JP4045503B2 - Article gripping device - Google Patents
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Description
本発明は、水平方向に対向して位置する1対の把持部材をアクチュエータにて接近離間させて、平面視で夫々矩形状の複数の物品が水平方向に並ぶ物品群を両側方から押圧して把持する押圧作動状態と物品群の押圧を解除する押圧解除作動状態とに切り換え自在に構成された把持手段の2台が、前記1対の把持部材の接近離間方向を互いに直交させるように設けられ、
前記2台の把持手段夫々のアクチュエータの作動を制御して、前記2台の把持手段夫々を前記押圧作動状態と前記押圧解除作動状態とに切り換える制御手段が設けられた物品把持装置に関する。
According to the present invention, a pair of gripping members positioned opposite to each other in the horizontal direction are approached and separated by an actuator, and a plurality of rectangular articles arranged in a horizontal direction in a plan view are pressed from both sides. Two gripping means configured to be switchable between a pressing operation state for gripping and a pressing release operation state for releasing the pressing of the article group are provided so that the approaching and separating directions of the pair of gripping members are orthogonal to each other. ,
The present invention relates to an article gripping apparatus provided with control means for controlling the operation of the actuators of the two gripping means to switch the two gripping means between the pressing operation state and the pressing release operation state.
かかる物品把持装置は、2台の把持手段を夫々押圧作動状態に作動させて、一方の把持手段の一対の把持部材により、物品群の一方の対向する一対の側方を押圧し、他方の把持手段の一対の把持部材により、物品群の他方の対向する一対の側方を押圧して、物品群を把持するように構成したものである。 In such an article gripping device, two gripping means are operated in a pressing operation state, and a pair of gripping members of one gripping means are used to press one pair of opposite sides of an article group, while the other gripping means is gripped. The pair of gripping members of the means is configured to press the other pair of opposite sides of the group of articles to grip the group of articles.
このような物品把持装置において、従来、前記2台の把持手段を、前記一対の把持部材にて物品群を把持するために押圧する把持用押圧力にて同時に前記押圧作動状態に作動させて、物品を把持するように構成したものがあった。
しかしながら、前記把持用押圧力は物品群を確実に把持するために強く設定してあることから、前記2台の把持手段を同時に前記把持用押圧力にて前記押圧作動状態に作動させると、物品群を四側方から前記把持用押圧力といった強い力で押圧するので、斜めになっていたり他の物品よりも突出したりして不揃い状態の物品が有ると、その不揃い状態の物品が把持部材により押されて整列するように動くのが他の3つの把持部材により動き難くされて、整列することなく押圧され易く、物品を損傷し易いという問題があった。
そこで、このような問題を解消すべく、従来、一方の把持手段を先に前記把持用押圧力にて前記押圧作動状態に作動させた後、一旦、前記押圧解除作動状態に作動させ、続いて、他方の把持手段を前記把持用押圧力にて前記押圧作動状態に作動させ、続いて、先に前記押圧作動状態に作動させた把持手段を、再度、前記把持用押圧力にて前記押圧作動状態に作動させて、物品を把持するように構成したものがあった。
つまり、物品群の他方の対向する一対の側方は押圧せずに開放した状態で、物品群の一方の対向する一対の側方を一対の把持部材により前記把持用押圧力にて押圧することにより、押圧する物品群の側方が不揃い状態になっている場合に、不揃い状態の物品を把持部材にて押圧して整列させるようにしようとするものである(例えば、特許文献1参照。)。
In such an article gripping device, conventionally, the two gripping means are simultaneously operated in the pressing operation state with a pressing force for pressing to grip the group of articles with the pair of gripping members, Some were configured to grip an article.
However, since the gripping pressing force is set strongly to securely grip the group of articles, if the two gripping means are simultaneously operated to the pressing operation state by the gripping pressing force, the article Since the group is pressed from the four sides with a strong force such as the pressing force for gripping, if there is an article that is oblique or protrudes from other articles and is in an irregular state, the irregular article is The other three gripping members make it difficult to move by being pushed and aligned, and there is a problem that the article is easily pressed without being aligned and the article is easily damaged.
Therefore, in order to solve such a problem, conventionally, after one of the gripping means is first operated to the pressing operation state by the pressing force for gripping, it is once operated to the pressing release operation state, and subsequently The other gripping means is operated to the pressing operation state with the gripping pressing force, and then the gripping means that has been previously operated to the pressing operation state is again operated to the pressing operation with the gripping pressing force. Some have been configured to operate in a state to grip an article.
That is, the pair of opposing sides of the article group is opened without being pressed, and the pair of opposing sides of the article group is pressed by the gripping pressing force by the pair of gripping members. Thus, when the side of the article group to be pressed is in an irregular state, the irregular article is pressed and aligned with the gripping member (see, for example, Patent Document 1). .
しかしながら、従来の物品把持装置では、物品群の他方の対向する一対の側方は押圧せずに開放してはいるものの、物品群の一方の対向する一対の側方を一対の把持部材にて前記把持用押圧力といった強い力で押圧することから、押圧する物品群の側方が不揃い状態になっていると、不揃い状態の物品が把持部材により押されて整列するように動くのが、その側方と対向する他の側方を強い力で押圧している他の把持部材により動き難くされて、整列するに至るまでには十分に動き難いので、物品の損傷を抑制するという点で、未だ改善の余地があった。 However, in the conventional article gripping device, the other pair of opposite sides of the article group is opened without pressing, but the one pair of opposite sides of the article group is opened by a pair of gripping members. Since pressing is performed with a strong force such as the pressing force for gripping, if the side of the group of articles to be pressed is in an uneven state, the unevenly aligned articles are pushed and aligned by the gripping member. Since it is difficult to move by other gripping members pressing the other side opposite to the side with a strong force, it is difficult to move until it is aligned, in terms of suppressing damage to the article, There was still room for improvement.
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物品の損傷を抑制しながら物品群を把持することが可能な物品把持装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an article gripping apparatus that can grip an article group while suppressing damage to the article.
