JP3985248B2 - How to remove the contaminated area inside the chimney - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばダイオキシン等の有害物質に汚染された煙突の該汚染部分を除去するための煙突内面の汚染部除去方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に清掃工場等の焼却炉に設置されている煙突等は、鉄筋コンクリート製或いは鋼製の煙突外筒体の内面に耐火煉瓦等からなる耐火被覆が施されているものが多く、この耐火被覆は、ダイオキシン類に汚染され、内面に汚染された物質が付着しているか、或いは内面より十数mmの範囲に汚染物質が含浸されているのが一般的である。
【0003】
このような煙突を解体するに際し、従来では、解体用圧砕機をアタッチメントとして取り付けた重機を用いて、煙突全体を圧砕解体している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のような従来の技術では、ダイオキシン等の有害物質で汚染された煙突を解体する場合でも、煙突全体を圧砕して細かく破砕するため、ダイオキシン等の有害物質を含む有害な粉塵が周囲に飛散するとともに解体後の破砕物全体に有害物質が混じり、煙突解体によって生じる破砕物全体が有害産業廃棄物となり、その処理に多大な費用を要するという問題があった。
【0005】
また、足場を吊って、作業員が煙突内に入り汚染された耐火被覆等を予め除去し、その後煙突全体の解体を行う工法も採られているが、この場合、ダイオキシン等の有害物質を含む有害な粉塵が周囲に飛散し、内部で作業を行う作業員の健康を害するおそれがあるという問題があった。
【0006】
そこで、煙突内面を一定深さだけ予め除去するための汚染部除去装置を挿入し、汚染部分を予め除去することによって汚染部分と非汚染部分とを分けて処理出来るようにした装置が開発されつつある。
【0007】
このように汚染部除去装置を使用した汚染部除去作業に際し、作業者は、その除去作業中に煙突内に入り込むことができず、また、煙突内は外部と遮断されるため、目視による作業ができない。
【0008】
本発明はこのような状況に鑑み、汚染部除去のための装置を煙突内に挿入したはつり装置の遠隔操作が的確になされ、正確なはつり作業が効率よく行われるようにすることを目的としてなされたものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上述の如き従来の問題を解決し、所期の目的を達成するための本発明に係る煙突内面の汚染部除去方法の特徴は、クレーン等の吊り手段によって煙突内に吊り降ろされる支持基体と、該支持基体より支持脚を煙突内面に押し当てることによって煙突内の略中心部分に位置決め可能な位置決め機構と、前記支持基体に支持され、煙突内面に向けて研削材を噴射させるブラストノズルと、該ブラストノズルを前記支持基体に対して旋回動作、垂直動作及び水平動作させるブラストノズル動作機構と、前記ブラストノズルにブラストホースを通して研削材を供給する研削材供給手段と、前記ブラストノズルに対して固定的配置に設置され、煙突内面との距離を計測する超音波距離計と、前記ブラストノズル動作機構の動作をコントロールするノズル動作制御手段とを備えた汚染部除去装置を使用し、前記吊り手段により前記支持基体を吊り上げて煙突内の所望の高さ位置に吊り降ろし、位置決め機構によって前記支持基体を煙突中央部分に位置決めさせ、前記支持基体の高さを、煙突上方の任意の吊り持ち基準点高さを測量する測量装置によって測量した高さデータと、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測する吊り降ろし長さ計測手段によって検出した距離データとによって算出するとともに、前記ブラストノズルの前記支持基体に対する上下方向の動作距離を計測する上下動作計測手段によって計測した上下方向変位データと、前記支持基体の高さとからブラストノズルの高さを算出し、該高さデータに基づき高さ制御を行い、前記ブラストノズルの旋回動作中において、前記超音波距離計による距離データに基づいて前記ブラストノズルと煙突内面との距離が一定の範囲内となるように制御しつつ該ブラストノズルを旋回動作させ、該ブラストノズルから煙突内面に向けて研削材を噴射させることによって煙突内面の汚染部分を除去することにある。
【0010】
尚、ブラストノズル動作機構には旋回動作機構部、垂直動作機構部及び水平動作機構部とを有することが好ましい。
【0011】
また、垂直動作機構部には、上下方向に向けたガイドと、該ガイドに沿って上下動する移動部と、該移動部をガイドに対して相対動作させる駆動機構と、上下方向の動作距離を計測する前記上下動作計測手段とを備え、前記移動部のガイドに対する相対動作距離を前記上下動作計測手段によって検出し、該上下動作計測手段による相対動作距離データに基づいてブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御することが好ましい。
【0012】
更に、水平動作機構部には、前記上下動作手段の下端に支持させた平行リンク機構と、該平行リンクを回動させるリンク動作機構と、前記平行リンク機構に支持させたノズル支持台の位置を前記平行リンクの角度に基づいて計測する水平垂直動作計測手段とを備え、垂直動作機構部の上下動作計測手段による上下動作距離データと、前記水平垂直動作計測手段による水平垂直変位データに基づき、支持基体に対するブラストノズルの相対高さを算出し、ブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御しつつ研削を行うことが好ましい。
【0013】
更に、クレーンの先端と地上の既知の点に計測光反射用プリズムを設置し、該地上の既知の点に設置した計測光反射用プリズムから既知の距離を隔てて、計測光を発射して距離を測定するとともに計測光発射角度を割出すトータルステーションを設置して前記吊り持ち基準点高さを測量する測量装置となし、前記トータルステーションから前記クレーン先端と地上とに設置された計測光反射用プリズムに到る光線の角度と、前記トータルステーションからクレーン先端に設置された前記計測光反射用プリズムまでの距離とによって前記クレーン先端の任意の吊り持ち基準点高さを測量するとともに、前記支持基体上に設置したエンコーダ付きのワイヤドラムと、該ワイヤドラムから繰り出される計測用ワイヤー と、該計測ワイヤーとクレーン先端部とを連結する根付けワイヤーとを有する前記吊り降ろし長さ計測手段を使用し、前記計測用ワイヤーの繰り出し長さの計測値と、前記根付けワイヤーの長さとから、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測し、該支持基体の任意の基準点の高さを算出することが好ましい。
