JP3966255B2

JP3966255B2 - Overhead traveling car

Info

Publication number: JP3966255B2
Application number: JP2003297518A
Authority: JP
Inventors: 陽一中村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2003-08-21
Filing date: 2003-08-21
Publication date: 2007-08-29
Anticipated expiration: 2023-08-21
Also published as: JP2005067773A

Description

この発明は天井走行車の改良に関し、特に物品の荷下ろし前後のクリープ下降を短縮し、搬送効率を改善することに関する。 The present invention relates to an improvement of an overhead traveling vehicle, and more particularly to shortening the creep drop before and after unloading an article and improving the conveyance efficiency.

クリーンルーム等では、天井付近などの高所にレールを敷設し、天井走行車を走行させて物品を搬送することが行われている。天井走行車は走行部と昇降台とを備え、昇降台の下部にはチャック機構を設けて、物品をチャックする。物品の荷下ろし時には、昇降台がステーション付近まで下降すると、下降速度を微速にし、物品がステーションに着地した後もオープンループ制御でクリープ下降を続行し、次いで下降を停止させて、チャック機構を退避させるようにしている。物品が着地した後のクリープ下降の距離は、ステーションや物品の底面の高さの誤差程度で、下降速度が低いため、例えば１秒程度の時間を必要とする。
日本特許２９０７０７７号 In a clean room or the like, a rail is laid at a high place such as near the ceiling, and an overhead traveling vehicle is run to transport articles. The overhead traveling vehicle includes a traveling unit and a lifting platform, and a chuck mechanism is provided below the lifting platform to chuck the article. When unloading an article, if the platform is lowered to the vicinity of the station, the descending speed is made very slow, and after the article has landed on the station, creep lowering is continued by open loop control, and then the lowering is stopped and the chuck mechanism is retracted. I try to let them. The creep lowering distance after the article has landed is about an error in the height of the bottom surface of the station or the article, and the lowering speed is low, so that it takes about one second, for example.
Japanese Patent No. 2907077

この発明の基本的課題は、物品の荷下ろし時のクリープ下降の時間を短縮し、天井走行車の搬送効率を向上させることにある。
この発明の他の課題は、チャック機構を退避させる際に、物品とチャック機構とが擦れ合ったり、引っかかったりすることを無くすことにある。
この発明の補助的な課題は、簡便かつ正確な荷重センサの構成を提供することにある。 The basic problem of the present invention is to shorten the creep descent time when unloading articles and improve the transport efficiency of overhead traveling vehicles.
Another object of the present invention is to eliminate the friction between the article and the chuck mechanism when the chuck mechanism is retracted.
An auxiliary problem of the present invention is to provide a simple and accurate load sensor configuration.

この発明は、レールに沿って走行する走行部と、走行部の下部に設けられた昇降台と、昇降台の底部に設けられ、物品をチャックするチャック機構とを備え、昇降台をクリープ速度で下降させて、地上のステーションに物品を荷下ろしするようにした天井走行車において、前記チャック機構に、物品からの荷重の有無を検出するためのセンサを設けて、荷重が無くなった際に、前記クリープ下降を停止させると共に、クリープ下降の停止と同時に前記チャック機構を下降させ、引き続いてチャック機構を水平方向へ後退させることにより、チャック機構を物品から退避させることを特徴とする。 The present invention includes a traveling unit that travels along a rail, an elevator provided at a lower portion of the traveling unit, and a chuck mechanism that is provided at the bottom of the elevator and chucks an article. In the overhead traveling vehicle that is lowered and unloads the article to the ground station, the chuck mechanism is provided with a sensor for detecting the presence or absence of a load from the article, and when the load disappears, The creep lowering is stopped, and simultaneously with the stop of creep lowering, the chuck mechanism is lowered, and then the chuck mechanism is retracted in the horizontal direction to retract the chuck mechanism from the article.

また好ましくは、前記荷重センサが、荷重の有無の２段階の信号を発するセンサである。 Preferably, the load sensor is a sensor that emits a two-stage signal indicating the presence or absence of a load.

この発明では、物品がステーションに着地したことを荷重センサで検出し、荷重が無くなった際に、クリープ下降を停止させ、これと同時に、チャック機構を開いて物品から退避させる。このため、物品の着地後のクリープ下降が不要になり、搬送のサイクルタイムを短縮できる。 In the present invention, it is detected by the load sensor that the article has landed on the station, and when the load disappears, the creep lowering is stopped, and at the same time , the chuck mechanism is opened and retracted from the article. For this reason, it is not necessary to lower the creep after the landing of the article, and the cycle time of conveyance can be shortened.

この発明では、荷重が無くなった際に、チャック機構を下降させ、引き続いて水平方向に後退させるので、チャック機構は確実に物品と干渉しない位置まで下降しているので、チャック機構が物品と擦れ合ったり、物品に引っかかったりすることがない。 In this invention, when the load is run out, it lowers the chuck mechanism, since retracts horizontally Subsequently, the chuck mechanism is reliably lowered to a position that does not interfere with the article, the chuck mechanism rubbing an article It won't fit or get caught in the goods.

