JP4033106B2 - 車両用測距性能低下検出装置 - Google Patents
車両用測距性能低下検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4033106B2 JP4033106B2 JP2003361878A JP2003361878A JP4033106B2 JP 4033106 B2 JP4033106 B2 JP 4033106B2 JP 2003361878 A JP2003361878 A JP 2003361878A JP 2003361878 A JP2003361878 A JP 2003361878A JP 4033106 B2 JP4033106 B2 JP 4033106B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ranging
- vehicle
- performance
- distance
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 title claims description 64
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 title claims description 64
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 43
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 32
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 claims description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 11
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 26
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 11
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
そこで、すべての先行車のリフレクターからの受光量と路側デリニエーターからの受光量とを比較し、両者の差が一定のしきい値よりも大きく、かつ路側のデリニエーターの受光量が高い場合が所定時間以上継続したら、降雨やスプラッシュが発生している走行環境下にあると判定するようにした測距装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
図1に第1の実施の形態の構成を示す。レーザーレーダー1はスキャンニング式のレーザーレーダーであり、車両前方の所定範囲をレーザー光で走査する。レーダー処理装置2は、レーザーレーダー1で走査した結果から物体を抽出する。このレーダー処理装置2では、各物体に対して自車両を原点とする二次元(車間距離方向と車幅方向)座標値の算出と物体の幅(大きさ)の算出とを行う。
Img_ave=(Img_z0+Img_z1+Img_z2+Img_z3)/4 ・・・(1)
iPyz0[j]=(focusV*CAMh)/(Iy[j]−y0) ・・・(2)
iPxz0[j]=(Ix[j]−x0)*iPyz0[j]/focusH
ここで、“y0”は消失点の鉛直座標[pix:画素数]を表し、“x0”は消失点の水平座標[pix]を表す。なお、y0とx0はカメラ3の取り付け位置と向きで決まる。また、“focusV”は画素換算したカメラ3の鉛直方向の焦点距離[pix]であり、“focusH”は画素換算したカメラ3の水平方向の焦点距離[pix]である。focusVとfocusHはカメラ3の画角と受光素子の解像度で決まるパラメーターであり、受光面が正方格子である場合にはfocusVとfocusHは等しい。さらに、CAM_hはカメラ3の取り付け高さ(単位はm)である。
Malfunc2_cnt=Malfunc2_cnt+2 ・・・(3)
続くステップ209で測距性能低下カウンターMalfunc2_cntが所定値より大きいか否かを確認し、大きい場合はステップ210へ進み、そうでなければステップ219へ進む。
Malfunc2_cnt>Malfunc2_cnt_TH ・・・(4)
ここで、Malfunc2_cnt_THはレーダー1の測距性能低下を判断するためのしきい値である。
Malfunc1_cnt=Malfunc1_cnt+2 ・・・(5)
続くステップ213では測距性能低下カウンターMalfunc1_cntが所定値より大きいか否かを確認する。
Malfunc1_cnt>Malfunc1_cnt_TH ・・・(6)
ここで、Malfunc1_cnt_THはレーダー1の測距性能低下を判断するためのしきい値である。
Recovery_cnt=Recovery_cnt−1 ・・・(7)
なお、測距性能回復カウンターRecovery_cntには、上述したように、外界側の原因による測距性能低下の場合にはステップ210でFixd_Val2がセットされ、レーダー1側の原因による測距性能低下の場合にはステップ214でFixed_Val1(<Fixed_Val2)がセットされる。
Recovery_cnt<0 ・・・(8)
測距性能回復カウンターRecovery_cntが負になっている場合はステップ218へ進み、そうでなければステップステップ219へ進む。
Malfunc1_cnt=func bigger(Malfunc1_cnt−1,0) ・・・(9),
Malfunc2_cnt=func bigger(Malfunc2_cnt−1,0) ・・・(10)
ここで、func bigger(a1,a2)はa1とa2の数値を比較して大きい方を選択する関数である。このため、測距性能低下カウンターMalfunc2_cnt、Malfunc1_cntは常に0以上の値をとる。また、測距性能低下カウンターMalfunc1_cntと測距性能低下カウンターMalfunc2_cntとを別々に設定できるため、判断時間を別々に設定でき、測距性能低下の原因をより正しく把握することができる。
測距可能な先行車までの距離に応じて測距性能低下の度合いを決めるようにした第2の実施の形態を説明する。なお、第2の実施の形態の構成は図1に示す構成と同様であるから図示と説明を省略する。
L1_tmp=rPy_z1[slected_id_z1] ・・・(11),
L1_tmp_cnt=0 ・・・(12)
ここで、slected_id_z1は、前回のサンプリング周期におけるレーダー1とカメラ3で同時に検知していた先行車のID番号である。
L2_tmp=rPy_z0[slected_id_z0] ・・・(13),
L2_tmp_cnt=0 ・・・(14)
L3_tmp=rPy_z0[slected_id_z0] ・・・(15),
L3_tmp_cnt=0 ・・・(16)
続くステップ314では、性能低下状態検知時間カウンターL3_tmp_cntが所定値以上の場合には、その検知可能位置変数L3_tmpを0にクリアする。
if(L_tmp_cnt>L3_tmp_cnt,かつ L_tmp<L3_tmp)L=L3_tmp,L_cnt=L3_tmp_cnt
else L=L_tmp,L_cnt=L_tmp_cnt
ここで、if(expression) statement1 else statement2は、expressionを満たす場合にstatement1を実施し、expressionを満たさない場合にstatement2を実施する関数である。
2 レーダー処理装置
3 カメラ
4 画像処理装置
5 外界認識装置
6 車速検出装置
7 操舵角検出装置
8 自動ブレーキ制御装置
9 負圧ブレーキブースター
Claims (10)
- 自車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による画像を処理して自車両前方の物体を検知する物体検知手段と、
自車両前方の物体を検知して測距する物体測距手段と、
前記物体検知手段による物体検知結果と前記物体測距手段による物体検知結果とに基づいて、前記物体測距手段の測距性能の低下を判定する測距性能判定手段とを備え、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段で検知される物体の位置と前記物体測距手段で検知される物体の位置とを比較し、前記物体検知手段で検知された物体が前記物体測距手段で検知されているか否かの判断に基づいて、測距性能低下の原因が前記物体測距手段にあるのか、または外界の環境条件にあるのかを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段では物体を検知しているが、前記物体測距手段では物体をまったく検知できない場合には、測距性能低下の原因が外界の環境条件にあると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段では自車両正面の物体を検知しているが、前記物体測距手段では自車両正面の物体を検知できない場合には、測距性能低下の原因が前記物体測距手段にあると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体測距手段の測距性能の低下度合いを、測距性能低下の原因に応じて複数の段階に分けて判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段で検知される物体の2次元位置と、前記物体測距手段で検知される物体の2次元位置とを比較することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項3に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知可能な場合に、前記物体測距手段で物体を検知できる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