JP4057026B2 - Drive apparatus and assembly apparatus thereof - Google Patents

Description

この発明は、自動車等に搭載されるレーダの反射ミラーを駆動するための駆動装置及びその組立装置に関するものである。   The present invention relates to a drive device for driving a reflection mirror of a radar mounted on an automobile or the like and an assembly device thereof.

従来の駆動装置は、自動車等に搭載されるレーダの反射ミラーを駆動するものであり、このレーダは、自動車の周辺を監視するのに使用され、電波を自動車の周辺に発射して、その反射波によって、自動車の周辺の障害物などを検知するものである。   A conventional driving device drives a reflection mirror of a radar mounted on an automobile or the like. This radar is used to monitor the periphery of the automobile, and emits radio waves to the periphery of the automobile to reflect the reflection. It detects obstacles around the car using waves.

又この反射ミラーは、低誘電損失を有する合成樹脂で成形され、重力や外乱による振動などの影響を受けないように、両側に凸部が一体的に成形されている。
支点軸は、玉軸受によって回転可能に支持され、その一端は凹部を有する。又支点軸に設けられた凹部に、反射ミラーに設けられた凸部が挿入され、両者は接着剤で接着されている。 The reflecting mirror is formed of a synthetic resin having a low dielectric loss, and convex portions are integrally formed on both sides so as not to be affected by gravity or vibration due to disturbance.
The fulcrum shaft is rotatably supported by a ball bearing, and one end thereof has a recess. A convex portion provided on the reflecting mirror is inserted into a concave portion provided on the fulcrum shaft, and both are bonded with an adhesive.

玉軸受の外輪は支持台に固定されており、支持台はプレート上に載置されている。そして反射ミラーは、一対の電磁駆動機構に供給される電流を変化させることにより回転駆動される（特許文献１参照）。   The outer ring of the ball bearing is fixed to a support base, and the support base is placed on a plate. The reflection mirror is rotationally driven by changing the current supplied to the pair of electromagnetic drive mechanisms (see Patent Document 1).

特開平２００４−００７１２２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-007122

従来の駆動装置は以上のように構成されており、反射ミラーを円滑に回転させるためには、反射ミラーの両端に設けられた２つの凸部の軸が同軸上に位置し、かつ対向する玉軸受の回転軸が同軸上に位置するように、対抗する２つの支持台をベースに固定する必要があった。   The conventional driving device is configured as described above, and in order to smoothly rotate the reflection mirror, the axes of the two convex portions provided at both ends of the reflection mirror are located on the same axis and face each other. It was necessary to fix two opposing support bases to the base so that the rotating shaft of the bearing is located on the same axis.

しかし支持台を製作する際の寸法のばらつき、支持台をベースに固定する際の位置のばらつき、及び反射ミラーに設けられた２つの凸部の軸のばらつき等があるため、結果的に玉軸受の回転軸に対して反射ミラーに設けられた凸部の軸が一致しなくなり、玉軸受に大きな負荷が作用し、電磁駆動機構に流れる電流が大きくなってしまうという問題点があった。   However, there are variations in dimensions when manufacturing the support base, variations in position when the support base is fixed to the base, and variations in the axes of the two convex portions provided on the reflection mirror. There is a problem in that the axis of the convex portion provided on the reflection mirror does not coincide with the rotation axis of the lens, and a large load acts on the ball bearing, and the current flowing through the electromagnetic drive mechanism increases.

又玉軸受に大きな負荷がかけられることにより、装置の耐久性が低下するという問題点があった。
更に反射ミラーが凸部を中心に時計方向に回転する場合と、反時計方向に回転する場合との間で電流ヒステリシスが発生し、回転角を制御することが困難になるという問題点もあった。 Further, when a large load is applied to the ball bearing, there is a problem that the durability of the apparatus is lowered.
Furthermore, there is a problem that current hysteresis occurs between the case where the reflection mirror rotates clockwise around the convex portion and the case where the reflection mirror rotates counterclockwise, making it difficult to control the rotation angle. .

この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、玉軸受に作用する負荷を低減させることにより、電磁駆動機構に流れる電流を低減し、また耐久性を向上することのできる駆動装置を提供することを目的とする。
更に本願発明は、時計方向回転時に回転される場合と、反時計方向に回転される場合との間の電流ヒステリシスを低減して、容易に制御することを目的とするものである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and by reducing the load acting on the ball bearing, the current flowing through the electromagnetic drive mechanism can be reduced and the durability can be improved. An object is to provide a drive device.
Another object of the present invention is to easily control by reducing the current hysteresis between when rotating clockwise and when rotating counterclockwise.

この発明に係る駆動装置は、凸部が設けられた支点軸と支点軸を回転可能に支持する軸受部とを有する支持台と、支点軸と連動して回転する凸部を有する被駆動部材と、被駆動部材を被駆動部材側の凸部を中心にして回転駆動させる電磁駆動機構とを備え、軸ずれを吸収する弾性体を介して支点軸側の凸部と被駆動部材側の凸部とを連結したものである。 A drive device according to the present invention includes a support base having a fulcrum shaft provided with a convex portion and a bearing portion that rotatably supports the fulcrum shaft, and a driven member having a convex portion that rotates in conjunction with the fulcrum shaft. , and an electromagnetic driving mechanism for rotationally driving by the driven member around the projecting portion of the driven member, the convex portion through the elastic member to absorb axial misalignment pivot shaft side and the driven member the convexity Are connected to each other.

この発明に係る駆動装置は、凸部が設けられた支点軸と支点軸を回転可能に支持する軸受部とを有する支持台と、支点軸と連動して回転する凸部を有する被駆動部材と、被駆動部材を被駆動部材側の凸部を中心にして回転駆動させる電磁駆動機構とを備え、軸ずれを吸収する弾性体を介して支点軸側の凸部と被駆動部材側の凸部とを連結したので、大きな負荷をかけることなく被駆動部材を円滑に回転させることができる。 A drive device according to the present invention includes a support base having a fulcrum shaft provided with a convex portion and a bearing portion that rotatably supports the fulcrum shaft, and a driven member having a convex portion that rotates in conjunction with the fulcrum shaft. , and an electromagnetic driving mechanism for rotationally driving by the driven member around the projecting portion of the driven member, the convex portion through the elastic member to absorb axial misalignment pivot shaft side and the driven member the convexity And the driven member can be smoothly rotated without applying a large load.