荷重センサは、ロードセルや圧力センサなどの加重を直接に測定するセンサとし、チャック上の物品の有無や姿勢を光学的に検出するようなセンサは含まない。また加重センサは、物品の重量の大小を測定する必要はなく、単に荷重の有無を検出すればよい。そこで荷重センサを荷重の有無の２段階を識別するものとすると、荷重センサを簡単にでき、かつデジタルで多段階にあるいはアナログに荷重を検出するセンサの場合のような０点変動による誤検出がない。なお２段階にとは、異常などの補助的信号が別に存在することを排除するものではない。特に好ましくは、荷重センサを上下一対の導電性部材を備え、これらの導電性部材を弾性で互いに離れるように付勢して、導電性部材間の間隙を保つようにする。ここで荷重により導電性部材が接触すると荷重有りと検出し、弾性で導電性部材が離れると荷重無しと検出できる。すると荷重センサを極めて簡便に構成できる。 The load sensor is a sensor that directly measures a load such as a load cell or a pressure sensor, and does not include a sensor that optically detects the presence / absence or posture of an article on the chuck. In addition, the weight sensor does not need to measure the weight of the article, and simply detects the presence or absence of a load. Therefore, if the load sensor is to identify the two stages of whether or not there is a load, the load sensor can be simplified, and erroneous detection due to zero-point fluctuation, as in the case of a sensor that detects the load in multiple stages or analog, digitally, is possible. Absent. Note that the two-stage does not exclude the presence of an auxiliary signal such as an abnormality. Particularly preferably, the load sensor is provided with a pair of upper and lower conductive members, and these conductive members are elastically urged away from each other to maintain a gap between the conductive members. Here, when the conductive member comes into contact with the load, it can be detected that there is a load, and when the conductive member is separated due to elasticity, it can be detected that there is no load. Then, the load sensor can be configured extremely simply.

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。 In the following, an optimum embodiment for carrying out the present invention will be shown.

図１〜図１６に、実施例とその変形とを示す。図１に天井走行車２の全体を示すと、４は走行レールで、６は給電レールであり、これらは例えばクリーンルームなどの天井付近などに敷設する。走行レール４内には図示しないガイドレールを設け、給電レール６には、図示しない非接触給電用のケーブルなどと、種々の信号線などを設ける。８は走行部、９は連結部で、天井走行車本体１０を走行部８に対してボギー連結する。１１は横移動部で、昇降駆動部１２を走行レール４に対して直角な方向に横移動させ、地上側のステーションなどの位置が、走行レール４の直下から横方向にシフトしている場合でも、物品を移載できるようにする。１２は昇降駆動部で、ベルトとなどの吊持材を用いて昇降台１４を昇降させ、１６はチャック機構で、半導体カセットなどの物品１８をチャックして保持する。２０は前後一対のカバーで、落下防止片２１により物品１８の落下を防止する。なおカバー２０は図示しない開閉機構により開閉するようにし、あるいは落下防止片２１を図１の左右方向に進退させる機構を設けて、物品１８の移載と干渉しないようにする。 1 to 16 show an embodiment and its modifications. FIG. 1 shows the entire overhead traveling vehicle 2, 4 is a traveling rail, and 6 is a power supply rail, which are laid near the ceiling of a clean room, for example. A guide rail (not shown) is provided in the traveling rail 4, and a non-contact power supply cable (not shown) and various signal lines are provided on the power supply rail 6. Reference numeral 8 denotes a traveling unit, and 9 denotes a connecting unit, which connects the overhead traveling vehicle body 10 to the traveling unit 8 by bogie connection. Reference numeral 11 denotes a lateral movement unit, which moves the elevating drive unit 12 laterally in a direction perpendicular to the traveling rail 4, so that the position of a station on the ground side is shifted laterally from directly below the traveling rail 4. , So that the goods can be transferred. Reference numeral 12 denotes an elevating drive unit which elevates the elevating table 14 using a belt and other suspension materials, and 16 is a chuck mechanism which chucks and holds an article 18 such as a semiconductor cassette. Reference numeral 20 denotes a pair of front and rear covers that prevent the article 18 from falling by the fall prevention piece 21. The cover 20 is opened and closed by an opening / closing mechanism (not shown), or a mechanism for moving the fall prevention piece 21 in the left-right direction in FIG. 1 is provided so as not to interfere with the transfer of the article 18.

昇降駆動部１２にはドラム２２を設けて、昇降台１４の例えば４隅に配置したベルト２４などの吊持材を巻き取り／解放自在にする。吊持材はベルトの他にロープやワイヤなどでも良く、４カ所で昇降台１４を支持する代わりに、例えば３カ所で支持しても良い。そしてドラム２２は図示しない巻き取りモータにより、４本のベルト２４を同じ速度で巻き取り／解放する。なお図１では、図の奥側の２本のベルト２４のみが見えている。 The lifting / lowering drive unit 12 is provided with a drum 22 so that suspension materials such as belts 24 arranged at the four corners of the lifting / lowering table 14 can be wound / released freely. The suspension material may be a rope or wire in addition to the belt, and may be supported at, for example, three locations instead of supporting the lifting platform 14 at four locations. The drum 22 winds / releases the four belts 24 at the same speed by a winding motor (not shown). In FIG. 1, only the two belts 24 on the back side of the figure are visible.

ベルト２４の厚さ方向と平行に、言い換えるとドラム２２の端面と平行に、左右一対のガイド２６を設けて、その例えば内側には、下側で拡開し上側で幅狭となるガイド溝２８を設け、ガイドローラ３０をガイド溝２８でガイドする。実施例ではガイド２６を昇降駆動部１２に設け、ガイドローラ３０を昇降台１４に設けているが、これらの配置を逆転しても良い。またガイド溝の平面形状は略三角形状などでも良い。 A pair of left and right guides 26 are provided in parallel with the thickness direction of the belt 24, in other words, in parallel with the end surface of the drum 22, and for example, on the inner side, guide grooves 28 that expand on the lower side and narrow on the upper side. The guide roller 30 is guided by the guide groove 28. In the embodiment, the guide 26 is provided in the elevating drive unit 12 and the guide roller 30 is provided in the elevating table 14, but these arrangements may be reversed. The planar shape of the guide groove may be a substantially triangular shape.

