JP4041898B2 - Ankle exercise device - Google Patents

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JP4041898B2 JP2005017136A JP2005017136A JP4041898B2 JP 4041898 B2 JP4041898 B2 JP 4041898B2 JP 2005017136 A JP2005017136 A JP 2005017136A JP 2005017136 A JP2005017136 A JP 2005017136A JP 4041898 B2 JP4041898 B2 JP 4041898B2
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Description

この発明は、足関節機能のリハビリテーション等に用いて好適な足関節運動装置に関するものである。   The present invention relates to an ankle joint exercise apparatus suitable for use in rehabilitation of ankle function.

従来の上述の如き装置としては、特許文献１記載の脚部ストレッチ器具が公知であり、この脚部ストレッチ器具は、上下方向揺動可能に支持された、両足を同時に乗せるための一つのペダルと、そのペダルの揺動限位置を規制するストッパピンと、手で持ってペダル上の体を支えるためのハンドルとを具えている。
実用新案登録３０３０８９７号 As a conventional device as described above, a leg stretch device described in Patent Document 1 is known, and this leg stretch device is supported by a single pedal for simultaneously placing both feet supported so as to be swingable in the vertical direction. A stopper pin for restricting the swing limit position of the pedal and a handle for supporting the body on the pedal by holding it by hand.
Utility model registration 3030897

しかしながら上記従来の器具は、筋力が衰えていたり関節が硬くなっていたりすると充分にペダルを揺動させられないという問題や、障害があるため特に片足について慎重なリハビリが必要等、左右の足関節で曲げて良い範囲が異なる場合に対応できないという問題があった。   However, the above-mentioned conventional devices have a problem that the pedal cannot be swung sufficiently if the muscle strength is weak or the joint is stiff, and the right and left ankle joints need to be carefully rehabilitated especially for one leg due to obstacles. There was a problem that it was not possible to cope with the case where the range that can be bent was different.

この発明は、上記課題を有利に解決する多機能な足関節運動装置を提供することを目的とするものであり、この発明の足関節運動装置は、フレームを有する基台と、前記フレームに、前端部が上下方向揺動可能な状態で、当該装置の利用者のかかとに隣接する後端部を支持された左右二つのペダルと、前記二つのペダルをそれぞれその後端部を支点に上下方向揺動駆動する二台のアクチュエータと、前記二台のアクチュエータをそれぞれ独立に駆動し、前記二つのペダルの揺動駆動範囲および揺動駆動速度を別個に制御する制御手段と、前記基台に立設された、当該装置の利用者が立った姿勢を維持するようにその利用者の体を支えるための支持手段と、を具えてなるものである。 An object of the present invention is to provide a multifunctional ankle exercise device that advantageously solves the above problems, and an ankle exercise device of the present invention includes a base having a frame, and the frame , With the front end swingable in the vertical direction , the left and right pedals supported by the rear end adjacent to the heel of the user of the device, and the two pedals swinging in the vertical direction with the rear end as a fulcrum, respectively. and secondary units of an actuator for moving the drive, the drives two sets of actuators independently, and control means for separately controlling the swing driving range and swing drive speed of the two pedals, erected on the base And supporting means for supporting the user's body so as to maintain the user's standing posture .

かかる足関節運動装置にあっては、当該装置の利用者が、基台に上下方向揺動可能に後端部を支持されたペダルの上にそのペダル後端部にかかとを隣接させて立つと、基台に立設された支持手段がその利用者の体を支え、アクチュエータが、制御手段による作動制御下でそのペダルを、ペダル後端部を支点にして揺動駆動する。 In such an ankle exercise device, when the user of the device stands on a pedal whose rear end is supported by the base so as to be swingable in the vertical direction , the heel is adjacent to the rear end of the pedal. The support means standing on the base supports the user's body, and the actuator swings and drives the pedal with the rear end of the pedal as a fulcrum under the operation control by the control means.

従って、この発明の足関節運動装置によれば、利用者の筋力が衰えていたり関節が硬くなっていたりしても、アクチュエータの助力によって充分にペダルを揺動させることができるので、足関節の充分な運動を行うことができる。   Therefore, according to the ankle joint exercise device of the present invention, even if the user's muscular strength is weakened or the joint is stiff, the pedal can be sufficiently swung by the assistance of the actuator. Can exercise enough.