項6に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知している状態から前記物体測距手段で前記同一物体を見失った場合には、前記物体測距手段で前記同一物体を見失う直前の前記同一物体の距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項6に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知可能な場合であっても、前記物体測距手段による前記同一物体の捕捉が不安定な場合には、捕捉が不安定になる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項3、6〜8のいずれかの項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段で物体を検知していないときに前記物体測距手段で自車両の至近距離に物体を検知した場合には、降雪状態であると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項6〜9のいずれかの項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、測距可能な物体までの距離に応じた走行制御機能の限定指令を後段の走行制御系へ出力することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003361878A JP4033106B2 (ja) | 2003-10-22 | 2003-10-22 | 車両用測距性能低下検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003361878A JP4033106B2 (ja) | 2003-10-22 | 2003-10-22 | 車両用測距性能低下検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005127781A JP2005127781A (ja) | 2005-05-19 |
JP4033106B2 true JP4033106B2 (ja) | 2008-01-16 |
Family
ID=34641688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003361878A Expired - Fee Related JP4033106B2 (ja) | 2003-10-22 | 2003-10-22 | 車両用測距性能低下検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4033106B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4730027B2 (ja) * | 2005-09-06 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用物標判定装置 |
JP5590774B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2014-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP6009788B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2016-10-19 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
DE112014006876T5 (de) | 2014-08-21 | 2017-05-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrassistenzvorrichtung, Fahrassistenzverfahren und Programm |
JP6394440B2 (ja) * | 2015-03-02 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 汚れ判定装置 |
JP6150950B1 (ja) | 2015-11-20 | 2017-06-21 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
CN118043697A (zh) * | 2021-09-29 | 2024-05-14 | 株式会社小糸制作所 | 车辆用传感器装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10104355A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Omron Corp | 測距装置 |
JPH1194946A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-04-09 | Denso Corp | 車両用障害物認識装置 |
JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
JP3913878B2 (ja) * | 1998-01-14 | 2007-05-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両用物体検知装置 |
JP3893912B2 (ja) * | 2001-07-18 | 2007-03-14 | 株式会社日立製作所 | 車両制御装置 |
JP3880841B2 (ja) * | 2001-11-15 | 2007-02-14 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
-
2003
- 2003-10-22 JP JP2003361878A patent/JP4033106B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005127781A (ja) | 2005-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7291129B2 (ja) | 路面状態と天候に基づく環境影響を認識し評価する方法及び装置 | |
JP3630100B2 (ja) | 車線検出装置 | |
JP3822515B2 (ja) | 障害物検知装置及びその方法 | |
JP6174975B2 (ja) | 周囲環境認識装置 | |
JP4856612B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP4433887B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
JP3925488B2 (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP3596314B2 (ja) | 物体端の位置計測装置および移動体の通行判断装置 | |
JP5664787B2 (ja) | 移動体検出装置及び移動体検出方法 | |
US7656277B2 (en) | Apparatus for detecting the presence of fog for automotive vehicle | |
WO2019026785A1 (ja) | 付着物検出装置、および、それを備えた車両システム | |
WO2007111220A1 (ja) | 道路区画線検出装置 | |
JP2018516799A (ja) | 路面反射を認識し評価するための方法及び装置 | |
JP2018516799A5 (ja) | ||
CN112101316B (zh) | 一种目标检测方法及*** | |
JP3656056B2 (ja) | 割り込み車両検出装置及びその方法 | |
JPWO2019174682A5 (ja) | ||
JP4033106B2 (ja) | 車両用測距性能低下検出装置 | |
JP4321142B2 (ja) | 標識認識装置 | |
JP3925285B2 (ja) | 走行路環境検出装置 | |
JP2008056163A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
JP6429101B2 (ja) | 画像判定装置、画像処理装置、画像判定プログラム、画像判定方法、移動体 | |
Saito et al. | Robust and accurate object velocity detection by stereo camera for autonomous driving | |
JP4052226B2 (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP4381394B2 (ja) | 障害物検知装置及びその方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070703 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071015 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111102 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121102 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121102 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131102 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |