JP3968517B2 - Tractor - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、農業機械であるトラクタに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平８−２５６５１５号公報に示すトラクタのように、油圧バルブの切替操作に応じて昇降させる作業部を備え、前記制御バルブのスプールに、レバー式操作部の回動操作を機械的伝達経路を介して伝達するメカ式操作手段と、昇降スイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作を電動モータの駆動及び前記機械的伝達経路を介して伝達する電気式操作手段とを備える作業車両が知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−２５６５１５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記公報のように一部伝動経路を重複したメカ式操作手段と電気式操作手段とで作業部を昇降する場合は、電気式連動機構の駆動部、即ち電動モータが故障すると、前記機械的伝達経路をロックし、作業部の昇降操作が行えないという課題が有った。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記課題を鑑みて、作業車両の変速制御装置を以下のように構成した。即ち、請求項１の発明では、油圧バルブ（Ｖ）の切替操作に応じて昇降させる作業部（１）を備え、前記油圧バルブ（Ｖ）のスプール（３）に、レバー式操作部（２）の回動操作を機械的伝達経路（Ｌ１）を介して伝達するメカ式操作手段と、昇降スイッチ（４ｕ，４ｄ）のＯＮ・ＯＦＦ操作を電動モータ（５）の駆動及び前記機械的伝達経路（Ｌ１）を介して伝達する電気式操作手段とを備えるトラクタにおいて、
キースイッチをＯＮ状態として電源を投入すると、制御手段（１０）はトラクタが通常モードで起動されたか、又はセンサチェックモードで起動されたかを判定し、センサチェックモードで起動された場合は、各種制御弁、各種スイッチ及びセンサのチェックを行う構成とし、通常モードで起動された場合は、作業機昇降制御を行う構成とし、該作業機昇降制御は前記レバー式操作部（２）の作業部上昇操作位置に設けたモータ駆動手段（２ａ）により、前記昇降スイッチ（４ｕ，４ｄ）のスイッチ信号に優先して前記電動モータ（５）を駆動させる構成とし、トラクタの旋回操作または後進操作を検出する手段（１６ｓ，１８ａ）を設け、同手段（１６ｓ，１８ａ）により前記昇降スイッチ（４ｕ，４ｄ）のスイッチ信号に優先して電動モータ（５）を駆動する構成とし、前記作業機昇降制御が終了すると、オートリフト制御、バックアップ制御、変速制御を実行する構成とし、前記変速制御は通常作業時の変速位置を記憶し、キースイッチがＯＮで且つエンジン回転数が作業状態であるにもかかわらず、エンジンが急停止すると、所定時間内の１回目のエンジン再始動のときのみ前記エンジン急停止時の変速位置に自動変速すると共に、この自動変速を行う前には液晶モニタ（４４）に事前に表示するように構成したことを特徴とするトラクタとした。
【０００６】
（請求項１の作用）
トラクタのキースイッチをＯＮ状態として電源を投入すると、制御手段（１０）はトラクタが通常モードで起動されたか、又はセンサチェックモードで起動されたかを判定する。センサチェックモードで起動された場合は、各種制御弁、各種スイッチ及びセンサのチェックを行い、通常モードで起動された場合は、作業機昇降制御を行う。
そして、昇降スイッチのＯＮ・ＯＦＦ操作により電動モータ（５）を駆動し、作業部（２）を昇降すると共に、レバー操作部（２）に設けたモータ駆動手段（２ａ）によっても電動モータ（５）を駆動する。
また、車両の旋回操作または後進操作を検出することで、前記電動モータ（５）を駆動する。
作業機昇降制御が終了すると、オートリフト制御、バックアップ制御、変速制御を実行する。前記変速制御は通常作業時の変速位置を記憶し、キースイッチがＯＮで且つエンジン回転数が作業状態であるにもかかわらず、エンジンが急停止すると、所定時間内の１回目のエンジン再始動のときのみ前記エンジン急停止時の変速位置に自動変速する。そして、この自動変速を行う前には液晶モニタ（４４）に事前に表示する。
【０００７】
【発明の効果】
これにより、請求項１の発明では、昇降スイッチ（４ｕ，４ｄ）の故障により電動モータ（５）及びこれと接続した機械的伝達経路（Ｌ１）がロック状態となっても、レバー式操作部（２）により前記電動モータ（５）を駆動することができ、作業の中断を阻止でき、或いは作業部（１）適切な高さに変更して安全に移動することができる。
【０００８】
また、前記ロック状態を、旋回操作や後進操作でも解除することができ、前記同様、作業の中断を阻止でき、或いは作業部（１）を適切な高さに変更して車両を安全に移動することができる。
また、作業時にエンストが生じても迅速に作業を復帰することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、この発明を農業用トラクタ（以下、トラクタＴ）の変速装置に搭載した場合について説明する。
最初にトラクタＴの構成に付いて説明する。
【００１０】
トラクタＴは、図７に示すように、ボンネット１１内部にディーゼルエンジンＥを備え、このエンジンＥの回転動力をミッションケース１２内の各種変速装置へ伝達し適宜減速した後、左右後輪１３Ｒのみに伝達して二輪駆動状態としたり、左右前後輪１３Ｆ，１３Ｒへ伝達して四輪駆動状態で走行する構成となっている。
【００１１】
またトラクタＴの操縦席１４の前方には、ハンドルポスト１５を立設し、同ポスト１５に前記前輪１３Ｆを操舵するステアリングハンドル１６を突出して設け、同ポスト１５の側部に、この発明に係るスイッチ式操作部となる作業機昇降用ワンタッチ式レバー４を支持し、ポスト内部の作業機上昇スイッチ４ｕ若しくは下降スイッチ４ｄをＯＮ／ＯＦＦ操作する構成となっている。
【００１２】
また前記上昇スイッチ４ｕ及び下降スイッチ４ｄは、通常時接点をＯＦＦ側に付勢保持され、前記ワンタッチ式レバー４を上側に回動することにより上昇スイッチ４ｕをＯＮとし、同レバー４を下側に回動することで下降スイッチ４ｄをＯＮとしてこれらスイッチ信号を、メータパネル１７後方に設けたコントローラから成る制御手段１０へ送信する構成となっている。また、前記メータパネル１７には、トラクタＴの車両状態を表示する液晶モニタ４４や、各種制御の作動状態を示すパイロットランプ４５…を設ける構成となっている。
【００１３】
また前記作業機昇降用ワンタッチ式レバー４の下方には、車両の前後進行方向を切り替える前後進切替レバー１８を設け、同レバー１８の基部に後進操作を検出する後進操作検出スイッチ１８ａを設けている。
また、前記ステアリングハンドル１６下方のフロア上には、アクセルペダル１９や左右ブレーキペダルＢ，Ｂ等を設ける構成となっている。
【００１４】
また、操縦席１５側方には、ｈ型シフト式の変速レバー２０を設け、同レバー２０の回動操作をリンクやワイヤーなどの機械式リンク機構を介して副変速装置に伝えて、これを高速、中速、低速の３段階に切り替える構成となっている。また変速レバー２０の回動基部にはレバー操作位置を検出する変速レバー位置センサ２０ｓを設けると共に、このレバー把持部には、主変速装置（１〜８速）を切り替える変速アップスイッチ２１Ａと変速ダウンスイッチ２１Ｂを設け、同スイッチ操作により前記制御手段１０の通電指令を介し主変速装置の変速位置を１速ずつアップ又はダウンする構成となっている。
【００１５】
また同じく操縦席１５側方には、車体の旋回操作、ここではハンドル基部に設けた切角センサ１６ｓの検出値に連動して作業機１を上昇させる所謂オートリフトの入切スイッチ２２や、車体の後進操作に連動して、作業機１を上昇させる所謂バックアップの入切スイッチ３２等、各種設定器を設ける構成となっている。また車体後部の作業部、図中ではロータリ作業機１の高さを変更するリフトレバー２を設け、このレバー２の回動基部に同レバーを作業機を上昇位置に操作したことを検出するセンサ（以下、上げ操作検出スイッチ２ａ）を設ける構成となっている。
【００１６】
また前記ミッションケース１２の後部には、平面視門型の安全フレーム２４を設け、同フレーム２４にリフトアーム２５を回動自在に支持し、同アーム２５の回動基部とミッションケース１２上の作業機昇降用油圧シリンダ２６のピストン２６ａと接続する構成となっている。
【００１７】
これにより、前記油圧シリンダ２６のピストン２６ａを伸長することでリフトアーム２５を上動しリンク機構２７を介して作業機１を上昇し、同シリンダ２６のピストン２６ａを短縮することでリフトアーム２５を下動し作業機１を下降することができる。
【００１８】
次に、図１乃至図６に基づいて、作業機昇降に係る連動機構に付いて説明する。
前記トラクタＴのミッションケース後上部には、図４と図５に示すように、プレート部材３０を設け、このプレート３０上に前記作業機昇降用油圧シリンダ２６と、同シリンダ２６へ圧油連通する油圧バルブＶと、同バルブＶのスプール３を押し引き操作する電動モータ５等を併設して取り付ける構成となっている。また前記バルブＶのスプール３は、前記リフトレバー２の回動操作によっても押し引き操作する構成となっている。
【００１９】
詳細に説明すると、図６に示すように、前記油圧バルブＶのスプール３右後方に、車体左右に配した筒軸３１を設け、同筒軸３１の内側にボス部３１ａを有するプレート（以下、内側プレート３１ｂ）を下設する。またこのボス部３１ａの上部には前記スプール３を押圧する押圧プレート３１ｃを立設する構成（機械的伝達経路Ｌ１）としている。
【００２０】
また図２乃至図３に示すように、前記筒軸３１の外側にも、内側プレート３１ｂと同形状の、ボス部３１ｄを有するプレート部材（以下、外側プレート３１ｅ）を下設し、このボス部３１ｄにロッド３２をスライド自在に貫通する構成、即ち融通機構を構成している。
【００２１】
一方、前記電動モータ５には、この出力軸５ａに回転プレート３３を取り付けると共に、前記モータ出力軸５ａの後方に、三角形状の傾倒プレート３４を軸支し、前記回転プレート３３と傾倒プレート３４を長方形状の屈折用プレート３５により接続する構成となっている。そして前記傾倒プレート３４と前記筒軸３１のボス部３１ｄとを前記ロッド３２により接続する構成となっている。（リンク機構Ｌ２）
