JP4039721B2 - 電磁比例制御弁の制御装置および制御回路 - Google Patents
電磁比例制御弁の制御装置および制御回路 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、電磁比例制御弁の制御装置および電磁比例制御弁の制御回路に関し、詳しくは、電磁比例制御弁の制御に際してそのコイル電流に付与する微小振幅の振動におけるディザ周波数の可変制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
図3にブロック図を示した電磁比例制御弁の制御装置は、電磁比例制御弁4を比例制御するために、電磁比例制御弁4と共にフィードバックループをなすアナログ回路部の制御回路と、フィードバックループ外に設けられその制御目標値Aを生成するマイクロプロセッサ1及びその周辺の回路からなるデジタル回路部とを具えている。
【0003】
マイクロプロセッサ1は、制御ルーチン1aのプログラム処理によって制御目標値Aを適宜生成したり更新しながら随時その値Aを制御回路へ送出する。その際、デジタル値の制御目標値Aは、D/A変換回路1bを介してアナログ信号に変換されてから制御回路に送られる。この段階では、PWM変調(パルス幅変調)等の変調処理が施されている訳では無い。
【0004】
制御回路は、制御目標に基づくアナログ制御信号にPWM変調を施すパルス幅変調回路2(第1パルス幅変調回路)と、PWM変調後の制御信号に応じて電磁比例制御弁4への出力電流をスイッチングする出力段回路3と、電磁比例制御弁4に流れた電流値を検出する出力電流検出回路5と、この出力電流検出回路5の検出値と制御目標値Aのアナログ値との差を演算すると共に増幅することで制御目標に基づく制御信号を生成しパルス幅変調回路2に送出する誤差増幅回路6とからなり、出力段回路3と出力電流検出回路5との間に電磁比例制御弁4が接続されると、一巡のフィードバックループが完成する。これにより、この制御回路は、電磁比例制御弁のコイル電流を制御するフィードバックループ内に第1パルス幅変調回路が設けられたものとなっている。
【0005】
電磁比例制御弁4は、油圧制御弁や空気圧制御弁等の流体制御弁に対し、そのスプール等の作動状態制御部材を磁力にて駆動するための電磁変換部が付加されたものであり、その電磁変換部のコイル4aに流す電流を変えることで比例制御が行えるようになっている。なお、コイル4aには逆起電力の抑制等のためにフライホイールダイオード4bの並列接続なども適宜なされる。そして、このような油圧制御弁等の制御に際しては、電磁変換部のヒステリシス等の非線形性による不都合を回避する等のために、フィードバック制御が採用されるとともに、スプールの不所望なロックを回避する等のために、制御部材に対してディザすなわち微小な振幅の振動が与えられる。
【0006】
パルス幅変調回路2は、電磁比例制御弁4への出力電流の値を可変制御するとともに上述したディザの付与も同時に行うために、トリマ2aの設定に応じて発振周波数の変わる三角波発生回路2bと、その三角波信号および誤差増幅回路6の出力信号を入力するコンパレータ2cとを具えて、フィードバックループ内でPWM変調を行うものとなっている。
【0007】
出力段回路3は、電源電圧Vccのラインからコイル4aの一端に至る出力電流のラインに介挿されたスイッチングトランジスタ等のスイッチング回路3aを具え、これがコンパレータ2cの出力パルスに応じてオンオフすることで、コイル4aをスイッチング駆動するものである。
出力電流検出回路5は、コイル4aの他端から接地に至るラインに介挿された電流電圧変換抵抗5aと、これの電圧を平滑化するローパスフィルタ5b及び適宜増幅するアンプ5cとを具えて、電磁比例制御弁4への出力電流の大きさを検出するものである。
誤差増幅回路6は、アンプ5cの出力を反転入力としD/A変換回路1bの出力を非反転入力とするオペアンプ6aを具えて、制御目標からの誤差を増幅してコンパレータ2cへ送出するものである。
【0008】
