JP4009602B2 - Task processing method, apparatus, and program using real-time OS - Google Patents
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Description
本発明は、リアルタイムＯＳを用いたタスク処理方法、装置、及びプログラムに係り、特にリアルタイムＯＳ上で認識されるイベントに応じて該当するイベント処理を実行するためのタスク処理方法、装置、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a task processing method, apparatus, and program using a real-time OS, and more particularly, to a task processing method, apparatus, and program for executing event processing corresponding to an event recognized on the real-time OS. .
監視制御装置等のリアルタイム制御が要求されるコンピュータを用いた制御装置やシステムでは、プロセッサ（ＣＰＵ）により実行されるオペレーティングシステム(ＯＳ）として、処理効率の高いリアルタイムＯＳが望まれている。リアルタイムＯＳでは、次に実行すべきタスクを決定するための処理、即ちタスクスケジューリングの機能（アルゴリズム）が採用され、優先度が同一又は異なる複数のタスクを時分割で切り替えながら、それぞれのタスクを並列実行可能となっている。 In a control device or system using a computer that requires real-time control, such as a monitoring control device, a real-time OS with high processing efficiency is desired as an operating system (OS) executed by a processor (CPU). The real-time OS employs a process (algorithm) for determining a task to be executed next, that is, a task scheduling function (algorithm), and switches tasks with the same priority level or different priority levels in a time-sharing manner. It is executable.
このようなリアルタイムＯＳのタスクスケジューリング方法では、処理効率向上のため、採用されるアルゴリズムの改善が図られてきた。 In such a task scheduling method of the real-time OS, improvement of an algorithm employed has been attempted in order to improve processing efficiency.
例えば、特許文献１によれば、優先度の小さいタスクの実行開始を次の割り込み発生時まで遅延させることが可能な場合、現在実行中のタスクの実行を継続することにより、タスクの切替回数を低減し、優先度の小さいタスクで発生しやすいデッドライン違反（デッドライン異常）を低減するようにしたリアルタイムＯＳのタスク制御装置およびそのタスクスケジューリング方法が記載されている。
For example, according to
また、特許文献２によれば、周期的マルチメディアタスクをスケジューリングするためのソフトリアルタイムにおけるスケジューリング方法として、新しいタスク到着時点でのＣＰＵの負荷状態に応じてスケジューリング可能かどうかを判断し、スケジューリング可能である場合にスケジューリング対象のすべてのタスクを実行し、すべてのタスクを実行した結果から得られる各タスクの通信待ち時間に応じて各タスクの適応デッドラインを設定するものが記載されている。
しかしながら、上述した従来技術では、タスクスケジューリング方法のアルゴリズム改善により処理効率が向上する反面、ＣＰＵが過負荷状態となった場合やその負荷状態が継続して輻輳状態となった場合、処理遅延によるデッドライン異常が一旦発生すると、このデッドライン異常をタスク側で認識した場合でも、負荷状態はすぐには解消されず、そのデッドライン異常が継続して発生し続け、同じ異常対応処理を繰り返し実行してしまうことがあった。 However, in the above-described prior art, the processing efficiency is improved by improving the algorithm of the task scheduling method, but on the other hand, if the CPU is overloaded or the loaded state is continuously congested, dead due to processing delay Once a line error occurs, even if the task recognizes this deadline error, the load condition will not be resolved immediately, the deadline error will continue to occur, and the same error handling process will be repeated. There was a case.
本発明は、このような従来の事情を考慮してなされたもので、リアルタイムＯＳのタスク処理において、デッドライン異常が発生した場合に負荷状態が継続して同じ異常対応処理を繰り返し実行するという事態を回避することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such conventional circumstances, and in the task processing of the real-time OS, when a deadline abnormality occurs, the load state continues and the same abnormality handling process is repeatedly executed. The purpose is to avoid.
上記目的を達成するため、本発明に係るリアルタイムＯＳを用いたタスク処理方法は、リアルタイムＯＳ上で認識されるイベントに応じて該当するイベント処理を実行するタスク処理方法であって、前記リアルタイムＯＳからのイベント通知時に、イベント識別情報に加え、前記イベント発生時からの遅延時間を受け取るステップと、前記イベント識別情報で識別されるイベント毎に前記遅延時間に基づいて予め設定されたデッドライン異常レベルを判定するレベル判定ステップと、前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する計数ステップと、前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数に基づいて、予め設定されたイベント処理を決定する処理決定ステップと、決定された前記イベント処理を実行するステップとを有し、前記レベル判定ステップは、前記イベント識別情報と前記遅延時間のしきい値から前記デッドライン異常レベルを判定するレベル判定用しきい値判定テーブルを使用し、前記計数ステップは、前記イベント識別情報と前記デッドライン異常レベル毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する継続発生回数カウントテーブルを使用し、前記処理決定ステップは、前記イベント識別情報、前記デッドライン異常レベル、及び前記デッドライン異常レベルの継続発生回数のしきい値に関連付けてイベント処理を決定する処理決定テーブルを使用することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a task processing method using a real-time OS according to the present invention is a task processing method for executing event processing corresponding to an event recognized on the real-time OS. A step of receiving a delay time from the event occurrence time in addition to the event identification information, and a deadline abnormality level set in advance based on the delay time for each event identified by the event identification information A level determination step for determining, a counting step for counting the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event, and a preset event process based on the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event A process determining step for determining the event process and the determined event process Possess and executing, said level determination step, using the level determining threshold value determination table determines the deadline abnormal level from the threshold of the event identification information and the delay time, the counting step Uses a continuous occurrence count table that counts the number of continuous occurrences of the deadline abnormality level for each of the event identification information and the deadline abnormality level, and the process determining step includes the event identification information, the deadline abnormality A process determination table that determines an event process in association with a level and a threshold value of the number of continuous occurrences of the deadline abnormality level is used .