【００２２】
以上のように構成した電気式操作手段では、前記ワンタッチ式レバー４を操作して上昇スイッチ４ｕをＯＮすると、電動モータ５が駆動され、この出力軸５ａを第一回転状態、即ち図２に示すように、前記回転プレート３３を下側に降ろして、前記ボス部３１ｄを車体後方へ引き付ける。これに伴い、前記筒軸３１の内側プレート３１ｄのボス部３１ａも車体後方へ移動し、機械的伝達経路Ｌ１を介して前記油圧バルブＶのスプール３を後方へ押圧する。これにより、前記バルブＶ内の油室が切り替わり、圧油を油圧シリンダ２６のピストンを伸長させて作業機１を上昇させる。
【００２３】
一方、前記ワンタッチ式レバー４を操作して下降スイッチ４ｄをＯＮすると、前記電動モータ５が駆動され、この出力軸５ａを第二回転状態、即ち図３に示すように、前記回転プレート３３を上側に振り上げて、前記ボス部３１ｄをロッド３２上でスライド自在な状態に設定する。これに伴い、前記油圧バルブＶのスプール３は、同バルブ内のスプリングの付勢力により油室が作業機下げ側（車体前側）へ復帰して、油圧シリンダ２６のピストンを短縮することで作業機１を下降させる。
【００２４】
また、前記リフトレバー２と油圧バルブＶを接続するメカ式操作手段では、前記筒軸３１の前方にレバー回動軸３７を併設すると共に、前記筒軸３１の上部に前記リフトレバー２の基部へ向かって面する被押圧プレート３１ｆを立設し、前記リフトレバー２を前後に回動するに従い、前記被押圧プレート３１ｆを前方へ押圧し、前記筒軸３１を回転させ、前記機械的伝達経路Ｌ１を介して前記油圧バルブＶのスプールを操作する構成となっている。
【００２５】
以上のように構成したメカ式操作手段では、前記リフトレバー２を後方へ操作して、前記被押圧プレート３１ｆを後方へ回動させると、即ち筒軸３１の押圧プレート３１ｃは車体前方へ移動し、油圧バルブＶのスプール３を押圧する。これにより前記バルブ内の油室が切り替わり、圧油を油圧シリンダ２６へ連通させて作業機１を上昇させる。一方、前記リフトレバー２を前方へ操作すると、前記スプール３は作業機下側へ操作する方向へ復帰するものの、前記筒軸３１と一体の被押圧プレート３１ｆがレバー基部に規制され、スプール３の伸長、即ち作業機１の下動を停止する。
【００２６】
これにより、前記作業機１をリフトレバー２の操作角位置の高さに変更することができる。
尚、図４に示す符号３９は、作業機１の左右傾斜姿勢を変更するローリング制御用切替制御弁を示し、符号４０は車体の旋回時に前輪１３Ｆを後輪１３Ｒに比して増速させる前輪増速用の切替制御弁を示す。
【００２７】
次に前記トラクタＴの制御手段１０について説明する。
前記制御手段１０は、主に車体を制御する制御用コントローラ１０ａと、主に前記メータパネルの表示を制御するメータパネル用コントローラ１０ｂとから成り、双方のコントローラは通信回線により接続され、各種情報を送受信する構成となっている。
【００２８】
また各コントローラ１０ａ，１０ｂには、内部に各種センサや設定器の情報を処理するＣＰＵ、前記情報を一時記憶するＲＡＭ、制御プログラム等を記憶するＲＯＭ等を有する構成となっている。
そして、制御用コントローラ１０ａの入力部には、前記作業機１の上昇スイッチ１ｕ、下降スイッチ１ｄ、上げ操作検出スイッチ２ａ、更にはオートリフト制御入切スイッチ２２、ハンドル切角センサ２２ｓ、バックアップ制御入切スイッチ２３、後進操作検出スイッチ１８ａ、変速アップスイッチ２１Ａ、変速ダウンスイッチ２１Ｂ、変速レバー位置センサ２０ｓ等を設けている。
【００２９】
また出力部には、前記電動モータ５の他、前記変速スイッチの操作に応じて出力される主変速操作用の切替制御弁のソレノイド４１…や、主変速操作時に伝導機構の動力伝達を一時的に切りとする前後進切替用比例流量制御弁のソレノイド４２，４２等を接続して設けている。
【００３０】
また前記メータパネル用コントローラ１０ｂには、この入力部にトラクタＴのエンジンキースイッチの操作位置を検出するエンジンキースイッチ位置センサ４３を設け、出力部に前記液晶モニタ４４、各種制御のパイロットランプ４５ａ，４５ｂ…、変速位置表示ランプ４６…等を接続して設けている。
【００３１】
以上のように構成したトラクタＴでは、図９と図１０に示す制御の概要を示すフローチャートのように各種制御が行われる。
まず、図９に示すように、最初にトラクタＴにキースイッチをＯＮとして電源を投入すると、前記コントローラ１０では、ＳＴＥＰ２で、トラクタＴが通常モードで起動されたか、或いはセンサチェックモードで起動されたかを判定し、これがセンサチェックモードで起動された場合は、ＳＴＥＰ３へ進み、センサ及び制御バルブの通電チェックを行う。ここでは、前記チェックモードに入ると同時に、ランプ４５…，４６…の電球切れチェックを行えるよう全ランプ４６…を数秒間、一斉に点灯する。その後、前記各種制御弁３９，４０…や各種スイッチ４ｕ，４ｄ…やセンサ１６ｓ，２０ｓ…の通電処理を行って、異常電圧を検出した場合は同制御にかかるランプを点滅する。
