JP4032125B1 - 移動***置推定システム、及び、移動***置推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動***置計測装置から移動体の位置情報を取得すると、当該位置情報を用いて地図データの座標系に分散するパーティクルをサンプリングするパーティクルフィルタを備え、当該パーティクルフィルタによりサンプリングしたパーティクルから当該移動体の位置を推定する移動***置推定システム及び移動***置推定方法であり、当該地図データの座標系上の各領域に当該移動体が存在する確率を示す確率データを有し、当該確率データに従って当該地図データの座標系にパーティクルを分散させることにより、移動体の位置を高い精度で推定する。
【選択図】 図3
Description
J.Hightower,B.Borriello."The Location Stack:A Layerd Model for Location in Ubiquitous Computing",4th IEEE Workshop on Modile Computing Systems & Applications (WMCSA 2002),pp.22−28.2002.
また、例えば移動***置推定システム1が徘徊老人の探索など、移動体の探索に使用される場合は、出力される複数の推定位置を探索者が巡回する必要がある。そこで、移動***置推定システム1は、複数の推定位置の巡回経路を出力するようにしても良い。巡回経路の出力は次のように行う。図8は本実施の形態の処理を説明するフローチャートである。この巡回経路の処理(ステップS6−1)は、上記第1の実施の形態の処理のステップS6の終了後に行われ、巡回経路を算出し、推定位置とともに巡回経路の出力を行うことにより実現される。第1の実施の形態と同様の部分については説明を省略する。
19c 地図データ
D1 基本データ
D2 確率データ
Claims (8)
- 移動***置計測装置から移動体の位置情報を取得すると、当該位置情報を用いて地図データの座標系に分散するパーティクルをサンプリングするパーティクルフィルタを備え、当該パーティクルフィルタによりサンプリングしたパーティクルから当該移動体の位置を推定する移動***置推定システムにおいて、
当該地図データの座標系上の各領域に当該移動体が存在する確率を示す確率データを有し、当該確率データに従って当該地図データの座標系にパーティクルを分散させる手段を備えることを特徴とする移動***置推定システム。 - 前記確率データは、前記各領域がカテゴリ分けされており、当該カテゴリごとに前記確率を設定可能であることを特徴とする請求項1記載の移動***置推定システム。
- 前記確率データは、前記地図データに含まれる各領域を識別する識別情報を用いて、前記各領域がカテゴリ分けされていることを特徴とする請求項2記載の移動***置推定システム。
- 前記サンプリングされたパーティクルをクラスタリングし、各クラスターの平均値を前記移動体の推定位置として出力する手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の移動***置システム。
- コンピュータが、移動***置計測装置から移動体の位置情報を取得すると、パーティクルフィルタにより当該位置情報を用いて地図データの座標系に分散するパーティクルをサンプリングし、当該サンプリングしたパーティクルから当該移動体の位置を推定する移動***置推定方法において、
当該地図データの座標系上の各領域に当該移動体が存在する確率を示す確率データを参照し、当該確率データに従って当該地図データの座標系にパーティクルを分散させるステップを備えることを特徴とする移動***置推定方法。 - 前記確率データは、前記各領域がカテゴリ分けされており、当該カテゴリごとに前記確率を設定可能であることを特徴とする請求項5記載の移動***置推定方法。
- 前記地図データには前記各領域を識別する識別情報が含まれており、前記確率データは、当該識別情報を用いて前記各領域がカテゴリ分けされていることを特徴とする請求項6記載の移動***置推定方法。
- 前記サンプリングされたパーティクルをクラスタリングし、各クラスターの平均値を前記移動体の推定位置として出力するステップを備えることを特徴とする請求項5乃至請求項7のいずれか1項に記載の移動***置方法。
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