このような構成の制御装置は、電磁比例制御弁4が接続されると、操作盤からのスイッチ入力などに応じてマイクロプロセッサ1の制御ルーチン1aによる制御目標値Aがマイクロプロセッサ1から出力され、この制御目標がD/A変換回路1bによってアナログ信号にされてから誤差増幅回路6へ送出される。そして、その制御目標と実際の出力との誤差が、誤差増幅回路6によって演算および増幅され、パルス幅変調回路2によってPWM変調され、出力段回路3の出力電流に反映される。こうして、電磁比例制御弁4がスイッチング制御される。また、その平均電流が、出力電流検出回路5によって検出され、誤差増幅回路6へフィードバックされる。こうして、オペアンプ6aの増幅率などに対応した僅かな偏差は別として、電磁比例制御弁4のコイル4aに流れる電流が制御目標値Aに従うよう電磁比例制御弁4の制御が行われる。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の電磁比例制御弁の制御装置および制御回路では、制御対象の電磁比例制御弁の種類や使用状態等に応じてディザを調整しなければならないこともあり、その場合、その調整は、パルス幅変調回路のトリマを操作してディザ周波数を変えることで行われる。
これに対し、トリマを操作盤等の操作し易いところへ配置するのに支障があってトリマ操作が困難な状況や、制御装置のマイクロプロセッサに対してホストコンピュータから遠隔指令を与えるようなシステムを採用したときなど、ディザ周波数を手動操作でなく自動制御的に変えたい場合もある。
【0010】
このような場合、ディザ周波数の可変制御も制御目標の送出と同様に行うことが考えられる。例えば(図4のブロック図を参照)、マイクロプロセッサ1cの制御ルーチン1dを制御目標値Aに加えてディザ周波数設定値Bも生成するように拡張し、デジタル値のディザ周波数設定値Bをアナログ信号に変換するD/A変換回路1eを追加し、さらに、パルス幅変調回路2を発振周波数の可変なパルス幅変調回路2dに拡張するのである。
しかしながら、このような直截的な手法を採ったのでは、マイクロプロセッサ1に代えたマイクロプロセッサ1cとして、出力ポートやそのための出力ピンの多いICパッケージに格納されたものが、必要になる。また、パルス幅変調回路2dにも、発振周波数の可変なものが必要となり、これには一般にVCO2e(電圧制御発振回路)が用いられることになる。このため、回路素子の選択幅が狭くなったり、一のマイクロプロセッサで制御しうる制御回路や電磁比例制御弁の数が少なくなったりして、回路が高コストのものとなってしまう。
【0011】
また、特公平8−30574号公報に記載されたもののようにPWM回路をマイクロプロセッサに内蔵させることでディザ周波数の可変制御もマイクロプロセッサ内で済ませてしまうことも考えられる。この場合(図5参照)、制御ルーチン1gによって制御目標値Aおよびディザ周波数設定値Bがセットされるとパルス幅が制御目標値Aに対応し且つ発振周波数がディザ周波数設定値Bに対応したパルス幅変調信号を生成するPWM回路1hと、出力電流検出回路5のアンプ5cの出力をデジタル値に変換するA/D変換回路1iとを内蔵したマイクロプロセッサ1fが用いられる。そして、A/D変換回路1iを介して入力した出力電流の検出値と制御目標値Aとを比較してこれらが一致するように制御ルーチン1gによるPWM回路1hへのセット値を修正等させる比較ルーチン1jもマイクロプロセッサ1fに追加インストールされる。なお、出力段回路3にはスイッチング回路3aを駆動するためのアンプ3b等も適宜追加される。
【0012】
しかしながら、この場合、D/A変換回路よりも回路規模の大きなA/D変換回路を必要とするうえ、マイクロプロセッサまでフィードバックループに取り込まれてフィードバック制御が制御ルーチンおよび比較ルーチン等のプログラム処理に委ねられることから、高性能で高価なマイクロプロセッサが必要となるので、やはり回路コストがアップしてしまうこととなる。特に、過酷な環境下での迅速な制御を求められることの多い油圧制御弁では、温度変化が厳しいと制御弁のコイルの抵抗値が大きく変動するので、フィードバック制御が必須であるばかりかその高速化も重要なため、マイクロプロセッサ等のコストアップが激しい。
