JP4026773B2 - 食材の把持移動方法及び装置 - Google Patents
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Description
しかし自動化及び無人化のための制御が高度化、精密化するにつれ、装置が複雑化、高コスト化してきている。すなわち冷凍食品などのように形状が安定している定形物以外の非定形物、あるいは軟弱物等を食品把持移動ロボットのハンドで確実に把持するのはなかなか難しく、そのため食品を把持するハンド自体の構造が複雑化してしまい、また食品毎に専用ハンドを用意しなければならない等の問題が生じ、それに伴ってロボットシステムが高額化してしまう問題がある。
このような複雑な動作をしているため、依然として制御装置が複雑化し、高額化してしまうという問題がある。
前記押付け板13が、垂直方向に昇降させる空気エネルギ源6を有するアクチュエータ5に連結されて、復元力を有するストローク位置までに弾性変形可能な昇降ストロークを有するとともに、前記アクチュエータ5と押付け板13との間の連結部に、左右方向に対称に延在する腕部先端夫々に空気シリンダ14、14を下向き傾斜させて取り付け、該空気シリンダ14、14先端に位置するピストンロッド14a、14aに取り付けられた針状ピン15,15を垂直方向に対して水平側に傾斜させた方向に沿って食材側に侵入可能に構成し、前記押付け板13により弾性変形させた食材に、押付け板13の左右両側より針状ピンを前記傾斜した方向に沿って射し込み、傾斜させた針状ピン15,15と前記食材の復元力を利用して食材を把持しながら移動するようにしたことを特徴とする。
請求項2は請求項1に係る発明を実施するための装置発明で、図2に示すように、食材を復元力を有するように押付け板13により弾性変形させる押付け手段と、同押付け手段の押付けによる弾性変形による前記復元力を利用した把持機構14,15で食材を把持する保持手段と、食材を把持しながら所定の位置に食材を移動させる手段4とからなる食材の把持移動装置であって、
前記押付け板13が、垂直方向に昇降させる空気エネルギ源6を有するアクチュエータ5に連結されて、復元力を有するストローク位置までに弾性変形可能な昇降ストロークを有するとともに、前記アクチュエータ5と押付け板13との間の連結部に、左右方向に対称に延在する腕部先端夫々に空気シリンダを下向き傾斜させて取り付け、該空気シリンダ14、14先端に位置するピストンロッド14a、14aに取り付けられた針状ピン15,15を垂直方向に対して水平側に傾斜させた方向に沿って食材側に侵入可能に構成し、前記押付け板により弾性変形させた食材に、押付け板13の左右両側より針状ピンを前記傾斜させた方向に沿って射し込み、傾斜させた針状ピン15,15と前記食材の復元力を利用した食材を把持しながら移動するようにしたことを特徴とする食材の把持移動装置にある。
また本発明装置においては、前記押付け板と同押付け板の押付けによって押付け板に作用する食材の復元力を利用した把持機構とによって、食材を確実に把持し、所定の位置に食材を移動させる。
前記把持機構の具体的な態様は前記押付け板が食材を押付けている状態で食材に挿入される傾斜させた針状ピン部材である。
あるいは、食材を前記押付け板で押し付けた状態で前記傾斜させた針状ピンを挿入し、食材の復元力を利用して同傾斜させた針状ピンと食材との間に摩擦力を発生させて、これによって食材を確実に把持する。
このように押付け板を利用することにより、拘束時及び開放時における食材の位置及び姿勢を安定させることができる。
また好ましくは、前記押付け板及び前記把持機構を、その動作が制御装置によって制御される腕の先端に一体となって取り付け、同腕を移動させることにより、食材に対し本発明の把持移動装置の操作及び制御が容易となり、その本発明の特徴を一層効果的に発揮させることができる。
図1は、本発明の第1実施例に係る食材把持移動ロボットの全体立面図、図2は、前記第1実施例のハンド部の拡大立面図、図3は、前記第1実施例の押付け板13を図2のA方向から視た底面図、図4は、本発明の比較例のハンド部に係る拡大立面図、図5は、前記比較例の左側面図である。
ハンド本体12の左右に延びた腕12a,12bの先端には空気シリンダ14が装着され、空気シリンダ14のピストンロッド14aにそれぞれ2本ずつ合計4本のピン15が取り付けられている。
これと同時にあるいはその後空気シリンダ14を作動して、ピン15を押付け板13の溝13aの間から突出し、食材hの中に刺し込む。
食材hには押付け板13による押付けによって復元力が発生しており、ピン15の食材hへの挿入により前記復元力が押付け板13とピン15に作用することによってピン15と食材hとの間及び押付け板13と食材hとの間に摩擦力が発生し、これによって、ハンド部11は食材hを落下させることなく、確実に把持することができる。