本願発明の物品把持装置は、水平方向に対向して位置する1対の把持部材をアクチュエータにて接近離間させて、平面視で夫々矩形状の複数の物品が水平方向に並ぶ物品群を両側方から押圧して把持する押圧作動状態と物品群の押圧を解除する押圧解除作動状態とに切り換え自在に構成された把持手段の2台が、前記1対の把持部材の接近離間方向を互いに直交させるように設けられ、
前記2台の把持手段夫々のアクチュエータの作動を制御して、前記2台の把持手段夫々を前記押圧作動状態と前記押圧解除作動状態とに切り換える制御手段が設けられたものであって、
第1特徴構成は、前記制御手段は、物品群の把持が指令されると、前記一対の把持部材にて物品群を把持するために押圧する把持用押圧力よりも低い整列用押圧力にて、前記2台の把持手段を同時に前記押圧作動状態に作動させた後、前記2台の把持手段を同時に前記押圧解除作動状態に作動させる整列処理を実行し、続いて、前記把持用押圧力にて前記2台の把持手段を同時に前記押圧作動状態に作動させる把持処理を実行するように構成されている点を特徴とする。
即ち、物品群の把持が指令されると、前記把持用押圧力よりも低い整列用押圧力にて前記2台の把持手段を同時に前記押圧作動状態に作動させた後、前記2台の把持手段を同時に前記押圧解除作動状態に作動させる整列処理が実行され、続いて、前記把持用押圧力にて前記2台の把持手段を同時に前記押圧作動状態に作動させる把持処理が実行される。
つまり、前記整列処理では、物品群の四側方が同時に把持部材にて押圧されるものの、各側方は前記把持用押圧力よりも弱い整列用押圧力にて押圧されるので、ある側方の不揃い状態の物品が押圧される状態では、他の三側方は弱い力で押圧されていることから、不揃い状態の物品が整列するように動き易く、そして、そのように不揃い状態の物品が整列するように動いて、整列させられた後、一旦、物品群の四側方からの押圧が解除されることになる。
そして、その整列処理に続いて実行される把持処理では、先の整列処理により不揃い状態の物品を整列させた後に、物品群の四側方が同時に前記把持用押圧力にて押圧されるので、四側方が十分に整列された状態で強い力で押圧されることになり、又、仮に、わずかに不揃い状態が残っていたとしても、そのわずかな不揃い状態が解消されながら、四側方が強い力で押圧されることになるので、物品の損傷を十分に抑制しながら物品群を把持することが可能になる。
従って、物品の損傷を抑制しながら物品群を把持することが可能な物品把持装置を提供することができるようになる。
In the article gripping device of the present invention, a pair of gripping members positioned opposite to each other in the horizontal direction are approached and separated by an actuator, and a group of articles each having a rectangular shape in a plan view are arranged on both sides. Two gripping means configured to be able to switch between a pressing operation state in which the pair of gripping members are pressed and a press release operation state in which the pressing of the article group is released, make the approaching and separating directions of the pair of gripping members orthogonal to each other. Provided as
Control means for switching the two gripping means between the pressing operation state and the pressing release operation state by controlling the operation of the actuators of the two gripping means, respectively,
In the first characteristic configuration, when the control unit is instructed to hold the article group, the control unit uses an alignment pressing force that is lower than a holding pressing force that is pressed to hold the article group by the pair of gripping members. , After the two gripping means are simultaneously operated to the pressing operation state, an alignment process for simultaneously operating the two gripping means to the press release operation state is performed, and subsequently the gripping pressing force is applied. The gripping process for simultaneously operating the two gripping means to the pressing operation state is performed.
That is, when the gripping of the article group is instructed, the two gripping means are operated after the two gripping means are simultaneously operated in the pressing operation state with the alignment pressing force lower than the gripping pressing force. Are simultaneously operated in the pressing release operation state, and subsequently, a gripping process is performed in which the two gripping means are simultaneously operated in the pressing operation state with the gripping pressing force.
That is, in the alignment process, although the four sides of the article group are simultaneously pressed by the gripping member, each side is pressed by an alignment pressing force that is weaker than the gripping pressing force. In the state in which the uneven article is pressed, the other three sides are pressed with a weak force, so the uneven article is easy to move so as to be aligned, and the uneven article is After moving to align and being aligned, the pressure from the four sides of the article group is once released.
And, in the gripping process executed subsequent to the alignment process, after aligning the irregularly shaped articles by the previous alignment process, the four sides of the article group are simultaneously pressed by the gripping pressing force. The four sides will be pressed with a strong force in a sufficiently aligned state, and even if a slightly irregular state remains, the slight irregular state will be resolved, the four sides will be Since it is pressed with a strong force, it becomes possible to grip the group of articles while sufficiently suppressing damage to the articles.
Accordingly, it is possible to provide an article gripping apparatus that can grip a group of articles while suppressing damage to the articles.
第2特徴構成は、上記第1特徴構成に加えて、
前記2台の把持手段の夫々は、前記押圧作動状態に作動するときには、前記一対の把持部材のうちの一方が先に物品群に当接するとそれが静止した状態で、他方が物品群側に移動する形態で、前記一対の把持部材が接近するように構成されている点を特徴とする。
即ち、2台の把持手段の夫々は、前記押圧作動状態に作動するときには、前記一対の把持部材のうちの一方が先に物品群に当接するとそれが静止した状態で、他方が物品群側に移動する形態で、前記一対の把持部材が接近して、物品群をその両側方から押圧する。
つまり、把持対象の物品群が、開き状態となっている一対の把持部材の一方側に偏って位置する状態で、一対の把持部材が接近するときに、一方の把持部材が先に物品群に当接しても、その把持部材は静止した状態で、他方の把持部材が物品群側に移動する形態で、一対の把持部材が接近するので、先に物品群に当接した把持部材によって物品群を無理やり押して、他方の把持部材の方に移動させるようなことが起こらない。
ちなみに、各把持手段を、前記一対の把持部材を同期させた状態で接近させるように構成した場合では、一対の把持部材が接近するときに、一方の把持部材が先に物品群に当接すると、その把持部材は継続して他方の把持部材の側に移動するので、物品群を無理に他方の把持部材の側に移動させることになって、物品を損傷させ易い。特に、複数段に積み重ねられた物品群を最上段のものから順に段単位で物品把持装置にて把持して取り出す場合には、物品把持装置にて最上段の物品群を把持するときに、その物品群を上述のように無理に移動させることになると、その下段の物品群の物品をも損傷させ易いものとなる。
従って、物品の損傷を一段と抑制することができるようになった。
In addition to the first feature configuration, the second feature configuration is
When each of the two gripping means operates in the pressing operation state, when one of the pair of gripping members comes into contact with the article group first, it is in a stationary state, and the other is on the article group side. In a moving form, the pair of gripping members are configured to approach each other.
That is, when each of the two gripping means operates in the pressing operation state, when one of the pair of gripping members comes into contact with the article group first, it is stationary, and the other is on the article group side. The pair of gripping members approach and press the group of articles from both sides.
In other words, when the pair of gripping members approaches in a state where the group of articles to be gripped is biased to one side of the pair of gripping members that are in the open state, Even if they come into contact with each other, the gripping member remains stationary and the other gripping member moves to the article group side, so that the pair of gripping members approach each other. Forcibly pushing and moving it toward the other gripping member does not occur.
Incidentally, when each gripping means is configured to approach the pair of gripping members in a synchronized state, when the pair of gripping members approach, one gripping member comes into contact with the article group first. Since the gripping member continuously moves to the other gripping member side, the article group is forcibly moved to the other gripping member side, and the article is easily damaged. In particular, when a group of articles stacked in a plurality of stages are gripped by the article gripping device in order from the top stage, when the topmost group of articles is gripped by the article gripping apparatus, If the article group is forcibly moved as described above, the articles in the lower article group are easily damaged.