本発明に係るリアルタイムＯＳを用いたタスク処理方法において、前記イベント処理は、前記イベント毎に同一の前記デッドライン異常レベル内で前記継続発生回数によって割り当てられる複数段階の処理を含み、前記複数段階の処理は、複数段階の準正常処理、及び複数段階の異常処理を含んでもよい。 In task processing method using the real time OS according to the present invention, pre-Symbol event processing includes processing a plurality of steps to be assigned by the continuous occurrences of the same the deadline abnormal level in each said event, said plurality of stages This process may include a plurality of stages of quasi-normal processes and a plurality of stages of abnormal processes.
本発明に係るタスク処理装置は、リアルタイムＯＳ上で認識されるイベントに応じて該当するイベント処理を実行するタスク処理装置であって、前記リアルタイムＯＳからのイベント通知時に、イベント識別情報に加え、前記イベント発生時からの遅延時間を受け取る手段と、前記イベント識別情報で識別されるイベント毎に前記遅延時間に基づいて予め設定されたデッドライン異常レベルを判定するレベル判定手段と、前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する計数手段と、前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数に基づいて、予め設定されたイベント処理を決定する処理決定手段と、決定された前記イベント処理を実行する手段とを有し、前記レベル判定手段は、前記イベント識別情報と前記遅延時間のしきい値から前記デッドライン異常レベルを判定するレベル判定用しきい値判定テーブルを有し、前記計数手段は、前記イベント識別情報と前記デッドライン異常レベル毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する継続発生回数カウントテーブルを有し、前記処理決定手段は、前記イベント識別情報、前記デッドライン異常レベル、及び前記デッドライン異常レベルの継続発生回数のしきい値に関連付けてイベント処理を決定する処理決定テーブルを有することを特徴とする。 A task processing device according to the present invention is a task processing device that executes event processing corresponding to an event recognized on a real-time OS, and in addition to event identification information at the time of event notification from the real-time OS, Means for receiving a delay time from the occurrence of an event; level determining means for determining a preset deadline abnormality level based on the delay time for each event identified by the event identification information; and Counting means for counting the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level, processing determining means for determining a preset event process based on the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event, and the determined have a means for executing the event process, the level determining means, said event identification information And a threshold determination table for level determination for determining the deadline abnormality level from the delay time threshold, and the counting means includes the deadline abnormality for each of the event identification information and the deadline abnormality level. A continuous occurrence count table that counts the number of continuous occurrences of a level, wherein the process determining means associates with the event identification information, the deadline abnormal level, and a threshold of the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level And a process determination table for determining event processes .
本発明に係るプログラムは、リアルタイムＯＳ上で認識されるイベントに応じて該当するイベント処理を実行するタスク処理装置で用いる制御プログラムであって、コンピュータに、前記リアルタイムＯＳからのイベント通知時に、イベント識別情報に加え、前記イベント発生時からの遅延時間を受け取るステップと、前記イベント識別情報で識別されるイベント毎に前記遅延時間に基づいて予め設定されたデッドライン異常レベルを判定するレベル判定ステップと、前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する計数ステップと、前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数に基づいて、予め設定されたイベント処理を決定する処理決定ステップと、決定された前記イベント処理を実行するステップとを実行させるためのものであり、前記レベル判定ステップは、前記イベント識別情報と前記遅延時間のしきい値から前記デッドライン異常レベルを判定するレベル判定用しきい値判定テーブルを使用し、前記計数ステップは、前記イベント識別情報と前記デッドライン異常レベル毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する継続発生回数カウントテーブルを使用し、前記処理決定ステップは、前記イベント識別情報、前記デッドライン異常レベル、及び前記デッドライン異常レベルの継続発生回数のしきい値に関連付けてイベント処理を決定する処理決定テーブルを使用することを特徴とする。 The program according to the present invention is a control program used in a task processing device that executes event processing corresponding to an event recognized on the real-time OS, and is configured to identify an event when an event is notified to the computer from the real-time OS. In addition to information, a step of receiving a delay time from the time of the event occurrence, a level determination step of determining a preset deadline abnormality level based on the delay time for each event identified by the event identification information, A counting step for counting the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event; a process determining step for determining a preset event process based on the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event; A step for executing the determined event processing. All SANYO for executing the flop, said level determination step, using the level determining threshold value determination table determines the deadline abnormal level from the threshold of the event identification information and the delay time The counting step uses a continuous occurrence count table that counts the event identification information and the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each deadline abnormal level, and the process determining step includes the event identification information, A process determination table for determining event processing in association with the threshold of the deadline abnormal level and the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level is used .