食材hの前記移動工程後、再び下降し、押付け板13で食材hを押付けながらピン15を食材hから引き抜く。
このように押付け板13を利用することにより、拘束時及び開放時における食材の位置及び姿勢を安定させることができる。
また押付け板13及びピン15のようなきわめて簡単な装置で、食材に確実な把持及び移動を可能とする。
図4〜5において、22a,22bは、一対の押付け板であり、空気シリンダ24の一対の駆動片23a,23bに接続され、空気シリンダ24の作用により互いに接近又は離れる方向に動く。22a‘,22b’が離れたときの位置である。なお押付け板22a,22bは、空気シリンダ24により一定のストロークで駆動される。すなわち互いに接近したときは、食材を押圧して弾性変形させる位置までであり、また同押付け板は、弾性を有する材料でつくられるか、あるいは空気シリンダ24の図示しない駆動ピストンに対してばね部材を介して接続されることにより、弾性を付与されている。従って同押付け板は、食材の種類が変わってもある程度の許容範囲を有する。
押付け板22a,22bには、図5に示されるように、把持機構としての複数の穴27が設けられ、押付け板22a,22bが食材を両側から押圧したとき、食材の弾性変形による復元力が穴27に作用して、食材が穴27に入り込み、食材と穴27との間に摩擦力が発生して、十分な把持力が発生する。
すなわち食材がある程度の軟弱性を有するため、押付け板22a,22bで両側から挟みこんだ際に、穴27に食材の一部がはみ出し、適度な引っ掛かりができる。このため把持力の制御を行わずに軟弱な食材を把持することができる。
また押付け板の厚さ(ばね定数)、穴又は凹部の数及び大きさを変えることにより、多種の食材に対応することができる。
なお、第1実施例において、押付け板及び把持機能をロボット架台1で制御される多関節アーム4の先端に一体に取り付けたことにより、把持移動装置の操作及び制御が容易となる利点をもつ。
2 第1関節
3 第2関節
4 多関節アーム
5 1軸2自由度アクチュエータ
6、25 空気供給口
7、26 空気排出口
8 各種ケーブル用配管
9 食材搬送コンベア
11,21 ハンド部
12 ハンド本体
12a,12b 腕
13,22a,22b 押付け板
13a 溝
14、24 空気シリンダ
14a ピストンロッド
15 ピン(針部材)
23a 駆動片
27 穴又は凹部
h 食材
Claims (2)
- 押付け板にて食材を復元力を有するように弾性変形させて押し付ける工程と、同押付け工程と同時に又はその後に前記復元力を利用した把持機構で食材を把持する工程と、食材を把持しながら所定の位置に食材を移動させる工程とからなる食材の把持移動方法であって、
前記押付け板が、垂直方向に昇降させる空気エネルギ源を有するアクチュエータに連結されて、復元力を有するストローク位置までに弾性変形可能な昇降ストロークを有するとともに、前記アクチュエータと押付け板との間の連結部に、左右方向に対称に延在する腕部先端夫々に空気シリンダを下向き傾斜させて取り付け、該空気シリンダ先端に位置するピストンロッドに取り付けられた針状ピンを垂直方向に対して水平側に傾斜させた方向に沿って食材側に侵入可能に構成し、前記押付け板により弾性変形させた食材に、押付け板の左右両側より針状ピンを前記傾斜させた方向に沿って射し込み、傾斜させた針状ピンと前記食材の復元力を利用して該食材を把持しながら移動するようにしたことを特徴とする食材の把持移動方法。 - 食材を復元力を有するように押付け板により弾性変形させる押付け手段と、同押付け手段の押付けによる弾性変形による前記復元力を利用した把持機構で食材を把持する保持手段と、食材を把持しながら所定の位置に食材を移動させる手段とからなる食材の把持移動装置であって、
前記押付け板が、垂直方向に昇降させる空気エネルギ源を有するアクチュエータに連結されて、復元力を有するストローク位置までに弾性変形可能な昇降ストロークを有するとともに、前記アクチュエータと押付け板との間の連結部に、左右方向に対称に延在する腕部先端夫々に空気シリンダを下向き傾斜させて取り付け、該空気シリンダ先端に位置するピストンロッドに取り付けられた針状ピンを垂直方向に対して水平側に傾斜させた方向に沿って食材側に侵入可能に構成し、前記押付け板により弾性変形させた食材に、押付け板の左右両側より針状ピンを前記傾斜させた方向に沿って刺し込み、傾斜させた針状ピンと前記食材の復元力を利用して該食材を把持しながら移動するようにしたことを特徴とする食材の把持移動装置。
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