そこで、ディザ周波数を自動で可変しうるように改良するに際し、マイクロプロセッサ等のデジタル部や、制御回路について、如何にしてコストアップを抑制するかが課題となる。
【0013】
この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、ディザ周波数の可変な電磁比例制御弁の制御装置および制御回路を実現することを目的とする。
また、本発明は、ディザ周波数の可変な電磁比例制御弁の制御装置および制御回路を安価に実現することも目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
このような課題を解決するために発明された第1乃至第4の解決手段について、その構成および作用効果を以下に説明する。
【0015】
[第1の解決手段]
第1の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置は(、出願当初の請求項1に記載の如く)、電磁比例制御弁のコイル電流を制御するフィードバックループ内に第1パルス幅変調回路が設けられている電磁比例制御弁の制御装置において、前記フィードバックループ外に設けられ前記コイル電流に対する制御目標をパルス幅変調処理して出力する周波数可変の第2パルス幅変調回路と、この第2パルス幅変調回路の出力を受けて前記制御目標および周波数情報を分離する分離回路とを備え、前記第1パルス幅変調回路が前記周波数情報に対応した周波数と前記制御目標に基づいたパルス幅とでパルス幅変調を行うものとなっている。
【0016】
このような第1の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置にあっては、電磁比例制御弁が接続されるとその電磁比例制御弁の制御を行うに際し、第2パルス幅変調回路に制御目標およびディザ周波数をセットする。すると、その第2パルス幅変調回路から出力されるパルス列は、デューティ比またはパルス幅が制御目標値に対応し、周波数がディザ周波数に対応したものにされる。そして、このパルス列から分離回路によって制御目標および周波数情報が分離抽出され、これらに基づくパルス幅変調が第1パルス幅変調回路によってフィードバックループ内で行われ、電磁比例制御弁のコイル電流がフィードバック制御される。
【0017】
そこで、第2パルス幅変調回路にセットする制御目標の値を変えれば第1パルス幅変調回路等のフィードバックループに対する制御目標もそれに応じて変更され、第2パルス幅変調回路にセットするディザ周波数の値を変えれば第1パルス幅変調回路に対するディザ周波数の設定値もそれに応じて変更されるので、電磁比例制御弁に対する制御目標に加えてディザ周波数も自動で可変しうることとなる。
【0018】
これにより、フィードバックループ外の第2パルス幅変調回路に対してオープンなアクセスを行うだけで容易に、フィードバックループ内の第1パルス幅変調回路等を用いたローカルなクローズドループの制御がなされるので、ディザ周波数を自動で可変しうるようになったにも拘わらず、第2パルス幅変調回路にアクセスするマイクロプロセッサ等のデジタル部の負担が軽くて済む。しかも、フィードバックループ外の回路とフィードバックループ内の回路との情報伝達は一のPWM信号で間に合うので、配線等が簡素化される。また、第2パルス幅変調回路は、フィードバックループの外に置かれるのでデジタル回路で簡便に且つ安価に具現化できる。
したがって、この発明によれば、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御装置を実現することができる。
【0019】
[第2の解決手段]
第2の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置および制御回路は(、出願当初の請求項2に記載の如く)、上記の第1の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置であって、前記第2パルス幅変調回路がマイクロプロセッサに内蔵されたものとなっている。
【0020】
