JP4041355B2 - 作業機における昇降制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやトラクタ等の農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車のような作業機における昇降制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、コンバイン等の農作業機は、走行機体に対して左右の走行クローラを互いに独立的に昇降させる油圧シリンダと、左右の油圧シリンダを一斉に作動させる車高調節レバーと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、各走行クローラに対する走行機体の相対高さ（車高）を検出する左右一対の車高センサと、走行機体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、これら各センサの検出値に基づいて各油圧シリンダを作動制御するコントローラとを備えており、走行機体を農作業に適した車高とし、かつ重力方向（鉛直方向）に対して略水平な姿勢（以下、絶対水平姿勢という）に維持する昇降自動制御を実行できるように構成されている。
【０００３】
そして、最近の農作業機では、昇降自動制御を実行するに際して、走行機体の昇降範囲のうち一定範囲を、両油圧シリンダが互いに反対方向に駆動する基準範囲に設定し、現在の左右車高の平均値が基準範囲内にある場合は、両油圧シリンダを互いに反対方向に駆動させることにより、走行機体が迅速に絶対水平姿勢となるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図１４は従来のコンバインにおける昇降自動制御の一例である。この図１４を参照して、進行方向左側の走行クローラが畝に乗り上げた場合の制御態様を説明する。
【０００５】
比較的高い車高で昇降自動制御を実行している圃場８０上の走行機体（図１４（ａ）の実線状態Ｐａ参照）は、その左走行クローラが左上がりに盛り上がった畝８１に乗り上げると、図１４（ｂ）の実線状態Ｐｂのような姿勢となる。
【０００６】
この時点の左右車高の平均値Ｈｂ（図１４（ｂ）の白丸部分参照）が基準範囲ＲＡ内にあれば、左走行クローラに対する油圧シリンダが短縮するとともに右走行クローラに対する油圧シリンダが伸長して（左右の油圧シリンダが互いに反対方向に駆動して）、走行機体を重力方向に対して略水平な姿勢に維持する（図１４（ｃ）の実線状態Ｐｃ参照）。
【０００７】
しかし、前記従来のコンバインでは、現在の左右車高の平均値Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃが走行機体の昇降範囲のどの位置にあっても、その姿勢を迅速に変更できるようにすべく、基準範囲ＲＡを、前記昇降範囲のうちできるだけ広範囲でかつ一定範囲に設定していたので、左右車高の平均値Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃが基準範囲ＲＡ内にある限り、両油圧シリンダが互いに反対方向に駆動することになる。
【０００８】
このため、昇降自動制御後の車高Ｈｃは、走行機体の姿勢は迅速に変更できるものの、図１４（ａ）に示すもとの車高Ｈａ（図１４（ｃ）では点線状態Ｐａに相当）から下がる（ずれる）という問題があった。
【０００９】
しかも、各油圧シリンダの伸縮速度は左右で異なる場合もあるので、例えば左側の油圧シリンダの短縮速度ｖｌが右側の油圧シリンダの伸長速度ｖｒよりも大きい（ｖｌ＞ｖｒ）の場合（図１４（ｂ）参照）は、絶対水平姿勢となった走行機体の車高Ｈｃは、オペレータが設定した希望の車高Ｈａから大きくずれてしまうのであった（図１４（ｃ）参照）。
【００１０】
本発明は、このような問題点を解消することを技術的課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明に係る昇降制御装置は、走行機体に対して左右の走行部を互いに独立的に昇降させる昇降駆動手段と、前記各走行部に対する走行機体の車高を検出する左右一対の車高センサと、前記走行機体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、これら各センサの検出情報に基づいて前記各昇降駆動手段を作動制御する制御手段とを備えた作業機において、前記走行機体には、前記両昇降駆動手段を一斉に作動させる手動操作手段を備えており、前記手動操作手段の操作量に応じて前記走行機体の車高を変更したのち、所定の傾斜角度となるように昇降自動制御を実行するにあたって、前記制御手段は、前記手動操作手段の操作量に応じて変更した左右車高の平均値を、昇降自動制御時の基準車高に設定するとともに、前記走行機体の昇降範囲のうち所定範囲を、前記両昇降駆動手段が互いに反対方向に駆動する基準範囲に設定し、前記制御手段は、前記基準範囲を、前記基準車高が前記昇降範囲の上限または下限に近いほど狭くなるように設定する一方、現在の左右車高の平均値が前記基準範囲内にある場合は、前記両昇降駆動手段を互いに反対方向に駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するというものである。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１に記載した昇降制御装置において、前記制御手段は、前記昇降自動制御の実行時に現在の左右車高の平均値が前記基準範囲から外れている場合は、前記基準範囲から遠い側の昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するというものである。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項１または２に記載した昇降制御装置において、前記制御手段は、前記昇降自動制御の実行時に前記一方の車高が前記昇降範囲の上限または下限に到達した場合は、他方の車高に対応する昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するというものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、作業機としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１３）に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの右側面図、図３はコンバインの正面図、図４は動力伝達系のスケルトン図である。
【００１６】
なお、以下の実施形態において、昇降自動制御とは、走行機体を所定の車高とした状態で絶対水平姿勢に維持する場合だけでなく、走行機体を所定の車高とした状態で所定の傾斜角度（絶対水平姿勢や所定の左右傾斜姿勢）となるように維持する場合も含めるものとする。
【００１７】
この実施形態におけるコンバインの走行機体１は、後述する昇降駆動手段３を介して、走行部としての左右一対の走行クローラ２，２に昇降可能に構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側には、扱胴１３や処理胴２０（図４参照）等からなる脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。
【００１８】
刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６が配置されている（図３参照）。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。さらに、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、運転室１１の後方には穀粒蓄積用の穀粒タンク１２が配置されている。
【００１９】
なお、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）には、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ，４４ｂが、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で配置されている。また、昇降フレーム１４の基端に取付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを求めることができるようになっている。
【００２０】
図４に示すように、運転室１１の後方下部に配置したエンジン１５からの動力の一部は、オーガクラッチ１６を介して、穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂとに伝達される一方、エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４、脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動させるようになっている。
【００２１】
また、刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力をワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。
【００２２】
走行駆動部２４における左右各駆動軸３４には、ロータリエンコーダ等の車速センサ４２ａ（４２ｂ）が取付けられており（図９参照）、これら各車速センサ４２ａ（４２ｂ）が左右各走行クローラ２の駆動輪３６の回転数を検出することによって、走行機体１の走行速度（車速）を計測するようになっている。
【００２３】
図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。
【００２４】
縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００２５】
そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ（図示せず）により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ（図示せず）により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。
【００２６】
なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器（図示せず）が取付けられている。
【００２７】
次に、走行機体１の車高及び姿勢を制御する構成について、図１、図２、図５〜図７を参照しながら説明する。図５は昇降駆動手段の側面図、図６は図５のＶＩ−ＶＩ視断面図、図７は油圧回路図である。
【００２８】
左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなるものであり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）、及びトラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバー５４ａ，５４ｂを同時に作動させるように連結した連結杆５５からなる昇降駆動手段３を介して連結されている。