実施の形態１．
以下、この発明の一実施形態を図に基づいて説明する。図１はこの発明の実施の形態１による駆動装置を示す断面図、図２は図１のＡ−Ａ線断面図、図３は電磁アクチュエータの励磁回路図、図４は電磁アクチュエータの特性図である。 Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a cross-sectional view showing a driving apparatus according to Embodiment 1 of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 1, FIG. 3 is an excitation circuit diagram of the electromagnetic actuator, and FIG. is there.

図において、被駆動部材である反射ミラー１は低誘電損失特性を有する合成樹脂によって形成されており、曲面状に成形されている。反射ミラー１の曲面の内側においては、細い線状のパターンがニッケルメッキされ、曲面の外側の全面においては、ニッケルメッキが施されている。   In the figure, a reflecting mirror 1 as a driven member is formed of a synthetic resin having a low dielectric loss characteristic, and is formed into a curved surface. A thin linear pattern is nickel-plated inside the curved surface of the reflecting mirror 1, and nickel plating is applied to the entire surface outside the curved surface.

また、反射ミラー１は、中心に対して点対象となる位置に一対の凸部１ａが一体的に成形されている。支点軸２は反射ミラー１の両側に配置されており、金属、例えばステンレス鋼で作られている。また支点軸２は、玉軸受３によって回転可能に支持され、これらの玉軸受３はプレート４上に載置された支持台５に固定されている。   In addition, the reflecting mirror 1 is integrally formed with a pair of convex portions 1a at positions that are point targets with respect to the center. The fulcrum shafts 2 are arranged on both sides of the reflection mirror 1 and are made of metal, for example, stainless steel. The fulcrum shaft 2 is rotatably supported by ball bearings 3, and these ball bearings 3 are fixed to a support base 5 placed on a plate 4.

スプリング６の一端は支点軸２の凸部２ａに圧接挿入され、スプリング６の他端は反射ミラー１の凸部１ａに圧接挿入されている。即ち反射ミラー１はスプリング６を介して支点軸２に結合されている。   One end of the spring 6 is press-inserted into the convex portion 2 a of the fulcrum shaft 2, and the other end of the spring 6 is press-inserted into the convex portion 1 a of the reflection mirror 1. That is, the reflection mirror 1 is coupled to the fulcrum shaft 2 via the spring 6.

一方の支持台５には、反射ミラー１の位置を検出するための位置センサ７が設置されている。この位置センサ７は、磁気を利用した磁気センサや、あるいは光を利用した光センサ等で構成されている。   On one support base 5, a position sensor 7 for detecting the position of the reflection mirror 1 is installed. The position sensor 7 includes a magnetic sensor using magnetism or an optical sensor using light.

反射ミラー１の左右両側には、第１の電磁駆動機構８Ａ及び第２の電磁駆動機構８Ｂが設けられている。第１の電磁駆動機構８Ａは、支点軸２の右側に配置され、反射ミラー１の右端部を駆動し、また第２の電磁駆動機構８Ｂは、支点軸２の左側に配置され、反射ミラー１の左端部を駆動する。
これらの電磁駆動機構８Ａ，８Ｂは同じ構成を有しており、電磁駆動機構８Ａは可動部材９ａ及び固定部材１０ａを有するとともに、電磁駆動機構８Ｂは可動部材９ｂ及び固定部材１０ｂを有している。 A first electromagnetic drive mechanism 8A and a second electromagnetic drive mechanism 8B are provided on the left and right sides of the reflection mirror 1. The first electromagnetic drive mechanism 8A is arranged on the right side of the fulcrum shaft 2 and drives the right end portion of the reflection mirror 1, and the second electromagnetic drive mechanism 8B is arranged on the left side of the fulcrum shaft 2 and the reflection mirror 1 Drive the left edge of the.
These electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B have the same configuration. The electromagnetic drive mechanism 8A has a movable member 9a and a fixed member 10a, and the electromagnetic drive mechanism 8B has a movable member 9b and a fixed member 10b. .

電磁駆動機構８Ａ，８Ｂの可動部材９ａ，９ｂは、被駆動部材である反射ミラー１に取り付けられた第１の永久磁石１１ａ，１１ｂを有する。
この第１の永久磁石１１ａ，１１ｂは円柱状に作られており、可動方向に着磁されている。即ち永久磁石１１ａ，１１ｂの上側がＳ極、下側がＮ極に着磁され、Ｓ極側が反射ミラー１に接合して取り付けられている。又、Ｎ極側を反射ミラー１に接合するようにしてもよい。 The movable members 9a and 9b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B have first permanent magnets 11a and 11b attached to the reflection mirror 1 as a driven member.
The first permanent magnets 11a and 11b are formed in a columnar shape and are magnetized in a movable direction. That is, the upper side of the permanent magnets 11 a and 11 b is magnetized to the S pole, the lower side is magnetized to the N pole, and the S pole side is attached to the reflection mirror 1. Further, the N pole side may be joined to the reflection mirror 1.

電磁駆動機構８Ａ，８Ｂの固定部材１０ａ，１０ｂは、可動部材９ａ，９ｂに対向して配置されている。固定部材１０ａは、プレート４の右側に固定されるとともに、固定部材１０ｂは、プレート４の左側に固定される。
そして、固定部材１０ａ，１０ｂは、第２の永久磁石１２ａ，１２ｂを有する。この第２の永久磁石１２ａ，１２ｂは、円柱状に作られており、永久磁石１１ａ，１１ｂと同様、可動方向に着磁されている。即ち永久磁石１２ａ、１２ｂの上側がＮ極、下側がＳ極に着磁されている。 The fixed members 10a and 10b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B are arranged to face the movable members 9a and 9b. The fixing member 10 a is fixed to the right side of the plate 4, and the fixing member 10 b is fixed to the left side of the plate 4.
And fixing member 10a, 10b has 2nd permanent magnet 12a, 12b. The second permanent magnets 12a and 12b are formed in a columnar shape and are magnetized in the movable direction like the permanent magnets 11a and 11b. That is, the upper side of the permanent magnets 12a and 12b is magnetized to the N pole and the lower side is magnetized to the S pole.

更に電磁駆動機構８Ａ，８Ｂの固定部材１０ａ，１０ｂは、樹脂で作られたボビン１３ａ，１３ｂ、磁性体で作られたコア１４ａ，１４ｂ、およびコイル１５ａ，１５ｂを有する。   Furthermore, the fixing members 10a and 10b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B have bobbins 13a and 13b made of resin, cores 14a and 14b made of a magnetic material, and coils 15a and 15b.