このような第2の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置にあっては、接続された電磁比例制御弁の制御を行うために第2パルス幅変調回路に対して制御目標およびディザ周波数をセットするに際し、マイクロプロセッサのプログラム処理によって内蔵の第2パルス幅変調回路にアクセスするだけで良い。また、そのアクセス以外のフィードバック制御処理等をプログラム処理によって分担する必要は無い。しかも、PWM回路内蔵のマイクロプロセッサは、市販され一般に流通しているので、安価で入手も容易である。
【0021】
これにより、第2パルス幅変調回路を含むデジタル部をマイクロプロセッサにてコンパクトに纏めることが可能となり、しかもそのプログラム開発も容易となる。
したがって、この発明によれば、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御装置を安価に実現することができる。
【0022】
[第3の解決手段]
第3の解決手段の電磁比例制御弁の制御回路は(、出願当初の請求項3に記載の如く)、電磁比例制御弁のコイル電流を制御するフィードバックループ内に(第1)パルス幅変調回路が設けられている電磁比例制御弁の制御回路において、(外部の第2パルス幅変調回路等から)パルス幅変調信号を受けて制御目標および周波数情報を分離する分離回路が前記フィードバックループ外に設けられ、前記(第1)パルス幅変調回路が前記周波数情報に対応した周波数と前記制御目標に基づいたパルス幅とでパルス幅変調を行うものとなっている。
【0023】
このような第3の解決手段の電磁比例制御弁の制御回路にあっては、分離回路の前置されたフィードバックループに対しその外からパルス幅変調信号にて制御目標およびディザ周波数を伝達する手段として第2パルス幅変調回路等が入力側に接続され、出力側に制御対象の電磁比例制御弁が接続されると、第1の解決手段について述べた電磁比例制御弁の制御が行われる。
これにより、フィードバックループ外においてオープンなアクセスを行うだけで容易にディザ周波数も自動で可変しうるようになる等の作用効果が得られる。したがって、この発明によれば、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御回路を実現することができる。
【0024】
[第4の解決手段]
第4の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置および制御回路は(、出願当初の請求項4に記載の如く)、上記の第3の解決手段の電磁比例制御弁の制御回路であって、前記分離回路が、(外部の第2パルス幅変調回路等から)受けたパルスに同期して一定幅のパルスを発生することで前記周波数情報の分離を行うものであり、前記(第1)パルス幅変調回路が、前記の一定幅のパルスに同期して動作するワンショット回路を含み且つこれを用いてパルス幅変調を行うものであることを特徴とする。
【0025】
このような第4の解決手段の電磁比例制御弁の制御回路にあっては、フィードバックループ内でのパルス幅変調に際し、フィードバックループ外から受けたパルスに同期して分離回路によって一定幅のパルスが発生され、この一定幅のパルスに同期してワンショット回路が動作することで、パルス幅変調が行われる。
これにより、ディザ周波数を自動で可変しうるように改良するに際して、電圧制御発振回路のような複雑で高価になりがちな回路を用い無いでも、周波数が確実に設定ディザ周波数に一致することとなる。
したがって、この発明によれば、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御回路を安価に実現することができる。
【0026】
【発明の実施の形態】
このような解決手段で達成された本発明の電磁比例制御弁の制御装置および制御回路について、これを実施するための具体的形態を実施例により説明する。
先ず、その構成を説明するが、図1は、制御装置および電磁比例制御弁の全体ブロック図であり、図2(a)は、制御回路および電磁比例制御弁のブロック図であり、図2(b)及び(c)は、電磁比例制御弁の具体例である。なお、従来例のものと同様の構成要素には同一の符号を付して示したので、その重複する再度の説明は割愛し、以下、従来例との相違点を中心に説明する。