Therefore, it has become possible to further suppress damage to the article.
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。
図1ないし図3及び図9に示すように、把持装置Aは、水平方向に対向して位置する1対の把持部材1をアクチュエータとしての空圧シリンダ2にて接近離間させて、平面視で夫々矩形状の複数の物品Wが水平方向に並ぶ物品群(図10参照)を両側方から押圧して把持する押圧作動状態と物品群の押圧を解除する押圧解除作動状態とに切り換え自在に構成された2台の把持手段としての把持部A1、その把持部A1が前記押圧作動状態に作動していることを検出する押圧状態検出部A2、前記2台の把持部A1夫々の空圧シリンダ2の作動を制御して、前記2台の把持部A1夫々を前記押圧作動状態と前記押圧解除作動状態とに切り換える制御手段としての制御部A3等を備えて構成してある。
前記2台の把持部A1は、前記1対の把持部材1の接近離間方向(以下、単に接近離間方向と記載する場合がある)を互いに直交させるように設けて、4個の把持部材1にて物品群をその四側方から押圧して把持するように構成してある。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1 to FIG. 3 and FIG. 9, the gripping device A has a pair of gripping
The two gripping portions A1 are provided so that the approaching / separating directions of the pair of gripping members 1 (hereinafter sometimes simply referred to as approaching / separating directions) are orthogonal to each other. The article group is configured to be pressed and gripped from its four sides.
尚、前記2台の把持部A1は、一方の把持部A1の一対の把持部材1のうちの一方を昇降自在に設けた以外は略同様に構成してあるが、区別を明確にするために、把持装置Aの平面図を示す図1において、図面の左右方向を把持装置Aの左右方向Xとして、図面の上下方向を把持装置Aの前後方向Yとし、1対の把持部材1が左右方向Xに対向して位置する把持部A1を左右方向用の把持部A1と、1対の把持部材1が前後方向に対向して位置する把持部A1を前後方向用の把持部A1と夫々称し、以下の説明において、把持部A1を左右方向と前後方向とを区別して説明するときは、左右方向用の把持部A1、並びに、その左右方向用の把持部A1の把持部材1及び空圧シリンダ2夫々を示す符号に、左右方向であることを示すxの添え字を付し、前後方向用の把持部A1、並びに、その前後方向用の把持部A1の把持部材1及び空圧シリンダ2夫々を示す符号に、前後方向であることを示すyの添え字を付して説明する。又、図面においては、左右方向を示す添え字x、及び、前後方向を示す添え字yを付してある。
The two gripping portions A1 are configured in substantially the same manner except that one of the pair of gripping
前記把持部A1について説明を加える。
図1ないし図3に示すように、各把持部A1は、基本的には、一対の空圧シリンダ2を、夫々のシリンダロッド先端側を同一方向に向けた状態で一対の連結部材3によりシリンダチューブの両端を連結することにより、一体的に連結し、そのように一体的に連結した一対の空圧シリンダ2を前記接近離間方向に移動自在にフレーム4に支持し、且つ、前記一対の把持部材1を前記接近離間方向に各別に移動自在に前記フレーム4に支持した状態で、前記一対の把持部材1を、一体的に連結した前記一対の空圧シリンダ2のシリンダロッド先端部とシリンダチューブ後端部とに振り分けて接続してある。
そして、前記一対の空圧シリンダ2を収縮作動させることにより、前記一対の把持部材1を接近離間させるように構成してある。各把持部材1の長手方向の両端部は、夫々と前記接近離間方向が直交するように接近する把持部材1と交差させることが可能なように凹凸状に形成してある。
The grip part A1 will be further described.
As shown in FIGS. 1 to 3, each gripping portion A1 basically includes a pair of
The pair of
以下、左右方向用の把持部A1x、前後方向用の把持部A1y毎に更に説明する。
先ず、前後方向把持部A1yについて説明を加える。
図1ないし図3に示すように、一体的に組み付けた一対の空圧シリンダ2yを、フレーム4に付設した一対のガイドレール5に前後方向Yにスライド自在なように支持し、且つ、前記一対の把持部材1y夫々を前記フレーム4に付設したリニアガイド6に前後方向Yにスライド自在なように支持した状態で、前記一対の把持部材1yを、一体的に連結した前記一対の空圧シリンダ2yのシリンダロッド先端部とシリンダチューブ後端部とに振り分けて接続してある。
Hereinafter, the gripping part A1x for the left-right direction and the gripping part A1y for the front-rear direction will be further described.
First, the front-rear direction gripping part A1y will be described.
As shown in FIGS. 1 to 3, a pair of
図4ないし図6に基づいて、前記一対の空圧シリンダ2yを前記一対のガイドレール5にて案内する構成について説明を加えると、前記一対のガイドレール5の夫々は、横断面形状が概ねコの字形状に形成して、夫々の開口側を内側に向けて互いに間隔を隔て並べた状態で前記フレーム4に付設してある。
前記一対の空圧シリンダ2yを連結する一対の連結部材3の夫々に対して、左右両側の夫々に上下に並べて一対のガイドローラ7を設けてある。
そして、一体的に組み付けた前記一対の空圧シリンダ2yを、前述のように4箇所に上下一対ずつ設けたガイドローラ7を用いて、前記一対のガイドレール5にスライド案内されるように支持させてある。
Based on FIGS. 4 to 6, a description will be given of a configuration in which the pair of
A pair of
Then, the pair of
次に、左右方向把持部A1xについて説明を加える。
図1ないし図3に示すように、一体的に組み付けた一対の空圧シリンダ2xを、フレーム4に付設した一対のガイドレール8に左右方向Xにスライド自在なように支持してある。
前記一対の把持部材1xのうち、シリンダチューブ後端側に接続する前記把持部材1xは、前記フレーム4に付設したリニアガイド9に左右方向Xにスライド自在なように支持してある。
一方、シリンダロッド先端側の前記把持部材1xについては、左右方向移動架台11を、前記フレーム4に付設したリニアガイド10に左右方向Xに移動自在に支持して、その左右方向移動架台11にリニアガイド12にて上下方向に移動自在に支持してある。又、前記左右方向移動架台11には、前記把持部材1xを、他方の把持部材1xと同高さに位置する把持位置と、その上方の退避位置とにわたって昇降させる把持部材昇降部13を設けてある。
そして、一体的に連結した前記一対の空圧シリンダ2xのシリンダチューブの後端部に、前記左右方向移動架台11を接続し、シリンダロッドの先端部に前記把持部材1xを接続して、前記一対の空圧シリンダ2xを収縮作動させることにより、前記一対の把持部材1xを接近離間させるように構成してある。
Next, the left and right direction gripping part A1x will be described.
As shown in FIGS. 1 to 3, a pair of
Of the pair of gripping
On the other hand, with respect to the gripping
Then, the left and right moving
左右方向用の把持部A1xの前記一対の空圧シリンダ2xを前記一対のガイドレール8にて案内する構成は、前後方向用の把持部A1yの前記一対の空圧シリンダ2yを前記一対のガイドレール5にて案内する構成と同様であるので、詳細な説明及び図示を省略して、図5に基づいて簡単に説明すると、前記一対の空圧シリンダ2xを連結する一対の連結部材3の夫々に対して、左右両側の夫々に上下に並べて一対のガイドローラ14を設け、一体的に組み付けた前記一対の空圧シリンダ2xを、前述のように4箇所に上下一対ずつ設けたガイドローラ14を用いて、前記一対のガイドレール8にスライド案内されるように支持させてある。
The configuration in which the pair of
前記把持部材昇降部13は、詳細は後述するフォーク装置D(図11参照)にて前記把持装置Aが把持した物品群を横方向に取り出すときに、前記把持部材1が干渉しないように前記退避位置に上昇させるようにするものであり、以下のように構成してある。尚、前記把持装置Aにおいて、昇降操作自在な把持部材1が位置して、物品群を外部に取り出すための部分を物品取り出しゲートAgと称する場合がある。
即ち、前記把持部材1に上下方向に沿わせてラック15を取り付けてあり、前記把持部材昇降部13は、そのラック15にかみ合わせたピニオン16と、そのピニオン16にベルト17にて連動連結されて前記ピニオン16を回転駆動する把持部材昇降用モータ18とを備えて構成してある。
The gripping member lifting and lowering
That is, a
各把持部A1を上述のように構成することにより、前記空圧シリンダ2のシリンダロッドを収縮させると、シリンダロッド先端側の把持部材1が先に物品群に当接して、そのシリンダロッド先端側の把持部材1が静止した状態で、前記空圧シリンダ2のシリンダチューブが前記ガイドレール5,8の案内にて移動してシリンダチューブ側の把持部材1が物品群に近づくように移動して、前記一対の把持部材1にて物品群をその両側方から押圧することになる。
つまり、前記2台の把持部A1の夫々は、前記押圧作動状態に作動するときには、前記一対の把持部材1のうちの一方が先に物品群に当接するとそれが静止した状態で、他方が物品群側に移動する形態で、前記一対の把持部材1が接近するように構成してある。
By configuring each gripping part A1 as described above, when the cylinder rod of the
That is, when each of the two gripping portions A1 operates in the pressing operation state, when one of the pair of gripping
次に、前記把持部材1を前記空圧シリンダ2に接続する構成、及び、前記押圧状態検出部A2について説明を加える。
図4、図5、図7及び図8に示すように、前記把持部材1を前記空圧シリンダ2に接続する構成は、左右方向用の把持部A1x及び前後方向用の把持部A1yのいずれにおいても同様であり、前記各把持部Aの前記一対の把持部材1夫々を、前記空圧シリンダ2にて前記接近離間方向に移動される移動部材19に、前記接近離間方向に移動自在な状態で且つコイルバネ20により他方の前記把持部材1に接近する接近側に付勢した状態で支持してある。尚、図8は、前後方向の把持部A1yのシリンダロッド先端側の把持部材1を前記空圧シリンダに接続する構成を例として、詳細に図示している。
前記押圧状態検出部A2としては、図1ないし図5、及び、図7に示すように、左右方向用の把持部A1x及び前後方向用の把持部A1yの夫々のシリンダロッド先端側とシリンダチューブ後端側とに1個ずつ、合計4個設け、それら4個の押圧状態検出部A2は、前記押圧作動状態を検出する構成を同様に構成してある。
即ち、前記押圧状態検出部A2は、図8に、前後方向の把持部A1yのシリンダロッド先端側に設けた押圧状態検出部A2にて例示するように、前記把持部材1が前記接近離間方向における前記押圧作動状態を判別するための押圧状態判別位置にまで前記コイルバネ20の付勢力に抗して後退したことを検出する押圧状態検出手段としての近接センサ28を備えて構成してある。
Next, a configuration for connecting the gripping
As shown in FIGS. 4, 5, 7, and 8, the structure in which the gripping
As shown in FIG. 1 to FIG. 5 and FIG. 7, the pressing state detection part A2 includes the cylinder rod tip side and the cylinder tube rear side of the holding part A1x for the left-right direction and the holding part A1y for the front-rear direction. A total of four are provided, one at the end side, and the four pressed state detection units A2 are similarly configured to detect the pressed operation state.
In other words, the pressing state detection unit A2 is configured so that the gripping
前記移動部材19について説明を加える。
図7及び図8に示すように、前後方向の把持部Ayのシリンダロッド先端側、シリンダチューブ後端側、左右方向の把持部Axのシリンダチューブ後端側の夫々に接続する前記移動部材19は、前記空圧シリンダ2に対して接続する取り付け板21と受板22とを所定の間隔を隔てて対向させた状態で、2本の軸体23にて連結して構成してある。図示は省略するが、左右方向の把持部Axのシリンダロッド先端側に接続する前記移動部材19は、前記軸体23として、4本の軸体23を2本ずつ前後方向に振り分けて設けた点以外は、他の移動部材19と同様の構成である。
そして、図8に示すように、前記各軸体23に、両端夫々にウレタンワッシャ25を付設してそのウレタンワッシャ25を含めた全長が前記取り付け板21と前記受板22との間隔よりも設定長さ短いリニアブッシュ24を摺動自在に外嵌し、それら2個のリニアブッシュ24に把持部材接続板26を取り付け、その把持部材接続板26と前記受板22との間に2個の圧縮状態の前記コイルバネ20を上下方向に並べて介装して、その2個のコイルバネ20にて前記把持部材接続板26を前記取り付け板21の側に付勢してある。但し、図示は省略するが、左右方向の把持部Axのシリンダロッド先端側に接続する前記移動部材19においては、前記2個のコイルバネ20を、前述のように前後方向に2個ずつ位置する軸体23の設置位置に対応させて振り分けて介装してある。
図7及び図8中の27は、各コイルバネ20に対応して設けたショックアブソーバである。
The moving
As shown in FIGS. 7 and 8, the moving
Then, as shown in FIG. 8, each
7 and 8 is a shock absorber provided corresponding to each
そして、前後方向用の把持部A1yにおいては、上述のように構成した移動部材19を、前記シリンダチューブ後端側では、詳細な図示は省略するが、前記取り付け板21を前記連結部材3に接続することにより取り付け、シリンダロッド先端側では、図8に示すように、前記取り付け板21を前記一対の空圧シリンダ2yのシリンダロッドの先端部に接続することにより取り付けて、各移動部材19の把持部材接続板26に前記把持部材1yを接続してある。
つまり、前記一対の把持部材1y夫々を、前記移動部材19に、前記接近離間方向に移動自在な状態で且つ前記コイルバネ20により前記接近側に付勢した状態で支持してある。
