JP4058983B2

JP4058983B2 - 車載全方位カメラ

Info

Publication number: JP4058983B2
Application number: JP2002092497A
Authority: JP
Inventors: 武夫花岡; 拓寛大見; 健一森
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2002-03-28
Filing date: 2002-03-28
Publication date: 2008-03-12
Anticipated expiration: 2022-03-28
Also published as: JP2003285687A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
車両に搭載される全方位カメラに関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
従来より、車載カメラの用途は種々知られている。例えば、図３（ａ）に示すように、インナーミラー上方の天井に車両前方を認識するための車外監視カメラを取り付け、道路上の白線を認識して車間制御や定速走行制御を行うオートクルーズ制御に用いたり、同様の場所に赤外線監視カメラを取り付け、車両前方の状況を撮影して夜間のドライバの視認補助に用いたりすることが考えられている。また、図３（ｂ）に示すように、インナーミラーにカメラを車外監視カメラを内蔵することも考えられる。
【０００３】
しかしながら、図３（ａ），（ｂ）に示すような場合には、いずれにしてもその監視方向に応じて設置された専用カメラが必要であり、例えば車内を監視するためには、逆向きに配置されて車内を視野とする車内監視カメラを別途設ける必要があり、コストアップ、搭載スペース確保等の問題が出てくる。
【０００４】
一方、図３（ｃ）に示すように、インナーミラー上方の天井に例えば魚眼レンズを採用した車内監視カメラを設け、ドライバをはじめとする乗員を検知して車内の監視に用いたりすることが考えられている。この場合、魚眼レンズのような広角視野を持つレンズの採用により、ある程度車内・車外の両方を視野に入れることも可能ではあるが、インナーミラーが死角を作ってしまう。つまり、車内視野を優先させれば車外視野に対してはインナーミラーが死角となり、逆に車外視野を優先させれば車内視野に対してインナーミラーが死角となる。このように、車内・車外の視野を適切に確保するためには、それぞれを対象とした車内監視カメラ及び車外監視カメラを準備する必要があった。
【０００５】
そこで本発明は、上述した問題点を解決し、車内視野・車外視野を共に適切に確保可能なカメラを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上述した問題点を解決するためになされた請求項１に記載の車載全方位カメラは、車両内のインナーミラーの鏡面部とフロントガラスとの間に配置されているため、乗員、特に運転者からの視界を遮ることがないか、あっても非常にその度合いが低い。また、少なくとも略水平方向及び略水平方向から下方の所定部分において３６０度の全方位に視野を有しているため、１台のカメラで車外視野と車内視野を確保できるのであるが、全方位の視野からの光が最初に入射する光学系部分をインナーミラーの最下位置近傍に配置させてあるため、特に車内視野を遮ることがないか、あってもその度合いが非常に低い。なお、当然ながら、乗員から見れば鏡面部よりもフロントガラス側に車載全方位カメラがあるため、インナーミラーの視野を妨害することもない。
また、インナーミラーステーが上下方向に回転可能であり、車載全方位カメラ自身とインナーミラーステー又は車載全方位カメラを収納するカメラケースとインナーミラーステーとをリンク部材で接続し、そのリンク部材の少なくとも一端を回転可能に取り付け、インナーミラーステーの上下動にかかわらず相対的な視野方向が変化しないよう構成されている。インナーミラーステーを上下回転可能にすれば、インナーミラーの上下方向の角度調節の自由度が大きくなるが、そのような構成であっても、車載全方位カメラの相対的な向きを維持して、相対的な視野方向が変化しないようにできる。
【０００７】
特に、請求項２に示すように、車載全方位カメラの視野内にインナーミラーが入らないように配置させれば、インナーミラーがカメラの視野を妨げないため、車内視野確保の観点からは好ましい。