【0027】
この制御装置が従来例のものと相違するのは、マイクロプロセッサ1に代わるマイクロプロセッサ10がPWM回路12(第2パルス幅変調回路)を内蔵している点と、パルス幅変調回路2に代わるパルス幅変調回路20(第1パルス幅変調回路)がワンショット回路21を利用したものとなっている点と、マイクロプロセッサ10と誤差増幅回路6等との間に分離回路70が介挿されている点である。
【0028】
マイクロプロセッサ10は、第2パルス幅変調回路としてのPWM回路12が4組ほどワンチップICに内蔵されたものであり、制御ルーチン11のプログラムコードが保持されるROMやデータ記憶用のRAM等も内蔵され或いは外付けされていて、制御ルーチン11のプログラム処理によって4組の制御目標値Aおよびディザ周波数設定値Bを適宜生成したり更新しながら随時その値A,BをPWM回路12のうち該当するものへセットしうるようになっている。マイクロプロセッサ10にA/D変換回路が内蔵または外付けされている必要は無い。
【0029】
PWM回路12は、それぞれ、クロック等の発振信号の周期を基準にしてパルスのオン状態を何周期にするかという設定値を保持するレジスタと、パルスのオフ状態を何周期にするかという設定値を保持するもう一つのレジスタと、その発振信号を両レジスタの値で交互に分周してパルス列信号Cを生成するカウンタ回路とを具えた程度のデジタル回路であり、制御ルーチン11によって制御目標値Aおよびディザ周波数設定値Bが送り込まれるとそれらに対応した設定値を両レジスタにセットする。これらの設定値が変えられると、PWM回路12の出力するパルス列信号Cは、パルス幅だけでなく周波数も変えられる。これにより、PWM回路12すなわち第2パルス幅変調回路は、周波数可変のものであって、フィードバックループ外に設けられ、コイル電流に対する制御目標をパルス幅変調処理して出力するものとなっている。
【0030】
分離回路70は、PWM回路12からパルス列信号Cを受け発生パルスをワンショット回路21のリセット入力へ送出するパルス波形整形回路71を具えたものである。このパルス波形整形回路71は、入力パルスの幅に拘わらずその立ち上がりタイミングで短かな所定パルスを発生させる。そこで、このパルスの周波数はディザ周波数設定値Bに対応したものとなる。これにより、分離回路70は、第2パルス幅変調回路12から受けたパルスに同期して一定幅のパルスを発生することで周波数情報の分離を行うものとなっている。
【0031】
また、分離回路70は、やはりPWM回路12からのパルス列信号Cを受ける平滑回路72も具えている。これで平滑化された値は制御目標値Aに対応するので、分離回路70は、第2パルス幅変調回路12から受けたパルスから制御目標の分離も行うものとなる。これにより、、分離回路70は、第2パルス幅変調回路の出力するパルス幅変調信号を受けて制御目標および周波数情報を分離するものとなっている。この平滑回路72の出力がフィードバックループ内のオペアンプ6aの非反転入力とされ、マイクロプロセッサ周辺のD/A変換回路1bは不要なものとなっている。
【0032】
パルス幅変調回路20は、充放電回路22およびパルス波形整形回路23が付加されたワンショット回路21を具えたものである。充放電回路22は抵抗とコンデンサとの直列回路からなり、パルス波形整形回路23は、パルス波形整形回路71の出力パルスを受けて、その立ち下がりタイミングで短かな所定パルスを発生させ、この発生パルスをワンショット回路21のスタート入力へ送出するものである。これにより、ワンショット回路21は、そのパルス発生のスタートに先立ちリセットされて、確実なパルス発生を行えるものとなっている。
【0033】
このワンショット回路21は、いわゆるリトリガラブルなワンショットであり、IC化されている。すなわち、上述したリセット入力を受ける端子RESET及びスタート入力を受ける端子STARTに加えて、充放電回路22における充電電圧を入力する端子THRと、充放電回路22からの放電電流をほぼ瞬時に流す端子DISと、オペアンプ6aの出力を受ける入力端子CNTRLと、発生したパルスを出力段回路3に送出する端子OUTとを具えたものである。