In the gripping part A1y for the front-rear direction, the moving
That is, each of the pair of
又、左右方向用の把持部A1xについては、詳細な図示は省略するが、前記移動部材19を、シリンダチューブ後端側では、前記取り付け板21を前記連結部材3に接続することにより取り付け、シリンダロッド先端側では、前記取り付け板21を前記一対の空圧シリンダ2xのシリンダロッドの先端部に接続することにより取り付けてある。
そして、シリンダチューブ後端側の移動部材19の把持部材接続板26に前記把持部材1xを接続し、シリンダロッド先端側の移動部材19の把持部材接続板26に前記左右方向移動架台11を接続してある。
つまり、前記一対の把持部材1x夫々を、前記移動部材19に、前記接近離間方向に移動自在な状態で且つ前記コイルバネ20により前記接近側に付勢した状態で接続してある。
Although the detailed illustration of the left and right gripping part A1x is omitted, the moving
Then, the gripping
That is, each of the pair of gripping
そして、前記空圧シリンダ2のシリンダロッドを収縮させて把持部A1を前記一対の把持部材1を接近させるように作動させると、前記一対の把持部材1の少なくとも一方が物品群に当接しておらず、前記把持部材1が物品群に対して押圧作用しない状態の間は、図8の(イ)に示すように、前記コイルバネ20の付勢力により、前記リニアブッシュ24の物品群側のウレタンワッシャ25と前記取り付け板21とが当接した状態となり、前記一対の把持部材1が物品群の両側方に当接した状態で前記空圧シリンダ2のシリンダロッドが前記コイルバネ20の付勢力に抗して収縮すると、図8の(ロ)に示すように、前記各移動部材19が前記接近側に移動して、前記各移動部材19の前記受板22がリニアブッシュ24の物品群側とは反対側のウレタンワッシャ25に当接する状態となる。
つまり、前述のように、前記一対の把持部材1が物品群の両側方に当接した状態で前記空圧シリンダ2のシリンダロッドが前記コイルバネ20の付勢力に抗して収縮して、図8の(ロ)に示すように、前記各移動部材19が前記接近側に移動することは、換言すれば、前記各移動部材19に前記接近離間方向に移動自在に支持されている前記各把持部材1が前記各移動部材19に対して前記コイルバネ20の付勢力に抗して後退することであり、前記各移動部材19の前記受板22がリニアブッシュ24の物品群側とは反対側のウレタンワッシャ25に当接する状態が、前記各把持部材1が前記押圧状態判別位置にまで前記コイルバネ20の付勢力に抗して後退した状態である。
When the cylinder rod of the
That is, as described above, the cylinder rod of the
図7及び図8に示すように、被検出板29を前記受板22に取り付け、前記近接センサ28を、前記移動部材19が物品群側に移動して前記リニアブッシュ24の物品群側とは反対側のウレタンワッシャ25に当接すると、つまり、前記各把持部材1が前記押圧状態判別位置にまで前記コイルバネ20の付勢力に抗して後退すると、前記被検出板29により検出動作するように設けてある。
つまり、前記押圧状態検出部A2は、前記移動部材19、前記コイルバネ20、前記リニアブッシュ24、前記ウレタンワッシャ25、前記近接センサ28及び前記被検出板29等にて構成してある。
As shown in FIGS. 7 and 8, the detected
That is, the pressed state detection unit A2 is configured by the moving
次に、前記制御部A3について説明する。
前記制御部A3は、物品群を把持する把持指令が指令されると、前記一対の把持部材1にて物品群を把持するために押圧する把持用押圧力よりも低い整列用押圧力にて、前記2台の把持部A1を同時に前記押圧作動状態に作動させた後、前記2台の把持部A1を同時に前記押圧解除作動状態に作動させる整列処理を実行し、続いて、前記把持用押圧力にて前記2台の把持部A1を同時に前記押圧作動状態に作動させる把持処理を実行するように構成してある。
ちなみに、前記把持指令は、図示を省略するが、把持対象の物品群を位置させる物品群配置位置、即ち、開き状態にある4個の把持部材1の内側空間における把持対象の物品群の存否を検出する物品検出手段の検出情報、把持対象の物品群を前記物品群配置位置に移送する移送装置(例えば、後述する昇降装置C)の制御情報、あるいは、人為操作式の指令手段の指令情報等に基づいて指令されることになる。
Next, the control unit A3 will be described.
When the grip command for gripping the article group is instructed, the control unit A3 uses an alignment pressing force lower than the gripping pressing force to press the pair of gripping
Incidentally, although not shown in the figure, the grip command indicates whether or not there is an article group placement position where the article group to be gripped is located, that is, whether or not there is an article group to be gripped in the inner space of the four
図9に示すように、前記制御部A3は、前記左右方向用の把持部A1xの一対の空圧シリンダ2xを同時に伸張作動状態と収縮作動状態とに切り換える左右方向用制御弁30と、その左右方向用制御弁30に供給する空気の圧力を調節する左右方向用圧力調整器31と、前記前後方向用の把持部A1yの一対の空圧シリンダ2yを同時に伸張作動状態と収縮作動状態とに切り換える前後方向用制御弁32と、その前後方向用制御弁32に供給する空気の圧力を調節する前後方向用圧力調整器33と、前記左右方向用制御弁30、前記左右方向用圧力調整器31、前記前後方向用制御弁32及び前記前後方向用圧力調整器33夫々の作動を制御するコントローラ34等を備えて構成してある。
尚、以下の説明では、前記左右方向用制御弁30及び前記前後方向用制御弁32において、前記空圧シリンダ2を伸張作動状態に切り換えるための操作状態を伸張用操作状態と、前記空圧シリンダ2を収縮作動状態に切り換えるための操作状態を収縮用操作状態と夫々記載する。
As shown in FIG. 9, the control unit A3 includes a left-
In the following description, in the left-
説明を加えると、コンプレッサ等のエア源35から供給される圧縮空気を導く主空気路36を2本の把持用空気路37に分岐し、一方の把持用空気路37の途中に前記左右方向用圧力調整器31を設け、先端に前記左右方向用制御弁30を接続し、他方の把持用空気路37の途中に前記前後方向用圧力調整器33を設け、先端に前記前後方向用制御弁32を接続し、前記左右方向用制御弁30と前記一対の左右方向用の空圧シリンダ2xとを、及び、前記前後方向用制御弁32と前記一対の前後方向用の空圧シリンダ2yとを夫々切換用空気路38にて接続してある。
左右方向用の空圧シリンダ2xに対する把持用空気路37には、その左右方向用の空圧シリンダ2xへの供給空気の圧力を増圧する増圧弁39を設けてある。
In other words, the
The gripping
前記主空気路36には、エアタンク40、エアフィルタ41、前記主空気路36を通流する空気の圧力が所定の圧力以上になると作動する圧力スイッチ42、残圧排出弁43を設けてある。
尚、図9中、44は、詳細は後述する物品処理設備の移載装置E用の移載用空圧シリンダであり、45はその移載用空圧シリンダを伸張作動状態と収縮作動状態とに切り換える移載用制御弁である。
The
In FIG. 9,
前記コントローラ34には、予め、前記一対の把持部材1にて物品群を把持するための設定把持用空気圧、及び、その設定把持用空気圧よりも低い設定整列用空気圧を記憶させてある。