なお、車載全方位カメラの光軸を垂直方向（車両の高さ方向）に一致させれば、車外視野と車内視野とが垂直な線に対して対称的な範囲となる。つまり、車内視野・車外視野の最大高さが等しくなる。但し、光軸を垂直方向からずらして配置させることもできる。例えば光軸をインナーミラーの鏡面部側あるいはフロントガラス側に傾ければ、車内視野あるいは車外視野の最大高さを他方よりも高くあるいは低くすることができる。例えばフロントガラス方向の車外視野を相対的に高くしたい場合などには、このような工夫も有効である。
【０００８】
また、全方位の視野からの光が最初に入射する光学系部分としてはレンズや凸面鏡などが考えられる。
また、車載全方位カメラは車両内のインナーミラーの鏡面部とフロントガラスとの間に配置するのであるが、その際、請求項３に示すように、インナーミラーの左右方向中央付近に配置させるとよい。インナーミラーは通常左右方向に長く、左右の傾きを調整可能となっている場合、左右の端部の移動量は相対的に大きい。したがって、そのような移動量の大きい部分に車載全方位カメラを配置する場合には、干渉を防止するため、インナーミラーから離間させる量を相対的に大きく確保しなくてはならない。そうすると、インナーミラーがカメラ視野を極力遮らないようにするためには、車載全方位カメラをインナーミラーの最下位置から下方への突出させる結果となったり、あるいはその突出量が相対的に大きくなる。そのため、請求項３に示すように、インナーミラーの左右方向中央付近に配置させれば、車載全方位カメラのインナーミラー最下位置から下方への突出量が小さくなり、乗員の車両前方への視野を車載全方位カメラが遮る度合いも相対的に低くなる。
【０００９】
また、後述するように車載全方位カメラをインナーミラーステーに取り付ける場合を考えると、カメラの左右方向の重心がインナーミラーステーの重心と一致又は近傍に設定されることとなるため、振動の低減、あるいはヒンジ結合する場合には、その結合部分の負荷を低減させることができるというメリットもある。
【００１０】
ところで、車載全方位カメラの配置場所としては、例えば請求項４に示すように、インナーミラーステーに固定したケース内に配置させることが考えられる。
【００１３】
また、車載全方位カメラは車両に搭載するので、特に走行中などは車両からの（車体からの）振動によって車載全方位カメラも振動してしまう可能性がある。そのため、請求項５に示すように、車載全方位カメラ自身又は車載全方位カメラを収納するケースの取付対象物への取付部分に、車両からの振動を抑制する振動抑制部材を設けるとよい。このようにすれば、車両の振動が車載全方位カメラに伝わるのが抑えられ、車載全方位カメラの撮像機能の精度アップを図ることができる。振動抑制の手法としては、例えばゴム等の弾性部材を取付部分に介装させることで、振動を吸収するものが簡易である。もちろん、構成は複雑になるが、アクティブに振動を抑制するようにしてもよい。
【００１４】
なお、車載全方位カメラは、例えば可視光域に感度を有していても赤外域に感度を有してしてもよい。但し、車内あるいは車外視野が暗い状態での十分な認識機能を発揮させたい場合は赤外域の感度を有するものを採用するのが好ましい。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００１６】
［第１実施例］
図１は、第１実施例における全方位カメラ１の取付位置等を示す概略説明図である。
本実施例の全方位カメラ１はカメラケース３内に配置されているのであるが、このカメラケース３は、車両のフロントガラス４の車内側に吊り下げ固定されている。なお、フロントガラス４自体にカメラケース３を直接固着してもよいし、フロントガラス４に固着したフック部（ボタン）にカメラケース３を引っ掛けるように固定しても良い。そして、このカメラケース３は、インナーミラー２とフロントガラス４との間に配置されている。
【００１７】
ここでインナーミラー２は、略長方形板状の鏡面部２ａがミラーケース部２ｂに収納されて構成されている。そして、そのミラーケース部２ｂの背面側（正面側に鏡面部２ａが配置されるため、その反対側）の左右方向中央付近において、インナーミラーステー５の一端側に設けられたミラーケース連結部５ａと任意方向に所定角度回転可能に取り付けられている。また、インナーミラーステー５の他端側はフロントガラス４の車内側に吊り下げ固定されたガラス固定部７に取り付けられている。なお、このガラス固定部７についても、フロントガラス４の面にカメラケース３を直接固着してもよいし、フロントガラス４の面に固着したフック部に引っ掛けるように固定しても良い。このようなインナーミラー２に関する構成は従来から周知のものであり、乗員（特にドライバ）は、運転席に座った状態でインナーミラー２の鏡面部２ａを介して車両後方を確認するのに適切な上下及び左右方向角度となるよう、ミラーケース部３を手で調整する。