【００３２】
また前記ＳＴＥＰ２の判定がＮＯであれば、この発明の作業機昇降制御を行う。
前記作業機昇降制御では、図１０に示すように、通常時、前記上昇スイッチ４ｕがＯＮされると、ＳＴＥＰ１とＳＴＥＰ３の通り、電動モータ５へ通電して作業機１を上昇し、下降スイッチ４ｄがＯＮされると、ＳＴＥＰ４乃至ＳＴＥＰ５の通り、電動モータ５へ通電して作業機１を下降する。そしてここでは、前記ＳＴＥＰ１の判定時に、前記下降スイッチ４ｄが故障しているかどうか、即ち接点がＯＮ状態のままかどうかを判定し、これがＹＥＳの場合（電動モータ５が図２の状態のままロックされたままであるので、リフトレバー２を前側に操作できない状態）、ＳＴＥＰ７乃至ＳＴＥＰ９の何れか一つの条件、即ちリフトレバー２が最上げ位置に操作されたかどうか、バックアップ制御が入で後進操作があったかどうか、或いはオートリフト制御が入で旋回操作があったかどうかを判定し、これら判定の内１つでもＹＥＳの判定であれば、前記閉故障した下降スイッチ４ｄの信号を無視した状態で、前記電動モータ５へ通電を送り、同出力軸５ａを図３の状態へ移行する。
【００３３】
これにより、前記リンク機構Ｌ２によるロック状態が解除されて、リフトレバー２により作業機１を昇降操作することができる。よって、作業の中断を阻止でき、或いは作業機を過剰に上昇したままで走行すること無く、安全に移動することができる。
【００３４】
そして前記作業機昇降制御の処理が終了すると、前記オートリフト制御、バックアップ制御、変速制御等を実行し、これら制御をエンジンキースイッチがＯＦＦとなるまで繰り返す。
ここで前記変速制御に付いて説明する。
【００３５】
この変速制御では、通常作業時、前記変速アップ／ダウンスイッチ２１Ａ，２１Ｂや変速レバー位置センサ２０ｓの設定より変速位置を記憶する構成とし、エンジンキースイッチ位置センサ４３がＯＮで且つエンジン回転数が作業状態であるにも関わらず、エンジンＥの急停止を検出したときには、コントローラ１０ｂ内のタイマーを作動させて所定時間内の１回目の再始動のときにだけ、第１速から前記エンジン停止時の変速位置に自動変速する構成としている。
【００３６】
尚、前記自動変速前には前記液晶モニタ４４へこの旨を表示する構成となっている。
これにより、作業時にエンストを生じても迅速に作業に復帰することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 リフトレバー（レバー式操作部）基部のリンク機構を示す図。
【図２】 作業機上昇時の電動モータ近傍のリンク機構を示す図。
【図３】 作業機下降時の電動モータ近傍のリンク機構を示す図。
【図４】 ミッションケースの平面図。
【図５】 ミッションケースの側面図。
【図６】 機械的伝達経路、リンク機構の平面図。
【図７】 トラクタの全体側面図。
【図８】 コントローラの接続状態を示す図。
【図９】 コントローラの処理を示すフローチャート。
【図１０】 作業機昇降制御の処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
Ｌ１ 機械的伝達経路
Ｔ トラクタ
Ｖ 油圧バルブ
１ 作業部（作業機）
２ レバー式操作部（リフトレバー）
２ａ モータ駆動手段
３ スプール
４ 作業機昇降ワンタッチ式レバー
４ｕ 上昇スイッチ
４ｄ 下降スイッチ
５ 電動モータ
１０ 制御手段（コントローラ）
１６ｓ 旋回操作検出手段
１８ａ 後進操作検出手段
４４ 液晶モニタ [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
This invention also relates to the tractor is a farm machinery.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, like the tractor shown in Japanese Patent Laid-Open No. 8-256515, it has a working part that moves up and down according to the switching operation of the hydraulic valve, and mechanically transmits the rotation operation of the lever type operation part to the spool of the control valve. a mechanical type operating means for transmitting via a path, work vehicle both and a electric operating means for transmitting the ON · OFF operation of the lifting switch through the drive and the mechanical transmission path of the electric motor is known .