しかも、この発明の足関節運動装置によれば、前記ペダルが左右二つ設けられるとともに前記アクチュエータが左右二台設けられていて、制御手段がそれら二台のアクチュエータをそれぞれ独立に駆動するので、故障があるため特に片足について慎重なリハビリが必要等、左右の足関節で曲げて良い範囲が異なる場合にも対応することができる。 Moreover, according to the foot articulation device of the present invention, the pedal said actuator is provided two units left and right with provided two left and right, the control means is driven independently thereof two sets of actuators, respectively, fault Therefore, it is possible to cope with a case where the range where the right and left ankle joints can be bent is different, for example, careful rehabilitation is required for one leg.

さらに、この発明の足関節運動装置によれば、前記制御手段は、前記二つのペダルの揺動駆動範囲を別個に制御するので、利用者の左右の足関節で曲げて良い範囲が異なる場合に容易に対応することができる。 Furthermore, according to the ankle joint exercise device of the present invention, the control means separately controls the swing drive range of the two pedals, so that the range where the user can bend at the left and right ankle joints is different. It can be easily handled .

さらに、この発明の足関節運動装置によれば、前記制御手段は、前記二つのペダルの揺動駆動速度を別個に制御するので、利用者の体調に合わせてペダルを揺動させ得て、無理なく足関節の運動を行うことができる。 Furthermore, according to the ankle joint exercise device of the present invention, since the control means separately controls the swing drive speeds of the two pedals, the pedal can be swung in accordance with the physical condition of the user. Can exercise the ankle joints .

さらに、この発明の足関節運動装置によれば、前記制御手段は、前記二つのペダルの揺動駆動速度を別個に制御するので、左右のペダルの揺動駆動速度を異ならせ得て、利用者の左右の足関節の具合に合わせて運動を行うことができる。 Furthermore, according to the ankle motion apparatus of the present invention, the control means separately controls the swing drive speeds of the two pedals, so that the swing drive speeds of the left and right pedals can be made different. It is possible to exercise according to the condition of the left and right ankle joints .

なお、この発明の足関節運動装置においては、前記ペダルは、かかと押さえ部材が一体的に固定されたものであっても良い。このようにすれば、そのかかと押さえ部材にかかとを突き当てることでかかとの位置が固定されるので、利用者の足がペダルからずり落ちるの防止し得るとともに、そのかかと押さえ部材がペダルと一体で揺動するので、かかとがかかと押さえ部材でこすれて痛くなったり皮が剥けたりするのを防止することができる。 In the ankle joint exercise device of the present invention, the pedal may be one in which a heel pressing member is integrally fixed . In this way, the position of the heel is fixed by abutting the heel against the heel holding member , so that it is possible to prevent the user's foot from slipping off the pedal and the heel holding member swings integrally with the pedal. Since it moves, it can prevent that a heel rubs with a heel pressing member and it becomes painful and a skin peels off .

さらに、この発明の足関節運動装置においては、前記アクチュエータは、トグル機構を介して前記ペダルを駆動するものであっても良い。このようにすれば、特に力が必要な、ペダルの傾斜角度を大きくするときに、トグル機構で大きな力を出せるので、アクチュエータを小型化することができる。 Furthermore, in the ankle joint exercise device of the present invention, the actuator may drive the pedal via a toggle mechanism . In this way, when the tilt angle of the pedal, which requires a particularly large force, is increased, a large force can be produced by the toggle mechanism, so that the actuator can be downsized .

さらに、この発明の足関節運動装置においては、前記制御手段は、前記ペダルの揺動回数を表示するものであっても良い。このようにすれば、利用者は足関節の運動の程度を容易に知ることができる。
Furthermore, in the ankle joint exercise device of the present invention, the control means may display the number of swings of the pedal . In this way, the user can easily know the degree of movement of the ankle joint .