【００２９】
そして、これら各走行クローラ２は、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに独立的に作動させることによって、走行機体１の左右に対して独立的に昇降するように構成されている。
【００３０】
すなわち、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の両走行クローラ２，２に対する相対高さ（以下、全体車高という）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２に近付いて（下降し）、走行機体１の全体車高が低くなる。
【００３１】
そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高が低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。
【００３２】
逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高が低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜する。したがって、一方の走行クローラ２が圃場の畝等に乗り上げたり泥濘等に落ち込んだりしても、走行機体１の左右を略水平に保持できるのである。
【００３３】
図７に示すように、油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。
【００３４】
両油圧回路４８，４９には、それぞれの油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂに対する電磁制御弁５０，５１，５２，５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００３５】
次に、本発明に係る昇降制御装置の構成を、図５、図８及び図９を参照して説明する。図８は運転室内の操作盤の一部を示す概略斜視図、図９は制御手段としてのコントローラの機能ブロック図である。
【００３６】
図５に示すように、各走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）のピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の各走行クローラ２に対する車高を検出するロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ（４１ｂ）は、連結杆５５に連設した連結ロッド５９やリンク機構６０を介して連動するように構成されている。
【００３７】
また、走行機体１の左右傾斜角度を検出する振子式（重力式）の傾斜センサ４３（図８参照）は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。
【００３８】
運転室１１内には、運転座席５６、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８、走行速度（車速）を無段階変速させる主変速レバー６５、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６等を有する操作盤６８等が配置されている（図３及び図８参照）。
【００３９】
操作盤６８上には、走行機体１の全体車高を手動で変更調節するための手動操作手段としての車高調節レバー６２、昇降自動制御モードと手動モードとを切替えるための昇降自動制御切替スイッチ６３、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器６４、昇降自動制御モードに切替えると点灯する昇降自動制御ランプ６７等が配置されている（図９参照）。
【００４０】
車高調節レバー６２は上下左右（十字方向）に回動可能に構成されている。車高調節レバー６２を前傾させると、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂが一斉に短縮して走行機体１の全体車高が下降し、後傾させると、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂが一斉に伸長して走行機体１の全体車高が上昇する。
【００４１】
車高調節レバー６２を左方に傾動させると、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂが伸長するか、または左側の走行部用油圧シリンダ３９ａが短縮し（もしくはこの両方の動作を同時に実行し）、走行機体１が左下がりに傾斜する。右方に傾動させると、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａが伸長するか、または右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂが短縮し（もしくはこの両方の動作を同時に実行し）、走行機体１が右下がりに傾斜するのである。
【００４２】
車高調節レバー６２から手を離すと、この車高調節レバー６２は中立位置に自動復帰して、各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの駆動が停止する。すなわち、各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの駆動量は、車高調節レバー６２の傾動操作時間に比例するように構成されている。
【００４３】
なお、車高調節レバー６２の傾動操作による各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの昇降動作は、昇降自動制御モードの実行中であっても優先的に実行（割り込み処理）できるようになっている。
【００４４】
昇降自動制御切替スイッチ６３は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ロックタイプのものである。この昇降自動制御スイッチ６３を一度押下（入り操作）すると、左斜め上方に位置する昇降自動制御ランプ６７が点灯し、もう一度押下して切り操作すると、昇降自動制御ランプ６７は消灯する。
【００４５】
傾斜設定器６４は可変抵抗器型のものであり、その摘みを図９の左側（右下がり傾斜）から右側（左下がり傾斜）まで連続的（アナログ的）または段階的（デジタル的）に変更できるように構成されている。昇降自動制御モードでは、走行機体１の姿勢は、傾斜設定器６４の摘みの位置に応じた傾斜角度となるように制御される。例えば、摘みを回転範囲の中央部にセットすると、設定傾斜角度θｏが０°（零度）の状態、すなわち走行機体１を絶対水平姿勢とする選択をしたことになる。
【００４６】
図９に示すように、制御手段としてのコントローラ７５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ（図示せず）のほか、データ等を一次的に記憶させるＲＡＭ７７、制御プログラムやデータ等を記憶させる不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ７６、各センサやアクチュエータ等に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【００４７】
コントローラ７５の入力インターフェイスには、走行機体１の左右車高を検出する車高センサ４１ａ，４１ｂ、走行機体１の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ４３、走行機体１の全体車高を手動で変更調節するための車高調節レバー６２、昇降自動制御モードと手動モードとを切替えるための昇降自動制御切替スイッチ６３、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器６４等が各々接続されている。
【００４８】
他方、出力インターフェイスには、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、昇降自動制御モードに切替えると点灯する昇降自動制御ランプ６７等が各々接続されている。
【００４９】
コントローラ７５の構成要素であるＲＡＭ７７は、例えば車高調節レバー６２の前後傾動操作により全体車高（左右車高の平均値）を変更した場合の変更値を、のちに実行する昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏ（図１２に示す白丸部分参照）として順次記憶するものである。
【００５０】
この場合、車高調節レバー６２を前後傾動操作する毎に、その操作量に応じて検出された左右両車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒから全体車高の下降量または上昇量、すなわち左右車高の平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を求め、この平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を更新して記憶するので、車高調節レバー６２の直近の操作量（操作終了時点）に対応した平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を、昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏとして記憶することになる。
【００５１】
ＥＥＰＲＯＭ７６は、例えば傾斜設定器６４の出力情報（設定傾斜角度θｏ）と傾斜センサ４３の検出値θｘとの関係をテーブル状またはマップ状に記憶したり、基準車高Ｈｏと、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させることができる基準範囲ＲＧ（図１２参照）との関係をテーブル状またはマップ状に記憶したりするものである。
【００５２】
基準範囲ＲＧは、基準車高Ｈｏを中心値として所定の上下幅Ｃを持たせた範囲に設定されるものであり、ＲＧ＝Ｈｏ±Ｃで表される。ここで、上下幅Ｃは基準車高Ｈｏの大きさに応じて決まる定数である。実施形態では、走行機体１における昇降範囲（左右両走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのストローク）の±数十％程度の上下幅Ｃを持たせている。
【００５３】
この上下幅Ｃの広狭は、基準車高Ｈｏが走行機体１の昇降範囲の上限または下限に近いほど狭く設定されている（図１３に上限に近い場合を示す）。なお、走行機体１の絶対水平姿勢または左右傾斜姿勢は傾斜センサ４３の検出値θｘから判別でき、コントローラ７５でフィードバック制御される。
【００５４】
次に、図１０〜図１３を参照しながら、本発明に係る昇降制御装置での昇降自動制御モードの態様を説明する。図１０は昇降自動制御モードに移行する前段階のフローチャート、図１１は昇降自動制御モードのフローチャート、図１２は両走行部用油圧シリンダを互いに反対方向に駆動させる態様を示す作用説明図、図１３は昇降自動制御モードの一例を示す作用説明図である。
【００５５】