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-8-256515 [0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the working unit is moved up and down by the mechanical operation unit and the electric operation unit partially overlapping the transmission path as in the above publication, if the drive unit of the electric interlocking mechanism, that is, the electric motor fails, the machine There was a problem that the working transmission path was locked and the working part could not be lifted or lowered.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In view of the above problems, the present invention is configured as follows. That is, according to the first aspect of the present invention, the working portion (1) that moves up and down according to the switching operation of the hydraulic valve (V) is provided, and the lever-type operating portion (2) is provided on the spool (3) of the hydraulic valve (V). Mechanical operation means for transmitting the rotation operation of the motor through the mechanical transmission path (L1), and the ON / OFF operation of the lift switches (4u, 4d) for driving the electric motor (5) and the mechanical transmission path ( A tractor comprising electrical operating means for transmitting via L1),
When the key switch is turned on and the power is turned on, the control means (10) determines whether the tractor is activated in the normal mode or the sensor check mode. When activated in the sensor check mode, various controls are performed. It is configured to check the valves, various switches, and sensors, and when activated in the normal mode, it is configured to perform work machine ascent / descent control, and the work machine ascending / descending control is a work unit ascending operation of the lever type operation unit (2). Means for driving the electric motor (5) in preference to the switch signal of the elevating switch (4u, 4d ) by the motor driving means (2a) provided at the position, and detecting the turning operation or reverse operation of the tractor (16s, 18a) is provided, and the same means (16s, 18a) gives priority to the switch signal of the elevating switch (4u, 4d). (5), and when the work implement elevating control is completed, auto lift control, backup control, and shift control are executed. The shift control stores the shift position during normal operation, and the key switch When the engine is suddenly stopped despite the fact that the engine speed is ON and the engine speed is in the working state, the automatic shift to the shift position at the time of the engine sudden stop only when the engine is restarted for the first time within a predetermined time, The tractor is characterized in that it is configured to display in advance on the liquid crystal monitor (44) before performing this automatic shifting .
[0006]
(Operation of claim 1)
When the key switch of the tractor is turned on and the power is turned on, the control means (10) determines whether the tractor is activated in the normal mode or in the sensor check mode. When activated in the sensor check mode, various control valves, various switches and sensors are checked, and when activated in the normal mode, work implement lifting control is performed.
Then, the electric motor (5) is driven by ON / OFF operation of the raising / lowering switch to raise and lower the working part (2), and also the electric motor (5) by the motor driving means (2a) provided in the lever operating part (2). Drive).
The electric motor (5) is driven by detecting a turning operation or reverse operation of the vehicle.
When the work implement elevating control is completed, auto lift control, backup control, and shift control are executed. The shift control memorizes the shift position during normal operation, and when the engine is suddenly stopped even though the key switch is ON and the engine speed is in the working state, the first engine restart within a predetermined time is performed. Only when is the automatic shift to the shift position at the time of sudden engine stop. And before performing this automatic transmission, it displays on a liquid crystal monitor (44) in advance.
[0007]
【The invention's effect】
Thus, in the invention of claim 1, even if the electric motor (5) and the mechanical transmission path (L1) connected to the electric motor (5) are locked due to a failure of the lift switch (4u, 4d), The electric motor (5) can be driven by 2), the interruption of work can be prevented, or the working part (1) can be changed to an appropriate height and moved safely.
[0008]
Also, the locked state, can also be released by the turning operation and the reverse operation, moving the same, can prevent the interruption of the work, or the vehicle safely modify working part (1) to the appropriate height can do.
Moreover, even if an engine stall occurs during the work, the work can be returned quickly.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the case where this invention is mounted in the transmission of an agricultural tractor (hereinafter referred to as tractor T) will be described with reference to the drawings.
First, the configuration of the tractor T will be described.
[0010]
As shown in FIG. 7, the tractor T includes a diesel engine E inside the bonnet 11, transmits the rotational power of the engine E to various transmissions in the transmission case 12 and decelerates appropriately, and then only to the left and right rear wheels 13R. It is configured to travel in a two-wheel drive state or to transmit to the left and right front and rear wheels 13F and 13R and travel in a four-wheel drive state.
[0011]
Further, a handle post 15 is erected in front of the cockpit 14 of the tractor T, and a steering handle 16 for steering the front wheel 13F is provided on the post 15 so as to protrude from the side of the post 15 according to the present invention. The work machine lifting / lowering one-touch lever 4 serving as a switch type operation unit is supported, and the work machine raising switch 4u or the lowering switch 4d inside the post is turned ON / OFF.
[0012]
The ascending switch 4u and the descending switch 4d are normally biased and held to the OFF side, and when the one-touch lever 4 is turned upward, the ascending switch 4u is turned ON, and the lever 4 is lowered. By rotating, the lowering switch 4d is turned ON, and these switch signals are transmitted to the control means 10 comprising a controller provided behind the meter panel 17. Further, the meter panel 17 is provided with a liquid crystal monitor 44 that displays the vehicle state of the tractor T, and pilot lamps 45 that indicate operating states of various controls.
[0013]
Below the one-touch lever 4 for raising and lowering the work implement, a forward / reverse switching lever 18 for switching the forward / backward direction of the vehicle is provided, and a reverse operation detection switch 18a for detecting a reverse operation is provided at the base of the lever 18. .