このコア１４ａ，１４ｂは、円形断面を有する棒状鉄心からなり、第１の永久磁石１１ａ，１１ｂのＮ極と、第２の永久磁石１２ａ，１２ｂのＮ極の間に配置され、コア１４ａ，１４ｂの外側にはボビン１３ａ，１３ｂが配置されている。又、ボビン１３ａ，１３ｂは、巻枠１６ａ，１６ｂを有し、この巻枠１６ａ，１６ｂにコイル１５ａ，１５ｂが巻回されている。   The cores 14a and 14b are made of rod-shaped iron cores having a circular cross section, and are disposed between the N poles of the first permanent magnets 11a and 11b and the N poles of the second permanent magnets 12a and 12b, and the cores 14a and 14b. Bobbins 13a and 13b are arranged on the outside. The bobbins 13a and 13b have winding frames 16a and 16b, and coils 15a and 15b are wound around the winding frames 16a and 16b.

接続リード線１７ａ，１７ｂは、コイル１５ａ，１５ｂに接続されており、コイル１５ａ，１５ｂはこれらの接続リード線１７ａ，１７ｂを経て、励磁回路に接続される。
図２に示された構成とは反対に、第１の永久磁石１１ａ，１１ｂのＮ極が、反射ミラー１側に設置される場合には、それに合わせて第２の永久磁石１２ａ，１２ｂの上側がＳ極、下側がＮ極に着磁される。 The connection leads 17a and 17b are connected to the coils 15a and 15b, and the coils 15a and 15b are connected to the excitation circuit via these connection leads 17a and 17b.
Contrary to the configuration shown in FIG. 2, when the N poles of the first permanent magnets 11a and 11b are installed on the reflecting mirror 1 side, the tops of the second permanent magnets 12a and 12b are adjusted accordingly. The side is magnetized to the S pole and the lower side is magnetized to the N pole.

電磁駆動機構８Ａ，８Ｂの固定部材１０ａ，１０ｂは、それぞれの可動部材９ａ，９ｂに対して、第１の磁気力Ｆ１及び第２の磁気力Ｆ２を加えた合計の磁気力Ｆ０を与える。
第１の永久磁石１１ａ，１１ｂのＮ極と、第２の永久磁石１２ａ，１２ｂのＮ極が、コア１４ａ，１４ｂを介して向き合っているので、第１の磁気力Ｆ１は、可動部材９ａ，９ｂを固定部材１０ａ，１０ｂから引き離す方向に発生する反発磁気力となる。第１の永久磁石１１ａ，１１ｂ、第２の永久磁石１２ａ，１２ｂはそれぞれ永久磁石であるので、反発磁気力Ｆ１は、常時一定の磁気力として作用する。 The fixed members 10a and 10b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B give a total magnetic force F0 obtained by adding the first magnetic force F1 and the second magnetic force F2 to the movable members 9a and 9b.
Since the N poles of the first permanent magnets 11a and 11b and the N poles of the second permanent magnets 12a and 12b face each other via the cores 14a and 14b, the first magnetic force F1 is generated by the movable members 9a, The repulsive magnetic force is generated in the direction of separating 9b from the fixing members 10a and 10b. Since the first permanent magnets 11a and 11b and the second permanent magnets 12a and 12b are permanent magnets, the repulsive magnetic force F1 always acts as a constant magnetic force.

各固定部材１０ａ，１０ｂから、対応する各可動部材９ａ，９ｂに対して与えられる第２の磁気力Ｆ２は、コイル１５ａ，１５ｂによって発生する電磁力である。コイル１５ａ，１５ｂは、コア１４ａ，１４ｂの中心軸に沿って磁束を発生し、この磁束に基づいて可動部材９ａ，９ｂに与えられる磁気力Ｆ２は、コイル１５ａ，１５ｂを流れる励磁電流の方向と大きさに依拠しており、磁気力Ｆ２の方向と大きさは励磁電流によって制御される。   The second magnetic force F2 applied from the fixed members 10a and 10b to the corresponding movable members 9a and 9b is an electromagnetic force generated by the coils 15a and 15b. The coils 15a and 15b generate a magnetic flux along the central axes of the cores 14a and 14b, and the magnetic force F2 applied to the movable members 9a and 9b based on the magnetic flux depends on the direction of the excitation current flowing through the coils 15a and 15b. Depending on the magnitude, the direction and magnitude of the magnetic force F2 is controlled by the excitation current.

コイル１５ａ，１５ｂにある方向の励磁電流を供給すると、このコイル１５ａ，１５ｂによって発生する磁気力Ｆ２は、第２の永久磁石１２ａ，１２ｂと同方向に、すなわち可動部材１１ａ，１１ｂを固定部材１０ａ，１０ｂから引き離す方向に、可動部材１１ａ，１１ｂに与えられ、磁気力Ｆ２の大きさは励磁電流の大きさに比例する。   When an exciting current in a direction in the coils 15a and 15b is supplied, the magnetic force F2 generated by the coils 15a and 15b is moved in the same direction as the second permanent magnets 12a and 12b, that is, the movable members 11a and 11b are fixed to the fixed member 10a. , 10b is applied to the movable members 11a, 11b in a direction away from the magnetic field F, and the magnitude of the magnetic force F2 is proportional to the magnitude of the excitation current.

逆方向の励磁電流をコイル１５ａ，１５ｂに供給すると、コイル１５ａ，１５ｂによって発生する磁気力Ｆ２は、第２の永久磁石１２ａ，１２ｂによる反発力の方向とは逆の方向、即ち可動部材１１ａ，１１ｂを固定部材１０ａ，１０ｂに吸引する方向の電磁力となり、磁気力Ｆ２の大きさは励磁電流の大きさに比例する。   When an excitation current in the reverse direction is supplied to the coils 15a and 15b, the magnetic force F2 generated by the coils 15a and 15b is opposite to the direction of the repulsive force by the second permanent magnets 12a and 12b, that is, the movable members 11a and 15b. 11b becomes an electromagnetic force in the direction of attracting the fixing members 10a and 10b, and the magnitude of the magnetic force F2 is proportional to the magnitude of the exciting current.

第２の永久磁石１２ａ，１２ｂによる反発方向の磁気力Ｆ１の方向を正方向とすると、加算された磁気力Ｆ０はＦ０＝Ｆ１±Ｆ２となる。従ってコイル１５ａ，１５ｂに供給される励磁電流の方向と大きさを変えることによって、加算磁気力Ｆ０を制御することができる。各電磁駆動機構８Ａ，８Ｂによって与えられる加算磁気力Ｆ０のバランスによって、反射ミラー１の向きまたは角度が制御される。   When the direction of the magnetic force F1 in the repulsive direction by the second permanent magnets 12a and 12b is a positive direction, the added magnetic force F0 is F0 = F1 ± F2. Therefore, the additional magnetic force F0 can be controlled by changing the direction and magnitude of the excitation current supplied to the coils 15a and 15b. The direction or angle of the reflection mirror 1 is controlled by the balance of the added magnetic force F0 applied by the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B.

