JP3975215B2 - Shooting training system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a shooting training system, quickly adjusted and easily installed, and detecting the position of point of impact with high accuracy. <P>SOLUTION: An adjusting image is projected on a screen by a video projector (step S10), and the projected adjusting image is photographed by a photographing device (step S11). According to the photographed adjusting image, the projection range and the projecting position of the adjusting image are detected (step S12), and the projection magnification of the adjusting image is calculated using the detected projection range and a preset reference range (step S13). Further, the misalignment amount of the position of the adjusting image is calculated using the detected projection position and the preset reference position (step S14). According to the calculated projection magnification and misalignment amount, the adjustment for converting the coordinates of the photographed video to the coordinates of the projected video is performed (step S15). <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&amp;NCIPI

Description

この発明は、スクリーン上に投影された映像に対して、実弾に模したレーザ光を照射することにより射撃訓練を行う射撃訓練システムに関するものである。   The present invention relates to a shooting training system that performs shooting training by irradiating an image projected on a screen with a laser beam imitating an actual bullet.

実弾を用いない射撃訓練は、スクリーンに所定映像、例えば、標的の映像等の訓練映像をプロジェクタ等の映像投影装置を用いて投影し、投影された映像上にレーザ弾（レーザ光）を発射（照射）することにより行われる。即ち、スクリーンに対して発射されたレーザ弾の着弾点を示す映像をＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ等の撮影装置を用いて撮影し、撮影された映像を用いて標的への的中率等を判定することにより訓練が行われる。スクリーンに投影された標的にレーザ弾が的中したか否かは、映像投影装置によりスクリーンに投影された訓練映像と、撮影装置により撮影された着弾点を示す映像とを用いて、訓練映像におけるレーザ弾の着弾点を検出することにより判定される。従って、訓練映像と着弾点を示す映像とが適切に対応するように、映像が投影される範囲や映像が撮影される範囲を調整する必要がある。   In the shooting training without using an actual bullet, a predetermined image, for example, a training image such as a target image is projected on a screen using a video projection device such as a projector, and a laser bullet (laser light) is emitted on the projected image ( Irradiation). That is, an image showing the landing point of a laser bullet fired on a screen is shot using a shooting device such as a CCD (Charge-Coupled Device) camera, and the target hit rate etc. using the shot image. Training is performed by determining Whether or not the laser bullet hits the target projected on the screen is determined based on the training video projected on the screen by the video projection device and the video showing the landing point photographed by the photographing device. This is determined by detecting the landing point of the laser bullet. Therefore, it is necessary to adjust the range in which the video is projected and the range in which the video is shot so that the training video and the video indicating the landing point correspond appropriately.

そこで、特許文献１により、撮影装置により撮影される撮影範囲が、映像投影装置によりスクリーンに映像を投影する際の投影範囲を含み、かつ、投影範囲より僅かに大きくなるように調整する射撃訓練装置が提案されている。この射撃訓練装置においては、投影範囲の四隅を示す４つの基準点を映像投影装置によりスクリーンに投影し、投影された基準点を含む映像を撮影装置により撮影する。そして、撮影された基準点と、予め定められている撮影範囲を示す基準点とを比較し、撮影範囲を示す基準点が投影範囲を示す基準点より僅かに外側にあるように撮影装置のズーム比を変更することにより撮影範囲を調整している。   Therefore, according to Patent Document 1, a shooting training apparatus that adjusts the shooting range shot by the shooting device to include a projection range when a video is projected onto the screen by the video projection device and slightly larger than the projection range. Has been proposed. In this shooting training device, four reference points indicating the four corners of the projection range are projected onto the screen by the video projection device, and an image including the projected reference points is taken by the imaging device. Then, the photographed reference point is compared with a reference point indicating a predetermined shooting range, and the zoom of the photographing device is set so that the reference point indicating the shooting range is slightly outside the reference point indicating the projection range. The shooting range is adjusted by changing the ratio.

特開平１０−２２０９９８号公報JP-A-10-220998

ところで、映像投影装置によるスクリーンへの投影範囲に対して、撮影装置による撮影範囲が僅かに大きくなるように調整する場合、撮影装置のズーム比を変更する調整に時間が掛かるという問題がある。即ち、撮影範囲の外枠が、投影範囲の外枠よりも僅かに外側になるように調整するため、撮影範囲が所定の範囲内に収まるまで基準点の撮影・調整の処理を繰り返すことが必要になり、調整に時間が掛かる。   By the way, when adjusting so that the imaging range by the imaging device is slightly larger than the projection range on the screen by the video projection device, there is a problem that it takes time to adjust the zoom ratio of the imaging device. In other words, since the outer frame of the shooting range is adjusted to be slightly outside the outer frame of the projection range, it is necessary to repeat the reference point shooting / adjustment process until the shooting range falls within the predetermined range. It takes time to adjust.

また、特許文献１記載の射撃訓練装置においては、投影範囲全体を用いて撮影範囲を調整しているため、最もレーザ弾が着弾する可能性の高い投影映像の中心部における撮影装置の解像度が低下する可能性がある。即ち、実際の射撃訓練においては、スクリーンに投影される映像の中心付近に標的が配置されるため、映像の中心付近における着弾点を高い解像度で正確に撮影しなければ、着弾点の検出精度が低下する。   Further, in the shooting training device described in Patent Document 1, since the shooting range is adjusted using the entire projection range, the resolution of the shooting device at the center of the projected image where the laser bullet is most likely to land is reduced. there's a possibility that. That is, in actual shooting training, the target is placed near the center of the image projected on the screen, so if the landing point near the center of the image is not accurately captured with high resolution, the detection accuracy of the landing point is high. descend.

この発明の課題は、実弾に模したレーザ光を用いた射撃訓練において、迅速に調整を行い容易に設置できると共に、高い精度で着弾点を検出できる射撃訓練システムを提供することである。   An object of the present invention is to provide a shooting training system capable of quickly adjusting and easily installing and detecting a landing point with high accuracy in shooting training using laser light imitating an actual bullet.