【0034】
そして、ワンショット回路21は、端子RESETにパルスを受けてリセットされると端子DISを介して充放電回路22の放電を行い、続けて端子STARTにパルスを受けてスタートさせられると端子DISを介する充放電回路22の放電を止めてその充電を行わせると共に端子OUTからの出力をパルスのオン状態にする。これにより、ワンショット回路21は、ディザ周波数設定値Bに基づくパルス列信号Cのパルスに同期したパルス発生を確実に行えるものとなっている。
【0035】
さらに、ワンショット回路21は、端子THRに受けている電圧と端子CNTRLに受けている電圧とを比較し続け、前者が後者よりも低い間は端子OUTからの出力をパルスのオン状態に保つが、前者が後者よりも高くなると、動作状態をリセット状態に戻して、端子OUTからの出力をパルスのオフ状態にするものである。その端子CNTRLへの入力には制御目標値AがPWM回路12と平滑回路72とオペアンプ6aとを順に経由して反映させられており、これと出力電流検出回路5の検出電流iとに応じて出力パルスの幅が変えられる。これにより、第1パルス幅変調回路20は、分離回路70から受けた一定幅のパルスに同期して動作するワンショット回路21を含み、且つ、これを用いて、周波数情報に対応した周波数と制御目標に基づいたパルス幅とで、周波数可変のパルス幅変調を行うものとなっている。ここに、トリマ2aの付いた三角波発生回路2bや、VCO2eは、用いる必要が無い。
【0036】
この実施例の電磁比例制御弁の制御装置および制御回路について、その使用態様及び動作を説明する。
【0037】
先ず、それぞれのPWM回路12に接続された各制御回路に対し、電磁比例制御弁4として、コイル電流iに応じて流体の圧力を比例制御するリリーフ弁(図2(a)参照)や、コイル電流iに応じて流体の流量を比例制御するサーボバルブ(図2(b)参照)などが、適宜接続される。また、マイクロプロセッサ10に対して操作盤やホストコンピュータ等も適宜接続される。
【0038】
そして、操作盤からのスイッチ入力やホストコンピュータからの遠隔指令などがマイクロプロセッサ10に届くと、これに応じてマイクロプロセッサ10の制御ルーチン11のプログラム処理によって、制御目標値Aおよびディザ周波数設定値Bが算出され、これらが4組のPWM回路12のうちの該当するものに対してセットされる。
【0039】
そうすると、制御目標値Aに対応したデューティ比とディザ周波数設定値Bに対応した周波数を持つようにパルス幅変調されたパルス列信号Cが、該当するPWM回路12によって生成され、マイクロプロセッサ10から該当する制御回路に出力される。そして、その制御回路では、分離回路70のパルス波形整形回路71によってパルス列信号Cに同期したワンショット回路21へのリセットパルスが生成され、パルス幅変調回路20のパルス波形整形回路23によってそれに続くワンショット回路21へスタートパルスが生成され、さらに、分離回路70の平滑回路72によって、フィードバックループ(6,20,3,4,5)へのアナログの制御目標が抽出されるとともにフィードバックループ内の誤差増幅回路6へ送出される。
【0040】
それから、その制御目標と実際の出力iとの誤差が、誤差増幅回路6によって演算および増幅され、パルス幅変調回路20のワンショット回路21及び充放電回路22によってPWM変調され、出力段回路3の出力電流に反映され、それに応じて電磁比例制御弁4がスイッチング制御される。同時に、電磁比例制御弁4のコイル4aに流された出力電流iの平均電流が、出力電流検出回路5によって検出され、誤差増幅回路6のオペアンプ6aの反転入力へフィードバックされる。こうして、従来同様、オペアンプ6aの増幅率などに対応した僅かな偏差は別として電磁比例制御弁4のコイル4aに流れる電流が制御目標値Aに従うよう電磁比例制御弁4のフィードバック制御が行われるとともに、電磁比例制御弁4に対して付与されるディザがプログラム処理によって設定される。
【0041】