【００１８】
また、本実施例のカメラケース３は、インナーミラー２の左右方向中央付近に配置してある。具体的には、インナーミラーステー５がミラーケース部２ａの左右方向中央付近に取り付けられているので、そのインナーミラーステー５を覆うように車載全方位カメラケース３が配置されている。そのため、図１（ｂ）に示すように、乗員から見た場合には、インナーミラーステー５は見えずカメラケース３がインナーミラー２の後方に見えることとなる。
【００１９】
そして、このカメラケース３の最下位置近傍に全方位カメラ１を配置した。ここで、全方位カメラ１は、図１（ａ）に示すように、少なくとも略水平方向及びその略水平方向から下方の所定部分において３６０度の全方位に視野を有するものである。このような３６０度全方位の撮影できるカメラは種々のものがあるが、本実施例では、全方位の視野からの光が最初に入射する光学系部分がレンズ部１ａであり、そのレンズ部１ａが全方位カメラ１の最下端に来るよう配置すると共に、その光軸が垂直方向に一致するよう配置している。
【００２０】
したがって、全方位カメラ１を上下方向から見た場合には３６０度の視野があり、左右方向から見た場合には、図１（ａ）に示すようにレンズ部１ａの位置を基準とした水平方向から上方には数度程度、下方に６０度程度の視野がある。もちろん、左右方向から見た場合の視野角度は一例であり、全方位カメラの種類によって異なることは考えられる。但し、ここでは、上述のように少なくとも略水平方向及びその略水平方向から下方の所定部分において３６０度の全方位に視野を有することを前提とする。なお、下方の所定部分については、上述例では６０度程度と記載したが、それ以上であれば当然視野が広がることとなり問題なく、また６０度未満であっても車内・車外視野として確保したい目的に応じて適切な視野角であればよいと考えられる。例えば３０度程度であってもその視野角で撮影した映像によって監視対象の車内・車外状況が把握できるのであればそれで問題ない。
【００２１】
そしてさらに、全方位カメラ１のレンズ部１ａをインナーミラー２の最下位置（つまりミラーケース部２ｂの下端）よりも少しだけ下方に突出させて配置させてある。この突出量は、車内視野内にインナーミラー２が入らないように考慮した最小の量としてある。また、全方位カメラ１はカメラケース３にダンパー９を介して取り付けられている。このダンパー９は、例えばゴム、スポンジ等で構成された弾性部材である。全方位カメラ１は車両に搭載するため、特に走行中などは車両からの（車体からの）振動によって全方位カメラ１も振動してしまう可能性がある。そのため、このようなダンパー９を介装することによって、車両からの振動を抑制することができる。
【００２２】
なお、全方位カメラ１は、例えば可視光域に感度を有していても赤外域に感度を有してしてもよい。これは用途によって異なるが、例えば車内あるいは車外視野が暗い状態での十分な認識機能を発揮させたいような用途を前提とする場合には、赤外域の感度を有するものを採用するのが好ましい。例えば車両前方の状況を撮影して夜間のドライバの視認補助に用いる「ナイトビジョンシステム」等と称されるシステムに用いるような場合である。あるいは、車内においても例えば夜間に盗難があった場合の車内状況を撮影したい場合には、赤外カメラとすればよい。
【００２３】
このように車両内に搭載された本実施例の全方位カメラ１によれば、次のような効果が発揮される。
（ａ）まず、インナーミラー２の鏡面部２ａとフロントガラス４との間に全方位カメラ１が配置されているため、乗員、特に運転者からの視界を遮ることがないか、あっても非常にその度合いが低い。
【００２４】
（ｂ）また、本実施例の全方位カメラ１は、水平方向及び水平方向から下方の所定部分において３６０度の全方位に視野を有しているため、１台のカメラで車外視野と車内視野を確保できる。特に、インナーミラー２の下端近傍を基準とした水平方向の高さの視野があるため、乗員検知や車両周囲の監視のためにも適している。例えばドライバの居眠り防止システムのための監視カメラであればドライバの顔部を撮影する必要があるが、本実施例の場合には、ドライバの顔の高さを視野に入れることができる。また、盗難を働こうとするものの姿を捉えるための車両周囲の監視用カメラとして用いる場合を考えた場合でも、十分な高さまでの視野を確保できる。