本発明によれば、イベント発生時刻からタスク側へのイベント実行遅延時間と、デッドライン異常の発生した回数とに応じて、正常処理、準正常処理、異常処理等のイベント処理のデッドライン異常に対する異常対応処理の段階を細かく設定して実行することができ、これによりデッドライン異常が発生した場合、タスク側で負荷状態が継続して同じ異常対応処理のタスクを繰り返し実行する事態を回避することができる。 According to the present invention, depending on the event execution delay time from the event occurrence time to the task side and the number of times the deadline abnormality has occurred, the deadline abnormality of event processing such as normal processing, semi-normal processing, abnormal processing, etc. It is possible to execute by setting the stage of the error handling process in detail, and when a deadline error occurs, avoid the situation where the task continues to load and the task of the same error handling process is repeated Can do.
次に、本発明に係るリアルタイムＯＳを用いたタスク処理方法、装置、及びプログラムを実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Next, the best mode for carrying out a task processing method, apparatus, and program using a real-time OS according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
本実施例のタスク処理装置は、例えば監視制御装置等のリアルタイム制御が要求される制御装置に適用されるものである。 The task processing device according to the present embodiment is applied to a control device that requires real-time control, such as a monitoring control device.
図１は、本実施例のタスク処理装置の構成例を示す。図１に示すタスク処理装置１は、ハードウェア構成上、プログラム制御で動作するＣＰＵ（プロセッサ）１１と、ＣＰＵ１１により実行されるソフトウェア１４が格納されるメモリ（ＲＡＭ／ＲＡＭ）１２と、入力器や表示器等のＩ／Ｏ（入出力）機器２に接続されるＩ／Ｏポート１３とを有する。
FIG. 1 shows a configuration example of a task processing apparatus according to this embodiment. A
図２は、ソフトウェア１４の構成例を概念的に示す。図２に示すソフトウェア１４には、リアルタイムＯＳ１５と、このリアルタイムＯＳ１５上で動作する制御プログラム１６と、リアルタイムＯＳ１５上で認識される各種イベント１〜ｙに応じてこれに該当するイベント１〜ｙ処理を実行するためのイベント処理用プログラム１７の実行単位として、リアルタイムＯＳ１５の管理下で起動（生成）されるタスク１８（図中の例では複数のタスク１〜ｙが起動している場合を例示している。）と、このタスク１８側で実行されるイベント実行準備処理（後述参照）時に参照される参照テーブル１９とを有する。
FIG. 2 conceptually shows a configuration example of the
リアルタイムＯＳ１５には、機能上、タスク１８側で実行されるイベント処理を制御するタスク制御部２１が含まれる。タスク制御部２１には、タスク１８に与えられる優先度レベル（優先順位）に基づいて次に実行すべきタスク１８を決定するためのタスクスケジューリングの機能として、イベント１〜ｙの発生を認識する機能、イベント１〜ｙの発生を、そのイベントを識別可能なイベント識別情報（以下、説明の都合上、「イベント番号（イベントＩＤ）１〜ｙ」と呼ぶ）と共にタスク１８側に通知するイベント通知機能が含まれる。リアルタイムＯＳ１５では、イベント発生からタスク１８側へのイベント通知までの間、優先度レベルの低いタスク１８の実行待ち時間や、優先度レベルが同一のタスク１７間での競合における実行待ち時間、同一タスク１８内での待ちイベントの連続発生におけるイベント通知待ち時間が発生し、これら待ち時間がイベント発生時刻からイベント通知時刻の間の「イベント通知遅延時間」Ｔとなる。そこで、本実施例のイベント通知機能は、そのイベント通知遅延時間Ｔを計測し、計測されたイベント通知遅延時間Ｔをイベント番号１〜ｙに付加してイベント通知を行うようになっている。
The real-
イベント処理用プログラム１７は、ソフトウェア１４（リアルタイムＯＳ１５及び制御プログラム１６等）を成すプログラム部品（モジュール）で構成され、本実施例ではイベント１〜ｙに応じたイベント１〜ｙ処理用プログラムＩＶ１〜ＩＶｙから構成される。
The
図３は、イベント処理用プログラム１７の構成例を示す。図３に示すイベント１処理用プログラムＩＶ１には、後述のデッドラインレベル（デッドライン異常レベル）毎に割り当てられる複数の処理プログラム、即ちレベル１用正常処理プログラム（EV1_1）、レベル２用準正常処理１プログラム（EV1_2_1）、レベル２用準正常処理２プログラム（EV1_2_2）、レベル３用異常処理１プログラム（EV1_3_1）、レベル３用異常処理２プログラム（EV1_3_2）、レベル３用異常処理３プログラム（EV1_3_3）、レベルｘ用異常処理１プログラム（EV1_x_1）、レベルｘ用異常処理２プログラム（EV1_x_1）が含まれる。図３の例では、イベント１処理用プログラムＩＶ１のみ例示するが、その他のイベント２〜イベントｙ処理用プログラムＩＶ２〜ＩＶｙについても同様である。
FIG. 3 shows a configuration example of the
図４は、参照テーブル１９の構成例を示す。図４に示すように、参照テーブル１９には、レベル判定用しきい値テーブル３１、同一レベル継続発生回数カウントテーブル３２、及び同一レベル継続発生回数マトリクステーブル（イベント実行処理マトリクステーブル）３３が含まれる。 FIG. 4 shows a configuration example of the reference table 19. As shown in FIG. 4, the reference table 19 includes a level determination threshold table 31, the same level continuous occurrence count table 32, and the same level continuous occurrence count matrix table (event execution processing matrix table) 33. .