図２，図３に、ガイド２６とガイドローラ３０などの配置を示すと、ガイド溝２８の深さはガイドローラ３０の幅（ガイドローラ３０の軸方向に平行に、ガイド溝２８に触れる幅）よりも長くし、図２の左右方向に昇降台１４が振動しても、ガイド溝２８からガイドローラ３０が脱落しないようにする。またガイドローラ３０のガイド溝２８との接触面は、ウレタンゴムなどの弾性体が好ましいが、接触面を金属としても良い。 2 and 3 show the arrangement of the guide 26, the guide roller 30, and the like, the depth of the guide groove 28 is the width of the guide roller 30 (width that touches the guide groove 28 in parallel to the axial direction of the guide roller 30). The guide roller 30 is prevented from dropping from the guide groove 28 even if the lifting platform 14 vibrates in the left-right direction in FIG. The contact surface of the guide roller 30 with the guide groove 28 is preferably an elastic body such as urethane rubber, but the contact surface may be a metal.

ガイドローラ３０はローラ取付片３２に対し、回転自在に取り付けられ、ローラ取付片３２は軸３４を介して固定片３６に対して揺動自在に取り付けられている。そして固定片３６は昇降台１４に固着する。ローラ取付片３２は例えばＬ字状の部材で、Ｌ字の一端にガイドローラ３０があり、Ｌ字の他端にバネ３８などの弾性体を取り付ける。なおバネ３８に代えて、ダンパなどの振動エネルギーの吸収部材を用いても良い。あるいはローラ取付片３２を固定片３６に対して揺動自在に取り付ける代わりに、これらを摺動自在に取り付け、かつ摺動時の摩擦が充分大きくなるようにしても良い。即ちバネ３８は、ガイドローラ３０の位置を可変にしながら、ガイドローラ３０とガイド溝２８との接触により伝えられたエネルギーを散逸させるためのものである。 The guide roller 30 is rotatably attached to the roller attachment piece 32, and the roller attachment piece 32 is attached to the fixed piece 36 through a shaft 34 so as to be swingable. The fixed piece 36 is fixed to the lifting platform 14. The roller attachment piece 32 is an L-shaped member, for example, and has a guide roller 30 at one end of the L shape, and an elastic body such as a spring 38 is attached to the other end of the L shape. Instead of the spring 38, a vibration energy absorbing member such as a damper may be used. Alternatively, instead of swinging the roller mounting piece 32 with respect to the fixed piece 36, these may be slidably mounted and the friction during sliding may be sufficiently increased. That is, the spring 38 is for dissipating energy transmitted by the contact between the guide roller 30 and the guide groove 28 while changing the position of the guide roller 30.

図４に、ベルト２４などの配置を示すと、昇降台１４は図４の上下方向には振れやすいが、左右方向には振れにくい。これは昇降台１４がベルト２４の厚さ方向には振れやすいが、幅方向には振れにくいためである。また昇降台１４の振動周期は、ベルト２４で吊持している長さなどで定まり、昇降台１４を巻き上げるほど振動周期が短くなり、かつ振動も減衰しやすくなる。そして物品をチャックした後、昇降台１４を昇降駆動部１２で巻き上げると、図４の上下方向の振動が生じることがある。 4 shows the arrangement of the belt 24 and the like, the lifting platform 14 is easy to swing in the vertical direction of FIG. 4, but is difficult to swing in the horizontal direction. This is because the lifting platform 14 is likely to swing in the thickness direction of the belt 24 but is difficult to swing in the width direction. Further, the vibration cycle of the lifting platform 14 is determined by the length of the belt 24 and the like, and as the lifting platform 14 is wound up, the vibration cycle is shortened and the vibration is easily attenuated. Then, after the article is chucked, when the lifting platform 14 is wound up by the lifting drive unit 12, vibration in the vertical direction in FIG. 4 may occur.

ガイドローラ３０はガイド溝２８の下端の幅広の部分から、ガイド溝２８内に進入し、昇降台１４が揺れると、ガイド溝２８の左右に衝突する。衝突時のエネルギーの一部は、ガイドローラ３０の表面に巻き回したウレタンゴムなどの弾性体で吸収され、別の一部はガイドローラ３０の回転エネルギーに変換されて失われる。またガイドローラ３０がガイド溝２８に衝突すると、ローラ取付片３２は軸３４を中心にして揺動し、これに伴ってバネ３８が伸縮して、衝突エネルギーを吸収する。バネ３８によって吸収されたエネルギーは、ガイドローラ３０を振動させ、ガイド溝２８との接触や、軸３４での摩擦などによってエネルギーが失われる。このようにしてガイドローラ３０と、その運動に抵抗を与えるためのバネ３８などを用い、昇降台１４の振動を吸収する。また昇降台１４の位置をガイド溝２８とガイドローラ３０によりガイドする。実施例ではガイドローラ３０を用いたが、これに代えて適宜の部材、例えば円錐状などの弾性体をガイド溝２８内に進入させても良い。 The guide roller 30 enters the guide groove 28 from the wide portion at the lower end of the guide groove 28, and collides with the left and right of the guide groove 28 when the lifting platform 14 is shaken. A part of the energy at the time of collision is absorbed by an elastic body such as urethane rubber wound around the surface of the guide roller 30, and another part is converted into the rotational energy of the guide roller 30 and lost. When the guide roller 30 collides with the guide groove 28, the roller mounting piece 32 swings around the shaft 34, and the spring 38 expands and contracts accordingly, and absorbs the collision energy. The energy absorbed by the spring 38 vibrates the guide roller 30, and the energy is lost due to contact with the guide groove 28, friction on the shaft 34, and the like. In this way, the guide roller 30 and the spring 38 for imparting resistance to the movement are used to absorb the vibration of the lifting platform 14. Further, the position of the lifting platform 14 is guided by the guide groove 28 and the guide roller 30. In the embodiment, the guide roller 30 is used, but instead of this, an appropriate member, for example, an elastic body such as a conical shape, may enter the guide groove 28.