【００２５】
そして、全方位カメラ１のレンズ部１ａをインナーミラー２の最下位置よりも少しだけ下方に突出させて配置させてあり、この突出量は、車内視野内にインナーミラー２が入らないように考慮した最小の量としてある。そのため、車外視野はもちろん車内視野内にインナーミラー２が入ることもない。それでありながら、全方位カメラ１がインナーミラー２下方からあまり突出することもないため、乗員の車両前方視界を遮ることも極力抑えることができる。
【００２６】
（ｃ）また、本実施例の場合には、全方位カメラ１の光軸を垂直方向（車両の高さ方向）に一致させてある。したがって、図１（ａ）に示すように、車内視野・車外視野の最大高さが等しくなる。そのため、例えば盗難防止のように、車両前方だけでなく車両周囲を全般的に監視したい場合には有効である。もちろん、光軸を垂直方向からずらして配置させてもよい。例えばフロントガラス方向の車外視野を相対的に高くしたい場合には、光軸をフロントガラス４側に傾ければ、車外視野が車内視野よりも相対的に高い範囲まで把握可能なものとなる。
【００２７】
（ｄ）また、本実施例のカメラケース３は、インナーミラー２の左右方向中央付近に配置してある。インナーミラー２の左右の傾きを調整する場合、左右の端部の移動量は相対的に大きい。したがって、そのような移動量の大きい部分に車載全方位カメラを配置する場合には、干渉を防止するため、インナーミラー２からフロントガラス４側へ離間させる量を相対的に大きく確保しなくてはならない。そうすると、インナーミラー２がカメラ視野を極力遮らないようにするためには、全方位カメラ１をインナーミラー２の最下位置から下方への突出させる量を相対的に大きくせざるを得ない。それに対して本実施例のようにインナーミラー２の左右方向中央付近に配置させれば、全方位カメラ１のインナーミラー２最下位置から下方への突出量が小さくなり、乗員の車両前方への視野を車載全方位カメラが遮る度合いも相対的に低くなる。
【００２８】
（ｅ）全方位カメラ１はダンパー９を介してカメラケース３に固定されているので、車両振動が全方位カメラ１に伝わるのが抑えられ、全方位カメラ１の撮像機能の精度アップを図ることができる。
［第２実施例］
図２（ａ）は、第２実施例における全方位カメラ１の取付位置等を示す概略説明図である。なお、図１を参照して示した上記第１実施例と同様の構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
【００２９】
上記第１実施例では、フロントガラス４に固定されたカメラケース３内に全方位カメラ１が配置されていたが（図１参照）、本第２実施例では、図２（ａ）に示すように、全方位カメラ１が収納されたカメラケース３がインナーミラーステー５及びガラス固定部７に可動的に連結されている。具体的には、腹部が膨らんだ略円筒状のカメラケース３の下半部に全方位カメラ１が内蔵されており、カメラケース３の上面部から立設された２本の連結棒の自由端に設けられたカメラ可動連結部３ａによってインナーミラーステー５に連結されている。なお、図２（ａ）では連結棒は１本のみ表されているが、もう１本はインナーミラーステー５に隠れており、インナーミラーステー５を挟むように２本の連結棒が配置されている。
【００３０】
ところで、本実施例のインナーミラーステー５は、車両の前後方向（車両後方に向かってやや下向き）に延びるよう配置されており、さらにガラス固定部７との連結部分であるステー連結部５ｂにより、車両前後方向への回転が可能とされている。一方、上述のように、カメラケース３の上面部の連結棒の自由端に設けられたカメラ可動連結部３ａがインナーミラーステー５に回転可能に連結しているため、カメラケース３も車両前後方向に回転可能となっている。
【００３１】
また、カメラケース３は、その上面部において、リンクアーム８によって、ガラス固定部７と連結されている。このリンクアーム８の両端はそれぞれカメラケース３及びガラス固定部７とそれぞれ回転可能に連結しており、やはりカメラケース３前後方向への回転を許容している。
【００３２】
インナーミラーステー５を上下回転可能にすればインナーミラー２の上下方向の角度調節の自由度が大きくなる。しかし、単にカメラケース３がインナーミラーステー５に固定されている場合には、インナーミラーステー５を上下回転によって全方位カメラ１の光軸の傾きがずれてしまい、相対的な視野が変化してしまう。それに対して本実施例の場合には、上述の構成を持つため、インナーミラーステー５が上下方向に回転しても、カメラ可動連結部３ａ及びリンクアーム８の可動連結部８ａによって全方位カメラ１の（光軸の）相対的な向きは維持され、相対的な視野方向が変化しないようにできる。