【0014】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を図について説明する。
【0015】
図1は本発明に係る装置の一例を示している。この装置は、煙突A内の中心部分にクレーンCによって吊り降ろされるようにした支持基体1、該支持基体1を煙突Aの中心部分に位置決めするための位置決め機構2、支持基体1に支持された状態で煙突内面B対して研削材を噴射するブラストノズル3、及びブラストノズル3を旋回動作及び上下動作させるブラストノズル動作機構4とを有している。
【0016】
ブラストノズル3には、煙突外に設置された研削材供給手段である研削材供給装置5からブラストホース6を通じて圧縮空気とともに研削材が供給されるようになっている。
【0017】
そして、支持基体1を位置決め機構2によって煙突A中心部の必要な高さ位置に位置決めし、ブラストノズル3を煙突内面Bに接近させて円周方向に旋回動作させつつ該ブラストノズル3から研削材を噴射させることにより、煙突内面Bの汚染部分を研削できるようになっている。
【0018】
支持基体1は円筒状をした鋼管が使用され、上端にフランジ11が一体に備えられ、該フランジ11上に吊り持ち用の支持枠12が設置され、該支持枠の上端を吊りワイヤーDを介してクレーンCに吊り持ちさせるようにしている。
【0019】
支持基体1の外周に上下2段配置に、同一構造の位置決め機構2,2が備えられている。位置決め機構2は、支持基体1の周囲の4箇所に固定したブラケットに対し、上下方向に回動可能に基端側を枢支した4本の支持脚21,21……を有し、その各支持脚21はそれぞれ別々の油圧シリンダー22,22……によって上下方向に回動されるようになっている。この各支持脚21を油圧シリンダー22によって拡開方向、即ち支持基体1からは、突出する方向に動作させる事によって、該脚の先端に固定した略半円形の煙突内面当接具23が煙突内面に当接し、支持基体1を煙突Aの略中心に位置決めするようになっている。
【0020】
ブラストノズル動作機構4は、旋回動作機構部4a、垂直動作機構部4b及び水平動作機構部4cとを有している。
【0021】
旋回動作機構部4aは、支持基体1の中心に貫通して回転自在に垂下された旋回筒30と、該旋回筒30を旋回動作させる駆動モータ31とを有し、駆動モータ31には回転角度制御が可能なステッピングモータが使用され、その回転駆動によって旋回筒30が回転されるようになっている。尚、駆動モータ31は、上記ステッピングモータの他に油圧モータ等、他の回転駆動装置が使用できる。
【0022】
旋回筒30はその下端が支持基体1の下端に突出しており、その先端に垂直動作機構部4bが支持されている。
【0023】
垂直動作機構部4bは支持基体1の下端に一体に備えた筒型をした縦向のガイドを構成するガイド筒32と、該ガイド筒32にガイドされて上下にスライド自在に設置した移動部を構成する伸縮筒33、及び伸縮筒33をガイド筒32に対して軸方向に相対動作させるための駆動機構を構成する油圧シリンダー34を有し、油圧シリンダー34によって伸縮筒33を軸方向に動作させることによって上下動作がなされるようにしている。
【0024】
水平動作機構部4cは、垂直動作機構部4bにおける伸縮筒33の下端に備えた支持枠35に枢支させた一対の平行リンク機構36,36と、該平行リンク機構のリンクを回動させる油圧シリンダー37からなるリンク動作機構とを有しており、その両平行リンク機構36,36の下端間にノズル支持台38が固定されている。
【0025】
このノズル支持台38に前述したブラストノズル3が取り付けられるようになっている。
【0026】
ブラストノズル3に研削材を送る研削材供給装置5は、図4に示すように、研削材を貯留する研削材タンク40と、コンプレッサー等の圧縮空気供給機41とを備えている。研削材タンク40は、底部の排出口42が研削材調整器43を介してブラストホース6に連結されている。
【0027】
圧縮空気供給機41は、研削材タンク40の上端部及びブラストホース6の端部に接続され、研削材タンク40内及びブラストホース6に圧縮空気を供給するようになっている。
【0028】
この研削材供給装置5は、密閉状態の研削材タンク40内に圧縮空気を送り込むことによって、研削材と圧縮空気とを研削材調整器43に押し出し、ここで空気と研削材とを適当に混合させ、それをブラストホース6内に送り出すことにより、研削材をブラストノズル3へ圧送するようになっている。
【0029】
尚、研削材としては、アルミナの他、カーボランダム、川砂、珪砂、エメリー等を用いる。
【0030】
また、この装置には、研削材を噴射して、煙突内面Bを研削することにより発生した研削粉粒と研削材とが混同した研削材混合粉粒を収集する粉粒収集手段50と、研削材混合粉粒を研削粉粒と再利用が可能な研削材とに分別する分別手段60とを備えて研削材の再利用を図ることができるようにしている。
【0031】
粉粒収集手段50は、図5に示すように、ブラストノズル3の吐出口3aの周囲を覆う集塵フード51、該集塵フード51内に開口させた吸引口52に連通させたバキュームホース53、バキュームホース53内を減圧するバキュームポンプ54から構成されている。
【0032】
集塵フード51は、中空の半球体形状に形成され、ブラストノズル3とともにノズル支持台38に支持されている。
【0033】
この粉粒収集手段50は、ブラストノズル3より研削材を煙突内面に向けて噴射させることにより発生する研削粉粒と煙突内面で反射した研削材が、集塵フード51によって該フード外へは殆ど飛散されずに吸引口52より吸引することにより、研削粉粒と研削材が混同した研削材混合粉粒がバキュームホース53を通して収集される。
【0034】
このようにして収集された研削材混合粉粒は、バキュームホース53を通して分別手段60に送られ、ここで研削材と研削粉粒とに分別されるようになっている。
【0035】
分別手段60は、バキュームホース53からバキュームポンプ54に到る途中に備えたサイクロン式の研削材分別回収タンク61からなり、該タンク61の下端の排出口62を研削材供給装置5の研削材タンク40の頂部に、開閉自在のダンプバルブ63を介して連通させている。
【0036】
この分別手段60では、煙突内面を研削した研削粉粒の比重が研削材より小さいため、研削材分別回収タンクには殆ど研削材のみが分離回収され、煙突を構成していた研削粉粒は頂部の減圧吸引口64より空気とともに排出される。
【0037】