ガイドローラ３０などを用いることにより、昇降台１４を巻き上げた際の振動を速やかに減衰させることができる。従来はこの振動が自然に減衰するのを待っていたので、昇降台１４の巻き上げの終期で上昇速度をクリープ上昇に減速し、振動が減衰するのを待ちながらゆっくりと上昇させていた。これに対して実施例では、昇降台１４の振動を速やかに減衰できるので、昇降台１４を巻き上げる際のクリープ上昇を不要にし、もしくはごく僅かな時間で良いようにできる。実施例の場合、天井走行車による物品のロード（荷積み）からアンロード（荷下ろし）までのサイクルタイムは、例えば１０秒程度である。このうち昇降台１４の巻き上げ終期のクリープ上昇には１秒程度の時間が必要なので、クリープ上昇を不要にすれば、サイクルタイムを例えば１０％程度短縮できる。 By using the guide roller 30 or the like, it is possible to quickly attenuate the vibration when the elevator 14 is wound up. Conventionally, since this vibration was waiting for natural decay, the rising speed was reduced to creep rise at the end of the lifting of the lifting platform 14 and slowly increased while waiting for the vibration to decay. On the other hand, in the embodiment, the vibration of the lifting platform 14 can be quickly damped, so that it is not necessary to raise the creep when the lifting platform 14 is wound up, or only a very short time is required. In the case of the embodiment, the cycle time from loading (loading) an article by the overhead traveling vehicle to unloading (unloading) is, for example, about 10 seconds. Of these, a time of about 1 second is required for the creep rise at the end of the lifting of the lifting platform 14, and therefore, if the creep rise is unnecessary, the cycle time can be shortened by, for example, about 10%.

実施例で、ガイド２６をベルト２４の厚さ方向に平行に設けたのは、この方向の振動が大きいからである。ロープやワイヤなどの吊持材の場合、昇降台の振動は上下左右の両方向に生じるので、ガイド２６とガイドローラ３０とを用いた振動減衰機構を、図４の上下左右の４カ所あるいは３カ所に設けることが好ましい。 In the embodiment, the guide 26 is provided in parallel with the thickness direction of the belt 24 because the vibration in this direction is large. In the case of a suspension material such as a rope or a wire, the vibration of the lifting platform is generated in both the vertical and horizontal directions. Therefore, the vibration damping mechanism using the guide 26 and the guide roller 30 is arranged at four or three or three locations in FIG. It is preferable to provide in.

図５〜図７に、チャック機構１６の詳細を示す。物品１８には板状のトップ４０があり、その下面を支持部材としてのチャック５０の上面で支持することにより、保持する。４２は左右一対の水平動部材で、例えば同一の駆動源により、同期してチャック５０を開閉する。そして水平動部材４２は昇降台１４の底面などに設けられており、その下部には取り付け部材４３があり、平行リンク４４の固定端側の２つの軸４５，４６が取り付けられている。４７，４８は平行リンク４４の自由端側の軸で、軸４８にはローラ４９が取り付けられ、例えば軸４７側にチャック５０がアーム５３を介して取り付けられている。チャック５０の上面と平行リンク４４の軸４７，４８を結ぶ線とは平行で、この線は軸４５，４６を結ぶ線と平行なので、軸４５，４６を結ぶ線を水平にすると、チャック５０の上面を水平に保つことができる。 5 to 7 show details of the chuck mechanism 16. The article 18 has a plate-like top 40 and the lower surface thereof is held by being supported by the upper surface of a chuck 50 as a support member. Reference numeral 42 denotes a pair of left and right horizontal moving members that, for example, open and close the chuck 50 synchronously by the same drive source. The horizontal moving member 42 is provided on the bottom surface of the elevator 14 and the like. An attachment member 43 is provided below the horizontal moving member 42 and two shafts 45 and 46 on the fixed end side of the parallel link 44 are attached. Reference numerals 47 and 48 denote shafts on the free end side of the parallel link 44, and a roller 49 is attached to the shaft 48. For example, a chuck 50 is attached to the shaft 47 side via an arm 53. Since the upper surface of the chuck 50 and the line connecting the axes 47 and 48 of the parallel link 44 are parallel to each other, this line is parallel to the line connecting the axes 45 and 46. The top surface can be kept horizontal.

５１はチャック上面の弾性部材で、特に設けなくても良く、５２は荷重センサで、トップ４０からの荷重が加わっているかどうかを検出し、荷重の大小を検出するよりも、荷重の有無を２段階の信号で検出する。荷重センサ５２は、荷重の有無の２レベルの信号の他に、接触不良などの補助的な信号を出力しても良い。荷重センサ５２の構成は、図１１を参照して後述する。昇降台１４の底面には、一対の水平動部材４２，４２の中間位置にストッパ５４が設けてあり、その側面にローラ４９が接触する。そしてローラ４９の接触面の付近で、ストッパ５４の側面は鉛直である。５５は平行リンク４４を図５の状態に復帰させるための弾性体である。 51 is an elastic member on the upper surface of the chuck and need not be provided. 52 is a load sensor that detects whether or not a load is applied from the top 40 and detects whether or not there is a load rather than detecting the magnitude of the load. Detect with stage signal. The load sensor 52 may output an auxiliary signal such as a contact failure in addition to a two-level signal indicating whether or not there is a load. The configuration of the load sensor 52 will be described later with reference to FIG. A stopper 54 is provided at the intermediate position between the pair of horizontal moving members 42, 42 on the bottom surface of the lifting platform 14, and the roller 49 contacts the side surface thereof. In the vicinity of the contact surface of the roller 49, the side surface of the stopper 54 is vertical. Reference numeral 55 denotes an elastic body for returning the parallel link 44 to the state shown in FIG.