本実施形態においては、反射ミラー１と支点軸２とが別々の部品として構成されており、又反射ミラー１の両端に設けられた凸部１ａと、支点軸２の凸部２ａとがスプリング６を介して結合されており、従って反射ミラー１の両端に設けられた凸部１ａの軸と支点軸２の軸との間に軸ずれが発生した場合、調心力による揺動抵抗Ｒは、定数をＫ、軸ずれ量をＸとした場合、Ｒ＝Ｋ＊Ｘなる式によって与えられる。尚定数Ｋはスプリング６の仕様などにより定まる定数である。   In the present embodiment, the reflection mirror 1 and the fulcrum shaft 2 are configured as separate parts, and the convex portion 1 a provided at both ends of the reflection mirror 1 and the convex portion 2 a of the fulcrum shaft 2 are springs 6. Therefore, when an axial deviation occurs between the axis of the convex portion 1a provided at both ends of the reflecting mirror 1 and the axis of the fulcrum shaft 2, the oscillation resistance R due to the aligning force is constant. Is K and the amount of axial deviation is X, it is given by the equation R = K * X. The constant K is a constant determined by the specifications of the spring 6 and the like.

従って許容調心力（揺動抵抗Ｒ）、許容軸ずれ量Ｘが定まれば、定数Ｋを求めることが可能となり、定数Ｋを有するスプリング６を設計し、反射ミラー１をこのスプリング６を介して支点軸２に結合させる。
即ち反射ミラー１を弾性体であるスプリング６を介して支点軸２に結合することにより、スプリング６が反射ミラー１と支点軸２との間の軸ずれを吸収することができるので、大きな負荷をかけることなく反射ミラー１を円滑に回転させることができる。 Accordingly, if the allowable alignment force (oscillation resistance R) and the allowable axis deviation amount X are determined, the constant K can be obtained. The spring 6 having the constant K is designed, and the reflection mirror 1 is moved via the spring 6. It is connected to the fulcrum shaft 2.
That is, by coupling the reflecting mirror 1 to the fulcrum shaft 2 via the spring 6 which is an elastic body, the spring 6 can absorb the axial deviation between the reflecting mirror 1 and the fulcrum shaft 2, so that a large load is applied. The reflecting mirror 1 can be smoothly rotated without being applied.

次に図３において、電磁駆動機構８Ａ，８Ｂのコイル１５ａ，１５ｂを励磁するための方法について説明する。
この励磁回路は、一対のスイッチ回路１８ａ，１８ｂを有し、これらのスイッチ回路１８ａ，１８ｂは直流電源の正極端子Ｅ１と負極端子Ｅ２の間に接続されている。 Next, a method for exciting the coils 15a and 15b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B will be described with reference to FIG.
This excitation circuit has a pair of switch circuits 18a and 18b, and these switch circuits 18a and 18b are connected between the positive terminal E1 and the negative terminal E2 of the DC power supply.

負極端子Ｅ２はアース電位に設定されている。又、スイッチ回路１８ａは、一対のスイッチ素子Ｔｒ_１，Ｔｒ_２を有し、これらのスイッチ素子Ｔｒ_１，Ｔｒ_２はＮＰＮ形のパワートランジスタ等で構成される。 The negative terminal E2 is set to the ground potential. The switch circuit 18a has a pair of switch elements Tr ₁ and Tr ₂ , and these switch elements Tr ₁ and Tr ₂ are configured by NPN type power transistors or the like.

スイッチ素子Ｔｒ_１のコレクタは正極端子Ｅ１に接続され、スイッチ素子Ｔｒ_１のエミッタはスイッチ回路１８ａの出力端子１９ａに接続されている。スイッチ素子Ｔｒ_２のコレクタは、出力端子１９ａに接続されるとともに、スイッチ素子Ｔｒ_２のエミッタは負極端子Ｅ２に接続されている。 The collector of the switching element Tr ₁ is connected to the positive terminal E1, the emitter of the switching element Tr ₁ is connected to the output terminal 19a of the switch circuit 18a. The collector of the switching element Tr ₂ is connected to the output terminal 19a, the emitter of the switching element Tr ₂ is connected to the negative terminal E2.

スイッチ回路１８ｂは一対のスイッチ素子Ｔｒ_３，Ｔｒ_４を有し、これらのスイッチ素子Ｔｒ_３，Ｔｒ_４はＮＰＮ形パワートランジスタ等で構成される。
スイッチ素子Ｔｒ_３のコレクタは正極端子Ｅ１に接続され、スイッチ素子Ｔｒ_３のエミッタはスイッチ回路１８ｂの出力端子１９ｂに接続されている。 The switch circuit 18b has a pair of switch elements Tr ₃ and Tr ₄ , and these switch elements Tr ₃ and Tr ₄ are configured by NPN type power transistors or the like.
The collector of the switching element Tr ₃ is connected to the positive terminal E1, the emitter of the switching element Tr ₃ is connected to the output terminal 19b of the switch circuit 18b.

スイッチ素子Ｔｒ_４のコレクタは出力端子１９ｂに接続されるとともに、スイッチ素子Ｔｒ_４のエミッタは負極端子Ｅ２に接続されている。スイッチ素子Ｔｒ_１，Ｔｒ_２，Ｔｒ_３，Ｔｒ_４として、パワーＦＥＴとよばれる電界効果トランジスタを使用することができる。 The collector of the switching element Tr ₄ is connected to the output terminal 19b, the emitter of the switching element Tr ₄ is connected to the negative terminal E2. As switch elements Tr ₁ , Tr ₂ , Tr ₃ , Tr ₄ , field effect transistors called power FETs can be used.

電磁駆動機構８Ａ，８Ｂのコイル１５ａ，１５ｂは、スイッチ回路１８ａの出力端子１９ａと、スイッチ回路１８ｂの出力端子１９ｂとの間に、直列に接続されており、互いに関連して制御される。スイッチ素子Ｔｒ_２，Ｔｒ_３が非導通状態であり、スイッチ素子Ｔｒ_１，Ｔｒ_４が導通状態である第１の状態では、コイル１５ａ，１５ｂを通して、出力端子１９ａから出力端子１９ｂに向かって、電流が流れる。 The coils 15a and 15b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B are connected in series between the output terminal 19a of the switch circuit 18a and the output terminal 19b of the switch circuit 18b, and are controlled in relation to each other. In the first state in which the switch elements Tr ₂ and Tr ₃ are non-conductive and the switch elements Tr ₁ and Tr ₄ are conductive, the current flows from the output terminal 19a to the output terminal 19b through the coils 15a and 15b. Flows.