ここで、基準車高Ｈｏの初期設定値（車高調節レバー６２を一度も前後傾動操作していない場合の基準車高）のデータは、コントローラ７５のＥＥＰＲＯＭ７６に予め記憶させておく。
【００５６】
まず、図１０に示す制御のスタートに続いて、傾斜設定器６４でセット（設定）した設定傾斜角度θｏと、基準車高Ｈｏの初期設定値とを、コントローラ７５のＥＥＰＲＯＭ７６またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ１）、検出フラグＦをリセット状態（Ｆ＝０（零））としたのち（Ｓ２）。昇降自動制御切替スイッチ６３が入り状態か否かを判別する（Ｓ３）。
【００５７】
昇降自動制御切替スイッチ６３が切り状態の場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、手動モードを選択した状態であるので、そのままリターンする。昇降自動制御切替スイッチ６３が入り状態の場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、車高調節レバー６２が前後左右のいずれかに傾動しているか否かを判別する（Ｓ４）。
【００５８】
車高調節レバー６２が傾動している場合とは（Ｓ４：Ｙｅｓ）、昇降自動制御モードの実行中に、走行機体の姿勢１を手動で変更操作（割り込み操作）する状態であるから、次いで、車高調節レバー６２の傾動方向が前後であるか左右であるかを判別する（Ｓ５）。
【００５９】
車高調節レバー６２の傾動方向が左右方向である場合は（Ｓ５：左右）、車高調節レバー６２の傾動操作時間に比例して、一方の走行部用油圧シリンダ３９ｂ（３９ａ）を伸長させるか、または他方の走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）を短縮させることにより（もしくはこの両方の動作を同時に実行することにより）、走行機体１を左あるいは右下がりに傾斜させる（Ｓ１１）。次いで、前述したステップＳ４に戻る。
【００６０】
車高調節レバー６２の傾動方向が前後方向である場合は（Ｓ５：前後）、車高調節レバー６２の傾動操作時間に比例して、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを一斉に駆動させることにより、走行機体１の全体車高を下降または上昇させる（Ｓ６）。
【００６１】
次いで、この時点での左右各車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒを読み込んだのち（Ｓ７）、これら両検出値Ｈｌ，Ｈｒを用いて左右車高の平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を演算し、この演算結果（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏに設定する（Ｓ８）。そして、検出フラグＦをセット状態（Ｆ＝１）とする（Ｓ９）。
【００６２】
次いで、基準車高Ｈｏを中心値として所定の上下幅Ｃを持たせた範囲を基準範囲ＲＧ（＝Ｈｏ±Ｃ）に設定したのち（Ｓ１０）、ステップＳ４へ戻る。
【００６３】
ステップＳ４において、車高調節レバー６２が傾動していない、すなわち中立位置にある場合は（Ｓ４：Ｎｏ）、次いで、検出フラグＦがセット状態（Ｆ＝１）か否かを判別する（Ｓ１２）。
【００６４】
検出フラグがリセット状態（Ｆ＝０（零））の場合は、車高調節レバー６２の前後傾動操作を電源投入後一回もしていない状態であるので、検出フラグをセットして基準車高Ｈｏの初期設定値をもとに基準範囲ＲＧを設定すべく、ステップＳ９へ行く。
【００６５】
検出フラグがセット状態（Ｆ＝１）の場合は（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、車高調節レバー６２の前後傾動操作を少なくとも一回は行って、車高調節レバー６２の直近の操作量（操作終了時点）に応じて基準車高Ｈｏ及び基準範囲ＲＧを設定している状態であるから、昇降自動制御を実行する（Ｓ１３）。
【００６６】
図１１に示すように、昇降自動制御モードでは、まず現在の左右各車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒと、傾斜センサ４３の検出値θｘとを読み込む（Ｔ１）。次いで、両車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒを用いて現在の左右車高の平均値Ｈｐ（＝（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２）を演算し（Ｔ２）、この演算結果Ｈｐが基準範囲ＲＧ内にあるか否か（Ｈｏ−Ｃ＜Ｈｐ ＜Ｈｏ＋Ｃ）を判別する（Ｔ３）。
【００６７】
演算結果Ｈｐが基準範囲ＲＧから外れている場合は（Ｔ３：Ｎｏ）、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように、基準範囲ＲＧから遠い側の走行部用油圧シリンダ（３９ａまたは３９ｂ）だけを駆動させ（Ｔ１４）、その後、後述するステップＴ６へ行く。
【００６８】
演算結果Ｈｐが基準範囲ＲＧ内にある場合は（Ｔ３：Ｙｅｓ）、傾斜センサ４３の検出値θｘが傾斜設定器６４で予め設定した設定傾斜角度θｏと等しいか否か（実質的には、検出値θｘが目標値である設定傾斜角度θｏの±数％以内は制御しないという不感帯にあるか否か）を判別する（Ｔ４）。
【００６９】
θｘ≒θｏの場合（検出値θｘが不感帯の範囲内にある場合）は（Ｔ４：Ｙｅｓ）、走行機体１が設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢に維持されている、すなわち目標達成であるので、後述するステップＴ１１へ行く。
【００７０】
このように制御すると、例えばリンク機構６０等に泥を噛んだりして、走行機体１の姿勢が目標とする設定傾斜角度θｏに達しなくても、作業上差し支えのないような姿勢（設定傾斜角度θｏに近い姿勢）となっていれば、エラーとはせずにそのまま作業を続行できる利点がある。また、走行機体１の姿勢が設定傾斜角度θｏに達しなくても、出力（作動指令）信号を出し続けたりしないので、走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂ等の制御対象の負荷が低減できるのである。
【００７１】
θｘ≠θｏの場合は（Ｔ４：Ｎｏ）、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させる（Ｔ５）。
【００７２】
次いで、再び傾斜センサ４３の検出値θｘが設定傾斜角度θｏと等しいか否か（実質的には、検出値θｘが設定傾斜角度θｏを含む不感帯にあるか否か）を判別する（Ｔ６）。θｘ≒θｏの場合は（Ｔ６：Ｙｅｓ）、目標達成であるのでそのままリターンする。θｘ≠θｏの場合は（Ｔ６：Ｎｏ）、走行機体１が設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢となっていないので、一方の車高が上限または下限位置に到達したか否か、換言すると走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの一方が駆動範囲の限界に達したか否かを判別する（Ｔ７）。
【００７３】
ステップＴ７においてＮｏの場合は、左右両方の車高とも上限または下限位置にないので、前述したステップＴ１に戻って昇降自動制御を繰り返す。
【００７４】
ステップＴ７においてＹｅｓの場合は、傾斜センサ４３の検出値θｘが設定傾斜角度θｏではなく、かつ一方の車高が上限または下限位置にある（他方の車高は上限または下限でない）から、他方の車高を昇降させる余裕があるということになる。そこで、この場合は他方の走行部用油圧シリンダ（３９ａまたは３９ｂ）のみを駆動させる（Ｔ８）。これにより、各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのストローク内で、走行機体１の左右傾斜角度を設定傾斜角度θｏに近づけることがスムーズに行える。
【００７５】
そして、もう一度傾斜センサ４３の検出値θｘが設定傾斜角度θｏと等しいか否か（実質的には、検出値θｘが設定傾斜角度θｏを含む不感帯にあるか否か）を判別し（Ｔ９）、θｘ≠θｏの場合は（Ｔ９：Ｎｏ）、前述したステップＴ１に戻る。
【００７６】
θｘ≒θｏとなれば（Ｔ９：Ｙｅｓ）目標達成であるから、次いで、脱穀装置３を駆動操作するための脱穀スイッチ（図示せず）が切り状態か否かを判別する（Ｔ１１）。脱穀スイッチが入り状態の場合は（Ｔ１１：Ｎｏ）、図１０のフローチャートにおけるステップＳ４に戻り、制御を繰り返し実行する。脱穀スイッチが切り状態の場合は（Ｔ１１：Ｙｅｓ）、排出オーガ２８がレスト台３３上に載置されているか否かを判別する（Ｔ１２）。
【００７７】
排出オーガ２８がレスト台３３上にない場合は（Ｔ１２：Ｎｏ）、ステップＴ１２の手前に戻り、排出オーガ２８がレスト台３３上に載置されていれば（Ｔ１２：Ｙｅｓ）、昇降自動制御切替スイッチ６３の切替え操作に関係なく、走行機体１を、両走行クローラ２，２に対して略水平な姿勢で、作業終了直前の全体車高Ｈｐ（左右車高の平均値）における２０％の高さまで下降させたのち（Ｔ１３）、リターンして昇降自動制御を終了する（図１０参照）。
【００７８】
したがって、例えば図１２に示すように、比較的低い全体車高でかつ左下がりに傾斜した姿勢Ｐ０となっている走行機体１において、オペレータが車高調節レバー６２を後傾させて中程度の全体車高（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２とすると（図１０のＳ１〜Ｓ６参照）、走行機体１は実線状態Ｐ１の姿勢となる。
【００７９】
ここでＥＥＰＲＯＭ７６は、先ほど更新した中程度の全体車高（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を基準車高Ｈｏとし、この基準車高Ｈｏを中心に所定の上下幅Ｃを持たせた範囲を基準範囲ＲＧに設定する（Ｓ８，Ｓ１０参照）。
【００８０】
そして、のちに昇降自動制御モードを実行すると（図１１参照）、現在の左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ内にある場合は（図１２はＨｏ＝Ｈｐの例を示す）、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させて（Ｔ５参照）、走行機体１が傾斜設定器６４で予め設定した設定傾斜角度θｏ（絶対水平姿勢や所定の左右傾斜姿勢）となるように制御する。
【００８１】
例えば図１２において、設定傾斜角度θｏを０°（零度）としておくと、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａが伸長するとともに右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂが短縮して、走行機体１を絶対水平姿勢とするのである。
【００８２】
また、例えば図１３（ａ）に示すように、基準車高Ｈｏが走行機体１の昇降範囲の上限または下限に近い場合は、その基準範囲は図１２の場合よりも狭く設定される（図１３（ａ）の基準範囲ＲＧ′ではＲＧ′＜ＲＧ）。