物品のチャック動作を説明する。最初の状態では図５のように、チャック５０，５０は開いており、ここから水平動部材４２が同期して、ストッパ５４側へと前進する。ローラ４９がストッパ５４の側面に接触すると、水平動部材４２が前進しても、ローラ４９は前進できないので、軸４５，４６を中心に平行リンク４４が揺動し、ローラ４９はストッパ５４の側面に沿って上昇する。この結果チャック５０も上昇する。物品の搬送中は、水平動部材４２が図７の位置で停止しており、ローラ４９をストッパ５４で固定するように、弾性体５５で付勢するので、チャック５０も固定されている。 The chucking operation of the article will be described. In the initial state, as shown in FIG. 5, the chucks 50 are open, and the horizontal moving member 42 advances from here to the stopper 54 side in synchronization. When the roller 49 comes into contact with the side surface of the stopper 54, even if the horizontal moving member 42 moves forward, the roller 49 cannot move forward, so the parallel link 44 swings around the shafts 45 and 46, and the roller 49 moves to the side surface of the stopper 54. Ascend along. As a result, the chuck 50 also rises. During the conveyance of the article, the horizontal moving member 42 is stopped at the position shown in FIG. 7, and the roller 49 is urged by the elastic body 55 so as to be fixed by the stopper 54, so the chuck 50 is also fixed.

物品をアンロードする場合、図７の状態から水平動部材４２，４２を左右に広げると、弾性体５５により、平行リンク４４は図６，図５の状態に戻ろうとする。この結果、チャック５０は最初に下降して次に水平方向に退避する。このように物品をアンロードする場合、チャック５０は鉛直方向に下降した後に、運動方向を変換して左右に広がる。物品をチャックする場合、チャック５０は物品側に水平方向に前進した後、直角に上昇して物品を支持する。そして上昇を終了した時には、物品にチャック５０が少なくとも接触し、多くの場合、物品からの荷重をチャック５０，５０で支持している。 When unloading an article, if the horizontal moving members 42, 42 are spread left and right from the state shown in FIG. 7, the parallel link 44 tends to return to the state shown in FIGS. As a result, the chuck 50 first descends and then retracts in the horizontal direction. When the article is unloaded in this way, the chuck 50 is lowered in the vertical direction, and then the movement direction is changed to spread left and right. When chucking an article, the chuck 50 advances in the horizontal direction to the article side and then rises at a right angle to support the article. When the ascent is finished, the chuck 50 is at least in contact with the article, and in many cases, the load from the article is supported by the chucks 50 and 50.

図５〜図７のチャック機構１６の効果は、物品をチャックして昇降台の昇降を開始する際の、クリープ上昇を不要にする、もしくはクリープ上昇の時間を僅かにし、あるいはクリープ上昇時の速度を増すことができる点にある。チャックを物品の下部に進入させただけでは、チャックは物品に接触していないので、チャックを急激に上昇させると、チャックが物品に衝突する。これに対して図５〜図７のチャック機構１６では、チャック５０がトップ４０の下面に進入した後、例えば数mm程度上昇して、チャック５０がトップ４０の下面に接触する。この後に上昇を開始するので、上昇開始時の衝撃が少なく、従ってクリープ上昇を実質的に不要にできる。クリープ上昇に要する時間は例えば１秒程度なので、これを不要にすると、搬送のサイクルタイムを例えば１０％程度減少させることができる。 The effect of the chuck mechanism 16 shown in FIGS. 5 to 7 is that, when the article is chucked and the raising / lowering of the elevator platform is started, the creep rise is unnecessary, the creep rise time is made short, or the speed when the creep rises. It is in the point that can be increased. Since the chuck is not in contact with the article simply by allowing the chuck to enter the lower part of the article, when the chuck is rapidly raised, the chuck collides with the article. On the other hand, in the chuck mechanism 16 shown in FIGS. 5 to 7, after the chuck 50 enters the lower surface of the top 40, the chuck 50 is raised by, for example, several mm, and the chuck 50 contacts the lower surface of the top 40. Since the ascending is started after this, there is little impact at the beginning of the ascending, and therefore the creep rise can be substantially eliminated. Since the time required for creep rise is about 1 second, for example, if this is not required, the cycle time of conveyance can be reduced by about 10%, for example.