図５は、レベル判定用しきい値テーブル３１のデータ構造を示す。図５の例では、イベントを識別するイベント番号１〜ｙと、イベント処理のタスク実行に関するデッドラインレベルのレベル１〜ｘとを互いに関連付けるマトリクステーブルのマトリクス位置に、イベント通知遅延時間Ｔのしきい値が設定される。
FIG. 5 shows the data structure of the level determination threshold table 31. In the example of FIG. 5, the threshold of the event notification delay time T is set at the matrix position of the matrix table that associates the
例えば、イベント１に対し、イベント通知遅延時間Ｔが「０ｍｓ（ミリ秒）から１０ｍｓ以内」の範囲を「レベル１」と定義する場合は、「イベント１」と「レベル１」とのマトリクス位置に、しきい値として「１０ｍｓ」が設定される。同様に、イベント通知遅延時間Ｔが「１１ｍｓから２０ｍｓ以内」の範囲を「レベル２」と定義する場合は、「イベント１」と「レベル２」とのマトリクス位置に、しきい値として「２０ｍｓ」が設定される。また、デッドラインレベルの最高レベルとなる「レベルｘ」については、本実施例ではイベント通知遅延時間Ｔが「１０００ｍｓ」より大きい場合全てというように上限値を設けない条件で設定する。その他、レベル２を設定せずにレベル１からレベル３と続く場合等は、該当するレベル２のしきい値は、レベル１と同値を設定する等し、レベル判定の際は、レベルの低い方から判定に用いる（図中の例では、イベント２のレベル１及び２の関係参照）。
For example, for
これにより、イベント通知遅延時間Ｔのしきい値に基づいて、イベント１〜ｙ毎にデッドラインレベルのレベル１〜ｘが判定可能となっている。
Thereby, based on the threshold value of the event notification delay time T, the
図６は、同一レベル継続発生回数カウントテーブル３２のデータ構造を示す。図６の例では、イベント番号１〜ｙと、デッドラインレベルのレベル１〜ｘとを互いに関連付けるマトリクステーブルのマトリクス位置がカウンタとして設定され、そのマトリクス位置に、図５のレベル判定用しきい値テーブル３１で判定されたイベント１〜ｙ毎のデッドラインレベルのレベル１〜ｘと同一レベルが継続して発生する場合の継続発生回数Ｘが更新（カウントアップ及びリセット）可能に記憶される。これにより、同じイベントでデッドラインレベルが判定される度に該当するマトリクス位置の継続発生回数Ｘを１回カウントアップし、前回のレベルから変化があった場合は該当するマトリクス位置の継続発生回数Ｘを０回にリセットすることが可能となっている。
FIG. 6 shows the data structure of the same level continuous occurrence count table 32. In the example of FIG. 6, the matrix position of the matrix table that correlates the
図７及び図８は、同一レベル継続発生回数マトリクステーブル３３のデータ構造を示す。図７の例では、イベント番号１〜ｙと、デッドラインレベルのレベル１〜ｘとを互いに関連付けるマトリクステーブルのマトリクス位置に、図６の同一レベル継続発生回数カウントテーブル３２でカウントされた継続発生回数Ｘに応じて「イベント処理名」を設定可能となっている。図８の例では、図７と同様の関係を、各イベント１〜ｙの各レベル１〜ｘ毎に個別に分けて示したものである。
7 and 8 show the data structure of the same level continuous occurrence frequency matrix table 33. FIG. In the example of FIG. 7, the number of continuous occurrences counted in the same level continuous occurrence count count table 32 in FIG. 6 at the matrix position of the matrix table that associates the
例えば、各イベント１〜ｙと各レベル１〜ｘ毎に継続発生回数Ｘによって処理を分けるため、初回の場合（Ｘ＝１）、２回目以降(Ｘ＞１)の場合、ａ回目以降(Ｘ＞ａ、例えばａ＝１０又は２０等)の場合等、継続発生回数Ｘ毎に同一レベル継続発生回数マトリクステーブル３３にて該当する「イベント処理名」が設定される。イベント処理名は、前述したイベント１〜ｙ処理用プログラムＩＶ１〜ＩＶｙ（図３参照）に対応する。
For example, since the processing is divided according to the number of continuous occurrences X for each
図９及び図１０は、タスク１８側のイベント実行準備処理を説明するものである。図９及び図１０に示すイベント実行準備処理は、ＣＰＵ１１がメモリ１２上の処理プログラム（リアルタイムＯＳ１５及び制御プログラム１６の少なくとも一方）を実行することにより、行われる。
9 and 10 explain the event execution preparation process on the task 18 side. The event execution preparation process shown in FIGS. 9 and 10 is performed by the CPU 11 executing a processing program (at least one of the real-
図９に示すように、タスク１８側では、タスク制御部２１からイベント通知を受けると、イベント実行準備処理を実行する（ステップＳｔ１０）。この処理実行に際し、イベント番号１〜ｙ及びイベント通知遅延時間Ｔを入力すると（ステップＳｔ２１）、レベル判定用しきい値テーブル３１を参照して（ステップＳｔ２２）、イベント番号１〜ｙで認識されるイベント１〜ｙ毎にイベント通知遅延時間Ｔに基づいてデッドラインレベルを判定する（ステップＳｔ２３）。
As shown in FIG. 9, when an event notification is received from the
これにより、図１０の例に示すように、イベント１〜ｙ毎に、０≦Ｔ≦Ｔｒ１（しきい値１）の場合は遅延時間Ｔとして実質的に問題の無い「レベル１」、Ｔｒ１＜Ｔ≦Ｔｒ２（しきい値２）の場合は遅延と認識し再処理を行っても実質的に問題の無い「レベル２」、Ｔｒ２＜Ｔ≦Ｔｒ３（しきい値３）のときは処理的にデッドタイムとする「レベル３」とし、以下同様にＴｒｘ−２（しきい値ｘ−２）＜Ｔ≦Ｔｒｘ−１（しきい値ｘ−１）の場合は「レベルｘ−１」とし、最後にＴｒｘ−１（しきい値ｘ−１）＜Ｔの場合は「レベルｘ」となるよう判定される。
As a result, as shown in the example of FIG. 10, for each