【００８３】
図１３（ａ）に示すように、基準車高Ｈｏが比較的高く、かつ設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢Ｐ２に維持されている走行機体１において、右走行クローラ２が圃場の泥濘等に落ち込むと（図１３（ｂ）参照）、走行機体１は右下がりの傾斜姿勢Ｐ３となり、このときの左右車高の平均値Ｈｐは基準範囲ＲＧ′から外れることになる（Ｔ３：Ｎｏ）。
【００８４】
そうすると、基準範囲ＲＧ′から遠い側である右走行部用油圧シリンダ３９ｂだけを、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように伸長させる（Ｔ１０参照）。これは、図１３（ｂ）の姿勢Ｐ３から図１３（ｃ）の姿勢Ｐ４への変更となる。
【００８５】
そして、左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ′内に入ると（図１３（ｄ）の姿勢Ｐ５参照）、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａを短縮させるとともに右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂを伸長させる（Ｔ５参照）。次いで、右車高が上限に到達すれば（Ｔ７：Ｙｅｓ）、今度は左側の走行部用油圧シリンダ３９ａだけが短縮して（Ｔ８参照）、走行機体１の姿勢Ｐ６を設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢Ｐ７とするのである。
【００８６】
以上のように制御すると、例えば軟弱でない圃場の内周部を回り刈りまたは往復刈りする等のため、昇降自動調節切替スイッチ６３を一度押下して昇降自動制御モードを選択した場合は、圃場の傾斜程度や、左右両走行クローラ２，２の通過箇所の状態（例えば畝の底か頂上か）等の走行条件に応じて、オペレータが傾斜設定器６４で設定傾斜角度θｏを設定しておけば、走行機体１の各走行クローラ２に対する車高を各々独立的に昇降させて、走行機体１を農作業に好適な車高とし、かつ設定傾斜角度θｏとなるように維持できる。
【００８７】
この場合、車高調節レバー６２の直近の操作量に応じて昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏを設定するとともに、この基準車高Ｈｏを中心値として所定の上下幅Ｃを持たせた範囲を基準範囲ＲＧ，ＲＧ′に設定し、現時点の左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ，ＲＧ′内にあれば、両走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させるので、走行機体１の姿勢を設定傾斜角度θｏとなるように迅速に変更できる。
【００８８】
また、基準範囲ＲＧ，ＲＧ′は、車高調節レバー６２の直近の操作量により設定された基準車高Ｈｏに応じて設定されることにより、その大きさ（広狭）をある程度限定することができるので、前記従来のコンバインの例のように、昇降自動制御の実行時に、走行機体１の全体車高が基準車高Ｈｏ（オペレータが手動で設定した希望の車高）から極端に上下方向にずれるおそれは少なくなる。
【００８９】
しかも、現時点の左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ，ＲＧ′から外れた場合は、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように、基準範囲ＲＧ，ＲＧ′から遠い側の走行部用油圧シリンダ（３９ａまたは３９ｂ）だけを駆動させるので、昇降自動制御の実行時に、走行機体１の全体車高がずれるおそれをさらに低減できる。
【００９０】
したがって、走行機体１の全体車高をオペレータの希望から余り離れていない状態に維持することができる。走行機体１の姿勢変更によるオペレータの不快感も少ないのである。
【００９１】
さらに、基準範囲ＲＧ，ＲＧ′の上下幅Ｃの広狭は、基準車高Ｈｏが走行機体１の昇降範囲の上限または下限に近いほど狭く設定されるので、基準車高Ｈｏが上限または下限に近い場合は、オペレータの希望する車高を維持する精度が向上する。
【００９２】
これにより、例えば左右の走行クローラ２，２が深く嵌るおそれのある湿田では、走行機体１の基準車高Ｈｏを高く設定して、昇降自動制御時における走行機体１の全体車高が上下方向にずれにくくすることができる。
【００９３】
他方、このようなおそれのない圃場では、走行機体１の基準車高Ｈｏを中程度に設定して、基準車高Ｈｏの維持よりも、走行機体１の姿勢変更動作の迅速性を優先した使い方ができる。
【００９４】
すなわち、姿勢変更動作の迅速性が要求される場合と、基準車高Ｈｏの維持が要求される場合との使い分けが可能となるのである。
【００９５】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば、本発明は、各種農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機に対して、広く適用できることはいうまでもない。
【００９６】
制御手段としてのコントローラは単一のものに限らず複数であってもよい。複数のコントローラを採用した場合の通信回線は、ＬＡＮ（Local Area Network) プロトコルを用いてもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network)プロトコルを用いてもよい。
【００９７】
また、走行機体１の設定傾斜角度θｏのデータは、コントローラ７５のＥＥＰＲＯＭ７６のような記憶手段に予め記憶させるようにしてもよい。予め記憶させる設定傾斜角度θｏは、走行機体１を絶対水平姿勢とする角度や、所定の左右傾斜姿勢とする角度等、任意に設定することができる。もちろん、この場合は傾斜設定器６４を設ける必要はない。
【００９８】
【発明の効果】
請求項１のように構成すると、手動操作手段の操作量に応じて走行機体の車高を変更したのち、所定の傾斜角度となるように昇降自動制御を実行するにあたって、手動操作手段の直近の操作量に応じて昇降自動制御時の基準車高を設定するとともに、前記走行機体の昇降範囲のうち所定範囲を、両昇降駆動手段が互いに反対方向に駆動する基準範囲に設定し、前記制御手段は、前記基準範囲を、前記基準車高が前記昇降範囲の上限または下限に近いほど狭くなるように設定する一方、現在の左右車高の平均値が前記基準範囲内にあれば、前記両昇降駆動手段を互いに反対方向に駆動させるので、前記走行機体の姿勢を前記所定の傾斜角度となるように迅速に変更できるという効果を奏する。
【００９９】
また、前記基準範囲は、前記手動操作手段の直近の操作量により設定された基準車高に応じて設定されることにより、その大きさ（広狭）をある程度限定することができるので、昇降自動制御時に、前記走行機体の車高がオペレータが手動で設定した希望の車高から極端に上下方向にずれるおそれは少なくなるという効果を奏する。さらに、前記基準範囲を、基準車高が走行機体の昇降範囲の上限または下限に近いほど狭くなるように設定したので、例えば左右の走行部が深く嵌るおそれのある湿田では、走行機体の基準車高を高く設定して、昇降自動制御時における走行機体の車高が上下方向にずれにくくする一方、このようなおそれのない圃場では、走行機体の基準車高を中程度に設定して、前記基準車高の維持よりも姿勢変更動作の迅速性を優先した使い方ができる。すなわち、姿勢変更動作の迅速性が要求される場合と、前記基準車高の維持が要求される場合との使い分けが可能となるという効果を奏する。
【０１００】
請求項２のように構成すると、昇降自動制御時に現在の左右車高の平均値が基準範囲から外れている場合は、前記基準範囲から遠い側の昇降駆動手段だけを駆動させるので、昇降自動制御時に前記走行機体の車高がオペレータの希望からずれるおそれをより低減できるという効果を奏する。
【０１０１】
請求項３のように構成すると、昇降自動制御時に、一方の車高が前記走行機体の昇降範囲の上限または下限に到達した場合は、他方の車高に対応する昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するので、前記各昇降駆動手段の駆動範囲（前記走行機体における左右車高の昇降範囲に相当）内で、前記走行機体の左右傾斜角度を前記所定の傾斜角度に到達させることがスムーズに実行できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの右側面図である。
【図３】コンバインの正面図である。
【図４】動力伝達系のスケルトン図である。
【図５】昇降駆動手段の側面図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ視断面図である。
【図７】油圧回路図である。
【図８】運転室内の操作盤の一部を示す概略斜視図である。
【図９】制御手段としてのコントローラの機能ブロック図である。
【図１０】昇降自動制御モードに移行する前段階のフローチャートである。
【図１１】昇降自動制御モードのフローチャートである。
【図１２】両昇降駆動手段を互いに逆方向に駆動させる態様を示す作用説明図である。
【図１３】昇降自動制御モードの一例を示す作用説明図であり、（ａ）は基準車高が比較的高くかつ設定傾斜角度だけ傾斜した姿勢に維持されている場合、（ｂ）は右走行部が圃場の泥濘等に落ち込んだ場合、（ｃ）は基準範囲から遠い側の昇降駆動手段だけを駆動させた場合、（ｄ）は両昇降駆動手段を互いに反対方向に駆動させた場合、（ｅ）は右車高が上限に到達した場合、（ｆ）は再び設定傾斜角度だけ傾斜した姿勢に維持されている場合である。
【図１４】従来のコンバインにおける昇降自動制御の一例を示す作用説明図であり、（ａ）は比較的高い車高で昇降自動制御を実行している場合、（ｂ）は左走行部が畝に乗り上げた場合、（ｃ）は走行機体を重力方向に対して略水平な姿勢に維持している場合である。
【符号の説明】
Ｈｏ 基準車高
Ｈｌ，Ｈｒ 車高センサでの検出値
Ｈｐ 現在の左右車高の平均値
ＲＧ，ＲＧ′ 基準範囲
θｏ 設定傾斜角度
θｘ 傾斜センサでの検出値
Ｐ０〜Ｐ７ 走行機体の姿勢
１ 走行機体
２ 走行部としての走行クローラ
３ 昇降駆動手段
３９ａ 左走行部用油圧シリンダ
３９ｂ 右走行部用油圧シリンダ
４１ａ，４１ｂ 車高センサ
４３ 傾斜センサ
６２ 手動操作手段としての車高調節レバー
６３ 車高自動制御切替スイッチ
６４ 傾斜設定器
７５ 制御手段としてのコントローラ
７６ ＥＥＰＲＯＭ
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやトラクタ等の農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車のような作業機における昇降制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、コンバイン等の農作業機は、走行機体に対して左右の走行クローラを互いに独立的に昇降させる油圧シリンダと、左右の油圧シリンダを一斉に作動させる車高調節レバーと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、各走行クローラに対する走行機体の相対高さ（車高）を検出する左右一対の車高センサと、走行機体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、これら各センサの検出値に基づいて各油圧シリンダを作動制御するコントローラとを備えており、走行機体を農作業に適した車高とし、かつ重力方向（鉛直方向）に対して略水平な姿勢（以下、絶対水平姿勢という）に維持する昇降自動制御を実行できるように構成されている。