一方スイッチ素子Ｔｒ_１、Ｔｒ_４が非導通状態であり、スイッチ素子Ｔｒ_２、Ｔｒ_３が導通状態である第２の状態では、出力端子１９ｂから出力端子１９ａに向かって、コイル１５ａ，１５ｂを通して電流が流れる。
各コイル１５ａ，１５ｂの励磁特性においては、各コイル１５ａ，１５ｂにおいてＰで示した部分が正極となり、コイル１５ａの巻回方向は、コイル１５ｂの巻回方向とは逆に構成されている。 On the other hand, in the _second state in which the switch elements Tr ₁ and Tr ₄ are in a non-conductive state and the switch elements Tr ₂ and Tr ₃ are in a conductive state, current flows through the coils 15a and 15b from the output terminal 19b to the output terminal 19a. Flows.
In the excitation characteristics of the coils 15a and 15b, the portion indicated by P in each of the coils 15a and 15b is a positive electrode, and the winding direction of the coil 15a is opposite to the winding direction of the coil 15b.

従って、直列に接続されたコイル１５ａ，１５ｂに電流が流れると、電磁駆動機構８Ａ，８Ｂの一方側、例えば電磁駆動機構８Ａのコイル１５ａが、第２の永久磁石１２ａと同じ方向の磁極を有するようになり、可動部材９ａは反発力（＋Ｆ２）を受けることとなる。一方他方の電磁駆動機構８Ｂのコイル１５ｂは、第２の永久磁石１２ｂとは逆の磁極を有するようになり、可動部材９ｂは吸引力（−Ｆ２）を受けることとなる。この場合、電磁駆動機構８Ａの加算磁気力Ｆ０はＦ１＋Ｆ２となり、電磁駆動機構８Ｂの加算磁気力Ｆ０はＦ１−Ｆ２となる。   Therefore, when a current flows through the coils 15a and 15b connected in series, one side of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B, for example, the coil 15a of the electromagnetic drive mechanism 8A has a magnetic pole in the same direction as the second permanent magnet 12a. Thus, the movable member 9a receives a repulsive force (+ F2). On the other hand, the coil 15b of the other electromagnetic drive mechanism 8B has a magnetic pole opposite to that of the second permanent magnet 12b, and the movable member 9b receives an attractive force (−F2). In this case, the added magnetic force F0 of the electromagnetic drive mechanism 8A is F1 + F2, and the added magnetic force F0 of the electromagnetic drive mechanism 8B is F1-F2.

第１の永久磁石１１ａ，１１ｂをコア１４ａ，１４ｂに過度に接近させると、第１の永久磁石１１ａ，１１ｂがコア１４ａ，１４ｂに接触してしまうので、コイル１５ａ，１５ｂによって発生する電磁力Ｆ２の大きさは、磁気力Ｆ１の大きさより小さくなるように調整される。
したがって、各電磁駆動機構８Ａ，８Ｂはともに、可動部材９ａ，９ｂに反発力を与えるように調整される。 If the first permanent magnets 11a and 11b are excessively brought close to the cores 14a and 14b, the first permanent magnets 11a and 11b come into contact with the cores 14a and 14b, so the electromagnetic force F2 generated by the coils 15a and 15b. Is adjusted to be smaller than the magnitude of the magnetic force F1.
Therefore, both the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B are adjusted so as to apply a repulsive force to the movable members 9a and 9b.

例えばスイッチ素子Ｔｒ_１，Ｔｒ_４が導通状態となる第１の状態において、一方の電磁駆動機構８Ａの加算磁気力Ｆ０＝Ｆ１＋Ｆ２が、第２の永久磁石１２ａによる反発力Ｆ１を増大させるときには、他方の電磁駆動機構８Ｂの加算磁気力Ｆ０＝Ｆ１−Ｆ２は、その第２の永久磁石１２ｂによる可動部材９ｂへの反発力Ｆ１を減少させることとなる。 For example, in the first state in which the switch elements Tr ₁ and Tr ₄ are in the conducting state, when the additional magnetic force F0 = F1 + F2 of one electromagnetic drive mechanism 8A increases the repulsive force F1 by the second permanent magnet 12a, the other The additional magnetic force F0 = F1-F2 of the electromagnetic drive mechanism 8B reduces the repulsive force F1 to the movable member 9b by the second permanent magnet 12b.

図２で示された電磁アクチュエータにおいて、第１の電磁駆動機構８Ａによる反発力が増大し、第２の電磁駆動機構８Ｂによる反発力が減少すると、反射ミラー１は、支点軸２を中心にして、反時計方向に回転する。このとき、第１の電磁駆動機構８Ａにおいては、第１の永久磁石１１ａとコア１４ａとの間の間隔が大きくなるので、磁気力Ｆ１、Ｆ２による反発力は小さくなる。
一方、第２の電磁駆動機構８Ｂにおいては、第１の永久磁石１１ｂとコア１４ｂとの間の間隔は小さくなるので、反発力Ｆ１と吸引力Ｆ２による加算磁気力は大きくなる。 In the electromagnetic actuator shown in FIG. 2, when the repulsive force by the first electromagnetic drive mechanism 8 </ b> A increases and the repulsive force by the second electromagnetic drive mechanism 8 </ b> B decreases, the reflection mirror 1 is centered on the fulcrum shaft 2. , Rotate counterclockwise. At this time, in the first electromagnetic drive mechanism 8A, since the distance between the first permanent magnet 11a and the core 14a is increased, the repulsive force due to the magnetic forces F1 and F2 is decreased.
On the other hand, in the second electromagnetic drive mechanism 8B, the distance between the first permanent magnet 11b and the core 14b is small, so that the added magnetic force due to the repulsive force F1 and the attractive force F2 is large.

従って、電磁駆動機構８Ａの加算磁気力Ｆ０＝Ｆ１＋Ｆ２と、電磁駆動機構８Ｂの加算磁気力Ｆ０＝Ｆ１−Ｆ２が釣合うようになる角度まで反射ミラー１は回転する。この回転角度は、コイル１５ａ，１５ｂに流れる励磁電流により決定されるので、コイル１５ａ，１５ｂに流れる励磁電流を制御することにより、反射ミラー１の回転角度を制御できる。   Accordingly, the reflecting mirror 1 rotates to an angle at which the added magnetic force F0 = F1 + F2 of the electromagnetic drive mechanism 8A and the added magnetic force F0 = F1-F2 of the electromagnetic drive mechanism 8B are balanced. Since the rotation angle is determined by the excitation current flowing through the coils 15a and 15b, the rotation angle of the reflection mirror 1 can be controlled by controlling the excitation current flowing through the coils 15a and 15b.