そして、この発明の足関節運動装置においては、前記支持手段は、前記基台の前部から上方に延在する支柱部と、その支柱部の上端部から後方へ延在する手摺り部と、その手摺り部の後端部から左右方向へ延在して体の背面を支持する背面支持部とを有するものであっても良い。このようにすれば、手摺り部と背面支持部とを有する支持手段を、基台上に前後方向にコンパクトに配設し得て、当該足関節運動装置を、狭い置き場所でも置けるコンパクトな構成のものとすることができる。   And in the ankle joint exercise device of the present invention, the support means includes a column portion extending upward from the front portion of the base, and a handrail portion extending backward from the upper end portion of the column portion, You may have a back surface support part extended in the left-right direction from the rear-end part of the handrail part, and supporting the back surface of a body. In this way, the support means having the handrail portion and the back support portion can be compactly arranged in the front-rear direction on the base, and the ankle joint exercise device can be placed even in a narrow place. Can be.

以下、本発明の実施の形態を実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１は、この発明の足関節運動装置の一実施例を一部切り欠いて示す側面図、図２は、その実施例の足関節運動装置を示す平面図、そして図３（ａ），（ｂ）は、その実施例の足関節運動装置のアクチュエータによるペダルの動きを図１におけるペダル傾斜角度と異なる角度でそれぞれ示す説明図である。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Here, FIG. 1 is a side view showing a part of an ankle joint exercise device according to the present invention with a part cut away, FIG. 2 is a plan view showing the ankle joint exercise device of the embodiment, and FIG. (B) and (b) are explanatory diagrams respectively showing the movement of the pedal by the actuator of the ankle joint exercise device of the embodiment at an angle different from the pedal inclination angle in FIG.

この実施例の足関節運動装置は、図１および図２に示すように、薄い箱状の基台１と、その基台１の略中央部に嵌めこまれたペダルユニット２とを具え、そのペダルユニット２は、側方から見て略Ｌ字状のフレーム２ａと、そのフレーム２ａにそれぞれ後端部を上下方向揺動可能に支持された左右二つのペダル２ｂと、一端部をペダル２ｂに連結した上リンク部材と一端部をフレーム２ａに連結した下リンク部材との他端部同士を互いに連結してなるトグル機構２ｃを介してそれらのペダル２ｂをそれぞれ揺動駆動する二台のアクチュエータ２ｄとを有している。   As shown in FIGS. 1 and 2, the ankle joint exercise device of this embodiment includes a thin box-like base 1 and a pedal unit 2 fitted in a substantially central portion of the base 1. The pedal unit 2 includes a substantially L-shaped frame 2a as viewed from the side, two left and right pedals 2b supported on the frame 2a so that the rear end portions thereof can swing in the vertical direction, and one end portion on the pedal 2b. Two actuators 2d that respectively swing and drive the pedals 2b via a toggle mechanism 2c in which the other ends of the connected upper link member and the lower link member having one end connected to the frame 2a are connected to each other. And have.

ここで、二台のアクチュエータ２ｄは各々、減速機付き電動モータでボールねじを回動させてそのボールねじに螺合したボールナットを直線移動させることにより、そのボールナットに結合した作動ロッド２ｅを進退移動させるとともに、電動モータに設けたロータリエンコーダでボールねじの回動量ひいては作動ロッド２ｅの進退移動位置を検出する通常のものであり、その作動ロッド２ｅの先端部でトグル機構２ｃの上下リンク部材の上記他端部同士の連結部を引くことで、図３（ａ）および（ｂ）に示すように、ペダル２ｂの傾斜角度を大きくでき、逆にその連結部を押すことでペダル２ｂの傾斜角度を小さくでき、それによってペダル２ｂをその後端部（図１では左端部）周りに揺動させることができる。なお、二つのペダル２ｂの後端部にはそれぞれ、板状のかかと押さえ部材２ｆがペダル２ｂの上面に対し略直角をなすように一体的に固定されている。   Here, each of the two actuators 2d rotates the ball screw with an electric motor with a speed reducer and linearly moves the ball nut screwed to the ball screw, thereby moving the operating rod 2e coupled to the ball nut. It is a normal one that moves forward and backward and detects the amount of rotation of the ball screw and hence the forward and backward movement position of the operating rod 2e with a rotary encoder provided in the electric motor, and the upper and lower link members of the toggle mechanism 2c at the tip of the operating rod 2e. As shown in FIGS. 3A and 3B, the inclination angle of the pedal 2b can be increased by pulling the connecting portion between the other end portions, and the pedal 2b can be inclined by pushing the connecting portion. The angle can be reduced, whereby the pedal 2b can be swung around its rear end (left end in FIG. 1). A plate-shaped heel pressing member 2f is integrally fixed to the rear ends of the two pedals 2b so as to be substantially perpendicular to the upper surface of the pedal 2b.