研削材分別回収タンク61の減圧吸引口64には連通管65を通じて集塵機66が連通され、この集塵機66を通じてバキュームポンプ54による吸気がなされるようになっており、この集塵機66には例えばろ過式の装置が使用され、研削材が分離された残りの研削粉粒が回収されるようになっている。また集塵機66によって除去された研削粉粒は粉粒貯蔵部に貯留されるようになっている。
【0038】
次に、この装置を使用した煙突内面の汚染部除去方法について説明する。
【0039】
まず、クレーンCによって支持基体1を吊り、装置全体を煙突A内に挿入する。所望の位置(高さ)で位置決め機構2の各支持脚21を開き方向に動作させ、先端の煙突内面当接具23を煙突内面Bに押し当て、これによって支持基体1を煙突中心部分に位置決めする。この時、垂直動作機構部4bは、伸縮筒33を最も降下させた状態にしておく。
【0040】
この状態で水平動作機構部4cを作動させ、ブラストノズル3を煙突内面に対し、所望の研削が行われる近さまで接近させる。次いで、研削剤供給装置5を作動させて、研削材を煙突内面に向けて噴射させ、これと同時に旋回動作機構部4aを作動させて旋回筒30を水平方向に旋回させる。この旋回動作は間欠的であっても連続的であっても良く、煙突内面が、予め想定した所定の幅及び所定の深さで順次研削されるようにブラストノズル3を水平方向に旋回させる。
【0041】
ブラストノズル3が煙突内面に沿って1回転した後、垂直動作機構部4bを作動させて所定の高さだけブラストノズル3を上昇させ、前述と同様に旋回動作させ、先に研削した部分の上側を同様に研削させる。このときの垂直動作機構部4bによるノズル上昇距離即ち研削ピッチは、1回のノズル旋回によって研削される加工幅より梢小さくし、未研削部分ができないようにする。これを順次繰り返して煙突内面Bを研削する。
【0042】
また、ブラストノズル3を螺旋状に動作されるように旋回動作機構部4aと垂直動作機構部4bとを同時に作動させても良い。
【0043】
このようにして垂直動作機構部4bの1ストローク分の研削を行った後、位置決め機構2の支持脚21を後退させて位置決めを解除し、垂直動作機構部4bの前記1ストローク分だけ支持基体1をクレーンCにより吊り上げて上昇させるとともに垂直動作機構部4bを元の降下位置まで伸長させ、前述と同様にして煙突内面Bの研削を順次行う。
【0044】
尚、上述した汚染部除去方法は、煙突下部から装置を順次上昇させながら除去作業を行う上行き作業について説明したが、これとは逆に装置を順次降下させながら順次除去作業を行う下行き作業によっても良い。
【0045】
この場合には、クレーンCによって支持基体1を吊り、装置全体を煙突A内に挿入し、煙突上部の所望の位置(高さ)で位置決め機構2の各支持脚21を開き方向に動作させて支持基体1を煙突中心部分に位置決めする。この時、垂直動作機構部4bは、伸縮筒33を最も上昇させた状態にしておく。
【0046】
この状態で前述と同様にして研削材を煙突内面に向けて噴射させつつ旋回筒30を水平方向に旋回させてブラストノズル3を水平方向に旋回させる。
【0047】
ブラストノズル3が煙突内面に沿って1回転した後、垂直動作機構部4bを作動させて所定の高さだけブラストノズル3を降下させ、前述と同様に旋回動作させ、先に研削した部分の上側を同様に研削させる。このときのノズル上昇距離即ち研削ピッチは、前述と同様に1回のノズル旋回によって研削される加工幅より梢小さくし、未研削部分ができないようにする。これを順次繰り返して煙突内面Bを研削する。
【0048】
このようにして垂直動作機構部4bの1ストローク分の研削を行った後、位置決め機構2の支持脚21を後退させて位置決めを解除し、垂直動作機構部4bの前記1ストローク分だけ支持基体1をクレーンCにより吊り下げて降下させるとともに垂直動作機構部4bを元の上昇位置まで縮め、前述と同様にして煙突内面Bの研削を順次行う。
【0049】
その他の作業は前述した上行き作業と同様に行う。
【0050】
また、上記研削作業中において、ブラストノズル3から研削材を煙突内面Bに噴射させることにより、研削材によって煙突内面が研削され、これによって研削粉粒が発生すると同時に研削材が煙突内面から反射するが、この研削粉粒及び研削材は、集塵フード51によって飛散が防止され、吸引口52から吸引され、バキューム空気とともに分別手段60に送られる。ここで比重の大きい研削材と比重の小さい研削粉粒とに分けられ、研削材はダンプバルブ63上に貯められ、該バルブを間欠的に開放することによって、研削材タンク40内に供給される。
【0051】
尚、上述の実施例では、集塵フード51を用いた研削材及び研削粉粒を収集するようにしているが、この他ブラストノズル周囲に集塵フードを使用せず、噴射させた研削材及びこれによって研削された研削粉粒を煙突内底部で受けて回収するようにしてもよく、その場合には、図6に示すように、煙突Aの底部に集塵ホッパー70を設置し、該ホッパー70の排出口70aにバキュームホース53を通して分別手段60を接続し、ホッパー70内落下する研削材及び研削粉粒を吸引して前述と同様に分別手段60及び集塵機66により分別回収処理する。
【0052】
尚、この場合、ホッパー70の梢上部の煙突周壁に吸引口71を設け、該吸引口71に吸引パイプ72を連結し、これを集塵機73に接続しておき、煙突内に充満する微紛末を集塵機73によって回収することが好ましく、これによって煙突内部に空気の下降流を発生させるので、強風等により煙突頂部開口から煙突内の研削粉粒を含む空気が大気中に吸い出されるのを防止することができる。
【0053】
尚、上述の実施例では噴射した研削材を研削された研削粉粒とともに回収し、再利用した例について説明したが、粉粒収集手段及び分別手段を使用せずに煙突内面の研削を行うようにしてもよい。
【0054】
上述した煙突内面の研削は、ブラストノズル3の煙突内面Bに対する水平方向の間隔、及び垂直方向の位置(高さ)を各種検出器によって検出し、その検出データに基づいて自動的に制御しつつなされるようになっている。次に、その制御機構について説明する。
【0055】
支持基体1の高さは、図7に示すように、高さ計測手段80によって計測するようになっている。この高さ計測手段は、支持基体1上に設置したエンコーダ付きのワイヤドラム81、ワイヤドラム81から繰り出される計測用ワイヤー82の先端とクレーンC先端部とを連結する根付けワイヤー83からなる吊り長さ計測手段と、クレーンCの先端部に設置した計測光反射用プリズム84、地上に設置した計測光反射用プリズム85、及び計測光を発射して距離を測定するとともに計測光発射角度を割出す測量用トータルステーション86とからなる高さ測量装置とから構成されている。
【0056】
