JP4017351B2 - 3次元モデル生成装置および3次元モデル生成プログラム - Google Patents
3次元モデル生成装置および3次元モデル生成プログラム Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、空間を撮影した画像を用いてオブジェクトの3次元モデルやオブジェクトを配置した空間の3次元モデルを作成する3次元モデル生成装置、3次元モデル生成方法、および3次元モデル生成プログラムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
以下、従来技術について説明する。たとえば、一つの視点から撮影されたパノラマ画像を用いて室内空間を3次元モデル化する従来の3次元モデル生成装置としては、特開2000−11172号公報に記載の「仮想環境生成方法および装置、並びに仮想環境プログラムを記録した記録媒体」がある。ここでは、室内空間を撮影したパノラマ画像上で操作員が特徴点を指定すると、指定した特徴点から、視点位置,視点と床,視点と天井の相対的な位置関係を求め、室内3次元モデルを簡易的に作成する。
【0003】
また、オブジェクトのある空間を生成する従来の3次元モデル生成装置としては、たとえば、特開平9−244522号公報に記載の「仮想建築物体験方法及び装置」がある。ここでは、操作員が建築物の平面図上で壁となる線分を指定しながら対話的に操作することで建築物の3次元モデル(建築物の仮想空間)を簡易的に作成し、さらに生成した仮想空間を仮想体験できる。なお、この装置では、建築物内部に配置するオブジェクトを予めモデリングソフトウェア等で作成し、建築物内部に配置している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記、特開2000−11172号公報に記載された従来の3次元モデル生成装置では、空間を一つの直方体とみなして作成するため、直方体どうしが、たとえば、L字型に接続しているように欠落した空間を持つ場合や、曲がった形状を持つ場合や、空間が任意の方向に分岐しているような場合に、複雑な形状の空間を作成することが難しい、という問題があった。
【0005】
また、上記特開平9−244522号公報に記載された従来の3次元モデル生成装置では、室内に配置するオブジェクトを予め他のモデリングソフトウェアで作成しておく必要がある、という問題があった。また、モデリング作業においては、オブジェクトの特徴点を多数入力する等、煩雑な作業を要するため、初心者が簡単にオブジェクトの3次元モデルを作成することが難しい、という問題があった。また、オブジェクトを室内に配置するためには、オブジェクトの大きさを、配置する空間に合わせてスケーリングする作業が必要となり、オブジェクトを配置した室内の3次元モデルを誰もが簡単に作成することができない、という問題があった。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、凹部/凸部のある形状や曲がり形状や分岐形状等の複雑な形状をもつ空間を、少ない入力作業で簡易に作成可能な3次元モデル生成装置、3次元モデル生成方法および3次元モデル生成プログラムを得ることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、空間を撮影した画像を用いて空間の3次元モデルを作成する構成とし、たとえば、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段(後述する実施の形態の背景領域指定部1に相当)と、前記背景領域データに基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた空間3次元データを生成する空間3次元データ生成手段(空間3次元情報生成部11に相当)と、部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段(接続情報設定部12に相当)と、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、すべての部分空間に対するテクスチャデータ生成処理が終了した段階で、前記接続関係および空間3次元データに基づいて接続面以外の面にテクスチャをマッピングし、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル生成手段(空間テクスチャ情報生成部13に相当)と、を備えることを特徴とする。
【0008】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、空間を撮影した画像を用いて空間の3次元モデルを作成する構成とし、たとえば、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、前記背景領域データに基づいて部分空間の3次元データを生成する部分空間3次元データ生成手段(部分空間3次元情報生成部41に相当)と、部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段と、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、さらに、前記部分空間3次元データに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間の3次元モデルを生成する部分空間3次元モデル生成手段(部分空間テクスチャ情報生成部42に相当)と、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、当該部分空間3次元モデルおよび前記接続関係に基づいて、部分空間どうしの接続面のテクスチャを切り抜いた後、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル接続手段(部分空間接続部33に相当)と、を備えることを特徴とする。
【0009】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、さらに、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段(オブジェクト2次元情報生成部81に相当)と、前記部分空間3次元データ、前記背景領域データおよび前記指定頂点データに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成手段(オブジェクト付部分空間3次元情報生成部111に相当)と、前記静止画像、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成手段(オブジェクト付部分空間テクスチャ情報生成部112に相当)と、を備え、前記3次元モデル接続手段(オブジェクト付空間生成部125に相当)は、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、および前記接続関係に基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成することを特徴とする。
【0010】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、さらに、前記静止画像の中からモデル化を行うオブジェクトの写っている静止画像を表示し、オブジェクトの奥面に対して平行に接しかつ壁面と交差する仮想的な背景領域に対応する仮想背景領域データを生成する仮想背景領域データ生成手段(仮想背景領域指定部171に相当)と、前記仮想背景領域の高さと幅に基づいて、仮想背景領域の全頂点の3次元座標を表す仮想背景領域3次元データを生成する仮想背景領域3次元データ生成手段(仮想背景領域3次元データ生成部172に相当)と、前記部分空間3次元データと前記仮想背景領域3次元データに基づいて、実在する壁面と仮想壁面のなす角度を表すオブジェクト傾きデータを生成する傾き計算手段(傾き計算部173に相当)と、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段(オブジェクト2次元情報生成部81に相当)と、前記部分空間3次元データ、前記仮想背景領域3次元データ、前記指定頂点データ、および前記オブジェクト傾きデータに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成手段(オブジェクト3次元情報生成部82に相当)と、前記静止画像、前記仮想背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成手段(オブジェクトテクスチャ情報生成部83に相当)と、を備え、前記3次元モデル接続手段(オブジェクト付空間生成部125に相当)は、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、および前記接続関係に基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成することを特徴とする。
【0011】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、さらに、作業中の部分空間の部分空間番号、オブジェクトの背景となる面の面番号、所定のオブジェクトサイズ情報をオブジェクト管理テーブルに設定するオブジェクト管理テーブル設定手段(オブジェクト管理テーブル設定部202に相当)と、指定されたオブジェクトの頂点の数が4個未満である場合に、前記オブジェクト管理テーブルから所定のオブジェクトサイズ情報を取得するオブジェクトサイズ情報取得手段(オブジェクト情報取得部201に相当)と、を備え、前記オブジェクト付部分空間3次元データ生成手段は、前記背景領域データ、前記指定頂点データ、および前記所定のオブジェクトサイズ情報に基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成することを特徴とする。
【0012】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、前記空間を直方体の集合体とみなして、空間の3次元モデルを生成することを特徴とする。
【0013】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、分岐のある空間を三角柱の集合体とみなして、空間の3次元モデルを生成することを特徴とする。
【0014】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、曲がりのある空間を六面体の集合体とみなして、空間の3次元モデルを生成することを特徴とする。
【0015】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成装置にあっては、撮影した画像を用いてオブジェクトの3次元モデルを作成する構成とし、たとえば、オブジェクトの静止画像を表示し、指定された部分領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段と、前記背景領域データおよび前記指定頂点データに基づいてオブジェクトの3次元データを生成するオブジェクト3次元データ生成手段と、前記静止画像、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータおよび前記オブジェクト3次元データに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクトの3次元モデルを生成するオブジェクト3次元モデル生成手段と、を備えることを特徴とする。
【0016】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成方法にあっては、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成ステップと、前記背景領域データに基づいて、部分空間を構成する所定の面の高さおよび幅を表す部分空間サイズデータを生成する部分空間サイズデータ生成ステップと、前記部分空間サイズデータに基づいて部分空間の3次元形状を計算し、作成済みの部分空間の3次元形状をつなぎあわせた空間3次元データを生成する空間3次元データ生成ステップと、前記部分空間サイズデータおよび前記空間3次元データに基づいて、部分空間を構成するすべての面に関する所定のサイズ情報および端点の3次元座標を空間管理テーブルに設定する空間管理テーブル設定ステップと、新たな接続面の指定に伴い部分空間どうしの接続関係を接続テーブルに設定する接続情報設定ステップと、前記接続関係に基づいて、新たに接続された部分空間のすべての面に関する所定のサイズ情報および端点の3次元座標を空間管理テーブルに追記する空間管理テーブル追記ステップと、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成する部分空間テクスチャ生成ステップと、すべての部分空間に対するテクスチャデータ生成処理が終了した段階で、前記空間管理テーブル、前記接続テーブルおよび前記空間3次元データに基づいて接続面以外の面にテクスチャをマッピングし、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル生成ステップと、を含むことを特徴とする。
【0017】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成方法にあっては、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成ステップと、前記背景領域データに基づいて、部分空間を構成する所定の面の高さおよび幅を表す部分空間サイズデータを生成する部分空間サイズデータ生成ステップと、前記部分空間サイズデータに基づいて、部分空間の3次元形状である部分空間3次元データを生成する部分空間3次元データ生成ステップと、前記部分空間サイズデータおよび前記部分空間3次元データに基づいて、部分空間を構成するすべての面に関する所定のサイズ情報および端点の3次元座標を空間管理テーブルに設定する空間管理テーブル設定ステップと、新たな接続面の指定に伴い部分空間どうしの接続関係を接続テーブルに設定する接続情報設定ステップと、前記接続関係に基づいて、新たに接続された部分空間のすべての面に関する所定のサイズ情報および端点の3次元座標を空間管理テーブルに追記する空間管理テーブル追記ステップと、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成する部分空間テクスチャ生成ステップと、前記部分空間3次元データに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間の3次元モデルを生成する部分空間3次元モデル生成ステップと、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、当該部分空間3次元モデル、前記空間管理テーブルおよび前記接続テーブルに基づいて、部分空間どうしの接続面のテクスチャを切り抜いた後、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル接続ステップと、を含むことを特徴とする。
【0018】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成方法にあっては、さらに、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成ステップと、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいて、オブジェクトが正面および床面から離れているかどうかを判断し、さらに、オブジェクトの幅と高さと奥行きを表すオブジェクトサイズデータを生成するオブジェクトサイズデータ生成ステップと、オブジェクトが正面および床面から離れている場合に、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいて、その距離を表すオフセットデータを生成するオフセットデータ生成ステップと、前記部分空間3次元データ、前記オフセットデータおよび前記オブジェクトサイズデータに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成ステップと、前記静止画像、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成するオブジェクトテクスチャ生成ステップと、前記オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成ステップと、を含み、前記3次元モデル接続ステップにあっては、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、前記空間管理テーブル、および前記接続テーブルに基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成することを特徴とする。