次いで、同一レベル継続発生回数カウントテーブル３２を参照して（ステップＳｔ２４）、イベント１〜ｙに応じて判定されたデッドラインレベルが前回と同一レベルの場合は（ステップＳｔ２５、ＹＥＳ）、該当するマトリクス位置の継続発生回数Ｘをカウントアップし（ステップＳｔ２６）、前回と同一レベルでなく、即ちレベルが変化した場合は（ステップＳｔ２５、ＮＯ）、前回のレベルに該当するマトリクス位置の継続発生回数Ｘをクリアし（ステップＳｔ２７）、今回判定されたレベルに該当するマトリクス位置の継続発生回数Ｘをカウントアップする（ステップＳｔ２８）。
Next, referring to the same level continuation occurrence count table 32 (step St24), if the deadline level determined according to
次いで、カウントされた継続発生回数Ｘを入力すると（ステップＳｔ２９）、同一レベル継続発生回数マトリクステーブル３３を参照して（ステップＳｔ３０）、イベント処理名、即ち実行すべきイベント処理を決定する（ステップＳｔ３１）。 Next, when the counted number X of continuous occurrences is input (step St29), the event process name, that is, the event process to be executed is determined with reference to the same level continuous occurrence number matrix table 33 (step St30) (step St31). ).
これにより、図１０の例に示すように、「レベル１」の場合はＸに関係なく「正常処理」、「レベル２」の場合はＸ＝１（１回目）のときに「準正常処理１」、Ｘ＞１（２回目以降）のときに「準正常処理２」、「レベル３」の場合はＸ＝１のときに「異常処理１」、Ｘ＞１のときに「異常処理２」、Ｘ＞ａ（例えば、ａ＝１０又は２０）のときに「異常処理３」、「レベルｘ」の場合はＸ＝１のときに「異常処理１」、Ｘ＞１のときに「異常処理２」となるよう決定される。具体的には、同一レベル継続発生回数マトリクステーブル３３内のイベント番号１〜ｙ、レベル１〜ｘ、及び継続発生回数Ｘで決まるマトリクス位置に設定されたイベント処理名、即ちイベント処理用プログラム１７がコールされる。
As a result, as shown in the example of FIG. 10, “
上記イベント処理については、使用されるシステムに応じて異なる場合もあるが、本実施例では、イベント通知遅延時間Ｔとして実質的に問題の無い「レベル１」では、通常の「正常処理」を行い、遅延と認識し再処理（リトライ処理）を行っても実質的に問題の無い「レベル２」では、継続発生回数Ｘが初回の場合は「準正常処理１」を行い、２回目以降も継続して発生する場合は「準正常処理２」を行い、処理的にデッドタイムとする「レベル３」では、継続発生回数Ｘが初回であれば異常警報を発して処理を中止する「異常処理１」を行い、発生回数が２回目以降であれば処理を行わない等の異常停止を行う「異常処理２」等、遅延時間Ｔ及び継続発生回数Ｘによって段階的に処理が区分される。
The above event processing may differ depending on the system used, but in this embodiment, normal “normal processing” is performed at “
次いで、上記イベント実行準備処理で決定されたイベント処理、即ち正常処理、準正常処理１、２、及びレベル３以降の各レベルにおける異常処理１、２、３のいずれかに該当するイベント処理用プログラム１７が実行される（ステップＳｔ２０）。
Next, the event processing program corresponding to any of the event processing determined in the event execution preparation processing, that is, normal processing,
これにより、例えば、デッドラインレベルが「レベル２」の場合、初回発生時の「準正常処理２」では、再処理（リトライ処理）、２回目以降の「準正常処理２」では処理中断、またデッドラインレベルがレベル３の場合、初回発生時の「異常処理２」ではＣＰＵの輻輳状態や半暴走状態が考えられ回復できない状態と判断し、他装置等の外部へ処理できなかったことを通知する処理、２回目以降の「異常処理２」では全処理を中断しアラーム（ＡＬＭ）を通知する処理など、イベント処理を分離して実行できる。また、デッドラインレベルの高い時には、ソフトウェア自ら暴走検出（ウォッチドックタイマ・タイムアウト）機能を持つこととなり、さらにどのイベントでそれが発生したのか、何回その状態を継続しているかを把握することが可能となる。
Thus, for example, when the deadline level is “
次に、図１１及び図１２を参照して、本実施例の全体動作を説明する。 Next, the overall operation of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
まず、図１１に示すように、時刻ｔ１にて、リアルタイムＯＳ１５内でイベント１が発生したとする。このイベント発生に際し、タスク制御部２１にて、イベント発生からタスク１８側へのイベント通知までの間、優先度レベルの低いタスク１８の実行待ち、優先度レベルの同一タスク１８での競合における実行待ち、同一タスク１８内での待ちイベントの連続発生におけるイベントの通知待ち時間が計測され、タスク１８側へのイベント通知時ｔ２にイベント通知遅延時間Ｔ１（例えば、Ｔ１＝２０ｍｓ）を付加したイベント通知が行われる（ステップＳｔ１１）。
First, as shown in FIG. 11, it is assumed that
これにより、タスク１８側では、図１２に示すイベント実行準備処理（ステップＳｔ１０）が実行される。即ち、タスク制御部２１よりイベント通知時間Ｔ１が付加されたイベント通知を受けると（ステップＳｔ１１）、レベル判定用しきい値テーブル３１を参照して、イベント番号とイベント通知遅延時間Ｔ１とで求まるマトリクス位置によりデッドラインレベルが判定される（ステップＳｔ１２）。図１２の例では、イベント１及びＴ１＝２０ｍｓから、「レベル３」と判定された場合を示す。
Thereby, on the task 18 side, the event execution preparation process (step St10) shown in FIG. 12 is executed. That is, when an event notification to which the event notification time T1 is added is received from the task control unit 21 (step St11), the matrix obtained by the event number and the event notification delay time T1 is referred to the level determination threshold table 31. The deadline level is determined based on the position (step St12). The example of FIG. 12 shows a case where “