この実施例の足関節運動装置はさらに、それらのアクチュエータ２ｄの作動を制御する制御手段としての、あらかじめ与えられたプログラムに基づき作動する通常のマイクロコンピュータを有する制御装置３を基台１内に具えており、この制御装置３は、各アクチュエータ２ｄの上記電動モータを駆動して各ペダル２ｂを揺動させるとともに、各アクチュエータ２ｄの上記ロータリエンコーダからの信号によって検出する作動ロッド２ｅの進退移動位置から各ペダル２ｂの傾斜角度を求め、それらの傾斜角度をそれぞれ、後述するサポートパイプ４に固定された表示器３ａにより、例えば図３（ａ）に仮想線で示す水平から１０度傾斜したスタート位置で０度、そのスタート位置から下方へ揺動した同図に実線で示す水平な原点位置で−１０度、上記スタート位置から上方へ揺動した図３（ｂ）に仮想線で示す水平から２５度傾斜した位置で＋１５度というように表示する。   The ankle joint exercise device of this embodiment further includes a control device 3 having a normal microcomputer that operates based on a program given in advance as control means for controlling the operation of the actuator 2d. The control device 3 drives the electric motors of the actuators 2d to swing the pedals 2b, and from the forward / backward movement position of the operating rod 2e detected by a signal from the rotary encoder of each actuator 2d. The inclination angles of the pedals 2b are obtained, and the inclination angles are respectively determined by a display 3a fixed to the support pipe 4 described later, for example, at a start position inclined 10 degrees from the horizontal shown by the phantom line in FIG. 0 degrees, -10 at the horizontal origin position indicated by the solid line Displays such as +15 degrees at a position inclined 25 degrees from the horizontal position indicated by the phantom line in FIG. 3 that swings upward from the start position (b).

なお、水平から１０度傾斜した位置をスタート位置としているのは、図１に仮想線で示すように、当該装置の利用者Ｕがペダル２ｂ上に立ってサポートパイプ４の後ろ向きに寄り掛かると、その利用者Ｕの体軸と足の裏とが直角になった状態で足の裏が１０度傾斜するように、ペダル２ｂとサポートパイプ４との位置関係を設定してあるからであり、これにより当該装置の利用者は、ペダル２ｂ上に立ってサポートパイプ４の後ろ向きに寄り掛かりながら、そのスタート位置で足を自然な状態にすることができる。   In addition, the position inclined 10 degrees from the horizontal is the start position, as shown by the phantom line in FIG. 1, when the user U of the device stands on the pedal 2b and leans toward the back of the support pipe 4, This is because the positional relationship between the pedal 2b and the support pipe 4 is set so that the sole of the foot is inclined by 10 degrees with the body axis of the user U and the sole of the foot at right angles. As a result, the user of the apparatus can stand on the pedal 2b and lean toward the back of the support pipe 4 while keeping the foot in a natural state at the start position.

また、この制御装置３は、各アクチュエータ２ｄの上記電動モータの駆動制御の繰り返し回数から各ペダル２ｂの揺動回数を計数して、それらの揺動回数も上記表示器３ａにより表示する。   The control device 3 counts the number of swings of each pedal 2b from the number of repetitions of drive control of the electric motor of each actuator 2d, and displays the number of swings on the display 3a.