【0019】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成方法にあっては、さらに、前記静止画像の中からモデル化を行うオブジェクトの写っている静止画像を表示し、オブジェクトの奥面に対して平行に接しかつ壁面と交差する仮想的な背景領域に対応する仮想背景領域データを生成する仮想背景領域データ生成ステップと、前記仮想背景領域の高さと幅に基づいて、仮想背景領域の全頂点の3次元座標を表す仮想背景領域3次元データを生成する仮想背景領域3次元データ生成ステップと、前記部分空間3次元データと前記仮想背景領域3次元データに基づいて、実在する壁面と仮想壁面のなす角度を表すオブジェクト傾きデータを生成する傾き計算ステップと、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成ステップと、前記仮想背景領域の高さと幅、前記仮想背景領域データおよび前記指定頂点データに基づいて、オブジェクトの幅と高さと奥行きを表すオブジェクトサイズデータを生成するオブジェクトサイズデータ生成ステップと、前記部分空間3次元データ、前記仮想背景領域3次元データ、前記指定頂点データ、および前記オブジェクト傾きデータに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成ステップと、前記静止画像、前記仮想背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成するオブジェクトテクスチャ生成ステップと、前記オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成ステップと、を含み、前記3次元モデル接続ステップにあっては、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、前記空間管理テーブル、および前記接続テーブルに基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成することを特徴とする。
【0020】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成方法にあっては、さらに、作業中の部分空間の部分空間番号、オブジェクトの背景となる面の面番号、所定のオブジェクトサイズ情報をオブジェクト管理テーブルに設定するオブジェクト管理テーブル設定ステップと、指定されたオブジェクトの頂点の数が4個未満である場合に、前記オブジェクト管理テーブルから所定のオブジェクトサイズ情報を取得するオブジェクトサイズ情報取得ステップと、を備え、前記オブジェクト付部分空間3次元データ生成ステップにあっては、前記背景領域データ、前記指定頂点データ、および前記所定のオブジェクトサイズ情報に基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成することを特徴とする。
【0021】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成方法にあっては、オブジェクトの静止画像を表示し、指定された部分領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成ステップと、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成ステップと、前記背景領域データおよび前記指定頂点データに基づいて、オブジェクトの幅と高さと奥行きを表すオブジェクトサイズデータを生成するオブジェクトサイズデータ生成ステップと、前記オブジェクトサイズデータに基づいて、オブジェクトの3次元座標であるオブジェクト3次元データを生成するオブジェクト3次元データ生成ステップと、前記静止画像、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成するオブジェクトテクスチャ生成ステップと、前記オブジェクトテクスチャデータおよび前記オブジェクト3次元データに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクトの3次元モデルを生成するオブジェクト3次元モデル生成ステップと、を含むことを特徴とする。
【0022】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成プログラムにあっては、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、前記背景領域データに基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた空間3次元データを生成する空間3次元データ生成手段と、部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段と、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、すべての部分空間に対するテクスチャデータ生成処理が終了した段階で、前記接続関係および空間3次元データに基づいて接続面以外の面にテクスチャをマッピングし、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル生成手段と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【0023】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成プログラムにあっては、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、前記背景領域データに基づいて部分空間の3次元データを生成する部分空間3次元データ生成手段と、部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段と、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、さらに、前記部分空間3次元データに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間の3次元モデルを生成する部分空間3次元モデル生成手段と、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、当該部分空間3次元モデルおよび前記接続関係に基づいて、部分空間どうしの接続面のテクスチャを切り抜いた後、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル接続手段と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【0024】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成プログラムにあっては、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、前記背景領域データに基づいて部分空間の3次元データを生成する部分空間3次元データ生成手段と、部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段と、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、さらに、前記部分空間3次元データに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間の3次元モデルを生成する部分空間3次元モデル生成手段と、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段と、前記部分空間3次元データ、前記背景領域データおよび前記指定頂点データに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成手段と、前記静止画像、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成手段と、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、および前記接続関係に基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル接続手段と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【0025】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成プログラムにあっては、部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、前記背景領域データに基づいて部分空間の3次元データを生成する部分空間3次元データ生成手段と、部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段と、前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、さらに、前記部分空間3次元データに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間の3次元モデルを生成する部分空間3次元モデル生成手段と、前記静止画像の中からモデル化を行うオブジェクトの写っている静止画像を表示し、オブジェクトの奥面に対して平行に接しかつ壁面と交差する仮想的な背景領域に対応する仮想背景領域データを生成する仮想背景領域データ生成手段と、前記仮想背景領域の高さと幅に基づいて、仮想背景領域の全頂点の3次元座標を表す仮想背景領域3次元データを生成する仮想背景領域3次元データ生成手段と、前記部分空間3次元データと前記仮想背景領域3次元データに基づいて、実在する壁面と仮想壁面のなす角度を表すオブジェクト傾きデータを生成する傾き計算手段と、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段と、前記部分空間3次元データ、前記仮想背景領域3次元データ、前記指定頂点データ、および前記オブジェクト傾きデータに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成手段と、前記静止画像、前記仮想背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成手段と、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、および前記接続関係に基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル接続手段と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【0026】
つぎの発明にかかる3次元モデル生成プログラムにあっては、オブジェクトの静止画像を表示し、指定された部分領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段と、前記背景領域データおよび前記指定頂点データに基づいてオブジェクトの3次元データを生成するオブジェクト3次元データ生成手段と、前記静止画像、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータおよび前記オブジェクト3次元データに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクトの3次元モデルを生成するオブジェクト3次元モデル生成手段と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【0027】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0028】
実施の形態1.
図1は、本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態1の構成を示す図である。図1において、1は指定された部分空間の背景となる領域を背景領域データとして出力する背景領域指定部であり、2は部分空間を構成する面のサイズを部分空間サイズデータとして出力する部分空間サイズ取得部であり、3は部分空間サイズデータに基づいて部分空間の3次元形状を計算し、既に作成された部分空間とつなぎ合わせた後の空間の3次元幾何データを空間3次元データとして出力する空間3次元データ生成部であり、4は空間の3次元座標やサイズを管理するための空間管理テーブルを作成する空間管理テーブル設定部であり、5は指定した面に接続する別の部分空間の部分空間番号と面番号を接続テーブルに設定する接続設定部であり、6は接続テーブルに基づいて部分空間番号,面番号,接続面の3次元座標および部分空間サイズを空間管理テーブルに追記する空間管理テーブル追記部であり、7は部分空間の背景に相当する静止画像の一部分の切りだし/加工を行うことで部分空間テクスチャデータを出力する部分空間テクスチャ生成部であり、8は複数の部分空間をつなぎ合わせた空間にテクスチャをマッピングした3次元モデルを生成し、それを空間モデルデータとして出力する空間テクスチャマッピング部である。
【0029】
また、9は部分空間を構成する面の3次元座標と部分空間サイズデータを格納する空間管理テーブルであり、10は接続先の部分空間番号と面番号を格納する接続テーブルである。
【0030】
また、11は背景領域データおよび既に作成された部分空間の3次元データに基づいて3次元幾何データ(空間3次元データ)を生成する空間3次元情報生成部であり、部分空間サイズ取得部2と空間3次元データ生成部3と空間管理テーブル設定部4で構成される。12はどの部分空間のどの面がどの部分空間のどの面と接続するかという接続関係を設定する接続情報設定部であり、接続設定部5と空間管理テーブル追記部6で構成される。13はつなぎ合わされた複数の部分空間に対してテクスチャをマッピングした3次元モデルを空間モデルデータとして出力する空間テクスチャ情報生成部であり、部分空間テクスチャ生成部7と空間テクスチャマッピング部8で構成される。
【0031】
ここで、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。なお、本実施の形態では、モデル化する空間を複数の直方体の集合体とみなし、個々の直方体を部分空間とする。また、直方体内部の6面は、「正面」,「右面」,「背面」,「左面」,「天井」,「床面」の名称によって区別する。さらに、前記の6つの名称は、空間全体に対して一方向に定められているものとし、空間を構成する各直方体は、同一方向にある場合、同一名称となる。
【0032】
図2は、空間を構成する直方体の集合体の一例を示す図である。ここでは、直方体ごとに、内部の6面(正面、右面、背面、左面、床面、天井)をディジタルカメラで撮影し、正面21a,左面21b,背面21c,左面21d,床面21e、天井21fの静止画像を得る。
【0033】
本実施の形態では、まず、直方体21を作成し、つぎに、直方体21の右側に直方体22を接続する場合を、一例として説明する。なお、最初に作成する直方体は任意である。
【0034】
まず、背景領域指定部1では、静止画像21a〜21fをディスプレイに表示する。図3は、表示された静止画像を示す図である。ここで、操作員が、マウス等を用いて各画像上の正面21a,右面21b,背面21c,左面21d,床面21e,天井21fに相当する部分領域を四辺形で指定する。このとき、背景領域指定部1では、指定された領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成し、当該背景領域データを部分空間サイズ取得部2および部分空間テクスチャ生成部7に対して通知する。ただし、平面座標系における原点は静止画像の中心とし、単位はドット(dot)とする。
【0035】
部分空間サイズ取得部2では、操作員の入力による直方体の高さと上記背景領域データを受け取ると、直方体の正面21aと右面21bの幅をそれぞれ計算する。そして、計算した高さと幅に基づいて部分空間サイズデータを生成し、当該部分空間サイズデータを空間3次元データ生成部3および空間管理テーブル設定部4に対して通知する。床面21e,天井21f,左面21d,背面21cの幅は、全体が直方体であることから決定される。
【0036】
なお、部分空間サイズ取得部2では、最初の直方体を作成する場合、背景領域データを受け取った段階で直方体の正面21aと右面21bに対して幅を自動的に計算し、部分空間サイズデータを出力する。一方、2番目以降の直方体を作成する場合には、背景領域データを受け取った段階で、後述する空間管理テーブル追記部6において出力された空間管理テーブルを参照し、正面21aあるいは右面21bに対して幅が設定されていない場合には、その幅を計算し、空間サイズデータとして出力する。ただし、空間管理テーブルにおいて高さと幅が既知である場合にはこれを空間サイズデータとする。
【0037】
ここで、正面21aおよび右面21bの幅Wの計算方法を、図面を用いて説明する。図4は、幅Wの計算方法を説明するための図である。この計算方法は、前原秀明、中村亘、田中聡、「実写静止画を利用したリアルタイムCGのための仮想室内空間の簡易制作」、電学論C、Vol.120-C、No.7、pp.977-985、2000に詳細に説明されている。ただし、各写真は、中心の点が指定された部分領域に含まれるように、かつカメラをほぼ水平にして、撮影されているものとする。また、角度の単位はディグリ(degree)とする。