【０００３】
そして、最近の農作業機では、昇降自動制御を実行するに際して、走行機体の昇降範囲のうち一定範囲を、両油圧シリンダが互いに反対方向に駆動する基準範囲に設定し、現在の左右車高の平均値が基準範囲内にある場合は、両油圧シリンダを互いに反対方向に駆動させることにより、走行機体が迅速に絶対水平姿勢となるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図１４は従来のコンバインにおける昇降自動制御の一例である。この図１４を参照して、進行方向左側の走行クローラが畝に乗り上げた場合の制御態様を説明する。
【０００５】
比較的高い車高で昇降自動制御を実行している圃場８０上の走行機体（図１４（ａ）の実線状態Ｐａ参照）は、その左走行クローラが左上がりに盛り上がった畝８１に乗り上げると、図１４（ｂ）の実線状態Ｐｂのような姿勢となる。
【０００６】
この時点の左右車高の平均値Ｈｂ（図１４（ｂ）の白丸部分参照）が基準範囲ＲＡ内にあれば、左走行クローラに対する油圧シリンダが短縮するとともに右走行クローラに対する油圧シリンダが伸長して（左右の油圧シリンダが互いに反対方向に駆動して）、走行機体を重力方向に対して略水平な姿勢に維持する（図１４（ｃ）の実線状態Ｐｃ参照）。
【０００７】
しかし、前記従来のコンバインでは、現在の左右車高の平均値Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃが走行機体の昇降範囲のどの位置にあっても、その姿勢を迅速に変更できるようにすべく、基準範囲ＲＡを、前記昇降範囲のうちできるだけ広範囲でかつ一定範囲に設定していたので、左右車高の平均値Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃが基準範囲ＲＡ内にある限り、両油圧シリンダが互いに反対方向に駆動することになる。
【０００８】
このため、昇降自動制御後の車高Ｈｃは、走行機体の姿勢は迅速に変更できるものの、図１４（ａ）に示すもとの車高Ｈａ（図１４（ｃ）では点線状態Ｐａに相当）から下がる（ずれる）という問題があった。
【０００９】
しかも、各油圧シリンダの伸縮速度は左右で異なる場合もあるので、例えば左側の油圧シリンダの短縮速度ｖｌが右側の油圧シリンダの伸長速度ｖｒよりも大きい（ｖｌ＞ｖｒ）の場合（図１４（ｂ）参照）は、絶対水平姿勢となった走行機体の車高Ｈｃは、オペレータが設定した希望の車高Ｈａから大きくずれてしまうのであった（図１４（ｃ）参照）。
【００１０】
本発明は、このような問題点を解消することを技術的課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明に係る昇降制御装置は、走行機体に対して左右の走行部を互いに独立的に昇降させる昇降駆動手段と、前記各走行部に対する走行機体の車高を検出する左右一対の車高センサと、前記走行機体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、これら各センサの検出情報に基づいて前記各昇降駆動手段を作動制御する制御手段とを備えた作業機において、前記走行機体には、前記両昇降駆動手段を一斉に作動させる手動操作手段を備えており、前記手動操作手段の操作量に応じて前記走行機体の車高を変更したのち、所定の傾斜角度となるように昇降自動制御を実行するにあたって、前記制御手段は、前記手動操作手段の操作量に応じて変更した左右車高の平均値を、昇降自動制御時の基準車高に設定するとともに、前記走行機体の昇降範囲のうち所定範囲を、前記両昇降駆動手段が互いに反対方向に駆動する基準範囲に設定し、前記制御手段は、前記基準範囲を、前記基準車高が前記昇降範囲の上限または下限に近いほど狭くなるように設定する一方、現在の左右車高の平均値が前記基準範囲内にある場合は、前記両昇降駆動手段を互いに反対方向に駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するというものである。
【００１２】
請求項２の発明は、請求項１に記載した昇降制御装置において、前記制御手段は、前記昇降自動制御の実行時に現在の左右車高の平均値が前記基準範囲から外れている場合は、前記基準範囲から遠い側の昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するというものである。
【００１３】
請求項３の発明は、請求項１または２に記載した昇降制御装置において、前記制御手段は、前記昇降自動制御の実行時に前記一方の車高が前記昇降範囲の上限または下限に到達した場合は、他方の車高に対応する昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するというものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、作業機としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１３）に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの右側面図、図３はコンバインの正面図、図４は動力伝達系のスケルトン図である。
【００１６】
なお、以下の実施形態において、昇降自動制御とは、走行機体を所定の車高とした状態で絶対水平姿勢に維持する場合だけでなく、走行機体を所定の車高とした状態で所定の傾斜角度（絶対水平姿勢や所定の左右傾斜姿勢）となるように維持する場合も含めるものとする。
【００１７】
この実施形態におけるコンバインの走行機体１は、後述する昇降駆動手段３を介して、走行部としての左右一対の走行クローラ２，２に昇降可能に構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側には、扱胴１３や処理胴２０（図４参照）等からなる脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。
【００１８】
刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６が配置されている（図３参照）。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。さらに、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、運転室１１の後方には穀粒蓄積用の穀粒タンク１２が配置されている。
【００１９】
なお、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）には、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ，４４ｂが、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で配置されている。また、昇降フレーム１４の基端に取付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを求めることができるようになっている。
【００２０】
図４に示すように、運転室１１の後方下部に配置したエンジン１５からの動力の一部は、オーガクラッチ１６を介して、穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂとに伝達される一方、エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４、脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動させるようになっている。
【００２１】
また、刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力をワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。
【００２２】
走行駆動部２４における左右各駆動軸３４には、ロータリエンコーダ等の車速センサ４２ａ（４２ｂ）が取付けられており（図９参照）、これら各車速センサ４２ａ（４２ｂ）が左右各走行クローラ２の駆動輪３６の回転数を検出することによって、走行機体１の走行速度（車速）を計測するようになっている。
【００２３】
図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。
【００２４】
縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００２５】
そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ（図示せず）により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ（図示せず）により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。
【００２６】
なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器（図示せず）が取付けられている。
【００２７】
次に、走行機体１の車高及び姿勢を制御する構成について、図１、図２、図５〜図７を参照しながら説明する。図５は昇降駆動手段の側面図、図６は図５のＶＩ−ＶＩ視断面図、図７は油圧回路図である。
【００２８】
左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなるものであり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）、及びトラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバー５４ａ，５４ｂを同時に作動させるように連結した連結杆５５からなる昇降駆動手段３を介して連結されている。
【００２９】
そして、これら各走行クローラ２は、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに独立的に作動させることによって、走行機体１の左右に対して独立的に昇降するように構成されている。
【００３０】
すなわち、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の両走行クローラ２，２に対する相対高さ（以下、全体車高という）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２に近付いて（下降し）、走行機体１の全体車高が低くなる。
【００３１】
そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高が低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。
【００３２】
逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高が低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜する。したがって、一方の走行クローラ２が圃場の畝等に乗り上げたり泥濘等に落ち込んだりしても、走行機体１の左右を略水平に保持できるのである。
【００３３】
図７に示すように、油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。
【００３４】
両油圧回路４８，４９には、それぞれの油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂに対する電磁制御弁５０，５１，５２，５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００３５】
次に、本発明に係る昇降制御装置の構成を、図５、図８及び図９を参照して説明する。図８は運転室内の操作盤の一部を示す概略斜視図、図９は制御手段としてのコントローラの機能ブロック図である。
【００３６】
図５に示すように、各走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）のピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の各走行クローラ２に対する車高を検出するロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ（４１ｂ）は、連結杆５５に連設した連結ロッド５９やリンク機構６０を介して連動するように構成されている。
【００３７】
また、走行機体１の左右傾斜角度を検出する振子式（重力式）の傾斜センサ４３（図８参照）は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。
【００３８】
運転室１１内には、運転座席５６、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８、走行速度（車速）を無段階変速させる主変速レバー６５、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６等を有する操作盤６８等が配置されている（図３及び図８参照）。
【００３９】
操作盤６８上には、走行機体１の全体車高を手動で変更調節するための手動操作手段としての車高調節レバー６２、昇降自動制御モードと手動モードとを切替えるための昇降自動制御切替スイッチ６３、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器６４、昇降自動制御モードに切替えると点灯する昇降自動制御ランプ６７等が配置されている（図９参照）。
【００４０】
車高調節レバー６２は上下左右（十字方向）に回動可能に構成されている。車高調節レバー６２を前傾させると、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂが一斉に短縮して走行機体１の全体車高が下降し、後傾させると、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂが一斉に伸長して走行機体１の全体車高が上昇する。
【００４１】
車高調節レバー６２を左方に傾動させると、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂが伸長するか、または左側の走行部用油圧シリンダ３９ａが短縮し（もしくはこの両方の動作を同時に実行し）、走行機体１が左下がりに傾斜する。右方に傾動させると、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａが伸長するか、または右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂが短縮し（もしくはこの両方の動作を同時に実行し）、走行機体１が右下がりに傾斜するのである。
【００４２】
車高調節レバー６２から手を離すと、この車高調節レバー６２は中立位置に自動復帰して、各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの駆動が停止する。すなわち、各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの駆動量は、車高調節レバー６２の傾動操作時間に比例するように構成されている。
【００４３】
なお、車高調節レバー６２の傾動操作による各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの昇降動作は、昇降自動制御モードの実行中であっても優先的に実行（割り込み処理）できるようになっている。
【００４４】
昇降自動制御切替スイッチ６３は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ロックタイプのものである。この昇降自動制御スイッチ６３を一度押下（入り操作）すると、左斜め上方に位置する昇降自動制御ランプ６７が点灯し、もう一度押下して切り操作すると、昇降自動制御ランプ６７は消灯する。
【００４５】
傾斜設定器６４は可変抵抗器型のものであり、その摘みを図９の左側（右下がり傾斜）から右側（左下がり傾斜）まで連続的（アナログ的）または段階的（デジタル的）に変更できるように構成されている。昇降自動制御モードでは、走行機体１の姿勢は、傾斜設定器６４の摘みの位置に応じた傾斜角度となるように制御される。例えば、摘みを回転範囲の中央部にセットすると、設定傾斜角度θｏが０°（零度）の状態、すなわち走行機体１を絶対水平姿勢とする選択をしたことになる。
【００４６】
図９に示すように、制御手段としてのコントローラ７５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ（図示せず）のほか、データ等を一次的に記憶させるＲＡＭ７７、制御プログラムやデータ等を記憶させる不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ７６、各センサやアクチュエータ等に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【００４７】
コントローラ７５の入力インターフェイスには、走行機体１の左右車高を検出する車高センサ４１ａ，４１ｂ、走行機体１の左右傾斜角度を検出する傾斜センサ４３、走行機体１の全体車高を手動で変更調節するための車高調節レバー６２、昇降自動制御モードと手動モードとを切替えるための昇降自動制御切替スイッチ６３、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器６４等が各々接続されている。
【００４８】
他方、出力インターフェイスには、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、昇降自動制御モードに切替えると点灯する昇降自動制御ランプ６７等が各々接続されている。
【００４９】
コントローラ７５の構成要素であるＲＡＭ７７は、例えば車高調節レバー６２の前後傾動操作により全体車高（左右車高の平均値）を変更した場合の変更値を、のちに実行する昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏ（図１２に示す白丸部分参照）として順次記憶するものである。
【００５０】
この場合、車高調節レバー６２を前後傾動操作する毎に、その操作量に応じて検出された左右両車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒから全体車高の下降量または上昇量、すなわち左右車高の平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を求め、この平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を更新して記憶するので、車高調節レバー６２の直近の操作量（操作終了時点）に対応した平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を、昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏとして記憶することになる。
【００５１】
ＥＥＰＲＯＭ７６は、例えば傾斜設定器６４の出力情報（設定傾斜角度θｏ）と傾斜センサ４３の検出値θｘとの関係をテーブル状またはマップ状に記憶したり、基準車高Ｈｏと、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させることができる基準範囲ＲＧ（図１２参照）との関係をテーブル状またはマップ状に記憶したりするものである。
【００５２】
基準範囲ＲＧは、基準車高Ｈｏを中心値として所定の上下幅Ｃを持たせた範囲に設定されるものであり、ＲＧ＝Ｈｏ±Ｃで表される。ここで、上下幅Ｃは基準車高Ｈｏの大きさに応じて決まる定数である。実施形態では、走行機体１における昇降範囲（左右両走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのストローク）の±数十％程度の上下幅Ｃを持たせている。
【００５３】
この上下幅Ｃの広狭は、基準車高Ｈｏが走行機体１の昇降範囲の上限または下限に近いほど狭く設定されている（図１３に上限に近い場合を示す）。なお、走行機体１の絶対水平姿勢または左右傾斜姿勢は傾斜センサ４３の検出値θｘから判別でき、コントローラ７５でフィードバック制御される。
【００５４】
次に、図１０〜図１３を参照しながら、本発明に係る昇降制御装置での昇降自動制御モードの態様を説明する。図１０は昇降自動制御モードに移行する前段階のフローチャート、図１１は昇降自動制御モードのフローチャート、図１２は両走行部用油圧シリンダを互いに反対方向に駆動させる態様を示す作用説明図、図１３は昇降自動制御モードの一例を示す作用説明図である。
【００５５】
ここで、基準車高Ｈｏの初期設定値（車高調節レバー６２を一度も前後傾動操作していない場合の基準車高）のデータは、コントローラ７５のＥＥＰＲＯＭ７６に予め記憶させておく。
【００５６】
まず、図１０に示す制御のスタートに続いて、傾斜設定器６４でセット（設定）した設定傾斜角度θｏと、基準車高Ｈｏの初期設定値とを、コントローラ７５のＥＥＰＲＯＭ７６またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ１）、検出フラグＦをリセット状態（Ｆ＝０（零））としたのち（Ｓ２）。昇降自動制御切替スイッチ６３が入り状態か否かを判別する（Ｓ３）。
【００５７】
昇降自動制御切替スイッチ６３が切り状態の場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、手動モードを選択した状態であるので、そのままリターンする。昇降自動制御切替スイッチ６３が入り状態の場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、車高調節レバー６２が前後左右のいずれかに傾動しているか否かを判別する（Ｓ４）。