An accelerator pedal 19 and left and right brake pedals B 1 and B 2 are provided on the floor below the steering handle 16.
[0014]
In addition, an h-type shift type shift lever 20 is provided on the side of the cockpit 15 and a rotation operation of the lever 20 is transmitted to the sub-transmission device via a mechanical link mechanism such as a link or a wire. It is configured to switch between three stages, high speed, medium speed, and low speed. In addition, a shift lever position sensor 20s for detecting a lever operation position is provided at the rotation base of the shift lever 20, and a shift up switch 21A for switching the main transmission (1st to 8th speeds) and a shift down are provided at the lever gripping portion. the switch 21B is provided, that have been configured to up or down by one speed shift position of the through main transmission energization command of the control unit 10 by the switch operation.
[0015]
Also on the side of the cockpit 15, a so-called autolift on / off switch 22 that raises the work implement 1 in conjunction with a turning operation of the vehicle body, here a detection value of a cutting angle sensor 16 s provided at the handle base, Various setting devices such as a so-called backup on / off switch 32 for raising the work machine 1 are provided in conjunction with the reverse operation. Further, a working lever at the rear of the vehicle body, in the drawing, a lift lever 2 for changing the height of the rotary working machine 1 is provided, and a sensor that detects that the working machine has been operated to the raised position at the rotating base of the lever 2 (Hereinafter, the raising operation detection switch 2a) is provided.
[0016]
A rear-view gate-type safety frame 24 is provided at the rear of the transmission case 12, and a lift arm 25 is rotatably supported on the frame 24. It is configured to be connected to the piston 26a of the machine lifting / lowering hydraulic cylinder 26.
[0017]
As a result, the piston 26a of the hydraulic cylinder 26 is extended to move the lift arm 25 upward, the work machine 1 is lifted via the link mechanism 27, and the piston 26a of the cylinder 26 is shortened to lower the lift arm 25. The work machine 1 can be lowered and lowered.
[0018]
Next, based on FIGS . 1 to 6 , the interlocking mechanism related to the lifting and lowering of the work implement will be described.
As shown in FIGS. 4 and 5, a plate member 30 is provided on the rear upper part of the transmission case of the tractor T, and the working machine ascending / descending hydraulic cylinder 26 and pressure oil are communicated to the cylinder 26 on the plate 30. A hydraulic valve V and an electric motor 5 that pushes and pulls the spool 3 of the valve V are attached and attached. Further, the spool 3 of the valve V is configured to be pushed and pulled also by the turning operation of the lift lever 2.
[0019]
More specifically, as shown in FIG. 6, a cylindrical shaft 31 disposed on the left and right sides of the vehicle body is provided on the right rear side of the spool 3 of the hydraulic valve V, and a plate (hereinafter referred to as a boss portion 31a) inside the cylindrical shaft 31 is provided. An inner plate 31b) is provided below. In addition, a pressing plate 31c that presses the spool 3 is erected on the upper portion of the boss portion 31a (mechanical transmission path L1).
[0020]
As shown in FIGS. 2 to 3, a plate member (hereinafter referred to as an outer plate 31e) having a boss portion 31d having the same shape as the inner plate 31b is also provided on the outer side of the cylindrical shaft 31. The structure which penetrates the rod 32 slidably to 31d, ie, the accommodation mechanism, is comprised.
[0021]
On the other hand, a rotating plate 33 is attached to the output shaft 5a of the electric motor 5, and a triangular tilting plate 34 is pivotally supported behind the motor output shaft 5a so that the rotating plate 33 and the tilting plate 34 are mounted. The connection is made by a rectangular refracting plate 35. The tilt plate 34 and the boss 31d of the cylindrical shaft 31 are connected by the rod 32. (Link mechanism L2)
[0022]
In the electric operation means configured as described above, when the one-touch lever 4 is operated to turn on the raising switch 4u, the electric motor 5 is driven, and this output shaft 5a is in the first rotation state, that is, shown in FIG. As described above, the rotating plate 33 is lowered to attract the boss portion 31d toward the rear of the vehicle body. Along with this, the boss portion 31a of the inner plate 31d of the cylindrical shaft 31 also moves rearward of the vehicle body and presses the spool 3 of the hydraulic valve V rearward via the mechanical transmission path L1. As a result, the oil chamber in the valve V is switched, and the working machine 1 is raised by extending the piston of the hydraulic cylinder 26 with the pressure oil.
[0023]
On the other hand, when the one-touch lever 4 is operated to turn on the lowering switch 4d, the electric motor 5 is driven, and the output shaft 5a is rotated in the second rotation state, that is, as shown in FIG. The boss portion 31d is set to be slidable on the rod 32. Along with this, the spool 3 of the hydraulic valve V causes the oil chamber to return to the work machine lowering side (front side of the vehicle body) by the biasing force of the spring in the valve, and the working cylinder is shortened by shortening the piston of the hydraulic cylinder 26. 1 is lowered.