図４は上記のような動作を行う電磁アクチュエータの特性を示す図である。図４に示すように、コイル１５ａ，１５ｂに流れる励磁電流が増加すると、反射ミラー１の回転角が直線的に増加している。スイッチ素子Ｔｒ_２，Ｔｒ_３が導通状態となる第２の状態では、逆方向への調整が行われ、反射ミラー１は時計方向に回転する。このように、反射ミラー１の方向及び角度は、２つの電磁駆動機構８Ａ，８Ｂのコイル１５ａ，１５ｂに供給される励磁電流によって、調整されるものである。 FIG. 4 is a diagram showing the characteristics of an electromagnetic actuator that performs the above operation. As shown in FIG. 4, when the excitation current flowing through the coils 15a and 15b increases, the rotation angle of the reflection mirror 1 increases linearly. In the second state where the switch elements Tr ₂ and Tr ₃ are in the conductive state, the adjustment in the reverse direction is performed, and the reflection mirror 1 rotates in the clockwise direction. Thus, the direction and angle of the reflecting mirror 1 are adjusted by the excitation current supplied to the coils 15a and 15b of the two electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B.

各電磁駆動機構８Ａ，８Ｂのコイル１５ａ，１５ｂに供給される励磁電流の大きさは、スイッチ素子Ｔｒ_１〜Ｔｒ_４が導通される時間の比率を変化させることによって調整される。
例えばスイッチ素子Ｔｒ_１，Ｔｒ_４が導通状態となる第１の状態において、単位時間にこれらのスイッチ素子Ｔｒ_１，Ｔｒ_４が導通状態となる比率を変化させると、その導通時間の比率に応じた大きさの励磁電流が各コイル１５ａ，１５ｂに供給される。 Each electromagnetic drive mechanism 8A, 8B of the coil 15a, the magnitude of the exciting current supplied to 15b is adjusted by varying the percentage of time that the switch element _Tr 1 to Tr ₄ are turned on.
For example in the first state the switching element Tr _1, Tr ₄ is turned, when these switching elements Tr _1, Tr ₄ changes the ratio turned in a unit time, according to the ratio of the conduction time An exciting current having a magnitude is supplied to the coils 15a and 15b.

同様に、スイッチ素子Ｔｒ_２，Ｔｒ_３が導通状態となる第２の状態において、単位時間にこれらのスイッチ素子Ｔｒ_２，Ｔｒ_３が導通状態となる比率を変化させると、その導通時間の比率に応じた大きさの励磁電流が各コイル１５ａ，１５ｂに供給される。
これらの導通時間の比率の調整は、スイッチ素子Ｔｒ_１〜Ｔｒ_４のベースに与えられる駆動パルスの幅を変えることによって行われる。 Similarly, in the second state the switching element Tr _2, Tr ₃ is turned, when these switching elements Tr _2, Tr ₃ changes the ratio turned in a unit time, the ratio of the conduction time An exciting current having a corresponding magnitude is supplied to each of the coils 15a and 15b.
Adjustment of the ratio of these conduction times is performed by changing the width of the drive pulse applied to the bases of the switch elements Tr _{1 to} Tr ₄ .

本実施形態による駆動装置は、一対の電磁駆動機構８Ａ，８Ｂの各コイル１５ａ，１５ｂの励磁電流により、反射ミラー１の回転角度を制御するものであり、オープン制御によって制御することも可能であるが、電磁アクチュエータを高速で駆動する場合には、位置センサ７からの信号によって、コイル１５ａ，１５ｂに流れる励磁電流をフィードバックをかけて制御することができる。
このフィードバック制御は、スイッチ素子Ｔｒ_１〜Ｔｒ_４のベース駆動電流を制御することによって行われる。 The drive device according to this embodiment controls the rotation angle of the reflection mirror 1 by the excitation current of the coils 15a and 15b of the pair of electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B, and can also be controlled by open control. However, when the electromagnetic actuator is driven at a high speed, the excitation current flowing through the coils 15a and 15b can be controlled by feedback from the signal from the position sensor 7.
This feedback control is performed by controlling the base drive currents of the switch elements Tr _{1 to} Tr ₄ .

図３においては、電磁駆動機構８Ａ，８Ｂのコイル１５ａ，１５ｂは、スイッチ回路１８ａの出力端子１９ａと、スイッチ回路１８ｂの出力端子１９ｂとの間に、直列に接続されている場合について説明したが、電磁駆動機構８Ａ，８Ｂのコイル１５ａ，１５ｂは、スイッチ回路１８ａの出力端子１９ａと、スイッチ回路１８ｂの出力端子１９ｂとの間に、並列に接続されるようにしてもよい。   In FIG. 3, the coils 15a and 15b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B have been described as being connected in series between the output terminal 19a of the switch circuit 18a and the output terminal 19b of the switch circuit 18b. The coils 15a and 15b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B may be connected in parallel between the output terminal 19a of the switch circuit 18a and the output terminal 19b of the switch circuit 18b.

また、電磁駆動機構８Ａ，８Ｂのコイル１５ａ，１５ｂは、それぞれ独立して励磁されるようにしてもよい。
また、本実施形態による駆動装置においては、反射ミラー１は２つの電磁駆動機構８Ａ，８Ｂによって駆動されるものとしたが、電磁駆動機構の数は２つのものに限られるものではない。例えば、支点軸２の両側に４つの電磁駆動機構を配置してもよい。 Further, the coils 15a and 15b of the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B may be excited independently of each other.
In the drive device according to the present embodiment, the reflection mirror 1 is driven by the two electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B. However, the number of electromagnetic drive mechanisms is not limited to two. For example, four electromagnetic drive mechanisms may be arranged on both sides of the fulcrum shaft 2.

以上のようにこの発明においては、支点軸２の一方側に配置された第１の電磁駆動機構８Ａが被駆動部材を駆動するとともに、支点軸２の他方側に配置された第２の電磁駆動機構８Ｂが被駆動部材を駆動し、第１の電磁駆動機構８Ａ及び第２の電磁駆動機構８Ｂは、それぞれ被駆動部材に取り付けられた可動部材９ａ，９ｂと、この可動部材９ａ，９ｂに対向する固定部材１０ａ，１０ｂとを有している。   As described above, in the present invention, the first electromagnetic drive mechanism 8A disposed on one side of the fulcrum shaft 2 drives the driven member and the second electromagnetic drive disposed on the other side of the fulcrum shaft 2. The mechanism 8B drives the driven member, and the first electromagnetic driving mechanism 8A and the second electromagnetic driving mechanism 8B are respectively opposed to the movable members 9a and 9b attached to the driven member and the movable members 9a and 9b. Fixing members 10a and 10b.

