factory automation) inputs ON / OFF information of input devices such as switches and sensors, and performs logical operations according to a sequence program (user program) written in a ladder language. Execute. Then, the PLC performs control by outputting a signal of ON / OFF information to an output device such as a relay, a valve, or an actuator according to the obtained calculation result.
[0003]
As one form of such a PLC, there is one in which a plurality of units generated for each function are prepared and electrically and mechanically connected. As a unit for constituting such a type, there are various types such as a power supply unit, a CPU unit, an I / O unit, and a master unit.
[0004]
The master unit described above is connected to a control system network such as a field bus, and can communicate with various slaves connected to the control system network via the control system network. An example of this type of slave is a remote IO. In other words, the input device and output device described above may be connected to the I / O unit constituting the PLC, but if all the input / output devices are directly connected to the I / O unit, these input / output devices are connected. There are as many wirings connecting the I / O units to the I / O units, and a large number of such wirings are routed in the factory starting from the PLC (I / O unit), which is not preferable. .
[0005]
Therefore, a remote IO serving as a terminal block for connecting an input / output device near the control target is installed, and various input / output devices are connected to the remote IO. Then, each remote IO is connected to a network cable (communication line) connected to the PLC (master unit), and I / O data is transmitted and received between each remote IO and the PLC by master-slave communication or the like. The information is transmitted to the actual input / output device via the remote IO.
[0006]
An example of the network configuration described above is shown in FIG. That is, the master unit 2 and the slave 3 which are one of the units constituting the
[0007]
Note that the communication speed in the
[0008]
[Patent Document 1]
JP 2002-082719 A
[Patent Document 2]
JP-A-11-298561
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-described invention disclosed in
[0010]
Therefore, it has been difficult to detect a disconnection point at an early stage by identifying which slave 3 is connected by master-slave communication at the time of disconnection. Further, when the disconnection occurs, normal control cannot be performed, and the system is urgently stopped. However, since communication with all the slaves 3 cannot be performed, for example, the control target device connected to the slaves 3 is in a safe state. The emergency evacuation control process that operates until it stops and then stops becomes impossible. Therefore, for example, in a semiconductor process or the like, a problem occurs such that a wafer being processed becomes a defective product, resulting in a decrease in yield.
[0011]
For example, although not directly related to the present invention, a technique for automatically increasing / decreasing the communication speed according to the state of the communication line is implemented in a modem that performs general data transmission (Patent Document 2, etc.). As a result, in communication lines where noise is generated and the environment is poor, the communication speed can be reduced and data is reliably transmitted to the other party, and in communication environments where the environment is good, the communication speed can be increased and data transmitted at high speed it can. However, the invention of this modem is based on the premise that there is no disconnection or the like in the communication line and that communication with the other party can be normally performed, and when the disconnection targeted by the present invention occurs, Communication is not possible.
[0012]
An object of the present invention is to provide a communication speed control method for a fieldbus system that enables communication up to a disconnection point even when communication is disconnected.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a communication speed control method for a fieldbus system according to the present invention includes a master unit and a slave constituting a programmable controller connected to a bus-type fieldbus, and the termination of the fieldbus. Is a communication speed control method in a fieldbus system to which a terminating resistor is connected, and when normal, the master unit and the slave communicate at a high communication speed that requires the terminating resistor, and the programmable controller Is determined to be disconnected when a plurality of slaves more than a preset number among the slaves connected to the fieldbus are unable to communicate, the master unit has a termination resistance. Switch to a lower communication speed that allows communication in the absence. It was to communicate with the.
[0015]
As described in the embodiment, the “unit constituting the programmable controller” can be a CPU unit or a master unit, or can be realized by a dedicated unit for disconnection detection or another unit.
[0018]
According to the present invention, when a fieldbus disconnection occurs, the communication speed can be automatically reduced to a low communication speed. As a result, communication with a slave existing on the master unit side with respect to the disconnection point connected to the field bus is possible without a termination resistor.
[0019]
As a result, since it is possible to communicate with the slave existing on the master unit side from the disconnection location, it is possible to know which slave has become unable to communicate due to disconnection, and it is possible to predict the disconnection location. In addition, by communicating with a communicable slave, it is possible to control a device connected to the slave.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 2 shows an example of a fieldbus system to which the present invention is applied. As shown in FIG. 2, a
[0021]
The
[0022]
As shown in FIG. 3, the
[0023]
Here, in the present invention, a plurality of kinds of communication speeds are prepared as the communication speed when the
[0024]
Further, as control performed by the
[0025]
As shown in FIG. 4, the
[0026]
During operation, a user program that is one of user data is stored in the
[0027]
The user program (instruction object code) stored in the
[0028]
Here, in the present invention, a function of detecting disconnection of the
[0029]
That is, the status bit of each
[0030]
The abnormality flag is determined to be a disconnection. For example, the abnormality flag of all the
[0031]
In other words, when the master-slave communication is performed at a high communication speed, if the
[0032]
Further, when the abnormality flag of one slave among the plurality of
[0033]
Thereby, each time the user program is executed cyclically, the disconnection is checked, and when it is determined that the disconnection has occurred, the
[0034]
The
[0035]
Therefore, even if the
[0036]
In the above-described example, the disconnection is determined based on the ON / OFF state of the status bit incorporated in a part of the user program that performs normal control. However, the present invention is not limited to this, and the
[0037]
Write communication speed switching conditions (for example, “when two or more slaves are abnormal”) to the
[0038]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, even when the fieldbus is disconnected, it is possible to enable communication up to the disconnection point by automatically reducing the communication speed to a low speed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a conventional example.
FIG. 2 is a diagram showing a preferred embodiment of a fieldbus system according to the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing an internal structure of the master unit.
FIG. 4 is a block diagram showing an internal structure of a slave.
[Explanation of symbols]
10 PLC
11 CPU unit
11c Work memory (WRAM)
11d User memory (RAM)
11e Backup memory (BROM)
11f
11f I /
12c RAM
12d MPU
12e EEPROM
12f
Claims (1)
正常時は、前記終端抵抗が必要な高速の通信速度で前記マスタユニットと前記スレーブが通信を行い、
前記プログラマブルコントローラを構成するユニットが、前記フィールドバスに接続された前記スレーブのうち、予め設定した個数以上の複数のスレーブが通信不能になった場合に断線と判断した時は、前記マスタユニットは、終端抵抗が不在な状態でも通信可能な低速の通信速度に切り替えて前記スレーブと通信を行うことを特徴とするフィールドバスシステムの通信速度制御方法。A method for controlling a communication speed in a field bus system in which a master unit and a slave constituting a programmable controller are connected to a bus-type field bus and a termination resistor is connected to the end of the field bus,
When normal, the master unit and the slave communicate at a high communication speed that requires the termination resistor,
When the unit that constitutes the programmable controller determines that the master unit is disconnected when a plurality of slaves of a predetermined number or more among the slaves connected to the field bus are disabled, the master unit is: A communication speed control method for a fieldbus system, wherein communication is performed with the slave by switching to a low communication speed at which communication is possible even in the absence of a termination resistor.
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