【００３３】
なお、このようにカメラケース３をインナーミラーステー５に取り付ける場合には、全方位カメラ１を含むカメラケース３全体の左右方向の重心をインナーミラーステーの重心と一致又は近傍に設定させることが容易になるため、振動の低減、あるいはヒンジ結合部分の負荷を低減させる点で有利である。
【００３４】
もちろん、この場合もカメラケース３は、インナーミラー２とフロントガラス４との間に配置され、また、インナーミラー２の左右方向中央付近に配置されることとなる。そのため、特に運転者からの視界を遮ることがないか、あっても非常にその度合いが低い。またインナーミラー２の左右の傾き調整の動きに干渉する度合いが低いため、インナーミラー２からフロントガラス４側へ離間させる量が相対的に小さくてよく、インナーミラー２がカメラ視野を遮らないようにするために全方位カメラ１をインナーミラー２の最下位置から下方への突出させる量も相対的に小さくて良い。
【００３５】
また、本実施例の場合も、全方位カメラ１がダンパー９を介してカメラケース３に固定されているので、車両振動が全方位カメラ１に伝わるのが抑えられ、全方位カメラ１の撮像機能の精度アップを図ることができる。
その他、上記第１実施例にて言及した基本的効果はこの第２実施例でも同様に得られる。
【００３６】
［第３実施例］
図２（ｂ）は、第３実施例における全方位カメラ１の取付位置等を示す概略説明図である。なお、図１を参照して示した上記第１実施例と同様の構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
【００３７】
上記第１，２実施例では、インナーミラー２とは別体のカメラケース３に全方位カメラ１を収容したが、本第３実施例では、図２（ｂ）に示すように、全方位カメラ１をインナーミラー２のミラーケース部２ｂに収納した。つまり、全方位カメラ１と一体型のインナーミラー２として構成されている。
【００３８】
そして、この場合のミラーケース部２ｂはインナーミラーステー５に対して可動的ではなく、不動的に固定されている。一方、鏡面部２ａはミラーケース部２ｂに対してその傾きを変化可能に取り付けられている。本実施例では、ミラーケース部２ｂ内に設けられた図示しない回転軸を中心に、鏡面部２ａの傾きが上下方向及び左右方向に変えることができるようにされている。
【００３９】
一方、本実施例の全方位カメラ１は、ミラーケース部２ｂの左右方向中央付近且つ下端付近に配置してある。左右方向中央付近に配置してあるため、鏡面部２ａが左右方向に回転しても干渉しないように位置させる場合、鏡面部２ａに対して相対的に近い位置に配することができる。したがって、ミラーケース部２ｂが相対的に小型化できる。また、下端付近への配置を具体的に説明する。第１あるいは第２実施例と同様、レンズ部１ａが全方位カメラ１の最下端に来るよう配置すると共に、その光軸が垂直方向に一致するよう配置してある。さらに、レンズ部１ａはミラーケース部２ｂから少しだけ下方に突出させてある。これにより、ミラーケース部２ｂが視野を全方位カメラ１の遮らない位置となり、また、車内視野外観上、全方位カメラ１がインナーミラー２と一体化しており、デザイン的にもすっきりとしたものとなる。
【００４０】
その他、上記第１実施例にて言及した基本的効果はこの第２実施例でも同様に得られる。
なお、上記説明では、ミラーケース部２ｂをインナーミラーステー５に対して不動的に固定するとしたが、例えばミラーケース部２ｂについて、上下方向には回転せず左右方向へのみ回転できる構成としてもよい。これは、ミラーケース部２ｂが上下方向へ回転すると全方位カメラ１自体の光軸の向きが変わってしまうが、ミラーケース部２ｂが左右方向へ回転しても光軸の向き自体は変わらないからである。また、上述のように全方位カメラ１をミラーケース部２ｂの左右方向中央付近に配置すれば、たとえミラーケース部２ｂが左右方向へ回転しても全方位カメラ１自体の相対位置もほとんど変化しないため、特段の問題が生じないからである。
【００４１】
また、図２（ｂ）に示す例では、レンズ部１ａをミラーケース部２ｂから少しだけ下方に突出させたが、そのレンズ部１ａも含めて完全に全方位カメラ１をミラーケース部２ｂ内に収納する構成としてもよい。その場合は、ミラーケース部２ｂの内で視野を確保した部分（下端付近）を例えば所定の色の光を透過させる薄膜であるダイクロイックフィルタなどにすることが考えられる。このようにすれば、全方位カメラ１が人間の視覚的には完全にミラーケース部２ｂ内に隠れてしまっても、視野が妨げられることはない。