請求項１記載の射撃訓練システムは、スクリーンに所定映像を投影する映像投影装置と、前記映像投影装置の投影レンズの光軸方向と撮影レンズの光軸方向とを一致させた状態で配置され、前記所定映像上におけるレーザ拳銃から発射されたレーザ弾の着弾点を撮影する撮影装置と、前記映像投影装置及び前記撮影装置を制御する制御装置とを備え、前記映像投影装置及び前記撮影装置が、前記スクリーンの略中心から延びる法線上の位置に配置されている射撃訓練システムにおいて、前記映像投影装置は、前記スクリーンに調整画像を投影する調整画像投影手段を備え、前記撮影装置は、前記調整画像投影手段により前記スクリーンに投影された前記調整画像を撮影する調整画像撮影手段を備え、前記制御装置は、前記スクリーン上における前記調整画像の位置及び範囲として予め設定された基準位置及び基準範囲を含む設定情報を記憶する設定情報記憶手段と、前記調整画像撮影手段により撮影された前記調整画像を記憶する調整画像記憶手段と、前記調整画像記憶手段に記憶された前記調整画像に基づいて、前記スクリーンに投影された前記調整画像の投影位置及び投影範囲を検出する調整画像検出手段と、前記調整画像検出手段により検出された投影範囲及び前記設定情報記憶手段に記憶されている基準範囲に基づいて、前記調整画像の投影倍率を算出する投影倍率算出手段と、前記調整画像検出手段により検出された投影位置及び前記設定情報記憶手段に記憶されている基準位置に基づいて、前記調整画像の位置のずれ量を検出するずれ量検出手段と、前記投影倍率算出手段により算出された投影倍率及び前記ずれ量検出手段により検出されたずれ量に基づいて、前記撮影装置により撮影される撮影映像の座標を、前記映像投影装置により投影される投影映像の座標に変換する座標変換手段とを備えることを特徴とする。
The shooting training system according to claim 1 is disposed in a state in which an image projection device that projects a predetermined image on a screen, an optical axis direction of a projection lens of the image projection device , and an optical axis direction of a photographing lens coincide with each other. The image projection apparatus and the imaging apparatus, comprising: an imaging device that captures a landing point of a laser bullet fired from a laser handgun on the predetermined image; and the image projection device and a control device that controls the imaging device. In the shooting training system arranged at a position on a normal line extending from the approximate center of the screen, the video projection device includes adjustment image projection means for projecting an adjustment image on the screen, and the imaging device includes the adjustment image. Adjustment image photographing means for photographing the adjustment image projected on the screen by the projecting means, and the control device is provided on the screen. A setting information storage unit that stores setting information including a reference position and a reference range that are set in advance as the position and range of the adjustment image; and an adjustment image storage unit that stores the adjustment image captured by the adjustment image capturing unit. And an adjustment image detection means for detecting a projection position and a projection range of the adjustment image projected on the screen based on the adjustment image stored in the adjustment image storage means, and detected by the adjustment image detection means. Based on the projection range and a reference range stored in the setting information storage unit, a projection magnification calculation unit that calculates a projection magnification of the adjustment image, a projection position detected by the adjustment image detection unit, and the setting information storage A deviation amount detecting means for detecting a deviation amount of the position of the adjustment image based on a reference position stored in the means; and the projection magnification calculation Based on the projection magnification calculated by the stage and the shift amount detected by the shift amount detection means, the coordinates of the shot video shot by the shooting device are converted into the coordinates of the projected video projected by the video projection device. And a coordinate conversion means.

この請求項１記載の射撃訓練システムによれば、映像投影装置と撮影装置とが所定の位置関係である映像投影装置の投影レンズの光軸方向と撮影装置の撮影レンズの光軸方向とを一致させた位置関係を保ち、映像投影装置及び撮影装置がスクリーンに対向して所定の位置であるスクリーンの略中心から延びる法線上に配置されているため、調整画像の基準範囲と投影範囲とを用いて算出された調整画像の投影倍率と、調整画像の基準位置と投影位置とを用いて算出された調整画像の位置のずれ量とに基づいて、撮影映像の座標を投影映像の座標に極めて容易に変換することができる。従って、射撃訓練システムを設置する際には、所定の位置関係を保った映像投影装置及び撮影装置を、スクリーンに対向させて所定の位置に配置するだけでよく、スクリーンと、映像投影装置及び撮影装置との間の距離を繰り返し調整したり、調整画像を撮影し撮影映像のズーム比を変更する等の調整を繰り返し行う必要がなく、迅速、かつ、容易に射撃訓練システムを設置することができる。
According to the shooting training system of claim 1, the optical axis direction of the projection lens of the video projection apparatus and the optical axis direction of the imaging lens of the imaging apparatus, which have a predetermined positional relationship between the video projection apparatus and the imaging apparatus, coincide with each other. The image projection device and the photographing device are arranged on the normal line extending from the approximate center of the screen at a predetermined position facing the screen, so that the reference range and the projection range of the adjustment image are used. Based on the projection magnification of the adjustment image calculated in the above, and the amount of deviation of the position of the adjustment image calculated using the reference position and projection position of the adjustment image, the coordinates of the captured image are extremely easy to be the coordinates of the projection image. Can be converted to Therefore, when installing the shooting training system, it is only necessary to place the image projection device and the image capturing device that maintain the predetermined positional relationship in a predetermined position so as to face the screen. It is not necessary to repeatedly adjust the distance to the device or to adjust the zoom ratio of the captured image by taking an adjustment image, and the shooting training system can be installed quickly and easily. .

また、請求項２記載の射撃訓練システムは、前記調整画像は所定の色彩を有し、前記調整画像撮影手段は、前記所定の色彩に対応する波長の光を透過させる光学フィルタを介して前記調整画像を撮影することを特徴とする。
The shooting training system according to claim 2 , wherein the adjustment image has a predetermined color, and the adjustment image photographing unit transmits the adjustment light through an optical filter that transmits light having a wavelength corresponding to the predetermined color. It is characterized by taking an image.

この請求項２記載の射撃訓練システムによれば、調整画像が有する色彩に対応する波長の光を透過させる光学フィルタを介して調整画像を撮影している。従って、調整画像以外の色彩に対応する波長の光及び太陽光や室内灯等の光によるノイズを除去して調整画像を撮影することができ、高い解像度で撮影された調整画像を用いて高い精度の調整を行うことができる。 According to the shooting training system of the second aspect , the adjustment image is taken through the optical filter that transmits light having a wavelength corresponding to the color of the adjustment image. Therefore, it is possible to shoot the adjusted image by removing noise caused by light having a wavelength corresponding to the color other than the adjusted image and light such as sunlight and room light, and using the adjusted image taken at a high resolution, the accuracy is high. Adjustments can be made.

この発明によれば、映像投影装置と撮影装置とが所定の位置関係、例えば、映像投影装置の投影レンズの光軸方向と撮影装置の撮影レンズの光軸方向とを一致させた位置関係を保ち、映像投影装置及び撮影装置がスクリーンに対向して所定の位置に、例えば、スクリーンの略中心から延びる法線上に配置されているため、調整画像の投影倍率と、調整画像の位置のずれ量とに基づいて、撮影映像における座標を投影映像における座標に極めて容易に変換することができる。従って、調整画像を撮影し撮影装置のズーム比を変更する等の調整を繰り返す必要がなく、容易、かつ、迅速に射撃訓練システムを設置することができる。   According to the present invention, the video projection device and the imaging device maintain a predetermined positional relationship, for example, a positional relationship in which the optical axis direction of the projection lens of the video projection device matches the optical axis direction of the imaging lens of the imaging device. Since the video projection device and the photographing device are arranged at a predetermined position facing the screen, for example, on the normal extending from the approximate center of the screen, the projection magnification of the adjustment image and the shift amount of the adjustment image Based on the above, the coordinates in the captured image can be converted into the coordinates in the projected image very easily. Therefore, it is not necessary to repeat adjustments such as taking an adjustment image and changing the zoom ratio of the photographing apparatus, and the shooting training system can be installed easily and quickly.