【0038】
W=√(Drt2+Dlt2−2*Drt*Dlt*cosθt) (1)
ただし、
θr=cos-1((drt2+drb2+2*F2−drt_rb2)
/(2*√(drt2+F2)√(drb2+F2))) (2)
F=Cx/(2*tan(Ca/2)) (3)
Dr=(√(4*h(H−h)*tan2θr+H2)+H)
/(2*tanθr) (4)
Drt=√(Dr2+(H−h)2) (5)
Drb=√(Dr2+h2) (6)
を前提とする。
【0039】
なお、drtは、背景領域を構成する右の縦線上方の頂点をVrtとしたとき、Vrtから静止画の中心までの距離(単位はドット)を表す。また、drbは、背景領域を構成する右の縦線下方の頂点をVrbとしたとき、Vrbから静止画の中心までの距離(単位はドット)を表す。また、drt_rbは、VrtとVrbの静止画上の距離(単位はドット)を表す。また、hは、カメラの床面からの高さを表す。また、DrtはVrtとカメラとの距離を表す。DrbはVrbとカメラとの距離を表す。また、Drは背景領域を構成する右の縦線とカメラとの距離を表す。また、静止画の水平方向の画素数(単位はドット)Cxおよびカメラの水平方向の視野角(単位はディグリ)Caについては、ディジタルカメラによって異なる。
【0040】
このとき、カメラの焦点距離F、および静止画上の距離drt,drb,drt_rbによりθrが求まり、このθrを用いると、Drt,Drbをhの変数として表すことができる。同様にして、背景領域を構成する左の縦線でも、Dlt、Dlbがhの変数として表されるので、幅Wを媒介とすると以下の方程式(7)が得られる。
Drt2+Dlt2−2*Drt*Dlt*cosθt
=Drb2+Dlb2−2*Drb*Dlb*cosθb (7)
この式は、hの1変数方程式であるので、求めたhを用いてWを求めることができる。
【0041】
つぎに、部分空間サイズデータを受け取った空間3次元データ生成部3では、当該データに基づいて部分空間の3次元形状を計算する。そして、既に作成した部分空間とつなぎ合わせた「空間の3次元幾何データ」、すなわち、空間3次元データを生成し、当該空間3次元データを空間管理テーブル設定部4および空間テクスチャマッピング部8に通知する。このとき、最初に作成する直方体に関しては、操作員の指示で、当該直方体を空間のしかるべき位置に配置するための基準点を、各頂点の中から選択する。そして、基準点の3次元座標を設定後、空間3次元データ生成部3では、直方体21のすべての頂点に対して3次元座標を計算し、その計算結果として空間3次元データを出力する。
【0042】
空間管理テーブル設定部4では、上記部分空間サイズ取得部2にて生成された部分空間サイズデータと空間3次元データ生成部3にて生成された空間3次元データに基づいて、正面21a,右面21b,背面21c,左面21d,床面21e,天井21f単位に、端点の3次元座標、直方体の高さ、および正面と右面に対応するそれぞれの幅、を空間管理テーブル9に対して設定する。この空間管理テーブル9は、後述する空間管理テーブル追記部6において参照される。
【0043】
図5は、空間管理テーブル9の一例を示す図である。ここでは、部分空間番号が各直方体に固有の番号となる。なお、面番号において、a〜fは、正面,右面,背面,左面,床面,天井の順に付けられており、数字の部分は、部分空間番号となっている。
【0044】
つぎに、たとえば、直方体21の右面21bに別の直方体22を接続する場合、接続設定部5では、操作員により、作業中の6面の中から別の直方体を接続する面が指定されると、指定された面に接続する別の部分空間の面番号を自動的に接続テーブル10に設定する。図6は、接続テーブル10の一例を示す図である。接続元部分空間番号には、作業中の直方体の部分空間番号が設定される。この接続元部分空間番号は、空間管理テーブル設定部4において設定された部分空間番号と同一である。また、接続元面番号には、接続元部分空間番号の直方体内部の6面に対応する面番号が設定される。この接続元面番号は、空間管理テーブル設定部4において設定された面番号と同一である。
【0045】
そして、たとえば、接続面として右面21bが指定された場合、接続テーブル10には、接続元面番号(21b)の横の欄に接続先部分空間番号として22が、そして、接続先面番号として22dが、自動的に設定される。なお、接続テーブル10は、後述する空間管理テーブル追記部6および空間テクスチャマッピング部8において参照される。
【0046】
空間管理テーブル追記部6では、接続テーブル10を参照して、直方体21に接続する直方体22の部分空間番号,面番号,接続面の3次元座標および幅を、空間管理テーブル9に対して追記する。ここでは、接続テーブル10に接続先部分空間番号として22が設定されているので、空間管理テーブル9に対して、部分空間番号として22を追記し、そして、面番号として22a〜22f(図示せず)を追記する。また、接続テーブル10に、接続元面番号(21b)に対応する接続先面番号として22dが設定されているので、接続先面番号(22d)に対応する面の幅は、接続元面番号(21b)の面の幅と等しくなる。そのため、空間管理テーブル9には、部分空間番号(22)の右面幅に部分空間番号(21)の右面幅と同じ値を追記する。また、高さも同様に追記する。また、面番号(21b)の3次元座標を、面番号(22b)の3次元座標の欄に追記する。
【0047】
部分空間テクスチャ生成部7では、背景領域指定部1から受け取った静止画像と背景領域データに基づいて、直方体の各面単位に、背景領域として指定された四辺形の部分領域を切り取り、さらに、切り取った部分が長方形となるように加工することで、部分空間テクスチャデータを生成する。そして、当該部分空間テクスチャデータを空間テクスチャマッピング部8に対して通知する。
【0048】
ここで、テクスチャ加工の方法について説明する。この方法は、特開平11−144076に詳細に記載されている。部分空間テクスチャ生成部7では、背景領域データに基づいて、以下の(8)〜(21)ように、視点位置(Vx,Vy,Vz)、視線とポリゴンの角度θ、およびウインドウの縦サイズwy(dot)等のパラメータを算出する。ただし、座標は仮想3次元空間における座標の値とし、角度の単位はディグリ(degree)とする。
【0049】
【0050】
ただし、(X1,Y1)は領域データの左下隅の座標を表し、(X2,Y2)は領域データの右下隅の座標を表し、(X3,Y3)は領域データの右上隅の座標を表し、(X4,Y4)は領域データの左上隅の座標を表し、Cyはウインドウの水平画素数を表す。
【0051】
そして、部分空間テクスチャ生成部7では、透視投影変換の機能を利用して、部分領域が長方形に変形された 部分空間テクスチャデータを生成する。具体的にいうと、まず、部分空間テクスチャ生成部7では、透視投影変換により、横幅640ドット、縦幅Wyドット、視野角Caの表示ウインドウをディスプレイに表示する。つぎに、4つの頂点(−320.0,0,240.0)、(320.0,0,240.0)、(320.0,0,−240.0)、(−320.0,0,−240.0)によって定義されるポリゴンを仮3次元空間に配置し、Y軸を軸として反時計回りにθだけ回転させ、視点位置を点(Vx,Vy,Vz)に移し、視線方向を水平方向の傾き0.0およびZ軸と平行とし、かつ原点が見えるようにする。最後に、表示ウインドウに表示されている内容全体を部分空間テクスチャデータとして出力する。
【0052】
つぎに、直方体21の右側に直方体22を接続する場合の3次元モデル生成装置の動作を説明する。ここでは、上記直方体21を生成する動作と異なる動作についてのみ説明する。まず、上記と同様の動作で背景領域データを出力後、部分空間サイズ取得部2では、空間管理テーブル追記部6にて設定された空間管理テーブル9を参照し、正面あるいは右面に対応する幅が設定されていない場合に、その幅を計算し、部分空間サイズデータを生成する。そして、当該部分空間サイズデータを空間3次元データ生成部3および空間管理テーブル設定部4に対して通知する。
【0053】
空間3次元データ生成部3では、受け取った部分空間サイズデータに基づいて部分空間の3次元形状を計算する。そして、既に作成した部分空間とつなぎ合わせた「空間の3次元幾何データ」、すなわち、空間3次元データを生成する。ここでは、面番号として22dが設定された直方体22の左面については、4個の頂点の3次元座標が既に空間管理テーブル9に設定されているので、この中の1点を基準点とする。したがって、この基準点の3次元座標と上記部分空間サイズデータに基づいて、直方体22のすべての頂点に対応する3次元座標を計算し、直方体21と直方体22が接続した状態の3次元データを空間3次元データとして出力する。
【0054】
以降、空間管理テーブル設定部4、接続設定部5、空間管理テーブル追記部6、および部分空間テクスチャ生成部7では、直方体21を生成する場合と同様の手順で処理を行う。
【0055】
つぎに、空間テクスチャマッピング部8では、すべての直方体に対する処理が完了した段階で(ここでは、直方体21および直方体22の処理に相当)、空間3次元データおよび空間を構成するすべての直方体の部分空間テクスチャデータを受け取り、空間管理テーブル9と接続テーブル10を参照して、接続する面以外の面にテクスチャをマッピングし、複数の部分空間をつなぎ合わせた空間モデルデータを生成する。この空間モデルデータは、たとえば、VRML形式で出力し、VRMLブラウザを用いて表示する。
【0056】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の空間を生成し、複数の空間を平面方向および鉛直方向に自由につなぎ合わせる構成とした。具体的にいうと、複数の直方体が接続された状態の空間3次元データに対してテクスチャをマッピングすることで、複数の部分空間をつなぎ合わせた空間モデルデータを生成する構成とした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することができる。また、空間の外郭を形成する直方体をずらして配置することにより、展望室のような円形状の室内やドームのような球状の空間に対しても適用することができる。
【0057】
実施の形態2.
前述の実施の形態1では、複数の直方体が接続された状態の空間3次元データに対してテクスチャをマッピングすることで、空間モデルデータを生成する。一方、実施の形態2では、空間を構成する個々の直方体に対してテクスチャをマッピングし、すべての直方体に対してマッピング処理を終えた段階で、すべての直方体を接続することで、空間モデルデータを生成する。
【0058】
図7は、本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態2の構成を示す図である。なお、前述の実施の形態1と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。図7において、31は部分空間サイズデータに基づいて部分空間の3次元形状を計算し、その計算結果を部分空間3次元データとして出力する部分空間3次元データ生成部であり、32は部分空間3次元データと部分空間テクスチャデータに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングした3次元モデルを生成し、それを部分空間モデルデータとして出力する部分空間テクスチャマッピング部であり、33は空間管理テーブル9と接続テーブル10に基づいて各部分空間を接続させた空間の3次元データを生成し、部分空間どうしの接続面のテクスチャを切り抜いて空間の3次元モデルを生成し、それを空間3次元モデルデータとして出力する部分空間接続部である。
【0059】
また、41は背景領域データに基づいて部分空間の3次元データを生成する部分空間3次元情報生成部であり、部分空間サイズ取得部2と部分空間3次元データ生成部31と空間管理テーブル設定部4で構成される。42は部分空間に対してテクスチャをマッピングした3次元モデルを部分空間モデルデータとして出力する部分空間テクスチャ情報生成部であり、部分空間テクスチャ生成部7と部分空間テクスチャマッピング部32で構成される。
【0060】
ここで、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。なお、本実施の形態では、実施の形態1と同様に、直方体21と直方体22をつなぎ合わせた空間を作成する(図2参照)。また、ここでは、前述の実施の形態1と異なる動作についてのみ説明を行う。
【0061】
まず、実施の形態1と同様の動作で、背景領域データ生成処理および部分空間サイズデータ生成処理を実行後、部分空間3次元データ生成部31では、当該部分空間サイズデータに基づいて部分空間の3次元形状を計算することで部分空間3次元データを生成し、当該部分空間3次元データを空間管理テーブル設定部4および部分空間テクスチャマッピング部32に対して通知する。このとき、最初に作成する直方体21に関しては、前述の実施の形態1と同様の手順で、基準点の3次元座標を設定後、直方体21のすべての頂点に対して3次元座標を計算し、その計算結果として部分空間3次元データを出力する。一方、その後に作成する直方体22に関しては、基準点は任意とし、かつ直方体22のサイズに従った、部分空間3次元データが生成される。
【0062】
空間管理テーブル設定部4では、部分空間サイズ取得部2にて生成された部分空間サイズデータと部分空間3次元データ生成部31にて生成された部分空間3次元データに基づいて、正面21a,右面21b,背面21c,左面21d,床面21e,天井21f単位に、端点の3次元座標、直方体の高さ、および正面と右面に対応するそれぞれの幅、を空間管理テーブル9に対して設定する(図5参照)。この空間管理テーブル9は、前述の実施の形態1と同様、空間管理テーブル追記部6において参照される。
【0063】
つぎに、実施の形態1と同様の動作で、接続テーブル10への設定処理(図6参照)、空間管理テーブル9への追記処理、および部分空間テクスチャデータ生成処理を実行後、部分空間テクスチャマッピング部32では、上記部分空間3次元データと部分空間テクスチャデータに基づいて、部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間モデルデータを生成する。本実施の形態では、直方体21に関する処理を終えた時点で、直方体21の3次元モデルが作成される。
【0064】
つぎに、直方体21の右側に直方体22を接続する場合の3次元モデル生成装置の動作を説明する。ここでは、上記直方体21を生成する動作と異なる動作についてのみ説明する。上記と同様の手順で、背景領域データ生成処理、および部分空間サイズデータ生成処理を実行後、部分空間3次元データ生成部31では、当該部分空間サイズデータに基づいて、任意の点を基準として直方体22の3次元幾何データを計算することで、部分空間3次元データを生成する。そして、当該部分空間3次元データを空間管理テーブル設定部4および部分空間テクスチャマッピング部32に対して通知する。
【0065】
つぎに、直方体21に関する処理と同様の手順で、空間管理テーブル9への設定処理、接続テーブル10への設定処理、空間管理テーブル9への追記処理、部分空間テクスチャデータ生成処理、および部分空間モデルデータ生成処理を実行後、部分空間接続部33では、空間管理テーブル9と接続テーブル10に基づいて、直方体21と直方体22をつなぎ合わせた空間の3次元データを生成する。
【0066】
たとえば、接続テーブル10を参照すると、直方体21の面21bと直方体22の面22dが接していることが分かる。また、直方体21の3次元座標は基準点に基づいて生成されたものであり、直方体21は空間のしかるべき位置に配置されているため、部分空間接続部33では、直方体22の3次元座標を変換して、左面22dと右面21bが接続するようにすればよい。
【0067】
そこで、部分空間接続部33では、空間管理テーブル9から右面21bおよび左面22dの3次元座標を取得し、左面22dの3次元座標が右面21bの座標に等しくなるように、直方体22の全頂点の3次元座標を変換することにより、直方体21と直方体22をつなぎ合わせた空間の3次元座標を生成する。また、右面21bと左面22dが接続することから、この2つの面に対してマッピングされているテクスチャデータを切り抜き、直方体21と直方体22をつなぎ合わせた空間3次元モデルデータを生成する。
【0068】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の空間を生成し、複数の空間を平面方向および鉛直方向に自由につなぎ合わせる構成とした。具体的にいうと、空間を構成する個々の直方体に対してテクスチャをマッピングし、すべての直方体に対してマッピング処理を終えた段階で、すべての直方体を接続することで、空間モデルデータを生成する構成とした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することができる。また、空間の外郭を形成する直方体をずらして配置することにより、展望室のような円形状の室内やドームのような球状の空間に対しても適用することができる。
【0069】
実施の形態3.