そして可動部材９ａ，９ｂは可動方向に着磁された第１の永久磁石１１ａ，１１ｂを有しており、又、固定部材１０ａ，１０ｂは磁性体からなるコア１４ａ，１４ｂと、このコア１４ａ，１４ｂの周りに巻回されたコイル１５ａ，１５ｂと、第２の永久磁石１２ａ，１２ｂとを有しており、この第２の永久磁石１２ａ，１２ｂは第１の永久磁石１１ａ，１１ｂに対して可動部材９ａ，９ｂの可動方向において反発するように着磁されており、支点軸２と被駆動部材は各々別の部品で構成されている。   The movable members 9a and 9b have first permanent magnets 11a and 11b magnetized in the movable direction, and the fixed members 10a and 10b include cores 14a and 14b made of a magnetic material, and the cores 14a and 14b. 14b, coils 15a and 15b wound around 14b, and second permanent magnets 12a and 12b. The second permanent magnets 12a and 12b are connected to the first permanent magnets 11a and 11b. The movable members 9a and 9b are magnetized so as to be repelled in the movable direction, and the fulcrum shaft 2 and the driven member are composed of different parts.

更に反射ミラー１の両端に設けられた凸部１ａと、支点軸２の凸部２ａとがスプリング６を介して結合されているので、反射ミラー１の両端に設けられた凸部１ａの軸と支点軸２の軸との間に軸ずれが発生した場合においても、大きな負荷をかけることなく反射ミラー１を円滑に回転させることができる。   Furthermore, since the convex part 1a provided at both ends of the reflecting mirror 1 and the convex part 2a of the fulcrum shaft 2 are coupled via the spring 6, the axis of the convex part 1a provided at both ends of the reflecting mirror 1 and Even when an axial deviation occurs between the fulcrum shaft 2 and the fulcrum shaft 2, the reflection mirror 1 can be smoothly rotated without applying a large load.

従って電磁駆動機構８Ａ、８Ｂに大電流を流す必要がなく、装置の耐久性を向上させることができる。更に反射ミラー１を時計方向に回転させる場合と反時計方向に回転させる場合との間に生じる電流ヒステリシスを低減することができ、精度よく制御することができるようになる。   Therefore, it is not necessary to flow a large current through the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B, and the durability of the apparatus can be improved. Furthermore, current hysteresis that occurs between when the reflecting mirror 1 is rotated clockwise and when it is rotated counterclockwise can be reduced, and control can be performed with high accuracy.

実施の形態２．
図５はこの発明の実施の形態２による駆動装置の軸受部を示す平面断面図、図６は同じく正面断面図である。
図において、板ばね２１の一端が反射ミラー１の凸部１ａの側面部に接着剤で接合されるとともに、板ばね２１の他端が支点軸２の凸部２ａの側面部に接着剤で接合されている。尚板ばね２１はばね用のステンレス鋼板等から形成されるものである。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 5 is a plan sectional view showing a bearing portion of a driving apparatus according to Embodiment 2 of the present invention, and FIG. 6 is a front sectional view.
In the figure, one end of the leaf spring 21 is joined to the side surface portion of the convex portion 1 a of the reflecting mirror 1 with an adhesive, and the other end of the leaf spring 21 is joined to the side surface portion of the convex portion 2 a of the fulcrum shaft 2 with an adhesive. Has been. The leaf spring 21 is formed of a spring stainless steel plate or the like.

本実施形態においても、上記実施の形態１と同様、板ばね２１が反射ミラー１と支点軸２との間の軸ずれを吸収することができるので、大きな負荷をかけることなく反射ミラー１を円滑に回転させることができる。   Also in this embodiment, since the leaf spring 21 can absorb the axial deviation between the reflection mirror 1 and the fulcrum shaft 2 as in the first embodiment, the reflection mirror 1 can be made smooth without applying a large load. Can be rotated.

従って電磁駆動機構８Ａ、８Ｂに大電流を流す必要がなく、装置の耐久性を向上させることができる。更に反射ミラー１を時計方向に回転させる場合と反時計方向に回転させる場合との間に生じる電流ヒステリシスを低減することができ、精度よく制御することができるようになる。   Therefore, it is not necessary to flow a large current through the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B, and the durability of the apparatus can be improved. Furthermore, current hysteresis that occurs between when the reflecting mirror 1 is rotated clockwise and when it is rotated counterclockwise can be reduced, and control can be performed with high accuracy.

実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３による駆動装置の軸受部を示す側面断面図である。図において、ゴムチューブ３１の一端は支点軸２の凸部２ａに圧接挿入されるとともに、ゴムチューブ３１の他端は反射ミラー１の凸部１ａに圧接挿入されているものである。即ち反射ミラー１はゴムチューブ３１を介して支点軸２に結合されている。 Embodiment 3 FIG.
7 is a side sectional view showing a bearing portion of a drive device according to Embodiment 3 of the present invention. In the figure, one end of the rubber tube 31 is press-inserted into the convex portion 2 a of the fulcrum shaft 2, and the other end of the rubber tube 31 is press-inserted into the convex portion 1 a of the reflection mirror 1. That is, the reflection mirror 1 is coupled to the fulcrum shaft 2 via the rubber tube 31.

本実施形態においても、上記実施の形態１と同様、ゴムチューブ３１が反射ミラー１と支点軸２との間の軸ずれを吸収することができるので、大きな負荷をかけることなく反射ミラー１を円滑に回転させることができる。   Also in this embodiment, since the rubber tube 31 can absorb the axial deviation between the reflection mirror 1 and the fulcrum shaft 2 as in the first embodiment, the reflection mirror 1 can be smoothly smoothed without applying a large load. Can be rotated.

従って電磁駆動機構８Ａ、８Ｂに大電流を流す必要がなく、装置の耐久性を向上させることができる。更に反射ミラー１を時計方向に回転させる場合と反時計方向に回転させる場合との間に生じる電流ヒステリシスを低減することができ、精度よく制御することができるようになる。   Therefore, it is not necessary to flow a large current through the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B, and the durability of the apparatus can be improved. Furthermore, current hysteresis that occurs between when the reflecting mirror 1 is rotated clockwise and when it is rotated counterclockwise can be reduced, and control can be performed with high accuracy.