以下、図面を参照してこの発明の実施の形態に係る射撃訓練システムについて説明する。図１は、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムの概略を説明するための図である。射撃訓練システムは、スクリーン２の略中心から延びる法線上に配置されたプロジェクタ（映像投影装置）６及びＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ（撮影装置）８と、制御装置１０（図１においては図示を省略、図２参照）とを備えている。なお、図１において、一点鎖線はプロジェクタ６により投影される映像を示し、破線はＣＣＤカメラ８により撮影される映像を示している。また、プロジェクタ６とＣＣＤカメラ８とは、プロジェクタ６の投影レンズの光軸方向と、ＣＣＤカメラ８の撮影レンズの光軸方向とを一致させた状態で、例えば、投影レンズの中心と撮影レンズの中心とが同一鉛直線上に位置するように配置され一体化されている。また、図１において、射撃訓練を行う者（射撃手）は、レーザ弾（レーザ光）を発射（照射）する拳銃（レーザ拳銃）４を用い、スクリーン２に投影された映像（訓練映像）中の標的に対してレーザ弾（レーザ光）を発射（照射）することにより射撃訓練を行う。   Hereinafter, a shooting training system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a shooting training system according to an embodiment of the present invention. The shooting training system includes a projector (video projection device) 6, a CCD (Charge-Coupled Device) camera (imaging device) 8, and a control device 10 (illustrated in FIG. 1) arranged on a normal line extending from the approximate center of the screen 2. Is omitted, see FIG. 2). In FIG. 1, an alternate long and short dash line indicates an image projected by the projector 6, and a broken line indicates an image captured by the CCD camera 8. In addition, the projector 6 and the CCD camera 8 are arranged so that the optical axis direction of the projection lens of the projector 6 and the optical axis direction of the photographing lens of the CCD camera 8 coincide with each other, for example, the center of the projection lens and the photographing lens. It is arranged and integrated so that the center is located on the same vertical line. In FIG. 1, a person who performs a shooting training (shooter) uses a handgun (laser handgun) 4 that emits (irradiates) a laser bullet (laser light), and is projected on a screen 2 (training image). Shooting training is performed by emitting (irradiating) a laser bullet (laser light) to the target.

図２は、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムのブロック構成図である。射撃訓練システムは、図２に示すように、訓練映像を投影するプロジェクタ６、レーザ弾の着弾点を撮影するＣＣＤカメラ８、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８における処理を制御する制御装置１０を備えている。射撃訓練システムにおいては、制御装置１０による制御に基づいて、プロジェクタ６により訓練映像がスクリーン２（図１参照）に投影され、制御装置１０による制御に基づいて、ＣＣＤカメラ８によりスクリーン２に投影された訓練映像中の標的に対して拳銃４から発射されたレーザ弾の着弾点が撮影される。なお、制御装置１０としては、パーソナルコンピュータ等が用いられる。   FIG. 2 is a block configuration diagram of the shooting training system according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the shooting training system includes a projector 6 that projects a training image, a CCD camera 8 that captures a landing point of a laser bullet, a control device 10 that controls processing in the projector 6 and the CCD camera 8. . In the shooting training system, a training image is projected on the screen 2 (see FIG. 1) by the projector 6 based on the control by the control device 10, and is projected on the screen 2 by the CCD camera 8 based on the control by the control device 10. The landing point of the laser bullet fired from the handgun 4 is photographed against the target in the training video. As the control device 10, a personal computer or the like is used.

図３は、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムにおける制御装置１０のブロック構成図である。制御装置１０は、図３に示すように、制御装置１０におけるデータの処理を制御するデータ制御部２０を備えている。データ制御部２０には、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８との間の通信を制御する通信制御部２２及びプロジェクタ６を介してスクリーン２に投影される映像データを記憶した映像データ記憶部２４が接続されている。また、データ制御部２０には、ＣＣＤカメラ８を介して撮影された着弾点の撮影データを記憶する撮影データ記憶部２６及び投影映像と撮影映像との調整に用いられる情報等を記憶するデータ記憶部２８が接続されている。   FIG. 3 is a block configuration diagram of the control device 10 in the shooting training system according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the control device 10 includes a data control unit 20 that controls data processing in the control device 10. Connected to the data control unit 20 are a communication control unit 22 that controls communication between the projector 6 and the CCD camera 8 and a video data storage unit 24 that stores video data projected onto the screen 2 via the projector 6. ing. In addition, the data control unit 20 stores a shooting data storage unit 26 that stores shooting data of the landing point shot through the CCD camera 8 and a data storage that stores information used for adjusting the projected video and the shot video. The unit 28 is connected.

映像データ記憶部２４には、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影される映像データ、即ち、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影される調整画像のデータ及び訓練映像を示すデータが記憶されている。ここで、調整画像とは、ＣＣＤカメラ８により撮影される映像（撮影映像）の座標を、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影される映像（投影映像）の座標に変換するための調整を行う際に用いられる画像であり、例えば、緑色で丸型の画像等が用いられる。また、訓練映像とは、例えば、コンビニエンスストアから逃亡する強盗犯等を標的とした動画像である。なお、１秒間の動画像は数１０フレーム（例えば３０フレーム）の静止画像により構成されており、映像データ記憶部２４には、訓練映像である動画像を構成する全フレームの静止画像が記憶されている。また、各静止画像における標的（犯人）の位置を示すデータ、例えば、標的の位置を示す座標等が映像データ記憶部２４に記憶されている。   The video data storage unit 24 stores video data projected on the screen 2 by the projector 6, that is, adjustment image data projected on the screen 2 by the projector 6 and data indicating a training video. Here, the adjustment image refers to the adjustment for converting the coordinates of the video (captured video) taken by the CCD camera 8 into the coordinates of the video (projected video) projected on the screen 2 by the projector 6. For example, a green round image or the like is used. The training video is a moving image targeting a robber who escapes from a convenience store, for example. The moving image for one second is composed of several tens of frames (for example, 30 frames) of still images, and the video data storage unit 24 stores still images of all the frames constituting the moving images as training videos. ing. In addition, data indicating the position of the target (criminal) in each still image, for example, coordinates indicating the position of the target are stored in the video data storage unit 24.