そして、前記コントローラ34により、前記左右方向用制御弁30を前記収縮用操作状態に切り換え、且つ、前記左右方向用圧力調整器31をその排出空気の圧力が前記設定整列用空気圧になるように調節すると、前記左右方向用圧力調整器31から調圧されて排出される空気が前記増圧弁39にて増圧されて、前記設定整列用空気圧よりも高圧の空気が前記左右方向用制御弁30を通じて前記一対の左右方向用の空圧シリンダ2xに供給されて、前記一対の左右方向用の空圧シリンダ2xが収縮して、前記一対の把持部材1xが接近することになり、前記左右方向用の把持部A1xが、前記一対の左右方向用の把持部材1xにて物品群を把持するために押圧する左右方向把持用押圧力よりも低い左右方向整列用押圧力にて、前記押圧作動状態に作動することになる。
又、前記コントローラ34により、前記前後方向用制御弁32を前記収縮用操作状態に切り換え、且つ、前記前後方向用圧力調整器33をその排出空気の圧力が前記設定整列用空気圧になるように調節すると、前記設定整列用空気圧の空気が前記前後方向用制御弁32を通じて前記一対の前後方向用の空圧シリンダ2yに供給されて、前記一対の前後方向用の空圧シリンダ2yが収縮して、前記一対の把持部材1yが接近することになり、前記前後方向用の把持部A1yが、前記一対の前後方向用の把持部材1yにて物品群を把持するために押圧する前後方向把持用押圧力よりも低い前後方向整列用押圧力にて、前記押圧作動状態に作動することになる。
The
Then, the
Further, the
又、前記コントローラ34により、前記左右方向用制御弁30を前記収縮用操作状態に切り換え、且つ、前記左右方向用圧力調整器31をその排出空気の圧力が前記設定把持用空気圧になるように調節すると、前記左右方向用圧力調整器31から調圧されて排出される空気が前記増圧弁39にて増圧されて、前記設定把持用空気圧よりも高圧の空気が前記左右方向用制御弁30を通じて前記一対の左右方向用の空圧シリンダ2xに供給されて、前記一対の左右方向用の空圧シリンダ2xが収縮して、前記一対の把持部材1xが接近することになり、前記左右方向用の把持部A1xが、前記左右方向把持用押圧力にて前記押圧作動状態に作動することになる。
又、前記コントローラ34により、前記前後方向用制御弁32を前記収縮用操作状態に切り換え、且つ、前記前後方向用圧力調整器33をその排出空気の圧力が前記設定把持用空気圧になるように調節すると、前記設定把持用空気圧の空気が前記前後方向用制御弁32を通じて前記一対の前後方向用の空圧シリンダ2yに供給されて、前記一対の前後方向用の空圧シリンダ2yが収縮して、前記一対の把持部材1yが接近することになり、前記前後方向用の把持部A1yが、前記前後方向把持用押圧力にて、前記押圧作動状態に作動することになる。
Further, the
Further, the
又、前記コントローラ34により、前記左右方向用制御弁30を前記伸張用操作状態に切り換えると、前記一対の左右方向用の空圧シリンダ2xが伸張して、前記一対の把持部材1xが離間することになり、前記左右方向用の把持部A1xが前記押圧解除作動状態に作動することになる。
又、前記コントローラ34により、前記前後方向用制御弁32を前記伸張用操作状態に切り換えると、前記一対の前後方向用の空圧シリンダ2yが伸張して、前記一対の把持部材1yが離間することになり、前記前後方向用の把持部A1yが前記押圧解除作動状態に作動することになる。
When the
Further, when the
図10に基づいて、前記コントローラ34の制御動作について説明を加える。
前記コントローラ34は、図10の(イ)に示すように、把持対象の物品群が前記物品群配置位置に位置して、前記把持指令が指令されると、前記左右方向用制御弁30及び前記前後方向用制御弁32を同時に前記収縮用操作状態に切り換え、且つ、前記左右方向用圧力調整器31及び前記前後方向用圧力調整器33をその排出空気の圧力が前記設定整列用空気圧になるように調節することにより、前記左右方向用の把持部A1xを前記左右方向整列用押圧力にて、前記前後方向用の把持部A1yを前記前後方向整列用押圧力にて、夫々同時に前記押圧作動状態に作動させ、その状態で、4個の前記近接センサ28の全てがオン状態になって前記押圧作動状態であると判別すると、前記左右方向用制御弁30及び前記前後方向用制御弁32を同時に前記伸張用操作状態に切り換えることにより、前記左右方向用の把持部A1x及び前記前後方向用の把持部A1yを同時に前記押圧解除作動状態に作動させて、前記整列処理を実行する。
Based on FIG. 10, the control operation of the
As shown in FIG. 10 (a), the
すると、図10の(ロ)に示すように、物品群が、前記左右方向用の一対の把持部材1xにより前記左右方向把持用押圧力よりも低い前記左右方向整列用押圧力にて、前記前後方向用の一対の把持部材1yにより前記前後方向把持用押圧力よりも低い前記前後方向整列用押圧力にて、同時に押圧された後、図10の(ハ)に示すように、前記左右方向用の一対の把持部材1x及び前記前後方向用の一対の把持部材1yが夫々開くことになり、物品群が不揃い状態となっていても整列されることになる。
Then, as shown in FIG. 10B, the front and back of the article group is moved by the pair of holding
前記コントローラ34は、前記整列処理において、前記左右方向用の把持部A1x及び前記前後方向用の把持部A1yを同時に前記押圧解除作動状態に作動させて、4個の前記近接センサ28の全てがオフ状態になると、前記左右方向用制御弁30及び前記前後方向用制御弁32を同時に前記伸張用操作状態に切り換え、且つ、前記左右方向用圧力調整器31及び前記前後方向用圧力調整器33を夫々の排出空気の圧力が前記設定把持用空気圧になるように調節することにより、前記左右方向用の把持部A1xを前記左右方向把持用押圧力にて、前記前後方向用の把持部A1yを前記前後方向把持用押圧力にて、夫々同時に前記押圧作動状態に作動させて、前記把持処理を実行する。
そして、前記コントローラ34は、その把持処理では、4個の前記近接センサ28の全てがオン状態になって前記押圧作動状態であると判別すると、物品群の把持が完了したことを判別して、把持している物品群を受け取る側の受け取り準備が終了した時点で、物品の把持を解除する等の次の処理を実行する。
In the alignment process, the
When the
前記把持処理では、図10の(ニ)に示すように、先に実行された整列処理にて整列された物品群が、前記左右方向用の一対の把持部材1xにより前記左右方向把持用押圧力にて、前記前後方向用の一対の把持部材1yにより前記前後方向把持用押圧力にて同時に押圧されて、各物品Wが損傷することなく物品群が適正に把持されることになる。
In the gripping process, as shown in FIG. 10D, the group of articles aligned in the previously performed alignment process is pressed by the pair of gripping
次に、図11に基づいて、上述のように構成した把持装置Aを備えて、パレットP上に複数段に積み重ねられた物品群を上位のものから順に段単位で横方向に取り出す物品処理設備について説明する。
この物品処理設備は、搬入用コンベアB上でパレットPを介して搬送される物品群を昇降させる昇降装置Cと、最上段の物品群を把持する前記把持装置Aと、その把持装置Aにて把持される物品群を載置して横方向に取り出すフォーク装置Dと、そのフォーク装置Dに載置された物品群を横方向に押し出して搬出用コンベアF上に移載する移載装置Eとを備えて構成し、前記把持装置Aの前記コントローラ34にて物品処理設備の各種制御を司るように構成してある。
Next, based on FIG. 11, an article processing facility that includes the gripping device A configured as described above and takes out a group of articles stacked in a plurality of stages on the pallet P in a horizontal direction in units from the highest order. Will be described.