次いで、同一レベル継続発生カウントテーブル３２を参照して、同じイベントで同じレベルが繰り返し発生する場合は、該当するマトリクス位置（カウンタ）の継続発生回数Ｘのカウント値を１回アップし、レベル変化が発生した場合には前回のレベルのカウント値をクリアする（ステップＳｔ１３）。図１２の例では、同一レベル、即ちレベル３内で、Ｘ＝６からＸ＝７にカウントアップされた場合を示す。
Next, referring to the same level continuous occurrence count table 32, if the same level is repeatedly generated in the same event, the count value of the continuous occurrence count X of the corresponding matrix position (counter) is increased by 1 to change the level. If it occurs, the count value of the previous level is cleared (step St13). The example of FIG. 12 shows a case where the count is increased from X = 6 to X = 7 within the same level, that is,
次いで、同一レベル継続発生カウントテーブル３３を参照して、判定されたレベルと、そのレベルでの継続発生回数Ｘ（カウント値）に基づいて、該当するイベント処理名のプログラムが決定され、イベント処理用プログラム１７側にコールされる（ステップＳｔ１４）。図１２の例では、イベント１、レベル３、及びＸ＝７に基づいて、イベント１処理用プログラムＥＶ１のレベル３用異常処理２プログラム（EV1_3_2）が決定された場合を示す。
Next, with reference to the same level continuous occurrence count table 33, the program of the corresponding event processing name is determined based on the determined level and the number of continuous occurrences X (count value) at that level, and for event processing Called to the
最後に、上記イベント実行準備処理によりコールされたイベント処理名のプログラムが実行される（ステップＳｔ２０）。図１２の例では、イベント１処理用プログラムＥＶ１のレベル３用異常処理２プログラム（EV1_3_2）が実行された場合を示す。
Finally, the program with the event process name called by the event execution preparation process is executed (step St20). The example of FIG. 12 shows a case where the
以下同様に、図１１に戻り、上記イベント１処理が実行中の時刻ｔ３にてリアルタイムＯＳ１５内で発生したイベント２に対しては、イベント１処理終了後の時刻ｔ５にてイベント通知遅延時間Ｔ２が付加されたイベント通知が行われ、これにより、タスク１８側にて上記処理にて決定されるイベント２処理が実行され、このイベント２処理が実行中の時刻ｔ４にて発生したイベント３に対しては、イベント１処理終了後の時刻ｔ５にて時刻ｔ６イベント通知遅延時間Ｔ３が付加されたイベント通知が行われ、これにより、タスク１８側にて上記処理にて決定されるイベント３処理が実行される。
Similarly, returning to FIG. 11, for
従って、本実施例によれば、実際のイベント発生時刻からタスク１８側でイベント処理を行うまでにリアルタイムＯＳ１５上のタスク制御で発生するイベント通知遅延時間Ｔを通知することで、タスク１８側にて遅延時間のデッドラインレベル判定を行いそのレベルに応じた処理を実行できる。例えば、イベント発生からのイベント通知遅延時間Ｔがしきい値２以内、即ち「レベル１」であれば、通常処理、またしきい値１より大きくしきい値２以内、即ち「レベル２」であれば、準正常処理で、同一レベルの継続発生回数Ｘが初回の場合は準正常処理１、２回目以降の場合は準正常処理２、さらにしきい値２より大きい「レベル３」であれば、異常処理等、処理を細かく分けることが可能となり、タスク側で準正常処理、異常処理、デッドライン異常処理等を行うことができる。
Therefore, according to this embodiment, by notifying the event notification delay time T generated by the task control on the real-
これによれば、イベント通知遅延時間に加え、同一レベルが繰り返し発生する場合の継続発生回数を考慮に入れてイベント処理を実行するため、イベント通知遅延時間のみのでデッドライン異常レベルの振り分けを行なう場合と比べ、次の利点がある。 According to this, in addition to the event notification delay time, event processing is performed taking into account the number of continuous occurrences when the same level occurs repeatedly. Has the following advantages:
即ち、イベント通知遅延時間のみを考慮に入れたイベント処理の場合は、イベントの発生から実際にタスク側で処理されるまで、優先度レベルが同一のタスクで同時にイベント発生した場合や、高優先度タスク内でイベント発生が多発した場合などにリアルタイムＯＳ上のタスク側へのイベント待ち時間が発生した場合、デッドライン異常においてデッドライン異常レベルに応じた該当イベント処理を行なっても、デッドライン異常に応じたイベント処理は発生した回数を意識しないため、負荷状態が継続した場合に同様のイベント処理が継続され何度も実行される事態が生じるが、本実施例のようにイベント通知遅延時間に加え同一レベルの継続発生回数を考慮に入れたイベント処理の場合は、このような事態を回避できる。 In other words, in the event processing that takes into account only the event notification delay time, from the occurrence of an event until the task is actually processed on the task side, when an event occurs at the same time at the same priority level, or high priority If an event waiting time to the task side on the real-time OS occurs when events occur frequently in the task, even if the corresponding event processing corresponding to the deadline abnormality level is performed in the deadline abnormality, the deadline abnormality will occur. Since the corresponding event processing is not aware of the number of occurrences, if the load state continues, the same event processing will continue and will be executed many times, but in addition to the event notification delay time as in this example Such a situation can be avoided in the case of event processing that takes into account the number of continuous occurrences of the same level.