また、操作盤からのスイッチ入力やホストコンピュータからの遠隔指令などが再びマイクロプロセッサ10に届き、これが4組のPWM回路12のうちの何れかの設定値を変更するものである場合、これに応じてマイクロプロセッサ10の制御ルーチン11のプログラム処理によって制御目標値Aおよびディザ周波数設定値Bが算出し直され、これらが該当するPWM回路12に対して再度セットされる。
【0042】
そして、制御目標値Aが変更された場合、該当するパルス列信号Cのデューティ比が変わり、分離回路70の平滑回路72によって抽出される制御目標の値がそのデューティ比に比例して変わる。それから、その制御目標に対して実際の出力電流iがフィードバックループ(6,20,3,4,5)によって追従させられる。こうして、制御ルーチン11がPWM回路12に対して制御目標値Aを再設定する処理を行うだけで、電磁比例制御弁4のコイル4aに流れる電流が自動で可変制御される。
【0043】
これに対し、ディザ周波数設定値Bが変更された場合、該当するパルス列信号Cの周波数が変わり、分離回路70のパルス波形整形回路71によって生成されるワンショット回路21へのリセットパルスの周波数が変わり、パルス幅変調回路20のパルス波形整形回路23によって生成されるワンショット回路21へのスタートパルスの周波数も同じく変わる。それから、出力段回路3へ送出されるワンショット回路21の出力パルスもそれらの周波数に同期して変わり、出力段回路3によって駆動される電磁比例制御弁4のコイル4aへの出力電流iのスイッチング周波数も同じく変わる。こうして、制御ルーチン11がPWM回路12に対してディザ周波数設定値Bを再設定する処理を行うだけで、電磁比例制御弁4のコイル4aに付与されるディザが自動で可変される。
【0044】
このように、マイクロプロセッサ10における制御ルーチン11のプログラム処理にあっては、その都合で適宜に制御目標値Aやディザ周波数設定値Bを該当PWM回路12にセットするだけで、4組のPWM回路12と制御回路と電磁比例制御弁4に対して制御目標およびディザ周波数の可変な制御を済ませることができる。また、電磁比例制御弁4のコイル電流を監視して制御目標やディザ周波数の設定値を常時更新し続ける等のプログラム処理は必要が無いので、複数の電磁比例制御弁を並列に制御してもマイクロプロセッサ10は余裕を持って処理をこなすことができる。
【0045】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の第1の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置にあっては、フィードバックループ外の第2パルス幅変調回路に対してオープンなアクセスを行うだけで第1パルス幅変調回路等を用いたフィードバックループ制御がなされるようにしたことにより、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御装置を実現することができたという有利な効果が有る。
【0046】
また、本発明の第2の解決手段の電磁比例制御弁の制御装置にあっては、プログラム処理やプログラム開発の負担を増すこと無く第2パルス幅変調回路等のデジタル部をマイクロプロセッサにてコンパクトに纏めることが可能なようにしたことにより、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御装置を安価に実現することができたという有利な効果を奏する。
【0047】
さらに、本発明の第3の解決手段の電磁比例制御弁の制御回路にあっては、フィードバックループ外においてオープンなアクセスを行うだけでパルス幅変調回路等を用いたフィードバックループ制御がなされるようにしたことにより、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御回路を実現することができたという有利な効果が有る。
【0048】