This article processing facility includes an elevating device C that lifts and lowers an article group conveyed via a pallet P on the carry-in conveyor B, the gripping apparatus A that holds the uppermost article group, and the gripping apparatus A. A fork device D for placing the article group to be gripped and taking it out in the lateral direction; and a transfer device E for extruding the article group placed on the fork device D in the lateral direction and transferring it onto the carry-out conveyor F; And the
前記昇降装置Cは、マスト51に昇降自在に支持した昇降台52と、この昇降台52を昇降させる昇降用電動モータ53mを備えた昇降用駆動部53等により構成してある。
前記把持装置Aは、前記昇降装置Cの昇降台52の上方に位置させた状態で、前記フレーム4を用いて、前記昇降台52の周囲に立設した架台54に取り付けてある。
The elevating device C includes an elevating
The gripping device A is attached to a
前記フォーク装置Dと前記搬出用コンベアFとは、前記把持装置Aの前記物品取り出しゲートAgの側方に、物品群の載置面を互いに同高さにして、前記物品取り出しゲートAg側から前記フォーク装置D、前記搬出用コンベアFの順に前記左右方向Xに並べて配設し、前記移載装置Eは、前述のように並ぶ前記フォーク装置D及び前記搬出用コンベアFの上方に配設してある。 The fork device D and the carry-out conveyor F are arranged on the side of the article take-out gate Ag of the gripping device A so that the placement surfaces of the article groups are at the same height from the article take-out gate Ag side. The fork device D and the carry-out conveyor F are arranged in the left-right direction X in this order, and the transfer device E is arranged above the fork device D and the carry-out conveyor F arranged as described above. is there.
前記フォーク装置Dは、前記把持装置Aから物品群を受け取って、前記搬出用コンベアFの側に取り出すものであり、前記把持装置Aの下方の受け取り位置と前記把持装置Aの前記取り出しゲートAgの外側の取り出し位置とにわたって前記左右方向Xに移動操作自在に設けたフォーク部材54、及び、そのフォーク部材54を移動操作するフォーク用電動モータ55mを備えたフォーク用駆動部55等により構成してある。
The fork device D receives a group of articles from the gripping device A and takes them out to the carry-out conveyor F side. The fork device D receives the position below the gripping device A and the take-out gate Ag of the gripping device A. The
前記移載装置Eは、前記取り出し位置に位置する前記フォーク部材54上の物品群を前記搬出用コンベアF上に押して移載するものであり、下方向きの先端が前記取り出し位置に位置する前記フォーク部材54上の物品群の上面よりも下方で且つ前記フォーク部材54の上面よりも上方に位置する押し作用位置と前記先端が前記フォーク部材54上の物品群の上面よりも上方に位置する退避位置とにわたって上下方向に移動操作自在な押し部材56、その押し部材56を上下方向に移動操作する前記移載用空圧シリンダ44、前記押し部材56と前記移載用空圧シリンダ44とを支持して、前記押し部材56が前記取り出しゲートAgと前記フォーク部材54の先端との間に位置する押し開始位置と前記押し部材56が前記移載用コンベアFの上方に位置する押し終了位置とにわたって前記左右方向Xに移動操作自在な左右方向移動部材57、及び、その左右方向移動部材57を横方向に移動操作する移載用電動モータ58mを備えた移載用駆動部58等を備えて構成してある。
The transfer device E transfers an article group on the
次に、前記パレットP上に複数段に積み重ねられた物品群を最上段のものから順に段単位で横方向に取り出して前記搬出用コンベアFに移載する一連の物品処理における前記コントローラ34の制御動作について説明する。
図12に示すように、物品処理の開始時は、前記コントローラ34により、最上段の物品群を前記物品群配置位置よりも下方に位置させるように前記昇降用電動モータ53mが作動され、前記物品取り出しゲートAgの把持部材1を前記把持位置に位置させるように前記把持部材昇降用モータ18が作動され、前記二対の把持部材1を開き状態とするように前記左右方向用の把持部A1x及び前記前後方向用の把持部A1yが作動され、前記フォーク部材54を前記取り出し位置に位置させるように前記フォーク用電動モータ55mが作動され、前記押し部材56を前記退避位置に位置させるように前記移載用空圧シリンダ44が作動され、前記左右方向移動部材57を前記押し開始位置に位置させるように前記移載用電動モータ58mが作動された状態となっている。
Next, the control of the
As shown in FIG. 12, at the start of article processing, the
そして、物品処理開始指令があると、コントローラ34は、図13に示すように、最上段の物品群を前記物品群配置位置に昇降させるように、前記昇降装置Cの昇降用電動モータ53mを作動させ、その昇降装置Cから最上段の物品群を前記物品群配置位置に位置させたことを示す信号を受信すると、前記把持指令が指令されたとして、上述のように前記整列処理、前記把持処理を順に行わせるように、前記左右方向用の把持部A1x及び前記前後方向用の把持部A1yを作動させ、前記把持処理において、4個の前記近接センサ28の全てがオン状態になって前記押圧作動状態であると確認して、その押圧作動状態を維持し、前記フォーク装置Dから前記フォーク部材54を前記受け取り位置に位置させたことを示す信号が送信されるのを待つ。
Then, when there is an article processing start command, the
続いて、コントローラ34は、前記左右方向用の把持部A1x及び前記前後方向用の把持部A1yに前記把持処理を実行させているときに、前記4個の前記近接センサ28の全てがオン状態になって前気把持完了を判別すると、図14に示すように、前記昇降台52を下降させるように前記昇降用電動モータ53mを作動させ、続いて、前記フォーク部材54を前記受け取り位置に位置させるように前記フォーク用電動モータ55mを作動させる。
すると、図14に示すように、前記把持装置Aにて把持されている物品群と前記昇降台52上の最上段の物品群との間の隙間に、前記フォーク部材54が挿入される。
Subsequently, when the
Then, as shown in FIG. 14, the
続いて、前記コントローラ34は、前記フォーク装置Dから前記フォーク部材54を前記受け取り位置に位置させたことを示す信号を受信すると、図15に示すように、前記左右方向用の把持部A1x及び前記前後方向用の把持部A1yを同時に前記把持解除作動状態に作動させる。
すると、図15に示すように、前記物品把持装置Aにて把持されていた物品群が前記フォーク部材54上に載置される。
Subsequently, when the
Then, as shown in FIG. 15, the group of articles gripped by the article gripping device A is placed on the
続いて、前記コントローラ34は、図15に示すように、前記物品取り出しゲートAgの前記把持部材1を前記退避位置に上昇させるように前記把持部材昇降用モータ18を作動させ、続いて、図16に示すように、前記フォーク部材54を前記取り出し位置に位置させるように前記フォーク用電動モータ55mを作動させる。
続いて、前記コントローラ34は、図16示すように、前記押し部材56を前記押し作用位置に位置させるように前記移載用空圧シリンダ44を作動させ、且つ、前記物品取り出しゲートAgの把持部材1を前記把持位置に下降させるように前記把持部材昇降用モータ18を作動させ、続いて、図17に示すように、前記左右方向移動部材57を前記押し終了位置に位置させるように、前記移載用電動モータ58mを作動させる。