実施の形態3では、分岐のある空間の3次元モデルを生成する。なお、本実施の形態の構成については、先に説明した実施の形態1の図1と同様であるため、同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、実施の形態1と異なる動作についてのみ説明を行う。
【0070】
以下、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。図8は、分岐のある空間の一例を示す図である。本実施の形態では、分岐のある空間を複数の三角柱の集合体とみなし、各三角柱を部分空間とする。そして、三角柱単位に、内部の5面(側面3つおよび天井、床面)をディジタルカメラで撮影し、静止画像を得る。
【0071】
図9は、実施の形態3における空間の3次元モデルを示す図である。本実施の形態では、まず、図9(a)に示す三角柱51を作成し、つぎに、三角柱51の側面に図9(b)に示す三角柱52を接続する場合(図9(c)参照)を、一例として説明する。なお、最初に作成する三角柱は任意である。
【0072】
まず、背景領域指定部1では、三角柱51の内部の面を撮影した静止画像をディスプレイに表示する。ここで、操作員がマウス等を用いて部分領域を指定すると、背景領域指定部1では、指定された部分領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成し、当該背景領域データを部分空間サイズ取得部2および部分空間テクスチャ生成部7に対して通知する。たとえば、側面に対しては、画像上の側面の部分領域を四辺形で指定し、天井および床面に対しては、画像上の天井および床面の部分領域を三角形で指定する。
【0073】
部分空間サイズ取得部2では、操作員の入力による三角柱51の側面の幅と高さ、および上記背景領域データに基づいて、部分空間サイズデータを生成し、当該部分空間サイズデータを空間3次元データ生成部3および空間管理テーブル設定部4に対して通知する。
【0074】
空間3次元データ生成部3では、受け取った部分空間サイズデータに基づいて三角柱51の3次元形状を計算する。そして、実施の形態1と同様に、空間3次元データを生成し、当該空間3次元データを空間管理テーブル設定部4および空間テクスチャマッピング部8に対して通知する。このとき、最初に作成する三角柱51に関しては、操作員の指示で、三角柱51を空間のしかるべき位置に配置するための基準点(U)を、各頂点の中から選択する。そして、基準点の3次元座標を設定後、空間3次元データ生成部3では、三角柱51のすべての頂点に対して3次元座標を計算し、その計算結果として空間3次元データを出力する。一方、2番目以降に作成する三角柱に関しては、空間管理テーブル設定部4にて設定した空間管理テーブル9および接続設定部5にて設定した接続テーブル10に基づいて、基準点が自動的に設定される。
【0075】
空間管理テーブル設定部4では、上記部分空間サイズ取得部2にて生成された部分空間サイズデータと空間3次元データ生成部3にて生成された空間3次元データに基づいて、部分空間の各面における端点の3次元座標と面の幅を、空間管理テーブル9に対して設定する。この空間管理テーブル9は、空間テクスチャマッピング部8において参照される。
【0076】
図10は、空間管理テーブル9の一例を示す図である。ここでは、各部分空間番号が各三角柱に固有の番号となる。なお、側面(1)は、三角柱の外側から見たときに基準点が面の左下端にある面とし、側面(2)と側面(3)は、側面(1)から見て時計回りの順に、側面(2),側面(3)とする。また、面番号において、a〜eは、側面(1),側面(2),側面(3),天井,床面の順に付けられており、数字の部分は、部分空間番号を表している。
【0077】
つぎに、たとえば、三角柱51の側面(1)に別の三角柱52を接続する場合、接続設定部5では、操作員により、作業中の5面の中から別の三角柱を接続する面が指定されると、指定された面に接続する別の三角柱の面番号を自動的に接続テーブル10に設定する。図11は、接続テーブル10の一例を示す図である。接続元部分空間番号および接続先部分空間番号は、空間管理テーブル9の部分空間番号と同一である。
【0078】
そして、たとえば、接続面として側面(1)が指定された場合、接続テーブル10には、接続元面番号(51a)の横の欄に接続先部分空間番号として52が、そして、接続先面番号として52aが、自動的に設定される。この場合、接続先の面は側面(1)としてよい。
【0079】
空間管理テーブル追記部6では、接続テーブル10を参照して、三角柱51に接続する三角柱52の部分空間番号,面番号,接続面の3次元座標と幅と高さを、空間管理テーブル9に対して追記する。ここでは、接続テーブル10に接続先空間番号として52が設定されているので、空間管理テーブル9に対して、部分空間番号として52を追記し、そして、面番号として52a〜52eを追記する。また、接続テーブル10に、接続元面番号(51a)に対応する接続先面番号として52aが設定されているので、接続先面番号(52a)に対応する幅と高さは、接続元面番号(51a)の幅と高さに各々等しくなる。そのため、空間管理テーブル9には、部分空間番号(52)の側面(1)の幅と高さに、部分空間番号(51)の側面(1)の幅と高さを追記する。また、面番号(51a)の3次元座標を面番号(52a)の3次元座標の欄に追記する。
【0080】
部分空間テクスチャ生成部7では、背景領域指定部1から受け取った静止画像と背景領域データに基づいて、三角柱の各面単位に、背景領域として指定された部分領域を切り取り、さらに、切り取った部分を加工して部分空間テクスチャデータを生成する。そして、当該部分空間テクスチャデータを空間テクスチャマッピング部8に対して通知する。画像の加工においては、画像に歪みを発生させる他の写真加工ソフトウェアを使ってもよい。
【0081】
つぎに、三角柱51の側面(1)に三角柱52を接続する場合の3次元モデル生成装置の動作を説明する。ここでは、上記三角柱51を生成する動作と異なる動作についてのみ説明する。まず、上記と同様の動作で背景領域データを出力後、部分空間サイズ取得部2では、空間管理テーブル追記部6にて設定された空間管理テーブル9を参照し、側面(1)、側面(2)または側面(3)に対応する幅が設定されていない場合に、部分空間サイズデータを生成する。そして、当該部分空間サイズデータを空間3次元データ生成部3および空間管理テーブル設定部4に対して通知する。
【0082】
空間3次元データ生成部3では、受け取った部分空間サイズデータに基づいて部分空間の3次元形状を計算する。そして、既に作成した部分空間とつなぎ合わせた空間3次元データを生成する。ここでは、面番号として52aが設定された三角柱52の側面(1)については、面を形成する端点の3次元座標が既に空間管理テーブル9に設定されているので、この中の1点を基準点とする。したがって、この基準点の3次元座標と上記部分空間サイズデータに基づいて、三角柱52のすべての頂点に対応する3次元座標を計算し、三角柱51と三角柱52が接続した状態の空間3次元データとして出力する。
【0083】
以降、空間管理テーブル設定部4、接続設定部5、空間管理テーブル追記部6、および部分空間テクスチャ生成部7では、三角柱51を生成する場合と同様の手順で処理を行う。
【0084】
つぎに、空間テクスチャマッピング部8では、すべての三角柱に対する処理が完了した段階で(ここでは、三角柱51および三角柱52の処理に相当)、空間3次元データおよび空間を構成するすべての三角柱の部分空間テクスチャデータを受け取り、空間管理テーブル9と接続テーブル10を参照して、接続する面以外の面にテクスチャをマッピングし、複数の三角柱をつなぎあわせた分岐形状の空間モデルデータを生成する。この空間モデルデータは、たとえば、VRML形式で出力し、VRMLブラウザを用いて表示する。
【0085】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の三角柱を生成する構成としたため、分岐形状を有する空間の3次元モデルを簡単に生成することができる。
【0086】
なお、本実施の形態では、分岐のある空間の3次元データを実施の形態1の構成を用いて生成したが、これに限らず、たとえば、実施の形態2の構成を適用することとしてもよい。
【0087】
実施の形態4.