図８〜図１０に、４節リンクを用いて、そのリンクの一端を、Ｌ字状に水平運動から上昇運動へと運動させ、これに平行リンクを組み合わせて、チャックの上面を常時水平に保つようにした、変形例のチャック機構６０を示す。なお図５〜図７と同じ番号は同じものを表す。６２，６２は左右一対の駆動軸で、これらは歯車６４などで連結され、一方の駆動軸６２を駆動モータで回動させると、他方の駆動軸６２も同じ角速度で回動する。６５，６６は他の軸で、駆動軸６２〜駆動軸６６は軸受け６８により昇降台の底面などに取り付けられている。７０〜７３はリンクで、リンク７０とリンク７２、及びリンク７２とリンク７３が図の破線の軸で結ばれているので、これらに軸６２，６６を合わせると、４節リンクとなる。７４，７６は平行リンクで、図１０に示すように、リンク７８は軸６５，６６を結ぶ線と平行で、この線は軸受け６８により昇降台の底面と平行にされ、平行リンク７６により、図８にハッチングを施したリンク７７，７８は互いに平行である。そしてリンク７７は、チャック５０のチャック面８０と平行なので、チャック面８０は常時昇降台の底面と平行になる。 8 to 10, using a four-bar link, one end of the link is moved in an L shape from a horizontal movement to an ascending movement, and a parallel link is combined with this to keep the upper surface of the chuck always horizontal. The modified chuck mechanism 60 is shown. The same numbers as those in FIGS. 5 to 7 represent the same items. Reference numerals 62 and 62 denote a pair of left and right drive shafts which are connected by a gear 64 or the like. When one drive shaft 62 is rotated by a drive motor, the other drive shaft 62 is also rotated at the same angular velocity. Reference numerals 65 and 66 denote other shafts, and the drive shaft 62 to the drive shaft 66 are attached to the bottom surface of the lifting platform by bearings 68. Reference numerals 70 to 73 are links, and the link 70 and the link 72, and the link 72 and the link 73 are connected by the broken axes in the figure. 74 and 76 are parallel links. As shown in FIG. 10, the link 78 is parallel to a line connecting the shafts 65 and 66. This line is made parallel to the bottom surface of the lifting platform by the bearing 68. The links 77 and 78 hatched in FIG. 8 are parallel to each other. Since the link 77 is parallel to the chuck surface 80 of the chuck 50, the chuck surface 80 is always parallel to the bottom surface of the lifting platform.

図１０は、４節リンクを１ユニット分示している。駆動軸６２が例えば反時計方向に回動すると、４節リンクのリンク７２のリンク７７側の軸８６は、最初に水平に前進した後、ほぼ直角に折れ曲がって上昇し、Ｌ字状に運動する。この時平行リンク７４によりリンク７８の向きは、２つの軸６５，６６を結ぶ直線と平行となり、リンク７７の向きはリンク７８と平行で、チャック面８０はリンク７７と平行になる。このため、チャック面８０は２つの軸６５，６６を結ぶ線と常時平行である。そして軸８６がＬ字状に運動すると、チャック５０はチャック面８０を水平に保ちながらＬ字状に運動する。 FIG. 10 shows one unit of a four-bar link. When the drive shaft 62 rotates, for example, in the counterclockwise direction, the shaft 86 on the link 77 side of the link 72 of the four-bar link first moves forward horizontally, then bends and rises substantially at a right angle, and moves in an L shape. . At this time, the parallel link 74 causes the direction of the link 78 to be parallel to the straight line connecting the two axes 65 and 66, the direction of the link 77 is parallel to the link 78, and the chuck surface 80 is parallel to the link 77. For this reason, the chuck surface 80 is always parallel to the line connecting the two shafts 65 and 66. When the shaft 86 moves in an L shape, the chuck 50 moves in an L shape while keeping the chuck surface 80 horizontal.

図１１に荷重センサ５２の例を示すと、９０，９０は一対のテープ状の導電性片で、間隔を置いて配置してある。９１，９１は変形自在な弾性体のカバーで、導電性片９０を取り付け、導電性片９０，９０間に間隙ある状態に戻ろうとする。そして荷重センサ５２に荷重が加わると、上下の導電性片９０，９０が接触して、荷重が存在することを検出できる。また荷重が解除されると、カバー９１の弾性で導電性片９０，９０の接触が断たれる。なお荷重センサ５２の種類自体は任意であるが、チャックした物品の有無などを検出するものではない。 When the example of the load sensor 52 is shown in FIG. 11, 90 and 90 are a pair of tape-shaped electroconductive pieces, and are arrange | positioned at intervals. 91 and 91 are elastic cover bodies that can be deformed. The conductive piece 90 is attached to the cover 91 and the conductive pieces 90 and 90 are about to return to a gap. When a load is applied to the load sensor 52, the upper and lower conductive pieces 90, 90 come into contact with each other, and it can be detected that a load is present. When the load is released, the contact between the conductive pieces 90 and 90 is broken by the elasticity of the cover 91. The type of the load sensor 52 is arbitrary, but it does not detect the presence or absence of the chucked article.

チャック機構１６やチャック機構６０では、チャックが前進した後にほぼ直角に向きを変えて上昇し、前進と上昇とは別々に行われる。またチャックを解放する際には、チャックの下降が起こり、次いでチャックの運動方向が変化してチャックが左右に開く。このようにするとチャックの前進と上昇とを完全に分離できる。 In the chuck mechanism 16 and the chuck mechanism 60, after the chuck moves forward, the chuck changes its direction almost at a right angle and rises, and the advance and lift are performed separately. Further, when releasing the chuck, the chuck is lowered, and then the moving direction of the chuck is changed to open the chuck to the left and right. In this way, the advance and rise of the chuck can be completely separated.