また、撮影データ記憶部２６には、ＣＣＤカメラ８により撮影される撮影映像のデータ、即ち、ＣＣＤカメラ８により撮影された調整画像や、スクリーン２におけるレーザ弾の着弾点を示すデータが記憶される。なお、ＣＣＤカメラ８には、調整画像を撮影する際には、例えば、調整画像の色彩である緑色に対応する波長の光を良好に透過させる光学フィルタが装着され、着弾点を撮影する際には、レーザ弾として用いられるレーザ光の波長の光を良好に透過させる光学フィルタが装着される。従って、ＣＣＤカメラ８においては、着弾点を撮影する際には、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影される訓練映像は撮影されず、レーザ弾の着弾点、即ち、スクリーン２に照射されたレーザ光の点（着弾点）のみが撮影される。   The shooting data storage unit 26 stores data of a shot image shot by the CCD camera 8, that is, an adjustment image shot by the CCD camera 8, and data indicating the landing point of the laser bullet on the screen 2. . The CCD camera 8 is equipped with an optical filter that satisfactorily transmits light having a wavelength corresponding to green, which is the color of the adjustment image. Is equipped with an optical filter that satisfactorily transmits light of the wavelength of laser light used as a laser bullet. Therefore, in the CCD camera 8, when shooting the landing point, the training image projected on the screen 2 by the projector 6 is not shot, but the landing point of the laser bullet, that is, the laser beam irradiated on the screen 2 is not shot. Only points (landing points) are photographed.

また、データ記憶部２８には、座標変換を行うための調整、即ち、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影される投影映像におけるｘ−ｙ座標系の座標と、ＣＣＤカメラ８により撮影される撮影映像におけるＸ−Ｙ座標系の座標とを一致させる座標変換を行うために用いられる設定情報が記憶されている。ここで、設定情報については、以下に示す図４を用いて説明する。   Further, the data storage unit 28 adjusts for coordinate conversion, that is, the coordinates of the xy coordinate system in the projected image projected onto the screen 2 by the projector 6 and the photographed image captured by the CCD camera 8. Setting information used to perform coordinate conversion that matches the coordinates of the XY coordinate system is stored. Here, the setting information will be described with reference to FIG.

図４は、データ記憶部２８に記憶されている調整画像が基準範囲及び基準位置に投影された状態を示す図である。図４においては、スクリーン２と、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８とが所定の位置に、即ち、スクリーン２の略中心から延びる法線上に、スクリーン２から、例えば、４ｍの距離を隔てて対向する位置に設置された場合に、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影された調整画像３０を含む投影映像４０と、ＣＣＤカメラ８により撮影される撮影映像５０とを示している。また、図４に示すように、調整画像３０の中心、投影映像４０に設定されたｘ−ｙ座標系の原点（０，０）、撮影映像５０に設定されたＸ−Ｙ座標系の原点（０，０）が一致するように、スクリーン２、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８がそれぞれ所定の位置に配置されている。ここで、スクリーン２とプロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８との間の距離及びスクリーン２に対するプロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８の配置位置を示すデータ、調整画像３０の基準範囲を示す例えば、調整画像３０の半径を示すデータ、調整画像３０の基準位置を示す例えば、調整画像３０の中心を示す座標（０，０）、調整画像３０とＸ（ｘ）軸との交点を示す座標（−３０，０）、（３０，０）、調整画像３０とＹ（ｙ）軸との交点を示す座標（０，３０）、（０，−３０）を含む情報が、設定情報としてデータ記憶部２８に記憶される。なお、調整画像３０の基準位置を示すデータとして記憶される座標を用いて、調整画像３０の半径が算出される。   FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the adjustment image stored in the data storage unit 28 is projected onto the reference range and the reference position. In FIG. 4, the screen 2, the projector 6 and the CCD camera 8 are opposed to each other at a predetermined position, that is, on a normal extending from the approximate center of the screen 2, for example, at a distance of 4 m. 2 shows a projected video 40 including an adjustment image 30 projected on the screen 2 by the projector 6 and a captured video 50 taken by the CCD camera 8 when installed in the projector. Further, as shown in FIG. 4, the center of the adjustment image 30, the origin (0, 0) of the xy coordinate system set in the projected video 40, and the origin (( The screen 2, the projector 6, and the CCD camera 8 are arranged at predetermined positions so that (0, 0) match. Here, the distance between the screen 2 and the projector 6 and the CCD camera 8, the data indicating the arrangement position of the projector 6 and the CCD camera 8 with respect to the screen 2, the reference range of the adjustment image 30, for example, the radius of the adjustment image 30 Data indicating the reference position of the adjustment image 30, for example, coordinates (0, 0) indicating the center of the adjustment image 30, coordinates (-30, 0) indicating the intersection of the adjustment image 30 and the X (x) axis, ( 30, 0), information including coordinates (0, 30) and (0, −30) indicating the intersection of the adjusted image 30 and the Y (y) axis is stored in the data storage unit 28 as setting information. Note that the radius of the adjustment image 30 is calculated using coordinates stored as data indicating the reference position of the adjustment image 30.

次に、図５のフローチャートを参照して、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムにおける座標変換の処理について説明する。まず、図１に示すように、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８を、スクリーン２の略中心から延びる法線上に位置するように配置する。この時、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８は、プロジェクタ６の投影レンズの中心と、ＣＣＤカメラ８の撮影レンズの中心とが同一鉛直線上に位置するように配置され一体化されており、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８は、スクリーン２から所定の距離、例えば、４〜６ｍ等の範囲内において任意の距離を隔てて配置される。   Next, with reference to the flowchart of FIG. 5, the coordinate conversion process in the shooting training system according to the embodiment of the present invention will be described. First, as shown in FIG. 1, the projector 6 and the CCD camera 8 are arranged so as to be positioned on the normal line extending from the approximate center of the screen 2. At this time, the projector 6 and the CCD camera 8 are arranged and integrated so that the center of the projection lens of the projector 6 and the center of the photographing lens of the CCD camera 8 are located on the same vertical line. The camera 8 is arranged at an arbitrary distance from the screen 2 within a predetermined distance, for example, a range of 4 to 6 m.

次に、制御装置１０による制御に基づいて、プロジェクタ６を介して調整画像をスクリーン２に投影する（ステップＳ１０）。即ち、映像データ記憶部２４に記憶されている緑色で丸型の画像データが通信制御部２２を介して制御装置１０からプロジェクタ６に送信され、プロジェクタ６において、受信された映像データに基づき緑色で丸型の調整画像がスクリーン２に投影される。なお、調整画像は、プロジェクタ６により映像が投影される範囲の中心に位置するようにスクリーン２に投影される。   Next, the adjusted image is projected onto the screen 2 via the projector 6 based on the control by the control device 10 (step S10). That is, the green and round image data stored in the video data storage unit 24 is transmitted from the control device 10 to the projector 6 via the communication control unit 22, and the projector 6 displays the green color based on the received video data. A round adjustment image is projected onto the screen 2. The adjusted image is projected onto the screen 2 so as to be positioned at the center of the range in which the video is projected by the projector 6.