【００４２】
［その他］
（１）上記第１あるいは第３実施例においては、、カメラケース３をフロントガラス４の車内側に吊り下げ固定したが、インナーミラー２をフロントガラス４に固定するためのガラス固定部７に固定するようにしてもよい。また、天井１０のリーンフォースに固定してもよい。
【００４３】
（２）上記実施例では、全方位カメラ１として、図１（ａ）に示すような車内・車外視野を確保する際に最下端にレンズ部１ａが来るような構成のものを採用したが、例えば全方位の視野からの光が最初に入射する光学系部分よりも受光素子部分が下方に来るような構成のものを採用しても良い。例えば曲率の大きな双曲面鏡によって、図１（ａ）に示すような「少なくとも略水平方向及びその略水平方向から下方の所定部分における３６０度の全方位に視野」からの光を下方に反射し、下方に設けた受光素子でその反射光を受光するようなものであってもよい。
【００４４】
但し、そのような構成の場合は、受光素子を含む部分がインナーミラー２の下端から更に下方へ突出するため、乗員の前方視界を遮る度合いが相対的には大きくなる。したがって、前方視界を極力遮らないという観点からすれば、上記実施例のような「全方位の視野からの光が最初に入射する光学系部分」が最下端に来る構成が好ましい。
【００４５】
（３）本実施例の全方位カメラ１の用途としては種々のものが考えられる。上述した具体例以外では、例えば車外方向の視野における撮影結果を用いるものとしては、フロントガラス４に付着した雨滴等を捉えて降雨状況を判定するレインセンサなどが挙げられる。また、車内方向の視野における撮影結果を用いるものとしては、空調装置の制御を行うために乗員や座席等の温度を検知するためのカメラとして用いることが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例における全方位カメラの取付位置等を示す概略説明図である。
【図２】（ａ），（ｂ）はそれぞれ第２、第３実施例における全方位カメラの取付位置等を示す概略説明図である。
【図３】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
１…全方位カメラ、１ａ…レンズ部、２…インナーミラー、２ａ…鏡面部、２ｂ…ミラーケース部２ｂ、３…カメラケース、３ａ…カメラ可動連結部、４…フロントガラス、５…インナーミラーステー、５ａ…ミラーケース連結部５ａ、ステー連結部５ｂ、７…ガラス固定部、８…リンクアーム、９…ダンパー、１０…天井。

Claims

車両に搭載される全方位カメラであって、
少なくとも略水平方向及び当該略水平方向から下方の所定部分において３６０度の全方位に視野を有し、
フロントガラス又は天井に対して上下方向に回転可能に構成されたインナーミラーステーによってフロントガラス又は天井から吊り下げ固定されたインナーミラーの鏡面部と前記フロントガラスとの間に配置され、
車載全方位カメラ自身又は車載全方位カメラを収納するカメラケースと前記インナーミラーステーとをリンク部材で接続し、当該リンク部材の少なくとも一端が回転可能に取り付けられていることによって、前記インナーミラーステーの動きにかかわらず相対的な視野方向が変化しないよう構成し、
かつ、前記全方位の視野からの光が最初に入射する光学系部分を、前記インナーミラーの最下位置近傍に配置させたこと
を特徴とする車載全方位カメラ。
請求項１記載の車載全方位カメラにおいて、
前記全方位視野内に前記インナーミラーが入らないように配置させたこと
を特徴とする車載全方位カメラ。
請求項１又は２記載の車載全方位カメラにおいて、
前記インナーミラーの鏡面部は左右方向角度が調整可能に構成されており、
前記インナーミラーの左右方向中央付近に配置させたこと
を特徴とする車載全方位カメラ。
請求項１〜３の何れか記載の車載全方位カメラにおいて、
前記フロントガラス又は天井に吊り下げ固定され前記インナーミラーの鏡面部の角度調整動作にかかわらず相対位置の変化しないカメラケース内に配置させたこと
を特徴とする車載全方位カメラ。
請求項１〜４の何れか記載の車載全方位カメラにおいて、
車載全方位カメラ自身又は車載全方位カメラを収納するケースが取付対象物への取り付けられる部分に、車両から伝わる振動を抑制する振動抑制部材を設けたこと
を特徴とする車載全方位カメラ。