図１２は、簡単なカムを用いた変形例のチャック機構を示している。９４はカム溝で、摺動片９５は水平動部材４２の下側のバーに沿って上下に摺動し、被案内ローラ９６はカム溝９４によって案内され、屈曲部９８で向きを変えて、チャック５０を上昇させる。このようにすると、チャック５０は前進した後に、屈曲部９８で徐々に向きを変えて上昇する。このためチャック５０の進退と上下動とを完全に分離できず、左右一対のチャックが物品に接触する際に、完全に同時に接触を開始しないと、水平方向の力を物品に与えることになるので、簡便ではあるが好ましくはない。 FIG. 12 shows a modified chuck mechanism using a simple cam. 94 is a cam groove, the sliding piece 95 slides up and down along the lower bar of the horizontal moving member 42, the guided roller 96 is guided by the cam groove 94, and changes its direction at the bent portion 98, The chuck 50 is raised. If it does in this way, after advancing, chuck 50 will change direction gradually at bent part 98, and will go up. For this reason, the advance and retreat of the chuck 50 and the vertical movement cannot be completely separated, and when the pair of left and right chucks contact the article, unless the contact is completely started simultaneously, a horizontal force is applied to the article. It is convenient but not preferred.

チャック機構ではこれ以外に、水平動用と上下動用の一対のシリンダーなどを用いて、進退運動と上下運動とを別個に制御するようにしても良いが、機構が大がかりになる。 In addition to this, in the chuck mechanism, a pair of cylinders for horizontal movement and vertical movement may be used to control the forward / backward movement and the vertical movement separately, but the mechanism becomes large.

図１３，図１４に、物品のロード時の動作アルゴリズムを示す。チャックを水平方向に前進させた後に、実質的に直角に向きを変えて上昇させる。チャック動作が終了すると、好ましくは荷重センサで荷重の有無をチェックし、荷重が存在すれば、昇降台を上昇させる。なお荷重の有無のチェックは省略しても良い。実施例では、図１４等に示すように、チャックを閉じた際に、既にチャックが物品の底面に接触しているので、クリープ上昇なしで昇降台を上昇させても、チャックが物品の下面に急激に衝突することがない。従来例では、チャックが物品の下側に存在し、物品との間に隙間がある状態から上昇を開始させるので、クリープ上昇が必要で、このため１秒程度のロスタイムを生じていた。 FIG. 13 and FIG. 14 show an operation algorithm when loading an article. After the chuck is advanced in the horizontal direction, it is turned up substantially at a right angle. When the chucking operation is completed, the load sensor is preferably checked for the presence or absence of a load, and if there is a load, the lifting platform is raised. The check for the presence or absence of a load may be omitted. In the embodiment, as shown in FIG. 14 and the like, when the chuck is closed, the chuck is already in contact with the bottom surface of the article. There is no sudden collision. In the conventional example, since the chuck is located under the article and the ascending is started from a state where there is a gap between the article and the article, a creep rise is necessary, and therefore a loss time of about 1 second has occurred.

昇降台の巻き上げの末期には、図２，図３に示したガイドローラ３０が、ガイド溝２８によりガイドされ、昇降台の振動をガイドローラ３０とバネ３８により吸収して、制振する。このため上昇終了期のクリープ上昇を不要にできるので、さらに１秒程度サイクルタイムを減少できる。 2 and 3, the guide roller 30 shown in FIGS. 2 and 3 is guided by the guide groove 28, and the vibration of the lift table is absorbed by the guide roller 30 and the spring 38 to control the vibration. For this reason, the creep rise at the end of the rise can be eliminated, and the cycle time can be further reduced by about 1 second.

物品をアンロード（荷下ろし）する場合（図１５、図１６）、制御部１００からの下降指令で昇降台を下降させ、昇降駆動部１２は昇降台の高さ信号などを制御部１００へ返信し、地上のステーション付近でクリープ速度で下降させる。クリープ下降から、荷重センサが荷重を検出しなくなると、クリープ下降を停止させる。これと同時に、チャック機構１６を制御して、チャックを下降させ、次いでほぼ直角に向きを変えて水平方向に一対のチャックの間隔を拡げる。チャックの動作が終了すると、昇降台を適宜の速度で上昇させる。 When unloading (unloading) an article (FIGS. 15 and 16), the lifting platform is lowered by a lowering command from the control unit 100, and the lifting drive unit 12 returns a height signal of the lifting platform to the control unit 100. And descend at a creep speed near a station on the ground. When the load sensor stops detecting the load from the creep lowering, the creep lowering is stopped. At the same time, the chuck mechanism 16 is controlled to lower the chuck, and then change the direction substantially at a right angle to widen the distance between the pair of chucks in the horizontal direction. When the operation of the chuck is completed, the lifting platform is raised at an appropriate speed.

従来例では荷重センサを設けていないので、昇降台が下降して物品がステーションに着地しても、なお昇降台をクリープ下降させる必要がある。これに対して実施例では、荷重センサにより物品が着地したことを検出してクリープ下降の時間を短くすると共に、その後チャックを一旦下降させてから左右に広げるので、チャックと物品とが擦れ合うことがない。このためアンロード時の所要時間を例えば１秒程度短縮できる。合計では実施例の場合、物品搬送のサイクルタイムを２０〜３０％程度短縮できる。 Since the load sensor is not provided in the conventional example, it is necessary to creep down the lift even if the lift is lowered and the article reaches the station. On the other hand, in the embodiment, the load sensor detects that the article has landed and shortens the creep descent time. Thereafter, the chuck is once lowered and then spread left and right, so that the chuck and the article may rub against each other. Absent. For this reason, the time required for unloading can be shortened, for example, by about 1 second. In total, in the case of the embodiment, the cycle time of article conveyance can be shortened by about 20 to 30%.