この高さ計測手段では、地上の既知の点に設置した反射プリズム85から既知の距離を隔ててトータルステーション86を設置し、トータルステーション86からクレーン先端と地上との反射プリズム84,85に到る光線の角度、トータルステーション86からクレーン先端の反射プリズム84までの距離によってクレーン先端の任意の吊り持ち基準点高さを測量するとともに、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を、ワイヤドラム81から計測用ワイヤー82の繰り出し長さの各計測値と、根付けワイヤー83の長さ、及びその他の既知の値から計測し、任意位置に設定した支持基体1の基準高さを算出するようになっている。
【0057】
ブラストノズル動作機構4における旋回動作機構部4aには、駆動モータ31の回転角度を計測するロータリーエンコーダからなる旋回動作計測手段90が備えられ、これによって旋回筒30の旋回角度を経時的に計測するようになっている。
【0058】
垂直動作機構部4bにはその上下方向の動作距離を計測するためのストローク計からなる上下動作計測手段91が備えられている。このストローク計は油圧シリンダー34のロッド移動距離を計測するシリンダーストローク計が使用されている。この他、ロッドの移動距離をロータリーエンコーダによる計測値から換算するようにしてもよい。
【0059】
水平動作機構部4cには、平行リンク機構の動作によるノズル支持台38の水平方向及び上下方向の動作距離を計測するための水平垂直動作計測手段92が備えられている。この水平垂直動作計測手段としては、一例として傾斜計が使用され、これを、平行リンク機構を構成している何れかのリンク36に固定し、その傾斜角度の値からブラストノズル3の水平方向及び垂直方向の変化を換算するようにしている。
【0060】
この傾斜計に代えて、平行リンク機構を動作させるための油圧シリンダー37のロッド移動距離を計測するシリンダーストローク計を使用し、その計測値からブラストノズル3の水平方向及び垂直方向の変化を換算するようにしてもよい。
【0061】
ブラストノズル支持台38には、ブラストノズル3の研削材噴射方向に向けて超音波距離計93が設置され、煙突内面Bまでの距離を計測するようになっている。
【0062】
この他、支持基体1には、位置決め機構2の動作及び支持脚21の煙突内面Bに対する当接状況を監視する複数のテレビカメラ94、及びブラストノズル3による研削状況を監視するテレビカメラ95が設置されている。
【0063】
上述した各種の計測手段によるブラストノズル3の高さは、前述した高さ計測手段80によって支持基体1の基準点高さデータ、垂直動作機構部4bの上下動作計測手段91による前記基準点に対する上下方向の変位データ、及び水平動作機構部4cの水平垂直動作計測手段82による前記ノズル基準点に対する上下方向の変位データに基づき、演算装置を使用して算出する。このようにして計測された高さデータに基づき、演算装置に予め入力した研削工程に合わせて自動的に高さ制御を行う。
【0064】
また、ブラストノズル3の水平方向の動作は、旋回動作機構部4aによる旋回動作中において、超音波距離計93による距離データに基づき、ブラストノズル3の先端と煙突内面Bとの距離が、常にブラストノズルの能力に応じて最も効率よく研削がなされるように予め設定した距離となるように自動的に制御する。
【0065】
この時の水平方向の動作によってブラストノズル3は垂直方向にも動作されることとなるが、前述した水平垂直動作計測手段92によって垂直方向の変位が検出され、その検出データによって垂直動作機構部4bを動作させ、ブラストノズル3を所定の設定高さに維持させる。
【0066】
【発明の効果】
上述のように、本発明に係る煙突内面の汚染部除去方法にあっては、クレーン等の吊り手段によって煙突内に吊り降ろされる支持基体と、該支持基体より支持脚を煙突内面に押し当てることによって煙突内の略中心部分に位置決め可能な位置決め機構と、前記支持基体に支持され、煙突内面に向けて研削材を噴射させるブラストノズルと、該ブラストノズルを前記支持基体に対して旋回動作、垂直動作及び水平動作させるブラストノズル動作機構と、前記ブラストノズルにブラストホースを通して研削材を供給する研削材供給手段と、前記ブラストノズルに対して固定的配置に設置され、煙突内面との距離を計測する超音波距離計と、前記ブラストノズル動作機構の動作をコントロールするノズル動作制御手段とを備えた汚染部除去装置を使用し、前記吊り手段により前記支持基体を吊り上げて煙突内の所望の高さ位置に吊り降ろし、位置決め機構によって前記支持基体を煙突中央部分に位置決めさせ、前記支持基体の高さを、煙突上方の任意の吊り持ち基準点高さを測量する測量装置によって測量した高さデータと、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測する吊り降ろし長さ計測手段によって検出した距離データとによって算出するとともに、前記ブラストノズルの前記支持基体に対する上下方向の動作距離を計測する上下動作計測手段によって計測した上下方向変位データと、前記支持基体の高さとからブラストノズルの高さを算出し、該高さデータに基づき高さ制御を行い、前記ブラストノズルの旋回動作中において、前記超音波距離計による距離データに基づいて前記ブラストノズルと煙突内面との距離が一定の範囲内となるように制御しつつ該ブラストノズルを旋回動作させ、該ブラストノズルから煙突内面に向けて研削材を噴射させることによって煙突内面の汚染部分を除去するようにしたことにより、内面がダイオキシン等の有害物質で汚染されている煙突の解体等に際して汚染部と被汚染部とを別々に処理でき、有害産業廃棄物の処理量が従来に比べ著しく減少し、処理費用を削減することができる。
【0067】
また、研削材噴射による研削作業が、研削応じて予め想定した一定の状態で自動的に行われる。
【0068】
更に、ブラストノズル動作機構には旋回動作機構部、垂直動作機構部及び水平動作機構部とを備えることにより、ブラストノズルの三次元動作が簡単かつ適切に行われる。
【0069】
更に、垂直動作機構部には、上下方向に向けたガイドと、該ガイドに沿って上下動する移動部と、該移動部をガイドに対して相対動作させる駆動機構と、上下方向の動作距離を計測する前記上下動作計測手段とを備え、前記移動部のガイドに対する相対動作距離を前記上下動作計測手段によって検出し、該上下動作計測手段による相対動作距離データに基づいてブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御するようにすることにより、外部から目視できない煙突内での遠隔操作によっても的確なブラストノズルの位置制御ができる。
【0070】
また、簡単な構造で、上下動作及びその制御をなすことができる。
【0071】