次に、スクリーン２に投影された調整画像を、制御装置１０による制御に基づいてＣＣＤカメラ８により撮影する（ステップＳ１１）。なお、ＣＣＤカメラ８により撮影された調整画像は、ＣＣＤカメラ８から制御装置１０に送信される。そして、制御装置１０において、ＣＣＤカメラ８から送信された調整画像のデータが通信制御部２２を介して受信され、制御装置１０の撮影データ記憶部２６に記憶される。   Next, the adjustment image projected on the screen 2 is taken by the CCD camera 8 based on the control by the control device 10 (step S11). The adjustment image taken by the CCD camera 8 is transmitted from the CCD camera 8 to the control device 10. Then, in the control device 10, the adjustment image data transmitted from the CCD camera 8 is received via the communication control unit 22 and stored in the photographing data storage unit 26 of the control device 10.

図６は、実施の形態に係る射撃訓練システムにおいて撮影された調整画像の一例を示す図である。なお、調整画像３２は、図６に示すように、調整画像３２の中心と投影映像４２の中心とが一致するように、即ち、投影映像４２に設定されたｘ−ｙ座標系における原点と調整画像３２の中心とが一致するようにスクリーン２に投影されている。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an adjustment image photographed in the shooting training system according to the embodiment. As shown in FIG. 6, the adjustment image 32 is adjusted so that the center of the adjustment image 32 and the center of the projection image 42 coincide, that is, the origin in the xy coordinate system set for the projection image 42. The image 32 is projected on the screen 2 so as to coincide with the center of the image 32.

次に、ステップＳ１１において撮影された調整画像に基づいて、スクリーン２に投影された調整画像の範囲（投影範囲）及び位置（投影位置）を検出する（ステップＳ１２）。例えば、図６に示すように、撮影映像５０の中心を原点とするＸ−Ｙ座標系を設定する。そして、撮影映像５０のＸ−Ｙ座標系における撮影された調整画像３２の中心を示す座標、中心を通りＸ軸と平行な線分と調整画像３２との交点を示す座標及び中心を通りＹ軸と平行な線分と調整画像３２との交点を示す座標を検出する。そして、検出された座標に基づいて、調整画像３２の投影範囲を示すデータとして調整画像３２の半径の値が算出されデータ記憶部２８に記憶される。また、調整画像３２の投影位置を示すデータとして、調整画像３２の中心を示す座標等の検出された座標がデータ記憶部２８に記憶される。   Next, the range (projection range) and position (projection position) of the adjustment image projected on the screen 2 are detected based on the adjustment image photographed in step S11 (step S12). For example, as shown in FIG. 6, an XY coordinate system with the center of the captured video 50 as the origin is set. Then, the coordinates indicating the center of the adjustment image 32 taken in the XY coordinate system of the photographed video 50, the coordinates indicating the intersection of the line segment passing through the center and parallel to the X axis, and the adjustment image 32, and the Y axis passing through the center. The coordinate indicating the intersection of the line segment parallel to the adjustment image 32 is detected. Then, based on the detected coordinates, the value of the radius of the adjustment image 32 is calculated as data indicating the projection range of the adjustment image 32 and stored in the data storage unit 28. Further, detected data such as a coordinate indicating the center of the adjustment image 32 is stored in the data storage unit 28 as data indicating the projection position of the adjustment image 32.

次に、ステップＳ１２において検出された調整画像の投影範囲と、設定情報に含まれる調整画像の基準範囲に基づいて、調整画像の投影倍率を算出する（ステップＳ１３）。例えば、撮影データ記憶部２６に投影範囲として記憶されている調整画像３２（図６参照）の半径として「４０」が記憶されており、データ記憶部２８に基準範囲として記憶されている調整画像３０（図４参照）の半径として「３０」が記憶されているとする。この場合には、投影倍率として「４０／３０」が算出される。なお、算出された投影倍率は、データ記憶部２８に記憶される。   Next, the projection magnification of the adjustment image is calculated based on the adjustment image projection range detected in step S12 and the adjustment image reference range included in the setting information (step S13). For example, “40” is stored as the radius of the adjustment image 32 (see FIG. 6) stored as the projection range in the photographing data storage unit 26, and the adjustment image 30 stored as the reference range in the data storage unit 28. It is assumed that “30” is stored as the radius of (see FIG. 4). In this case, “40/30” is calculated as the projection magnification. The calculated projection magnification is stored in the data storage unit 28.

次に、ステップＳ１２において検出された投影位置と、設定情報に含まれる調整画像の基準位置とに基づいて、調整画像のずれ量を算出する（ステップＳ１４）。例えば、撮影データ記憶部２６に投影位置として記憶されている調整画像３２（図６参照）の中心を示す座標（−１５０，１００）と、データ記憶部２８に基準位置として記憶されている調整画像３０（図４参照）の中心を示す座標（０，０）とを用いて、Ｘ軸方向のずれ量「−１５０」、Ｙ軸方向のずれ量「＋１００」が算出される。なお、算出されたずれ量は、データ記憶部２８に記憶される。   Next, the shift amount of the adjustment image is calculated based on the projection position detected in step S12 and the reference position of the adjustment image included in the setting information (step S14). For example, the coordinates (−150, 100) indicating the center of the adjustment image 32 (see FIG. 6) stored as the projection position in the photographing data storage unit 26 and the adjustment image stored as the reference position in the data storage unit 28 Using the coordinates (0, 0) indicating the center of 30 (see FIG. 4), a deviation amount “−150” in the X-axis direction and a deviation amount “+100” in the Y-axis direction are calculated. The calculated deviation amount is stored in the data storage unit 28.