実施例の天井走行車の、部分切欠部付き正面図Front view of the overhead traveling vehicle of the embodiment with a partial notch 実施例での、昇降台の上昇をガイドするためのガイドと、昇降台側に設けたガイドローラとを示す、図１の部分拡大図The partial enlarged view of FIG. 1 which shows the guide for guiding the raising / lowering of the raising / lowering stand in an Example, and the guide roller provided in the raising / lowering stand side. 実施例での、昇降台の上昇ガイドと、昇降台側のガイドローラ並びに制振用のバネとを示す部分拡大図The partial enlarged view which shows the raising guide of a raising / lowering stand, the guide roller by the side of a raising / lowering stand, and the spring for vibration suppression in an Example. 実施例での、昇降台と吊持用のベルト並びに上昇ガイドとを示す平面図The top view which shows the raising / lowering stand, the belt for suspension, and the raising guide in an Example 実施例での、昇降台の底部に設けたチャック機構を示す側面図The side view which shows the chuck mechanism provided in the bottom part of the lifting platform in an Example チャック機構の動作を示す図で、ローラがストッパに接触した状態を示すIt is a diagram showing the operation of the chuck mechanism, showing the state where the roller is in contact with the stopper チャック機構の動作を示す図で、ローラとチャックがストッパに沿って上昇する状態を示すIt is a figure which shows operation of a chuck mechanism, and shows the state where a roller and a chuck go up along a stopper 変形例のチャック機構の要部平面図Plan view of main part of modified chuck mechanism 図８のチャック機構の要部斜視図FIG. 8 is a perspective view of main parts of the chuck mechanism of FIG. 図８のチャック機構を１ユニット分示す図The figure which shows the chuck mechanism of FIG. 8 for one unit 実施例で用いた荷重センサの断面図Sectional view of the load sensor used in the examples カムを用いたチャック機構の変形例を模式的に示す図The figure which shows typically the modification of the chuck mechanism using a cam 実施例での物品のロード時の動作アルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the operation | movement algorithm at the time of the load of the articles | goods in an Example. 図１３のフローチャートに従ったロード動作を示す図The figure which shows the load operation | movement according to the flowchart of FIG. 実施例での昇降とチャック機構の制御系を示すブロック図Block diagram showing control system of lifting and chucking mechanism in the embodiment 実施例での物品のアンロード時の動作アルゴリズムを示すフローチャートThe flowchart which shows the operation | movement algorithm at the time of unloading of the articles | goods in an Example.

符号の説明Explanation of symbols

２天井走行車
４走行レール
６給電レール
８走行部
９連結部
１０天井走行車本体
１１横移動部
１２昇降駆動部
１４昇降台
１６チャック機構
１８物品
２０カバー
２１落下防止片
２２ドラム
２４ベルト
２６ガイド
２８ガイド溝
３０ガイドローラ
３２ローラ取付片
３４軸
３６固定片
３８バネ
４０トップ
４２水平動部材
４３取り付け部材
４４平行リンク
４５〜４８軸
４９ローラ
５０チャック
５１弾性部材
５２荷重センサ
５３アーム
５４ストッパ
５５弾性体
６０チャック機構
６２駆動軸
６４歯車
６５，６６軸
６８軸受け
７０〜７３リンク
７４，７６平行リンク
７７，７８リンク
８２〜８４リンク
８６軸
９０導電性片
９１カバー
９４カム溝
９５摺動片
９６被案内ローラ
９８屈曲部
１００制御部 2 overhead traveling vehicle 4 traveling rail 6 feeding rail 8 traveling unit 9 connecting unit 10 overhead traveling vehicle main body 11 lateral movement unit 12 lifting drive unit 14 lifting platform 16 chuck mechanism 18 article 20 cover 21 fall prevention piece 22 drum 24 belt 26 guide 28 Guide groove 30 Guide roller 32 Roller mounting piece 34 Shaft 36 Fixed piece 38 Spring 40 Top 42 Horizontal moving member 43 Mounting member 44 Parallel links 45 to 48 Shaft 49 Roller 50 Chuck 51 Elastic member 52 Load sensor 53 Arm 54 Stopper 55 Elastic body 60 Chuck mechanism 62 Drive shaft 64 Gear 65, 66 Shaft 68 Bearing 70-73 Link 74, 76 Parallel link 77, 78 Link 82-84 Link 86 Shaft 90 Conductive piece 91 Cover 94 Cam groove 95 Sliding piece 96 Guided roller 98 Bending part 100 Control part

Claims

レールに沿って走行する走行部と、走行部の下部に設けられた昇降台と、昇降台の底部に設けられ、物品をチャックするチャック機構とを備え、昇降台をクリープ速度で下降させて、地上のステーションに物品を荷下ろしするようにした天井走行車において、
前記チャック機構に、物品からの荷重の有無を検出するためのセンサを設けて、
荷重が無くなった際に、前記クリープ下降を停止させると共に、クリープ下降の停止と同時に前記チャック機構を下降させ、引き続いてチャック機構を水平方向へ後退させることにより、チャック機構を物品から退避させるようにしたことを特徴とする天井走行車。 A traveling unit that travels along the rail, a lifting platform provided at a lower portion of the traveling unit, a chuck mechanism that is provided at the bottom of the lifting platform and chucks an article, and lowers the lifting platform at a creep speed, In an overhead traveling vehicle that unloads items to a station on the ground,
The chuck mechanism is provided with a sensor for detecting the presence or absence of a load from the article,
When the load is lost, the creep lowering is stopped, and at the same time the creep lowering is stopped, the chuck mechanism is lowered, and then the chuck mechanism is retracted horizontally to retract the chuck mechanism from the article. An overhead traveling vehicle characterized by that.

前記荷重センサが、荷重の有無の２段階の信号を発するセンサであることを特徴とする、請求項１の天井走行車。 The overhead traveling vehicle according to claim 1, wherein the load sensor is a sensor that emits a two-stage signal indicating the presence or absence of a load.