また、本発明の第4の解決手段の電磁比例制御弁の制御回路にあっては、ワンショット回路等を用いることで電圧制御発振回路を用い無いでも済むようにしたことにより、ディザ周波数を自動で容易に可変する電磁比例制御弁の制御回路を安価に実現することができたという有利な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の電磁比例制御弁の制御装置および制御回路の一実施例について、制御装置および電磁比例制御弁の全体ブロック図である。
【図2】 その部分的なブロック図や記号図であり、(a)が制御回路および電磁比例制御弁のブロック図であり、(b)及び(c)が電磁比例制御弁の具体例である。
【図3】 従来の電磁比例制御弁の制御装置および制御回路である。
【図4】 ディザ周波数を可変するのに想定される制御装置である。
【図5】 PWM回路内蔵MPUの採用時に想定される制御装置である。
【符号の説明】
1 マイクロプロセッサ(MPU、フィードバック外、制御装置)
1a 制御ルーチン
1b D/A変換回路
1c マイクロプロセッサ
1d 制御ルーチン
1e D/A変換回路
1f マイクロプロセッサ
1g 制御ルーチン
1h PWM回路(パルス幅変調回路)
1i A/D変換回路
1j 比較ルーチン
2 パルス幅変調回路(第1PWM、フィードバックループ内、制御回路)
2a トリマ
2b 三角波発生回路
2c コンパレータ(Cmp)
2d パルス幅変調回路(PWM)
2e VCO(電圧制御発振回路)
3 出力段回路(駆動回路、フィードバックループ内、制御回路)
3a スイッチング回路
3b アンプ
4 電磁比例制御弁(油圧制御弁、フィードバックループ内の制御対象)
4a コイル(比例ソレノイド、電磁変換素子)
4b フライホイールダイオード
5 出力電流検出回路(帰還回路、フィードバックループ内、制御回路)
5a 電流電圧変換抵抗
5b ローパスフィルタ(LPF)
5c アンプ(Amp)
6 誤差増幅回路(帰還回路、フィードバックループ内、制御回路)
6a オペアンプ(Amp)
10 マイクロプロセッサ(MPU、フィードバックループ外、制御装置)
11 制御ルーチン
12 PWM回路(第2PWM、第2パルス幅変調回路)
20 パルス幅変調回路(第1PWM、フィードバックループ内、制御回路)
21 ワンショット回路
22 充放電回路
23 パルス波形整形回路(スタートパルス発生回路)
70 分離回路(PWM信号復調回路、フィードバックループ外、制御回路)
71 パルス波形整形回路(リセットパルス発生部、周波数情報分離)
72 平滑回路(レベル検出回路、ディーティ比の抽出、制御目標分離)
Claims (4)
- 電磁比例制御弁のコイル電流を制御するフィードバックループ内に第1パルス幅変調回路が設けられている電磁比例制御弁の制御装置において、前記フィードバックループ外に設けられ前記コイル電流に対する制御目標をパルス幅変調処理して出力する周波数可変の第2パルス幅変調回路と、この第2パルス幅変調回路の出力を受けて前記制御目標および周波数情報を分離する分離回路とを備え、前記第1パルス幅変調回路が前記周波数情報に対応した周波数と前記制御目標に基づいたパルス幅とでパルス幅変調を行うものとなっていることを特徴とする電磁比例制御弁の制御装置。
- 前記第2パルス幅変調回路がマイクロプロセッサに内蔵されたものであることを特徴とする請求項1に記載された電磁比例制御弁の制御装置。
- 電磁比例制御弁のコイル電流を制御するフィードバックループ内にパルス幅変調回路が設けられている電磁比例制御弁の制御回路において、パルス幅変調信号を受けて制御目標および周波数情報を分離する分離回路が前記フィードバックループ外に設けられ、前記パルス幅変調回路が前記周波数情報に対応した周波数と前記制御目標に基づいたパルス幅とでパルス幅変調を行うものとなっていることを特徴とする電磁比例制御弁の制御回路。
- 前記分離回路が、受けたパルスに同期して一定幅のパルスを発生することで前記周波数情報の分離を行うものであり、前記パルス幅変調回路が、前記の一定幅のパルスに同期して動作するワンショット回路を含み且つこれを用いてパルス幅変調を行うものであることを特徴とする請求項3に記載された電磁比例制御弁の制御回路。
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