更に、水平動作機構部には、前記上下動作手段の下端に支持させた平行リンク機構と、該平行リンクを回動させるリンク動作機構と、前記平行リンク機構に支持させたノズル支持台の位置を前記平行リンクの角度に基づいて計測する水平垂直動作計測手段とを備え、垂直動作機構部の上下動作計測手段による上下動作距離データと、前記水平垂直動作計測手段による水平垂直変位データに基づき、支持基体に対するブラストノズルの相対高さを算出し、ブラストノズルの上下方向の動作を自動的に制御しつつ研削を行うことにより、ブラストノズルの支持構造及び水平動作機構が簡単な構造で構成でき、正確な位置検出及び移動制御ができる。
【0072】
更に、クレーンの先端と地上の既知の点に計測光反射用プリズムを設置し、該地上の既知の点に設置した計測光反射用プリズムから既知の距離を隔てて、計測光を発射して距離を測定するとともに計測光発射角度を割出すトータルステーションを設置して前記吊り持ち基準点高さを測量する測量装置となし、前記トータルステーションから前記クレーン先端と地上とに設置された計測光反射用プリズムに到る光線の角度と、前記トータルステーションからクレーン先端に設置された前記計測光反射用プリズムまでの距離とによって前記クレーン先端の任意の吊り持ち基準点高さを測量するとともに、前記支持基体上に設置したエンコーダ付きのワイヤドラムと、該ワイヤドラムから繰り出される計測用ワイヤーと、該計測ワイヤーとクレーン先端部とを連結する根付けワイヤーとを有する前記吊り降ろし長さ計測手段を使用し、前記計測用ワイヤーの繰り出し長さの計測値と、前記根付けワイヤーの長さとから、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測し、該支持基体の任意の基準点の高さを算出することにより、煙突外から支持基体の高さを正確に計測できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る煙突内面の汚染部除去装置の一例の主要部を示す部分破断正面図である。
【図2】図1中のA−A線断面図である。
【図3】図1中の位置決め機構を示す部分拡大断面図である。
【図4】同上の装置を使用した汚染部除去の状態を示す断面図である。
【図5】ブラストノズル動作機構及び粉粒収集手段の一例を示す部分拡大断面図である。
【図6】同上の装置を使用した汚染部除去の他の一例の状態を示す断面図である。
【図7】支持基体高さの測量方法の概略を示す側面図である。
【符号の説明】
A 煙突
B 煙突内面
C クレーン
D ワイヤー
1 支持基体
2 位置決め機構
3 ブラストノズル
4 ブラストノズル動作機構
4a 旋回動作機構部
4b 垂直動作機構部
4c 水平動作機構部
5 研削材供給装置
6 ブラストホース
11 フランジ
12 支持枠
21 支持脚
22 シリンダー
23 煙突内面当接具
30 旋回筒
31 駆動モータ
32 ガイド筒
33 伸縮筒
34 油圧シリンダー
35 支持枠
36 平行リンク機構
37 油圧シリンダー
38 ノズル支持台
40 研削材タンク
41 圧縮空気供給機
42 排出口
43 研削材調整器
50 粉粒収集手段
51 集塵フード
52 吸引口
53 バキュームホース
54 バキュームポンプ
60 分別手段
61 研削材分別回収タンク
62 排出口
63 ダンプバルブ
64 減圧吸引口
65 連通管
66 集塵機
70 集塵ホッパー
70a 排出口
71 吸引口
72 吸引パイプ
73 集塵機
80 高さ計測手段
81 ワイヤドラム
82 計測用ワイヤー
83 根付けワイヤー
84 計測光反射用プリズム
85 計測光反射用プリズム
86 測量用トータルステーション
90 旋回動作計測手段
91 上下動作計測手段
92 水平垂直動作計測手段
93 超音波距離計
94,95 テレビカメラ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a method for removing a contaminated part on an inner surface of a chimney for removing the contaminated part of a chimney contaminated with a harmful substance such as dioxin.
[0002]
[Prior art]
In general, chimneys installed in incinerators such as cleaning factories often have a fireproof coating made of refractory bricks or the like on the inner surface of a chimney outer cylinder made of reinforced concrete or steel. In general, the contaminated substance is contaminated with dioxins and the inner surface is adhered, or the contaminant is impregnated in a range of several tens of millimeters from the inner surface.
[0003]
In dismantling such a chimney, conventionally, the entire chimney is crushed and disassembled using a heavy machine equipped with a dismantling crusher as an attachment.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional technology as described above, even when disassembling a chimney contaminated with a hazardous substance such as dioxin, the entire chimney is crushed and finely crushed. As a result, the crushed material after the dismantling is mixed with harmful substances, and the entire crushed material resulting from the chimney dismantling becomes hazardous industrial waste, which requires a large amount of cost.