さらに、この制御装置３は、上記電動モータの駆動制御により各ペダル２ｂの揺動角度を別個に制御し得るので、この制御装置３に対しては、上記表示器３ａに接続されたリモートコントローラ３ｂからの利用者等の操作入力により、上記求めた各ペダル２ｂの傾斜角度に基づき各ペダル２ｂを別個に、例えば当初は図３（ａ）に仮想線で示す水平から１０度傾斜したスタート位置まで揺動させ、次いでそのスタート位置から、下方へは最大で例えば同図に実線で示す水平な原点位置まで揺動させるとともに、上方へは最大で例えば図３（ｂ）に仮想線で示す、上記スタート位置から１５度（水平から２５度）傾斜した位置まで揺動させてからそのスタート位置に戻すように、ペダル２ｂの揺動駆動範囲を設定したり、あるいはその上方への最大揺動角度を、例えば図１に仮想線で示す、上記スタート位置から４４．３３度（水平から５４．３３度）に設定したりすることができる。   Further, since the control device 3 can separately control the swing angle of each pedal 2b by driving control of the electric motor, the remote controller 3b connected to the display 3a is connected to the control device 3. From the operation input by the user or the like, the pedals 2b are individually separated based on the obtained inclination angles of the pedals 2b, for example, to the start position initially inclined 10 degrees from the horizontal shown by the phantom line in FIG. From the start position, swing downward to a horizontal origin position indicated by a solid line in the figure, for example, and upward upward, for example, indicated by a virtual line in FIG. Set the swing drive range of the pedal 2b so that it swings to a position inclined 15 degrees (25 degrees from the horizontal) from the start position and then returns to the start position, or moves upward. A large swing angle, for example, in FIG. 1 shown in phantom, 44.33 degrees from the starting position or can be set to (horizontal 54.33 degrees).

さらに、この制御装置３は、上記電動モータの駆動制御により各ペダル２ｂの揺動駆動速度も別個に制御し得るので、この制御装置３に対しては、上記リモートコントローラ３ｂからの利用者等の操作入力により、各ペダル２ｂの揺動駆動速度を別個に可変設定することもできる。   Further, since the control device 3 can also control the swing drive speed of each pedal 2b by the drive control of the electric motor, the control device 3 can be controlled by a user from the remote controller 3b. It is also possible to variably set the swing drive speed of each pedal 2b by an operation input.

そして、この実施例の足関節運動装置はさらに、図１に示すように、ペダル２ｂ上に当該装置の利用者Ｕが立って後ろ向きに寄り掛かった状態でその利用者Ｕの体を支えるために、全体的に僅かに後傾するように基台１の前端部に立設された、支持手段としての上記サポートパイプ４を具えている。このサポートパイプ４は、基台１の前端部から僅かに後傾するように上方に延在する各々二重管式の二本の支柱部４ａを有しており、それらの支柱部４ａは、基台１に固定された外パイプ４ｂと、その外パイプ４ｂに摺動自在に差し込まれた内パイプ４ｃとを持つとともに、その外パイプ４ｂに各々左右方向に貫通形成されてパイプ長手方向へ整列する多数の調節孔４ｄの任意の一つと内パイプ４ｃに左右方向に貫通形成された一つのピン孔とを抜き差し可能に貫通するロックピン４ｅを持っており、そのロックピン４ｅを抜いた状態で外パイプ４ｂに対し内パイプ４ｃを上げ下げすることでサポートパイプ４の高さを利用者Ｕに合わせて調節することができ、その調節後にその外パイプ４ｂの調節孔４ｄとそこに整列した内パイプ４ｃの調節孔とにロックピン４ｅを貫通させることでサポートパイプ４の高さを固定することができる。なお、ロックピン４ｅは、パイプ４ｂ，４ｃからの抜け止めのため先端部を折り曲げることができる。   In addition, as shown in FIG. 1, the ankle joint exercise apparatus of this embodiment further supports the user U's body with the user U standing on the pedal 2b and leaning backward. The support pipe 4 is provided as a support means, which is erected on the front end portion of the base 1 so as to be inclined slightly rearward as a whole. This support pipe 4 has two double-tube-type support columns 4a that extend upward so as to slightly tilt backward from the front end of the base 1, and these support columns 4a are: It has an outer pipe 4b fixed to the base 1 and an inner pipe 4c slidably inserted into the outer pipe 4b, and is formed through the outer pipe 4b in the left-right direction and aligned in the longitudinal direction of the pipe. And has a lock pin 4e that can be inserted and removed through any one of a large number of adjustment holes 4d and one pin hole formed through the inner pipe 4c in the left-right direction. With the lock pin 4e removed, The height of the support pipe 4 can be adjusted according to the user U by raising and lowering the inner pipe 4c with respect to the outer pipe 4b. After the adjustment, the adjustment pipe 4d of the outer pipe 4b and the inner pipe aligned therewith are adjusted. 4c key It is possible to fix the height of the support pipe 4 by passing the locking pin 4e into the hole. The lock pin 4e can be bent at its tip to prevent it from coming off from the pipes 4b and 4c.