[0024]
Further, in the mechanical operation means for connecting the lift lever 2 and the hydraulic valve V, a lever rotating shaft 37 is provided in front of the cylindrical shaft 31 and the base of the lift lever 2 is provided above the cylindrical shaft 31. The pressed plate 31f that faces is erected, and as the lift lever 2 is rotated back and forth, the pressed plate 31f is pressed forward, the cylindrical shaft 31 is rotated, and the mechanical transmission path L1 It is the structure which operates the spool of the said hydraulic valve V via this.
[0025]
In the mechanical operation means configured as described above, when the lift lever 2 is operated backward to rotate the pressed plate 31f backward, that is, the pressing plate 31c of the cylinder shaft 31 moves forward of the vehicle body. Then, the spool 3 of the hydraulic valve V is pressed. As a result, the oil chamber in the valve is switched and pressure oil is communicated to the hydraulic cylinder 26 to raise the work implement 1. On the other hand, when operating the lift lever 2 forward, the spool 3 although return towards direction to operate the working machine lower, pressed plate 31f integral with the cylindrical shaft 31 is restricted to the lever base, the spool 3 Is stopped, that is, the downward movement of the work machine 1 is stopped.
[0026]
Thus, it is possible to change the working machine 1 to the height of the operation angle position location of the lift lever 2.
4 indicates a switching control valve for rolling control that changes the right / left tilt posture of the work machine 1, and reference numeral 40 indicates a front wheel that increases the speed of the front wheel 13F relative to the rear wheel 13R when the vehicle body turns. A switching control valve for increasing speed is shown.
[0027]
Next, the control means 10 of the tractor T will be described.
The control means 10 mainly comprises a control controller 10a for controlling the vehicle body and a meter panel controller 10b for mainly controlling the display of the meter panel. It is configured to transmit and receive.
[0028]
Each of the controllers 10a and 10b includes a CPU that processes information on various sensors and setting devices, a RAM that temporarily stores the information, a ROM that stores a control program, and the like.
The input part of the controller 10a for control includes an ascending switch 1u, a descending switch 1d, a raising operation detecting switch 2a, an auto lift control on / off switch 22, a steering wheel angle sensor 22s, and a backup control on. A switch 23, a reverse operation detection switch 18a, a shift up switch 21A, a shift down switch 21B, a shift lever position sensor 20s, and the like are provided.
[0029]
In addition to the electric motor 5, the output unit temporarily transmits a solenoid 41 of a switching control valve for main transmission operation that is output in response to the operation of the transmission switch, and the power transmission of the transmission mechanism during the main transmission operation. Solenoids 42, 42, etc. of the forward / reverse switching proportional flow rate control valve are connected and provided.
[0030]
The meter panel controller 10b is provided with an engine key switch position sensor 43 for detecting the operation position of the engine key switch of the tractor T at the input section, and the liquid crystal monitor 44, pilot lamps 45a for various controls at the output section. 45b, shift position display lamps 46, etc. are connected and provided.
[0031]
In the tractor T configured as described above, various controls are performed as in the flowcharts showing the outline of the control shown in FIGS.
First, as shown in FIG. 9, when the tractor T is first turned on with the key switch turned on, the controller 10 determines whether the tractor T is activated in the normal mode or the sensor check mode in STEP2. If this is activated in the sensor check mode, the process proceeds to STEP 3 to check the energization of the sensor and the control valve. Here, at the same time as entering the check mode, all the lamps 46... Are turned on simultaneously for several seconds so that the lamps 45. Thereafter, energization processing of the various control valves 39, 40,..., Various switches 4u, 4d, and the sensors 16s, 20s, ... is performed, and when an abnormal voltage is detected, the lamp for the control is blinked.
[0032]
Also the STEP2 of the determination is NO der lever, performs work machine elevation control of the present invention.
In the work implement lifting control, as shown in FIG. 10, when the raising switch 4u is turned on in the normal state, as shown in STEP1 and STEP3, the electric motor 5 is energized to raise the working implement 1 and the lowering switch 4d. When is turned on, as shown in STEP 4 to STEP 5, the electric motor 5 is energized to lower the work machine 1. Here, at the time of the determination of STEP1, it is determined whether or not the lowering switch 4d is out of order, that is, whether or not the contact remains in the ON state. If this is YES (the electric motor 5 is locked in the state shown in FIG. 2). The lift lever 2 cannot be operated to the front side), any one of STEP7 to STEP9, that is, whether the lift lever 2 has been operated to the highest position, whether the back-up control is on and the reverse operation has been performed It is determined whether or not the auto-lift control is turned on and a turning operation has been performed, and if any of these determinations is YES, the electric motor is ignored in a state where the signal of the closed down failure switch 4d is ignored. 5 is energized to shift the output shaft 5a to the state shown in FIG.
[0033]
Thereby, the locked state by the link mechanism L2 is released, and the work implement 1 can be lifted and lowered by the lift lever 2. Therefore, the interruption of the work can be prevented, or the work machine can be safely moved without traveling while being excessively raised.
[0034]
When the processing of the work implement lifting / lowering control ends, the auto lift control, backup control, shift control and the like are executed, and these controls are repeated until the engine key switch is turned off.
Here, the shift control will be described.