[0005]
In addition, a method of hanging the scaffold, removing the contaminated fireproof coating etc. in advance by workers entering the chimney, and then dismantling the entire chimney has been adopted, but in this case, it contains harmful substances such as dioxins There was a problem that harmful dust may be scattered around and may harm the health of workers working inside.
[0006]
Therefore, an apparatus is being developed that inserts a contaminated part removing device for removing the chimney inner surface by a predetermined depth in advance, and removes the contaminated part in advance, so that the contaminated part and the non-contaminated part can be processed separately. is there.
[0007]
Thus, when the contaminated part is removed using the contaminated part removing apparatus, the worker cannot enter the chimney during the removing work, and the inside of the chimney is blocked from the outside. Can not.
[0008]
In view of such circumstances, the present invention is made for the purpose of ensuring that the remote operation of the suspension device in which the device for removing the contaminated part is inserted into the chimney is accurately performed, and that the accurate suspension operation is performed efficiently. It is a thing.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the conventional problems as described above and achieve the intended purpose, the feature of the contaminated part removing method of the chimney inner surface according to the present invention is a support base suspended in the chimney by a hanging means such as a crane, A positioning mechanism capable of positioning at a substantially central portion in the chimney by pressing a support leg against the chimney inner surface from the support substrate; a blast nozzle supported by the support substrate and for injecting abrasive toward the chimney inner surface; A blast nozzle operating mechanism that rotates, vertically and horizontally moves the blast nozzle with respect to the support base, an abrasive supply means for supplying an abrasive through the blast hose to the blast nozzle, and fixed to the blast nozzle An ultrasonic rangefinder that measures the distance from the chimney inner surface and a nozzle that controls the operation of the blast nozzle operating mechanism. Using a contaminated part removing device having an operation control means, lifting the support base by the suspension means and suspending the support base at a desired height position in the chimney, and positioning the support base at the chimney central portion by a positioning mechanism. The height of the support base is measured by a surveying device that measures the height of any suspension reference point above the chimney, and between the suspension reference point and any reference point of the support base. The vertical displacement data measured by the vertical movement measuring means for measuring the vertical movement distance of the blast nozzle with respect to the support base, and the distance data detected by the hanging length measuring means for measuring the distance; The height of the blast nozzle is calculated from the height of the support base, the height is controlled based on the height data, and the blast nozzle is swung. In Sakuchu, the ultrasonic distance meter controls the blast nozzle is pivoted operate while so that the distance between the blast nozzle and the chimney inner surface based on the distance data is within a certain range by, chimney inner surface from the blast nozzle The object is to remove the contaminated portion on the inner surface of the chimney by spraying the abrasive toward the surface.
[0010]
The blast nozzle operating mechanism preferably includes a turning operation mechanism, a vertical operation mechanism, and a horizontal operation mechanism.
[0011]
In addition, the vertical motion mechanism unit includes a guide directed in the up and down direction, a moving unit that moves up and down along the guide, a drive mechanism that moves the moving unit relative to the guide, and an operating distance in the up and down direction. The vertical movement measuring means for measuring, the relative movement distance of the moving unit relative to the guide is detected by the vertical movement measuring means, and the vertical movement of the blast nozzle is based on the relative movement distance data by the vertical movement measuring means It is preferable to control automatically.
[0012]
Further, the horizontal operation mechanism section includes a parallel link mechanism supported at the lower end of the vertical operation means, a link operation mechanism for rotating the parallel link, and a nozzle support base supported by the parallel link mechanism. A horizontal / vertical motion measuring means for measuring based on the angle of the parallel link, and supported based on the vertical motion distance data by the vertical motion measuring means of the vertical motion mechanism and the horizontal / vertical displacement data by the horizontal / vertical motion measuring means. It is preferable to perform grinding while calculating the relative height of the blast nozzle with respect to the substrate and automatically controlling the vertical movement of the blast nozzle.
[0013]
Furthermore, a measuring light reflecting prism is installed at a known point on the ground and the tip of the crane, and the measuring light is emitted at a known distance from the measuring light reflecting prism installed at the known point on the ground. And a measuring station that measures the height of the suspended reference point by installing a total station for measuring the measurement light emission angle and from the total station to the measuring light reflecting prism installed at the tip of the crane and the ground Measure the height of any suspension reference point at the crane tip according to the angle of the incoming light beam and the distance from the total station to the measuring light reflecting prism installed at the tip of the crane, and set it on the support base. and the wire drum with encoders, a measuring wire fed from the wire drum, the measuring wire and cranes Using the hanging length measuring means having a rooting wire connecting the end portion, the suspended reference point and the support from the measured value of the feeding length of the measuring wire and the length of the rooting wire It is preferable to measure the distance between an arbitrary reference point of the substrate and calculate the height of the arbitrary reference point of the supporting substrate .
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0015]
FIG. 1 shows an example of an apparatus according to the present invention. The apparatus is supported by a
[0016]
Abrasive material is supplied to the
[0017]
Then, the
[0018]
A cylindrical steel pipe is used for the
[0019]
[0020]
The blast
[0021]
The turning motion mechanism unit 4a includes a
[0022]
The lower end of the
[0023]
The
[0024]
The
[0025]
The
[0026]
As shown in FIG. 4, the abrasive
[0027]
The compressed
[0028]
The
[0029]
In addition to alumina, carborundum, river sand, quartz sand, emery, etc. are used as the abrasive.
[0030]
The apparatus also includes a powder collecting means 50 that collects the abrasive mixed powder and the abrasive mixed with the abrasive generated by injecting the abrasive and grinding the chimney inner surface B, and grinding. A sorting means 60 for sorting the material mixed powder particles into grinding powder particles and reusable abrasive materials is provided so that the abrasive materials can be reused.