【００５８】
車高調節レバー６２が傾動している場合とは（Ｓ４：Ｙｅｓ）、昇降自動制御モードの実行中に、走行機体の姿勢１を手動で変更操作（割り込み操作）する状態であるから、次いで、車高調節レバー６２の傾動方向が前後であるか左右であるかを判別する（Ｓ５）。
【００５９】
車高調節レバー６２の傾動方向が左右方向である場合は（Ｓ５：左右）、車高調節レバー６２の傾動操作時間に比例して、一方の走行部用油圧シリンダ３９ｂ（３９ａ）を伸長させるか、または他方の走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）を短縮させることにより（もしくはこの両方の動作を同時に実行することにより）、走行機体１を左あるいは右下がりに傾斜させる（Ｓ１１）。次いで、前述したステップＳ４に戻る。
【００６０】
車高調節レバー６２の傾動方向が前後方向である場合は（Ｓ５：前後）、車高調節レバー６２の傾動操作時間に比例して、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを一斉に駆動させることにより、走行機体１の全体車高を下降または上昇させる（Ｓ６）。
【００６１】
次いで、この時点での左右各車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒを読み込んだのち（Ｓ７）、これら両検出値Ｈｌ，Ｈｒを用いて左右車高の平均値（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を演算し、この演算結果（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏに設定する（Ｓ８）。そして、検出フラグＦをセット状態（Ｆ＝１）とする（Ｓ９）。
【００６２】
次いで、基準車高Ｈｏを中心値として所定の上下幅Ｃを持たせた範囲を基準範囲ＲＧ（＝Ｈｏ±Ｃ）に設定したのち（Ｓ１０）、ステップＳ４へ戻る。
【００６３】
ステップＳ４において、車高調節レバー６２が傾動していない、すなわち中立位置にある場合は（Ｓ４：Ｎｏ）、次いで、検出フラグＦがセット状態（Ｆ＝１）か否かを判別する（Ｓ１２）。
【００６４】
検出フラグがリセット状態（Ｆ＝０（零））の場合は、車高調節レバー６２の前後傾動操作を電源投入後一回もしていない状態であるので、検出フラグをセットして基準車高Ｈｏの初期設定値をもとに基準範囲ＲＧを設定すべく、ステップＳ９へ行く。
【００６５】
検出フラグがセット状態（Ｆ＝１）の場合は（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、車高調節レバー６２の前後傾動操作を少なくとも一回は行って、車高調節レバー６２の直近の操作量（操作終了時点）に応じて基準車高Ｈｏ及び基準範囲ＲＧを設定している状態であるから、昇降自動制御を実行する（Ｓ１３）。
【００６６】
図１１に示すように、昇降自動制御モードでは、まず現在の左右各車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒと、傾斜センサ４３の検出値θｘとを読み込む（Ｔ１）。次いで、両車高センサ４１ａ，４１ｂの検出値Ｈｌ，Ｈｒを用いて現在の左右車高の平均値Ｈｐ（＝（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２）を演算し（Ｔ２）、この演算結果Ｈｐが基準範囲ＲＧ内にあるか否か（Ｈｏ−Ｃ＜Ｈｐ ＜Ｈｏ＋Ｃ）を判別する（Ｔ３）。
【００６７】
演算結果Ｈｐが基準範囲ＲＧから外れている場合は（Ｔ３：Ｎｏ）、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように、基準範囲ＲＧから遠い側の走行部用油圧シリンダ（３９ａまたは３９ｂ）だけを駆動させ（Ｔ１４）、その後、後述するステップＴ６へ行く。
【００６８】
演算結果Ｈｐが基準範囲ＲＧ内にある場合は（Ｔ３：Ｙｅｓ）、傾斜センサ４３の検出値θｘが傾斜設定器６４で予め設定した設定傾斜角度θｏと等しいか否か（実質的には、検出値θｘが目標値である設定傾斜角度θｏの±数％以内は制御しないという不感帯にあるか否か）を判別する（Ｔ４）。
【００６９】
θｘ≒θｏの場合（検出値θｘが不感帯の範囲内にある場合）は（Ｔ４：Ｙｅｓ）、走行機体１が設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢に維持されている、すなわち目標達成であるので、後述するステップＴ１１へ行く。
【００７０】
このように制御すると、例えばリンク機構６０等に泥を噛んだりして、走行機体１の姿勢が目標とする設定傾斜角度θｏに達しなくても、作業上差し支えのないような姿勢（設定傾斜角度θｏに近い姿勢）となっていれば、エラーとはせずにそのまま作業を続行できる利点がある。また、走行機体１の姿勢が設定傾斜角度θｏに達しなくても、出力（作動指令）信号を出し続けたりしないので、走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂ等の制御対象の負荷が低減できるのである。
【００７１】
θｘ≠θｏの場合は（Ｔ４：Ｎｏ）、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させる（Ｔ５）。
【００７２】
次いで、再び傾斜センサ４３の検出値θｘが設定傾斜角度θｏと等しいか否か（実質的には、検出値θｘが設定傾斜角度θｏを含む不感帯にあるか否か）を判別する（Ｔ６）。θｘ≒θｏの場合は（Ｔ６：Ｙｅｓ）、目標達成であるのでそのままリターンする。θｘ≠θｏの場合は（Ｔ６：Ｎｏ）、走行機体１が設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢となっていないので、一方の車高が上限または下限位置に到達したか否か、換言すると走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂの一方が駆動範囲の限界に達したか否かを判別する（Ｔ７）。
【００７３】
ステップＴ７においてＮｏの場合は、左右両方の車高とも上限または下限位置にないので、前述したステップＴ１に戻って昇降自動制御を繰り返す。
【００７４】
ステップＴ７においてＹｅｓの場合は、傾斜センサ４３の検出値θｘが設定傾斜角度θｏではなく、かつ一方の車高が上限または下限位置にある（他方の車高は上限または下限でない）から、他方の車高を昇降させる余裕があるということになる。そこで、この場合は他方の走行部用油圧シリンダ（３９ａまたは３９ｂ）のみを駆動させる（Ｔ８）。これにより、各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのストローク内で、走行機体１の左右傾斜角度を設定傾斜角度θｏに近づけることがスムーズに行える。
【００７５】
そして、もう一度傾斜センサ４３の検出値θｘが設定傾斜角度θｏと等しいか否か（実質的には、検出値θｘが設定傾斜角度θｏを含む不感帯にあるか否か）を判別し（Ｔ９）、θｘ≠θｏの場合は（Ｔ９：Ｎｏ）、前述したステップＴ１に戻る。
【００７６】
θｘ≒θｏとなれば（Ｔ９：Ｙｅｓ）目標達成であるから、次いで、脱穀装置３を駆動操作するための脱穀スイッチ（図示せず）が切り状態か否かを判別する（Ｔ１１）。脱穀スイッチが入り状態の場合は（Ｔ１１：Ｎｏ）、図１０のフローチャートにおけるステップＳ４に戻り、制御を繰り返し実行する。脱穀スイッチが切り状態の場合は（Ｔ１１：Ｙｅｓ）、排出オーガ２８がレスト台３３上に載置されているか否かを判別する（Ｔ１２）。
【００７７】
排出オーガ２８がレスト台３３上にない場合は（Ｔ１２：Ｎｏ）、ステップＴ１２の手前に戻り、排出オーガ２８がレスト台３３上に載置されていれば（Ｔ１２：Ｙｅｓ）、昇降自動制御切替スイッチ６３の切替え操作に関係なく、走行機体１を、両走行クローラ２，２に対して略水平な姿勢で、作業終了直前の全体車高Ｈｐ（左右車高の平均値）における２０％の高さまで下降させたのち（Ｔ１３）、リターンして昇降自動制御を終了する（図１０参照）。
【００７８】
したがって、例えば図１２に示すように、比較的低い全体車高でかつ左下がりに傾斜した姿勢Ｐ０となっている走行機体１において、オペレータが車高調節レバー６２を後傾させて中程度の全体車高（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２とすると（図１０のＳ１〜Ｓ６参照）、走行機体１は実線状態Ｐ１の姿勢となる。
【００７９】
ここでＥＥＰＲＯＭ７６は、先ほど更新した中程度の全体車高（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２を基準車高Ｈｏとし、この基準車高Ｈｏを中心に所定の上下幅Ｃを持たせた範囲を基準範囲ＲＧに設定する（Ｓ８，Ｓ１０参照）。
【００８０】
そして、のちに昇降自動制御モードを実行すると（図１１参照）、現在の左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ内にある場合は（図１２はＨｏ＝Ｈｐの例を示す）、左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させて（Ｔ５参照）、走行機体１が傾斜設定器６４で予め設定した設定傾斜角度θｏ（絶対水平姿勢や所定の左右傾斜姿勢）となるように制御する。
【００８１】
例えば図１２において、設定傾斜角度θｏを０°（零度）としておくと、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａが伸長するとともに右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂが短縮して、走行機体１を絶対水平姿勢とするのである。
【００８２】
また、例えば図１３（ａ）に示すように、基準車高Ｈｏが走行機体１の昇降範囲の上限または下限に近い場合は、その基準範囲は図１２の場合よりも狭く設定される（図１３（ａ）の基準範囲ＲＧ′ではＲＧ′＜ＲＧ）。
【００８３】
図１３（ａ）に示すように、基準車高Ｈｏが比較的高く、かつ設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢Ｐ２に維持されている走行機体１において、右走行クローラ２が圃場の泥濘等に落ち込むと（図１３（ｂ）参照）、走行機体１は右下がりの傾斜姿勢Ｐ３となり、このときの左右車高の平均値Ｈｐは基準範囲ＲＧ′から外れることになる（Ｔ３：Ｎｏ）。
【００８４】
そうすると、基準範囲ＲＧ′から遠い側である右走行部用油圧シリンダ３９ｂだけを、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように伸長させる（Ｔ１０参照）。これは、図１３（ｂ）の姿勢Ｐ３から図１３（ｃ）の姿勢Ｐ４への変更となる。
【００８５】