次に、ＣＣＤカメラ８により撮影される映像（撮影映像）のＸ−Ｙ座標系における座標を、プロジェクタ６により投影される映像（投影映像）のｘ−ｙ座標系における座標に変換するための調整を行う（ステップＳ１５）。例えば、投影倍率が「４０／３０」であり、ずれ量がＸ軸方向「−１５０」、Ｙ軸方向「+１００」となっている場合には、投影映像におけるｘ−ｙ座標系と、撮影映像におけるＸ−Ｙ座標系との投影倍率及びずれ量を以下の数式（１）により示すことができる。
（ｘ，ｙ）＝｛４０／３０（Ｘ−１５０）、４０／３０（Ｙ＋１００）｝・・・（１）
ここで、（ｘ，ｙ）は、投影映像のｘ−ｙ座標系における座標を示し、（Ｘ，Ｙ）は、撮影映像のＸ−Ｙ座標系における座標を示している。従って、数式（１）を用いることにより、撮影映像のＸ−Ｙ座標系における座標を、投影映像のｘ−ｙ座標系における座標に変換し、両座標系を正確に対応させることができる。なお、上述の数式（１）は、座標変換の際に用いられる調整結果としてデータ記憶部２８に記憶される（ステップＳ１６）。 Next, adjustment for converting the coordinates in the XY coordinate system of the video (captured video) taken by the CCD camera 8 into the coordinates in the xy coordinate system of the video (projected video) projected by the projector 6. Is performed (step S15). For example, when the projection magnification is “40/30” and the deviation amounts are “−150” in the X-axis direction and “+100” in the Y-axis direction, The projection magnification and shift amount with respect to the XY coordinate system in the video can be represented by the following mathematical formula (1).
(X, y) = {40/30 (X−150), 40/30 (Y + 100)} (1)
Here, (x, y) indicates coordinates in the xy coordinate system of the projected image, and (X, Y) indicates coordinates in the XY coordinate system of the captured image. Therefore, by using Equation (1), the coordinates in the XY coordinate system of the captured image can be converted to the coordinates in the xy coordinate system of the projected image, and both coordinate systems can be made to correspond accurately. The above mathematical formula (1) is stored in the data storage unit 28 as an adjustment result used in the coordinate conversion (step S16).

次に、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムを用いた射撃訓練について説明する。まず、図１に示すように、スクリーン２、プロジェクタ６及びＣＣＤカメラ８をそれぞれ所定の位置に配置し、図５のフローチャートにおける処理と同様の処理により、スクリーン２に投影された映像をＣＣＤカメラ８により撮影した撮影映像に設定されたＸ−Ｙ座標系における座標を、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影される投影映像に設定されたｘ−ｙ座標系における座標に変換するための調整を行う。   Next, shooting training using the shooting training system according to the embodiment of the present invention will be described. First, as shown in FIG. 1, the screen 2, the projector 6, and the CCD camera 8 are arranged at predetermined positions, and the image projected on the screen 2 is processed by the same process as the process in the flowchart of FIG. 5. Adjustment is performed to convert the coordinates in the XY coordinate system set in the captured image captured by the above method into coordinates in the xy coordinate system set in the projected image projected onto the screen 2 by the projector 6.

次に、プロジェクタ６により訓練映像をスクリーン２に投影する。そして、射撃手は、実弾に模したレーザ弾（レーザ光発射装置）が装着された拳銃４（図１参照）を用いて、図１に示すように、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影された訓練映像に含まれる標的に対してレーザ弾を発射する。   Next, the training video is projected onto the screen 2 by the projector 6. The shooter uses a handgun 4 (see FIG. 1) equipped with a laser bullet (laser light emitting device) imitating an actual bullet to project training on the screen 2 by the projector 6 as shown in FIG. A laser bullet is fired at the target included in the image.

ここで、訓練映像に含まれる標的に対して発射されたレーザ弾の着弾点は、ＣＣＤカメラ８により撮影されている。このＣＣＤカメラ８においては、レーザ弾の着弾点を正確に記録すべく、撮影レンズにレーザ弾の波長を良好に透過させる光学フィルタが装着されている。従って、ＣＣＤカメラ８においては、訓練映像は撮影されずレーザ弾の着弾点が撮影される。なお、ＣＣＤカメラ８により撮影された着弾点のデータは、制御装置１０に送信され、撮影データ記憶部２６（図３参照）に記憶される。   Here, the landing point of the laser bullet emitted to the target included in the training video is captured by the CCD camera 8. In the CCD camera 8, an optical filter that favorably transmits the wavelength of the laser bullet is attached to the photographing lens in order to accurately record the landing point of the laser bullet. Therefore, in the CCD camera 8, the training video is not photographed and the landing point of the laser bullet is photographed. The landing point data photographed by the CCD camera 8 is transmitted to the control device 10 and stored in the photographing data storage unit 26 (see FIG. 3).

次に、制御装置１０において、訓練映像中におけるレーザ弾の着弾点を検出する。ここで、プロジェクタ６による訓練映像の投影と、ＣＣＤカメラ８による着弾点の撮影とは、制御装置１０による制御に基づいて同期をとって行われている。そのため、プロジェクタ６によりスクリーン２に投影される訓練映像と、ＣＣＤカメラ８により撮影される着弾点の映像とが対応付けられている。従って、映像データ記憶部２４に記憶されている訓練映像を構成する静止画像の中で、撮影された着弾点に対応する静止画像における標的の位置を示す座標と、撮影データ記憶部２６に記憶されている着弾点のデータにより示される着弾点の座標とを用いて、訓練映像中におけるレーザ弾の着弾点を検出する。   Next, the control device 10 detects the landing point of the laser bullet in the training video. Here, the projection of the training video by the projector 6 and the shooting of the landing point by the CCD camera 8 are performed in synchronization based on the control by the control device 10. Therefore, the training image projected on the screen 2 by the projector 6 and the image of the landing point imaged by the CCD camera 8 are associated with each other. Therefore, among the still images constituting the training video stored in the video data storage unit 24, the coordinates indicating the position of the target in the still image corresponding to the shot landing point and the captured data storage unit 26 are stored. The landing point of the laser bullet in the training video is detected using the landing point coordinates indicated by the landing point data.

即ち、着弾点の座標をデータ記憶部２８に記憶されている調整結果を用いて静止画像における座標系における座標に変換する。例えば、調整結果として、データ記憶部２８に上述の数式（１）が記憶されている場合には、着弾点の座標（ＸＨＰ，ＹＨＰ）を数式（１）の（Ｘ，Ｙ）に当てはめ、静止画像の中心を原点とするｘ−ｙ座標系における着弾点の座標（ｘＨＰ，ｙＨＰ）に変換する。 That is, the coordinates of the landing point are converted into coordinates in the coordinate system in the still image using the adjustment result stored in the data storage unit 28. For example, when the above equation (1) is stored in the data storage unit 28 as an adjustment result, the coordinates (X HP , Y HP ) of the landing point are applied to (X, Y) in the equation (1). Then, it is converted into the coordinates (x HP , y HP ) of the landing point in the xy coordinate system with the center of the still image as the origin.