さらに、本実施例では、イベント通知遅延時間、及びデッドラインの各レベル発生回数を外部ソフトウェアや他装置に通知することにより、イベント発生からの遅延時間を考慮した処理を行え、デバッグ機能的にＣＰＵの負荷状況の把握することができる。 Furthermore, in this embodiment, the event notification delay time and the number of occurrences of each level of the deadline are notified to external software and other devices, so that processing considering the delay time from the event occurrence can be performed, and the CPU is functionally debugged. It is possible to grasp the load situation.
１ タスク処理装置
２ Ｉ／Ｏ機器
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ（ＲＯＭ／ＲＡＭ）
１３ Ｉ／Ｏポート
１４ ソフトウェア
１５ リアルタイムＯＳ
１６ 制御プログラム
１７ イベント通知用プログラム
１８ タスク
１９ 参照テーブル
３１ レベル判定用しきい値テーブル
３２ 同一レベル継続発生回数カウントテーブル
３３ 同一レベル継続発生回数マトリクステーブル
1 Task processing device 2 I / O device 11 CPU
12 Memory (ROM / RAM)
13 I /
16
Claims (9)
前記リアルタイムＯＳからのイベント通知時に、イベント識別情報に加え、前記イベント発生時からの遅延時間を受け取るステップと、
前記イベント識別情報で識別されるイベント毎に前記遅延時間に基づいて予め設定されたデッドライン異常レベルを判定するレベル判定ステップと、
前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する計数ステップと、
前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数に基づいて、予め設定されたイベント処理を決定する処理決定ステップと、
決定された前記イベント処理を実行するステップとを有し、
前記レベル判定ステップは、前記イベント識別情報と前記遅延時間のしきい値から前記デッドライン異常レベルを判定するレベル判定用しきい値判定テーブルを使用し、
前記計数ステップは、前記イベント識別情報と前記デッドライン異常レベル毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する継続発生回数カウントテーブルを使用し、
前記処理決定ステップは、前記イベント識別情報、前記デッドライン異常レベル、及び前記デッドライン異常レベルの継続発生回数のしきい値に関連付けてイベント処理を決定する処理決定テーブルを使用することを特徴とするリアルタイムＯＳを用いたタスク処理方法。 A task processing method for executing event processing corresponding to an event recognized on a real-time OS,
Receiving a delay time from the occurrence of the event in addition to the event identification information at the time of event notification from the real-time OS;
A level determination step for determining a preset deadline abnormality level based on the delay time for each event identified by the event identification information;
A counting step for counting the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event;
A process determination step for determining a preset event process based on the number of continuous occurrences of the deadline abnormality level for each event,
It was determined to have a and executing the event process,
The level determination step uses a threshold determination table for level determination that determines the deadline abnormality level from the threshold value of the event identification information and the delay time,
The counting step uses a continuous occurrence count table that counts the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event identification information and the deadline abnormal level,
The process determination step uses a process determination table that determines an event process in association with a threshold value of the event identification information, the deadline abnormal level, and the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level. Task processing method using a real-time OS.