実施の形態4では、曲がりのある空間の3次元モデルを生成する。なお、本実施の形態の構成については、先に説明した実施の形態1の図1と同様であるため、同一の符号を付してその説明を省略する。ここでは、実施の形態1と異なる動作についてのみ説明を行う。
【0088】
以下、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。図12は、実施の形態4における曲がりのある空間の一例を示す図である。本実施の形態では、曲がりのある空間を複数の六面体の集合体とみなし、各六面体を部分空間とする。そして、六面体単位に、内部の6面をディジタルカメラで撮影し、静止画像を得る。ここでは、曲がりの形状に沿った面を右面あるいは左面とし、右面および左面との位置関係から正面,背面,天井,床面とする。
【0089】
本実施の形態では、まず、図12に示す六面体61を作成し、つぎに、六面体61の正面に六面体62を接続する場合を、一例として説明する。なお、最初に作成する六面体は任意である。
【0090】
背景領域指定部1では、先に説明した実施の形態1と同様の手順で、静止画像をディスプレイに表示し、その後、指定された領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成し、当該背景領域データを部分空間サイズ取得部2および部分空間テクスチャ生成部7に対して通知する。
【0091】
部分空間サイズ取得部2では、操作員の入力による六面体61の各側面の幅と高さ、および上記背景領域データに基づいて、部分空間サイズデータを生成し、当該部分空間サイズデータを空間3次元データ生成部3および空間管理テーブル設定部4に対して通知する。
【0092】
空間3次元データ生成部3では、受け取った部分空間サイズデータに基づいて六面体61の3次元形状を計算する。そして、実施の形態1と同様に、空間3次元データを生成し、当該空間3次元データを空間管理テーブル設定部4および空間テクスチャマッピング部8に対して通知する。なお、基準点の設定方法については、前述の実施の形態3と同様である。
【0093】
つぎに、空間管理テーブル設定部4、接続設定部5、空間管理テーブル追記部6、および部分空間テクスチャ生成部7では、実施の形態1と同様の手順で処理を行い、六面体61に対する処理を完了する。また、六面体61の正面に六面体62を接続する場合についても、3次元モデル生成装置の各部では、先に説明した実施の形態1と同様の手順で処理を行う。以降、本実施の形態では、曲がりの空間を構成するすべての六面体に対して上記処理を実行する。
【0094】
つぎに、空間テクスチャマッピング部8では、先に説明した実施の形態1と同様の手順で、すべての三角柱に対する処理が完了した段階で、空間3次元データおよび空間を構成するすべての六面体の部分空間テクスチャデータに基づいて、複数の六面体をつなぎあわせた曲がり形状の空間モデルデータを生成する。
【0095】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の六面体を生成する構成としたため、曲がりのある空間の3次元モデルを簡単に生成することができる。
【0096】
なお、本実施の形態では、曲がりのある空間の3次元データを実施の形態1の構成を用いて生成したが、これに限らず、たとえば、実施の形態2の構成を適用することとしてもよい。
【0097】
実施の形態5.
実施の形態5では、空間に配置しているオブジェクトの3次元モデルを生成する。なお、先に説明した実施の形態1と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0098】
図13は、本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態5の構成を示す図である。図13において、71は指定されたオブジェクトの頂点の平面座標に基づいて指定頂点データを生成するオブジェクト指定部であり、72は指定されていない頂点の平面座標に基づいて計算頂点データを生成する頂点計算部であり、73はオブジェクトの幅,高さ,奥行きに基づいてオブジェクトサイズデータを生成するオブジェクトサイズ計算部であり、74は背景領域データおよび指定頂点データに基づいてオブジェクトの3次元データを生成するオブジェクト3次元データ生成部であり、75は静止画像からオブジェクトに相当する部分を切り出し/加工を行い、オブジェクトテクスチャデータを生成するオブジェクトテクスチャ生成部であり、76はオブジェクト3次元データとオブジェクトテクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングしたオブジェクトモデルデータを生成するオブジェクトテクスチャマッピング部である。
【0099】
また、81は静止画像をディスプレイに表示し、指定された、オブジェクトを近似する直方体の頂点の平面座標を指定頂点データとして出力するオブジェクト2次元情報生成部であり、82は背景領域データと指定頂点データに基づいてオブジェクトを近似する直方体の3次元データを生成するオブジェクト3次元情報生成部であり、83はオブジェクトを近似する直方体の3次元データとオブジェクトテクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングしたオブジェクトモデルデータを出力するオブジェクトテクスチャ情報生成部である。
【0100】
ここで、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。図14は、実施の形態5における空間の3次元モデルを示す図である。まず、背景領域指定部1では、壁面を背景としてオブジェクトが写っている静止画像91をディスプレイに表示する。ここで、操作員がマウス等を用いてオブジェクトの背景となっている壁面に相当する部分領域を四辺形で指定すると、背景領域指定部1では、指定された4点の平面座標に基づいて背景領域データを生成し、当該背景領域データをオブジェクトサイズ計算部73およびオブジェクトテクスチャ生成部75に対して通知する。
【0101】
オブジェクト指定部71では、背景領域指定部1において表示された静止画像91に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似する。ここで、その直方体の頂点を操作員がマウス等で指定すると、オブジェクト指定部71では、指定した頂点の平面座標に基づいて指定頂点データを生成し、当該指定頂点データを頂点計算部72、オブジェクトサイズ計算部73およびオブジェクトテクスチャ生成部75に対して通知する。
【0102】
ただし、指定する頂点の数は最小で4個とする。このときの4つの頂点は、直方体の幅,高さ,奥行きに相当するものとし、この頂点が3次元直交座標系の3軸に相当するように指定する。たとえば、図14では、頂点91c,頂点91f,頂点91g,頂点91hを指定している。なお、他の指定例として、たとえば、頂点91b,頂点91c,頂点91d,頂点91gを指定することとしてもよい。また、画像に写っている直方体のすべての頂点を指定することとしてもよい。以降、オブジェクトを近似している直方体を、単に「オブジェクト」と呼ぶ。
【0103】
頂点計算部72では、オブジェクトを構成するすべての頂点の中の、指定頂点データとして出力されていない頂点の平面座標に基づいて、計算頂点データを生成し、当該計算頂点データをオブジェクトサイズ計算部73およびオブジェクトテクスチャ生成部75に対して通知する。図14では、頂点91a,頂点91b,頂点91d,頂点91eの平面座標を出力する。これらの頂点の平面座標は、指定頂点データおよびオブジェクトの形状が直方体であること、を利用して計算する。
【0104】
オブジェクトサイズ計算部73では、上記背景領域データおよび指定頂点データに基づいて、オブジェクトの幅,高さ,奥行きを自動的に計算することで、オブジェクトサイズデータを生成する。そして、当該オブジェクトサイズデータをオブジェクト3次元データ生成部74に対して通知する。
【0105】
ここで、オブジェクトの幅M,高さN,奥行きKの計算方法を説明する。図15は、オブジェクトの幅,高さ,奥行きの計算方法(Dl<Drの場合の一例)を示す図である。なお。壁面の高さH,幅Wは、実施の形態1に示した方法により、既に分かっているものとする。また、オブジェクトは壁面に接しているものとし、壁面に対して傾いていないものとする。
【0106】
まず、幅Mは、壁面の幅W,背景領域データ,指定頂点データ,計算頂点データを用いて計算する。具体的にいうと、静止画像上で、壁面上のオブジェクトの幅に相当する線分と壁面の幅に相当する線分とを対象とし、線分の長さと壁面の幅Wとの比率から計算する。同様にして、高さNは、壁面の高さH、背景領域データ,指定頂点データ,計算頂点データを用いて計算する。具体的にいうと、静止画像で、壁面上におけるオブジェクトの高さに相当する線分と壁面の高さに相当する線分とを対象とし、線分の長さと壁面の高さHとの比率から計算する。
【0107】
つぎに、奥行きKは、以下の計算式(22)〜(28)に基づいて、いくつかのパラメータを算出する。
s=H/(Y5−Y6) (23)
θ=cos-1(Pz/L) (24)
δo=tan-1(x0/F) (25)
δc=tan-1(x3/F) (26)
Po=Pz*tan(∠o) (27)
Pc=Pz*tan(∠c) (28)
【0108】
ただし、(X1,Y1)は背景領域データの左下隅の座標を表し、(X2,Y2)は背景領域データの右下隅の座標を表し、(X3,Y3)は背景領域データの右上隅の座標を表し、(X4,Y4)は背景領域データの左上隅の座標を表し、Cxは点(X1,Y1)および点(X3,Y3)を結ぶ直線と点(X4,Y4)および点(X2,Y2)を結ぶ直線との交点のx座標を表し、Y5は点(X4,Y4)と点(X3,Y3)を結ぶ直線上でx座標値をCxとしたときのy座標を表し、Y6は点(X1,Y1)と点(X2,Y2)を結ぶ直線上でx座標値をCxとしたときのy座標を表し、x0は指定頂点データの中の直方体の原点に相当する頂点のx座標を表し、x3は指定頂点データの中の直方体の奥行き方向に相当する頂点のx座標を表す。
【0109】
また、Dl>Drの場合は、以下の計算式(29)〜(34)で計算する。
β=cos-1((W2+Dr2−Dl2)/(2*W*Dr)) (29)
Pz=Dr*sin(π−β) (30)
Wr=W/2+Cx*s (31)
L=√(Dr2+Wr2−2*Dr*Wr*cosβ) (32)
∠o=θ−δo (33)
∠c=θ−δc (34)
【0110】
また、Dl<Drの場合は、以下の計算式(35)〜(40)で計算する。
β=cos-1((W2+Dl2−Dr2)/(2*W*Dl)) (35)
Pz=Dl*sin(π−β) (36)
Wl=W/2−Cx*s (37)
L=√(Dl2+Wl2−2*Dl*Wl*cosβ) (38)
∠o=θ+δo (39)
∠c=θ+δc (40)
【0111】
上記のパラメータを用いると、奥行きKは以下の式(41)で計算される。
K=(Po−Pc)/(tan(∠o)) (41)
【0112】
つぎに、オブジェクトの幅M,高さN,奥行きKを計算後、オブジェクト3次元データ生成部74では、受け取ったオブジェクトサイズデータに基づいて、オブジェクトの3次元座標を計算し、その計算結果をオブジェクト3次元データとして出力する。
【0113】
オブジェクトテクスチャ生成部75では、背景領域データ、指定頂点データおよび計算頂点データに基づいて、静止画像からオブジェクトに相当する部分を切り出し、さらに、画像を加工することで、オブジェクトテクスチャデータを生成する。そして、当該オブジェクトテクスチャデータとオブジェクトテクスチャマッピング部76に対して通知する。なお、オブジェクトの各面には、壁面を基準に名前が付けられている。たとえば、図13に示すように、壁面と向かい合っている面を奥面、奥面に相対している面を手前面、手前面に対して左右上下に位置する面をそれぞれ左面,右面,上面,下面と呼ぶ。
【0114】
たとえば、オブジェクトテクスチャ生成部75では、背景領域指定部1において表示した画像、指定頂点データおよび計算頂点データを受け取ると、オブジェクトの面に相当する部分を画像から切り出し、さらに、切り出した部分が長方形となるように加工して、オブジェクトテクスチャデータを生成する。また、背景領域指定部1において表示した画像に写っていない面については、操作員が、静止画像のオブジェクトの面に相当する領域を四辺形で指定すると、指定した頂点の平面座標が計算されるので、オブジェクトテクスチャ生成部75では、その部分領域を切り出し、さらに、切り出した部分が長方形となるように加工して、オブジェクトテクスチャデータを生成する。
【0115】
オブジェクトテクスチャマッピング部76では、受け取ったオブジェクト3次元データおよびオブジェクトテクスチャデータに基づいて、テクスチャをマッピングしたオブジェクトの3次元モデル、すなわち、オブジェクトモデルデータを生成する。このオブジェクトモデルデータは、たとえば、VRML形式で出力し、VRMLブラウザを用いて表示する。
【0116】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、空間に配置しているオブジェクトの3次元モデルを生成する構成としたため、直方体形状のオブジェクトの3次元モデルを簡単に作成することができる。また、実在するオブジェクトが直方体形状でない場合においても、突起部分や凹み等を含めてオブジェクトの形状を直方体で近似することにより、実在するオブジェクトを簡易的にモデル化することができる。
【0117】
なお、本実施の形態では、説明の分かりやすさを考慮して「壁面」という表現を用いているが、オブジェクトが実空間において壁に接していない場合においても、オブジェクトの奥面に接するような仮想的な壁面を実空間内に想定することにより、同様にして、オブジェクトを直方体形状で3次元モデル化することができる。
【0118】
また、本実施の形態では、説明の分かりやすさを考慮して直方体の手前面が壁面と平行であるとしているが、オブジェクトが壁面に対して傾いている場合においても、オブジェクトの手前面に平行な仮想的な壁面を実空間内に想定することにより、同様にして、オブジェクトを直方体形状で3次元モデル化することができる。
【0119】
実施の形態6.