このサポートパイプ４はまた、上記二本の支柱部４ａの上端部からそれぞれ後方へ水平に延在する左右二本の手摺り部４ｆと、それらの手摺り部４ｆの後端部から一旦中央寄りに曲がった後斜め下方に曲がって二本の支柱部４ａと平行に下がり、さらに中央寄りに曲がって左右方向へ水平に延在して利用者Ｕの体の背面を支持する背面支持部４ｇとを有しており、その背面支持部４ｇの前面側には、利用者Ｕの体の背面を柔らかく支持するようにクッションパッド５が装着されている。   The support pipe 4 also includes two left and right handrails 4f extending horizontally from the upper ends of the two support pillars 4a to the rear, and once from the rear ends of the handrails 4f. A back support portion 4g that bends diagonally downward and falls in parallel with the two support column portions 4a, bends toward the center, and extends horizontally in the left-right direction to support the back of the user U's body; A cushion pad 5 is mounted on the front surface side of the back support portion 4g so as to softly support the back surface of the body of the user U.

かかる構成のこの実施例の足関節運動装置にあっては、当該装置の利用者Ｕが、基台１に上下方向揺動可能に支持された二つのペダル２ｂの上に立つと、基台１に立設されたサポートパイプ４がその利用者Ｕの体を支え、二台のアクチュエータ２ｄが、制御装置３による作動制御下でそれらのペダル２ｂを揺動駆動する。   In the ankle joint exercise device of this embodiment having such a configuration, when the user U of the device stands on the two pedals 2b supported by the base 1 so as to be swingable in the vertical direction, the base 1 The support pipe 4 standing upright supports the body of the user U, and the two actuators 2d swing and drive the pedals 2b under the operation control by the control device 3.

従って、この実施例の足関節運動装置によれば、利用者Ｕの筋力が衰えていたり関節が硬くなっていたりしても、アクチュエータ２ｄの助力によって充分にペダル２ｂを揺動させることができるので、足関節の充分な運動を行うことができる。   Therefore, according to the ankle joint exercise device of this embodiment, even if the muscle strength of the user U is weakened or the joint is hard, the pedal 2b can be sufficiently swung by the assistance of the actuator 2d. Can exercise enough of the ankle joint.

しかも、この実施例の足関節運動装置によれば、ペダル２ｂおよびアクチュエータ２ｄは、片足分ずつ二組設けられているので、故障があるため特に片足について慎重なリハビリが必要等、左右の足関節で曲げて良い範囲が異なる場合にも対応することができる。   In addition, according to the ankle joint exercise device of this embodiment, since two sets of pedals 2b and actuators 2d are provided for each leg, there is a failure, and therefore, the right and left ankle joints need to be carefully rehabilitated especially for one leg. It is possible to cope with a case where the range that can be bent is different.

また、この実施例の足関節運動装置によれば、各ペダル２ｂにはかかと押さえ部材２ｆが一体的に固定されていることから、そのかかと押さえ部材２ｆにかかとを突き当てることでかかとの位置が固定されるので、利用者Ｕの足がペダル２ｂからずり落ちるの防止し得るとともに、そのかかと押さえ部材２ｆがペダル２ｂと一体で揺動するので、かかとがかかと押さえ部材２ｆでこすれて痛くなったり皮が剥けたりするのを防止することができる。   Further, according to the ankle joint exercise device of this embodiment, since the heel pressing member 2f is integrally fixed to each pedal 2b, the position of the heel is determined by abutting the heel against the heel pressing member 2f. Since it is fixed, the user's U foot can be prevented from slipping off the pedal 2b, and the heel pressing member 2f swings integrally with the pedal 2b. Can be prevented from peeling off.

さらに、この実施例の足関節運動装置によれば、各アクチュエータ２ｄは、トグル機構２ｃを介して各ペダル２ｂを駆動することから、特に力が必要な、ペダル２ｂの傾斜角度を大きくするときに、トグル機構２ｃで大きな力を出せるので、各アクチュエータ２ｄを小型化することができる。   Furthermore, according to the ankle motion apparatus of this embodiment, each actuator 2d drives each pedal 2b via the toggle mechanism 2c. Therefore, when the inclination angle of the pedal 2b, which requires a particularly large force, is increased. Since the toggle mechanism 2c can generate a large force, each actuator 2d can be downsized.