次に、変換された着弾点の座標が、標的の座標により示される標的の位置と重複している場合には、レーザ弾が標的に的中したと判定される。次に、レーザ弾が標的に的中したと判定された場合には、プロジェクタ６による訓練映像の投影を停止し、静止画像上における着弾点を示した画像がプロジェクタ６を介してスクリーン２に投影される。なお、静止画像上における着弾点を示した画像は、着弾点検出結果としてデータ記憶部２８に記憶される。また、レーザ弾が標的に的中していないと判定された場合には、プロジェクタ６による訓練映像の投影が継続され、射撃訓練が行われる。   Next, when the converted coordinates of the landing point overlap with the target position indicated by the target coordinates, it is determined that the laser bullet hits the target. Next, when it is determined that the laser bullet hits the target, projection of the training video by the projector 6 is stopped, and an image showing the landing point on the still image is projected onto the screen 2 via the projector 6. Is done. The image showing the landing point on the still image is stored in the data storage unit 28 as the landing point detection result. If it is determined that the laser bullet is not hitting the target, the projector 6 continues to project the training video and performs the shooting training.

この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムによれば、スクリーンに対向した所定の位置に、所定の位置関係を保った状態のプロジェクタ及びＣＣＤカメラを配置しているため、スクリーンとプロジェクタ及びＣＣＤカメラの間の距離を変更等する調整を繰り返し行う必要がなく、射撃訓練システムを迅速、かつ、容易に設置することができる。   According to the shooting training system according to the embodiment of the present invention, since the projector and the CCD camera in a predetermined positional relationship are arranged at a predetermined position facing the screen, the screen, the projector and the CCD camera are arranged. There is no need to repeatedly adjust the distance between the two, and the shooting training system can be installed quickly and easily.

また、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムによれば、プロジェクタの投影レンズの光軸方向と、ＣＣＤカメラの撮影レンズの光軸方向とを一致させた位置関係を保った状態で、プロジェクタ及びＣＣＤカメラをスクリーンの略中心から延びる法線上に配置することによって、撮影映像における座標を投影映像における座標に変換する処理を行う。従って、プロジェクタ及びＣＣＤカメラにおいてズーム比の変更等の調整を行う機能を備える必要がないため、小型で低価格のプロジェクタ及びカメラを用いて射撃訓練システムを構成することができ、可搬性に優れたコンパクトな射撃訓練システムを低コストで提供することができる。   Further, according to the shooting training system according to the embodiment of the present invention, the projector maintains the positional relationship in which the optical axis direction of the projection lens of the projector and the optical axis direction of the photographing lens of the CCD camera are kept in agreement. In addition, by arranging the CCD camera on the normal extending from the approximate center of the screen, a process of converting the coordinates in the captured image into the coordinates in the projected image is performed. Accordingly, since it is not necessary to provide a function for adjusting the zoom ratio in the projector and the CCD camera, it is possible to configure a shooting training system using a small and low-priced projector and camera, and it has excellent portability. A compact shooting training system can be provided at low cost.

また、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムによれば、撮影映像の中心を示す原点と、投影映像の中心を示す原点とを一致させることによって、撮影映像における座標を投影映像における座標に変換している。従って、訓練映像において最も標的が存在する可能性が高く、最も着弾の可能性が高い訓練映像の中心部分における着弾点を高い精度で検出することができる。そのため、撮影映像の範囲を、投影映像の範囲と一致させる調整を行っている場合と異なり、訓練映像の中心部分に存在する標的に対する的中率を高い精度で判定することができ、高精度の射撃訓練を実現することができる。   In addition, according to the shooting training system according to the embodiment of the present invention, by matching the origin indicating the center of the captured image with the origin indicating the center of the projected image, the coordinates in the captured image are changed to the coordinates in the projected image. It has been converted. Therefore, it is possible to detect the landing point at the center portion of the training video that is most likely to exist in the training video and has the highest possibility of landing with high accuracy. Therefore, unlike the case where adjustment is performed to match the range of the captured video with the range of the projected video, the accuracy rate for the target existing in the central portion of the training video can be determined with high accuracy. Shooting training can be realized.

また、この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムによれば、緑色の調整画像を撮影する際にはＣＣＤカメラに緑色に対応する波長の光を良好に通過させる光学フィルタが装着されている。従って、他の色彩に対応する波長の光や室内灯等の光やスクリーンに投影されている訓練映像をノイズとして排除して撮影することができ、高い解像度で撮影された調整画像を用い、高い精度で調整を行うことができる。   Further, according to the shooting training system according to the embodiment of the present invention, when a green adjustment image is taken, the CCD camera is equipped with an optical filter that favorably transmits light having a wavelength corresponding to green. Therefore, light of wavelengths corresponding to other colors, light from room lights, etc., and training images projected on the screen can be excluded as noise, and images can be taken using high-resolution adjustment images. Adjustments can be made with accuracy.

なお、上述の実施の形態に係る射撃訓練システムにおいては、プロジェクタ及びＣＣＤカメラを、スクリーンの略中心から延びる法線上に配置しているが、その他の位置に配置されていてもよい。即ち、プロジェクタ及びＣＣＤカメラが所定の位置関係を保ち、スクリーンに対向した位置であれば、どのような位置に配置してもよい。   In the shooting training system according to the above-described embodiment, the projector and the CCD camera are arranged on the normal extending from the approximate center of the screen, but may be arranged at other positions. That is, the projector and the CCD camera may be arranged at any position as long as the projector and the CCD camera maintain a predetermined positional relationship and face the screen.

また、上述の実施の形態に係る射撃訓練システムにおいては、調整画像として丸型で緑色の画像を用いたが、調整画像の形状は丸型に限定されるものではなく、調整画像の色彩も緑色に限定されるものではない。また、映像投影装置としてプロジェクタを用いているが、映像投影装置はプロジェクタのみに限定されるものではない。更に、撮影装置としてＣＣＤカメラを用いているが、撮影装置はＣＣＤカメラのみに限定されるものではない。   Further, in the shooting training system according to the above-described embodiment, a round green image is used as the adjustment image, but the shape of the adjustment image is not limited to the round shape, and the color of the adjustment image is also green. It is not limited to. Further, although a projector is used as the video projection device, the video projection device is not limited to the projector. Further, although a CCD camera is used as the photographing device, the photographing device is not limited to the CCD camera.

また、上述の実施の形態に係る射撃訓練システムにおいては、プロジェクタの投影レンズの中心とＣＣＤカメラの撮影レンズの中心とを同一鉛直線上に配置して一体化しているが、光軸方向を固定した状態で配置されていれば、どのように配置されていてもよい。   In the shooting training system according to the above-described embodiment, the center of the projection lens of the projector and the center of the photographing lens of the CCD camera are arranged on the same vertical line, but the optical axis direction is fixed. As long as it is arranged in a state, it may be arranged in any way.