[0035]
In this shift control, during normal work, the shift position is stored based on the settings of the shift up / down switches 21A and 21B and the shift lever position sensor 20s, the engine key switch position sensor 43 is ON, and the engine speed is set to work. In spite of the state, when a sudden stop of the engine E is detected, the timer in the controller 10b is activated and only when the engine restarts from the first speed during the first restart within a predetermined time. It is configured to automatically shift to a shift position.
[0036]
Note that this is displayed on the liquid crystal monitor 44 before the automatic shift.
Thereby, even if an engine stall occurs at the time of work, it can return to work quickly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a view showing a link mechanism of a lift lever (lever type operation unit) base.
FIG. 2 is a view showing a link mechanism in the vicinity of an electric motor when the work machine is raised.
FIG. 3 is a view showing a link mechanism in the vicinity of an electric motor when the work machine is lowered.
FIG. 4 is a plan view of a mission case.
FIG. 5 is a side view of a mission case.
FIG. 6 is a plan view of a mechanical transmission path and a link mechanism.
FIG. 7 is an overall side view of the tractor.
FIG. 8 is a diagram illustrating a connection state of a controller.
FIG. 9 is a flowchart showing processing of the controller.
FIG. 10 is a flowchart showing processing of work implement lifting control.
[Explanation of symbols]
L1 Mechanical transmission path T Tractor V Hydraulic valve 1 Working part (working machine)
2 lever type operation part ( lift lever )
2a Motor drive means 3 Spool 4 Work implement lifting / lowering one-touch lever 4u Lift switch 4d Lower switch 5 Electric motor 10 Control means (controller)
16s turning operation detection means
18a Reverse operation detection means
44 LCD monitor

Claims (1)

油圧バルブ（Ｖ）の切替操作に応じて昇降させる作業部（１）を備え、前記油圧バルブ（Ｖ）のスプール（３）に、レバー式操作部（２）の回動操作を機械的伝達経路（Ｌ１）を介して伝達するメカ式操作手段と、昇降スイッチ（４ｕ，４ｄ）のＯＮ・ＯＦＦ操作を電動モータ（５）の駆動及び前記機械的伝達経路（Ｌ１）を介して伝達する電気式操作手段とを備えるトラクタにおいて、
キースイッチをＯＮ状態として電源を投入すると、制御手段（１０）はトラクタが通常モードで起動されたか、又はセンサチェックモードで起動されたかを判定し、センサチェックモードで起動された場合は、各種制御弁、各種スイッチ及びセンサのチェックを行う構成とし、通常モードで起動された場合は、作業機昇降制御を行う構成とし、該作業機昇降制御は前記レバー式操作部（２）の作業部上昇操作位置に設けたモータ駆動手段（２ａ）により、前記昇降スイッチ（４ｕ，４ｄ）のスイッチ信号に優先して前記電動モータ（５）を駆動させる構成とし、トラクタの旋回操作または後進操作を検出する手段（１６ｓ，１８ａ）を設け、同手段（１６ｓ，１８ａ）により前記昇降スイッチ（４ｕ，４ｄ）のスイッチ信号に優先して電動モータ（５）を駆動する構成とし、前記作業機昇降制御が終了すると、オートリフト制御、バックアップ制御、変速制御を実行する構成とし、前記変速制御は通常作業時の変速位置を記憶し、キースイッチがＯＮで且つエンジン回転数が作業状態であるにもかかわらず、エンジンが急停止すると、所定時間内の１回目のエンジン再始動のときのみ前記エンジン急停止時の変速位置に自動変速すると共に、この自動変速を行う前には液晶モニタ（４４）に事前に表示するように構成したことを特徴とするトラクタ。A working part (1) that moves up and down in accordance with the switching operation of the hydraulic valve (V) is provided, and a mechanical transmission path for rotating the lever-type operating part (2) to the spool (3) of the hydraulic valve (V). Mechanical type operating means for transmitting via (L1) and electric type for transmitting ON / OFF operation of the lift switch (4u, 4d) via the drive of the electric motor (5) and the mechanical transmission path (L1). A tractor comprising an operating means,
When the key switch is turned on and the power is turned on, the control means (10) determines whether the tractor is activated in the normal mode or the sensor check mode. When activated in the sensor check mode, various controls are performed. It is configured to check the valves, various switches, and sensors, and when activated in the normal mode, it is configured to perform work machine ascent / descent control, and the work machine ascending / descending control is a work unit ascending operation of the lever type operation unit (2). Means for driving the electric motor (5) in preference to the switch signal of the elevating switch (4u, 4d ) by the motor driving means (2a) provided at the position, and detecting the turning operation or reverse operation of the tractor (16s, 18a) is provided, and the same means (16s, 18a) gives priority to the switch signal of the elevating switch (4u, 4d). (5), and when the work implement elevating control is completed, auto lift control, backup control, and shift control are executed. The shift control stores the shift position during normal operation, and the key switch When the engine is suddenly stopped despite the fact that the engine speed is ON and the engine speed is in the working state, the automatic shift to the shift position at the time of the engine sudden stop only when the engine is restarted for the first time within a predetermined time, A tractor characterized by being configured to display in advance on the liquid crystal monitor (44) before performing this automatic shifting .

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