さらに、この実施例の足関節運動装置によれば、制御装置３は、各ペダル２ｂの揺動駆動範囲を可変設定できるので、利用者Ｕの左右の足関節で曲げて良い範囲が異なる場合に容易に対応することができる。   Further, according to the ankle joint exercise device of this embodiment, the control device 3 can variably set the swing drive range of each pedal 2b, so that the range that can be bent at the left and right ankle joints of the user U is different. It can be easily handled.

さらに、この実施例の足関節運動装置によれば、制御装置３は、二つのペダル２ｂの揺動駆動速度を可変設定できるので、利用者Ｕの体調に合わせてペダルを揺動させ得て、利用者Ｕは無理なく足関節の運動を行うことができる。   Furthermore, according to the ankle joint exercise device of this embodiment, the control device 3 can variably set the swing drive speed of the two pedals 2b, so that the pedal can swing according to the physical condition of the user U, The user U can exercise the ankle joint without difficulty.

さらに、この実施例の足関節運動装置によれば、制御装置３は、各ペダル２ｂの揺動回数を表示器３ａにより表示するので、利用者Ｕは足関節の運動の程度を容易に知ることができる。   Furthermore, according to the ankle joint exercise device of this embodiment, the control device 3 displays the number of swings of each pedal 2b by the display 3a, so that the user U can easily know the degree of exercise of the ankle joint. Can do.

さらに、この実施例の足関節運動装置によれば、制御装置３は、左右のペダル２ｂの揺動駆動速度を異ならせることができるので、利用者Ｕは左右の足関節の具合に合わせて運動を行うことができる。   Furthermore, according to the ankle joint exercise device of this embodiment, the control device 3 can vary the swing drive speed of the left and right pedals 2b, so that the user U exercises according to the condition of the left and right ankle joints. It can be performed.

そして、この実施例の足関節運動装置によれば、サポートパイプ４は、基台１の前端部から僅かに後傾するように上方に延在する支柱部４ａと、その支柱部４ａの上端部から後方へ延在する手摺り部４ｆと、その手摺り部４ｆの後端部から左右方向へ延在して体の背面を支持する背面支持部４ｇとを有する構成になっているので、手摺り部４ｆと背面支持部４ｇとを有するサポートパイプ４を、基台１上に前後方向にコンパクトに配設し得て、当該足関節運動装置を、狭い置き場所でも置けるコンパクトな構成のものとすることができる。   And according to the ankle joint exercise device of this embodiment, the support pipe 4 includes the support column 4a extending upward so as to be slightly inclined backward from the front end of the base 1, and the upper end of the support column 4a. Since the handrail portion 4f extending rearward from the rear portion and the back support portion 4g extending in the left-right direction from the rear end portion of the handrail portion 4f to support the back surface of the body, A support pipe 4 having a sliding portion 4f and a back support portion 4g can be disposed compactly in the front-rear direction on the base 1, and the ankle joint exercise device can be placed in a small place. can do.

以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で適宜変更し得るものであり、例えば、アクチュエータは電動モータで作動ロッドを駆動するものでなく、流体圧シリンダで作動ロッドを駆動するものでも良く、その場合に制御手段は、その流体圧をマイクロコンピュータ等の電気回路で、流体回路を介して制御するものでも良い。   Although the present invention has been described based on the illustrated examples, the present invention is not limited to the above-described examples, and can be appropriately changed within the scope of the claims. For example, the actuator is an electric motor and is an operating rod. In this case, the control means may control the fluid pressure with an electric circuit such as a microcomputer via the fluid circuit.

さらに、支持手段は、基台１の前端部から上方に延在する支柱の上端部に前端部を装着されたＵ字状のベルトを有し、そのベルトで利用者の体を支持するものでも良い。そしてペダルと基台との間には、物や足が挟まらないように伸縮式のカバーが設けられていても良い。   Further, the supporting means has a U-shaped belt having a front end portion mounted on the upper end portion of the support column extending upward from the front end portion of the base 1, and supports the user's body with the belt. good. An extendable cover may be provided between the pedal and the base so that objects and feet are not caught.