また、上述の実施の形態に係る射撃訓練システムにおいては、調整画像の基準範囲と、調整画像の投影範囲とが相似形となることから、調整画像の基準範囲として、投影された調整画像（円）の半径を記憶しているが、調整画像の基準範囲と、調整画像の投影範囲とが相似形となる場合には、その他のものを基準範囲として記憶するようにしてもよい。例えば、投影された調整画像の面積や、投影された調整画像の画素数を基準範囲として記憶するようにしてもよい。   In the shooting training system according to the above-described embodiment, since the reference range of the adjustment image and the projection range of the adjustment image are similar, the projected adjustment image (circle) is used as the reference range of the adjustment image. ) Is stored, but if the reference range of the adjustment image and the projection range of the adjustment image are similar, the other may be stored as the reference range. For example, the area of the projected adjustment image and the number of pixels of the projected adjustment image may be stored as the reference range.

また、上述の実施の形態に係る射撃訓練システムにおいては、標的にレーザ弾が的中したと判定された段階で訓練映像の投影を中止する場合を例としているが、その他のパターンにより射撃訓練を行ってもよい。即ち、訓練映像を所定時間、例えば、１５秒間スクリーンに投影し、訓練映像がスクリーンに投影されている間に、予め設定されている回数、訓練映像に含まれる標的に対してレーザ弾を発射する。そして、訓練映像の投影が終了した後に、レーザ弾の着弾点を検出し、何発のレーザ弾が標的に的中したかを判定等することにより、射撃訓練を行うようにしてもよい。   Moreover, in the shooting training system according to the above-described embodiment, the case where the projection of the training video is stopped at the stage where it is determined that the laser bullet hits the target is taken as an example, but shooting training is performed using other patterns. You may go. That is, a training image is projected on a screen for a predetermined time, for example, 15 seconds, and a laser bullet is emitted to a target included in the training image for a preset number of times while the training image is projected on the screen. . Then, after the projection of the training video is completed, the shooting training may be performed by detecting the landing point of the laser bullet and determining how many laser bullets hit the target.

この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムの概略を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline of the shooting training system which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る射撃訓練システムのブロック構成図である。It is a block block diagram of the shooting training system which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る制御装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the control apparatus which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る調整画像の基準範囲及び基準位置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the reference | standard range and reference | standard position of the adjustment image which concern on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る制御装置における処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process in the control apparatus which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る調整画像の投影範囲及び投影位置の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the projection range and projection position of the adjustment image which concern on embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

２・・・スクリーン、４・・・拳銃（レーザ拳銃）、６・・・プロジェクタ、８・・・ＣＣＤカメラ、１０・・・制御装置、２０・・・データ制御部、２２・・・通信制御部、２４・・・映像データ記憶部、２６・・・撮影データ記憶部、２８・・・データ記憶部、３０、３２・・・調整画像、４０、４２・・・投影映像、５０・・・撮影映像。   2 ... screen, 4 ... handgun (laser handgun), 6 ... projector, 8 ... CCD camera, 10 ... control device, 20 ... data control unit, 22 ... communication control , 24 ... Video data storage unit, 26 ... Shooting data storage unit, 28 ... Data storage unit, 30, 32 ... Adjusted image, 40, 42 ... Projected video, 50 ... Shooting video.

Claims (2)

スクリーンに所定映像を投影する映像投影装置と、前記映像投影装置の投影レンズの光軸方向と撮影レンズの光軸方向とを一致させた状態で配置され、前記所定映像上におけるレーザ拳銃から発射されたレーザ弾の着弾点を撮影する撮影装置と、前記映像投影装置及び前記撮影装置を制御する制御装置とを備え、前記映像投影装置及び前記撮影装置が、前記スクリーンの略中心から延びる法線上の位置に配置されている射撃訓練システムにおいて、
前記映像投影装置は、前記スクリーンに調整画像を投影する調整画像投影手段を備え、
前記撮影装置は、前記調整画像投影手段により前記スクリーンに投影された前記調整画像を撮影する調整画像撮影手段を備え、
前記制御装置は、
前記スクリーン上における前記調整画像の位置及び範囲として予め設定された基準位置及び基準範囲を含む設定情報を記憶する設定情報記憶手段と、
前記調整画像撮影手段により撮影された前記調整画像を記憶する調整画像記憶手段と、
前記調整画像記憶手段に記憶された前記調整画像に基づいて、前記スクリーンに投影された前記調整画像の投影位置及び投影範囲を検出する調整画像検出手段と、
前記調整画像検出手段により検出された投影範囲及び前記設定情報記憶手段に記憶されている基準範囲に基づいて、前記調整画像の投影倍率を算出する投影倍率算出手段と、
前記調整画像検出手段により検出された投影位置及び前記設定情報記憶手段に記憶されている基準位置に基づいて、前記調整画像の位置のずれ量を検出するずれ量検出手段と、
前記投影倍率算出手段により算出された投影倍率及び前記ずれ量検出手段により検出されたずれ量に基づいて、前記撮影装置により撮影される撮影映像の座標を、前記映像投影装置により投影される投影映像の座標に変換する座標変換手段と
を備えることを特徴とする射撃訓練システム。 An image projecting device that projects a predetermined image on a screen, and an optical axis direction of a projection lens of the image projecting device and an optical axis direction of a photographing lens are arranged to coincide with each other, and is emitted from a laser handgun on the predetermined image An imaging device that captures the landing point of the laser bullet, and the video projection device and a control device that controls the imaging device, wherein the video projection device and the imaging device are on a normal line extending from substantially the center of the screen . In the shooting training system placed in position,
The video projection device includes adjustment image projection means for projecting an adjustment image on the screen,
The photographing apparatus includes an adjustment image photographing unit that photographs the adjustment image projected on the screen by the adjustment image projecting unit,
The controller is
Setting information storage means for storing setting information including a reference position and a reference range preset as the position and range of the adjustment image on the screen;
Adjustment image storage means for storing the adjustment image photographed by the adjustment image photographing means;
Adjustment image detection means for detecting a projection position and a projection range of the adjustment image projected on the screen based on the adjustment image stored in the adjustment image storage means;
A projection magnification calculation means for calculating a projection magnification of the adjustment image based on the projection range detected by the adjustment image detection means and the reference range stored in the setting information storage means;
A deviation amount detection means for detecting a deviation amount of the position of the adjustment image based on the projection position detected by the adjustment image detection means and the reference position stored in the setting information storage means;
Based on the projection magnification calculated by the projection magnification calculation unit and the deviation amount detected by the deviation amount detection unit, the projected image projected by the video projection device is the coordinates of the photographed image photographed by the photographing device. A shooting training system comprising: coordinate conversion means for converting the coordinates into the coordinates. 前記調整画像は所定の色彩を有し、
前記調整画像撮影手段は、前記所定の色彩に対応する波長の光を透過させる光学フィルタを介して前記調整画像を撮影することを特徴とする請求項１に記載の射撃訓練システム。 The adjusted image has a predetermined color,
The shooting training system according to claim 1 , wherein the adjustment image photographing unit photographs the adjustment image through an optical filter that transmits light having a wavelength corresponding to the predetermined color.
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