実施の形態6では、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを生成する。なお、先に説明した実施の形態1、2および5と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0120】
図16は、本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態6の構成を示す図である。図16において、101は部分空間の3次元モデルを生成する空間処理部であり、102は、部分空間内にオブジェクトを配置する場合に、オブジェクトの3次元形状を取得し、オブジェクトを配置した部分空間の3次元モデルを生成するオブジェクト処理部である。
【0121】
また、111は、部分空間の3次元データ、オブジェクトを近似している直方体の幅や高さ等のサイズ、およびオブジェクトを配置した部分空間の3次元データ、を生成するオブジェクト付部分空間3次元情報生成部であり、112は、部分空間の3次元データ、部分空間のテクスチャデータ、オブジェクトの3次元データ、およびオブジェクトを配置した部分空間の3次元モデル、を生成するオブジェクト付部分空間テクスチャ情報生成部である。
【0122】
また、121はオブジェクトの幅,高さ,奥行きに基づいてオブジェクトサイズデータを生成するオブジェクトサイズ計算部であり、122は、背景領域データおよび指定頂点データに基づいてオブジェクトが壁面から離れている距離を計算し、その計算結果をオフセットデータとして出力するオフセット計算部であり、123は、オブジェクトの3次元座標を計算し、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成部であり、124は、オブジェクトのテクスチャデータとオブジェクトの3次元データと部分空間のテクスチャデータと部分空間の3次元データに基づいて、オブジェクトに対してテクスチャをマッピングし、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間モデルデータを生成するオブジェクト付部分空間テクスチャマッピング部であり、125は、オブジェクトのテクスチャデータとオブジェクトの3次元データと部分空間のテクスチャデータと部分空間の3次元データに基づいて、部分空間どうしが接続する面のテクスチャを切り抜くことにより、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを生成するオブジェクト付空間生成部である。
【0123】
ここで、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。なお、空間処理部101内の処理については、先に説明した実施の形態2と同様であるため、その説明を省略する。また、オブジェクト処理部102における、オブジェクト指定部71,頂点計算部72,オブジェクトテクスチャ生成部75の処理についても、前述の実施の形態5と同様であるため、その説明を省略する。
【0124】
前述の実施の形態5と同様の手順で、指定頂点データ生成処理および計算頂点データ生成処理を実行後、オブジェクトサイズ計算部121では、オブジェクトが床面130あるいは正面132に接しているか、離れているか、を調べる。図17は、実施の形態6における空間の3次元モデルを示す図である。図17において、背景領域データは、頂点133〜136の平面座標である。また、頂点131a〜131hの平面座標は、オブジェクト指定部71あるいは頂点計算部72で求められている。
【0125】
まず、オブジェクトが正面130から離れているかどうかを調べる。ここでは、しきい値γを予め任意の値で設定し、頂点133と頂点134を結ぶ直線(以下、直線133−134と表記する)と傾きが等しく、しきい値γの分だけy軸下方向に平行移動した直線137−138を設定する。そして、頂点131eまたは131hのいずれかの頂点が、画像上で直線133−134と137−138に挟まれた領域に存在する場合、そのオブジェクトは正面130に接しているとみなす。なお、この実施の形態では、オブジェクトは壁面に対して傾いていないものとする。
【0126】
また、床面132から離れているかどうかについても、上記同様、複数の頂点と直線との距離を計算することによって、推定することができる。
【0127】
つぎに、オブジェクトサイズ計算部121では、オブジェクトの幅M,高さN,奥行きKを計算する。オブジェクトが正面130に接している場合、幅Mは、前述の実施の形態5と同様に、背景領域指定部1で表示した静止画像上で、壁面上のオブジェクトの幅に相当する線分と壁面の幅に相当する線分とを対象とし、画像上での線分の長さと壁面の幅との比率から計算する。
【0128】
一方、図17に示すように、オブジェクトが正面130から離れている場合は、頂点133,134,131e,131f,131g,131hを用いて、頂点139,140の平面座標系における座標を計算し、頂点139,140で挟まれる線分をオブジェクトの幅とみなすことで、上記と同様に幅Mを計算することができる。
【0129】
また、オブジェクトが正面130に接している場合、高さNは、前述の実施の形態5と同様に、背景領域指定部1で表示した静止画像上で、壁面上におけるオブジェクトの高さに相当する線分と壁面の高さに相当する線分とを対象とし、画像上での線分の長さと壁面の高さとの比率から計算する。
【0130】
一方、図17に示すように、オブジェクトが正面130から離れている場合は、頂点135,136,131c,131d,131g,131hを用いて、頂点139,141,142の平面座標系における座標を計算し、頂点139,141で挟まれる線分をオブジェクトの高さとみなし、頂点139,142で挟まれる線分を壁面の高さとみなすことで、上記と同様に高さNを計算することができる。なお、奥行きKについては、前述の実施の形態5と同様の手順で求めることができる。
【0131】
つぎに、オフセット計算部122では、背景領域データおよび指定頂点データに基づいて、オブジェクトが壁面から離れている距離を計算し、オフセットデータを生成する。そして、当該オフセットデータをオブジェクト付部分空間3次元データ生成部123に対して通知する。
【0132】
たとえば、図17の場合、オブジェクトと正面130との距離は、頂点131h,139で挟まれる線分の実空間における距離に相当する。これは、頂点131h,139で挟まれる線分と頂点131g,131hで挟まれる線分とを対象とし、画像上での長さと実空間上での距離の比率から求めることができる。一方、オブジェクトが床面132から離れている場合も同様であり、床面132からの距離は、正面130上でオブジェクトが床面132から離れている距離に相当する線分と、その線分の延長でありかつ正面130の高さに相当する線分とを対象とし、画像上での長さと実空間上での距離の比率から求めることができる。
【0133】
つぎに、オブジェクト付部分空間3次元データ生成部123では、部分空間3次元データ、オフセットデータ、オブジェクトサイズデータに基づいて、オブジェクトの3次元形状を計算し、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成する。そして、当該オブジェクト付部分空間3次元データをオブジェクト付部分空間テクスチャマッピング部124に対して通知する。
【0134】
つぎに、オブジェクトテクスチャデータ生成処理を実行後、オブジェクト付部分空間テクスチャマッピング部124では、オブジェクト付部分空間3次元データ、オブジェクトテクスチャデータ、部分空間3次元データ、部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間モデルデータを生成する。そして、当該オブジェクト付部分空間モデルデータをオブジェクト付空間生成部125に対して通知する。
【0135】
以降、空間処理部101では、空間を構成するすべての部分空間に対して実施の形態2と同様の処理を実行し、また、モデル化するオブジェクトがある部分空間に対しては、オブジェクト処理部102が上記処理を実行する。
【0136】
最後に、オブジェクト付空間生成部125では、オブジェクトを配置しない部分空間の3次元モデルである部分空間モデルデータと、オブジェクトを配置する部分空間の3次元モデルであるオブジェクト付部分空間モデルデータと、を受け取り、空間管理テーブル9(図示せず)と接続テーブル10(図示せず)に基づいて、複数の部分空間をつなぎ合わせた空間のオブジェクト付空間3次元モデルデータを生成する。なお、複数の部分空間をつなぎ合わせる方法については、実施の形態2の部分空間接続部33の処理と同様の手順で実行する。
【0137】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを生成する構成としたため、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを少ない作業量で簡単に作成することができる。また、オブジェクトのサイズや空間における配置等を空間の3次元モデルの作成過程で取得する構成とし、オブジェクトと空間を別々に作成してから合成する構成を用いていないため、効率よく、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを作成することができる。
【0138】
なお、本実施の形態で示した「壁面」は実在する壁であるが、オブジェクトの背後に仮想的な透明の壁面を想定することにより、室内の中央に置かれたオブジェクトに対しても上記動作を適用することができる。すなわち、本実施の形態においては、室内中央にオブジェクトを置いた空間の3次元モデルを生成することもできる。
【0139】
また、本実施の形態では、実施の形態2で示した方法で部分空間の3次元データおよびテクスチャデータを生成しているが、これに限らず、たとえば、実施の形態1で示した方法により、部分空間の3次元データおよびテクスチャデータを生成することとしてもよい。
【0140】
実施の形態7.