すると、図17に示すように、前記フォーク部材54上の物品群が前記押し部材56により押されて前記搬出用コンベアF上に移載されることになる。
続いて、前記コントローラ54は、前記押し部材56を前記退避位置に位置させるように前記移載用空圧シリンダ44を作動させ、且つ、前記左右方向移動部材57を前記押し開始位置に位置させるように前記移載用電動モータ58mを作動させ、以降、物品処理開始指令がある毎に、上述の一連の処理を繰り返す。
Subsequently, as shown in FIG. 15, the
Subsequently, as shown in FIG. 16, the
Then, as shown in FIG. 17, the group of articles on the
Subsequently, the
〔別実施形態〕
次に別実施形態を説明する。
(イ) 把持部A1の具体構成は、上記の実施形態において例示した構成に限定されるものではなく、種々に変更可能である。
例えば、上記の実施形態では、2台の空圧シリンダ2を連結部材3にて連結したが、3台以上の空圧シリンダ2を連結部材3にて連結しても良いし、1台の空圧シリンダ2により構成するようにしても良い。
又、2台の空圧シリンダ2をシリンダロット先端側を互いに反対側に向けた状態で一体的に連結して、各空圧シリンダ2のシリンダロット先端に前記把持部材1を接続しても良い。
[Another embodiment]
Next, another embodiment will be described.
(A) The specific configuration of the gripping portion A1 is not limited to the configuration illustrated in the above embodiment, and can be variously changed.
For example, in the above embodiment, two
In addition, two
(ロ) 上記の実施形態においては、各把持部A1を、前記押圧作動状態に作動するときには、前記一対の把持部材1のうちの一方が先に物品群に当接するとそれが静止した状態で、他方が物品群側に移動する形態で、前記一対の把持部材1が接近するように構成したが、一対の把持部材1を同期させた状態で接近離間させるように構成しても良い。
(B) In the above embodiment, when each gripping portion A1 is operated in the pressing operation state, when one of the pair of gripping
(ハ) 上記の実施形態においては、2台の把持部A1を、物品群を押圧する押圧力(把持用押圧力、整列用押圧力)が互いに異なるように構成する場合について例示したが、前記押圧力が同じになるように構成しても良い。 (C) In the above embodiment, the two gripping portions A1 are illustrated as being configured so that the pressing forces (holding pressing force and alignment pressing force) for pressing the article group are different from each other. You may comprise so that pressing force may become the same.
(ニ) 前記把持部A1の前記アクチュエータの具体構成としては、上記の実施形態において例示した空圧シリンダ2に限定されるものではなく、油圧シリンダや、電動モータでも良い。
(D) The specific configuration of the actuator of the gripping part A1 is not limited to the
(ホ) 本発明の物品把持装置Aは、上記の実施形態において例示した構成の物品処理設備以外の種々の構成の物品処理設備において用いることが可能である。
例えば、2台の把持部A1を支持する前記フレーム4を、物品群を把持して受け取る受け取り位置と、その受け取り位置で把持した物品群を移載するための移載位置とにわたって往復移動自在に支持して、前記受け取り位置で物品群を把持した後、前記フレーム4を前記移載位置に移動させて、物品群の把持を解除させるように構成しても良い。
この場合、前記4個の把持部材1のうちの1個を前記把持部材昇降部13にて昇降させる構成、前記フォーク装置D及び前記移載装置Eを省略することが可能となる。
(E) The article gripping apparatus A of the present invention can be used in article processing facilities having various configurations other than the article processing facility having the configuration exemplified in the above embodiment.
For example, the
In this case, it is possible to omit the configuration in which one of the four
1 把持部材
2 アクチュエータ
A1 把持手段
A3 制御手段
1 Gripping
Claims (2)
前記2台の把持手段夫々のアクチュエータの作動を制御して、前記2台の把持手段夫々を前記押圧作動状態と前記押圧解除作動状態とに切り換える制御手段が設けられた物品把持装置であって、
前記制御手段は、物品群の把持が指令されると、前記一対の把持部材にて物品群を把持するために押圧する把持用押圧力よりも低い整列用押圧力にて、前記2台の把持手段を同時に前記押圧作動状態に作動させた後、前記2台の把持手段を同時に前記押圧解除作動状態に作動させる整列処理を実行し、続いて、前記把持用押圧力にて前記2台の把持手段を同時に前記押圧作動状態に作動させる把持処理を実行するように構成されている物品把持装置。 A pressing operation in which a pair of gripping members positioned opposite to each other in the horizontal direction are approached and separated by an actuator, and a group of articles each having a rectangular shape in a plan view are pressed and gripped from both sides. Two gripping means configured to be switchable between a state and a press release operation state for releasing the pressing of the article group are provided so that the approaching and separating directions of the pair of gripping members are orthogonal to each other,
An article gripping device provided with control means for controlling the operation of each of the two gripping means and switching the two gripping means between the pressing operation state and the pressing release operation state,
When the gripping of the article group is instructed, the control means grips the two units with an alignment pressing force lower than the gripping pressing force pressed to grip the article group with the pair of gripping members. After the means are simultaneously operated to the pressing operation state, an alignment process is performed to simultaneously operate the two gripping means to the pressing release operation state, and then the two gripping devices are operated with the gripping pressing force. An article gripping device configured to execute a gripping process for simultaneously actuating means in the pressing operation state.
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