そして、左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ′内に入ると（図１３（ｄ）の姿勢Ｐ５参照）、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａを短縮させるとともに右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂを伸長させる（Ｔ５参照）。次いで、右車高が上限に到達すれば（Ｔ７：Ｙｅｓ）、今度は左側の走行部用油圧シリンダ３９ａだけが短縮して（Ｔ８参照）、走行機体１の姿勢Ｐ６を設定傾斜角度θｏだけ傾斜した姿勢Ｐ７とするのである。
【００８６】
以上のように制御すると、例えば軟弱でない圃場の内周部を回り刈りまたは往復刈りする等のため、昇降自動調節切替スイッチ６３を一度押下して昇降自動制御モードを選択した場合は、圃場の傾斜程度や、左右両走行クローラ２，２の通過箇所の状態（例えば畝の底か頂上か）等の走行条件に応じて、オペレータが傾斜設定器６４で設定傾斜角度θｏを設定しておけば、走行機体１の各走行クローラ２に対する車高を各々独立的に昇降させて、走行機体１を農作業に好適な車高とし、かつ設定傾斜角度θｏとなるように維持できる。
【００８７】
この場合、車高調節レバー６２の直近の操作量に応じて昇降自動制御モードでの基準車高Ｈｏを設定するとともに、この基準車高Ｈｏを中心値として所定の上下幅Ｃを持たせた範囲を基準範囲ＲＧ，ＲＧ′に設定し、現時点の左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ，ＲＧ′内にあれば、両走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを互いに反対方向に駆動させるので、走行機体１の姿勢を設定傾斜角度θｏとなるように迅速に変更できる。
【００８８】
また、基準範囲ＲＧ，ＲＧ′は、車高調節レバー６２の直近の操作量により設定された基準車高Ｈｏに応じて設定されることにより、その大きさ（広狭）をある程度限定することができるので、前記従来のコンバインの例のように、昇降自動制御の実行時に、走行機体１の全体車高が基準車高Ｈｏ（オペレータが手動で設定した希望の車高）から極端に上下方向にずれるおそれは少なくなる。
【００８９】
しかも、現時点の左右車高の平均値Ｈｐが基準範囲ＲＧ，ＲＧ′から外れた場合は、走行機体１の左右傾斜角度が設定傾斜角度θｏに近づくように、基準範囲ＲＧ，ＲＧ′から遠い側の走行部用油圧シリンダ（３９ａまたは３９ｂ）だけを駆動させるので、昇降自動制御の実行時に、走行機体１の全体車高がずれるおそれをさらに低減できる。
【００９０】
したがって、走行機体１の全体車高をオペレータの希望から余り離れていない状態に維持することができる。走行機体１の姿勢変更によるオペレータの不快感も少ないのである。
【００９１】
さらに、基準範囲ＲＧ，ＲＧ′の上下幅Ｃの広狭は、基準車高Ｈｏが走行機体１の昇降範囲の上限または下限に近いほど狭く設定されるので、基準車高Ｈｏが上限または下限に近い場合は、オペレータの希望する車高を維持する精度が向上する。
【００９２】
これにより、例えば左右の走行クローラ２，２が深く嵌るおそれのある湿田では、走行機体１の基準車高Ｈｏを高く設定して、昇降自動制御時における走行機体１の全体車高が上下方向にずれにくくすることができる。
【００９３】
他方、このようなおそれのない圃場では、走行機体１の基準車高Ｈｏを中程度に設定して、基準車高Ｈｏの維持よりも、走行機体１の姿勢変更動作の迅速性を優先した使い方ができる。
【００９４】
すなわち、姿勢変更動作の迅速性が要求される場合と、基準車高Ｈｏの維持が要求される場合との使い分けが可能となるのである。
【００９５】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば、本発明は、各種農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機に対して、広く適用できることはいうまでもない。
【００９６】
制御手段としてのコントローラは単一のものに限らず複数であってもよい。複数のコントローラを採用した場合の通信回線は、ＬＡＮ（Local Area Network) プロトコルを用いてもよいし、ＣＡＮ（Controller Area Network)プロトコルを用いてもよい。
【００９７】
また、走行機体１の設定傾斜角度θｏのデータは、コントローラ７５のＥＥＰＲＯＭ７６のような記憶手段に予め記憶させるようにしてもよい。予め記憶させる設定傾斜角度θｏは、走行機体１を絶対水平姿勢とする角度や、所定の左右傾斜姿勢とする角度等、任意に設定することができる。もちろん、この場合は傾斜設定器６４を設ける必要はない。
【００９８】
【発明の効果】
請求項１のように構成すると、手動操作手段の操作量に応じて走行機体の車高を変更したのち、所定の傾斜角度となるように昇降自動制御を実行するにあたって、手動操作手段の直近の操作量に応じて昇降自動制御時の基準車高を設定するとともに、前記走行機体の昇降範囲のうち所定範囲を、両昇降駆動手段が互いに反対方向に駆動する基準範囲に設定し、前記制御手段は、前記基準範囲を、前記基準車高が前記昇降範囲の上限または下限に近いほど狭くなるように設定する一方、現在の左右車高の平均値が前記基準範囲内にあれば、前記両昇降駆動手段を互いに反対方向に駆動させるので、前記走行機体の姿勢を前記所定の傾斜角度となるように迅速に変更できるという効果を奏する。
【００９９】
また、前記基準範囲は、前記手動操作手段の直近の操作量により設定された基準車高に応じて設定されることにより、その大きさ（広狭）をある程度限定することができるので、昇降自動制御時に、前記走行機体の車高がオペレータが手動で設定した希望の車高から極端に上下方向にずれるおそれは少なくなるという効果を奏する。さらに、前記基準範囲を、基準車高が走行機体の昇降範囲の上限または下限に近いほど狭くなるように設定したので、例えば左右の走行部が深く嵌るおそれのある湿田では、走行機体の基準車高を高く設定して、昇降自動制御時における走行機体の車高が上下方向にずれにくくする一方、このようなおそれのない圃場では、走行機体の基準車高を中程度に設定して、前記基準車高の維持よりも姿勢変更動作の迅速性を優先した使い方ができる。すなわち、姿勢変更動作の迅速性が要求される場合と、前記基準車高の維持が要求される場合との使い分けが可能となるという効果を奏する。
【０１００】
請求項２のように構成すると、昇降自動制御時に現在の左右車高の平均値が基準範囲から外れている場合は、前記基準範囲から遠い側の昇降駆動手段だけを駆動させるので、昇降自動制御時に前記走行機体の車高がオペレータの希望からずれるおそれをより低減できるという効果を奏する。
【０１０１】
請求項３のように構成すると、昇降自動制御時に、一方の車高が前記走行機体の昇降範囲の上限または下限に到達した場合は、他方の車高に対応する昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御するので、前記各昇降駆動手段の駆動範囲（前記走行機体における左右車高の昇降範囲に相当）内で、前記走行機体の左右傾斜角度を前記所定の傾斜角度に到達させることがスムーズに実行できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの右側面図である。
【図３】コンバインの正面図である。
【図４】動力伝達系のスケルトン図である。
【図５】昇降駆動手段の側面図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ視断面図である。
【図７】油圧回路図である。
【図８】運転室内の操作盤の一部を示す概略斜視図である。
【図９】制御手段としてのコントローラの機能ブロック図である。
【図１０】昇降自動制御モードに移行する前段階のフローチャートである。
【図１１】昇降自動制御モードのフローチャートである。
【図１２】両昇降駆動手段を互いに逆方向に駆動させる態様を示す作用説明図である。
【図１３】昇降自動制御モードの一例を示す作用説明図であり、（ａ）は基準車高が比較的高くかつ設定傾斜角度だけ傾斜した姿勢に維持されている場合、（ｂ）は右走行部が圃場の泥濘等に落ち込んだ場合、（ｃ）は基準範囲から遠い側の昇降駆動手段だけを駆動させた場合、（ｄ）は両昇降駆動手段を互いに反対方向に駆動させた場合、（ｅ）は右車高が上限に到達した場合、（ｆ）は再び設定傾斜角度だけ傾斜した姿勢に維持されている場合である。
【図１４】従来のコンバインにおける昇降自動制御の一例を示す作用説明図であり、（ａ）は比較的高い車高で昇降自動制御を実行している場合、（ｂ）は左走行部が畝に乗り上げた場合、（ｃ）は走行機体を重力方向に対して略水平な姿勢に維持している場合である。
【符号の説明】
Ｈｏ 基準車高
Ｈｌ，Ｈｒ 車高センサでの検出値
Ｈｐ 現在の左右車高の平均値
ＲＧ，ＲＧ′ 基準範囲
θｏ 設定傾斜角度
θｘ 傾斜センサでの検出値
Ｐ０〜Ｐ７ 走行機体の姿勢
１ 走行機体
２ 走行部としての走行クローラ
３ 昇降駆動手段
３９ａ 左走行部用油圧シリンダ
３９ｂ 右走行部用油圧シリンダ
４１ａ，４１ｂ 車高センサ
４３ 傾斜センサ
６２ 手動操作手段としての車高調節レバー
６３ 車高自動制御切替スイッチ
６４ 傾斜設定器
７５ 制御手段としてのコントローラ
７６ ＥＥＰＲＯＭ
Claims (3)
- 走行機体に対して左右の走行部を互いに独立的に昇降させる昇降駆動手段と、前記各走行部に対する走行機体の車高を検出する左右一対の車高センサと、前記走行機体の左右傾斜角度を検出する傾斜センサと、これら各センサの検出情報に基づいて前記各昇降駆動手段を作動制御する制御手段とを備えた作業機において、前記走行機体には、前記両昇降駆動手段を一斉に作動させる手動操作手段を備えており、
前記手動操作手段の操作量に応じて前記走行機体の車高を変更したのち、所定の傾斜角度となるように昇降自動制御を実行するにあたって、
前記制御手段は、前記手動操作手段の操作量に応じて変更した左右車高の平均値を、昇降自動制御時の基準車高に設定するとともに、前記走行機体の昇降範囲のうち所定範囲を、前記両昇降駆動手段が互いに反対方向に駆動する基準範囲に設定し、
前記制御手段は、前記基準範囲を、前記基準車高が前記昇降範囲の上限または下限に近いほど狭くなるように設定する一方、
現在の左右車高の平均値が前記基準範囲内にある場合は、前記両昇降駆動手段を互いに反対方向に駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御することを特徴とする作業機における昇降制御装置。 - 前記制御手段は、前記昇降自動制御の実行時に現在の左右車高の平均値が前記基準範囲から外れている場合は、前記基準範囲から遠い側の昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御することを特徴とする請求項１に記載した作業機における昇降制御装置。
- 前記制御手段は、前記昇降自動制御の実行時に前記一方の車高が前記昇降範囲の上限または下限に到達した場合は、他方の車高に対応する昇降駆動手段だけを駆動させて、前記所定の傾斜角度となるように制御することを特徴とする請求項１または２に記載した作業機における昇降制御装置。
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