実施の形態7では、オブジェクトが背景の領域に対して傾いて配置されている場合の、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを生成する。なお、先に説明した実施の形態1、2、5および6と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0141】
図18は、本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態7の構成を示す図である。図18において、151は、部分空間内にオブジェクトを配置する場合に、オブジェクトの3次元形状を取得し、オブジェクトを配置した部分空間の3次元モデルを生成する傾きオブジェクト処理部である。
【0142】
また、161は、受け取った部分空間3次元データに基づいて、実在する壁面に対してオブジェクトがどれくらい傾いているかを計算するオブジェクト傾き情報生成部である。
【0143】
また、171は、背景領域指定部1にて表示した画像の中から、モデル化したいオブジェクトの写っている静止画像をディスプレイに表示し、指定された仮想背景領域の4点の平面座標系における座標値を、仮想背景領域データとして出力する仮想背景領域指定部であり、172は、仮想背景領域の高さと幅の入力により、仮想背景領域の頂点の3次元座標を計算し、その計算結果を仮想背景領域3次元データとして出力する仮想背景領域3次元データ生成部であり、173は、部分空間3次元データ生成部31出力の部分空間3次元データと上記仮想背景領域3次元データに基づいて、実在する壁面と仮想背景領域である仮想壁面とのなす角度を計算し、その計算結果をオブジェクト傾きデータとして出力する傾き計算部である。
【0144】
ここで、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。なお、空間処理部101内の処理については、先に説明した実施の形態2と同様であるため、その説明を省略する。
【0145】
仮想背景領域指定部171では、背景領域指定部1て表示した画像の中から、モデル化したいオブジェクトの写っている静止画像をディスプレイに表示する。、ここで、操作員が、画像上で、オブジェクトの奥面に対して平行に接しかつ壁面と交差する仮想的な背景領域を、マウス等を用いて四辺形で指定すると、仮想背景領域指定部171では、指定された4点の平面座標系における座標値、すなわち、仮想背景領域データを生成する。そして、当該仮想背景領域データをオブジェクトサイズ計算部73に対して通知する。なお、仮想的な背景領域(仮想背景領域)は、静止画像を写す際に、目印となる物やマーカーを置いて撮影することにより、静止画像上で指定できるようにする。また、仮想背景領域の高さ、幅はあらかじめ計測しておく。
【0146】
仮想背景領域3次元データ生成部172では、仮想背景領域の高さと幅に基づいて、仮想背景領域の全頂点の3次元座標を計算することにより、仮想背景領域3次元データを生成する。そして、当該仮想背景領域3次元データを傾き計算部173に対して通知する。
【0147】
傾き計算部173では、部分空間3次元データ生成部31出力の部分空間3次元データと上記仮想背景領域3次元データに基づいて、実在する壁面と仮想壁面について面の法線ベクトルを計算することにより、壁面と仮想壁面のなす角度、すなわち、オブジェクト傾きデータを生成する。そして、当該オブジェクト傾きデータをオブジェクト付部分空間3次元データ生成部74に対して通知する。図19は、オブジェクトが背景領域に対して傾いて配置されている様子を示す図である。したがって、ここでは、壁面181と仮想背景領域である仮想壁面182について面の法線ベクトルを計算し、壁面181と仮想壁面182のなす角度を求める。
【0148】
つぎに、先に説明した実施の形態5と同様の手順で、指定頂点データ生成処理および計算頂点データ生成処理を実行後、オブジェクトサイズ計算部73では、仮想背景領域の高さと幅、仮想背景領域データ、指定頂点データに基づいて、オブジェクトの幅,高さ,奥行きを自動的に計算することにより、オブジェクトサイズデータを生成する。そして、当該オブジェクトサイズデータをオブジェクト付部分空間3次元データ生成部74に対して通知する。なお、オブジェクトの幅,高さ,奥行きの計算方法については、前術の実施の形態6と同様の手順で実効する。
【0149】
オブジェクト付部分空間3次元データ生成部74では、部分空間3次元データ、仮想背景領域3次元データ、指定頂点データ、オブジェクト傾きデータに基づいて、オブジェクトの3次元形状を計算することにより、オブジェクト付部分空間3次元データを生成する。そして、当該オブジェクト付部分空間3次元データをオブジェクト付部分空間テクスチャマッピング部76に対して通知する。
【0150】
以降、空間処理部101では、空間を構成するすべての部分空間に対して実施の形態2と同様の処理を実行し、また、モデル化するオブジェクトがある部分空間に対しては、傾きオブジェクト処理部151が上記処理を実行する。
【0151】
最後に、オブジェクト付空間生成部125では、前述の実施の形態6と同様の手順で、オブジェクトを配置しない部分空間の3次元モデルである部分空間モデルデータと、オブジェクトを配置する部分空間の3次元モデルであるオブジェクト付部分空間データと、を受け取り、空間管理テーブル9(図示せず)と接続テーブル10(図示せず)に基づいて、複数の部分空間をつなぎ合わせた空間のオブジェクト付空間3次元モデルデータを生成する。
【0152】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、背景の領域に対して傾いて配置されているオブジェクトの3次元モデルを生成可能な構成としたため、オブジェクトを任意の角度で配置した場合においても、少ない作業量で簡単に空間の3次元モデルを作成することができる。
【0153】
また、本実施の形態では、実施の形態2で示した方法で部分空間の3次元データおよびテクスチャデータを生成しているが、これに限らず、たとえば、実施の形態1で示した方法により、部分空間の3次元データおよびテクスチャデータを生成することとしてもよい。
【0154】
実施の形態8.
実施の形態8では、同一のオブジェクトが複数の部分空間にまたがって配置している場合の空間の3次元モデルを生成する(実施の形態6の応用例)。なお、先に説明した実施の形態1、2、5、6および7と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0155】
図20は、本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態8の構成を示す図である。図20において、201は、操作員が指定したオブジェクトの頂点の数が4個未満である場合に、接続設定テーブル10を参照して、作業中の部分空間に接続している既に作業済みの部分空間の部分空間番号と、これからオブジェクトを生成しようとしている面と連続している面の面番号とを取得し、さらに、オブジェクト管理テーブルを参照して、オブジェクトの奥行き、オフセットを取得するオブジェクト情報取得部であり、202は、作業中の部分空間の部分空間番号、オブジェクトの背景となる面の面番号、オブジェクトの幅、高さ、奥行き、オブジェクトが壁面から離れている距離、をオブジェクト管理テーブルに設定するオブジェクト管理テーブル設定部である。
【0156】
なお、連続オブジェクト処理部191は、オブジェクトを配置した部分空間の3次元モデルを生成する実施の形態6のオブジェクト処理部102に、上記オブジェクト情報取得部201およびオブジェクト管理テーブル設定部202を追加したものである。
【0157】
ここで、本実施の形態における3次元モデル生成装置の動作を説明する。なお、ここでは、先に説明した実施の形態1〜7と異なる動作についてのみ説明する。
【0158】
オブジェクト管理テーブル設定部202では、操作員の入力による作業中の部分空間の部分空間番号、指定されたオブジェクトの頂点に対応する静止画像に基づいて取得したオブジェクトの背景となる面の面番号(オブジェクト帰属面番号)、オブジェクトサイズ計算部121出力のオブジェクトサイズデータ(オブジェクト幅、オブジェクト高さ、オブジェクト奥行き)、およびオフセット計算部122出力のオフセットデータ(オフセット)、をオブジェクト管理テーブルに設定する。図21は、オブジェクト管理テーブルの一例を示す図である。
【0159】
オブジェクト情報取得部201では、操作員が指定したオブジェクトの頂点の数が4個未満である場合に、これから生成しようとするオブジェクトを、既に作業済みの部分空間において一部分が作成されているものとみなす。そして、接続設定テーブル10を参照して、作業中の部分空間に接続している既に作業済みの部分空間の部分空間番号と、これからオブジェクトを生成しようとしている面と連続している面の面番号と、を取得する。さらに、オブジェクト情報取得部201では、上記オブジェクト管理テーブルを参照して、オブジェクト奥行きおよびオフセットを取得する。そして、取得したオブジェクトの奥行きおよびオフセットについては、オブジェクト付部分空間3次元データ生成部123に対して通知する。
【0160】
ここで、具体例を用いて上記オブジェクト情報取得部201の動作を詳細に説明する。図22は、オブジェクト情報取得部201の動作を説明するための図である。なお、ここでは、直方体211に対する作業が既に終了しているものとし、これから直方体212の作業を行うものとする。また、最初の直方体でない場合は、指定される頂点が4個未満でもよいこととする。また、正面を撮影した静止画像212a(図示せず)上では、オブジェクトの頂点として、頂点221、頂点222、頂点223の3点が指定されたことを前提とする。
【0161】
このような場合、オブジェクト情報取得部201では、指定した頂点の数が4個未満であるため、接続設定テーブル10を参照する。図23は、接続テーブル10の一例を示す図である。そして、接続先部分空間番号が、作業中の直方体の部分空間番号(212)となっている項目を探し、ここで、接続元部分空間番号(211)を取得する。
【0162】
また、作業中の面が正面212aであることから、これから生成しようとしているオブジェクトは、直方体211の正面211aに対する作業時に既に処理されていたことになる。そこで、オブジェクト情報取得部201では、オブジェクト管理テーブルを参照し、部分空間番号(211)およびオブジェクト帰属面番号(211a)に基づいて、オブジェクトの奥行きとオフセットを得る。なお、オブジェクトの幅と高さについては、実施の形態4で示した方法を用いて求めることができるため、オブジェクト管理テーブルからは取得しない。
【0163】
このように、本実施の形態においては、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、複数の部分空間にまたがって配置されているオブジェクトの3次元モデルを生成可能な構成としたため、たとえば、柱や細長い棚のように複数の空間にまたがるようなオブジェクトについても、効率よく3次元モデルを作成することができる。
【0164】
なお、図24は、上記実施の形態1〜8に示す3次元モデル生成装置として動作し、前述した3次元モデルの生成処理を実現可能な一般的な計算機システムの構成を示す図である。
【0165】
この計算機システムは、CPUを含む制御ユニット301と、メモリユニット302と、表示ユニット303と、入力ユニット304と、CD−ROMドライブユニット305と、ディスクユニット306と、を備え、これらの各ユニットは、それぞれシステムバスAを介して接続されている。また、図24において、制御ユニット301は形態1〜8に示す3次元モデルの生成処理を実行する。メモリユニット302は、RAM、ROM等のメモリを含み、制御ユニット301が実行すべきプログラム、処理の過程で得られた必要なデータ等を記憶する。表示ユニット303は、CRTやLCD(液晶表示パネル)等で構成され、計算機システムの使用者に対して、各種画面を表示する。入力ユニット304は、キーボード、マウス等で構成され、計算機システムの使用者が、各種情報の入力を行うために使用する。また、図示のCD−ROM400には、実施の形態1〜8に示す各処理を記述したプログラムが格納されている。
【0166】
上記のように構成される計算機システムでは、まず、CD−ROMドライブユニット305にセットされたCD−ROM400からプログラムがディスクユニット306にインストールされる。そして、計算機システムを立ち上げるときにディスクユニット306から読み出されたプログラムが、メモリユニット302に格納される。この状態で、制御ユニット301(CPU)は、メモリユニット302に格納されたプログラムにしたがって、実施の形態1〜8に示す処理を実行する。
【0167】
なお、本発明においては、CD−ROM400にて各処理を記述したプログラムを提供しているが、このプログラムの記録媒体は、これに限定されることなく、システムを構成するコンピュータに応じて、たとえば、フロッピーディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等の他の記録媒体を用いることも可能である。
【0168】
【発明の効果】
以上、説明したとおり、本発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の空間を生成し、複数の空間を平面方向および鉛直方向に自由につなぎ合わせる構成とした。具体的にいうと、複数の直方体が接続された状態の空間3次元データに対してテクスチャをマッピングすることで、複数の部分空間をつなぎ合わせた空間モデルデータを生成する構成とした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0169】
つぎの発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の空間を生成し、複数の空間を平面方向および鉛直方向に自由につなぎ合わせる構成とした。具体的にいうと、空間を構成する個々の直方体に対してテクスチャをマッピングし、すべての直方体に対してマッピング処理を終えた段階で、すべての直方体を接続することで、空間モデルデータを生成する構成とした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0170】
つぎの発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを生成する構成としたため、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを少ない作業量で簡単に作成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。また、オブジェクトのサイズや空間における配置等を空間の3次元モデルの作成過程で取得する構成とし、オブジェクトと空間を別々に作成してから合成する構成を用いていないため、効率よく、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを作成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0171】
つぎの発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、背景の領域に対して傾いて配置されているオブジェクトの3次元モデルを生成可能な構成としたため、オブジェクトを任意の角度で配置した場合においても、少ない作業量で簡単に空間の3次元モデルを作成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0172】
つぎの発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、複数の部分空間にまたがって配置されているオブジェクトの3次元モデルを生成可能な構成としたため、たとえば、柱や細長い棚のように複数の空間にまたがるようなオブジェクトについても、効率よく3次元モデルを作成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0173】
つぎの発明によれば、空間の外郭を形成する直方体をずらして配置することにより、展望室のような円形状の室内やドームのような球状の空間に対しても適用すること可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0174】
つぎの発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の三角柱を生成する構成としたため、分岐形状を有する空間の3次元モデルを簡単に生成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0175】