実施の形態４．
図８はこの発明の実施の形態４による駆動装置を示す平面図であり、断面図は図１と同じである。又図９は本実施形態による位置決め装置を示す平面図、図１０は同じく側面図である。図において、支持台５の上部には２個の凹部５ａが設けられているとともに、位置決め装置４１の両端部においても、上記凹部５ａに嵌合する凸部４１ａがそれぞれ２個設けられている。 Embodiment 4 FIG.
FIG. 8 is a plan view showing a driving apparatus according to Embodiment 4 of the present invention, and the sectional view is the same as FIG. FIG. 9 is a plan view showing the positioning device according to the present embodiment, and FIG. 10 is a side view of the same. In the drawing, two concave portions 5 a are provided on the upper portion of the support base 5, and two convex portions 41 a that fit into the concave portions 5 a are provided at both ends of the positioning device 41.

反射ミラー１を円滑に回転させるためには、玉軸受３を介して支持台５に装着される２つの支点軸２の中心軸は一致させる必要があり、対向する２つの支持台５をベース４にねじ等で固定する際には、支点軸２の中心軸を合致させるのに工夫を要する。   In order to rotate the reflecting mirror 1 smoothly, the central axes of the two fulcrum shafts 2 mounted on the support base 5 via the ball bearings 3 need to coincide with each other. In order to fix the center axis of the fulcrum shaft 2 with a screw or the like, a device is required.

そこで本実施形態においては、支持台に設けられた４つの凹部５ａに、位置決め装置４１に設けられた４つの凸部４１ａを嵌合し、支持台５をベース４にねじ等で固定するようにしたものである。これにより、容易に２つの支点軸２の中心軸を合致させることができる。   Therefore, in the present embodiment, the four convex portions 41a provided in the positioning device 41 are fitted into the four concave portions 5a provided in the support base, and the support base 5 is fixed to the base 4 with screws or the like. It is a thing. Thereby, the central axes of the two fulcrum shafts 2 can be easily matched.

尚上記においては、凸部４１ａ及び凹部５ａをそれぞれ４個設けた場合について説明したが、４個以外の複数個であってもよい。
又反射ミラー１と支点軸２をスプリング６を介して接合した場合について説明したが、実施の形態２，３に示すように板ばねやゴムチューブを設けた場合に応用しても良い。 In the above description, the case where four convex portions 41a and four concave portions 5a are provided has been described, but a plurality other than four may be used.
Although the case where the reflecting mirror 1 and the fulcrum shaft 2 are joined via the spring 6 has been described, the present invention may be applied to the case where a leaf spring or a rubber tube is provided as shown in the second and third embodiments.

以上のように構成することにより、装置を容易にしかも低価格で組み立てることができるようになる。更に軸受部におけるトルクの損失を小さくすることができ、従って電磁駆動機構８Ａ、８Ｂに大電流を流す必要がなく、装置の耐久性を向上させることができる。更に反射ミラー１を時計方向に回転させる場合と反時計方向に回転させる場合との間に生じる電流ヒステリシスを低減することができ、精度よく制御することができるようになる。   By configuring as described above, the apparatus can be assembled easily and at low cost. Further, the torque loss in the bearing portion can be reduced, so that it is not necessary to flow a large current through the electromagnetic drive mechanisms 8A and 8B, and the durability of the apparatus can be improved. Furthermore, current hysteresis that occurs between when the reflecting mirror 1 is rotated clockwise and when it is rotated counterclockwise can be reduced, and control can be performed with high accuracy.

この発明の実施の形態１による駆動装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the drive device by Embodiment 1 of this invention. 図１のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 電磁アクチュエータの励磁回路図である。It is an excitation circuit diagram of an electromagnetic actuator. 電磁アクチュエータの特性図である。It is a characteristic view of an electromagnetic actuator. この発明の実施の形態２による駆動装置の軸受部を示す平面断面図である。It is a top sectional view showing a bearing part of a drive unit by Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態２による駆動装置の軸受部を示す正面断面図である。It is front sectional drawing which shows the bearing part of the drive device by Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３による駆動装置の軸受部を示す側面断面図である。It is side surface sectional drawing which shows the bearing part of the drive device by Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態４による駆動装置を示す平面図である。It is a top view which shows the drive device by Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態４による位置決め装置を示す平面図である。It is a top view which shows the positioning device by Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態４による位置決め装置を示す側面図である。It is a side view which shows the positioning device by Embodiment 4 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 被駆動部材、２ 支点軸、３ 軸受部、５ 支持台、５ａ 凹部、
６ スプリング、８ 電磁駆動機構、２１ 板ばね、３１ ゴムチューブ、
４１ 位置決め装置、４１ａ 凸部。 1 driven member, 2 fulcrum shaft, 3 bearing portion, 5 support base, 5a recess,
6 spring, 8 electromagnetic drive mechanism, 21 leaf spring, 31 rubber tube,
41 Positioning device, 41a Convex part.

Claims (5)

凸部が設けられた支点軸と上記支点軸を回転可能に支持する軸受部とを有する支持台と、上記支点軸と連動して回転する凸部を有する被駆動部材と、上記被駆動部材を上記被駆動部材側の凸部を中心にして回転駆動させる電磁駆動機構とを備え、軸ずれを吸収する弾性体を介して上記支点軸側の凸部と上記被駆動部材側の凸部とを連結したことを特徴とする駆動装置。 A support base having a fulcrum shaft provided with a convex portion and a bearing portion that rotatably supports the fulcrum shaft, a driven member having a convex portion that rotates in conjunction with the fulcrum shaft, and the driven member. An electromagnetic drive mechanism that rotationally drives around the convex part on the driven member side, and the convex part on the fulcrum shaft side and the convex part on the driven member side via an elastic body that absorbs axial deviation. A drive device characterized by being coupled. 上記弾性体としてスプリングを用いたことを特徴とする請求項１記載の駆動装置。 The drive device according to claim 1, wherein a spring is used as the elastic body. 上記弾性体として板ばねを用いたことを特徴とする請求項１記載の駆動装置。 2. The drive device according to claim 1, wherein a plate spring is used as the elastic body. 上記弾性体としてゴムチューブを用いたことを特徴とする請求項１記載の駆動装置。 2. The drive device according to claim 1, wherein a rubber tube is used as the elastic body. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動装置の組立装置であって、上記支持台の上部に凹部を設けるとともに、この凹部に嵌合する凸部を有する位置決め装置を設けたことを特徴とする駆動装置の組立装置。 5. The drive device assembly device according to claim 1, wherein a concave portion is provided on an upper portion of the support base, and a positioning device having a convex portion that fits into the concave portion is provided. A drive device assembling apparatus.

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