[0031]
As shown in FIG. 5, the powder collecting means 50 includes a
[0032]
The
[0033]
In this particle collecting means 50, the abrasive particles generated by spraying the abrasive from the
[0034]
The abrasive mixed powder particles collected in this way are sent to the sorting means 60 through the
[0035]
The sorting means 60 is composed of a cyclone type grinding material separation /
[0036]
In this sorting means 60, since the specific gravity of the grinding powder particles grinding the chimney inner surface is smaller than that of the grinding material, almost only the grinding material is separated and collected in the grinding material separation and recovery tank, and the grinding powder particles constituting the chimney are at the top. The
[0037]
A
[0038]
Next, a method for removing the contaminated part on the inner surface of the chimney using this apparatus will be described.
[0039]
First, the
[0040]
In this state, the horizontal
[0041]
After the
[0042]
Further, the turning motion mechanism 4a and the
[0043]
After grinding for one stroke of the vertical
[0044]
In addition, although the contamination part removal method mentioned above demonstrated the upward work which removes an apparatus while raising an apparatus from a chimney lower part sequentially, conversely, the downward work which carries out a removal work sequentially while lowering an apparatus sequentially It may be.
[0045]
In this case, the
[0046]
In this state, the
[0047]
After the
[0048]
After grinding for one stroke of the vertical
[0049]
The other work is performed in the same manner as the upward work described above.
[0050]
Further, during the above grinding operation, the abrasive material is sprayed from the
[0051]
In the above-described embodiment, the grinding material and the grinding powder particles using the
[0052]
In this case, a
[0053]
In the above-mentioned embodiment, the sprayed abrasive is collected together with the ground grinding powder particles and reused. However, the chimney inner surface is ground without using the powder collecting means and the sorting means. It may be.
[0054]
In the above-described grinding of the chimney inner surface, the horizontal interval and the vertical position (height) of the
[0055]
The height of the
[0056]
In this height measuring means, a
[0057]
The turning operation mechanism unit 4a in the blast
[0058]
The
[0059]
The horizontal
[0060]
Instead of this inclinometer, a cylinder stroke meter that measures the rod movement distance of the
[0061]
An
[0062]
In addition, a plurality of
[0063]
The height of the
[0064]
Further, the horizontal operation of the
[0065]
The
[0066]
【The invention's effect】
As described above, in the method for removing a contaminated portion of the chimney inner surface according to the present invention, the support base suspended in the chimney by the suspension means such as a crane, and the support leg is pressed against the chimney inner surface from the support base. A positioning mechanism that can be positioned at a substantially central portion in the chimney, a blast nozzle that is supported by the support base and that injects abrasives toward the inner surface of the chimney, and that the blast nozzle is swiveled with respect to the support base. A blast nozzle operating mechanism for operating and horizontally operating, a grinding material supply means for supplying a grinding material to the blast nozzle through a blast hose, and a fixed arrangement with respect to the blast nozzle, and measuring a distance from the chimney inner surface A contaminated part removing apparatus having an ultrasonic distance meter and nozzle operation control means for controlling the operation of the blast nozzle operating mechanism is used. And, by lifting the support base by the lifting means down hanging the desired height position within the chimney, the supporting substrate is positioned in the chimney central portion by the positioning mechanism, the height of the support base, any chimney above Detected by height measurement means that measures the distance between the suspension reference point and an arbitrary reference point of the support base, and height data measured by a surveying device that measures the height of the suspension reference point The height of the blast nozzle is calculated from the vertical displacement data measured by the vertical movement measuring means that measures the vertical movement distance of the blast nozzle with respect to the support base, and the height of the support base. calculated performs height control based on the height-data, during the turning operation of the blast nozzle, distance by the ultrasonic distance meter Based on the data, the blast nozzle is swung while controlling the distance between the blast nozzle and the chimney inner surface to be within a certain range, and the chimney is ejected from the blast nozzle toward the chimney inner surface. By removing the contaminated part on the inner surface, the contaminated part and the contaminated part can be treated separately when disassembling a chimney whose inner surface is contaminated with dioxin or other harmful substances, and the amount of hazardous industrial waste processed. However, the processing cost can be reduced.
[0067]
Moreover, the grinding work by the abrasive injection is automatically performed in a predetermined state according to grinding.
[0068]
Further, the blast nozzle operation mechanism includes a turning operation mechanism unit, a vertical operation mechanism unit, and a horizontal operation mechanism unit, so that the three-dimensional operation of the blast nozzle is easily and appropriately performed.
[0069]
Further, the vertical movement mechanism section includes a guide directed in the vertical direction, a moving section that moves up and down along the guide, a drive mechanism that moves the moving section relative to the guide, and an operating distance in the vertical direction. The vertical movement measuring means for measuring, the relative movement distance of the moving unit relative to the guide is detected by the vertical movement measuring means, and the vertical movement of the blast nozzle is based on the relative movement distance data by the vertical movement measuring means By controlling automatically, it is possible to accurately control the position of the blast nozzle even by remote operation in a chimney that cannot be seen from the outside.
[0070]
In addition , it is possible to perform up and down movement and control thereof with a simple structure.
[0071]
Further, the horizontal operation mechanism section includes a parallel link mechanism supported at the lower end of the vertical operation means, a link operation mechanism for rotating the parallel link, and a nozzle support base supported by the parallel link mechanism. A horizontal / vertical motion measuring means for measuring based on the angle of the parallel link, and supported based on the vertical motion distance data by the vertical motion measuring means of the vertical motion mechanism and the horizontal / vertical displacement data by the horizontal / vertical motion measuring means. By calculating the relative height of the blast nozzle with respect to the substrate and grinding while automatically controlling the vertical movement of the blast nozzle, the support structure of the blast nozzle and the horizontal operation mechanism can be configured with a simple structure and accurate. Position detection and movement control.
[0072]
Furthermore, a measuring light reflecting prism is installed at a known point on the ground and the tip of the crane, and the measuring light is emitted at a known distance from the measuring light reflecting prism installed at the known point on the ground. And a measuring station that measures the height of the suspended reference point by installing a total station for measuring the measurement light emission angle and from the total station to the measuring light reflecting prism installed at the tip of the crane and the ground Measure the height of any suspension reference point at the crane tip according to the angle of the incoming light beam and the distance from the total station to the measuring light reflecting prism installed at the tip of the crane, and set it on the support base. Wire drum with encoder, measuring wire fed out from the wire drum, measuring wire and crane Using the hanging length measuring means having a rooting wire connecting the end portion, the suspended reference point and the support from the measured value of the feeding length of the measuring wire and the length of the rooting wire By measuring the distance between an arbitrary reference point of the base and calculating the height of the arbitrary reference point of the support base, the height of the support base can be accurately measured from outside the chimney.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially broken front view showing a main part of an example of a contaminated part removing apparatus for a chimney inner surface according to the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
FIG. 3 is a partial enlarged cross-sectional view showing the positioning mechanism in FIG. 1;
FIG. 4 is a cross-sectional view showing a contaminated portion removal state using the apparatus.
FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view showing an example of a blast nozzle operating mechanism and a particle collecting means.
FIG. 6 is a cross-sectional view showing another example of the removal of a contaminated part using the apparatus.
FIG. 7 is a side view showing an outline of a method for measuring the height of a supporting base.
[Explanation of symbols]
A Chimney B Chimney inner surface C
Claims (5)
該支持基体より支持脚を煙突内面に押し当てることによって煙突内の略中心部分に位置決め可能な位置決め機構と、
前記支持基体に支持され、煙突内面に向けて研削材を噴射させるブラストノズルと、
該ブラストノズルを前記支持基体に対して旋回動作、垂直動作及び水平動作させるブラストノズル動作機構と、
前記ブラストノズルにブラストホースを通して研削材を供給する研削材供給手段と、
前記ブラストノズルに対して固定的配置に設置され、煙突内面との距離を計測する超音波距離計と、
前記ブラストノズル動作機構の動作をコントロールするノズル動作制御手段とを備えた汚染部除去装置を使用し、
前記吊り手段により前記支持基体を吊り上げて煙突内の所望の高さ位置に吊り降ろし、位置決め機構によって前記支持基体を煙突中央部分に位置決めさせ、
前記支持基体の高さを、煙突上方の任意の吊り持ち基準点高さを測量する測量装置によって測量した高さデータと、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測する吊り降ろし長さ計測手段によって検出した距離データとによって算出するとともに、
前記ブラストノズルの前記支持基体に対する上下方向の動作距離を計測する上下動作計測手段によって計測した上下方向変位データと、前記支持基体の高さとからブラストノズルの高さを算出し、該高さデータに基づき高さ制御を行い、
前記ブラストノズルの旋回動作中において、前記超音波距離計による距離データに基づいて前記ブラストノズルと煙突内面との距離が一定の範囲内となるように制御しつつ該ブラストノズルを旋回動作させ、該ブラストノズルから煙突内面に向けて研削材を噴射させることによって煙突内面の汚染部分を除去することを特徴としてなる煙突内面の汚染部除去方法。A support base suspended in the chimney by a suspension means such as a crane;
A positioning mechanism capable of positioning at a substantially central portion in the chimney by pressing a support leg against the chimney inner surface from the support base;
A blast nozzle that is supported by the support base and injects abrasives toward the chimney inner surface;
A blast nozzle operating mechanism for causing the blast nozzle to rotate, vertically and horizontally with respect to the support base;
An abrasive supply means for supplying an abrasive through a blast hose to the blast nozzle;
An ultrasonic rangefinder that is installed in a fixed arrangement with respect to the blast nozzle and measures the distance from the chimney inner surface;
Using a contaminated part removing device comprising a nozzle operation control means for controlling the operation of the blast nozzle operating mechanism,
The support base is lifted by the suspension means and suspended at a desired height position in the chimney, and the support base is positioned at the chimney central portion by a positioning mechanism,
Height data obtained by surveying the height of the support base by a surveying device that measures the height of any suspension reference point above the chimney, and the distance between the suspension reference point and any reference point of the support base Calculated by the distance data detected by the hanging length measuring means for measuring
The height of the blast nozzle is calculated from the vertical displacement data measured by the vertical movement measuring means for measuring the vertical movement distance of the blast nozzle with respect to the support base, and the height of the support base, and the height data is used as the height data. Based on the height control,
During the swiveling operation of the blast nozzle, the blast nozzle is swung while controlling the distance between the blast nozzle and the chimney inner surface to be within a certain range based on the distance data by the ultrasonic distance meter, A method for removing a contaminated portion on an inner surface of a chimney, comprising removing a contaminated portion on the inner surface of the chimney by spraying abrasive from the blast nozzle toward the inner surface of the chimney.
前記トータルステーションから前記クレーン先端と地上とに設置された計測光反射用プリズムに到る光線の角度と、前記トータルステーションからクレーン先端に設置された前記計測光反射用プリズムまでの距離とによって前記クレーン先端の任意の吊り持ち基準点高さを測量するとともに、
前記支持基体上に設置したエンコーダ付きのワイヤドラムと、該ワイヤドラムから繰り出される計測用ワイヤーと、該計測ワイヤーとクレーン先端部とを連結する根付けワイヤーとを有する前記吊り降ろし長さ計測手段を使用し、
前記計測用ワイヤーの繰り出し長さの計測値と、前記根付けワイヤーの長さとから、前記吊り持ち基準点と支持基体の任意の基準点との間の距離を計測し、
該支持基体の任意の基準点の高さを算出する請求項1〜3又は4に記載の煙突内面の汚染部除去方法。 A measuring light reflecting prism is installed at the crane tip and a known point on the ground, and the measuring light is emitted from the measuring light reflecting prism placed at the known point on the ground to measure the distance. And a surveying device that surveys the height of the suspended reference point by installing a total station that calculates the measurement light emission angle,
The angle of the light beam from the total station to the measuring light reflecting prism installed on the crane tip and the ground, and the distance from the total station to the measuring light reflecting prism installed on the crane tip. While surveying the height of any suspension holding reference point,
Using the hanging length measuring means having a wire drum with an encoder installed on the support base, a measuring wire fed out from the wire drum, and a root wire connecting the measuring wire and the tip of the crane And
From the measured value of the feeding length of the measuring wire and the length of the rooting wire, measure the distance between the suspension reference point and any reference point of the support base,
The method for removing a contaminated portion on the inner surface of a chimney according to claim 1, wherein the height of an arbitrary reference point of the support base is calculated .
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