かくしてこの発明の足関節運動装置によれば、利用者の筋力が衰えていたり関節が硬くなっていたりしても、アクチュエータの助力によって充分にペダルを揺動させることができるので、足関節の充分な運動を行うことができる。   Thus, according to the ankle joint exercise device of the present invention, even if the user's muscular strength is weakened or the joint is stiff, the pedal can be sufficiently swung by the assistance of the actuator. Can exercise.

この発明の足関節運動装置の一実施例を示す一部切り欠き側面図である。It is a partially cutaway side view showing an embodiment of the ankle joint exercise device of the present invention. 上記実施例の足関節運動装置を示す平面図である。It is a top view which shows the ankle joint exercise apparatus of the said Example. （ａ），（ｂ）は、その実施例の足関節運動装置のアクチュエータによるペダルの動きを図１におけるペダル傾斜角度と異なる角度でそれぞれ示す説明図である。(A), (b) is explanatory drawing which each shows the motion of the pedal by the actuator of the ankle joint exercise apparatus of the Example by an angle different from the pedal inclination angle in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ 基台
２ ペダルユニット
２ａ フレーム
２ｂ ペダル
２ｃ トグル機構
２ｄ アクチュエータ
２ｅ 作動ロッド
２ｆ かかと押さえ部材
３ 制御装置
３ａ 表示器
３ｂ リモートコントローラ
４ サポートパイプ
４ａ 支柱部
４ｂ 外パイプ
４ｃ 内パイプ
４ｄ 調節孔
４ｅ ロックピン
４ｆ 手摺り部
４ｇ 背面支持部
５ クッションパッド
Ｕ 利用者
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Base 2 Pedal unit 2a Frame 2b Pedal 2c Toggle mechanism 2d Actuator 2e Actuation rod 2f Heel pressing member 3 Control device 3a Display 3b Remote controller 4 Support pipe 4a Strut part 4b Outer pipe 4c Inner pipe 4d Adjustment hole 4e Lock pin 4f Handrail part 4g Back support part 5 Cushion pad U User

Claims (5)

フレームを有する基台と、
前記フレームに、前端部が上下方向揺動可能な状態で、当該装置の利用者のかかとに隣接する後端部を支持された左右二つのペダルと、
前記二つのペダルをそれぞれその後端部を支点に上下方向揺動駆動する二台のアクチュエータと、
前記二台のアクチュエータをそれぞれ独立に駆動し、前記二つのペダルの揺動駆動範囲および揺動駆動速度を別個に制御する制御手段と、
前記基台に立設された、当該装置の利用者が立った姿勢を維持するようにその利用者の体を支えるための支持手段と、
を具えてなる、足関節運動装置。 A base having a frame ;
Two left and right pedals supported by the frame , with the rear end adjacent to the heel of the user of the device , with the front end swingable in the vertical direction
And secondary units of an actuator for vertically swinging drive the two pedal fulcrum its rear end, respectively,
Control means for driving said two sets of actuators independently, separately control the swing drive range and the swing drive speed of the two pedals,
A support means installed on the base for supporting the user's body so as to maintain a standing posture of the user of the apparatus;
An ankle joint exercise device. 前記ペダルは、かかと押さえ部材が一体的に固定されたものである、請求項１記載の足関節運動装置。 The ankle joint exercise device according to claim 1 , wherein a heel pressing member is integrally fixed to the pedal . 前記アクチュエータは、トグル機構を介して前記ペダルを駆動するものである、請求項１または２記載の足関節運動装置。 The ankle joint exercise device according to claim 1 , wherein the actuator drives the pedal via a toggle mechanism . 前記制御手段は、前記ペダルの揺動回数を表示するものである、請求項１から３までの何れか記載の足関節運動装置。 The ankle joint exercise device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the control means displays the number of swings of the pedal . 前記支持手段は、前記基台の前部から上方に延在する支柱部と、その支柱部の上端部から後方へ延在する手摺り部と、その手摺り部の後端部から左右方向へ延在して体の背面を支持する背面支持部とを有するものである、請求項１から４までの何れか記載の足関節運動装置。 The support means includes a support column extending upward from the front portion of the base, a handrail portion extending rearward from the upper end portion of the support column, and a rear end portion of the handrail portion in the left-right direction. The ankle joint exercise device according to any one of claims 1 to 4 , further comprising a back support portion that extends and supports the back of the body .
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