前記リアルタイムＯＳからのイベント通知時に、イベント識別情報に加え、前記イベント発生時からの遅延時間を受け取る手段と、
前記イベント識別情報で識別されるイベント毎に前記遅延時間に基づいて予め設定されたデッドライン異常レベルを判定するレベル判定手段と、
前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する計数手段と、
前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数に基づいて、予め設定されたイベント処理を決定する処理決定手段と、
決定された前記イベント処理を実行する手段とを有し、
前記レベル判定手段は、前記イベント識別情報と前記遅延時間のしきい値から前記デッドライン異常レベルを判定するレベル判定用しきい値判定テーブルを有し、
前記計数手段は、前記イベント識別情報と前記デッドライン異常レベル毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する継続発生回数カウントテーブルを有し、
前記処理決定手段は、前記イベント識別情報、前記デッドライン異常レベル、及び前記デッドライン異常レベルの継続発生回数のしきい値に関連付けてイベント処理を決定する処理決定テーブルを有することを特徴とするリアルタイムＯＳを用いたタスク処理装置。 A task processing device that executes event processing corresponding to an event recognized on a real-time OS,
Means for receiving a delay time from the event occurrence time in addition to the event identification information at the time of event notification from the real-time OS;
Level determination means for determining a preset deadline abnormality level based on the delay time for each event identified by the event identification information;
Counting means for counting the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event,
A process determining means for determining a preset event process based on the number of continuous occurrences of the deadline abnormality level for each event,
It was determined to have a means for executing the event process,
The level determination means has a threshold determination table for level determination that determines the deadline abnormality level from the threshold value of the event identification information and the delay time,
The counting means has a continuous occurrence count table for counting the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event identification information and the deadline abnormal level,
The process determination means includes a process determination table that determines an event process in association with the threshold value of the event identification information, the deadline abnormal level, and the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level. A task processing device using an OS.
コンピュータに、
前記リアルタイムＯＳからのイベント通知時に、イベント識別情報に加え、前記イベント発生時からの遅延時間を受け取るステップと、
前記イベント識別情報で識別されるイベント毎に前記遅延時間に基づいて予め設定されたデッドライン異常レベルを判定するレベル判定ステップと、
前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する計数ステップと、
前記イベント毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数に基づいて、予め設定されたイベント処理を決定する処理決定ステップと、
決定された前記イベント処理を実行するステップとを実行させるためのものであり、
前記レベル判定ステップは、前記イベント識別情報と前記遅延時間のしきい値から前記デッドライン異常レベルを判定するレベル判定用しきい値判定テーブルを使用し、
前記計数ステップは、前記イベント識別情報と前記デッドライン異常レベル毎に前記デッドライン異常レベルの継続発生回数を計数する継続発生回数カウントテーブルを使用し、
前記処理決定ステップは、前記イベント識別情報、前記デッドライン異常レベル、及び前記デッドライン異常レベルの継続発生回数のしきい値に関連付けてイベント処理を決定する処理決定テーブルを使用することを特徴とするプログラム。 A control program used in a task processing device that executes event processing corresponding to an event recognized on a real-time OS,
On the computer,
Receiving a delay time from the occurrence of the event in addition to the event identification information at the time of event notification from the real-time OS;
A level determination step for determining a preset deadline abnormality level based on the delay time for each event identified by the event identification information;
A counting step for counting the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event;
A process determination step for determining a preset event process based on the number of continuous occurrences of the deadline abnormality level for each event,
And executing the determined event processing step ,
The level determination step uses a threshold determination table for level determination that determines the deadline abnormality level from the threshold value of the event identification information and the delay time,
The counting step uses a continuous occurrence count table that counts the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level for each event identification information and the deadline abnormal level,
The process determination step uses a process determination table that determines an event process in association with a threshold value of the event identification information, the deadline abnormal level, and the number of continuous occurrences of the deadline abnormal level. Program .
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