つぎの発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して複数の六面体を生成する構成としたため、曲がりのある空間の3次元モデルを簡単に生成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0176】
つぎの発明によれば、ディジタルカメラ等から得られた静止画像を利用して、空間に配置しているオブジェクトの3次元モデルを生成する構成としたため、直方体形状のオブジェクトの3次元モデルを簡単に作成することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。また、実在するオブジェクトが直方体形状でない場合においても、突起部分や凹み等を含めてオブジェクトの形状を直方体で近似することにより、実在するオブジェクトを簡易的にモデル化することが可能な3次元モデル生成装置を得ることができる、という効果を奏する。
【0177】
つぎの発明によれば、複数の直方体が接続された状態の空間3次元データに対してテクスチャをマッピングすることで、複数の部分空間をつなぎ合わせた空間モデルデータを生成することとした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することが可能な3次元モデル生成方法を得ることができる、という効果を奏する。
【0178】
つぎの発明によれば、空間を構成する個々の直方体に対してテクスチャをマッピングし、すべての直方体に対してマッピング処理を終えた段階で、すべての直方体を接続することで、空間モデルデータを生成することとした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することが可能な3次元モデル生成方法を得ることができる、という効果を奏する。
【0179】
つぎの発明によれば、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを少ない作業量で簡単に作成することが可能な3次元モデル生成方法を得ることができる、という効果を奏する。
【0180】
つぎの発明によれば、オブジェクトを任意の角度で配置した場合においても、少ない作業量で簡単に空間の3次元モデルを作成することが可能な3次元モデル生成方法を得ることができる、という効果を奏する。
【0181】
つぎの発明によれば、たとえば、柱や細長い棚のように複数の空間にまたがるようなオブジェクトについても、効率よく3次元モデルを作成することが可能な3次元モデル生成方法を得ることができる、という効果を奏する。
【0182】
つぎの発明によれば、直方体形状のオブジェクトの3次元モデルを簡単に作成することが可能な3次元モデル生成方法を得ることができる、という効果を奏する。
【0183】
つぎの発明によれば、複数の直方体が接続された状態の空間3次元データに対してテクスチャをマッピングし、複数の部分空間をつなぎ合わせた空間モデルデータを生成する処理を、コンピュータに実行させることとした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することが可能な3次元モデル生成プログラムを得ることができる、という効果を奏する。
【0184】
つぎの発明によれば、空間を構成する個々の直方体に対してテクスチャをマッピングし、すべての直方体に対してマッピング処理を終えた段階で、すべての直方体を接続する処理を、コンピュータに実行させることとした。これにより、複雑な形状の3次元モデルを生成することが可能な3次元モデル生成プログラムを得ることができる、という効果を奏する。
【0185】
つぎの発明によれば、オブジェクトを配置した空間の3次元モデルを少ない作業量で簡単に作成させることが可能な3次元モデル生成プログラムを得ることができる、という効果を奏する。
【0186】
つぎの発明によれば、オブジェクトを任意の角度で配置した場合においても、少ない作業量で簡単に空間の3次元モデルを作成させることが可能な3次元モデル生成プログラムを得ることができる、という効果を奏する。
【0187】
つぎの発明によれば、直方体形状のオブジェクトの3次元モデルを簡単に作成することが可能な3次元モデル生成プログラムを得ることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態1の構成を示す図である。
【図2】 空間を構成する直方体の集合体の一例を示す図である。
【図3】 表示された静止画像を示す図である。
【図4】 幅Wの計算方法を説明するための図である。
【図5】 空間管理テーブル9の一例を示す図である。
【図6】 接続テーブル10の一例を示す図である。
【図7】 本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態2の構成を示す図である。
【図8】 実施の形態3における分岐のある空間の一例を示す図である。
【図9】 実施の形態3における空間の3次元モデルを示す図である。
【図10】 空間管理テーブル9の一例を示す図である。
【図11】 接続テーブル10の一例を示す図である。
【図12】 実施の形態4における曲がりのある空間の一例を示す図である。
【図13】 本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態5の構成を示す図である。
【図14】 実施の形態5における空間の3次元モデルを示す図である。
【図15】 オブジェクトの幅,高さ,奥行きの計算方法を示す図である。
【図16】 本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態6の構成を示す図である。
【図17】 実施の形態6における空間の3次元モデルを示す図である。
【図18】 本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態7の構成を示す図である。
【図19】 オブジェクトが背景領域に対して傾いて配置されている様子を示す図である。
【図20】 本発明にかかる3次元モデル生成装置の実施の形態8の構成を示す図である。
【図21】 オブジェクト管理テーブルの一例を示す図である。
【図22】 オブジェクト情報取得部201の動作を説明するための図である。
【図23】 接続テーブル10の一例を示す図である。
【図24】 一般的な計算機システムの構成を示す図である。
【符号の説明】
1 背景領域指定部、2 部分空間サイズ取得部、3 空間3次元データ生成部、4 空間管理テーブル設定部、5 接続設定部、6 空間管理テーブル追記部、7 部分空間テクスチャ生成部、8 空間テクスチャマッピング部、9 空間管理テーブル、10 接続テーブル、11 空間3次元情報生成部、12 接続情報設定部、13 空間テクスチャ情報生成部、31 部分空間3次元データ生成部、32 部分空間テクスチャマッピング部、33 部分空間接続部、41部分空間3次元情報生成部、42 部分空間テクスチャ情報生成部、71 オブジェクト指定部、72 頂点計算部、73 オブジェクトサイズ計算部、74オブジェクト3次元データ生成部、75 オブジェクトテクスチャ生成部、76 オブジェクトテクスチャマッピング部、81 オブジェクト2次元情報生成部、82 オブジェクト3次元情報生成部、83 オブジェクトテクスチャ情報生成部、102 オブジェクト処理部、111 オブジェクト付部分空間3次元情報生成部、112 オブジェクト付部分空間テクスチャ情報生成部、121 オブジェクトサイズ計算部、122 オフセット計算部、123 オブジェクト付部分空間3次元データ生成部、124 オブジェクト付部分空間テクスチャマッピング部、125 オブジェクト付空間生成部、151 傾きオブジェクト処理部、161 オブジェクト傾き情報生成部、171 仮想背景領域指定部、172 仮想背景領域3次元データ生成部、173 傾き計算部、191 連続オブジェクト処理部191、201 オブジェクト情報取得部、202 オブジェクト管理テーブル設定部。
Claims (10)
- 空間を撮影した画像を用いて空間の3次元モデルを作成する3次元モデル生成装置において、
部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、
前記背景領域データに基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた空間3次元データを生成する空間3次元データ生成手段と、
部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段と、
前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、すべての部分空間に対するテクスチャデータ生成処理が終了した段階で、前記接続関係および前記空間3次元データに基づいて接続面以外の面にテクスチャをマッピングし、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル生成手段と、
を備えることを特徴とする3次元モデル生成装置。 - 空間を撮影した画像を用いて空間の3次元モデルを作成する3次元モデル生成装置において、
部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段と、
前記背景領域データに基づいて部分空間の3次元データを生成する部分空間3次元データ生成手段と、
部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段と、
前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、さらに、前記部分空間3次元データに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間の3次元モデルを生成する部分空間3次元モデル生成手段と、
すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、当該部分空間3次元モデルおよび前記接続関係に基づいて、部分空間どうしの接続面のテクスチャを切り抜いた後、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル接続手段と、
を備えることを特徴とする3次元モデル生成装置。 - さらに、
前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段と、
前記部分空間3次元データ、前記背景領域データおよび前記指定頂点データに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成手段と、
前記静止画像、前記背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成手段と、
を備え、
前記3次元モデル接続手段は、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、および前記接続関係に基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成することを特徴とする請求項2に記載の3次元モデル生成装置。 - さらに、
前記静止画像の中からモデル化を行うオブジェクトの写っている静止画像を表示し、オブジェクトの奥面に対して平行に接しかつ壁面と交差する仮想的な背景領域に対応する仮想背景領域データを生成する仮想背景領域データ生成手段と、
前記仮想背景領域の高さと幅に基づいて、仮想背景領域の全頂点の3次元座標を表す仮想背景領域3次元データを生成する仮想背景領域3次元データ生成手段と、
前記部分空間3次元データと前記仮想背景領域3次元データに基づいて、実在する壁面と仮想壁面のなす角度を表すオブジェクト傾きデータを生成する傾き計算手段と、
前記静止画像に基づいてオブジェクトの形状を直方体で近似し、指定された頂点の平面座標である指定頂点データと、それ以外の頂点の平面座標である指定以外頂点データと、を生成する頂点データ生成手段と、
前記部分空間3次元データ、前記仮想背景領域3次元データ、前記指定頂点データ、および前記オブジェクト傾きデータに基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成するオブジェクト付部分空間3次元データ生成手段と、
前記静止画像、前記仮想背景領域データおよび前記頂点データに基づいてオブジェクトテクスチャデータを生成し、さらに、当該オブジェクトテクスチャデータ、前記オブジェクト付部分空間3次元データ、前記部分空間3次元データ、および前記部分空間テクスチャデータに基づいてテクスチャをマッピングし、オブジェクト付部分空間3次元モデルを生成するオブジェクト付部分空間3次元モデル生成手段と、
を備え、
前記3次元モデル接続手段は、すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、前記部分空間3次元モデル、前記オブジェクト付部分空間3次元モデル、および前記接続関係に基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成することを特徴とする請求項2に記載の3次元モデル生成装置。 - さらに、
作業中の部分空間の部分空間番号、オブジェクトの背景となる面の面番号、所定のオブジェクトサイズ情報をオブジェクト管理テーブルに設定するオブジェクト管理テーブル設定手段と、
指定されたオブジェクトの頂点の数が4個未満である場合に、前記オブジェクト管理テーブルから所定のオブジェクトサイズ情報を取得するオブジェクトサイズ情報取得手段と、
を備え、
前記オブジェクト付部分空間3次元データ生成手段は、前記背景領域データ、前記指定頂点データ、および前記所定のオブジェクトサイズ情報に基づいて、部分空間にオブジェクトを配置したオブジェクト付部分空間3次元データを生成することを特徴とする請求項3に記載の3次元モデル生成装置。 - 前記空間を直方体の集合体とみなして、空間の3次元モデルを生成することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の3次元モデル生成装置。
- 分岐のある空間を三角柱の集合体とみなして、空間の3次元モデルを生成することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の3次元モデル生成装置。
- 曲がりのある空間を六面体の集合体とみなして、空間の3次元モデルを生成することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の3次元モデル生成装置。
- 部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段、
前記背景領域データに基づいて、複数の部分空間をつなぎあわせた空間3次元データを生成する空間3次元データ生成手段、
部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段、
前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、すべての部分空間に対するテクスチャデータ生成処理が終了した段階で、前記接続関係および空間3次元データに基づいて接続面以外の面にテクスチャをマッピングし、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル生成手段、
としてコンピュータを機能させることを特徴とする3次元モデル生成プログラム。 - 部分空間の静止画像を表示し、部分空間内の領域の端点に対応する平面座標に基づいて背景領域データを生成する背景領域データ生成手段、
前記背景領域データに基づいて部分空間の3次元データを生成する部分空間3次元データ生成手段、
部分空間どうしの接続関係(各面における所定のサイズ情報および端点の3次元座標を含む)を設定する接続情報設定手段、
前記静止画像および前記背景領域データに基づいて部分空間テクスチャデータを生成し、さらに、前記部分空間3次元データに基づいて部分空間にテクスチャをマッピングし、部分空間の3次元モデルを生成する部分空間3次元モデル生成手段、
すべての部分空間3次元モデル生成処理が終了した段階で、当該部分空間3次元モデルおよび前記接続関係に基づいて、部分空間どうしの接続面のテクスチャを切り抜いた後、複数の空間をつなぎあわせた3次元モデルを生成する3次元モデル接続手段、
としてコンピュータを機能させることを特徴とする3次元モデル生成プログラム。
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